Universidad Nacional de Colombia. Ibarra, Contreras, Rodrguez. LABORATORIO 5: TCNICAS DE COMPENSACIN EN EL DOMINIO DE LA FRECUENCIA.

Laboratorio 5: Tcnicas de compensacin en el dominio de la frecuencia.

Ibarra Camilo A. (261719), Contreras Cristian C. (223183), Rodrguez Juan P. (261744). {caibarrag@unal.edu.co, cccontrerasbo, juprodriguezro}@unal.edu.co

Resumen Este informe presenta el proceso de diseo e implementacin de compensadores en adelanto, atraso, y adelanto y atraso de fase, para el control de una planta. La implementacin se desarrolla por medio de amplificadores operacionales. ndice de TrminosOPAMP, compensadores de adelanto, atraso y adelanto/atraso de fase, anlisis en frecuencia. I. INTRODUCCIN La respuesta en frecuencia de un sistema es importante para el anlisis de sistemas, puesto que define la respuesta del sistema ante una entrada de tipo sinusoidal. Lo cual es muy comn en muchos procesos de control reales, ya que son muy excepcionales los casos en los que el sistema tiene una entrada de tipo constante. En tanto que si la entrada del sistema es sinusoidal, la salida ser del mismo tipo, en tanto que solo diferir en su amplitud y fase. Este anlisis permite determinar en alguna medida la respuesta del sistema en cuanto a ruido de la seal de entrada. Adems que permite conocer la respuesta en frecuencia de un sistema a partir de la respuesta en frecuencia determinada experimentalmente. En cuanto que una de las ventajas de este tipo de anlisis es la falta de una relacin directa entre el anlisis frecuencial y el anlisis temporal. En este informe se presenta un anlisis experimental acerca del diseo de tres tipos de compensadores, as como se presentan los resultados experimentales de uno de estos compensadores. II. PROCEDIMIENTO En esta parte del informe se describir el procedimiento adelantado a lo largo de la prctica de laboratorio. Se establece

una anlisis acerca del procedimiento de dise y simulacin tanto de la planta como de los compensadores requeridos. Y por ultimo se presentan los resultados experimentales obtenidos, es decir, las mediciones del laboratorio hechas, pero se deja el anlisis de dichos resultados, para la seccin Anlisis y Discusin de los resultados, posteriormente en este informe. A. Modelado y Validacin.

Fig. 1. Modelo de la planta a controlar. [1]. Como se observa el modelo circuital de la planta a controlar, en el que vale la pena comentar que se trata de un amplificador operacional, el cual cuenta con unas caractersticas importantes, tales como elevada resistencia de entrada, diminuta resistencia de salida, ancho de banda bastante pequeo, en comparacin con otros dispositivos de amplificacin, ej. Transistores BJT singulares. Puesto que los amplificadores operacionales se componen de arreglos de varios transistores, en la mayora de los casos FET tipo J o CMOS. De la Fig. 1. Se pueden plantear varias ecuaciones para encontrar la funcin de transferencia de la planta. Para esto es til considerar las propiedades del modelo ideal de los amplificadores operacionales, tales propiedades son: + = + = = 0 (1) (2)

Las cuales son conclusin de las propiedades anteriormente expuestas. Luego se pueden plantear una serie de ecuaciones

Universidad Nacional de Colombia. Ibarra, Contreras, Rodrguez. LABORATORIO 5: TCNICAS DE COMPENSACIN EN EL DOMINIO DE LA FRECUENCIA. nodales que podrn entregar una funcin de transferencia de la planta, es decir, una relacin de () (). Dichas ecuaciones son: 1 (1 ) 1 = 1 + 2 1 1 1 = 1 = 1 = + = 1 1 + 2 (3) (4)

Y los resultados de esta simulacin se pueden apreciar en la Fig. 3.

En donde 1 es la tensin que se ubica el nodo de conexin de las dos resistencias R, y el condensador de retroalimentacin de la salida C. Mientras que los valores de 1 2 , corresponden a las tensiones sobre los capacitores que se encuentran conectados a la terminal positiva y en retroalimentacin de la salida, respectivamente. Con el animo de no ser extensos en cuanto al anlisis algebraico y de transformada de Laplace con el fin de obtener la funcin de transferencia en el plano S. Se entrega la funcin de transferencia, y se le deja al lector como posible ejercicio la validacin de la respuesta presentada. () () + 2 1 2 1 1 = 2 1 2 2 + 1 2 + 1

(5)

Como se observa en la Fig. 3. La ecuacin de funcin de transferencia hallada es muy similar a la planta de Simulink, lo cual comprueba la correcta hiptesis. Adems de ello vale la pena notar que la planta de lazo abierto tiene una ganancia de lazo abierto K, igual a: = 221,4285 2,2142 100 (8)

Con lo cual el resultado de (8), debido a que este valor es diferente de 1, ganancia unitaria, el error de posicin tiene un valor de 1,21 V. Habiendo determinado la validez del modelo, se procedi con el diseo de la ganancia proporcional presente todos los compensadores para que () 3%. Luego en este caso se tiene el siguiente diagrama de bloques:

Luego los valores de los componentes en este caso son, = 10 , = 10 , 1 = 5,6 , R 2 = 6,8 . Por ende la funcin de transferencia toma la siguiente forma: () 221,4285 = 2 () + 7,8571 + 100 (7)

(6)

Fig. 4. Diagrama de bloques para anlisis de diseo de error de posicin menor al 3%.

Con el fin de determinar el valor de la ganancia proporcional que har que el diseo tenga el error de posicin deseado, se utiliza el algebra de bloques para plantear la siguiente funcin de transferencia: 1 () = 221,4285 2 + 7,8571 + 100 (9)

E se construy el siguiente modelo en MATLAB, Simulink, con la ayuda de la librera, Simscape, para modelos circuitales, como se muestra en la Fig. 2.

De donde para encontrar el valor de K para la especificacin se hace el anlisis del error de estado estacionario para (9) como: = lim 1 () =
0

De donde se determina que: () =

De donde se desprende el valor que debe tomar K, como:

Fig. 2. Diagrama de Simulink para la validacin de la funcin de transferencia hallada.

15,05 = 16

1 1 = 0,03 (2,2142)

221,4285 = (2,2142) 100

(10)

(12)

(11)

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Fig. 3. Simulacin de la planta, funcin de transferencia hallada, y referencia del diagrama de la Fig. 2.

Fig. 5. Simulacin de la planta con ganancia proporcional de K=16.

En donde la respuesta del sistema con esta ganancia se aprecia en la Fig. 5. Como se aprecia la ganancia proporcional genera que el sistema se tenga un sobre pico muy grande. Aunque se observa que en estado estacionario el error de posicin si resulta ser menor al 3%, como era deseado. En este caso al tener una ganancia proporcional tan grande lo mas seguro es que con una entrada tipo escalo de 1 V, el amplificador operacional, el cual esta alimentado con una fuente diferencial de 15 , se ha de saturar, puesto que la ganancia de lazo abierto de 1 () es 16 221,4285 = 35,42 100 (13)

Con lo cual una entrada paso de 0 a 1 V, se amplificara por encima de la alimentacin, luego se cortara en 15, por ende se debe tener cuidado de aplicar a la entrada una seal de mximo de 15/32,42 = 0,42 V pico. B. Diseo de compensador de adelanto de fase: En este caso se tiene ahora que el compensador de fase ha de actuar sobre la funcin de transferencia 1 (): 1 () = 2 16(221,4285) + 7,8571 + 100

(14)

Con la ayuda de la funcin Bode, y Margin de Matlab se puede identificar la situacin de la planta, con el fin de poder disear los valores necesarios del compensador en orden de cumplir las especificaciones.

Universidad Nacional de Colombia. Ibarra, Contreras, Rodrguez. LABORATORIO 5: TCNICAS DE COMPENSACIN EN EL DOMINIO DE LA FRECUENCIA. = 7,66 4,11 = 3,55 (20)

El resultado de estas funciones se aprecia en la Fig. 6. En la Fig. 6. Se puede apreciar que en cuanto a la restriccin de margen de ganancia no necesita ser modificada, puesto que se observa que es muy grande, inf, segn Matlab, lo cual realmente no existe. Pero en fase si se tienen problemas, puesto que el margen de fase en este caso es de 7,66. Luego para desarrollar el diseo del compensador, primero se: = + (15)

Si se analiza la siguiente relacin:

En este caso se cumple esta relacin, en el caso en que no se cumpliera la relacin, se debe aumentar el valor de y volver a repetir el procedimiento desde la ecuacin (15), hasta que se cumpla la relacin. Luego como se cumple la anterior relacin se puede proceder al calculo de 2 (), en donde la frecuencia angular de la red se alla del diagrama de bode de la ecuacin (18):

En donde es el margen de fase requerido, en este caso mayor o igual a 55. Con el fin de no estar en el lmite, se escoge un margen de 60. es el margen de fase actual, 7,66, Y es un factor de correccin, en este caso 5, con lo cual (15) se establece como: = 60 7.66 + 5 = 57,35 = 1 + sin() = 11,6502 1 sin() (16)

Fig. 6. Simulacin de la planta con ganancia proporcional de K=16, diagrama de bode.

2 =

Y por ende el compensador queda como: 2 () =

Luego para determinar el valor de se puede determinar a partir de la siguiente formula. (17)

Teniendo en cuenta que un compensador tiene la forma circuital que se encuentra en la Fig. 7.

0,03095 + 1 2 + 1 = 2 + 1 0,002657 + 1

11,6502 110

= 0.0027

(21) (22)

Luego si se analiza el diagrama de bode de la funcin:

Se calculan los mrgenes de fase reducido por la alta ganancia del compensador en adelanto. Los cuales son los mrgenes de fase de la nueva red: = 4,11

2 () = ( 0,5 )|1 ()|

(18)

(19)

Fig. 7. Diagrama circuital de un compensador en adelanto. [1].

En donde la funcin de transferencia de este circuito es:

Universidad Nacional de Colombia. Ibarra, Contreras, Rodrguez. LABORATORIO 5: TCNICAS DE COMPENSACIN EN EL DOMINIO DE LA FRECUENCIA. 2 () 1 + 2 2 + 1 2 1 + 2 = = 1 + 2 + 1 2 1 + 2 1 () 2 = 2 = 1 + 2 1 2 1 2 1 + 2 (23)

Luego del valor obtenido en (21), y de (25) se tiene:

Si se escoge un valor comercial de l capacitor, 10 F, luego se puede expresar (26), como: 1 + 2 = 1 2 0,0027 10 F 1 2 270

1 2 = 0.0027 1 + 2

(25)

(24)

Como se observa en la Fig. 8. Se cumplen las especificaciones de magnitud, la cual no cambio con respecto al valor original, Inf. En cambio el margen de fase que antes se ubicaba en 7,66. Ahora se ubica en 61,5. Con lo cual se puede apreciar como en el diagrama de fase, se le inyecta fase en la frecuencia de inters, en donde ahora se cumple la especificacin de margen de fase. Con el fin de apreciar el cumplimiento del error de posicin ahora se remplaz el modelo circuital del compensador en atraso, en el modelo de la planta. Y se construyo el modelo que se aprecia en la Fig. 9.

(26)

Con el resultado de la ecuacin (27), se remplaza en la ecuacin (24), teniendo en cuenta el resultado de (17): 1 2 1 + 2 1 = 11,6502 = 270 = 1 = 3145,55 2 270 2 3,15 (28)

(27)

Fig. 9. Diagrama circuital de la planta con inclusin de compensador en adelanto.

Y la simulacin de este modelo se encuentra en la Fig. 10. En el cual se puede apreciar que el error de posicin es menor al 3%, en el estado transitorio. C. Diseo de compensador de atraso de fase. En este caso la estructura del compensador tiene la siguiente forma: 1 () = 1 + 1 1 + 1 (30)

Remplazando el valor de 1 en (27), se encuentra el valor de 2 = 300 . Luego para validar el diseo obtenido, se grafica el diagrama de amplitudes y fase, de la funcin: () = 2 () 1 () 109,7 + 3543 = 3 + 1,021 2 + 8,123 + 100 0,002657 (29)

Y el resultado se aprecia en la Fig. 8.

Fig.8. Simulacin de la planta con compensador en adelanto. Diagrama de Bode y fase,.

Universidad Nacional de Colombia. Ibarra, Contreras, Rodrguez. LABORATORIO 5: TCNICAS DE COMPENSACIN EN EL DOMINIO DE LA FRECUENCIA. Como se observa en este caso el compensador tiene la misma forma genrica que el compensador en atraso, solo que en este caso < 1, luego si se hace un anlisis de 1 () cuando s = jw entonces se entra: En este caso como el ngulo del cero se encuentra mas cerca del origen entonces se ha de cumplir que < 0 . Por ende el compensador en atraso de fase siempre introducir fase negativa al sistema. 1 () = = (31)
1 = 180 + 5,6 = 60 180 + 5,6 = 114,4 (32)

En este caso de nuevo 55 , por ende se escoge 60 para tener un margen de error. El ngulo de 180 se hace con el fin de que el atraso de fase alcance el requerimiento de fase. En cuanto que el angulo de 5,6 es un factor de correccin. Luego de la grafica de fase de la Fig. 6. Se encuentra que dicha frecuencia es aproximadamente 11,9 rad/seg. Y la atenuacin en esta frecuencia es A = 30,8 dB. Luego mediante la siguiente ecuacin se puede determinar .

Fig. 10. Simulacin de la planta con compensacin en adelanto de fase. En el tiempo.

Luego en este caso se invierten los roles de los efectos de la red de compensadora, en este caso se tiene una atenuacin para frecuencias altas, filtro pasa bajas. Pero se tiene un efecto negativo de restar fase a la red. Luego para el diseo de este tipo de compensador se usa la atenuacin producida por 1 (), para reducir la ganancia de lazo a 1 (0 dB), en la frecuencia donde el margen de fase es necesario para producir el margen de fase requerido del diseo. Esencialmente se reduce el ancho de banda para lograr estabilidad, en este caso el comportamiento transitorio ser ms lento que el caso de la red de adelanto. En este caso el valor de la ganancia K, es el mismo que se encontr anteriormente de manera genera, el cual reduce el error de posicin a un rango menor del 3%. En este caso, se contina utilizando la ecuacin (17), y los resultados que se presentan en la Fig. 5. De donde se desprendi que es el margen de fase actual, 7,66. Es necesario determinar la frecuencia sobre el diagrama de fase, que genera la siguiente relacin:

Con lo cual se cumple con el proceso de diseo que < 1. Luego con este valor se puede calcular 1 , como: 1 = 10 10 = = 29,137 0,0288 11,9 0.8403 + 1 29.14 + 1 (34)

= 1020 = 10 20 = 0,0288
30.8

(33)

Con lo que la red de compensacin toma la forma: 1 () =

Luego la funcin de transferencia de lazo cerrado con el uso de este compensador es: () = 1 () 1 () 2977 + 3543 = 29.14 3 + 229.9 2 + 2992 + 100 (36)

(35)

Los resultados de esta funcin de lazo cerrado se observa en la Fig. 11. Como se observa igual que en el caso del compensador de adelanto, no se tiene ningn inconveniente con el margen de magnitud.

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Adems se puede observar en la Fig. 11. El margen de fase ahora es 60,3, lo cual esta de acuerdo al diseo hecho. Con el fin de implementar este compensador se tiene la siguiente representacin circuital:

De donde se aproxima a 84 k, puesto que este valor se puede conseguir comercialmente. Luego remplazando este resultado en (40), se puede encontrar el valor de 1 = 2829700 = 2,83 .

En la Fig. 13. Se puede apreciar el diagrama circuital implementado. Y en la Fig. 14. Se encuentra la salida de la planta con la integracin del compensador de atraso en el dominio del tiempo, con el fin de observar el error de posicin.

Fig. 12. Red de atraso de fase. [1].

Fig.11. Simulacin de la planta con compensador en adelanto. Diagrama de Bode y Fase.

La funcin de transferencia que representa esta red es: 1 () =

Luego procediendo de manera similar al diseo hecho para el modelo del compensador en adelanto, se inicia mediante la imposicin del valor del condensador C = 10 F, con el resultado de (34), y utilizando la ecuacin (39). Se encuentra que: 1 + 2 = 2913700 (40)

2 <1 1 + 2 1 = (1 + 2 ) 0 < =

1 + 2 1 + 1 2 () = = (37) 1 + 1 1 () 1 + (1 + 2 ) (38)

(39)

Fig. 13. Diagrama circuital con la implementacin del compensador en atraso.

Como se aprecia en la Fig. 12. El hecho mencionado anteriormente acerca de la gran variacin en el tiempo de establecimiento, en cuanto en que la respuesta se vuelve muy lenta. Pero aun as como se aprecia el error de posicin es menor al 3%. D. Diseo de compensador en adelanto y atraso: El diseo de un comparador de adelanto y atraso de fase se compone de los diseos anteriores, la nica diferencia en este caso es la necesidad de establecer una tercera condicin de diseo que aunque no es requerida, es necesaria para el diseo.

Si se remplaza este valor en (38), y utilizando el resultado en (33), entonces: 2 2 = = 0,0288 2 = 83914,56 1 + 2 2913700

Universidad Nacional de Colombia. Ibarra, Contreras, Rodrguez. LABORATORIO 5: TCNICAS DE COMPENSACIN EN EL DOMINIO DE LA FRECUENCIA. Dicha condicin es que la frecuencia de corte del compensador sea de = 15 /. Habiendo establecido dicha condicin se procede con el diseo del compensador que tiene la siguiente funcin de transferencia: 3 () = 1 1 + 1 2 2 + 1 1 + 1 2 + 1 (41) Y de la ecuacin (21) se determina 2 : 2 = 1 = 2,2483 15 1

= 0.0445

(45) (46)

Con lo cual la funcin de transferencia del compensador en adelanto es: 2 () = 2 2 + 1 0,09996 + 1 = 2 + 1 0,04446 + 1

Como la especificacin de error de posicin es la misma que en los anteriores casos, el diseo de K es el mismo que se estableci previamente (12).

Fig. 14. Simulacin de la planta con compensacin en atraso de fase. En el tiempo.

Luego se procede con el diseo del compensador de adelanto de fase que produzca el ngulo de fase necesario a la frecuencia de corte deseada. Se toma la funcin de transferencia que incluye el valor de K, es decir la ecuacin (14). Para ajustar el ngulo de fase a la frecuencia angular deseada se puede parte de la ecuacin (15), la cual se puede escribir como: En donde 1 esta descrita por la ecuacin (14), luego de la Fig. 5. Se puede determinar que el ngulo de fase a la frecuencia de corte deseada es -136, por ende la ecuacin (42), es: = 180 + 1 + 5,6 = 60 (180 137) + 5,6 = 22,6 (43) = 1 + sin() = 2,2483 1 sin() (44) = 180 + 1 + 5,6 (42)

Luego se tiene la siguiente funcin de transferencia a la cual se le ha de calcular la red de atraso: 2 () = 2 () 1 () 342,2 + 3543 = 3 + 1,349 2 + 12,3 + 100 0,04446 1 1 = 0,0336 29,8 (47)

El diseo de la red de atraso parte de encontrar la atenuacin a la frecuencia de corte deseada, por lo que se hizo el diagrama de bode de 2 () y se observa que la atenuacin a la frecuencia de corte es 29,8, y por ende: 1 = 2 = (48)

Y de la ecuacin (34), se encuentra: 1 =

De la ecuacin (17), se encuentra 2 como:

Con lo cual la funcin de transferencia del controlador es: 1 () =

10 10 = = 19,8667 0,0336 5 0,6667 + 1 19,87 + 1

(49)

(50)

Universidad Nacional de Colombia. Ibarra, Contreras, Rodrguez. LABORATORIO 5: TCNICAS DE COMPENSACIN EN EL DOMINIO DE LA FRECUENCIA. ()

Y por ende la funcin de transferencia del sistema global es: 236,1 2 + 2716 + 3543 = 0,8833 4 + 26,85 3 + 245,8 2 + 1999 + 100 (51)

Compensador en adelanto:

En donde los resultados del diagrama de bode y fase de este compensador se encuentran en la Fig. 15. En este caso, se observa igualmente que el sistema no presenta problemas en cuanto a la condicin de magnitud.

Compensador en adelanto:

3 = 1,192 4 = 66,7 2 = 10

1 = 10 2 = 8,2 1 = 10

Fig. 15. Simulacin de la planta con compensacin en atraso y adelanto de fase. Diagrama de Bode y fase.

En cuanto al margen de fase tiene un valor de 59 lo cual corresponde al diseo hecho. Con el nimo de observar que se cumple la restriccin de diseo se implemento el siguiente circuito, el cual es una combinacin de los montajes de las Fig. 13 y Fig. 9. El cual se presenta a continuacin.

Acoplando los circuitos de ganancia K y la planta correspondiente. En el que el resultado en el tiempo de este circuito se encuentra en la Fig. 17. Igualmente se cumple con la restriccin de error de posicin. E. Comparacin entre los compensadores diseados. Con el fin de evaluar el desempeo de los 3 compensadores se elaboro la TABLA I, en donde se presentan los diferentes resultados. TABLA I COMPARACIN ENTRES LOS COMPENSADORES
Tipo de Compensador Adelanto ts (s) criterio 5% 0,0776 3,56 2,6 MP(%) 16,49 0,00 0,00 ep(%) 2,74 2,75 2,75 ev(%) 2,88 10,399 7,878 Margen de fase (deg) 61,5 60,3 59

Fig. 16. Diagrama circuital red adelanto/atraso.

Atraso Adelanto /Atraso

Para los clculos de los componentes de dicho circuito se procedi igual que en los casos anteriores respectivamente, para cada compensador se procede igual al procedimiento desarrollado anteriormente. En donde los resultados de los componentes se presentan a continuacin:

Como se observa en los resultados consignados en la TABLA I, el compensador que presenta las mejores caractersticas es el compensador de adelanto, seguido por el compensador de adelanto/atraso, y el ltimo es el compensador de adelanto.

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Fig. 17. Simulacin de la planta con compensacin en atraso y adelanto de fase. En el tiempo.

El problema de los compensadores en atraso radica en tener que inyectar fase negativa al sistema para lograr el requerimiento de control, con lo cual reduce el ancho de banda del sistema, y adems aumenta el tiempo de estabilizacin. En cuanto a los compensadores de adelanto el problema radica en que al aumentar la fase produce una alta ganancia en bajas frecuencias, cuyo valor mximo estar determinado por: 20 log10 (52)

Luego esto explica el alto valor de sobre pic que presenta este compensador, lo cual es la caracterstica ms indeseable de este tipo de compensadores. En cuanto al compensador de adelanto/atraso, tiene las caractersticas de ambos compensadores, en tanto que el compensador de atraso impone una respuesta lenta, la cual se mejora a partir de la inclusin del compensador de adelanto. Como se observa las caractersticas de este compensador son un resultado intermedio de los resultados de ambos compensadores considerados por separado.
Fig. 16. Respuesta de la planta ante entrada tipo paso.

La Fig. 16. Representa la salida de la planta de la Fig. 1. Con los valores asignados por el monitor del laboratorio a cada uno de los grupos. De los resultados de la Fig. 16. Se puede apreciar un error de posicin, segn la escala vertical, aproximadamente de: 2,2 1 = 1,1

III. IMPLEMENTACIN Y VALIDACIN DEL SISTEMA DE CONTROL. Debido a los inconvenientes presentados a lo largo del desarrollo de la prctica solo se pudo implementar el compensador en atraso. Antes de presentar los resultados, primero se presenta la grafica de salida de la planta implementada, la cual se encuentra en la siguiente imagen.

Si se compara el resultado anterior con el valor encontrado en la formula (17), en donde se estableca que la ganancia en lazo abierto de la planta es de 2,2142, entonces una entrada de valor 1, tendr una salida de 2,2142 V, por lo que se observa similitud de la planta real al modelo implementado. Se observa que el tiempo de estabilizacin de la planta real en lazo abierto es aproximadamente 600 ms. Dicho tiempo difiere del modelo de la planta planteado, en tanto que el modelo de la planta presenta un tiempo de estabilizacin de 800 ms. Es decir que el modelo de la planta tiene un tiempo de estabilizacin menor, en gran medida debido a que la planta

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implementada esta compuesta de elementos reales, los cuales tienen una tolerancia en cuanto a su magnitud, por ejemplo para la resistencias una tolerancia de 5%. Luego en la mayora de los casos el valor de la resistencias es menor que su valor nominal, al igual que los capacitores, es as como el tiempo de estabilizacin de la planta real tendera en ese sentido de ideas a ser menor que el del modelo. Luego se implemento el compensador en atraso de fase que se observa en la Fig. 13. En donde los resultados en el diagrama temporal se observan el la Fig. 17 Uno de los aspectos que pueden ser resaltados de los resultados de la Fig. 17. Son que el error de posicin se podra decir que es cero, lo cual concuerda con los resultados de la TABLA I, en donde se espera un error de posicin muy bajo. En cuanto al tiempo de estabilizacin tambin vale la pena mencionar que es mucho menor al esperado, ya que la Fig. 17. Muestra un tiempo de estabilizacin de aproximadamente 3,2 s. En cuanto se esperaba un tiempo de estabilizacin menor. Lo anterior es debido a las condiciones de valores nominales anteriormente expuestas. Pero aun se refleja en gran medida el comportamiento esperado por la inclusin del compensador en atraso, es decir, que al inyectar fase negativa, en decremento el ancho de banda. Lo cual a su vez incrementa el tiempo de estabilizacin, que como se observo en este caso pas de 0,6 s a 3,2 s.

En la Fig.18. se aprecia la respuesta del sistema compensado ante entrada tipo rampa. En este caso se observa que el sistema sigue la referencia pero con un error de velocidad aproximado de: (%) = 500 450 100 = 10 % 450

Lo cual concuerda en cuanto al orden de magnitud con los resultados esperados consignados en la TABLA I. Con el fin de observar la respuesta del sistema ante una entrada de tipo seno, y as poder intentar un diagrama de bode del sistema, se tomaron los datos consignados en la Fig. 19.

Fig. 17. Respuesta del sistema ante entrada tipo paso, mediante la inclusin de un compensador en atraso.

Fig. 19. Salidas del sistema ante entrada sinusoidales de diferente frecuencia, 1 Hz (arriba), 2 Hz (medio) y 5 Hz (abajo).

En la anterior Fig. 19. Se observa el comportamiento esperado de compensador de atraso, en el que despus de cierta frecuencia de corte atena todo el valor de las entradas, luego para dicho caso su diagrama de bode es. TABLA II VALORES OBTENIDOS DE SALIDA ANTE ENTRADA SENOSOIDAL.

Fig. 18. Respuesta del sistema ante una entrada rampa, mediante la inclusin de un compensador en atraso.

f (Hz) 1 2 5

w (rad/s) Vpico (mV) | Vpico (V)| dBm 6,28318531 450 53,06425028 12,5663706 150 43,52182518 31,4159265 1E-12 -240

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Diagrama de Bode del compensador en atraso

100 |V_pico| dBm 0 -100 -200 -300 Frecuencia Angular 1 10 100 Series1

[2] V. Grisales, Control v2012-I 4 Anlisis y Diseo en Frecuencia. Universidad Nacional de Colombia. 2012. [3] J. Sofrony, Diseo Frecuencial. Universidad Nacional de Colombia. 2011.

Fig. 20. Diagrama de Bode del compensador en atraso implementado.

Como se aprecia la similitud entre la Fig. 15 y la Fig. 20. En cuanto a la frecuencia de corte, es decir la frecuencia en donde corta el eje horizontal, esta cercano a los 18 rad/s en amos casos. Adems de los resultados que se aprecian en la TABLA II. Se puede apreciar que el margen de ganancia es mayor a los 10 dBm, exigidos en las especificaciones de diseo. IV. CONCLUSIONES Se evidencio que la implementacin de un compensador en adelanto es mas arduo en tanto que necesita un preamplificador para el compensador. Pero como se observan de los resultados de la TABLA I es el compensador que mejores resultados presenta en cuanto a error de posicin velocidad y tiempo de estabilizacin. Del diseo implementado se puede apreciar la similitud de los resultados con respecto de los valores simulados, en cuanto que la frecuencia de corte del sistema es muy parecida a la frecuencia de corte obtenida mediante simulacin. Se cumpli la especificacin de diseo en cuanto al margen de ganancia. No se pudo encontrar el diagrama de fase del sistema implementado debido a las restricciones de los equipos disponibles para la toma de las medidas, con lo cual no se pudo comprobar si se cumpli o no con la especificacin de diseo de margen de fase. En las referencias de este informe se encuentra una literatura en la cual se hace posible el diseo de compensadores en forma de mtodo paso a paso para el diseo, lo cual se puede condensar en un algoritmo de software implementable en Matlab con lo cual se facilita el diseo de este tipo de compensadores.
REFERENCIAS

[1] J. Corts y H. Coral, Gua de Laboratorio No. 5 Tcnicas de compensacin en el dominio de la frecuencia, Laboratorio de Control 2012-I.