Anlisis de Resultados

Parte I: Cinemtica Directa

1. Encuentre el modelo cinemtico directo del robot del laboratorio para los 6 grados de
libertad usandoparmetros de Denavit-Hartenberg.
2. Realice el procedimiento siguiente, utilice el dibujo respectivo del robot para establecer
cada paso:
Para el Robot 3SB
D-H 1. Numerar los eslabones comenzando con 1 (primer eslabn mvil de la cadena) y
acabando con n (ltimo eslabn mvil). Se numerar como eslabn 0 a la base fija del
robot. Encuentre las dimensiones de cada eslabn.

5
4

1
0

D-H 2. Numerar cada articulacin comenzando por 1 (la correspondiente al primer grado
de libertad) y acabandoen n (ltimo grado de libertad).

4
3

2
1

D-H 3. Localizar el eje de cada articulacin. Si sta es rotativa, el eje ser su propio eje de
giro. Si es prismtica, ser el eje a lo largo del cual se produce el desplazamiento.

D-H 4. Para i de 0 a n-1 situar el eje Z sobre el eje de la articulacin i+1.

Z5

Z3
Z4
Z2

Z1
Z0

D-H 5. Situar el origen del sistema de la base {S0} en cualquier punto del eje Z0. Los ejes
X0 e Y0 se situarn de modo que formen un sistema dextrgiro con Z0.
D-H 6. Para i de 1 a n-1, situar el sistema {Si} (solidario al eslabn i) en la interseccin del
eje Zi con la lnea normal comn a Z i-1 y Zi. Si ambos ejes se cortasen se situara {Si} en
el punto de corte. Si fuesen paralelos {Si } se situara en la articulacin i+ 1.
D-H 7. Situar Xi en la lnea normal comn a Z i-1 y Zi.
D-H 8. Situar Yi de modo que forme un sistema dextrgiro con Xi y Zi.
D-H 9. Situar el sistema {Sn} en el extremo del robot de modo que Zn coincida con la
direccin de Zn-1 y Xn sea normal a Z n-1 y Zn
D-H 10. Obtener i, como el ngulo que hay que girar en tomo a Zi-1 para que Xi-1 y Xi
queden paralelos.
D-H 11. Obtener di, como la distancia, medida a lo largo de Z i-1, que habra que
desplazar {Si-1} para que Xi-1 y Xi quedasen alineados.
DH 12. Obtener ai como la distancia medida a lo largo de Xi (que ahora coincidira con Xi1) que habra que desplazar el nuevo {Si-1} para que su origen coincidiese con {Si}.

DH 13. Obtener i como el ngulo que habra que girar en torno a Xi (que ahora
coincidira con Xi-1), para queel nuevo {Si-1} coincidiese totalmente con {Si}.

Z6

X6
Y6

6
5 5
5

X4
Z4

Z2

X2

Z3
4

X3
3

Y3

X1
Z1

Y5

Y4

Z3
Y2

Y1
2
Z0
X0
Y0

Articulacin
1
2
3
4
5
6

i
1
2+90
3-90
4
5
6

Z5

X5

di
350
0
0
270
0
235

ai
95
-245
-135
0
0
0

i
-90
0
90
-90
90
0

Para el Robot 2AJ

Se asumir que la banda transportadora no cuenta para los el modelo cinemtica del robot, es
decir no lo afecta debido a que los datos son con respecto a la base fija del robot.
Se utilizara el archivo con los datos del robot para obtener las cotas y una foto con el robot con
todas sus articulaciones en posicin 0 para realizar el algoritmo de Denavit-Hartenberg.

Foto del robot.

E5

E4

5
4
4

E3
3
3

2
E2

2
1

E1
1

En la foto anterior se encuentran enumerados los eslabones, las articulaciones y colocados los ejes
de cada articulacin, y ahora se pasara a colocar los sistemas coordenados.

Z4
Z4

Y5
Y4
X5

X3

Z3
X3

Y3
Z2

X2

Y2

Z1
X1
Y1

Z0
Y0
X0

Con los sistemas coordenados colocados se pasa a buscar los valores para los parmetros de D-H
Articulacini
J1
J2
J3
J4
J5

(grados)
1
2-90
3
4+90
5

d(mm)
300
0
0
0
72

a(mm)
0
250
160
0
0

(grados)
270
0
0
90
0

Parte II. Medicin de posicin a partir de las variables articulares.

1. Complete el siguiente cuadro y complete los valores de X, Y y Z para cada una de las
posiciones dadas.
Tabla para el Robot 3SB
J1
-13.94
33.54
0.39
-68.51

J2
-6.19
-1.91
-5.38
-8.34

J3
121.15
160.04
159.06
161.59

J4
3.86
-1.54
5.54
-0.59

J5
67.3
21.4
26.35
25.88

J6
59.75
141.39
38.09
-55.6

X
Y
Z
354.17 -72.76 367.64
263.51 171.9
159.6
312.96 12.19 176.98
110.81 -284.31 177.11

J6
0.13
0.64
0.94
-0.26

J7
919.94
724.85
1017
677.44

X
259.3
0.12
-3.13
58.65

Rot
-76.86
179.48
179.84
-179.58

Giro
-2.82
-0.52
-2.45
0.81

Inc
59.66
28.58
92.33
122.63

Tabla para el robot 2AJ

J1
0.06
-89.98
-90.54
-80.15

J2
12.1
27.83
28.11
28.1

J3
110.3
90.68
90.1
79.27

J5
-29.57
-28.44
-26.48
-14.6

Y
Z
0.3
455
-329.36 444.55
-330.74 442.8
-337.32 469.32

Rot
0.13
0.76
3.63
3.6

2. Obtenga el modelo cinemtico directo a partir de las mediciones y clculos realizados

Giro
92.02
90.06
91.7
92.76

Inc
919.94
724.85
1017
677.44

Para el Robot 3SB

Funciones de matlab
%Funcin para encontrar las coordenadas del punto P para el elemento
%terminal del brazo robot, la matriz de rotacin R y los parametroRall
%Pitch, Yaw.
function [P, R, E]=Cd_robot3SB(theta1,theta2,theta3,theta4,theta5,theta6)
A1=DH(theta1,350,95,-90);%utilizando la funcin DH para los parametros
A2=DH(theta2+90,0,-245,0);%de la matriz de Denavit-Hartenberg
A3=DH(theta3-90,0,-135,90);
A4=DH(theta4,270,0,-90);
A5=DH(theta5,0,0,90);
A6=DH(theta6,235,0,0);
T=A1*A2*A3*A4*A5*A6;%Matriz de transformacin resultante
P=T(1:3,4);%Coordenadas del punto P respecto al origen
R=T(1:3,1:3);%Matriz de rotacin
Th=asind(-R(3,1));%Encontrando los angulos de rotacin Rall Pitch Yaw
Zi=atan2(R(3,2)/cosd(Th),R(3,3)/cosd(Th))*180/pi;
Phi=atan2(R(2,1)/cosd(Th),R(1,1)/cosd(Th))*180/pi;
E=[Zi Th Phi];%Parametros de Euler
end

%Funcin para encontrar la matriz de Denavit-Hartenberg

function A=DH(theta, d, a, alpha)

A=[cosd(theta) -cosd(alpha)*sind(theta) sind(alpha)*sind(theta)
a*cosd(theta);...
sind(theta) cosd(alpha)*cosd(theta) -sind(alpha)*cosd(theta)
a*sind(theta);...
0
sind(alpha)
cosd(alpha)
d;...
0
0
0
1];
end

Calculos en matlab
>> [P,R,E]=Cd_robot3SB(-13.94,-6.19,121.15,3.86,67.3,59.75)
P=
354.1497
-72.8683
367.6555
R=
-0.2538 0.9670 -0.0225
0.9645 0.2547 0.0696
0.0730 -0.0040 -0.9973
E=
-179.7700 -4.1856 104.7413
>> [P,R,E]=Cd_robot3SB(33.54,-1.91,160.04,-1.54,21.4,141.39)
P=
263.5345
171.9296
159.6026
R=
0.2827 0.9591 0.0124
0.9592 -0.2826 -0.0036

0.0001 0.0129 -0.9999

E=
179.2630 -0.0037 73.5816

>> [P,R,E]=Cd_robot3SB(0.39,-5.38,159.06,5.54,26.35,38.09)
P=
312.9850
12.2004
176.9841
R=
-0.7353 0.6777 0.0010
0.6771 0.7346 0.0429
0.0283 0.0322 -0.9991
E=
178.1528 -1.6205 137.3603
>> [P,R,E]=Cd_robot3SB(-68.51,-8.34,161.59,-0.59,25.88,-55.6)
P=
110.7928
-284.2911
177.0976
R=
-0.9767 0.2144 0.0014
0.2144 0.9766 -0.0158
-0.0047 -0.0151 -0.9999
E=
-179.1331 0.2717 167.6209

J1
-13.94
33.54
0.39
-68.51

J2
-6.19
-1.91
-5.38
-8.34

J3
121.15
160.04
159.06
161.59

J4
3.86
-1.54
5.54
-0.59

J5
J6
X
67.3 59.75 354.15
21.4 141.39 263.53
26.35 38.09 312.98
25.88 -55.6 110.79

Y
-72.86
171.93
12.2
-284.29

Z
367.65
159.6
176.98
177.1

Rot
-179.77
179.26
178.15
-179.13

Para el Robot 2AJ

Funciones de matlab
%Funcin para encontrar las coordenadas del punto P para el elemento
%terminal del brazo robot, la matriz de rotacin R y los parametroRall
%Pitch, Yaw.
function [P, R, E]=Cd_robot2AJ(theta1,theta2,theta3,theta4,theta5)
A1=DH(theta1,300,0,-90);%utilizando la funcin DH para los parametros
A2=DH(theta2-90,0,250,0);%de la matriz de Denavit-Hartenberg
A3=DH(theta3,0,160,0);
A4=DH(theta4+90,0,0,90);
A5=DH(theta5,72,0,0);

T=A1*A2*A3*A4*A5;%Matriz de transformacin resultante

P=T(1:3,4);%Coordenadas del punto P respecto al origen
R=T(1:3,1:3);%Matriz de rotacin
Th=asind(-R(3,1));%Encontrando los angulos de rotacin Rall Pitch Yaw
Zi=atan2(R(3,2)/cosd(Th),R(3,3)/cosd(Th))*180/pi;
Phi=atan2(R(2,1)/cosd(Th),R(1,1)/cosd(Th))*180/pi;
E=[Zi Th Phi];%Parametros de Euler
end

function A=DH(theta, d, a, alpha)

A=[cosd(theta),cosd(alpha)*sind(theta),sind(alpha)*sind(theta),a*cosd(theta);...
sind(theta),cosd(alpha)*cosd(theta),sind(alpha)*cosd(theta),a*sind(theta);...
0,sind(alpha),cosd(alpha),d;...
0,0,0,1];
end

Calculos:
>> [P,R,E]=Cd_robot2AJ(0.06,12.1,110.3,-29.57,0.13)
P=
259.4092

Giro
-4.19
-0.004
-1.62
0.27

Inc
104.74
73.58
137.36
167.62

0.2717
455.1587
R=
-0.0494 -0.0009 0.9988
0.0022 1.0000 0.0010
-0.9988 0.0023 -0.0494
E=
177.3720 87.1670 177.4288
>> [P,R,E]=Cd_robot2AJ(-89.98,27.83,90.68,-28.44,0.64)
P=
0.1150
-329.3098
444.6263
R=
0.0112 0.9999 0.0003
0.0012 0.0003 -1.0000
-0.9999 0.0112 -0.0012
E=
96.2420 89.3562 6.2617
>> [P,R,E]=Cd_robot2AJ(-90.54,28.11,90.1,-26.48,0.94)
P=
-3.1172
-330.7393
442.7048
R=
0.0167 0.9998 -0.0094

0.0300 -0.0099 -0.9995

-0.9994 0.0164 -0.0302
E=
151.4908 88.0312 60.9366
>> [P,R,E]=Cd_robot2AJ(-80.15,28.1,79.27,-14.6,-0.26)
P=
58.5694
-337.3254
469.2856
R=
-0.0127 0.9852 0.1709
0.0468 0.1713 -0.9841
-0.9988 -0.0045 -0.0483
E=
-174.6419 87.2178 105.2143

J1
0.06
-89.98
-90.54
-80.15

J2
12.1
27.83
28.11
28.1

J3
110.3
90.68
90.1
79.27

J5
-29.57
-28.44
-26.48
-14.6

J6
0.13
0.64
0.94
-0.26

J7
X
919.94 259.41
724.85 0.12
1017
-3.11
677.44 58.56

Y
0.27
-329.31
-330.73
-337.32

Z
Rot
455.15 177.87
444.63 96.24
442.70 151.49
469.28 -174.6

Giro
87.17
89.35
88.03
87.21

Inc
177.42
6.26
60.93
105.21

Conclusiones

Al comparar los resultados obtenidos en prctica con los resultados provenientes de los
clculos, se puede observar que son muy similares, ms no exactos. Este error puede
deberse a la inexactitud de las medidas realizadas en el laboratorio, lo cual produce un
margen de error considerable, ya que los robots al ser mquinas electrnicas y hechas en
este caso para uso didctico las posiciones son ms exactas de la posicin real en el
espacio.

Se tiene que a travs de la herramienta matemtica de clculo de cinemtica directa de

Denavit Hartenberg se pueden obtener las posiciones de una manera sencilla, ya que no
requiere de mayor clculo matemtico, ya que es simplemente posicionamiento en el
espacio y el uso de matrices de transformacin homognea para la descripcin de sus
movimientos rotatorios y traslaciones.

Con estas herramientas matemticas es fcil determinar la posicin de destino de los

distintos eslabones o elementos del robot, con solo conocer sus dimensiones geomtricas
y saber las rotaciones a realizar en cada eslabn. Este aspecto puede servir en el rea
laboral cuando no se tengan a la mano medios electrnicos para conocer los movimientos
a realizar o conocer la posicin de un robot a partir del conocimiento de las longitudes y
las medidas de las rotaciones.

Se debe notar que el robot Mitsubishi 2AJ se poseen 5 articulaciones porque dentro de las posiciones X,Y,Z
del robot no se incluye la banda transportadora y adems en el robot hay J6 debido a que J4 no se puede
modificar y por tanto la tabla sigue siendo vlida para el robot.