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1 Universidad Pontificia Bolivariana. Cala Roldan, Pimienta Roger. Sistema Electro-Mecnico para la Rehabilitacin de Tobillo.

SISTEMA ELECTRO-MECNICO PARA LA REHABILITACIN DE TOBILLO


Roldn Alonso Cala Barn, Roger David Pimienta Barros y Sergio Alexander Salinas roldajas@hotmail.com, rogerpimienta@hotmail.com, Sergio.salinas@upb.edu.co

Facultad de Ingeniera Electrnica, Universidad Pontificia Bolivariana Seccional Bucaramanga

ResumenEn este artculo se muestra una manera de contribuir al mejoramiento continuo de la calidad de vida que ofrece la ingeniera aplicada en la medicina. A travs de un sistema mecnico, se obtendrn resultados que benefician a aquellos que acaban de sufrir una lesin fibrilar en el tobillo y que urgen de una rehabilitacin que les permita volver a la jornada diaria. El fundamento para lograr la rehabilitacin es el fortalecimiento de las fibras afectadas a travs de una fuerza contraria al movimiento, por ejemplo, si el pie se flexiona hacia abajo una fuerza contraria generar una oposicin hacia arriba que obligar al pie a empujar con ms fuerza. Este ejercicio realizado de forma rutinaria ser la terapia para alcanzar la rehabilitacin del paciente. Un motor con codificador rotativo incremental ajustado a una estructura de soporte se utiliza para generar la fuerza de oposicin que debe vencer el pie en cada repeticin cuando se apoya sobre un pedal. La lesin de tobillo en particular, es de las ms comunes en personas de todas las edades. En el mbito deportivo es donde ndice de Trminos Biomdica, ms susceptible se est a sufrir este tipo rehabilitacin, movimiento continuo de lesin causando que el deportista se activo y pasivo, codificador rotativo margine por un periodo de tiempo que le incremental, micro-controlador. permita prepararse para estar de nuevo I. INTRODUCCIN apto para seguir realizando la actividad La lesin de las articulaciones es un que practicaba. Este periodo de tiempo problema que se viene presentando en depende de la rehabilitacin, es por eso, toda clase de personas alrededor del que esta es muy importante para la mundo. Todos estamos propensos a sufrir persona que ha sufrido la lesin y busca de stas durante nuestra vida, afectando en la medicina moderna una manera de la calidad de la misma, convirtindose en estar a punto nuevamente para continuar un limitante para realizar actividades con sus actividades. diarias ordinarias y extraordinarias. De no tratarse adecuadamente, con el Para la rehabilitacin del tobillo, que es el principal del proyecto, transcurrir de los aos, el dao que argumento utilizaremos el mtodo Movimiento inicialmente era fsico se har tambin mental al sentirse el paciente no apto Continuo Activo (MCA). Este movimiento para realizar algunas actividades por implica que el paciente y la mquina deban esforzarse en los ejercicios de la miedo a recaer en la lesin. rutina. El tema ser tratado ms a fondo en la seccin III y el diseo de la mquina

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para cumplir con nuestro argumento, en la seccin IV. El artculo se estructura de la siguiente manera: En la seccin II se muestra el antecedente ms cercano al proyecto, en la seccin III el mtodo propuesto para cumplir con la rehabilitacin de tobillo, en la seccin IV se muestran los resultados obtenidos y las conclusiones finales del proyecto se describen en la seccin V.

movimientos que llevan al pie a realizar flexin, dorsiflexin, inversin y eversin, van llevando progresivamente al paciente en el proceso de rehabilitacin.

II. EL CPM-Ankle Kinetic Breva SP5533-36 (Fig.1) Durante los ltimos aos, la ingeniera ha encontrado en la medicina un campo de accin para contribuir tecnolgicamente a mejorar la calidad de vida de las personas. En el caso particular de la rehabilitacin de tobillo, se han modelado y construido sistemas mecnicos que cumplen la funcin de rehabilitadores. El antecedente ms cercano a nuestro proyecto, por diseo y por metodologa de rehabilitacin es El CPM-Ankle Kinetec Breva SP-5533-36. Este, es un sistema mecnico desarrollado por Sammons Preston que funciona como rehabilitador y es un ejemplo tecnolgico que junta la ingeniera y la medicina en la misma mquina. Funciona bajo el argumento de MCP (movimiento continuo pasivo), en este mtodo de rehabilitacin la mquina es la que se encarga de hacer todo el ejercicio mientras el paciente mantiene su cuerpo esttico sin hacer algn tipo de esfuerzo fsico. El sistema mecnico tiene predeterminados unas rutinas que se ajustan a cualquier tobillo y mediante
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Fig. 1 CPM-Ankle Kinetec Breva SP-553336 tomado de http://www.emercymedical.com/catalog/in dex.php/553336-kinetec-breva-anklecpm.html

III. REHABILITACIN POR MOVIMIENTO CONTINUO ACTIVO (MCA) Como ya se haba dicho, el mtodo base para conseguir nuestro objetivo fue el MCA (movimiento continuo activo). Este, involucra un esfuerzo fsico para el tobillo del paciente durante el proceso de rehabilitacin. Este esfuerzo del paciente a largo plazo terminar cumpliendo una doble funcin: rehabilitacin y prevencin. En los gimnasios, por ejemplo, un atleta debe vencer la fuerza de una mancuerna para levantarla. Al repetir este esfuerzo rutinariamente se da cuenta que el msculo de su brazo es ms fuerte y resistente. Esa misma metodologa es la utilizada para la rehabilitacin por MCA en este proyecto: un esfuerzo del paciente para vencer una fuerza opuesta para

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fortalecer los tendones afectados mientras se rehabilita y se previene una nueva lesin. Nuestro sistema mecnico permite realizar 2 movimientos: Flexin y Dorsiflexin. Para cada movimiento los ejercicios se deben hacer por separado ya que el sistema mecnico permite realizar solo 1 de los 2 al mismo tiempo. Si se estn realizando los ejercicios flexionando el pie, el paciente sentir que la maquina genera una fuerza de oposicin cada vez que repite la flexin del mismo. Igual sucede en el caso inverso, para el otro movimiento del pie, tambin recibir una fuerza contraria a su movimiento. Este ejercicio es principalmente para lograr fortalecer los ligamentos afectados en la lesin y el fortalecimiento de estos es el que va a permitir al paciente cumplir satisfactoriamente con la rehabilitacin. La patologa comn en los lesionados es el Esguince. Los esguinces de tobillo resultan del desplazamiento forzado hacia dentro o hacia fuera del pie, distendiendo o rompiendo los ligamentos de la cara interna o externa del tobillo. Se caracteriza por un dolor intenso que impide al afectado practicar las actividades diarias con libertad. El tiempo de rehabilitacin tarda segn la clase de esguince y estos se clasifican segn su gravedad (Fig. 2): Esguinces de primer grado: Surgen como resultado de una simple distencin de los tendones que unen el tobillo. La hinchazn es mnima y el dolor no tan fuerte, el tiempo de recuperacin es de dos a tres semanas. Esguinces de segundo grado: Ruptura parcial de ligamentos con hinchazn inmediata. Tiempo de

recuperacin de tres a seis semanas. Esguinces de tercer grado: Son los ms graves y consisten en una ruptura total de ligamentos. Normalmente se hace necesaria una intervencin quirrgica. Se precisan ocho semanas o ms para que los ligamentos cicatricen.

Los esguinces de segundo y tercer grado, principalmente, requieren de una terapia de rehabilitacin ya que de no hacerse, los ligamentos quedaran dbiles y propensos a una nueva lesin. Esto hace necesario que en la rehabilitacin se busque fortalecer estos ligamentos rotos o parcialmente rotos para la total recuperacin del paciente y eso es precisamente lo que buscamos con nuestra mquina, el fortalecimiento de los ligamentos afectados. Si se mira ms a fondo el ejercicio que debe realizar el pie durante la rutina, se ver que es un movimiento con una tcnica que han utilizado miles de atletas de alto rendimiento para fortalecer no solo el tobillo sino todo su cuerpo y prepararse para la competencia. Esta tcnica se cumple tambin por el papel que desempea la estructura y cada una de las piezas que la conforman.

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Fig 2. tomadas de http://turbinaweb.blogspot.com/2008/01/e l-tobillo-lesiones-rehabilitacin.html IV. REHABILITACIN POR MOVIMIENTO CONTINUO ACTIVO (MCA) Como ya se haba dicho, el mtodo Movimiento Continuo Activo se utilizar para conseguir la rehabilitacin del ligamento del tobillo en el paciente. Esto implica que el paciente y la mquina deben esforzarse en los ejercicios de la rutina. El sistema mecnico permite realizar 2 movimientos: Flexin y Dorsiflexin. Los ejercicios para cada movimiento se deben hacer por separado ya que el sistema mecnico permite realizar solo 1 de los 2 al mismo tiempo. Si se estn realizando los ejercicios flexionando el pie el paciente sentir que la maquina genera una fuerza de oposicin cada vez que repite la flexin del mismo. Igual sucede en el caso inverso, para el otro movimiento del pie, tambin recibir una fuerza contraria a su movimiento. Este ejercicio es principalmente para lograr fortalecer los ligamentos afectados en la lesin y el fortalecimiento de estos es el que va a permitir al paciente cumplir satisfactoriamente con la rehabilitacin. La patologa comn en los lesionados es el Esguince. Los esguinces de tobillo resultan del desplazamiento forzado hacia dentro o hacia fuera del pie, distendiendo o rompiendo los ligamentos de la cara interna o externa del tobillo. Se caracteriza por un dolor intenso que impide al afectado practicar las actividades diarias con libertad. El tiempo de rehabilitacin tarda segn la clase de

esguince y estos se clasifican segn su gravedad (Fig. 2): Esguinces de primer grado: Surgen como resultado de una simple distencin de los tendones que unen el tobillo. La hinchazn es mnima y el dolor no tan fuerte, el tiempo de recuperacin es de dos a tres semanas. Esguinces de segundo grado: Ruptura parcial de ligamentos con hinchazn inmediata. Tiempo de recuperacin de tres a seis semanas. Esguinces de tercer grado: Son los ms graves y consisten en una ruptura total de ligamentos, rara vez es necesaria una intervencin quirrgica. Se precisan ocho semanas o ms para que los ligamentos cicatricen. Los esguinces de segundo y tercer grado, principalmente, requieren de una terapia de rehabilitacin ya que de no hacerse los ligamentos quedaran dbiles y propensos a una nueva lesin. Esto hace necesario que en la rehabilitacin se busque fortalecer estos ligamentos rotos o parcialmente rotos para la total recuperacin del paciente y eso es precisamente lo que buscamos con nuestra mquina, el fortalecimiento de los ligamentos afectados. Si se mira ms a fondo el ejercicio que debe realizar el pie durante la rutina, se ver que es un movimiento con una tcnica que han utilizado miles de atletas de alto rendimiento para fortalecer no solo el tobillo sino todo su cuerpo y prepararse para la competencia. Esta tcnica se cumple tambin por el papel que desempea la estructura y cada una de las piezas que la conforman.

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Fig 2. tomadas de http://turbinaweb.blogspot.com/2008/01/e l-tobillo-lesiones-rehabilitacin.html V. DIAGRAMA DE BLOQUES DEL SISTEMA Con el propsito de llevar a un desarrollo organizado de nuestro proyecto, se diseo el diagrama de bloques de la figura 3. En el que se muestran la relacin que poseen cada uno de los elementos del sistema y su funcionamiento de manera secuencial.

electrnico (Fig4). Un pedal, un motor con codificador rotatorio (encoder) acoplado al pedal y una base que fija el motor. En el pedal se coloca el pie del tobillo lesionado. En la plantilla del pedal, se encuentra un sensor para medir la fuerza que ejerce el pie al momento de realizar el ejercicio, medida esta variable se manda un PWM proporcional a esta, con el fin de variar la fuerza del motor. El cerebro del sistema electrnico es un PIC18F4550, de este se emite la seal PWM que indica al motor la velocidad con la que debe girar. Un L298N es utilizado como puente H (Fig3) para suplir de manera efectiva la corriente que demanda el motor. Basta con mirar en la hoja de datos del dispositivo para encontrar el circuito empleado. Para el control, la seal PWM se enva al pin enable del dispositivo y que a travs del apagado y encendido del puente H se controle la velocidad del motor.

Fig 2. Tomada del datasheet del L298N. Fabricante SGS Thomson Microelectronics

Fig 3. Diagrama de bloques del proyecto.

VI. DISEO DE SISTEMA El sistema mecnico consta de 3 partes y se controla mediante un sistema
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El eje del motor se acopla mecnicamente al pedal, fijndolo en su parte trasera, que es el lugar que pertenece al taln del pie. Este punto es el eje rotativo del pedal cuando el paciente se encuentra realizando el movimiento de flexin y

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dorsiflexin. Adems, esto permite que el codificador rotatorio incremental del motor pueda obtener una medida eficiente de los ngulos de rotacin de los movimientos que podra llegar a ser muy til si se lleva un seguimiento de ellos durante toda la etapa de rehabilitacin del paciente, pues pueden dar diferencias entre los valores al iniciar la rehabilitacin y al finalizar la misma. En una LCD 16x2 de tipo alfanumrico se observa la fuerza medida por el sensor ubicado en el pedal y el ngulo del codificador (encoder) indicando el ngulo de flexin o dorsiflexin segn sea el caso. Para la visualizacin de la fuerza no es necesario acondicionar el sensor ya que las entradas del PIC 18F4550 son de alta impedancia y se crea el cdigo que corresponda a la caracterizacin del sensor. La caracterstica principal de este sensor es que vara una resistencia segn la fuerza aplicada pero con una relacin inversa entre estos, es decir, a ms fuerza menos resistencia y viceversa. El acondicionamiento se hizo con un divisor de tensin entre una resistencia de 10k ohms a tierra en serie al sensor alimentado a 5v. Al cambiar la fuerza del sensor variar tambin el valor de la resistencia y a la vez el valor del voltaje en sus terminales. El motor es el elemento de la estructura encargado de realizar la fuerza de oposicin al movimiento del pie. Es un moto-reductor de alto torque (14kg*cm) con un codificador rotatorio incremental. La velocidad del motor y el sentido de giro se controlan desde el PIC pero se selecciona a travs de una interfaz con el usuario de la que ms adelante se hablar. El codificador incremental posee 2 canales, A y B. Estos canales proporcionan una seal de pulsos desfasadas 90 entre s y el nmero total
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de pulsos es el equivalente al ngulo medido por el codificador a partir de una posicin de referencia (0 ) que se genera en la primera posicin del sensor cada vez que se inicializa cuando es alimentado. Para visualizar el ngulo que se est midiendo, el PIC debe contar los pulsos que est emitiendo el sensor y adems discernir el sentido de giro del motor para que en la pantalla de la LCD se pueda observar un valor verdadero. En la seccin III se explicar con ms detalle la lgica detrs de la programacin implementada. La ltima parte del sistema mecnico es la estructura que mantiene fijo el motor. Esto se hace para que el motor no se mueva hacia los lados o se termine rodando cuando se realizan los ejercicios de terapias. Para esto se utilizaron 2 partes de madera: una base rectangular y una U (hecha por 3 pedazos) ajustados de tal manera que soporten el pedal. De esta manera se ensamblan los argumentos y preconceptos para procedi a realizar los experimentos que arrojen los resultados con nuestro mtodo. Aunque no fue necesario un modelo matemtico para la elaboracin de nuestro proyecto fue de vital importancia la simulacin del mismo, de esta manera se obtuvieron resultados antes de la elaboracin de la parte mecnica. Esta simulacin se puede evidenciar en la figura 4. VII IMPLEMENTACIN DEL SENSOR DE FUERZA. Siguiendo el hilo de nuestro trabajo se desea hacer un aporte y un estudio sobre los movimientos utilizados en la terapia de recuperacin de tobillo. Los elementos

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de control fueron simulados en proteus para su posterior implementacin. Se realizo el estudio y caracterizacin de nuestros sensores los cuales resultaron utilez para la medicin de las seales, las Figuras 5 y 7 muestran el comportamiento del sensor.

impedancia en las entradas de nuestro micro-controlador no utilizamos esta recomendacin del fabricante mostrada en la figura 7, en esta se puede ver como vara el funcionamiento del sensor segn el valor de la resistencia RM. Para nuestro caso utilizamos una resistencia RM de 10k, para poder tener una pendiente que nos permitiera analizar este comportamiento de forma lineal.

Fig 5. Tomada del datasheet del RFS-01. Fabricante Interlink Electronics

Fig 7. Tomada del datasheet del RFS-01. Fabricante Interlink Electronics. Muestra el comportamiento del sensor ante varios valores de RM

VIII. IMPLEMENTACIN DEL CODIFICADOR ROTATORIO. Para la adquisicin de la seal del ngulo se realiza con un encoder en cuadratura que utiliza el efecto Hall para generar los pulsos el cual posee una resolucin de 64 pulsos por vuelta. Posee dos canales A y B por los cuales se entregan los pulsos, estos estn desfasados 90 con lo cual se puede deducir en qu sentido de giro va el eje del motor, la salida son de 0V a Vdd. Un dispositivo magntico anclado al eje del motor es el encardo de determinar el ngulo en el que se encuentra el eje del moto-reductor, el cual es de forma circular. Alguno de estos elementos se puede visualizar en la figura 8.

Fig 6. Tomada del datasheet del RFS-01. Fabricante Interlink Electronics

Este sensor se caracteriza por su sencillez, funciona con un simple divisor de voltaje. Segn el fabricante la seal de salida debe ir acompaada con un amplificador operacional como seguidor de tensin, pero al disponer de una alta
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Fig 8. Tomada del datasheet del Motoreductor con encord. Muestra la distribucin de pines y el dispositivo magntico anclado al eje. Un sensor de efecto hall es el encargado de mandar las seales correspondientes a la posicin en la que se encuentra el eje del motor, enviando los pulsos que mencionamos anteriormente y que nosotros debemos interpretar y llevarlo al micro-controlador a utilizar. La distribucin de los pines est dada de la siguiente manera:
Rojo: Potencia del motor Negro: Potencia del motor Verde: Tierra o GND del sensor de efecto Hall Azul Vdd: (3.5V a 20 Con corriente de 10mA) Amarillo: salida A del encoder Blanco: salida B del encoder

Fig 8. Tomada de la simulacin del diseo. Muestra las conexiones realizadas en el diseo. En la anterior imagen se muestran los pines del display que se utilizaron tales como Rs, Rw, E, D4, D5, D6 y D7. IX. VISUALIZACIN DEL SENSOR DE FUERZA Y NGULO. Con el fin de visualizar la variable fuerza se deben seguir una seria de pasos en la programacin del micro-controlador. Primero que todo se debe habilitar el ADC en el pin A0, luego se lee el valor de entrada y segn la caracterizacin del sensor creamos nuestro cdigo.

No fue necesario adaptar la seal del sensor como sucede con otro tipo de codificadores rotatorios, ya que por ser de tipo magntico es invulnerable al ruido y seales externas. Por esta razn se implemento al micro-controlador sin una seal de condicionamiento.

Mximo valor de entrada= 4,8V Valor 1=valor digital de 0 a 65535 Luego de creado el cdigo se manda el valor de F para la visualizacin. A la variable ngulo tambin se le hizo un anlisis parecido, sin utilizar el ADC ya que las salidas de los canales del codificador arrojan una serie de pulsos. En este caso el codificado rotativo arroja mximo 700 pulsos en su salida, con lo que podemos concluir que si la posicin es mayor que 700 pulsos entonces comienza el conteo de nuevo y viceversa.

Con el fin de visualizar las variables se utilizo un display LCD 16x2 y se configuro el microcontrolador con el fin de que enviara los datos al display. La mayor parte del sistema se implemento de la misma forma que en la figura 9.

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Luego de tener el valor de la variable Ang se muestra en el display LCD. Se puede observar en la imagen de la figura 9 la simulacin de la parte de visualizacin de la variable.

Una vez obtenidas cada una de las variables y visualizadas en el display procedemos a disear una interfaz de usuario con el fin de facilitar la utilizacin del sistema

Fig 8. Muestra el diseo de la interfaz grafica. Se utilizaron swichs de varios tipos para la creacin del nuestra interfaz grafica. El ms importante de ellos era un interruptor de tipo ON-OFF de color rojo, que posee la etiqueta de nombre POWER, es el encargado de la alimentacin de los circuitos, tanto de 12V como de 5V. Tambin se utiliz un swich de doble va para la inversin de giro del motor y as realizar ejercicios de flexin y dorsiflexin segn la posicin en la que se encuentre el interruptor. Y por ltimo se recurri a un pulsador de tipo solo polosolo tiro para el RESET del sistema. En este panel frontal tambin se coloco el display 7 segmentos para que fuera fcil la visualizacin del las variables. Al momento de energizar el sistema se puede observar en el panel frontal un saludo, Biomdica Roger - Roldan, luego de esto procede a sensar los datos y a realizar sus funciones.

Fig 9. Simulacin de la parte electrnica.

Lgica utilizada para la visualizacin del sensor y encoder por medio de diagramas de bloques. X. CONTROL CERRADO. MOTO-REDUCTOR LAZO

En esta fase del proyecto se busco hacer una seal PWM proporcional a la variable fuerza anteriormente analizada, para esto habilitamos la salida C1 para obtener nuestro PWM proporcional. Teniendo que el 100% del duty cycle es igual a 1000, realizamos la siguiente operacin.

Donde el valor1 es el valor de la fuerza en binario, de esta manera se obtiene un PWM proporcional a esta variable.

XII. INTEGRACIN DEL SISTEMA La importancia de una buena estructura mecnica es tan importante como la parte electrnica en si, sin una buena estructura no se podr garantizar el correcto funcionamiento y la fidelidad de los datos

XI. INTERFAZ DE USUARIO


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obtenidos.

APNDICE Los apndices, si son necesarios, aparecen antes del reconocimiento. RECONOCIMIENTO La ortografa preferida de la palabra acknowledgment en ingls americano es sin una e despus de la g. Use el ttulo singular aun cuando usted tiene muchos reconocimientos. Evite las expresiones como Uno de nosotros (S.B.A.) gustara agradecer... . En cambio, escriba F. A. agradecimentos del autor... . reconocimientos a patrocinador y de apoyo financieros se ponen en la nota a pie de pgina de la primera pgina sin numerar.
REFERENCIAS

Fig 9. Estructura del sistema. Concluyendo con la ejecucin de nuestro proyecto se consum el acople mecnico de nuestro sistema, el cual est conformado por el pedal antes mencionado, el cual posee el sensor de fuerza y est anclado al moto-reductor con codificador rotativo, a su vez este motor esta fijo a una estructura que lo sostiene todo. Dicha estructura fue hecha en madera por nosotros mismos, lo cual nos significo un reto ya que no sabemos mucho de carpintera y ebanistera, pero con mucho esfuerzo se pudo concluir con xito nuestro proyecto.

II. CONCLUSIONES Una seccin de conclusiones no se requiere. Aunque una conclusin puede repasar los puntos principales del documento, no reproduzca lo del resumen como conclusin. Una conclusin podra extender la importancia del trabajo o podra hacer pensar en aplicaciones y extensiones.

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Traducido por: Javier A. Gonzlez C. Presidente Rama IEEE Universidad Pedaggica y Tecnolgica de Colombia 2002 Este documento esta diseado para presentar (en ingles) el desarrollo de proyectos al IEEE. Es solo una gua, el autor debe ajustarlo a su necesidad

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