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L. D.

LANDAU

E. M. LIFSHITZ

Academia de Ciencias, U.R.S.S.

Mecnica

U R S O

D E

S I C A

E R I C A

Volumen 1

CURSO DE FSICA TERICA


Volumen 1

Mecnica

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L. D. LANDAU

E. M. LIFSHITZ

Academia de Ciencias, U.R.S.S.

Mecnica
Volumen 1
del

CURSO

DE

FSICA

TERICA

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NDICE GENERAL
CAPTULO I

Ecuaciones del Movimiento

1. Coordenadas generalizadas .......................................................................................... 1 2. El principio de la mnima accin ................................................................................. 2 3. El principio de relatividad de Galileo ........................................................................ 5 4. Lagrangiana de una partcula libre ............................................................................ 6 5. Lagrangiana de un sistema de partculas ................................................................ 8 Problemas.................................................................................................................................. 12

CAPTULO II

Teoremas de Conservacin

15

6. Energa ............................................................................................................................... 15 7. mpetu ................................................................................................................................ 15 8. Centro de masa ............................................................................................................... 16 9. Momento angular o cintico ...................................................................................... 16 10. Analogas mecnicas .................................................................................................. 17

CAPTULO III

Integracin de las Ecuaciones del Movimiento

11. Movimiento lineal .......................................................................................................... 0 12. Determinacin de la energa potencial en funcin del perodo de las oscilaciones ................................................................................................... 0 13. Masa reducida ................................................................................................................. 0 14. Movimiento en un campo central ............................................................................ 0 15. El problema de Kepler.................................................................................................. 0 vii

ndice General
CAPTULO IV

Choque de Partculas
16. 17. 18. 19. 20.

Desintegracin de partculas .................................................................................... 0 Choques elsticos .......................................................................................................... 0 Dispersin de partculas ............................................................................................. 0 Frmula de Rutherford ............................................................................................... 0 Dispersin bajo pequeos ngulos ......................................................................... 0

CAPTULO V

Pequeas Oscilaciones
21. 22. 23. 24. 25. 26. 27. 28. 29. 30.

Oscilaciones lineales libres ........................................................................................ 0 Oscilaciones forzadas ................................................................................................... 0 Oscilaciones de sistemas con varios grados de libertad ................................ 0 Vibraciones de las molculas .................................................................................... 0 Oscilaciones amortiguadas ........................................................................................ 0 Oscilaciones forzadas con rozamiento .................................................................. 0 Resonancia paramtrica ............................................................................................. 0 Oscilaciones anarmnicas .......................................................................................... 0 Resonancia en oscilaciones no lineales ................................................................ 0 Movimiento en un campo rpidamente oscilante ............................................ 1

CAPTULO VI

Movimiento del Slido


31. 32. 33. 34. 35. 36. 37. 38. 39.

Velocidad angular .......................................................................................................... 0 Tensor de inercia ........................................................................................................... 0 Momento cintico del slido rgido ........................................................................ 0 Ecuaciones del movimiento de un cuerpo rgido .............................................. 0 ngulos de Euler ............................................................................................................ 0 Ecuaciones de Euler ..................................................................................................... 0 La peonza asimtrica ................................................................................................... 0 Cuerpos rgidos en contacto ...................................................................................... 0 Movimiento en un sistema de referencia no inercial ...................................... 0

CAPTULO VII

Ecuaciones Cannicas

40. Ecuaciones de Hamilton ............................................................................................. 0 41. Funcin de Routh .......................................................................................................... 0 viii

ndice General
42. 43. 44. 45. 46. 47. 48. 49. 50. Parntesis de Poisson ................................................................................................... 0 La accin como una funcin de las coordenadas ............................................... 0 Principio de Maupertuis .............................................................................................. 0 Transformaciones cannicas ..................................................................................... 0 Teorema de Liouville .................................................................................................... 0 Ecuacin de Hamilton-Jacobi..................................................................................... 0 Separacin de variables ............................................................................................... 0 Invariantes adiabticas ................................................................................................ 1 Propiedades generales del movimiento en el espacio ..................................... 1

ndice Alfabtico

ix

CAPTULO I

Ecuaciones del Movimiento


1 Coordenadas generalizadas
Uno de los conceptos fundamentales de la Mecnica es el de punto material1. Se denomina as un cuerpo cuyas dimensiones pueden despreciarse cuando se describe su movimiento. Por supuesto, esta posibilidad depende de las condiciones concretas del problema. As, se pueden considerar los planetas como puntos materiales al estudiar su movimiento alrededor del Sol, pero no, evidentemente, cuando se considera su rotacin alrededor de sus ejes. La posicin de un punto material en el espacio est determinada por su vector de posicin , cuyas componentes coinciden con sus coordenadas cartesianas . La deriva se llama velocidad y la derivada segunda da de con respecto al tiempo , aceleracin del punto. En lo que sigue, como se acostumbra, indicaremos la de rivacin con respecto al tiempo por medio de un punto sobre la letra: Para determinar la posicin de un sistema de puntos materiales en el espacio, hace falta dar vectores de posicin, es decir, coordenadas. En general, el nmero de magnitudes independientes que determinan de manera unvoca la posicin de un sistema se llama nmero de grados de libertad del sistema. En este caso, el nmero es igual a . Estas magnitudes no son forzosamente las coordenadas cartesianas del punto, y de las condiciones del problema depende la eleccin de otro sistema ms cmodo de coordenadas. Las magnitudes cualesquiera que definen completamente la posicin de un sistema (de grados de libertad) se llaman sus coordenadas generalizadas y las derivadas sus velocidades generalizadas. Sin embargo, no basta dar las coordenadas generalizadas para determinar el estado mecnico del sistema en un instante dado, en el sentido de que esto no permite prever la posicin del sistema en el instante siguiente. Para valores dados de las coordenadas, un sistema puede tener velocidades arbitrarias y, segn el valor de stas, la posicin del sistema ser distinta en el instante siguiente (es decir, despus de un intervalo de tiempo infinitamente pequeo ).

1
1

En lugar de punto material emplearemos a menudo la palabra partcula.

MECNICA La experiencia demuestra que dadas simultneamente las coordenadas y las velocidades se determina completamente el estado del sistema y permite, en principio, predecir su movimiento futuro. Matemticamente, esto significa que dadas las coordenadas y las velocidades en un cierto instante quedan definidas unvocamente las aceleraciones en ese instante2. Las relaciones entre las aceleraciones, las coordenadas y las velocidades se llaman ecuaciones de movimiento. Con respecto a las funciones ( ) son ecuaciones diferenciales de segundo orden cuya integracin permite en principio determinar esas funciones, es decir, las trayectorias del sistema.

2 El principio de la mnima accin


La formulacin ms general de la ley del movimiento de los sistemas mecnicos es el principio de mnima accin) (o principio de Hamilton). Segn este principio, todo sistema mecnico est caracterizado por una funcin definida: ( o ms brevemente ( )

), y el movimiento del sistema satisface la siguiente condicin:

Supongamos que en los instantes y el sistema ocupa posiciones dadas, caracterizadas por los dos conjuntos de valores de las coordenadas ( ) y ( ) ; el sistema se mueve entre estas posiciones de manera que la integral ( ) ( )

tome el menor valor posible3. La funcin se llama lagrangiana del sistema, y la integral ( ), accin. La funcin de Lagrange no contiene ms que q y q, y no las derivadas superiores Esto es debido al hecho ya indicado de que el estado mecnico de un sistema est completamente definido por sus coordenadas y sus velocidades. Establezcamos ahora las ecuaciones diferenciales que determinan el mnimo de la integral ( ). Por simplicidad, empecemos suponiendo que el sistema no tiene ms que un solo grado de libertad, de manera que hace falta determinar una sola funcin ( ) ( ) la funcin para la cual es un mnimo. Esto significa que Sea precisamente crece cuando se sustituye ( ) por una funcin cualquiera (
2 3

( )

( )

Para simplificar, designaremos corrientemente por al conjunto de todas las coordenadas (y por al conjunto de todas las velocidades). Conviene hacer notar que esta formulacin del principio de la mnima accin no es siempre vlida para la totalidad de la trayectoria del movimiento, sino solamente para cada parte suficientemente pequea de sta; para toda la trayectoria, la integral ( ) debe ser un extremal, pero no necesariamente un mnimo. Sin embargo, este hecho no es esencial para la deduccin de las ecuaciones del movimiento, que no utiliza ms que una condicin de extremal.

Captulo I. Ecuaciones del Movimiento donde ( ) es una funcin que es pequea en todo el intervalo de a (se le llama variacin de la funcin ( )). Puesto que para y todas las funciones (2.2) ( ) ( ) deben tomar los mismos valores y se tiene: ( ) ( ) por ) ( ) est dado por: ( )

Lo que vara cuando se remplaza (

El desarrollo en serie de esta diferencia en potencias de y (en la expresin bajo el signo integral) comienza por trminos de primer orden. La condicin necesaria de mnimo4 de es que el conjunto de estos trminos se anule; se le llama primera variacin (o simplemente variacin) de la integral. As, el principio de mnima accin puede escribirse: ( ) ( )

o, efectuando la variacin: ( ( Teniendo en cuenta que obtiene: ( ) [ )

) integramos el segundo trmino por partes y se

En virtud de las condiciones ( ), el primer trmino de esta expresin desaparece. Queda una integral, la cual debe anularse para todo valor de . Esto es solamente posible si el integrando es idnticamente nulo, y consecuentemente se obtiene la ecuacin: Si hay varios grados de libertad, las funciones diferentes ( ) deben variar independientemente. Es evidente que entonces obtenemos s ecuaciones de la forma: ( ) ( )

Estas son las ecuaciones diferenciales buscadas; en Mecnica se las llama ecuaciones de Lagrange5. Si se conoce la lagrangiana de un sistema mecnico dado, entonces las ecua4 5

En general: de extremal. En el Clculo de variaciones, que trata del problema formal de la determinacin de extremales de las integrales de la forma ( ), se llaman ecuaciones de Euler.

MECNICA ciones ( ) establecen la relacin entre las aceleraciones, las velocidades y las coordenadas, es decir, son las ecuaciones del movimiento del sistema. Desde el punto de vista matemtico, las ecuaciones ( ) forman un sistema de ecuaciones diferenciales de segundo orden con s funciones desconocidas ( ) La solucin general del sistema contiene constantes arbitrarias. Para determinarlas y, por tanto, para definir completamente el movimiento del sistema mecnico, es necesario conocer las condiciones iniciales que caractericen el estado del sistema en un instante dado, por ejemplo los valores iniciales de las coordenadas y de las velocidades. Sea un sistema mecnico compuesto de dos partes y , que siendo cerradas, cada una tendr su respectivo lagrangiano y Si se alejan estas partes una de la otra suficientemente, para que su interaccin se haga despreciable, la lagrangiana del sistema en el lmite tender a: ( )

Esta aditividad de la lagrangiana expresa el hecho de que las ecuaciones del movimiento de cada una de las partes de un sistema que no interacten con las otras, no pueden contener magnitudes pertenecientes a las otras partes del sistema. Es evidente que la multiplicacin de la lagrangiana de un sistema mecnico por una constante arbitraria no afecta a las ecuaciones del movimiento. Se podra pensar que de aqu resulta una indeterminacin: las funciones de Lagrange de diferentes sistemas mecnicos aislados podran multiplicarse por diferentes constantes arbitrarias; sin embargo, la propiedad de aditividad de la lagrangiana elimina esta indeterminacin, puesto que no admite ms que la multiplicacin simultnea de las lagrangianas de todos los sistemas por una misma constante, lo que conduce simplemente a una arbitrariedad natural en la eleccin de las unidades de medida de esta magnitud fsica. Volveremos a tratar esto en 4. Se debe hacer una nueva consideracin general. Sean dos funciones ( ) y ( ) que slo difieran en la derivada total con respecto al tiempo de una funcin cualquiera de las coordenadas y del tiempo ( ): ( ) ( ) ( ) ( )

Las integrales ( (

), calculadas para estas dos funciones estn ligadas por la relacin ) ( ) ( ) (


( )

( )

es decir, difieren en un trmino que desaparece al variar la accin. De modo que la condicin coincide con la condicin y la forma de las ecuaciones de movimiento queda invariable. De esta manera, la funcin de Lagrange se define con la indeterminacin aditiva de la derivada total con respecto al tiempo de cualquier funcin de las coordenadas y del tiempo.

Captulo I. Ecuaciones del Movimiento

3 El principio de relatividad de Galileo


Para estudiar los fenmenos mecnicos es preciso escoger un sistema de referencia. En los distintos sistemas de referencia las leyes del movimiento no tienen en general la misma forma. Al escoger un sistema de referencia arbitrario, puede ocurrir que las leyes que rigen fenmenos an muy sencillos tomen una forma muy complicada. Naturalmente, debe escogerse un sistema de referencia en el cual las leyes de la Mecnica tomen su forma ms sencilla. Con respecto a un sistema de referencia arbitrario, el espacio es no homogneo y anistropo. Esto significa que aunque un cuerpo no interacte con ningn otro, sus diferentes posiciones en el espacio y sus distintas orientaciones no seran mecnicamente equivalentes. Generalmente ocurrir lo mismo con el tiempo, que no ser homogneo, es decir, diferentes instantes no sern equivalentes: Es evidente la complicacin que se introducira al describir los fenmenos mecnicos con estas propiedades del espacio y del tiempo. Por ejemplo, un cuerpo libre (es decir, no sometido a ninguna accin exterior) no estara en reposo, pues aun cuando la velocidad del cuerpo fuese nula en un cierto instante, en un instante siguiente empezara a moverse en determinada direccin. Sin embargo, siempre se puede encontrar un sistema de referencia para el cual el espacio sea homogneo e istropo y el tiempo homogneo. A este sistema se le llama inercial. En particular, en un sistema inercial, un cuerpo libre y en reposo en un instante dado, permanecer siempre en reposo. Podemos ahora inferir algunas consecuencias acerca de la forma de la lagrangiana para una partcula que se mueve libremente en un sistema de referencia inercial. La homogeneidad del espacio y del tiempo significa que esta funcin no puede contener explcitamente ni el vector de posicin de la partcula, ni el tiempo ; es decir, ser slo funcin de la velocidad . Puesto que el espacio es istropo, la lagrangiana no puede depender tampoco de la direccin del vector ; por tanto, ser funcin solamente de su valor absoluto, es decir, de su cuadrado: | | ( ) ( ) , y las ecuaciones de La-

Como la lagrangiana es independiente de , tenemos grange toman la forma6 ( de donde . Y puesto que solamente, resulta que ( ) )

es una funcin del cuadrado de la velocidad

Llegamos as a la conclusin de que en un sistema de referencia inercial, todo movimiento libre se realiza con velocidad constante en magnitud y direccin. Esta afirmacin es la
6

La derivada de un escalar con respecto a un vector es otro vector cuyas componentes son iguales a las derivadas de la magnitud escalar con respecto a las componentes correspondientes del vector.

MECNICA ley de la inercia. Si, al lado del sistema inercial dado, consideramos otro sistema que se mueve con movimiento rectilneo y uniforme con respecto al primero, las leyes del movimiento libre en este nuevo sistema sern las mismas que en el sistema inicial. Un movimiento libre se efectuar tambin all con velocidad constante. Sin embargo, la experiencia demuestra que en estos sistemas no solamente las leyes del movimiento libre sern las mismas, sino que los sistemas son completamente equivalentes desde el punto de vista mecnico. As, existen una infinidad de sistemas de referencia inerciales, que se mueven los unos con respecto a los otros con movimiento rectilneo y uniforme. En estos sistemas, las propiedades del espacio y del tiempo son las mismas, as como todas las leyes de la Mecnica. Esto constituye el principio de relatividad de Galileo, que es uno de los principios ms importantes de la Mecnica. Todo lo que se ha dicho muestra claramente que los sistemas de referencia inerciales tienen propiedades particulares, en virtud de las cuales se utilizan precisamente estos sistemas para el estudio de los fenmenos mecnicos. En lo que sigue, consideraremos solamente sistemas inerciales, a menos que se especifique lo contrario. La completa equivalencia mecnica de todos estos sistemas demuestra que no existe ningn sistema de referencia absoluto que pudiera preferirse a los otros. Las coordenadas y de un mismo punto en dos sistemas de referencia distintos y , de los cuales el segundo se mueve respecto al primero con una velocidad , estn ligadas por la relacin: ( )

Se sobreentiende que el tiempo transcurre de la misma manera en los dos sistemas de referencia: ( )

La hiptesis del tiempo absoluto es uno de los fundamentos de la Mecnica clsica7. Las frmulas ( ) y ( ) constituyen la transformacin de Galileo. Se puede formular el principio de la relatividad de Galileo asegurando la invariancia de las ecuaciones del movimiento con respecto a estas transformaciones.

4 Lagrangiana de una partcula libre


Determinemos ahora la forma de la funcin de Lagrange y consideremos primero el caso ms simple: el movimiento libre de una partcula en un sistema inercial. Como ya se ha visto, la lagrangiana en este caso slo depende del cuadrado del vector velocidad. Para poner de manifiesto esta dependencia, utilizaremos el principio de la relatividad de Galileo. Si un sistema de referencia inercial se desplaza con una velocidad infinitamente
7

No es cierta en la Mecnica relativista.

Captulo I. Ecuaciones del Movimiento pequea con respecto a otro sistema inercial , se tiene . Puesto que las ecuaciones del movimiento deben tener la misma forma en todos los sistemas de referencia, la lagrangiana ( ) por esta transformacin debe convertirse en una funcin , que, si difiere de ( ), no ser ms que en la derivada total con respecto al tiempo de una funcin de las coordenadas y del tiempo (ver el fin del 2). As, tenemos: ( ) ( )

Desarrollando esta expresin en serie de potencias de y despreciando los infinitsimos de orden superior al primero, obtenemos: ( ) ( )

El ltimo trmino del segundo miembro de esta ecuacin ser una derivada total con respecto al tiempo, solamente si es una funcin lineal de la velocidad . Por tanto, no depende de la velocidad, es decir, la lagrangiana en este caso es proporcional al cuadrado de la velocidad.

Del hecho de que una lagrangiana de esta forma satisface el principio de la relatividad de Galileo para una velocidad relativa infinitesimal, se deduce inmediatamente que la funcin de Lagrange es tambin invariante para una velocidad finita del sistema de referencia con respecto al . En efecto, ( ) ( )

El segundo trmino es una derivada total con respecto al tiempo y por tanto puede omitirse. La constante se la denomina habitualmente , de manera que, finalmente, la lagrangiana de una partcula libre se escribe ( )

La magnitud se llama masa de la partcula. Siendo la lagrangiana aditiva, se tiene, para un sistema de partculas no interactuantes8: ( )

Es preciso destacar que la definicin dada de masa slo adquiere un sentido real al tener en cuenta la propiedad aditiva. Como se ha visto en 2, la lagrangiana siempre puede
8

Para numerar las partculas, utilizaremos como ndices las primeras letras del alfabeto, y para las coordenadas, las letras i, j, k,

MECNICA multiplicarse por una constante cualquiera sin que afecte a las ecuaciones del movimiento. Con respecto a la funcin ( ), esta multiplicacin lleva consigo un cambio en la unidad de medida de la masa; pero los cocientes de las masas de las distintas partculas, que son los nicos que tienen un sentido fsico real, permanecen invariables con esta transformacin. Es fcil ver que la masa no puede ser negativa. En efecto, segn el principio de la mnima accin, cuando una partcula se desplaza del punto 1 al punto 2 del espacio, la integral pasa por un mnimo. Supongamos que la masa fuese negativa. Entonces, para una trayectoria a lo largo de la cual la partcula deja rpidamente el punto 1 y rpidamente se aproxima al punto 2, la integral de accin tomara valores negativos arbitrariamente grandes en valor absoluto. Es decir, no habra mnimo9. Es til observar que ( ) ( ) ( ) ( )

De aqu, para obtener la lagrangiana, es suficiente hallar el cuadrado del elemento de arco en el sistema de coordenadas correspondiente. En coordenadas cartesianas, por ejemplo, de donde: ( ) ( ) y as: ( ) y: ( )

En coordenadas cilndricas ( )

En coordenadas esfricas ( )

5 Lagrangiana de un sistema de partculas


Consideremos ahora un sistema de partculas que actan entre s, pero aisladas de los otros cuerpos; a este sistema se le llama cerrado. Se puede describir la interaccin de las partculas del sistema aadiendo a la lagrangiana (4.2), vlida para partculas libres, una cierta funcin de las coordenadas (dependiente del carcter de la interaccin)10. Designando esta funcin por , se tiene:

9 10

Esto no afecta a la reserva 3 ( 2 pg. 2), puesto que para m < 0, la integral no tendra tampoco mnimo para ningn elemento de trayectoria, por pequeo que sea. Esta afirmacin se refiere a la Mecnica clsica, no relativista, expuesta en este libro.

Captulo I. Ecuaciones del Movimiento ( ) ( )

(donde es el vector de posicin de la partcula ). Esta es la forma general de la funcin de Lagrange de un sistema cerrado. La suma se llama energa cintica, y la funcin , energa potencial. El significado de estos trminos ser explicado en 6. El hecho de que la energa potencial slo dependa de la posicin de las partculas en un instante dado, lleva consigo que un cambio de posicin de una de ellas repercute instantneamente en todas las otras; es decir, la interaccin se propaga instantneamente. Este carcter de las interacciones es inevitable en Mecnica clsica; resulta directamente de sus postulados fundamentales cuales son la existencia de un tiempo absoluto y el principio de relatividad de Galileo. Si la interaccin se propagase, no instantneamente, sino con una velocidad finita, esta velocidad sera diferente en los distintos sistemas de referencia (en movimiento relativo), ya que la existencia de un tiempo absoluto implica necesariamente que la regla ordinaria de composicin de velocidades sea aplicable a todos los fenmenos. En consecuencia, las leyes del movimiento para cuerpos que interactan seran diferentes en los distintos sistemas de referencia (inerciales), en contradiccin con el principio de relatividad de Galileo. En 3 hablamos solamente de la homogeneidad del tiempo, pero la forma ( ) de la funcin de Lagrange muestra que el tiempo no slo es homogneo, sino tambin istropo, es decir, sus propiedades son las mismas en los dos sentidos. En efecto, el cambio de por deja la lagrangiana y, por tanto, las ecuaciones de movimiento, invariables. En otras palabras, si un cierto movimiento del sistema es posible, tambin lo ser el movimiento inverso, o sea, el movimiento segn el cual el sistema pasa por los mismos estados, en orden inverso. En este sentido, todo movimiento que obedece las leyes de la Mecnica clsica es reversible. Conociendo la lagrangiana podemos deducir las ecuaciones del movimiento. ( ) ) en ( ( ) obtenemos: )

Sustituyendo ( ( )

Bajo esta forma, las ecuaciones del movimiento se llaman ecuaciones de Newton y constituyen la base de la Mecnica de un sistema de partculas interactuantes.

MECNICA Al vector ( )

se le denomina fuerza que acta sobre la partcula a. Lo mismo que la energa potencial , la fuerza slo depende de las coordenadas de las partculas y no de sus velocidades. Las ecuaciones ( ) demuestran que los vectores aceleraciones de las partculas son, anlogamente, slo funciones de sus coordenadas. La energa potencial es una magnitud que se define con la arbitrariedad de una constante aditiva, que no afecta a las ecuaciones del movimiento (es un caso particular de la indeterminacin de la lagrangiana, indicada en 2). El modo ms natural y ms usual de elegir esta constante es tal que la energa potencial tienda a cero cuando las distancias entre las partculas tienden a infinito. Si para describir el movimiento, empleamos coordenadas generalizadas, en lugar de las coordenadas cartesianas de las partculas, entonces, para obtener la lagrangiana, necesitaremos efectuar la siguiente transformacin: ( )

Sustituyendo estas expresiones en la funcin obtenemos la lagrangiana buscada: ( ) ( ) ( ) ( )

en la que, las slo son funciones de las coordenadas. La energa cintica en coordenadas generalizadas es todava funcin cuadrtica de las velocidades, pero puede depender tambin de las coordenadas. Hasta aqu slo hemos hablado de sistemas cerrados. Consideremos ahora un sistema no cerrado, en interaccin con otro sistema , que realiza un cierto movimiento. Se dice, en este caso que el sistema se mueve en un campo exterior (creado por el sistema ). Como las ecuaciones del movimiento se obtienen a partir del principio de la mnima accin variando independientemente cada una de las coordenadas (es decir, considerando las otras como magnitudes dadas), podemos, para encontrar la lagrangiana del sistema , utilizar la lagrangiana del sistema total , sustituyendo en l las coordenadas por funciones dadas del tiempo.

10

Suponiendo el sistema

cerrado, se tiene: ( ) ( ) ( )

Captulo I. Ecuaciones del Movimiento donde los dos primeros trminos son las energas cinticas de los sistemas y , y el tercero, la energa potencial comn. Sustituyendo las por funciones dadas del tiempo y omitiendo el trmino ( ( ) ( )), ya que depende slo de (y es, por tanto, la derivada total respecto del tiempo de otra funcin del tiempo), obtenemos: ( ) ( ( ))

As pues, el movimiento de un sistema en un campo exterior se describe por una lagrangiana de tipo usual, con la nica diferencia de que la energa potencial puede ser una funcin explcita del tiempo. Para el movimiento de una partcula en un campo externo, la forma general de la lagrangiana ser: ( ) ( )

y las ecuaciones del movimiento ( )

Un campo tal, que en todos sus puntos acta la misma fuerza sobre una partcula, se le llama campo uniforme. En un campo uniforme, la energa potencial es evidentemente ( )

Para concluir este tema debemos hacer una observacin sobre la aplicacin de las ecuaciones de Lagrange a distintos problemas concretos. A menudo se trata con sistemas mecnicos en que la interaccin entre los cuerpos (o partculas) tiene un carcter de ligadura, es decir, limitaciones en su posicin relativa. En la prctica, se crean estas ligaduras fijando los cuerpos entre ellos mediante varillas, hilos, charnelas, etc. Esta circunstancia introduce un nuevo factor en el problema: el movimiento se realiza con friccin en los puntos de contacto; en general, el problema se sale entonces del marco de la Mecnica pura (ver 25). Sin embargo, en muchos casos, la friccin es suficientemente pequea para que pueda despreciarse su influencia en el movimiento; si las masas de los elementos de ligadura son tambin despreciables, el papel de stas consiste simplemente en reducir el nmero s de grados de libertad del sistema (con respecto al nmero ). Para determinar el movimiento, se puede usar nuevamente la forma ( ) de la lagrangiana con un nmero de coordenadas generalizadas independientes igual al nmero real de grados de libertad.

11

MECNICA

Problemas
Encontrar la lagrangiana de los siguientes sistemas, colocados en un campo gravitatorio (aceleracin de la gravedad: ). 1. Pndulo doble coplanario (Fig. 1)

Fig. 1

Solucin: Tomemos como coordenadas los ngulos y con la vertical. Tenemos entonces para la partcula :

que forman los hilos

Para hallar la energa cintica de la segunda partcula, expresamos sus coordenadas cartesianas , (origen de coordenadas en el punto de suspensin, eje y dirigido verticalmente hacia abajo) en funcin de y :

Obtenemos entonces: ( ( ( Y finalmente ( ) ( ) ) puede des ( ) ) ) ( ))

12

2. Pndulo plano de masa m, cuyo punto de suspensin (de masa plazarse en el mismo plano sobre una recta horizontal (Fig. 2). Solucin: Usando la coordenada del punto y el ngulo

entre el hilo del pndulo y

Captulo I. Ecuaciones del Movimiento la vertical, tenemos:


( ) ( )

Fig. 2

3. Pndulo plano, cuyo punto de suspensin: a. se desplaza uniformemente sobre una circunferencia vertical con una frecuencia constante (fig. 3); b. oscila horizontalmente en el plano del pndulo segn la ley c. oscila verticalmente segn la ley . ;

Fig. 3

Solucin: a) Coordenadas del punto

Lagrangiana ( )

Se han omitido los trminos que slo dependen del tiempo y eliminado la derivada total

13

MECNICA con respecto al tiempo de b) Coordenadas del punto ( )

Lagrangiana (omitiendo las derivadas totales con respecto al tiempo): c) De la misma manera

Fig. 4

4. En el sistema representado en la figura 4, el punto se mueve sobre el eje vertical, y todo el sistema gira con velocidad angular constante alrededor de este eje. Solucin: Sea el ngulo formado por el segmento y la vertical y el anulo de rotacin del sistema alrededor del eje: Para cada partcula cada desplazamiento elemental es la distancia de al punto de suspensin es y as, La lagrangiana. ( ) ( )

14

CAPTULO II

Teoremas de Conservacin
6 Energa

7 mpetu

15

MECNICA

8 Centro de masa

9 Momento angular o cintico

16

Captulo II. Teoremas de Conservacin

10 Analogas mecnicas

17

CAPTULO III

Integracin de las Ecuaciones del Movimiento


11 Movimiento lineal

12 Determinacin de la energa potencial en funcin del perodo de las oscilaciones

13 Masa reducida

14 Movimiento en un campo central

15 El problema de Kepler

CAPTULO IV

Choque de Partculas
16 Desintegracin de partculas

17 Choques elsticos

18 Dispersin de partculas

19 Frmula de Rutherford

20 Dispersin bajo pequeos ngulos

CAPTULO V

Pequeas Oscilaciones
21 Oscilaciones lineales libres

22 Oscilaciones forzadas

23 Oscilaciones de sistemas con varios grados de libertad

24 Vibraciones de las molculas

25 Oscilaciones amortiguadas

26 Oscilaciones forzadas con rozamiento

27 Resonancia paramtrica

28 Oscilaciones anarmnicas

29 Resonancia en oscilaciones no lineales

30 Movimiento en un campo rpidamente oscilante

CAPTULO VI

Movimiento del Slido


31 Velocidad angular

32 Tensor de inercia

33 Momento cintico del slido rgido

34 Ecuaciones del movimiento de un cuerpo rgido

35 ngulos de Euler

36 Ecuaciones de Euler

37 La peonza asimtrica

38 Cuerpos rgidos en contacto

39 Movimiento en un sistema de referencia no inercial

CAPTULO VII

Ecuaciones Cannicas
40 Ecuaciones de Hamilton

41 Funcin de Routh

42 Parntesis de Poisson

43 La accin como una funcin de las coordenadas

44 Principio de Maupertuis

45 Transformaciones cannicas

46 Teorema de Liouville

47 Ecuacin de Hamilton-Jacobi

48 Separacin de variables

49 Invariantes adiabticas

50 Propiedades generales del movimiento en el espacio

NDICE ALFABTICO
A
Accin, 2 Aditividad de la lagrangiana, 4 Lagrangiana de una partcula libre en coordenadas cartesianas, 8 Lagrangiana de una partcula libre en coordenadas cilndricas, 8 Lagrangiana de una partcula libre en coordenadas esfricas, 8

S
Sistema Cerrado, 9 Sistema de referencia inercial, 5

C
Coordenadas genrealizadas, 1

T
Transformacin de Galileo, 6

L
Lagrangiana (funcion de Lagrange)as, 2 Lagrangiana de una partcula libre, 7

P
Principio de Hamilton, 2 Principio de la relatividad de Galileo, 5 Principio de mnima accin, 2 Punto Material, 1

V
Variacin de una funcin, 3 Variacin de una integral, 3 Velocidad de un punto, 1 Velocidad generalizada, 1