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Fortgeschrittene Simulation einer adaptiven Beinprothese

Modellierung und Simulationen (MKS und FEM) M. Sc. Nasim Alnuman (al-numan@szm.tu-darmstadt.de)

Einleitung & Forschungsschwerpunkte


Die Alltagsaktivitten eines Menschen unterscheiden sich in ihrem Energieund Kraft-aufwand. Es wird ein hherer Energiebedarf beim Tragen schwerer Gegenstnde und beim gehen auf steilen Anstiegen bentigt als bei leichten Haushaltsttigkeiten. Gesunde Menschen verfgen ber einen Fuapparat der ber die Fhigkeit verfgt, seine Steifigkeit zu verndern, elastische Energie zum Teil zu speichern und wieder abzugeben. Im Falle amputierter unterer Extremitten wird dieser durch knstliche Gliedmaen ersetzt. Verndern sich die Anforderungen an die Prothese und die korrespondierenden Randbedingungen des mechanischen Systems, so kann dies fr den Amputieren zu unbefriedigenden und gestrten Bewegungsablufen fhren (Abb. 1). Um solche Auswirkungen zu reduzieren werden adaptive Prothesen erforscht. Diese Arbeit hat das Ziel, den Nutzwert einer adaptiven elastischen Fuprothese mit Hilfe der numerischen Modellierung und Simulation des menschlichen Gangs eines Oberschenkel-amputierten zu ermitteln.
Abb. 1: O2 Kost beim Laufen mit Prothesen in Fall von einseitigen Amputation und unterschiedlichen Amputationsebenen. TP = transpelvic; HD = Huft disarticulation; TF = transfemoral; KD = knee disarticulation; TT = transtibial [Waters 1992]

Modellaufbau
Der Krper wird in eine begrenzte Anzahl von Starrkrperelementen (Segmenten) unterteilt, die ber Drehgelenke miteinander verbunden sind. Daraus wird ein zweidimensionales Modell des menschlichen Krpers mit einem kommerziellen Mehrkrpersimulationsprogramm entwickelt (Abb. 2). Die Anfangsbedingungen des Systems, Relativbewegungen der Segmente und Krfte gehen als Eingangsgren in das Modell ein. Zur Integration des adaptiven elastischen Fues in das Starrkrpermodell wird der Fu numerisch mit der FEM abgebildet und die resultierenden Bewegungsgleichungen mittels statischer Kondensation reduziert. Das reduzierte Modell des Fues (Abb. 3) wird in das Starrkrpermodell des menschlichen Krpers eingefgt, um mit dem Gesamtmodell die Standphase des menschlichen Gangs zu simulieren.

Abb. 2: Das Gangmodell

Abb. 3: Das reduzierte Modell des elastischen Fues integriert in das Starrkrpermodell

Bewertung des Modells


Die vertikale Bodenreaktionskraft (Abb. 4), der Krperschwerpunkt (Abb. 5), das Moment am Fugelenk und die Rotation des Hftgelenks, werden als Ausgangsgren des Simulationsmodells berechnet und in der Bewertung des adaptiven Fues betrachtet. Durch einen Vergleich mit experimentellen Messungen wurde das Modell validiert und besttigt, dass es den Gang fr verschiedene Fuprothesen adquat abbildet.

Untersuchung des adaptiven Fues


Zur Untersuchung der adaptiven Fuprothese werden unterschiedliche Systemeigenschaften bei verschiedenen Umgebungsbedingungen bercksichtigt. Z.B. Die Steifigkeit der Fusohle wird fr den normalen und schnelle Gang auf ebenen Oberflchen variiert. Diese Vernderung wirkt sich auf die vertikale Bewegung des Krperschwerpunktes aus und verbessert den Gang bei erhhter Geschwindigkeit (Abb. 6). Die Neigung des Sprunggelenks wurde fr den Gehvorgang bei positiver Steigung verndert. Hier zeigen die Simulationsergebnisse, dass eine Vergrerung der Neigung die horizontale Auslenkung des Krperschwerpunkts und die relative Schrittlnge vergrert (Abb. 7).
Abb. 6: Die simulierte Bewegung des sakralen Krperschwerpunktes bei vier unterschiedlichen Steifigkeitswerte fr die Fusohle

Abb. 4: Die experimentelle und simulierte Bodenreaktionskraft an die Fuprothese

Abb. 5: Die experimentelle und simulierte vertikale und horizontal Bewegungen des sakralen Krperschwerpunktes

Abb. 7: Die simulierte Bewegung des sakralen Krperschwerpunktes bei vier unterschiedlichen Neigungen des Sprunggelenks fr den Gehvorgang bei positiver Steigung

FB 16 | Fachgebiet Systemzuverlssigkeit und Maschinenakustik SzM | Prof. Dr.-Ing. Holger Hanselka | www.szm.tu-darmstadt.de