Projeto de Mecnica de Preciso PMR 2530 A17 Acionamentos - 2012 -

Projeto de Mecnica de Preciso

Tpicos

Introduo Definio Requisitos Classificao Generalidades

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Acionamentos
Introduo Atualmente existe no mercado uma srie de sistemas de acionamento para atender a maior parte das necessidades de projeto e fabricao de sistemas de alta-ultra preciso.

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Acionamentos
Definio Acionamentos so utilizados movimentos, fora ou uma ambos. para promover combinao de

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Acionamentos
Requisitos

Capacidade de posicionamento Movimento suave Isento de vibraes Dinamicamente estvel Controlvel Baixa gerao de calor Baixa gerao de ruido eltrico

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Acionamentos
Classificao Os acionamentos podem ser classificados de acordo com sua forma de atuao, em de ao rotativa e de ao linear.

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Acionamentos rotativos
Definio so os mais comuns aplicados a sistemas de preciso

diversidade de oferta o que implica em facilidade de seleo

aplicao pode ser dividida entre os sistemas de posicionamento e de rotao de rvores.

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Acionamentos rotativos asncronos

Generalidades

apresentam sria limitao de emprego em sistemas UP impossveis de controlar (posicionamento) necessitam de balanceamento especial

apresentam vibraes devido ao princpio de funcionamento (problema do campo girante)

em geral so empregados em sistemas secundrios dinmica em baixa velocidade ruim baixo custo fceis de especificar

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Acionamentos rotativos asncronos

Exemplos

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Servomotores de corrente contnua - CC

Generalidades

Amplamente empregados em sistemas UP Fceis de controlar (posicionamento) Necessitam de balanceamento especial Chaveamento com escovas apresentam vibraes Chaveamento eletrnico (brushless) isento de vibraes Empregado generalizado (posicionamento e rvores) Alta dinmica em ampla faixa de velocidades Custo varivel Especificao requer mais cuidados

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Servomotores de corrente contnua - CC

Torque, velocidade e potncia Torque x velocidade

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Servomotores de corrente contnua - CC

Potncia

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Servomotores de corrente contnua - CC

Potncia

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Servomotores de corrente contnua - CC

Anatomia

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Servomotores de corrente contnua - CC

Exemplos

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Servomotores de corrente contnua - CC

Brushless frameless

Empregados em sistemas UP
Montagem em espaos restritos Montagem cuidadosa Emprego em baixa velocidade (< 1 min-1) Emprego em acionamento direto (HDs, spindles) Chaveamento eletrnico (brushless) isento de vibraes Alta dinmica em ampla faixa de velocidades Custo elevado Especificao requer muitos cuidados

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Servomotores de corrente contnua - CC

Brushless frameless - anatomia

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Servomotores de corrente contnua - CC

Funcionamento Brushless

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Servomotores de corrente contnua - CC

Desvantagem Brushless

REFRIGERAO

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Servomotores de corrente contnua - CC

CC com escovas X Brushless
Torque Limite de corrente do amplificador

Limite de tenso do amplificador

Servo DC Limite da comutao

Servo Brushless

Velocidade

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Servomotores de corrente contnua - CC

Brushless frameless - exemplos

http://www.emoteq.com/Products/Product.aspx?p=10

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Servomotores de corrente contnua - CC

Brushless frameless - exemplos

http://www.aerotech.com/product-catalog/motors/rotary-motors/s-series-brushless-frameless-torque-motors.aspx

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Motores de passo
Definio so transdutores que convertem pulsos eltricos em movimentos mecnicos discretos denominados de passos. Classificao quanto ao magnetismo:

motores relutncia varivel motores a im permanente motores hbridos

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Motores de passo
Funcionamento

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Motores de passo
Generalidades

Posicionamento limitado pelo passo Possibilidade de micro passo Controle em malha aberta ou fechada

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Motores ultrasnicos
Princpio de funcionamento

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Motores ultrasnicos
Exemplos de aplicao

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Acionamentos rotativos
Comparao

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Acionamentos lineares
Definio Acionamentos lineares so aqueles em que o padro de deslocamento de translao, no havendo a necessidade de se introduzir elementos para converso de movimento como, por exemplo, fusos. Existem poucos elementos de acionamento linear para aplicaes em sistemas de preciso

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Acionamentos lineares
Generalidades

so comuns a sistemas de ultra-preciso

evitam a necessidade de conversores e acoplamento do movimentos

so compactos tem custo elevado (em geral)

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Acionamentos lineares
Princpio de funcionamento

mecnicos eletromagnticos piezoeltricos Hidrulicos e pneumticos outros

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Acionamentos mecnicos
Generalidades Em geral baseados micrometros ou parafusos diferenciais

Exatido mxima de 0,1 m Confiveis Baixo custo Podem ser motorizados

http://www.physikinstrumente.com/en/products/prdetail.php?sortnr=704400

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Acionamentos mecnicos
Exemplos de aplicao

http://www.physikinstrumente.com/en/products/prdetail.php?sortnr=704400

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Acionamentos hidrulicos e pneumticos

Generalidades

propiciam a transmisso de elevadas foras Uso muito limitado em sistemas de preciso controle de posicionamento muito limitado

problemas de oscilaes (ex. por stick-slip ou martelamento)

aplicaes dedicadas excelente relao custo benefcio

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Acionamentos hidrulicos e pneumticos

Anatomia

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Acionamentos hidrulicos e pneumticos

Exemplos

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Acionamentos piezoeltricos
Definio O efeito piezeltrico uma propriedade de determinados materiais de gerarem uma diferena de potencial eltrica quando submetidos a deformaes ou vice-versa. Acionamento piezoeltricos exploram esta caracterstica para proporcionar movimentos.

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Acionamentos piezoeltricos
Generalidades Os atuadores piezeltricos tm ampla aplicao em sistemas que necessitem pequenos cursos de deslocamento. so muito utilizados em sistemas UP no ajuste fino, na estabilizao de sistemas pticos, como osciladores, etc..

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Acionamentos piezoeltricos
Generalidades As piezocermicas assumir o formato de discos, barras, tubos e cilndros

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Acionamentos piezoeltricos
Exemplos

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Motores lineares
Definio Motores lineares podem ser definidos como transdutores que transformam sinais eltricos em movimentos de translao So projetados para executar movimento linear diretamente, sem a necessidade de acoplamentos mecnicos Um motor linear pode ser melhor descrito como um motor CC rotativo tradicional planificado (aberto)

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Motores lineares
Generalidades Ao contrrio dos motores rotativos, onde os parmetros de referncia so velocidade angular e torque, nos motores lineares as componentes do movimento so referenciadas como fora e velocidade de translao. A fora atua ao longo do deslocamento da componente estacionria, a qual denominada de estator ou padro, enquanto que o elemento mvel referenciado como translator ou cursor

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Motores lineares
Classificao

XMotores DC com escovas

Motores assincronos de induo Motores sincronos sem escovas Motores de passo linear

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Motores lineares
Vantagens

alta velocidade e acelerao operao suave e alta preciso de posicionamento alta gama de velocidades sem limites de deslocamento alta rigidez

simplicidade mecnica (no h necessidade de conversores de moviento)

sem backlash mecnico; foras mltiplas em um mesmo estator

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Motores lineares
Anatomia

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Motores lineares
Classificao

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Motores lineares
Aplicaes

inspeo e teste de semicondutores manipulao de materiais compsitos produo de placas de circuitos impresso posicionadores X-Y posicionamentos em mltiplos estgios manipuladores e movimentadores (pick and place) montagens automticas mquinas CNC outros

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Motores lineares
Exemplos

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Motores lineares
Comparao

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Posicionadores lienares

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Acionamentos lineares
Outras formas de acionamentos lineares
Eletroestrico baseado em um efeito similar ao efeito piezoeltrico, as cermicas eletrorestrictivas operam com gradiente de campo para gerar a tenso, que pode ser conceituada como uma deformao resultante (Smith-Chetwynd, 1994, Krause, 2000). Roda de atrito existem trs grupos distintos de rodas de atrito. Um baseado no travamento por atrito, outro baseado na inrcia de um objeto para superar as foras de atrito e um terceiro que compreende uma forma hbrida dos dois primeiros (Smith-Chetwynd, 1994; Slocun, 1992; Mizumoto et. al., 1995).

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Acionamentos lineares
Outras formas de acionamentos lineares
Eletroestrico

Roda de atrito

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Acionamentos lineares
Outras formas de acionamentos lineares
Magnetoestrico princpio muito similar ao piezoeltrico, contudo a deformao causada pela presena de um campo magntico. Magnetoelasticidade baseia-se na capacidade que todos os materiais magnticos tm para alterar seu mdulo de elasticidade na presena de campos magnticos uniformes (Smith-Chetwynd, 1994; Krause, 2000).

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Acionamentos lineares
Outras formas de acionamentos lineares
Ligas de memria mecnica algumas ligas, notadamente as de nquel e titnio, apresentam uma transformao de fase reversvel entre a estrutura martenstica e austentica, as quais tm propriedades elsticas muito diferentes (Smith-Chetwynd, 1994; Calister, Jr. 1994). Ligas bi-metlicas princpio muito utilizado em disjuntores eltricos de segurana, baseado na unio de dois materiais com diferentes coeficientes de dilatao trmica, sendo o deslocamento proporcional variao de temperatura (Smith-Chetwynd, 1994). funo da aplicao de presso

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Acionamentos lineares
Outras formas de acionamentos lineares
Elestrosttico baseado no princpio da atrao entre corpos com diferena de potencial (Smith-Chetwynd, 1994). Relao de Poisson - baseada na teoria da elasticidade dos materiais onde possvel se obter deslocamento, resultante de deformaes, em funo da aplicao de presso

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Acionamentos lineares
Outras formas de acionamentos lineares

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Acionamentos lineares
Seleo custo fora ou torque utilizao (rvore ou posicionamento) curso dinmica (resposta a entrada, acelerao e desacelerao) facilidade de controle exatido do movimento padro do movimento (rotativo ou linear) espao potncia dessipada

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Acionamentos
Seleo

FIM AULA - 22