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Desarrollo de Proyectos Educativos utilizando Robots Lego Mindstorms

Presenta M en C. Jos Manuel Romero Orta

Abril 2012

Contenido
Historia de la Robtica
Clasificacin de los Robots Robtica Educativa Tecnologa Lego Mindstorms Ejemplo de Proyecto

Historia de la Robtica
La robtica como hoy en da la conocemos, tiene sus orgenes hace miles de aos.

Desde el principio de los tiempos, el hombre ha deseado crear vida artificial. Se ha empeado en dar vida a seres artificiales que le acompaen en su morada, seres que realicen sus tareas repetitivas, tareas pesadas o difciles de realizar por un ser humano.

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Durante los siglos XVII y XVIII en Europa fueron construidos muecos mecnicos muy ingeniosos que tenan algunas caractersticas de robots.
Jacques de Vauncansos construy varios msicos de tamao humano. Henri Maillardert construy una mueca mecnica que era capaz de hacer dibujos.

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Hubo otras invenciones mecnicas durante la revolucin industrial, creadas por mentes de igual genio, muchas de las cuales estaban dirigidas al sector de la produccin textil:
La hiladora giratoria de Hargreaves (1770). La hiladora mecnica de Crompton (1779). El telar mecnico de Cartwright (1785). El telar de Jacquard (1801).

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La palabra Robot fue utilizada por primera vez en el ao de 1921 por el escritor checo Karel Capek (1890-1938) en su obra Rossums Universal Robot (R.U.R) presentada en el teatro nacional de Praga. Su origen es la palabra eslava robota, que se refiere al trabajo realizado de manera forzada.

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Pero fue el escritor americano de origen ruso Isaac Asimov (1920-1992) quien dio mayor impulso a la palabra robot.

En 1945 public en la revista Galaxy Science Fiction, en la que define por primera vez las tres leyes de la robtica :

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Un robot no puede perjudicar a un ser humano, ni con su inaccin, permitir que un ser humano sufra dao.

Un robot a de obedecer las rdenes recibidas de un ser humano, excepto si tales rdenes entran en conflicto con la primera ley.
Un robot debe de proteger su propia existencia mientras tal proteccin no entre en conflicto con la primera o segunda ley.

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Actualmente, la mayora de la sociedad asocia la palabra robot con cualquier mquina hecha por el hombre que desarrolle el trabajo y tareas pertenecientes a los humanos. Para la Asociacin Japonesa de Robtica Industrial (JIRA), los robots son dispositivos capaces de moverse de modo flexible anlogo al que poseen los organismos vivos, con o sin funciones intelectuales, permitiendo operaciones en respuesta a las rdenes humanas.

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Para el Instituto de Robtica de Amrica (RIA), un robot industrial es un manipulador multifuncional y reprogramable diseado para desplazar materiales, componentes, herramientas o dispositivos especializados por medio de movimientos programados variables con el fin de realizar tareas diversas.

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Historia de la Robtica

Clasificacin de los Robots

Robtica Educativa Tecnologa Lego Mindstorms Ejemplo de Proyecto

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Clasificacin de los Robots

Los robots han sido clasificados de acuerdo a : Su generacin Su nivel de inteligencia Su nivel de control Su nivel de lenguaje de programacin.

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Clasificacin por generaciones

La generacin de un robot se determina por el orden histrico de desarrollos en la robtica. Cinco generaciones son normalmente asignadas a los robots industriales.

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Clasificacin por generaciones

1 Generacin: El sistema de control est basado en la paradas fijas mecnicamente. Como ejemplo de esta primera etapa estn los mecanismos de relojera que mueven las cajas musicales o los juguetes de cuerda.

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Clasificacin por generaciones

2 Generacin: El movimiento se controla a travs de una secuencia numrica almacenada en disco o cinta magntica. Por regla general, este tipo de robots se utiliza en la industria automotriz y son de gran tamao.

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Clasificacin por generaciones

3 Generacin: Utilizan las computadoras para su control y tienen cierta percepcin de su entorno a travs del uso de sensores. Con esta generacin se inicia la era de los robots inteligentes y aparecen los lenguajes de programacin para escribir los programas de control.

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Clasificacin por generaciones

4 Generacin: Se trata de robots altamente inteligentes con ms y mejores extensiones sensoriales, para entender sus acciones y captar el mundo que los rodea. Incorporan conceptos modlicos de conducta.

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Clasificacin por generaciones

5 Generacin: Actualmente en desarrollo. Esta nueva generacin de robots basar su accin principalmente en modelos conductuales establecidos.

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Clasificacin por nivel de inteligencia

1.- Dispositivos de manejo manual, controlados por una persona. 2.- Robots de secuencia arreglada. 3.- Robots de secuencia variable, donde un operador puede modificar la
secuencia fcilmente.

4.- Robots regeneradores, donde el operador humano conduce el robot a travs de la tarea. 5.- Robots de control numrico, donde el operador alimenta la programacin del movimiento, hasta que se ensee manualmente la tarea. 6.- Robots inteligentes, los cuales pueden entender e interactuar con cambios en el medio ambiente.

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Clasificacin por nivel de control

1.- Nivel de IA, donde el programa aceptar un comando como "levantar el producto" y descomponerlo dentro de una secuencia de comandos de bajo nivel basados en un modelo estratgico de las tareas. 2.- Nivel de modo de control, donde los movimientos del sistema son modelados, para lo que se incluye la interaccin dinmica entre los diferentes mecanismos, trayectorias planeadas, y los puntos de asignacin seleccionados. 3.- Niveles de servosistemas, donde los actuadores controlan los parmetros de los mecanismos con el uso de una retroalimentacin interna de los datos obtenidos por los sensores, y la ruta es modificada sobre la base de los datos que se obtienen de sensores externos.

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Clasificacin por nivel de lenguaje de programacin

1.- Sistemas guiados, en el cual el usuario conduce el robot a travs de los movimientos a ser realizados. 2.- Sistemas de programacin de nivel-robot, en los cuales el usuario escribe un programa de computadora al especificar el movimiento y el sensado. 3.- Sistemas de programacin de nivel-tarea, en el cual el usuario especifica la operacin por sus acciones sobre los objetos que el robot manipula.

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Robtica Educativa
Tecnologa Lego Mindstorms Ejemplo de Proyecto

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Robtica Educativa

Es una disciplina que tiene por finalidad fomentar un ambiente de aprendizaje innovador para los estudiantes, donde ellos pueden disear, desarrollar, programar pequeos robots educativos y poner en prctica diferentes proyectos que le permiten resolver problemas prcticos y le facilita al mismo tiempo, cierto aprendizaje.

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El diseo, desarrollo y programacin de robots es hoy en da una tarea relativamente sencilla que debe de incorporarse en las aulas desde los primeros niveles de la escolarizacin. Los estudiantes que participan en estos ambientes de aprendizajes presentan logros tales como:
Desarrollan estrategias para la solucin de problemas. Utilizan el mtodo cientfico par probar y general nuevas hiptesis sobre la solucin, de manera experimental y natural.

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Construyen un vocabulario tcnico relacionado con las nuevas tecnologas y construyen sus propias concepciones acerca del significado de cada objeto que manipulan. A si mismo, desarrollar la capacidad de trabajo colaborativo; educarlos para que puedan trabajar en equipos y tomar decisiones, aclarando, discutiendo y respetando las ideas de los dems.

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El uso de la robtica educativa en el mbito curricular de la enseanza es una exigencia de los nuevos tiempos, tanto para complementarlo, como para potenciar un modelo de enseanza aprendizaje ms activo y dinmico.

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Tecnologa Lego Mindstorms

Ejemplo de Proyecto

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Tecnologa Lego Mindstorms

Qu es LEGO-Mindstorms? Imagina poder construir un robot completo, con sensores, motores, engranajes, reductoras, estructuras, poder programarlo y configurarlo, y todo sin soldar, grapinar, taladrar, pegar o taladrar tornillos. Pues eso es LEGOMindstorms, una forma fcil y sencilla de aprender robtica y construir tu propio robot.

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Lego Mindstorms fue uno de los resultados de la fructfera colaboracin entre Lego y el MIT. El fruto de esta colaboracin fue el desarrollo del MIT Programmable Brick (Ladrillo programable).

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Desde nuestro punto de vista los componentes ms importantes de Lego Mindstorms NXT son la Unidad de Control basada en microcontrolador, los sensores electrnicos y los actuadores.

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La unidad de control, definida como ladrillo inteligente NXT, es el cerebro de los robots Mindstorms.
Caractersticas Principales: Microcontrolador ARM7 de 32 bits 256 Kb de memoria Flash 64 Kb de RAM externa Conexin Bluetooth y USB Capacidad para conectar distintos sensores Capacidad de conectar tres motores

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Sensor de Tacto
Este sensor aporta al robot el sentido del tacto. Su funcionamiento consiste en detectar cuando ste est siendo pulsado y cuando no.

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Sensor Ultrasnico
Proporciona al robot un sentido de visin. El sensor emite un sonido y mide el tiempo que la seal tarda en regresar, para luego calcular la distancia, a la cual se encuentra el objeto u obstculo

Caractersticas Principales: Rango de 0 a 255 cm Presicin de +/- 3 cm.

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Sensor de Luz
Este sensor le permite a nuestro robot distinguir entre luz y obscuridad, midiendo la intensidad de la luz le permite a nuestro robot "ver" en blanco y negro.
Caractersticas Principales: Da una lectura desde 0 (completa a obscuridad) hasta 100 (muy brillante).

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Sensor de Sonido
Este sensor lee el sonido ambiental y nos regresa una medida de 0 a 100%. Podemos configurarlo para que lea Decibeles o Decibeles Ajustados.
Caractersticas Principales: 4-5% Una casa silenciosa. 5-10% Alguien hablando lejos. 10-30% Es una conversacin cerca del sensor o msica en un volumen normal. 30-100% Gente gritando o msica a volumen alto.

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Motor o Actuador
Todo Kit Mindstorms contiene 3 motores de corriente continua que incorporan sensores de rotacin con una precisin de +/1 grado.
Caractersticas Principales: No requieren requisitos de instalacin para su funcionalidad.

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Ventajas de Lego Mindstorms Fcil de montar y desmontar, no es necesario usar soldadura, ni tornillo. Todo lo que se arma se puede desarmar rpidamente. Adems, eso permite usar las piezas en mltiples diseos distintos. Muy extendido por todo el mundo, lo que permite encontrar gran cantidad de informacin e ideas por Internet, diseos, soluciones, participar en foros, competiciones. No es un pack cerrado, es decir, se puede comprar ms ampliaciones de lego, adquirir piezas deterioradas o perdidas, o aadir piezas echas manualmente, como por ejemplo, sensores o motores, e incluso circuitos neumticos.

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Ventajas de Lego Mindstorms
Mltiples posibilidades y lenguajes de programacin, desde el nivel ms bsico e intuitivo, como el Robolab, asi como el uso de lenguajes conocidos como C, Java, Phyton, Visual Basic. Es escalable, es decir, que a partir de un material bsico hay opciones de ampliacin. Muy indicado para entornos educativos, desde colegios a universidades, pues se puede aprender de forma fcil tanto mecnica como electrnica.

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Desventajas de Lego Mindstorms
La principal desventaja de LEGO es su estructura. Est formada por bloques de LEGO, que se unen por simple presin. Cierto que se pueden aadir elementos de refuerzo y sujecin, pero para diseos exigentes, no es recomendable. Golpes, cadas, pueden debilitar rpidamente la estructura, llegando a desarmar el robot. No se pueden construir estructuras circulares, pues todas las piezas y ladridos de LEGO son rectangulares.

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Ejemplo de Proyecto

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Ejemplo de Proyecto
Resolver el problema de localizacin de un sistema multi-robot utilizando tcnicas de visin por computadora que nos permitan saber dnde est el robot y poder corregir las trayectorias que este debe de seguir.

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Caractersticas: Tecnologa LEGO Mindstorms NXT .

Una Estructura Organizacional Centralizada.

Tipos de Unidades Homogneas. Mecanismo de Locomocin por ruedas Comunicacin a travs de Bluetooth Localizacin a travs de Cmara

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Metodologa de Solucin: 1. 2. Construir el mapa delimitando el entorno de cada objeto. Identificar los robots dentro de la escena a travs de marcas visuales invariantes en cuanto a rotacin, escala y parcialmente a la luz. Desarrollar un procedimiento para establecer la comunicacin entre la computadora y el sistema multi-robot a travs de bluetooth Utilizar tcnicas de visin para la navegacin de los robots. Planeacin de la trayectoria en base a la posicin de los robots y el objeto meta, utilizando un algoritmo de enrutamiento.

3. 4. 5.

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GRACIAS POR SU ATENCION