N

GE

NHA R

Universidade Estadual de Goias Unidade de Ciencias Exatas e Tecnologicas

IA

E
C I V I L

Coordenacao do Curso de Engenharia Civil

Apostila de Din mica a

0.8 0.6 0.4 0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8

0.2

0.4

0.6

0.8

An polis, outubro de 2006 a

Lista de Figuras
1.1 1.2 1.3 1.4 2.1 2.2 2.3 2.4 2.5 2.6 2.7 2.8 Exemplos de carregamentos din micos precritos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7 a Diferenca b sica entre a an lise est tica e a an lise din mica . . . . . . . . . . . . . . . 9 a a a a a Sistema Din mico Elementar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11 a Inu ncia da gravidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12 e Exemplo de movimento de vibracoes livres n o amortecidas . . . . . . . . . . . . . . . 18 a Gr co do movimento de vibracoes livres n o amortecidas . . . . . . . . . . . . . . . . 19 a a Gr co do movimento de vibracoes livres n o amortecidas com velocidade inicial . . . . 19 a a Defasagens entre os movimentos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20 Defasagens entre os movimentos - an lise parametrizada no crculo . . . . . . . . . . . 20 a Viga com mossa no meio do v o . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21 a Deslocamento para viga com mossa no meio do v o . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22 a Deslocamento para viga com mossa no meio do v o . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23 a

2.9 Comparacao entre movimentos de viga com mossa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23 2.10 Exemplo de movimento de vibracoes livres criticamente amortecidas . . . . . . . . . . . 24 2.11 Gr co de movimento criticamente amortecido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25 a 2.12 Gr co de movimento criticamente amortecido com velocidade inicial . . . . . . . . . . 26 a 2.13 Raz o entre as freq encias angulares em funcao do taxa de amortecimento . . . . . . . . 28 a u 2.14 Gr co de movimento com amortecimento subcrtico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28 a 2.15 Comparacao geral dos movimentos de vibracoes livres . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29 3.1 3.2 3.3 3.4 3.5 3.6 3.7 Sistema din mico sujeito a carregamento harm nico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31 a o Respostas para sistema sujeito a carregamento harm nico . . . . . . . . . . . . . . . . . 34 o Fator de amplicacao din micaem sistemas amortecidos com carregamento harm nico . 36 a o Angulo de fase em sistemas amortecidos com carregamento harm nico . . . . . . . . . 37 o Picos da raz o de freq encia em funcao da taxa de amortecimento . . . . . . . . . . . . a u Raz o de amplicacao din mica para sistemas amortecidos e n o amortecidos . . . . . . a a a Funcao envolt ria para resposta ressonante n o amortecida . . . . . . . . . . . . . . . . o a 38 39 40

Lista de Tabelas

Sum rio a
1 Introducao aos Sistemas Din micos a 1.1 1.2 1.3 1.4 1.5 1.6 1.7 1.8 1.9 Introducao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Denicao de Sistema Din mico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . a Objetivos Fundamentais da An lise Din mica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . a a Tipos de Carregamentos Din micos Prescritos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . a Caracterticas Essenciais de um Problema Din mico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . a Formulacao das Equacoes do Movimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . O Princpio de DAlambert . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5 5 5 6 7 8 9 9

Sietema Din mico Elementar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10 a Equacao do Movimento para um Sietema Din mico Elementar . . . . . . . . . . . . . . 11 a

1.10 Princpio dos trabalhos virtuais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12 1.11 Inu ncia da gravidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12 e 1.12 Excitacoes na base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13 2 Estudo de vibracoes livres 14 2.1 Vibracoes livres n o amortecidas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15 a 2.1.1 exemplo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21 2.2 2.3 2.4 2.1.2 exemplo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22 Vibracoes livres criticamente amortecidas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24 2.2.1 exemplo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24 Vibracoes livres com amortecimento subcrtico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26 2.3.1 exemplo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27 Determinacao experimental da taxa de amortecimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29 2.4.1 exemplo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30

Resposta ao Carregamento Harm nico o 31 3.1 Sistemas n o amortecidos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31 a 3.1.1 exemplo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33 3.2 3.3 Sistemas amortecidos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34 Resposta Ressonante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37 41 42 43 4

4 5 6

Carregamentos Peri dicos o Carregamentos Impulsivos Carregamentos Gen ricos e

Captulo 1 Introducao aos Sistemas Din micos a

1.1 Introducao
Neste captulo ser iniciado o estudo de conceitos at agora pouco explorados no nvel de graduacao. a e Estudaremos os conceitos que envolvem a formulacao de modelos que explicam o comportamento dos sistemas mec nicos din micos. J de incio torna-se necess rio discutir o que vem a ser um sistema a a a a din mico, qual a sua denicao, quais suas caractersticas e mais importante ainda, como se d a mec nica a a a dos sistemas din micos. a

1.2 Denicao de Sistema Din mico a

Em ultima an lise, um sistema din mico e aquele, onde uma determinada estrutura, ou elemento estru a a tural est sujeito a carregamentos que variam no tempo. Esta denicao nos remete a um fato, do qual, a at agora, n o tinhamos nos percebido, ou at mesmo, convenientemente fugido: O fato de que todas e a e as cargas variam no tempo. Mas e agora ? quer dizer que toda aquela teoria da est tica que estudamos a est errada ? N o e bem assim... Anal os modelos de an lise est tica est o a em pleno funcionamento. a a a a a Mas sigamos adiante na exploracao do conceito de sistema din mico. Do ponto de vista pr tico nenhuma a a carga e aplicada estaticamente, uma vez que nenhuma estrutura nasce pronta. Os carregamentos s o a adicionados gradativamente, variando com o tempo, ou algu m acha que e possvel para um pedreiro e estalar os dedos e assentar todo o piso em todos os andares de um pr dio ? Uma vez entendido que em e ess ncia todas as cargas s o din micas, vamos agora entender como e que a est tica existe. e a a a Para o analista estrutural, o que realmente interessa s o os efeitos que os carregamentos causam sobre a as estruturas, e entenda-se por efeitos, no caso dos analistas estruturais, os deslocamentos sofridos pelas estruturas, pois a partir dos deslocamentos s o calculadas as tens es e deformacoes, possibilitando assim a o o processo de dimensionamento racional dos elementos que constituem a estrutura. Facamos ent o uma analogia simples para entender a diferenca entre uma carga considerada din mica e a a uma carga considerada quasi-est tica: Imaginemos ent o um tanque de agua parada, vamos considerar a a a agua contida dentro do tanque como sendo o nosso elemento estrutural. Agora, vamos adicionar uma esfera de isopor sobre a superfcie da agua, e vamos fazer isso de dois modos distintos: Em uma ocasi o a colocaremos a esfera com todo o cuidado do mundo, bem devagarinho mesmo. Do outro jeito vamos simplesmente jogar a esfera de uma certa altura h e deixar que ela colida com a superfcie da agua. Agora resta-nos analizar o que acontece com a superfcie da agua nos dois casos de carregamento. E 5

para facilitar nossa an lise a unica forca externa considerada e a forca peso da esfera. a No primeiro caso, ocorrer o deslocamentos de modo que surgir na superfcie dagua uma calota esf rica a a e onde se acomodar a esfera. J no segundo caso, surgir o aquelas famosas ondinhas que aparecem a a a quando jogamos uma pedra em um lago. Para ser mais cientco, a partir do instante em que o impacto ocorrer, ser o formadas ondas de choque conc ntricas e intercaladas por um determinado perodo. Pora e tanto a mesma bolinha de isopor provoca efeitos diversos sobre a l mina dagua dependendo do modo a em que se relaciona com a superfcie de agua. Podemos ent o distinguir os dois tipos de carregamentos ilustrados pelos seus efeitos. Em um, a estrutura a sai de uma posicao inicial e instantes depois que a carga e aplicada atinge uma posicao deslocada nal que se mant m constante. Em outra, n o existe UMA posicao deslocada nal, e sim VARIAS posicoes e a de deslocamente que VARIAM com o TEMPO. Ao primeiro carregamento d -se o nome de carregaa mento quasi-est tico, ou simplesmente, carregamento est tico, como e mais comumente conhecido. Ao a a segundo d -se o nome de carregamento din mico. a a De forma bastante simplicada, o carregamento pode ser considerado est tico quando, a velocidade de a aplicacao de carga n o e suciente para provocar reac oes inerciais de massa com intensidade suci a ente para interferir nos deslocamentos da estrutura. Ou seja, quando for possvel desprezar a reacoes inerciais de massa no c lculo dos deslocamentos da estrutura, pode-se dizer que estamos diante de um a carregamento est tico. Quando tais reacoes n o puderem ser desprezadas, estamos ent o, diante de um a a a carregamento din mico. Mas... o que s o reacoes inerciais de massa ?. a a Lembremos que todo sistema tem in rcia de movimento, ou seja, tende a permanecer no estado de moe vimento em que se encontra. As reacoes inerciais de massa s o aquelas forcas que surgem no sistema a opondo-se a mudanca do estado inercial do mesmo. Veremos melhor isso mais adiante, quando estiver mos estudando o princpio de DAlambert.

1.3 Objetivos Fundamentais da An lise Din mica a a

A an lise din mica, assim como a an lise est tica tem como objetivo maior, estudar os efeitos (deslocaa a a a mentos) causados na estrutura devido a acao de uma carga solicitante, com a unica diferenca de que tanto as cargas solicitantes quanto os deslocamentos resultantes VARIAM no tempo. Uma vez que os deslocamentos VARIAM no tempo, o mesmo ocorre com as grandezas derivadas do c lculo dos deslocamentos, a ou seja, as tens es e deformacoes em um sistema din mico tamb m variam com o tempo. o a e Existem basicamente duas formas diferentes de avaliar a resposta de uma estrutura submetida a carregamentos din micos: a determinstica e a n o determinstica. A escolha do m todo a ser utilizado na a a e an lise depende do modo que o carregamento e denido. Se os valores da carga s o plenamente conhea a cidos ao longo do tempo, este carregamento e chamado de carregamento din mico prescrito e a an lise a a dos efeitos de um carregamento din mico prescrito e feita de modo determinstico. Por outro lado, se a os valores de carga n o s o exatamente conhecidos ao longo do tempo mas podem ser determinados a a estatisticamente, o carregamento e chamado de carregamento din mico aleat rio. E a an lise dos efei a o a tos de uma carregamento din mico aleat rio e feita com t cnicas n o determinsticas. Inicialmente e a o e a extremamente importante entender e realizar as an lises din micas determinsticas, uma vez que as n o a a a determinsticas podem ser construdas a partir do conhecimento adquirido com aquelas outras. 6

Como j dissemos, a resposta estrutural para qualquer carregamento din mico prescrito e expresso em a a termos de dislocamentos que surgem na estrutura. Assim, uma an lise determinstica nos leva diretaa mente a uma correlacao entre os carregamentos e os deslocamentos ao longo do tempo. Ou seja, a an lise a din mica consiste em investigar como se comporta a relac ao Carga Deslocamento ao longo do tempo. a

As outras grandezas de interesse, tais como tens es e deformacoes s o obtidas em uma segunda fase da o a an lise din mica, onde s o obtidos os hist ricos das grandezas de interesse ao longo do tempo. a a a o

1.4 Tipos de Carregamentos Din micos Prescritos a

Quase todos os tipos de estrutura s o submetidas, em algum momento de sua vida util, a carregamentos a din micos de alguma esp cie, basta citar, apenas como exemplo, que as cargas oriundas do vento s o a e a considereadas din micas. Do ponto de vista analtico, e conveniente dividir os carregamentos din micos a a prescritos em duas categorias: Os peri dicos e os n o peri odicos. Alguns exemplos de carregamentos o a din micos prescritos e algumas situacoes onde esses tipos de carregamento podem ocorrer s o apresena a tadas na Figura 1.1.

Peridicos (a)
111 000 111 000 111 000

Motor desbalanceado em uma casa de mquinas

111 000 111 000 111 000

(b)

Hlice do propulsor de um navio

No Peridicos (c)
1111111111 0000000000 1111111111 0000000000

Violento deslocamento de ar devido a uma exploso

(d)

Terremoto sobre um reservatrio de gua

1111111111111 0000000000000 1111111111111 0000000000000 1111111111111 0000000000000
Figura 1.1: Exemplos de carregamentos din micos precritos a

Como pode ser visto na Figura 1.1, um carregamento peri dico exibe a mesma variacao de intesidade, o suscessivamente, durante um grande n mero de ciclos. O carregamento peri dico mais simples que u o existe e aquele que apresenta a variacao de intensidade na forma senoidal, assim como e mostrado na Figura 1.1a. Esse tipo de carregamento e mais conhecido como Harm nico Simples. Na mesma Figura o 1.1 s o apresentadas algumas formas de carregamento din mico peri dico tais como aqueles causados a a o pela press o hidrodin mica de uma h lice propulsora de navio, ou aquelas cargas oriundas da acao de a a e m quinas desbalanceadas sobre estruturas de casa de m quinas ou de qualquer ambianete destinado a a a maquinaria. No caso dos exemplos citados, a an lise do caso da h lice e mais complexo do que aquele a e dos motores, por m a utilizacao das s ries de Fourier facilitam consideravelmente a an lise. e e a Os carregamentos n o peri dicos tanto podem ser de curta duracao, tais como as cargas impulsivas, ou a o de longa duracao assim como a acao de vento em estruturas. Quando um avi o rompe a barreira do som, a provoca uma esp cie de explos o que desloca violentamente as massas de ar no local do fen meno. Esse e a o deslocamento de ar repentino e violento provoca press es sobre as superfcies das edicacoes vizinhas, o e em alguns casos chega a trincar ou a quebrar as esquadrias externas das edicacoes. O mesmo ocorre quando algum outro tipo de explos o provoca o deslocamento das massas de ar, e por esse motivo que a muitos pr dios pr ximos a atentados terroristas a bomba apresentam enorme quantidade de vidros quee o brados. O deslocamento violento do ar devido a explos es e um exemplo cl ssico de cargas din micas o a a impulsivas (n o peri dicas). A acao dos terremotos sobre as estruturas de edifcios e um tipo de carregaa o mento n o peri dico. As cargas transmitidas as estruturas n o tem uma distribuicao peri dica ao longo a o a o do tempo, apresentando oscilacoes aleat rias parecidas com aquelas mostradas no gr co da Figura 1.1d. o a

1.5 Caracterticas Essenciais de um Problema Din mico a

Um problema din mico difere de uma an lise est tica no que diz respeito a dois importantes aspectos. a a a A primeira diferenca a ser notada, por denicao, e que o carregamento din mico varia no tempo, pois e a da pr pria natureza do problema din mico. Devido ao fato de tanto o carregamento quanto os deslocao a mentos variarem no tempo, e evidente que os problemas din micos n o t m uma solucao unica, assim a a e como acontece com a an lise est tica. Ao inv s disso os problemas din micos apresentam uma colecao a a e a de solucoes, cada uma delas correspondendo a um instante de tempo especco. Portanto, como alguns j devem estar percebendo, a an lise din mica consome consideravelmente mais tempo que a an lise a a a a est tica. a A segunda, e principal diferenca entre as an lises est tica e din mica e ilustrada na Figura 1.2. Se uma a a a simples barra bi-apoiada e submetida a um carregamento est atico P, conforme e mostrado na Figura 1.2a, seus esforcos internos e os deslocamentos dependem apenas do valor dessa carga P e podem ser calculados atrav s das equacoes de equilbrio de forc as disponveis na Est tica. Por outro lado, se e e a aplicado um carregamento din mico P(t), assim como e mostrado na Figura 1.2b, os deslocamentos a n o dependem somente do valor de P(t), mas tamb m dependem das forcas inerciais que se op e as a e o aceleracoes que surgem no interior da barra. Desse modo, os esforcos internos passam a depender das aceleracoes que surgem na barra devido a aplicacao da carga P(t). As forcas inerciais que resistem as aceleracoes da estrutura, s o deste modo, a mais importante carac a terstica distintiva do probelma din mico em relacao ao problema est tico. Portanto, de modo geral, a a pode-se dizer que se as forcas inerciais exercem signicante papel no equilbrio da estrutura, estamos 8

P(t)

1111 0000 1111 0000 1111 0000

11111 00000 11111 00000 11111 00000

1111 0000 1111 0000 1111 0000

1111 0000 1111 0000 1111 0000

(a)

foras inerciais

(b)

Figura 1.2: Diferenca b sica entre a an lise est tica e a an lise din mica a a a a a

tratando de um problema din mico, ao passo que se essas mesmas forcas inerciais podem ser negligena ciadas quando da an lise do equilbrio da estrutura, estamos diante de um problema est tico. a a Outra grandeza importante na an lise din mica e o amortecimento, ou em outras palavras, o mecanismo a a de dissipacao de energia que tende a dissipar a energia que provoca os deslocamentos din micos fa a zendo com que eles diminuam ao longo do tempo. Mais adiante faremos maiores consideracoes sobre o amortecimento em sistemas din micos. a

1.6 Formulacao das Equacoes do Movimento

Como j foi mencionado anteriormente, o principal objetivo da an lise de estruturas submetidas atrav s a a e de m todos din micos determinsticos e o c lculo dos deslocamentos ao longo do tempo para uma dada e a a estrutura sujeita a um carregamento din mico prescrito. Em muitos casos, uma an lise aproximada, a a considerando apenas alguns graus de liberdade din mica e suciente para gerar resultadados com uma a precis o satisfat ria. Desse modo o problema consiste na determinacao dos hist ricos de deslocamento a o o de alguns pontos especcos da estrutura. Calcular os deslocamentos nesses pontos discretos da estrutura e suciente para descrever o comportamento da mesma (como um todo) devido a acao da carga din mica. a As express es matem ticas que descrevem o equilbrio em qualquer ponto da estrutura s o chamadas o a a de equacoes do movimento da estrutura, e e a solucao dessas equecoes que nos fornece o valor dos deslocamentos (ao longo do tempo) da estrutura nos pontos especicamente estudados. A formulacao das equacoes do movimento para um sistema din mico e possivelmente o passo mais im a portante, e algumas vezes, o mais difcil em todo o processo de an lise din mica. Existem na literatura, a a v rios m todos disponveis para a formulacao dessas equacoes, cada um deles apresentando especicia e dades que os tornam mais adequados a esta ou a aquela situacao. Independente de qual seja o m todo e utilizado na obtencao das equacoes do movimento, e necess rio saber como as forcas inerciais de massa a s o matematicamente representadas. Deduziremos essa equacao, usando o princpio de DAlambert. a

1.7 O Princpio de DAlambert

As equacoes do movimento de qualquer sistema din mico representam express es da segunda lei do a o moviemto de Newton, que diz que a taxa de variacao da quantidade de movimento de qualquer partcula de massa m e igual a forca que est agindo sobre essa partcula. Esta relacao pode ser matematicamente a expressa pela seguinte equacao diferencial: 9

P(t) =

d dt

du dt

(1.1)

Onde P(t) e o vetor forca aplicada e u(t) e o vetor posicao da partcula de massa m. Felizmente, para a grande maioria dos problemas de nosso interesse a massa do sistema permanece constante, o que nos leva a reescrever a Equacao (1.1) do seguinte modo: P(t) = m d 2u mu(t) dt 2 (1.2)

Onde os dois pontos signicam a derivada segunda em relacao ao tempo. A Equacao (1.2) indica que para os sistemas onde a massa e constante em relacao ao tempo, a forca aplicada e igual ao produto da massa pela aceleracao. Uma outra forma tamb m usada para a mesma equacao e a seguinte: e P(t) mu(t) = 0 (1.3)

Onde mu(t) e chamado de forca inercial de resist ncia a aceleracao da massa. O conceito de que a e aceleracao da massa de um sistema gera o surgimento de forc ierciais proporcionais a aceleracao dos as sistema e conhecido como o Princpio de DAlambert. E uma abordagem bastante conveniente em pro blemas de an lise estrutural din mica porque permite que as equacoes do movimento sejam expressa a a na formas de equacoes de equilbrio din mico. Podem existir para a forca P(t) diversas funcoes que a expressem as mais variadas formas de carregamento agindo em um sistema onde a massa pode ser concentrada. A forcas el sticas que se op e aos deslocamentos assim como tamb m as forcas viscosas que a o e se op e as velocidades podem ser facilmente includas nessa formulacao das equacoes do movimento, o permitindo levar em consideracao a elasticidade dos corpos e o amortecimento do movimento. Para os problemas que estudaremos, esta abordagem para a obtenca o das equacoes do movimento se mostrar a bastante conveniente, por m n o devemos esquecer que existem outras abordagens mais convenientes e a em outras situacoes, como pro exemplo, o princpio dos trabalhos virtuais, que tamb m pode ser utili e zado na formulacao das equacoes do movimento em sistemas din micos mais complexos, envolvendo a um grande n mero de graus de liberdade din mica. u a

1.8 Sietema Din mico Elementar a

As propriedades fsicas essenciais de qualquer sistema din mico linear el stico, ou sistema mec nico a a a sujeito a uma excitacao externa ou carregamento din mico, que leva em consideracao a massa e as a energias dissipativas do sistema podem ser denidas a partir do modelo simplicado apresentado na Figura 1.3, que dene o que chameremos de Sistema Din mico Elementar, que e o sistema din mico de a a um grau de liberdade mais simples que pode existir. Toda a massa do sistema e includa em um bloco rgido que est apoiado sobre dois roletes de tal modo a que somente possa existir um unico movimento de translacao, controlado pelo deslocamento u(t), que dene a posicao do bloco para qualquer instante de tempo t. A resist ncia el stica aos deslocamentos e a e proporcionada pela mola de massa despresvel e de constante k, equanto o mecanismo de dissipacao de energia (amortecimento) e representado pelo amortecedor C. O carregamento din mico externo que a solicita o sistema e representado pela funcao de carregamento P(t). 10

u(t) C 1111111111111111111 0000000000000000000 1111111111111111111 0000000000000000000 1111111111111111111 0000000000000000000 1111111111111111111 0000000000000000000 1111111111111111111 0000000000000000000 1111111111111111111 0000000000000000000 1111111111111111111 0000000000000000000 1111111111111111111 0000000000000000000 m 1111111111111111111 0000000000000000000 1111111111111111111 0000000000000000000 1111111111111111111 0000000000000000000 1111111111111111111 0000000000000000000 1111111111111111111 0000000000000000000 k 1111111111111111111 0000000000000000000 1111111111111111111 0000000000000000000 1111111111111111111 0000000000000000000 (a) P(t) fS(t) fD(t)
11111111111111111 00000000000000000 11111111111111111 00000000000000000 11111111111111111 00000000000000000

u(t) fI P(t)

(b)
Figura 1.3: Sistema Din mico Elementar a

1.9 Equacao do Movimento para um Sietema Din mico Elementar a

A equacao do movimento para um sistema din mico elementar e mais facilmente obtida a partir da a aplicacao direta do princpio de DAlambert, expressando o equilbrio de todas as forcas que atuam no sistema. Assim como e mostrado na Figura 1.3b s o quatro as forcas que atuam na direcao do a grau de liberdade din mica: 1) A solicitacao externa P(t), 2) As forcas inerciais fI , 3) As forcas de a amortecimento fD e 4) As forcas de mola fS . A equacao do movimento e simplesmente a express o do a equilbrio dessas quatro forcas, sendo escrita do seguinte modo: fI (t) + fD (t) + fS(t) = P(t) (1.4)

Cada uma das forcas do lado esquedo da Equacao (1.4) e uma funcao do deslocamento u(t), ou de alguma de suas derivadas. De acordo com o princpio de DAlambert, a forca inercial e o produto da massa pela aceleracao, assim: fI (t) = mu(t) (1.5)

Assumindo a hip tese de que o amortecimento e viscoso, a forca de amortecimento e proporcional a o velocidade de acordo com a seguinte equacao: fD (t) = c u(t) (1.6)

E nalmente, a forca el stica e igual ao produto entre o deslocamento e a constante de mola, portanto: a fS (t) = ku(t) (1.7)

Quando substituimos as Equacoes (1.5 - 1.7) na Equacao (1.4) temos a seguinte equacao do movimento: mu(t) + c u + ku(t) = P(t) (1.8)

Portanto, a Equacao (1.8) e a equacao do movimento para um sistema din mico elementar, obtida a partir a da aplicacao direta do princpio de DAlambert na determinacao das forcas inerciais de massa.

11

1.10 Princpio dos trabalhos virtuais 1.11 Inu ncia da gravidade e

Para analisar-mos a inu ncia da gravidade nos problemas din micos examinemos o sistema mec nico e a a apresentado na Figura 1.4

111111111 000000000 111111111 000000000 111111111 000000000 111111111 000000000 111111111 000000000 111111111 000000000 m m 111111111 000000000 111111111 000000000 e 111111111 000000000 111111111 000000000 u(t) P F(t) m 111111111 000000000 111111111 000000000 111111111 000000000 111111111 000000000 111111111 000000000 111111111 000000000 da gravidade Figura 1.4: Inu ncia e

U(t)

No sistema apresentado na Figura 1.4, temos um sistema mec nico elementar de um grau de liberdade a sujeito a acao da gravidade e tamb m a uma acao din mica F(t). Devido a acao exclusiva da forca peso, e a o bloco rgido de massa m desce uma dist ncia e e l permaneceria se somente o peso atuasse sobre o a a bloco. Esse deslocamento devido ao peso ser considerado est tico, uma vez que a estrutura em poucos a a instantes assume uma conguracao de equilbrio est tico, e tamb m porque o peso j nasce com a a e a estrutura. Portanto, o deslocamento din mico u(t) (u pequeno) ser medido a partir da posicao de equilbrio a a est tico. de modo que um deslocamento total U (t) (U grande) provocado pela acao conjunta do peso e a do carregamento din mico ser medido a partir de um referencial de posicao do sistema sem a atuacao a a dessas forcas. (apenas didaticamente, uma vez que n o d para tirar o peso da estrutura). a a Assim, se escrevermos a equacao do movimento para o referencial de deslocamento U (t) (U grande) teremos: MU +CU + KU = P + F(t) Como U (t) = u(t) + e, teremos que: M u + M e +Cu +Ce + Ku + Ke = P + F(t) (1.10) (1.9)

Uma vez que e e um deslocamento est tico, provocado por um carregamento est tico (Peso), tanto sua a a velocidade de aplicacao quanto o campo de aceleracoes provocados pela acao do peso s o nulos, assim a e = e = 0. O que nos leva a reescrever a Equacao (1.10) como sendo: 12

M u +Cu + Ku + Ke = P + F(t)

(1.11)

Sabemos ainda que e e um deslocamento causado exclusivamente pelo peso, e que a partir do equilbrio est tico, determina-se que Ke = P, assim, temos que: a M u +Cu + Ku + P = P + F(t) O que nos leva a: M u +Cu + Ku = F(t) (1.13) (1.12)

Que nos permite concluir que o peso nenhuma inu ncia exerce sobre a resposta din mica do sistema, e a e que se quisermos calcular o deslocamento total em um sistema din mico sujeito a gravidade basta a acrescentar aos deslocamentos din micos do sistema, os deslocamentos est ticos causados pelo peso. a a

1.12 Excitacoes na base

13

Captulo 2 Estudo de vibracoes livres

O primeiro problema din mico que analisaremos e o estudo das vibracoes livres, ou seja, estudaremos a o que acontece com um sistema din mico quando n o submetido a nenhum carregamento ou excitacao a a externa. Matematicamente falando, estudar vibracoes livres e o mesmo que fazer F(t) = 0 na equacao do movimento. Assim, termos que: M u +Cu + Ku = 0 (2.1)

A Equacao (2.1) e uma equacao diferencial ordin ria homog nia de segunda ordem. E em nosso a e curso assumiremos que o estudante tenha uma familiaridade mnima com o assundo de forma a permir o entendimento do tratamento matem tico que ser dado a solucao do problema. a a A solucao de uma equacao diferencial e uma funcao, e no caso da equacao do movimento deve ser uma funcao contnua com primeira e segunda derivadas tamb m contnuas, e um bom palpite para essa e funcao que e resposta da equacao do movimento e a funcao: u(t) = G est Onde G e uma constante complexa que depender das condicoes iniciais do problema. a Supondo que nosso palpite esteja correto, teremos que: u(t) = G est u(t) = G.s est u(t) = G.s2 est (2.2)

(2.3)

Assim, substituindo as Equacoes (2.3) na Equacao (2.1), teremos que: M G.s2 est +C G.s est + KG est = 0 Colocando G.est em evid ncia teremos que: e G.est . M s2 +C s + K = 0 (2.5) (2.4)

Como G.est = 0, forcosamente teremos que a solucao equacao alg brica M s2 + C s + K = 0 ser a e a solucao da equacao do movimento proposta em (2.1). No estudo das equacoes diferenciais chama-se a 14

equacao alg brica M s2 +C s + K = 0 de equacao caracterstica do problema. e Dividindo todos os termos da equacao caracterstica por M, teremos que: s2 + Lembrando ainda que
K M

C K .s + = 0 M M

(2.6)

= 2 , onde e a freq encia natural circular do sistema, teremos que: u s2 + C .s + 2 = 0 M (2.7)

C A equacao s2 + M .s + 2 = 0 e uma equacao do segundo grau cuja a solucao e dada por: C M C 2 42 M

s1,2 =

(2.8)

Ou rearranjado em um modo mais conveniente, a solucao da equacao caracterstica e dada por: C s1,2 = 2M C 2M
2

(2.9)

A Equacao (2.9) e a solucao geral da equacao caracterstica para todos os casos de vibracoes livres. Veremos agora alguns casos especcos de vibracoes livres, que essencialmente depender o do amorte a cimento do sistema mec nico. a

2.1 Vibracoes livres n o amortecidas a

Nos casos de vibracoes n o amortecidas (C = 0) teremos por solucao da equacao caracterstica: a s1,2 = 2 = i (2.10)

Deste modo, e lembrando que se duas funcoes linearmente independentes s o solucoes de uma equacao a diferencial, ent o a soma dessas funcoes ser a solucao completa da equacao diferencial, e como as a a duas solucoes S1 = i e S2 = i s o linearmente independentes, substituindo ambas na equacao (2.2), a teremos como solucao geral para vibracoes n o amortecidas a Equacao (2.11): a u(t) = G1 eit + G2 eit Onde G1 e G2 s o constantes complexas que dependem das condicoes iniciais do problema. a Lembrando que o valor de qualquer funcao em um ponto especco pode ser obtido a partir da expans o a em s rie de Taylor apresentada na Equacao (2.12): e f (x) = (2.11)

n=0

f n (a) (x a)n n!

(2.12)

Temos que expandindo a funcao ex em torno do ponto a = 0, obteremos que:

15

ex =

n=0

x1 x2 x3 x4 f n (0) n (x) = 1 + + + + + ... n! 1! 2! 3! 4!

(2.13)

Assim, podemos expandir eit em torno do ponto a = 0, de forma que: eit = 1 + Lembrando que: i=i i2 = 1 i3 = i i4 = 1 i5 = i i6 = 1 it (it)2 (it)3 (it)4 (it)5 (it)6 + + + + + + ... 1 2! 3! 4! 5! 6! (2.14)

(2.15)

E agrupando os termos reais e os termos imagin rios, podemos reescrever a Equacao (2.14) na forma da a Equacao (2.16): e
it

(1)n (t)2n + i = n=0 2n!

(1)(2n+1) (t)(2n+1) n=0 (2n + 1)!

(2.16)

Analisando a Equacao(2.16), observamos que o termo real corresponde a expans o em s rie de Taylor a e da funcao cosseno de t ao passo que o somat rio que multiplica i e a expans o em da funcao seno de o a t. Substituindo esses valores na Equacao (2.11), teremos que: u(t) = G1 (cos(t) + i sen(t)) + G2 (cos(t) i sen(t)) Agrupando os termos comuns da Equacao (2.17), temos: u(t) = (G1 + G2 ) cos(t) (G1 + G2 ) sen(t) Lembrando que G1 e G2 s o constantes complexas dadas por: a G1 = G1R + i G1I G2 = G2R + i G2I (2.18) (2.17)

(2.19)

Substituindo (2.19) em (2.18), teremos:

u(t) = {(G1R + i G1I ) + (G2R + i G2I )} cos(t) {(G1R + i G1I ) + (G2R + i G2I )} sen(t)

(2.20)

Efetuando as multiplicacoes e somas necess rias, e fazendo as simplicacoes possveis na Equacao a (2.20), chegaremos a: 16

u(t) = cos(t) (G1R + G2R ) + sen(t) (G1I + G2I ) i sen(t) (G1R G2R ) + i cos(t) (G1I + G2I ) (2.21) Agrupando os termos reais e im gin rios separadamente, teremos que: a a

u(t) = (G1R + G2R ) cos(t) (G1I G2I ) sen(t) + i {(G1I + G2I ) cos(t) + (G1R G2R ) sen(t)} Como o deslocamento u(t) deve ser real, teremos que: G1I = G2I = GI G1R = G2R = GR

(2.22)

(2.23)

Portanto, G1 = GR + i GI G2 = GR i GI

(2.24)

Assim, a Equacao (2.24), cont m o valor das constantes complexas G1 e G2 que aparecem na Equacao e (2.18). Substituindo os valores de G1 e G2 expressos em (2.24) na equacao (2.18), teremos que: u(t) = 2GR cos(t) 2GI sen(t) Fazendo A = 2GR e B = 2GI na Equacao (2.25), chegaremos a: u(t) = A.cos(t) + B.sen(t) (2.26) (2.25)

Onde A e B s o constantes reais que dependem das condicoes iniciais do problema, ou seja dependem a da posicao inicial u(0) e da velocidade inicial u(0). Fazendo u = 0 na Equacao (2.26), teremos que: A = u(0) Derivando a Equacao (2.26) em funcao do tempo, teremos: u(t) = Acos(t) + Bsen(t) Fazendo u = 0 na Equacao (2.28), teremos que u(0) = B B = x(0) (2.29) (2.28) (2.27)

Assim substituindo os valores de A e B encontrados na Equacoes (2.27) e (2.29) na Equacao (2.26), teremos que a solucao da equacao do movimento para vibracoes livres n o amortecidas ser dada por: a a 17

u(t) = u(0).cos(t) + Onde u(0) e u(0) s o as condicoes iniciais do problema. a

u(0) .sen(t)

(2.30)

Vejamos um exemplo para entender melhor o movimento da vibracao livre n o amortecida: Considere a mos que o sistema indicado na Figura 2.1.

Figura 2.1: Exemplo de movimento de vibracoes livres n o amortecidas a

111111111 000000000 111111111 000000000 111111111 000000000N / m K = 2 x 10 111111111 000000000 111111111 000000000 111111111 000000000 N m P = 20.000 111111111 000000000 111111111 000000000 2 mm 111111111 000000000 111111111 000000000 m 111111111 000000000 u(t) 111111111 000000000 111111111 000000000 111111111 000000000 111111111 000000000 111111111 000000000
6

No sistema apresentado na Figura 2.1 um bloco que pesa 20.000 Newtons cuja rigidez do sistema e 6 N/m e deslocado 2mm de sua posicao de equilbrio conforme indicado na gura e logo em de 2 10 seguida abandomado, com velocidade inicial nula, em movimento livre e n o amortecido. Vejamos agora a como descrever o movimento do sistema ao longo do tempo: Inicialmente determinaremos a freq encia angular ()do sistema: u = M=
K M

P 20000 N N.s2 = . m = 2000 g 10 s2 m

K = 2 106 N/m =
2106 2103

= 31.623 rad/s

Deslocar 2mm a partir do equilbrio, signica que u(0) = 0, 02 m e ser abandonado com velocidade inicial nula signica u(0) = 0, logo a equacao desse movimento ser dada por: a u(t) = 0, 02.cos(31, 623t) + 18 0 .sen(31, 623t) 31, 623

Como o termo que depende da velocidade inicial e nulo, teremos que: u(t) = 0, 02.cos(31, 623t) Na Figura 2.2, apresenta-se o hist rico do deslocamento u(t), em funcao do tempo t. o
T=
0.02 0.015

u(0)

0.01 0.005 0 0.005 0.01 0.015 0.02

0.2

0.4

0.6

0.8

Figura 2.2: Gr co do movimento de vibracoes livres n o amortecidas a a

Em um caso mais geral podemos supor que o movimento inicie com velocidade de 6 m/s. Neste caso, teramos a seguinte equacao do movimento: u(t) = 2.cos(31, 623t) + 6 .sen(31, 623t) 31, 623

O que nos conduz ao gr co de movimento apresentado na Figura 2.3 a

0.2 0.15 0.1

u(0)
0.05

u(0)

0 0.05 0.1 0.15 0.2

0.2

0.4

0.6

0.8

t +

Figura 2.3: Gr co do movimento de vibracoes livres n o amortecidas com velocidade inicial a a

19

Observe agora, com velocidade inicial n o nula existe uma certa defasagem no movimento quando a comparado ao apresentado na Figura 2.2, onde a velocidade inicial era nula. Essa defasagem e provocada u(0) pela parcela .sen(t) Ou seja, a parcela da velocidade inicial faz com que o sistema v mais longe a (tenha uma amplitude maior), fazendo com que ele demore um pouco mais para retornar para a posicao de equilbrio. Analisando o gr co da Figura 2.4, pode-se perceber essa diferenca. a
Velocidade inicial nula Veloc inicial dif de zero

3 2 1 0 1 2 3 0

defasagem de amplitude

0.2

0.4

0.6

0.8

defasagem de tempo

Figura 2.4: Defasagens entre os movimentos

Uma outra forma de interpretar gracamente esse movimento est apresentada na Figura 2.5. a

Re
+2 u(0) +1

Im
u(t) u(0) 1 2

u(0)

(t + )

Figura 2.5: Defasagens entre os movimentos - an lise parametrizada no crculo a

No cculo da Figura 2.5 apresenta-se a parametrizacao da Equacao (2.30), de modo que a posicao do u(0) sistema e dada pela soma dos vetores u(0) e , vetores esses que ser o sempre ortogonais e est o a a girando em torno da posicao de equilbrio com velocidade angular t. Uma vantagem dessa interpretacao e que permite calcular de forma mais compacta algumas vari veis e par metros de interesse, como o a a angulo de fase , a amplitude e a posicao u(t) do sistema para um dado instante de tempo t qualquer. 20

Analisando o crculo percebemos que o angulo de defasagem entre os dois movimentos pode ser obtido como sendo: = atan J a aplitude e dada por: a = (u(0))2 + u(0)
2 u(0)

u(0)

= atan

u(0) u(0)

(2.31)

(2.32)

E, se desejamos a posicao do sistema em um dado instante de tempo, teremos que: u(t) = .cos(t + ) (2.33)

2.1.1 exemplo
Considere uma viga simplesmente apoiada com uma mossa aplicada no meio do v o conforme indica a a gura 2.6. Sabendo que a mossa pesa 45.000 Newtons e que o peso pr prio da viga e desprezvel o para esse problema, determine a equacao do movimento do sistema e esboce o gr co do movimento, a considerando o mesmo n o amortecido e que a mossa e deslocada 20 mm de sua posicao de equilbrio a e depois abandonada com velocidade inicial nula. Considere que a in rcia da secao transversal vale e 4 , que o m dulo de elasticidade linear e igual a 2, 0 1011 N/m2 , que o v o da viga e 8, 325 105 m o a de 6 metros e que a aceleracao da gravidade vale 10 m/s2 .

L/2

P 1111 0000 1111 0000 1111 0000 1111 0000

L/2

Figura 2.6: Viga com mossa no meio do v o a

Primeiramente, calculamos a massa do sistema: M= P 45000 N = M = 4500 N.s2 /m g 10 m/s2

Depois calculamos a rigidez de mola na direcao do movimento (a rigidez que a viga oferece no meio do v o) que pode ser facilmente encontrada em tabelas de livros de resist ncia dos materiais ou teoria das a e estruturas: K= 1 N 48 EI 48 2 1011 8, 325 105 N = m4 3 = 3, 7 106 3 3 2 L 6 m m m

Agora podemos calcular a freq encia angular do sistema: u = K = M 3, 7 106 N/m = 28, 674 rad/s 4500 N.s2 /m 21

Agora podemos calcular o perodo: T= E a freq encia f : u f= 1 1 = = 4.5637 Hz T 0, 21919 2 2 = = 0, 21912 s 28, 674

Em termos gerais a equacao do movimento para vibracoes livres n o amortecidas e dada por: a u(t) = u(0)cos( t) + Como: u(0) = 0, 02 m u(0) = 0 m/s Temos a equacao do movimento dada por: u(t) = u(0)cos( t) Cujo gr co e apresentado na Figura 2.7: a
0.02 0.015 0.01 0.005 0 0.005 0.01 0.015 0.02 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1

u(0) sen( t)

Figura 2.7: Deslocamento para viga com mossa no meio do v o a

2.1.2 exemplo
Considere agora que a mesma viga do exemplo anterior inicia o movimento com velocidade inicial de 6 m/2. Para essa situacao calcule o angulo de fase, a amplitude do sistema e esboce o gr co do novo a movimento. O angulo de fase e dado pela Equacao (2.31), ent o: a 22

 = atan

u(0) u(0)

= atan

60 28, 674 0, 02

= 1, 5612 rad

A amplitude e dada pela Equacao (2.32), ent o: a = (u(0))2 + u(0)

2

(0, 02)2 +

6 28, 674

= 0, 21020m

A Equacao do movimento pode ser dada pela Equacao (2.30) u(t) = 0, 02.cos(28, 674t) + 6 .sen(28, 674t) 28, 674

Cujo gr co do movimento e apresentado na Figura 2.8: a

0.25 0.2 0.15 0.1 0.05 0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25

0.2

0.4

0.6

0.8

Figura 2.8: Deslocamento para viga com mossa no meio do v o a

O gr co da Figura (2.9), permite vericar a defasagem entre os movimentos com e sem velocidade a inicial.
0.25 0.2 0.15 0.1 0.05 0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1

Figura 2.9: Comparacao entre movimentos de viga com mossa

23

2.2 Vibracoes livres criticamente amortecidas

Para que um sistema em vibracoes livres esteja criticamente amortecido, e necess rio que ap s retirado a o da posicao inicial de equilbrio, retorne a mesma sem oscilacoes. Em termos matem ticos basta que o a radical da solucao geral para vibracoes livres seja nulo. A solucao geral para vibracoes livres e dada pela Equacao (2.9), e fazendo o radical igual a zero nesta equacao teremos o amortecimento crtico dado por: Cc = 2M Substituindo o amortecimento crtico na solucao geral teremos que: Cc 2M Cc 2M
2

(2.34)

s1,2 =

(2.35)

Deste modo, a solucao geral da equacao caracterstica para vibracoes livres com amortecimento crtico e dada por: s1,2 = Substituindo a solucao geral na equacao do movimento teremos que: u(t) = (G1 + G2 t))e t (2.37) (2.36)

Onde G1 e G2 s o constantes reais, uma vez que a solucao da equacao caracterstica n o apresenta a a termos imagin rios. Aplicando as condicoes iniciais para a Equacao (2.37), pode-se reescreve-la da a seguinte forma: u(t) = [u(0) (1 + t) + u(0) t] e t (2.38)

2.2.1 exemplo
Considere que o sistema din mico apresentado na Figura 2.10 est submetido a um amortecimento a a crtico. Nesse sistema a massa e deslocada 2 mm de sua posicao de equilbrio e depois abandonada com velocidade inicial nula.

Figura 2.10: Exemplo de movimento de vibracoes livres criticamente amortecidas

111111111 000000000 111111111 000000000 111111111 000000000 10 N / m K=2x 111111111 000000000 111111111 000000000 111111111 000000000 N m P = 20.000 111111111 000000000 111111111 000000000 2 mm 111111111 000000000 111111111 000000000 m 111111111 000000000 u(t) 111111111 000000000 111111111 000000000 111111111 000000000 111111111 000000000 111111111 000000000
6

24

Inicialmente determinaremos a freq encia angular ()do sistema: u = M=

K M

N.s2 P 20000 N = . m = 2000 g 10 s2 m

K = 2 106 N/m =
2106 2103

= 31.623 rad/s

Deslocar 2mm a partir do equilbrio, signica que u(0) = 0, 02 m e ser abandonado com velocidade inicial nula signica u(0) = 0 m/s, logo a equacao desse movimento ser dada por: a u(t) = [0, 02 (1 + 31, 623 t)]e31,623 t O gr co do movimento e o apresentado na Figura 2.11. a
0.02 0.018 0.016 0.014 0.012 0.01 0.008 0.006 0.004 0.002 0 0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3

Figura 2.11: Gr co de movimento criticamente amortecido a

Supondo que a massa fosse abandonada com velocidade inicial de 20 m/s, a equacao do movimento seria dada por: u(t) = [0, 02 (1 + 31, 623 t + 20 t)] e31,623 t Sendo o movimento representado no gr co da Figura 2.12. a Pode-se notar que nos casos em que o amortecimento e crtico n o existe oscilacao em torno da posicao a de equilbrio. As estruturas assim que retiradas de sua posicao original retornam a mesma sem nenhuma oscilacao.

25

0.025

0.02

0.015

0.01

0.005

0.05

0.1

0.15

0.2

0.25

0.3

Figura 2.12: Gr co de movimento criticamente amortecido com velocidade inicial a

2.3 Vibracoes livres com amortecimento subcrtico

Um outro caso de interesse para a an lise estrutural e o caso das vibracoes livres submetidas a um a amortecimento subcrtico. Ali s esta e a realidade da grande maioria das estruturas de Engenharia Civil. a J vimos que nos casos em que o amortecimento e crtico, o radical presente na solucao da equacao a caracterstica deve ser nulo. Como amortecimento subcr tico obviamente signica amortecimento abaixo do critico, teremos que o mesmo radical da mesma solucao deve ser negativo, sen o vejamos: A solucao a geral da equacao caracterstica e dada pela Equacao (2.9), reescrita a seguir: s1,2 = C 2M C 2M
2

J sabemos que o amortecimento crtico e dado pela Equacao (2.34), desse modo podemos obter uma a raz o de amortecimento em relacao ao amortecimento cr tico dada por: a = C Cc (2.39)

Como C < Cc , teremos que < 1, e podemos representar a solucao geral da equacao caracterstica dada por: C 2M C 2M
2

s1,2 =

(2.40)

Substituindo (2.39) em (2.40), e lembrando que Cc = 2M teremos: 2M 2M 2M 2M

2

s1,2 =

(2.41)

26

Assim, a solucao geral da equacao caracterstica para vibracoes livres sujeitas a amortecimento subcrtico e dada por: s1,2 = s1,2 = ()2 2 2 (1 2 ) 1 2 (2.42)

s1,2 = i dada por: D =

Por analogia com o movimento n o amortecido, poderemos calcular uma freq encia angular amortecida a u

1 2

(2.43)

Desse modo, podemos reescrever a Equacao (2.42) do seguinte modo: s1,2 = i d Substituindo as solucoes da equacao caracterstica na equacao do movimento teremos que: u(t) = u(0)cos(D t) + Ou de modo alternativo: u(t) = cos(D t + )e t = u(0)2 + u(0) + u(0) D u(0) + u(0) u(0) D
2

(2.44)

u(0) + u(0) sen(D t) e t D

(2.45)

(2.46)

= atan

Note que para para baixos valores de amortecimento ( < 0, 20), o que e comum no caso de estruturas civis, a raz o de freq encia D / dada pela Equacao (2.43) e muito pr xima da unidade. Nestes casos a u o a relacao existente entre a raz o de amortecimento e a freq encia amortecida pode ser gracamente a u representada como um crculo de raio 1, conforme mostra a gura 2.13.

2.3.1 exemplo
Consideremos que o sistema apresentado na Figura 2.10 apresentasse agora um amortecimento subcrico de 20%, ou seja, = 0, 20. Consideremos ainda que o sistema foi retirado do repouso, deslocado em 2 mm e dopois abandonado com velocidade inicial nula. Admtindo as mesmas propriedades el sticas e a mec nicas podemos calcular a freq encia angular amortercida, como sendo: a u D = 31, 623 1 (0, 20)2 = 30, 948 rad/s Considerando as condicoes inicias u(0) = 0, 02 m e u(0) = 0 m/s, teremos que: 27

0.8

0.6

0.4

0.2

0 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1

Figura 2.13: Raz o entre as freq encias angulares em funcao do taxa de amortecimento a u

u(t) = [0, 02cos(30, 948 t)]e0,2031,623 t Ou ent o: a u(t) = [0, 02cos(30, 948 t)] e6,3246 t Portanto, o gr co do movimento e apresentado na Figura 2.14 a
0.02 0.015 0.01 0.005 0 0.005 0.01 0.015 0.02

0.2

0.4

0.6

0.8

Figura 2.14: Gr co de movimento com amortecimento subcrtico a

Supondo agora que a massa fosse abandonada com velocidade inicial de 20 m/s, a equacao do movimento seria dada por: 28

u(t) = 0, 02cos(30, 948 t) +

20 + 0, 02 sen(30, 948 t) e6,3246 t 30, 948

Consideremos agora o sistema da Figura 2.10 deslocado 2 mm do repouso e colocado em movimento com a mesma velocidade inicial, e vejamos a comparacao entre os movimentos de vibracoes livres n o a amortecidas, criticamente amortecidas e subcriticamente amortecidas. Essa comparacao est apresentada a no gr co 2.15. a
0.8 0.6 0.4 0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8

0.2

0.4

0.6

0.8

Figura 2.15: Comparacao geral dos movimentos de vibrac oes livres

2.4 Determinacao experimental da taxa de amortecimento

Devemos ter em mente que as verdadeiras caractersticas de amortecimento para sistemas estruturais din micos s o muito difceis de serem determinadas. Entretanto, e uma pr tica comum expressar o a a a amortecimento desses sistemas reais em termos das raz es de amortecimento visco-el stico , que apreo a senta taxas de decaimento similar as obtidas nas condicoes de vibracoes livres. ` Existem experimentos que permitem obter a taxa de amortecimento com base na observacao dos deslo camentos do movimento em vibracoes livres. Podemos considerar por exemplo dois picos suscesivos un 2 2 e un+1 para um determinado movimento que ocorrem precisamente nos tempos n D e (n + 1) D . Substituindo os tempos n
2 D

e (n + 1)

2 D

. na Equacao (2.46), chegaremos a: (2.47) 1 2 ,

un = e(2 /D ) un+1 Aplicando o logartimo neperiano em ambos lados da Equacao (2.47), e substituindo D = podemos obter o chamado decremento logartimico do amortecimento (), denido como sendo: ln un = un+1 2 1 2

(2.48)

Para pequenos valores de amortecimento, a Equacao (2.48), pode ser aproximada para: . = 2 29 (2.49)

Nos casos de sistemas com baixos valores de amortecimento, pode-se ainda obter experimentalmente, com aproximacao razo vel, os valores da taxa de amortecimento a partir da informacao de picos n o a a suscessivos que ocorrem entre um n mero qualquer de ciclos, digamos m ciclos. para estes casos o u decremento logartimico de amortecimento e dado por: ln O que nos leva a: . un un+m = 2 m un+m (2.51) un un+m = 2m 1 2 (2.50)

2.4.1 exemplo

30

Captulo 3 Resposta ao Carregamento Harm nico o

Assumiremos agora que o sistema din mico est sujeito a um carregamento harm nico p(t), conforme a a o indicado na gura 3.1:

u(t) C 1111111111111111111 0000000000000000000 1111111111111111111 0000000000000000000 1111111111111111111 0000000000000000000 1111111111111111111 0000000000000000000 1111111111111111111 0000000000000000000P(t) 1111111111111111111 0000000000000000000 1111111111111111111 0000000000000000000 1111111111111111111 0000000000000000000 m 1111111111111111111 0000000000000000000 1111111111111111111 0000000000000000000 1111111111111111111 0000000000000000000 1111111111111111111 0000000000000000000 1111111111111111111 0000000000000000000 k 1111111111111111111 0000000000000000000 1111111111111111111 0000000000000000000 1111111111111111111 0000000000000000000
Figura 3.1: Sistema din mico sujeito a carregamento harm nico a o

O carregamento harm nico p(t), inidcado na Figura 3.1 e do tipo senoidal, possuindo amplitude igual a o Po , freq encia circular e descrito por: u p(t) = Po sen t (3.1)

Desse modo a Equacao do movimento para um sistema sujeito a esse carregamento harm nico ser dada o a por: mu(t) +Cu(t) + ku(t) = Po sen t (3.2)

3.1 Sistemas n o amortecidos a

Antes de considerar o amortecimento viscoel stico, e interessante analisar o que acontece com os casos a n o amortecidos. Nestes casos, a equacao do movimento ser dada por: a a mu(t) + ku(t) = Po sen t (3.3)

A solucao geral da Equacao (3.3) e dividida em duas partes: a primeira, chamada de sulucao comple mentar e dada pela solucao da equacao do movimento para o caso de vibracoes livres (p(t) = 0), ou seja, 31

a solucao complementar e dada por: uc (t) = A cos t + B sen t (3.4)

A segunda parte da solucao geral e chamada de solucao particular, pois depende da natureza do car regamento harm nico p(t). Nos casos de carregamento harm nico e razo vel assumir que a resposta o o a perticular esteja em fase com o carregamento harm nico que a provoca, desse modo, a solucao particuo lar para os casos em que p(t) = Po sen t e dada por: u p (t) = C sen t Devemos ainda calcular o valor da amplitude C da solucao particular. Substituindo a Equacao (3.5) na Equacao (3.3), chegaremos a: m2C sen t + k C sen t = Po sen t (3.6) (3.5)

Dividindo todos os termos da Equacao (3.6) por sen t (que geralmente e diferente de zero) e por k, e fazendo os rearranjos matem ticos necess rios, teremos que a constante C da solucao particular e dada a a por: C= Po k 1 1 2 (3.7)

Onde e denida como a raz o entre a freq encia do carregamento e a freq encia natural, dada por: a u u =
SOLUCAO GERAL

(3.8)

Portanto, a solucao geral da Equacao (3.3) e obtida somando-se a solucao particular com a solucao complementar, o que nos leva a: u(t) = u p (t) + uc(t) = A cos t + B sen t + Po k 1 1 2 sen t (3.9)

As constantes A e B da Equacao (3.9) dependem das condicoes iniciais do problema. Assumindo que o movimento parte do repouso, isto e, u(0) = 0 e u(0) = 0, ent o teremos: a A=0 B= Po 1 k 1 2 (3.10)

E neste caso, a equacao do movimento apresentada em (3.9) ser dada por: a u(t) = Po k 1 ( sen t sen t) 1 2 (3.11)

Na Equacao (3.11) o termo Po e o deslocamento que seria produzido no sistema caso o carregamento p(t) k a fosse aplicado estaticamente, ou em outras palavras, Po e o deslocamento est tico, enquanto que o termo k 32

representa o fator de amplicacao (FA) da resposta est tica, devido ao fato do carregamento ser a harm nico. Ainda na Euqacao (3.11), o termo sen t representa o componente da resposta devido o a freq encia do carregamento, e e chamado de resposta permanente do sistema, enquando que o termo u sen t representa a resposta devido a freq encia da estrutura, que em sistemas amortecidos, desaparece u com o tempo, sendo portanto esse termo chamado de resposta transiente do sistema. Em nosso exemplo o sistema e n o amortecido e portanto essa resposta tamb m e permanente, mas nos casos reais, que s o a e a amortecidos, essa resposta ser transiente, ou seja, inuencia apenas no incio do movimento. a
RAZAO DE RESPOSTA

1 12

Uma modo conviniente de medir a inuencia do carregamento din mico na resposta do sistema e fornea cido pela raz o de resposta do sistema, que na realidade divide a resposta din mica pela resposta est tica, a a a chegando-se a: R(t) = u(t) u(t) = uest Po /k (3.12)

Substituindo a Equacao (3.11) em (3.12), chegaremos a: R(t) = 1 ( sen t sen t) 1 2 (3.13)

3.1.1 exemplo
Imaginemos que o sistema din mico apresentado na Figura 3.1, tem peso de 45.000 Newtons, e que a a constante el stica do sistema vale k = 3, 5 105 N/m. Admitindo que a aceleracao da gravidade vale a g = 10 m/s2 ; que o sistema parte do repouso e que o carregamento harm nico aplicado vale p(t) = o 20.000 sen 20 t, vamos calcular a resposta do sistema ao longo do tempo. Em primeiro lugar determinemos a massa do sistema: M= 45.000 = 450 N.s2 /m 10

Agora, calculemos a freq encia angular do sistema: u = Podemos calular : = O fator de amplicacao FA, dado por: FA = 0, 71714 = 1, 4765 1 (0, 71714)2 20 = = 0, 71714 27, 889 3, 5 105 = 27, 889 rad/s 450

O deslocamento est tico pode ser dado por a 20.000 Po = 0, 057143 m = k 3, 5 105 33

A equacao do movimento ser dada por: a u(t) = 0, 057143 1 ( sen 20 t 0, 71714 sen 27, 889 t) 1 (0, 71714)2

No gr co da Figura 3.2, est apresentado o movimento do sistema em funcao do tempo. Nesse gr co a a a apresenta-se a resposta geral, a complementar e a particular. Como o sistema n o e amortecido a resposta a complementar permanece no tempo.

Geral

FA

particular

T=

complementar

x FA

T=

Figura 3.2: Respostas para sistema sujeito a carregamento harm nico o

3.2 Sistemas amortecidos

Retornando a equacao do movimento e agora incluindo o amortecimento, e lembrando que: k/M = 2 e que C/M = 2 , teremos que: u(t) + 2 u(t) + 2u(t) = Po sen t m (3.14)

A solucao complementar da Equacao (3.14) e a solucao para vibracoes livres amortecidas, ou seja: uc (t) = [A cos (D t) + B sen (D t)]e( t) A solucao particular para a Equacao (3.14) e dada por: (3.15)

34

u p (t) = G1 cos t + G2 sen t

(3.16)

Onde os senos e cossenos s o necess rios porque geralmente a resposta dos sistemas amortecidos n o a a a est o em fase com o carregamento. a Substituindo a Equacao (3.16) na Equacao (3.14), e colocando os termos de sen t e cos t em evid ncia, teremos que: e Po m

G1 2 + G2 (2 ) + G1 2 cos t + G2 2 G1 (2 ) + G2 2 Am de satisfazer a Equacao (3.17), teremos que: G1 2 + G2 (2 ) + G1 2 = 0

sen t = 0

(3.17)

(3.18) G2 2 G1 (2 ) + G2 2 Po = 0 m Dividindo-se ambos os lados da igualdade na Equacao (3.18) por 2 e lembrando que = / teremos que: G1 1 2 + G2 (2 ) = 0 (3.19) G2 1 2 G1 (2 ) = Resolvendo o sistema de Equacoes (3.19), teremos que: G1 =
Po k 2 (12 )2 +(2 )2 Po m

(3.20) G2 =
Po k 12 (12 )2 +(2 )2

Portanto, substituindo a Equacao (3.20) na Equacao (3.16), podemos obter a express o da solucao geral a para sistemas amortecidos submetidos a carregamento harm nico; solucao dada por: o
sol.complementar

u(t) = [A cos (D t) + B sen (D t)]e( t) +

Po 1 2 )2 + (2 )2 k (1

(1 2 ) sen t 2 cos t
sol.particular

(3.21) Na Equacao (3.21) a solucao complementar e transiente, ou seja, desaparece com o tempo, sendo impor tante apenas nos instantes iniciais do movimento, equanto que a solucao complementar e permanente no sistema. Nos casos em que os instantes iniciais n o s o de interesse a resposta do sistema resume-se a solucao a a particular, que tamb m e chamada de solucao permanente, desse modo, teramos que: e 35

u(t) =

Po 1 2 )2 + (2 )2 k (1

(1 2 ) sen t 2 cos t

(3.22)

De maneira an loga ao que foi feito no estudo de vibracoes livres amortecidas, e possvel representar o a movimento da Equacao (3.22) atrav s da soma de dois vetores perpendiculares e girando com velocidade e igual a t de modo que: u p (t) = sen ( t ) =
Po k

(1 2 )2 + (2 )2 = arctan
2 12

1 2

(3.23)

A raz o entre a amplitude din mica e a amplitude din mica, tamb m chamado de fator de amplicacao a a a e din mica, e dado por: a D=
Po k

= (1 2 )2 + (2 )2

1 2

(3.24)

Tanto o fator de aplicacao, quanto o angulo de fase, dependem de e de . Os gr cos das Figuras 3.3 a e 3.4, expressam essas relacoes para v rias combinaco es de e . a
D

18 16 14 12 10 8 6 4 2 0 0 0.5 1
= 1,0 = 0,7 = 0,2 = 0,5 =0

1.5

2.5

Figura 3.3: Fator de amplicacao din micaem sistemas amortecidos com carregamento harm nico a o

36

180

= 0,05 = 0,2

= 0,5

= 1,0

90

0.2

0.4

0.6

0.8

1.5

2.5

Figura 3.4: Angulo de fase em sistemas amortecidos com carregamento harm nico o

3.3 Resposta Ressonante

Analisando a Equacao (3.13), percebemos que a medida que tende a unidade o a raz o entre a resposta a din mica e a resposta est tica R(t) tende ao innito. Essa tend ncia pode ser observada na Figura 3.3 a a e quando = 0. Para sistemas com baixos valores na taxa de amortecimento, pode ser vericado na mesma Figura 3.3 que a amplitude m xima da resposta permanente ocorre para valores em que e um pouco a abaixo da unidade. A condicao para que = 1 e que a freq encia do carregamento seja igual a freq encia natural n o u u a amortecida da estrutura . Neste caso, o fator de amplicacao din mica D, dado pela Equacao (3.24), a ser dado por: a D=1 = 1 2 (3.25)

Para determinar o valor m ximo para o fator de aplicacao din mica D, e necess rio derivar a Equacao a a a (3.24) em funcao de e resolver a express o resultante para , fazendo isto, teremos que o m ximo valor a a de ser dado por: a max = 1 2 2 (3.26)

A equacao (3.26) conduzir a valores positivos de max para baixos valores das taxas de amortecimentos a
1 a a ( < 2 ) O gr co da Figura 3.5, apresenta a relacao entre os valores m ximos de em funcao da taxa de amortecimento .

Substituindo o valor de max apresentado na Equacao (3.26) na Equacao (3.24), teremos que: Dmax = 1 2 1 2 = 1 2 D (3.27)

37

max 0.8
0.6

0.4

0.2

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

Figura 3.5: Picos da raz o de freq encia em funcao da taxa de amortecimento a u

Para valores de amortecimento usuais em estruturas civis, isto e, < 0, 10, a diferenca entre as Equacoes (3.27) e (3.25) s o muito pequenas, cerca de um e meio por cento quando varia de 10 % para 20 %. a Para um entendimento mais completo da resposta ressonante e necess rio analisar a solucao geral para a sistemas amortecidos sujeitos a carregamentos harm nicos, solucao essa apresentada na Equacao (3.21). o Fazendo = 1 na Equacao (3.21), teremos que: u(t) = (A cos D t + B sen D t) e( t) Po cos t k 2 (3.28)

Assumindo que o movimento parte do repouso, as constantes A e B ser o dadas por: a A= Po 1 k 2 B= Po Po = k 2D k 2 1 1 2 (3.29)

Substituindo os valores de A e B apresentados em (3.29) na Equacao (3.28), teremos: u(t) = 1 Po 2 k 1 2 sen D t + cos D t e( t) cos t (3.30)

Para taxas de amortecimento usuais em estruturas civis, o termo

Equacao (3.30) pode ser reescrita em sua forma aproximada, dada por: R(t) = u(t) . 1 Po = 2 k

1 2 tende a unidade, e ent o a a

e( t) 1 cos t + e( t) sen t

(3.31)

Para amortecimentos nulos, a solucao aproximada da Equacao (3.31) tende a uma indeterminacao, por m, aplicando a regra de LHospital a resposta R(t) para sistemas n o amortecidos e dada por: e a . 1 R(t) = ( sen t t cos t) 2 (3.32)

A Figura 3.6 mostra a raz o de amplicacao din mica R(t) para os casos de sistemas n o amortecidos e a a a amortecidos. 38

R(t)

15 10 5 0

sistema nao amortecido

5 10 15 5 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3

sistema amortecido

1 2

R(t)

4 3 2 1 0

1 2 3 4 5 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3

Figura 3.6: Raz o de amplicacao din mica para sistemas amortecidos e n o amortecidos a a a

Percebe-se analisando o gr co da Figura 3.6 que para o caso de sistemas n o amortecidos, os picos da a a resposta ressonante ao longo do tempo apreentam uma relac ao linear, apresentando um crescimento de + a cada ciclo. No caso dos sistemas amortecidos os picos da resposta ressonante cam enclausurados em uma funcao n o linear que e (1/2)[e( t)1 ]. O gr co da Figura 3.7 mostram essa funcao de a a enclausuramento para diferentes valores de .

39

=0,20

=0,10

=0,05 =0,02
0 0 5 10 15 20 25

Figura 3.7: Funcao envolt ria para resposta ressonante n o amortecida o a

40

Captulo 4 Carregamentos Peri dicos o

41

Captulo 5 Carregamentos Impulsivos

42

Captulo 6 Carregamentos Gen ricos e

43