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Bericht Luft- und Raumfahrtlabor

Species:Jan R.I.Balzer Kind: Goodfornothing Mission: Mystery & L

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J.Balzer & Tim Cottin

1. Anmerkungen und Vorwort


Alle Inhalte orientieren sich stark an [Vorlesung L&R]. Verbliebener fragwrdiger Quellens Herkunft ist dem Ansammeln von Fakten von [NASA] meiner Wenigkeit im Laufe der Zeit zuzurechnen. Die Restlichen Quellen in Form von ergnzender Literatur falls vorhanden wird erst ab einem handfesten Grad angegeben.

Inhaltsverzeichnis
1.Anmerkungen und Vorwort...............................................................................................................2 2.Abstract..............................................................................................................................................4 3.Einleitung..........................................................................................................................................5 4.Vorlesung...........................................................................................................................................6 Embedded Systems Cross Compiling...........................................................................................6 Realtime...........................................................................................................................................6 Launcher..........................................................................................................................................9 Typischer Aufbau (klassische Version).......................................................................................9 Bordcomputer............................................................................................................................10 Russischen Launchern...............................................................................................................11 Ariane........................................................................................................................................12 Hardware (hot redundant)......................................................................................................13 Software (1 Task Rocket 1 Task SW)...............................................................................13 Countdown................................................................................................................................13 Regelkreis..................................................................................................................................13 Design Richtlinien.....................................................................................................................13 Abschluss: Exotic Launchers.........................................................................................................14 Luftfahrtkunde...............................................................................................................................14 5.bung..............................................................................................................................................15 Regelung eines Propellers..............................................................................................................15 Regelung im Verbund....................................................................................................................15 Und fertig ist unser Flugmobil.......................................................................................................17 6.Literatur...........................................................................................................................................18

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2. Abstract
Dieser Bericht zielt auf Zweierlei ab: Zum einen soll ein berblick ber die Vorlesungsthemen gegeben werden, zum anderen der bungsbetrieb welcher auf die Regelung eines Quadcopters hinarbeitete erlutert werden. Neben der Rekapitulierung der Inhalte sollen manche Themen besonders unter die Lupe genommen werden. In dieser Ausarbeitung fiel die Entscheidung der Schwerpunktthemen auf: Einen berblick ber die Themen der Vorlesung geben. Grundlegendes zu den Regelungsaufgaben zu Flugmobilen aus den bungen darlegen.

Gestartet wird mit einem kurzen Motivationsschub der Einleitung , wobei mitunter dargelegt werden soll, wie man Luftfahrt mit Raumfahrt vereinbaren kann und was sie in Zukunft nur umso mehr verbinden wird. Daraufhin wird in einem greren Kapitel (3) unser Blick auf die Vorlesung geschrft eine Auswahl an Themengebieten wird ihre Darlegung finden, wobei versucht wird, auf obige Themengebiete genauer einzugehen. Zum Schluss versucht ein verhaltener Ausblick auf kommende Multicopterkonstruk-tionen den Leser zu inspirieren. Es wird gelegentlich versucht, mgliche Nutzungs-mglichkeiten von Multicoptern in der Zukunft herauszuarbeiten.

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3. Einleitung
Warum fliegen wir zum Mond? Wozu starten wir zum Mars? Warum vergeuden wir das ganze Geld? Ist das nicht das, was man ber die Raumfahrt immer hrt? Ja, das ist Raumfahrt. Die Raumfahrt wird kritisiert und im Bedarfsfall wird an ihr gespart und man kann es niemandem bel nehmen, denn die Raumfahrt hrt nicht umsonst so schlechte Kritik: Ganz im Gegenteil zur Luftfahrt hat der Einzelne keinen Nutzen von ihr und doch werden die Steuergelder der Brger dazu verwendet, sie weiterzutreiben. Geben wir nicht ein Vermgen aus fr unser Steckenpferd, die Raumfahrt? Das ist der erste Anschein. Doch das tuscht! Die Luftfahrt wird genutzt, um Zeit zu sparen dafr wird insgesamt vom Brger sicherlich hnlich viel gezahlt (wenn auch privat und freiwillig) wie auf der ganzen Welt der Raumfahrttraum kostet. Auch wenn ein Shuttleflug in voller Montur und mit allem drum und dran unter der Hand die 1 Mrd. US $ nur knapp verfehlen soll obwohl man im Allgemeinen nur von $500 Mio US Dollar spricht. Aber der Vorteil der Luftfahrt liegt auf der Hand: die Zeit. Es geht auch gar nicht ums Geld, sollte man denken. Denn das wird von der Zeit beim Fliegen wieder mehrfach aufgewogen (und das bei schner Aussicht). Das klingt alles nicht so gut fr die Raumfahrt, obwohl die Luftfahrt bestimmt durch die Raumfahrt mchtig Fahrt aufnehmen konnte und eigentlich ist das eh eins. Das groe Ziel ist immer beides Raumtauglichkeit und Segelfhigkeit. Das Shuttle hat das schon bereits gezeigt. Und Luftfahrtfirmen sind auch in der Raumfahrt ttig oder zumindest daran interessiert. Wie knnte es auch anders sein, ist trotz aller Kritik die Raumfahrt nicht doch der springende Punkt? So schn wir es auf der Erde auch haben, die Raumfahrt wird auf lange Sicht die Errungenschaften bringen mssen, ohne die der Mensch nicht berleben knnen wird (sptestens wenn die Sonne das Licht ausknipst). Und wenn man nicht frhzeitig investiert, hat man es nicht in der Hand. Und deswegen werden wir investieren denn die Menschheit hat aus der Vergangenheit gelernt, was passiert, wenn man das Weltall unterschtzt. Und andere Planeten haben ebenso Atmosphren wie das Juwel sodass Raumflugkrper auch Flugzeuge sein sollten. Flugzeuge dagegen mssen nicht fliegen knnen. Klar ist, wir verlieren nichts, wenn wir auf die Raumfahrt setzen um die Automobile & Flugzeuge zu vereinen. Beides sind geniale Erfindungen. Der Kosmos birgt jedoch neben der Erde die Geheimnisse, die ntig sind, um Fragen aufzuwerfen, die wir zu klren trachten. Und Fragen bedeutet Fortschritt. Aber Schluss mit diesen etwas eigenartigen Ausfhrungen. Der Leser wundert sich sicherlich schon, welcher Natur ein Bericht also in Augen des Autors sein mag ... Natrlich ist das Thema die Berichterstattung ber eine Vorlesung. Die Reise zum Mittelpunkt unseres Ursprungs will trotzdem nicht Traum bleiben, also steige in Manier eines Jules Verne und frohen Herzens ein in das Boot der Raumfahrt.

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4. Vorlesung

Embedded Systems Cross Compiling


Grundstzlich unterschieden wir zwei Ansetzpunkte, um Embedded Systems zu realisieren: Zum einen, dass das Zielsystem direkt auch als Testsystem Verwendung findet und zum anderen die Mglichkeit einer Simulation. In diesem Zusammenhang ging es weiter um den Begriff Cross Compiling: So spielen also verschiedene Hardware(=: HW)-Komponenten zusammen, was sich als sehr kompliziert erweist, da dies verteilte Systeme oft (immer?) sind (viele Fehlerquellen). All dies fhrt weiter (einfachere HW, da verteilt => kompliziertere SW) zu langen Compilerzeiten. Der Cross Compiler setzt zum Beispiel C oder C++ und Assembler in ein ELF-File (.elf in Debug-Ordner bei AVR32) u, welches Object Code et alia. beherbergt. Der Linker verknpft und setzt also die .elf-Objektdatei mittels dem Linker Script in eine ausfhrbare elf-Datei um .GlibC wurde als universelle, portable Library vorgestellt. Portabel = Installation in Verzeichnisstruktur ohne Adminrechte dortige .dll-Vernderungen fordern Tribut (~Systemmode).

Realtime
Unter Realtime versteht man grob gesagt das Treffen eines bestimmten vorgegebenen, aber auch dynamischen, Zeitfensters mit nicht nur der richtigen Ausgabe, sondern eben auch immer zum korrekten (Anlehnung Korrektheitsbeweis) Zeitpunkt mit der richtigen Reaktion. Es ist also eine weitere Dimension auf Korrektheit zu berprfen. Als Beispiele fr Realtimeanwendungen lieen sich Kaffeekochen Eikochen Wecker Autofahren Raumschiffbauen Sternmysterien aufdecken (Sonne muss sichtbar sein, nicht Satellit hinter Erde oder anderer Sonne) Ampel

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Backofen (nicht zu braun, nicht zu hell, nicht zu hart, nicht zerfallend wie 78 Antiwasserstoffatome) Motorsteuerung (man steuere den Motor heute und nicht morgen, wenn die Landebahn bereits vergeben ist und man bereits viel Zeit mit der Fehlerdiagnose verbracht haben wird)

Es gibt verschiedene Klassen von Realtime: Soft Realtime (zeitempfindlich): Dies bedeutet, dass ein Zeitfenster getroffen werden sollte, man es aber noch verkraften kann (kein Missionsverlust droht o..). Hard Realtime (zeitkritisch): Dies bedeutet, dass ein Zeitfenster unbedingt getroffen werden muss, sonst safe-mode o.. Problem oder gar Systemabsturz und somit eventuell Missionsverlust. Aperiodisch: Hier unterscheiden wir weiter Sporadisch: von externem Interrupt getriggert Spontan: von SW einmalig fr 1 spteren Zeitpunkt vorgeplant Periodisch Schnell Langsam Ongoing: Ausfhrung sobald CPU-Zeit verfgbar ist.

Wir besprachen weiter kurz Estimator und Predictor, wobei der Estimator die Ist-Lage extrapoliert (aus Sensorfusion aus mehreren Messwerten mit Timestempel), um z.B. die aktuelle Position zu schtzen. Predictor eine Vorhersage anstellt, unter der Annahme, dass ich nichts ndere (ungleich sich nichts ndert, denn dann wre der Vorhersagezustand gleich dem Ist-Zustand). z.B. Wo wird das System zu einem anderen Zeitpunkt (Ende der Regelperiode o..) sein.

Auch die Rolle des Watchdogs wurde betont, wobei ein Watchdog das Timing von Prozessen berwacht und bei gravierenden Reaktionszeitfensterverletzungen Notreaktionen auslst (z.B. Totmannpedal). Grundstzlich gibt es zwei Sorten von Watchdog den HW und den SW, wobei der Hardwarewatchdog in die CPU integriert ist und reset auslst, wenn nicht alle x Sekunden getriggert Softwarewatchdog ein Task ist, der I-Am-Alive-Messages von anderen Tasks bekommt und bei Nichterhalten solcher Nachrichten Notreaktionen initiiert.

Man unterscheidet bei Realtime insgesamt drei Durchlaufphasen, die grob gesprochen durch Messen, Berechnen und Ausgeben dargestellt werden knnen. Beispielhaft lsst sich noch etwas ber die Zeitanforderungen sagen: So wurde in der Vorlesung fr Bericht Luft- & Raumfahrtlabor 7 / 18 J.Balzer & Tim Cottin

Regelungsaufgaben eine hohe Frequenz im Bereich von 100 Hz 10 kHz (einfache Berechnungen im ms-Bereich) und fr Steuerungsaufgaben eine niedrigere Frequenz im Bereich von lediglich wenigen 2 Hz 100 Hz gefordert (hier jedoch komplexere Berechnungen: 100 400 ms Zeitaufwand).

Es lassen sich in etwa auch immer Zeit & Aufwand abschtzen, denn die Komplexitt steigt und die Frequenz sinkt exponentiell zu den Sicherheitsanforderungen (unbemannt bemannt). Ergnzend lsst sich zu Periodischen Ablufen noch sagen, dass jeder Task je maximal einmal pro Periode aktiviert ist (CPU-Zeit ersteigert). Perioden verschiedener Tasks unabhngig sein drfen. dass diese Ablufe in der Regel immer laufen, aber auch dynamisch generiert werden knnen. Tasks knnen weiter bei jedem Aufruf anders reagieren (vgl. Zustandsmaschinen).

Da fiel der Begriff Preemption: Das Verdrngen eines Tasks von seinen besetzten Ressourcen ohne sein Zutun (mit system_call et alia; ohne yield(), suspend(), wait()). Preemption ist aber nicht allzu verbreitet. Mit Preemption und 4 weiteren Bedingungen folgt die vollkommene Ausschlieung eines Deadlocks bei Einkernern, allerdings sind diese doch immer seltener, sodass darauf nicht weiter eingegangen werden soll. Zu Scheduling fielen die beiden Verfahrensarten Dynamisch und Statisch, wobei Statisch, bedeutet, dass die Reihenfolge (und wann) die Tasks aktiviert werden sollen vorbestimmt ist, die Entwickler haben alles fest gelegt. Dynamisch heit, dass der Scheduler (on the fly / just in time) ermittelt, welcher Task als nchstes die CPU amitted bekommt. Unkooperative (Endlosschleifen et al.) unterbrochen werden knne und somit das System nicht blockiert wrde. Man weiter auch schneller auf Ereignisse reagieren knnte. - Jedoch alles komplizierter wrde. Die Reihenfolge der Bearbeitung wre beispielsweise nicht mehr deterministisch. Und das Handling von Semaphores zum Schutze gemeinsamer Objekte errnge Prioritten.

Bezglich Preemption wurde diskutiert, dass man zwar damit

In Bezug zu Realtime wurde auch auf TSP Time Space Partitioning eingegangen, welches die parallele Abhandlung mehrerer Betriebssysteme (OS operating systems) auf einem gemeinsamen Prozessor ermglicht. Damit verbunden ist die Beachtung von getrennten Speicher- und Zugriffs (Zeit)-Bereichen. Das TSP muss somit garantieren, dass Partitionen sich nicht gegenseitig beeinflussen knnen. Bericht Luft- & Raumfahrtlabor 8 / 18 J.Balzer & Tim Cottin

Launcher
Bei Launchern kamen wir auf einen Trend zu sprechen, der da wre, dass Physikalische Stabilitt immer mehr durch Physikalische Instabilitt mit Softwarestabilitt ersetzt wird. Dies lsst sich durch vereinfachte Mechanik, damit weniger Gewicht und letztlich mehr Mglichkeiten erklren.

Typischer Aufbau (klassische Version)


SingleStageToOrbit-Systems (SSTO) sind noch Zukunftsmusik, so dass man verschiedene Raketenstufen unterscheiden muss, welche natrlich mglichst schnell abgeworfen werden mssen, um Gewicht zu sparen. berhaupt ist das Gewicht der Rakete der entscheidende Faktor, was geht und was nicht. Man merkt es gar beim Auslgen der Plne der Zukunft. So werden Raumstationen und Raumfabriken zur Manifaktur von Raumfahrzeugen im Orbit (ooi on orbit integration), errichtet. Als Beispiel seien hier die Complex Alpha (12 people; 2014) und der Complex Beta (2016; 32 people) der Firma Bigelow genannt, welche bereits wundervolle Ambitionen auf Manifaktur im Weltraum stellen und welche bereits mit einigen Nationen Vertrge unterzeichnet haben.

Zeichnung 1: 3 Sundancer & 2 Crew Vehicle/Module spacecrafts docked to two of them

Aber zurck zu den Launchern: Brennstofftanks, Booster, verschiedene Segmente, ontop die Nutzlasthallen. Riesengro, unglaublich schwer, aufwendig, kompliziert und teuer das sind die Merkmale dieser monstrsen Raketen. Aber sie sind impulsant, schnell im Orbit und man kann sie teils wiederwenden (Booster, Tanks, ), obwohl die Aufbereitung und das Tauchen nach den Teilen ebenfalls keine ultimative Lsung ist (wie man aus dem ehemaligen SpaceShuttle Programm der NASA lernte). Auch die Firmen Space Exploration Technologies und BlueOrigin sowie die stark engagierte und Orion rettende Boeing sollten im Zusammenhang eines LaunchSystems genannt werden. Auch wird ein Space Lift System (SLS) dieser Firmen eventuell von der klassischen Bauweise abweichen. Vor allem bei des Amazon-Begrnders BlueOrigin und Boeing ist dies zumindest stark zu erwarten. ber die Entwicklungen in China, die im nchsten Jahr auf dem Mond stehen wollen, lsst sich derzeit wenig sagen, Indien bentigt in Sachen Lander derzeit noch technologische Untersttzung seitens ROSKOSMOS, sodass neuartige Technologien nicht direkt zu erwarten sind man wei das aber zum Glck nie so genau. Letztendlich blieb uns in der Vorlesung nichts anderes brig, als einen berblick ber Avionik hierzulande bekannter Launcher wie Ariane oder der renommierten, langjhrig seit beinahe den Kinderschuhen der russischen Raumfahrt bewhrten Soyuz Trgerrakete zu geben.

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Servicemodul

Landemodul

Orbitalmodul

Zeichnung 2: In Erinnerung an die Sympathietrger

Bordcomputer
Die Gedankenfabrik eines Launchers bahnbricht im oberen Zentrum (der Ariane 5). Dort und im Hauptantriebsteil (meist am unteren Teil einer vertikal aufgesetellten/integrierten Rakete) liefern sich die Komplexittsskalen schwindelerregende Duelle. Dies war eine der Botschaften der Vorlesung. Neben der Triebwerksregelung et alia gibt es in der Startphase Aufgaben wie Hhenberwachung & Fhrung (engl. Guidance), Ortung und Navigation, bergangssteuerung der Phasen (Trennungsexplosionen, [Wieder]zndungen, Setzen von Bahnparametern), Manversteuerung, Nutzlast-AussetzManver, Ermittlung & Pflege von Housekeepingdaten, Parameterberwachung-/Steuerung (1000+ Werte, Technisch/Funktional), TM (Mitteilen des Flugobjektstatuses; meist 1 Mbit/s), Datarecorder (0.5 10 Hz Frequenz), TC (Handling; 4 kBit/s) eine weitere Unterscheidung nach der Trennung. Denn sowohl muss der untere Raketenteil, der nur dem Anheben der Raketenmasse diente, gezielt zum Absturz an sicherer Stelle gebracht werden (meist Wasserlandung oder Groteil-Verglhen; gltl. ranging und spinnstabilisiert bei Trennung und bei Herabfallen) als auch die Oberstufe sich weiter um die Nutzlast kmmern muss (verschiedene Orbits ansteuern; Satelliten/Nutzlast aussetzen; sichere Abstnde zu [ausgesetzten] Objekten einhalten bevor erneute Bahnmanver durchgefhrt werden).

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Nach Ausfhrungen zur Redundanz verschiedener Launchsysteme (usual to orbit, reentry, womanned, unmanned) mitunter in den Fragen der Woche, fhrte unser Weg zu

Russischen Launchern
Wir erfuhren, dass das System der Koordinatensysteme in Russland von dem unseren differiert (xstatt z-Achse nach oben) und dass die Raketen in der waagrechten gebaut (horizontal integration; this side down) werden.

Somit schlossen wir zu dem mit seinen 94% Systemzuverlssigkeit zwar nicht ganz so sicheren Soyuzsystem wie das SpaceShuttle (knapp 98%)1. So auch mit der Reihenfolge der von Soyuz ausgesetzten Nutzlasten (mehrere Satelliten knnen gleichzeitig transportiert werden). Es gibt meist mindestens 3 verschiedene Subkoordinatensysteme und ein Hauptsystem im Zentrum der grten Komplexitt. Rockot ist eine in Zusammenarbeit mit Deutschland vertriebene und teils unter deutscher Beteiligung entwickelte (z.B. BREEZE Oberstufe) russische Rakete, welches ein attraktives Preis-/Leistungs-Verhltnis liefert. Jedoch ist mit den Preisen der auf der [SpaceX Website] ffentlich dargestellten Preisen nicht leicht mithalten.
1 [Vorlesung L&R], [Henderson 83], [Shuttle Spezial Folien]

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Ariane
Einen Schwerpunkt legten wir auf die Ariane 5, die sich als Zugpferd der Europischen Raumfahrt bezeichnen lsst allerdings nach mehreren anfnglichen, zeitaufwndigen Problemen. Bleibt zu hoffen, dass GALILEO tatschlich zu acht von der CNES, ArianeSpace & ESA-Rakete nach dem Zweierstart Ende November diesen Jahres starten kann. Ein Merkmal ist, dass trotz bereits aufgebauter Funkverbindung zur Rakete zu Beginn (vor Countdown Lift off point of time) mittels Glasfaserkabel kommuniziert wird. Nachfolgend ein Schema ber die teure, aber groe Ariane 5, die bis zu 20t in den Orbit schaffen kann und Mehrfachzndbare Raketenstufen besitzt (trotz kochender Flssigkeiten und Blasenbildung lsst sich durch die kleinen genialen Feststofftriebwerke die Treibstoffmasse wieder mittels Trgheit sammeln):2

2 Aus [Couper Henbest]

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Hardware (hot redundant)


Genauer spezifizierten wir nun die Redundanz: 3 fr Reentry, fr bemannte Missionen jedoch mindestens 4-Mail Redundanz; bei SpaceShuttle war es einst 5x redundant). In Tests wird mindestens 10 min lang absolute Fehlerfreiheit geprft. Switchoversteuerung zwischen den redundanten System ist erneut softwaregesteuert (z.B. durch einen SW-Watchdog).

Software (1 Task Rocket 1 Task SW)


Dort verwendet man fr Launcher meist multithreadfhige Realtime Betriebsysteme. Auch TSP (Time Space Partioning; vgl. TSP oben) und Object Orientated Programming finden vermehrt Verwendung.

Countdown
Whrend des Countdowns gibt es meist bis zu 4 Sekunden vor Lift off eine Abbruchmglichkeit. T - 5000 : Es wird Kommunikation und Elektronik getestet (allgemein EGSE Tests auch). Vektorschub wird separat getestet. Falls eine Anomalie auftritt, wird abgebrochen. T - 8: Nun wird das Haupttriebwerk gezndet (reicht nicht fr Abheben aus), Parameter werden berwacht. Falls eine Anomalie auftritt, wird noch abgebrochen. T - 0 (lift off): Beide Booster znden; jetzt reicht der Schub die Feststoffbooster geben den Groteil des Schubs. T + 1: In dieser Phase wird das Verhalten berwacht, der Bordcomputer muss den Vektorschub regeln.

Regelkreis
Als nchstes wurde Regelkreis skizziert, die Komponenten wurden wie folgt dargelegt: Eingangsgren: Regelungsstrecke: Stellgre: Sensoren (Inertial Measurement Unit, Accelerometer, GPS data). yaw (Gieren), pitch (Neigen), roll (Rollen). Aktuatoren

Design Richtlinien
Man muss bei Launchern Fehlervermeidung, Fehlertoleranz, Software Checks, Software Recovery, disziplinierte Entwicklung & systematisch testen. Das System muss ber die Jahre stets angepasst werden, was einen Hauptpunkt ausmacht. Man muss eine groe Versionsvielfalt managen.

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Abschluss: Exotic Launchers


Wir gingen auf Ballistische Raketen, Sounding rockets, Studentenprojekte wie DLR Rexus, Bexus, Sea Launch, Plane Launch (Bombenschacht, Unterflgel, Cargo-Drop, Piggy-back, Gezogen), Orbitkanone (leider nur 1km Hhe mglich), Space Pipe, Space List und Laser Propulsion Launch ein.

Luftfahrtkunde
Der Pilot im Mittelpunkt: Er regelt, ist gleichzeitig Kommandant. Wir gingen auf pilot in the loop ein. Wir erwhnten anschlieend die komplizierte Mechanik von Hubschraubern (Kippen der Anstellwinkel der Rotoren, kollektives Hoch/Runter, Yaw Control damit nicht Drehmoment mitbekommt, 2D-Kipp-Manver). Vergleiche dazu auch die kurzen Ausfhrungen zu Einpropellersystemen (Regelung eines Propellers).

Wir erarbeiteten, dass fr nicht aerodynamisch stabile Flugmobile sowie v.a. fr autonome Systeme (Drohnen; Autonomous Quadcopter; Navigation; Auto-Pilot e.g. Follow terrain: Erkennen von Hochspannungsleitungen et al.) die Avionik unverzichtbar ist. Die Wahl der Cycle Time bei einem PID-Regler wurde als kompliziert beschrieben (nicht zu langsam, nicht zu schnell). Vergleiche fr das Ausarbeiten und die Beschreibung eines PID-Reglers auch nachfolgenden Teil (bung).

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5. bung
In den bungen konnte man, neben C++ bei Prof. Montenegro, lernen, wie man Propeller einzeln und im Verbund regelt (mittels PID-Regler). Dies lernte man bei Nils Gageik und Ateel Redah. Dabei wurde zunchst per BluTooth- und USART mit dem EVK1100 Board (in Vertretung des Prozessors) kommuniziert mit dem Ziel der Konfiguration von HW oder des Anzeigens von Nachrichten oder gar Umstellen von Parametern (Variablenwerten) des laufenden Programmes. Man wurde ausserdem mit verschiedenen Sensorsystemen wie Accelerometer und Gyroskopen (sowie kombinierten Systemen [IMU]) vertraut gemacht.

Regelung eines Propellers


Bei der Regelung eines Propellers gilt es lediglich die Referenz der Drehzahl zu regeln, d.h. die Geschwindigkeit der Vor-/Aufwrtsbewegung. Weiter wren verschiedene Knickmechaniken von Nutzen, um strukturbedingt navigieren zu knnen. Auch ber eine Neigung der Rotorbltter knnte sich als elegant erweisen. Im folgenden werden die durch den Regler lodernd ausgespiehenen Werte stets je irgendwann einmal von der Referenzdrehzahl (der sozusagen Blanko-Rotationsgeschwindigkeit der Motoren) abgezogen und einmal hinzuaddiert.

Regelung im Verbund
Ein einzelner Propeller kann zwar bei gengend Leistung ohne Zwischenflle eine hohe Hhe erhalten, allerdings muss er sehr gro dimensioniert sein und aufgrund des damit verbundenen groen Gewichts ist an Redundanz kaum zu denken. Um einfehlertolerante Flugmobile zu ermglichen msste man also die Drehzahl des Propellers hochschrauben, die Form der Propeller optimieren oder diese je noch grer bauen (im letzteren Fall kann man das Spielchen immer weiter treiben, bis man alt und grauhaarig ist). Also wirds teuer. Zwei Props sind natrlich auch nicht viel toller und wenn man sicher ist, man ist zufrieden mit einem undoppelten einfachen Singleprop, dann sollte man das auch bestimmt so bauen. Will man aber mit Sicherheit hher hinaus, sollte man wohl eher ganz viele kleinere Propeller verwenden. Dazu kann man sich ein Regelungssystem mit festen PID-Werten ausdenken, sodass die Regelung unabhngig von der Propellerzahl wird. So lassen sich Ausflle einzelner Propeller (oder auch ganzer Armaden) besser verkraften, weil die Regelung merkt, auf welcher Seite die noch funktionsfhigen die nicht mehr luftseetauglichen Props ausgleichen mssen. Zur Definition eines solchen Systems sollte man sich zunchst berlegen, wie man das Flugmobil am naturgetreuesten in Wippen unterteilen kann. Dann denke man sich die tausend Pr.s auf einer Seite der Schaukel zusammen in einen und regle jede Wippe (nun gedacht mit je einem Schiff je Seite besetzt), also jede Achse getrennt von den anderen. Schlielich berlagere man die Duelle und erhalte ein Flugsystem mit einer noch von der Propellerzahl abhngigen Regelung. Nun teile man also die pidOut-Spielraum-Werte (also3 pidOut/2, da eine Wippe im Grunde nur zwei Seiten hat) fr jede Regelung ausgefuchst durch die Anzahl der Propeller und erhalte ein schn
3 Der Anschaulichkeit halber betrachteten Tim und ich den Output des PID-Reglers als Gradient, den es durch die Aktuatoren zu erfllen gilt. Dadurch resultiert, dass jede Seite der Wippe nur eine Hlfte des Ganzen an Drehzahlspielraum zugeteilt bekommt.

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aufgeteiltes Drehzahlgemisch mit dem Resultat, dass zusammengenommen der Gradient erhalten bleibe. Diese Einzelregelungen berlagere man nun sinnbetont (Superposition) und erhalte das System in voller Gnze. Die Regelung einer Wippe bleibt zu klren: Man kmmert sich nicht ums Vorzeichen der Drehung, denn dies wrde dazu fhren, dass die Motoren stndig schlagartig in die gegengesetzte Richtung mit gleichem Drehzahlbetrag rotieren mssten. Die Motoren zu schonen ist Tugend. Stattdessen nimmt man einen Drehzahlbereich an (bei uns waren dies 255 Einheiten^2 genaueres Datenblatt) und kmmere sich je nach Art der Wippe (Achse) bei: Yaw darum, die Propeller umgedreht zu montieren, damit beide jedoch natrlich Auftrieb erzeugend die Rotationsrichtung der beiden Seiten sich gegenseitig bei gleicher Drehzahl ausgleichen wrden. Pitch darum, den einen der beiden immer etwas langsamer als der andere und den anderen umgekehrt genauso etwas schneller als den einen laufen zu lassen letztlich gilt es (bei uns) den Gradienten aufzubauen. Es ist weiter immer wichtig, dass keine der Propeller je ins Stocken kommen sodass das Flugobjekt nicht abstrzt. Roll analog Pitch mit um 90 in der Ebene gedrehter/versetzter Achse.

Nun gilt es natrlich noch das Finden der P-, I-, D- Werte zu klren: Dazu setze man zunchst alle Werte auf 0 und whle teste die Referenzregelung der Drehzahl der einzelnen Motoren nun mit lediglich verschiedenen p-Werten: 1. Der Proportionalteil wirkt sich am schnellsten auf das System aus. 2. Wippe schwingt mit forschreitender Zeit immer strker und weiter weg vom Zielwert man erniedrige den Wert 3. Wippe schwingt gar nicht oder das System reagiert sehr langsam man erhhe den P-Wert 4. Wippenziel: Schwingung um den Zielwert, ohne anwachsender Schwingung, evtl. gar Tendenz zu einer Art Einschwingvorgang Dann setze man einen d-Faktor: 1. Man beginne je nach Regelart mit dem Differentialteil einige Grenordnungen niedriger als der aktuell eingestellte p-Wert betrgt. 2. Man fhle sich vorwrts und versuche, den Schwingvorgang durch den P-Anteil auszumerzen, wobei eine Abweichung vom Zielwert in Kauf genommen werden muss. Dafr und zur Untersttzung des P- nun den I-Wert: 1. Der Integralteil merkt sich den Fehler. Daher sollte man beim Testen der Parameter (z.B. per USART oder per BOARD-BUTTON/-JOYSTICK darauf achten, dass der I-Teil auch manuell auf 0 gesetzt werden muss, wenn man den p-Faktor abschaltet (auf 0 setzt). 2. Der I-Teil greift gemchlich ein, hilft aber verschiedene Abweichungen auszugleichen und Bericht Luft- & Raumfahrtlabor 16 / 18 J.Balzer & Tim Cottin

setzt bei berschwingen Impulse, diesem entgegenzuwirken. Wichtig ist auch, dass man beachten sollte, die Sensordaten zu filtern, um groe Schwankungen auszugleichen. Weiter erweist es sich manchmal als geschickt, die Sample-Time der Sensordaten unabhngig des PWM zu erniedrigen Get-Sample-Frequenz erhhen (wie bei des genialen Kollegen Tims Timercounter Engineering).

Und fertig ist unser Flugmobil


Tritt ein und geniee die Aussicht, whrend wir an Flugzeuge andocken, diese autonom zu betanken, und den ersten Multicopterstaffellauf bestreiten oder elektrisiert gar in den Weltraum bersetzen.

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6. Literatur
Literaturverzeichnis
Vorlesung L&R: Sergio Montenegro Ratana, Prof. Dr., 2011 NASA: JPL, Research Facilities, Media Dep., Diff., From Knowledge to Breakthrough Techn., Lifetime Henderson 83: Henderson, Shuttle Avionics, 1983 Shuttle Spezial Folien: Prof. Sergio Montenegro Ratana, Shuttle Folien, 2011 SpaceX Website: Space Exploration Technologies, http://spaceX.com/, abgerufen 2011, Couper Henbest: Heather Couper, Nigel Henbest, Der Weltraum; Planeten, Sterne, Galaxien, 2009

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