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Universidad P blica de Navarra u Nafarroako Unibertsitate Publikoa

Grado en Ingenier a Mecnica (2 curso) a Curso 2011-12

Velocidades y aceleraciones por derivacin. o


Juan Miguel Aguinagalde 29 de mayo de 2012

Clase 04.

Indice
3 Cinemtica de la Part a cula y del Slido R o gido. 3.1 Cinemtica Vectorial de la Partcula. . . . . . . . . a 3.1.1 Vector de Posicin. . . . . . . . . . . . . . . . o 3.1.2 Vector Velocidad. . . . . . . . . . . . . . . . . Propiedades. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Concepto de Referencia. . . . . . . . . . . . . 3.1.3 Vector Aceleracin. . . . . . . . . . . . . . . . o Ejemplos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Problemas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1 1 1 1 2 3 3 3 5

3
3.1
3.1.1

Cinemtica de la Part a cula y del Slido R o gido.


Cinemtica Vectorial de la Part a cula.
Vector de Posicin. o

3.1.2

Vector Velocidad.

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Propiedades.
No depende del punto jo al observador utilizado para calcularla:

Observadores r gidamente unidos entre s aprecian la misma velocidad:

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Concepto de Referencia.

Del desarrollo anterior se deduce que cualquier referencia queda completamente determinada dando la posicin de uno cualquiera de sus puntos y su orientacin (a travs de, por ejemplo, una base). o o e En lo sucesivo, cuando sea conveniente aclararlo, representaremos a las referencias con una notacin o que proporcione esa informacin. Sea, por ejemplo, la referencia Ref de orientacin dada por la base o o x yz y tal que el punto B Ref. En ese caso, Ref (B, x yz ). 3.1.3 Vector Aceleracin. o

Observadores pertenecientes a la misma Referencia miden la misma aceleracin: o

Ejemplos. Ejemplo 1: En el sistema de la gura, la part cula P desliza sobre el bloque que rueda sin deslizar sobre el soporte semicil ndrico jo al suelo. Para = 0, C y C se hallan sobre la vertical por O. Al no deslizar el bloque, se verica que JC = r. Calcular, por derivacin, VSue (P) y ASue (P) (velocidad y aceleracin de P relativas al o o suelo). Clase 04. Velocidades y aceleraciones por derivacin. o Pg. 3 de 7 a

[AB00, problema 2.1, pg. 57] Ejemplo 2: Calcular por derivacin, en el mecanismo dado, VSue (P) y ASue (P). Realizar el clculo o a en las dos bases indicadas.

[AB00, problema 2.3, pg. 57] Ejemplo 3: La part cula P se mueve libremente sobre el soporte circular de radio r que gira alrededor del punto jo O con velocidad angular constante respecto a Sue (suelo). Calcular por derivacin VSue (P) y ASue (P). o

[AB00, problema 2.7, pg. 58] Ejemplo 4: La part cula P desliza por la ranura recta AB localizada en una plataforma horizontal que gira alrededor de un eje vertical por O jo a Sue (suelo). Calcular VSue (P) y ASue (P) por derivacin. o

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[AB00, variante de problema 2.10]

Problemas.
Problema 1: La part cula P se encuentra en el extremo de un hilo que tiene el otro extremo jo a la polea de radio r. Esta tiene la rotacin alrededor del centro O jo. El tramo de o hilo que se encuentra libre est tenso y tiene una inclinacin variable respecto a la a o vertical. Para = = 0, la longitud de hilo libre es L0 . Determinar, en la base indicada, las componentes de la velocidad y aceleracin de P o relativas a: 1. El suelo. 2. La referencia denida por O y la base. 3. La polea.

[AB00, problema 2.2, pg. 57] Problema 2: Calcular por derivacin VSue (P) y ASue (P) (velocidad y aceleracin del punto P de la o o peonza relativas al suelo).

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[AB00, problema 2.4, pg. 58] Problema 3: Para el mecanismo dado, se pide: a) Diagrama de Orientaciones. b) Calcular VCha (P) y ACha (P) por derivacin. o c) Calcular VBlo (P) y ABlo (P) por derivacin. o d) Calcular VSue (P) y ASue (P) por derivacin. o

Problema 4: Para el mecanismo dado, se pide: a) Acotar. b) Diagrama de Orientaciones. c) Calcular VCha (P) y ACha (P) por derivacin. o d) Calcular VBra (P) y ABra (P) por derivacin. o e) Calcular VSue (P) y ASue (P) por derivacin. o

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Referencias
[AB00] Agull Batlle, Joaquim: Mecnica de la Partcula y del Slido Rgido. OK Punt, Barcelona, o a o 2000.

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