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Universidad P´ublica de Navarra Nafarroako Unibertsitate Publikoa Grado en Ingenier´ıa Mec´anica (2 º curso) Curso

Universidad P´ublica de Navarra Nafarroako Unibertsitate Publikoa

Grado en Ingenier´ıa Mec´anica (2º curso) Curso 2011-12

Clase 04.

Velocidades y aceleraciones por derivaci´on.

Juan Miguel Aguinagalde 29 de mayo de 2012

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Indice

3 Cinem´atica de la Part´ıcula y del S´olido R´ıgido .

 

1

3.1 Cinem´atica Vectorial de la Part´ıcula.

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3.1.1 Vector de Posici´on.

 

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3.1.2 Vector Velocidad.

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. Concepto de Referencia.

Propiedades.

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3.1.3 Vector Aceleraci´on.

Problemas.

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3 Cinem´atica de la Part´ıcula y del S´olido R´ıgido .

3.1 Cinem´atica Vectorial de la Part´ıcula.

3.1.1 Vector de Posici´on.

de la Part´ıcula . 3.1.1 Vector de Posici´on . 3.1.2 Vector Velocidad . Clase 04. Velocidades

3.1.2 Vector Velocidad.

. 3.1.1 Vector de Posici´on . 3.1.2 Vector Velocidad . Clase 04. Velocidades y aceleraciones por

Propiedades.

– No depende del punto fijo al observador utilizado para calcularla:

del punto fijo al observador utilizado para calcularla: – Observadores r´ıgidamente unidos entre s´ı aprecian

– Observadores r´ıgidamente unidos entre s´ı aprecian la misma velocidad:

unidos entre s´ı aprecian la misma velocidad: Clase 04. Velocidades y aceleraciones por derivaci´on.

Concepto de Referencia.

Concepto de Referencia . Del desarrollo anterior se deduce que cualquier referencia queda completamente determinada dando

Del desarrollo anterior se deduce que cualquier referencia queda completamente determinada dando la posici´on de uno cualquiera de sus puntos y su orientaci´on (a trav´es de, por ejemplo, una base). En lo sucesivo, cuando sea conveniente aclararlo, representaremos a las referencias con una notaci´on que proporcione esa informaci´on. Sea, por ejemplo, la referencia Ref de orientaci´on dada por la base x yz y tal que el punto B Ref. En ese caso, Ref (B, x yz ).

3.1.3 Vector Aceleraci´on.

Ref ≡ ( B , x yz ). 3.1.3 Vector Aceleraci´on . Observadores pertenecientes a la

Observadores pertenecientes a la misma Referencia miden la misma aceleraci´on:

a la misma Referencia miden la misma aceleraci´on: Ejemplos. Ejemplo 1: En el sistema de la

Ejemplos.

Ejemplo 1:

En el sistema de la figura, la part´ıcula P desliza sobre el bloque que rueda sin deslizar sobre el soporte semicil´ındrico fijo al suelo. Para θ = 0, C y C’ se hallan sobre la vertical por O. Al no deslizar el bloque, se verifica que JC = rθ.

Calcular, por derivaci´on, suelo).

−−−−−→

V Sue (P) y A Sue (P) (velocidad y aceleraci´on de P relativas al

−−−−−→

Ejemplo 2:

Ejemplo 3:

Ejemplo 2: Ejemplo 3: [ AB00 , problema 2.1, pg. 57] −−−−−→ −−−−−→ Calcular por derivaci´on,

[AB00, problema 2.1, pg. 57] −−−−−→

−−−−−→

Calcular por derivaci´on, en el mecanismo dado, en las dos bases indicadas.

V Sue (P) y A Sue (P). Realizar el c´alculo

u e ( P ) y A S u e ( P ). Realizar el c´alculo

[AB00, problema 2.3, pg. 57]

La part´ıcula P se mueve libremente sobre el soporte circular de radio r que gira alrededor del punto fijo O con velocidad angular Ω constante respecto a Sue (suelo). Calcular por

−−−−−→

−−−−−→

derivaci´on V Sue (P) y A Sue (P).

derivaci´on V S u e ( P ) y A S u e ( P ).

[AB00, problema 2.7, pg. 58]

Ejemplo 4: La part´ıcula P desliza por la ranura recta AB localizada en una plataforma horizontal que

−−−−−→

gira alrededor de un eje vertical por O fijo a Sue (suelo). Calcular V Sue (P) y A Sue (P)

−−−−−→

por derivaci´on.

[ AB00 , variante de problema 2.10] Problemas. Problema 1: Problema 2: La part´ıcula P

[AB00, variante de problema 2.10]

Problemas.

Problema 1:

Problema 2:

La part´ıcula P se encuentra en el extremo de un hilo que tiene el otro extremo fijo a

la polea de radio r.

hilo que se encuentra libre est´a tenso y tiene una inclinaci´on variable θ respecto a la vertical. Para θ = ϕ = 0, la longitud de hilo libre es L 0 .

Determinar, en la base indicada, las componentes de la velocidad y aceleraci´on de P relativas a:

1. El suelo.

2. La referencia definida por O y la base.

3. La polea.

Esta tiene la rotaci´on ϕ alrededor del centro O fijo. El tramo de

´

ϕ alrededor del centro O fijo. El tramo de ´ [ AB00 , problema 2.2, pg.

[AB00, problema 2.2, pg. 57]

−−−−−→

−−−−−→

Calcular por derivaci´on V Sue (P) y A Sue (P) (velocidad y aceleraci´on del punto P de la

peonza relativas al suelo).

[ AB00 , problema 2.4, pg. 58] Problema 3: Para el mecanismo dado, se pide:

[AB00, problema 2.4, pg. 58]

Problema 3: Para el mecanismo dado, se pide: a) Diagrama de Orientaciones. −−−−−−→ −−−−−−→
Problema 3:
Para el mecanismo dado, se pide:
a) Diagrama de Orientaciones.
−−−−−−→
−−−−−−→
b) Calcular V Cha (P) y A Cha (P) por derivaci´on.
−−−−−→
−−−−−→
c) Calcular V Blo (P) y A Blo (P) por derivaci´on.
−−−−−→
−−−−−→
d) Calcular V Sue (P) y A Sue (P) por derivaci´on.
Problema 4:
Para el mecanismo dado, se pide:

a) Acotar.

b) Diagrama de Orientaciones.

−−−−−−→

−−−−−−→

c) Calcular V Cha (P) y A Cha (P) por derivaci´on.

−−−−−→

−−−−−→

d) Calcular V Bra (P) y A Bra (P) por derivaci´on.

−−−−−→

−−−−−→

e) Calcular V Sue (P) y A Sue (P) por derivaci´on.

Referencias [AB00] Agull´o Batlle, Joaquim: “Mec´anica de la Part´ıcula y del S´olido R´ıgido” . OK

Referencias

[AB00] Agull´o Batlle, Joaquim: “Mec´anica de la Part´ıcula y del S´olido R´ıgido”. OK Punt, Barcelona,

2000.