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CAPTULO 19
TRANSFORMACIONES AFINES
En esta gua veremos una herramienta para resolver situaciones como la siguiente: en el espacio hay
dos observadores; ambos observan el mismo fenmeno, digamos que la trayectoria de una partcula, y
van tomando nota de las coordenadas en cada momento.
Cada uno ha jado su propio origen y sus ejes de coordenadas. Entonces, si en determinado momento
la partcula est en el punto P del espacio, el observador que j su origen en el punto O y los ejes XY Z
toma nota de la posicin diciendo que la partcula est en el punto de coordenadas (2, 7, 5), mientras
que el otro observador, que j su origen en el punto O

, y los ejes X

Y

Z

anota que la partcula est en

el punto de coordenadas (1, 3, 3). El problema se presenta cuando los observadores tratan de comparar
sus notas: al mismo punto le asignaron tripletas distintas.
Para resolver este problema se usan las transformaciones anes que estudiaremos en esta gua. La
resolucin misma del problema quedar para la prxima gua.
Una transformacin afn es el producto de una transformacin lineal seguida de una traslacin. Esto
es, si Les una transformacin lineal y Vun vector jo, la aplicacin que manda cada vector P en el vector
P

= L(P) +V es una transformacin afn.

311
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312 19. TRANSFORMACIONES AFINES
Ejemplo: consideremos el producto de la simetra del plano respecto a la recta que pasa por el origen
formando un ngulo de

8
radianes (22,5 grados) respecto al eje X, seguida de la traslacin segn el
vector (1, 2).
Esta transformacin afn del plano toma un vector P = (x, y), lo manda al vector P

= (x

, y

) y
nalmente lo traslada al vector P

= P

+ (1, 2) Como las coordenadas de P

vienen dadas por las

frmulas
_

_
x

= xcos

4
+ y sen

4
y

= xsen

4
y cos

4
y como P

se obtiene de P

por traslacin segn (1, 2), las coordenadas de P

son:
_

_
x

= xcos

4
+ y sen

4
+ 1
y

= xsen

4
y cos

4
+ 2.
Estas son las frmulas que dan las coordenadas de la imagen de P.
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19. TRANSFORMACIONES AFINES 313
Ntese que los segundos miembros de estas frmulas son polinomios de primer grado en las varia-
bles x e y, no necesariamente homogneas, y que se puede reconocer qu parte de las frmulas corres-
ponden a la transformacin lineal, y qu parte a la traslacin. Adems, notemos que el determinante,
formado por los coecientes de x e y es no nulo.

cos

4
sen

4
sen

4
cos

4

= 1,
Recordemos que esto implica que la simetra es biyectiva de modo que esta transformacin afn es
biyectiva por ser producto de aplicaciones biyectivas (las traslaciones son biyectivas).
* * *
Veamos otro ejemplo, esta vez en el espacio. Consideremos la simetra del espacio respecto al plano
XY seguida de la traslacin segn el vector V = (1, 3, 2). La transformacin afn denida por estas
aplicaciones toma el vector P = (x, y, z) y lo transforma en el vector P

de coordenadas
_

_
x

= x
y

= y
z

= z;
nalmente, traslada P

segn V, y se obtiene el vector P

= P

+V que tiene coordenadas

_

_
x

= x

+ 1
y

= y

+ 3
z

= z

+ 2,
es decir,
_

_
x

= x + 1
y

= y + 3
z

= z + 2 :
Dadas las coordenadas de un punto P, estas frmulas dan las coordenadas de su imagen segn la trans-
formacin afn que hemos denido. Observemos nuevamente que los segundos miembros de estas fr-
mulas son polinomios de primer grado, y que se reconoce cul es la parte asociada a la transformacin
lineal, y cul al vector de traslacin. Adems, el determinante

1 0 0
0 1 0
0 0 1

= 1
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314 19. TRANSFORMACIONES AFINES
formado con los coecientes de x, y, z es no nulo, lo que hace que la simetra sea biyectiva, y por lo tanto
la transformacin afn tambin lo es.
* * *
Con los ejemplos que hemos visto podemos imaginar cul es la forma general de las frmulas para
transformar las coordenadas de un punto segn una transformacin afn.
Nuestra idea es cierta: en el plano, las frmulas son del tipo
_
_
_
x

= a
1
x + b
1
y + v
1
y

= a
2
x + b
2
y + v
2
,
y la nica condicin que se impone es que el determinante

a
1
b
1
a
2
b
2

= a
1
b
2
a
2
b
1
deber ser diferente de cero, para que la transformacin lineal asociada sea biyectiva. Si esto ocurre (y
para nosotros esto forma parte de la denicin de la transformacin lineal), entonces la transformacin
afn es biyectiva, por ser producto de aplicaciones biyectivas.
En el espacio ocurre lo mismo. Las frmulas que dan las coordenadas de la imagen P

del vector
P = (x, y, z) son de la forma:
_

_
x

= a
1
x + b
1
y + c
1
z + v
1
y

= a
2
x + b
2
y + c
2
z + v
2
z

= a
3
x + b
3
y + c
3
z + v
3
El vector V de coordenadas (v
1
, v
2
, v
3
) corresponde a la traslacin, y el hecho de que la transforma-
cin lineal asociada es una aplicacin biyectiva impone la nica restriccin de que los coecientes de
x, y, z satisfagan

a
1
b
1
c
1
a
2
b
2
c
2
a
3
b
3
c
3

= 0
Para entender mejor lo que es una transformacin afn, vamos a ver ahora el efecto de estas sobre algu-
nos subconjuntos del plano y del espacio. Tomemos la transformacin lineal que manda i en 2i y j en j,
y la traslacin segn el vector V = (1, 1). Ya sabemos que el producto de las dos aplicaciones es la
transformacin afn que manda el vector P = (x, y) en el vector de coordenadas
_
_
_
x

= 2x 1
y

= y 1 .
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19. TRANSFORMACIONES AFINES 315
Hallemos la imagen del eje X, por ejemplo. Este est formado por todos los puntos Q de coordenadas
(a, 0). La transformacin lineal manda este punto en el punto Q

= (2a, 0), y la traslacin lo enva al

punto (2a 1, 1). Al variar a sobre todos los valores posibles, se obtiene una recta paralela al eje X,
que pasa por el punto (1, 1). La razn de que la imagen del eje X sea paralela al eje X es que la
imagen de i por la transformacin lineal es un vector colineal con i.
De la misma manera, el eje Y, que est formado por todos los puntos de la forma (0, b), tiene por
imagen el conjunto de puntos de coordenadas de la forma (1, b 1). Esto es una recta paralela al eje Y
que tambin pasa por el punto (1, 1). Tambin aqu, la razn de que la imagen del eje Y sea paralela
a ese eje es que la imagen de j por la transformacin lineal es colineal con j.
La imagen de la recta x + y 1 = 0 por esta misma transformacin afn podemos hallarla as: su
imagen por la transformacin lineal es el conjunto de puntos (x

, y

) que satisfacen
x

2
+ y

1 = 0, y la
traslacin manda esta recta en la recta
x

+ 1
2
+ (y

+ 1) 1 = 0, es decir, la recta x + 2y + 1 = 0.
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316 19. TRANSFORMACIONES AFINES
(Cuando se llega al resultado nal, se pueden olvidar las comillas, pues el conjunto representado por
ambas ecuaciones, con o sin comillas, es el mismo.)
La imagen segn esta transformacin afn de la circunferencia x
2
+y
2
= r
2
, es la elipse
(x + 1)
2
4
+
(y + 1)
2
= r
2
, porque la transformacin lineal manda la circunferencia en
_
x

2
_
2
+ (y

)
2
= r
2
, y la
traslacin en
(x

+ 1)
2
4
+ (y

+ 1)
2
= r
2
.
Veamos ahora cmo se transforman algunos subconjuntos del espacio. Tomemos la transformacin
lineal que manda i en i +
1
2
j, j en
1
2
i + j, y k en i + j + k; y tomemos la traslacin segn el vector
V = (1, 2, 1). El producto de estas aplicaciones dene una transformacin afn, que manda el vector
P = (x, y, z) en el vector P

cuyas coordenadas vienen dadas por

_

_
x

= x +
1
2
y + z + 1
y

=
1
2
x + y + z + 2
z

= z + 1.
Hallemos la imagen del conjunto formado por los tres ejes. Este conjunto est formado por los
puntos de coordenadas (a, 0, 0), (0, b, 0) (0, 0, c); los puntos (a, 0, 0) son transformados en (a,
1
2
a, 0)
por la transformacin lineal, y en (a + 1,
1
2
a + 2, 1) por la traslacin. La imagen del eje X es entonces la
recta paralela al vector
_
1,
1
2
, 0
_
, que pasa por el punto (1, 2, 1). Esta recta podemos llamarla X

.
Un punto de coordenadas (0, b, 0) va a dar al punto
_
1
2
b + 1, b + 2, 1
_
. Todos estos puntos forman
una recta Y

paralela al vector
_
1
2
, 1, 0
_
que pasa por el punto de coordenadas (2, 2, 1).
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19. TRANSFORMACIONES AFINES 317
Finalmente los puntos de coordenadas (0, 0, c) tienen por imagen el conjunto de los puntos de
coordenadas (c + 1, c + 2 c + 1) Este tambin es una recta, es paralela al vector (1, 1, 1) y pasa por
el punto (1,2,1).
En conclusin, la imagen del conjunto formado por los tres ejes es un conjunto formado por tres
rectas X

, Y

y Z

, que tienen como punto comn el punto de coordenadas (1, 2, 1). Las rectas son
paralelas a cada una de las imgenes de los vectores i, j y k por la transformacin lineal. Trate usted
mismo de hacer una representacin del espacio, dibujando las rectas.
Con el ejemplo, queda claro que una transformacin afn manda rectas en rectas. Con respecto a
planos, una transformacin lineal manda planos en planos, y como las traslaciones mandan planos en
planos, resulta que las transformaciones anes mandan planos en planos.
* * *
Lo que sigue, vale tanto para puntos, vectores y aplicaciones del plano como para puntos, vectores
y aplicaciones del espacio, de manera que en lugar de hacerlo dos veces, una vez en el plano y otra en el
espacio, el lector puede leer todo hasta al nal pensando que los puntos, vectores y aplicaciones estn
en el plano y luego leerlo nuevamente, pensando esta vez que trabaja en el espacio.
Vamos a analizar un punto importante: las transformaciones anes forman un grupo. Antes de
continuar, jemos la notacin. Al decir que R es la transformacin afn denida por la transformacin
lineal L y la traslacin segn el vector V, estamos diciendo que R es la aplicacin que manda el vector
P en el vector L(P) +V, de manera que escribimos
R(P) = L(P) +V,
como es usual cuando se usa la notacin de aplicaciones.
Para comprobar que las transformaciones anes forman un grupo tenemos que probar que el producto
de dos transformaciones anes es una transformacin afn, y que la inversa de una transformacin afn
es una transformacin afn.
Vamos con la primera de las dos propiedades. Supongamos que Res la transformacin afn denida
por la transformacin lineal L y la traslacin segn V; y supongamos que S es la transformacin afn
denida por la transformacin lineal F y la traslacin segn W. Lo que tenemos que demostrar es que
el producto de Rseguido por S es una transformacin afn. Veamos: si P es un vector, su imagen segn
Res el vector
R(P) = L(P) +V
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318 19. TRANSFORMACIONES AFINES
Al aplicar a este vector la transformacin afn S, obtenemos el vector
SR(P) = S(R(P)) = F(L(P) +V) +W;
como F es una transformacin lineal
F(L(P) +V) = F(L(P)) +F(V);
esta es la parte a) de la denicin de transformacin lineal (Captulos 17 y 18).
Sustituyendo esta ecuacin en la anterior, se obtiene
SR(P) = F(L(P)) +F(V) +W
= FL(P) + [F(V) +W]
Recordemos que si F y L son transformaciones lineales, su producto FL es una transformacin lineal.
Por otro lado, observaremos que el vector F(V) + W no depende de P. Reuniendo estas observacio-
nes en la ecuacin anterior, llegamos a la conclusin de que la aplicacin SR es el producto de la
transformacin lineal FL seguida de la traslacin segn el vector F(V) + W, luego SR es una trans-
formacin afn.
Pasemos ahora a demostrar que la inversa de una transformacin afn es una transformacin afn.
Supongamos dada una de stas, digamos la que llamamos antes R. Como Res biyectiva, dada P

existe
un nico vector P tal que R(P) = P

. El vector P es la imagen de P

bajo R
1
.
Veamos cul es el proceso para hallar P. Sabemos que para encontrar P

a partir de P, hallamos L(P)

y luego trasladamos. Podemos intentar el proceso inverso, y ver qu resulta. Primero trasladamos P

segn -V . Obtenemos
P

V.
Como P

= R(P), P

= L(P) +V, de modo que

P

V = [L(P) +V] V
= L(P).
El siguiente paso es aplicar L
1
.

Se obtiene L
1
(P

V); como P

V = L(P),
L
1
(P

V) = L
1
(L(P))
es decir,
L
1
(P

V) = P.
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19. TRANSFORMACIONES AFINES 319
Entonces, como se esperaba, el proceso inverso deshace el efecto de R, y por tanto, la aplicacin que
manda P

en L
1
(P

V) es la inversa de R. En lo que sigue, probaremos que esta transformacin

es afn.
Recordemos que si L es lineal, entonces L
1
es lineal, y por tanto
L
1
(P

) L
1
(V) = P.
Observe que hemos usado la propiedad de las transformaciones lineales:
L
1
(V) = L
1
(V).
Esta ltima igualdad indica que se obtiene el mismo resultado (es decir, P) si P

se traslada segn
V y luego se le aplica L
1
, que si se aplica primero L
1
y luego se traslada segn L
1
(V) : en ambos
casos se obtiene P, la imagen de P

bajo R
1
.
Entonces la aplicacin que manda P

en L
1
(P

) L
1
(V) es tambin la inversa de R(R) no tiene
dos inversas, sino que la inversa de R puede escribirse de distintas maneras), porque manda P

en
P. Como la aplicacin que manda P

en L
1
(P

) L
1
(V) es una transformacin afn porque es el
producto de la transformacin lineal L
1
seguida de la traslacin segn L
1
(V), la inversa de R es
una transformacin afn.
Hemos probado que las transformaciones anes forman un grupo.
El grupo de las transformaciones anes contiene:
a) El grupo de las transformaciones lineales, porque una transformacin lineal puede considerarse
como el producto de ella por la traslacin segn el vector nulo, es decir, la identidad.
b) El grupo de las traslaciones, porque una traslacin es el producto de la transformacin lineal
identidad seguida de esa traslacin.
c) Todas las rotaciones, simetras y homotecias.
d) El grupo de los movimientos rgidos, porque un movimiento rgido es el producto de una rota-
cin y una traslacin, o una simetra y una traslacin, que son transformaciones anes.
e) El grupo de las semejanzas, porque las semejanzas son productos de homotecias (anes) y mo-
vimientos rgidos (tambin anes).
Todas las armaciones anteriores deben estar claras, excepto la correspondiente al apartado c). Esta la
justicaremos para las rotaciones y simetras del plano, y quedan como ejercicio los otros casos.
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320 19. TRANSFORMACIONES AFINES
Rotaciones. consideremos la rotacin del plano respecto a un punto Q, en un ngulo . Si Q es el
origen, la rotacin es lineal automticamente, entonces, por a) es afn. Supongamos entonces que Q
no es el origen, y veamos qu pasa. La idea es descomponer esta transformacin es un producto de
transformaciones anes, y usar el hecho de que estas forman un grupo. La justicacin intuitiva de la
descomposicin es la siguiente: Tomemos un punto P arbitrario, e imaginemos un disco con centro en
O y radio sucientemente grande para que P caiga dentro de l. Marquemos el punto P en el disco. La
imagen de P por la rotacin es el punto del plano donde cae la marca si se rota el disco alrededor de su
centro en un ngulo . El mismo efecto se logra si en lugar de rotar el disco, uno lo traslada primero hasta
que su centro coincide con el origen, luego lo rota un ngulo alrededor de su centro que ahora coincide
con el origen, y despus lo traslada hasta que su centro coincide con el punto Q : El punto donde cae la
marca ahora es el mismo de antes. Hemos logrado el efecto de la rotacin haciendo una traslacin, luego
una rotacin alrededor del origen y luego otra traslacin. Observa que las traslaciones y la rotacin no
dependen del punto P que se tome. La primera traslacin manda Q en el origen y por tanto tiene que
ser la traslacin segn -Q. La rotacin, como es alrededor del origen, es una transformacin lineal, y
la siguiente traslacin manda el origen en el punto Q nuevamente, y por tanto es la traslacin segn
el vector Q. Estas tres transformaciones son anes, y por tanto su producto es afn. Como su efecto
sobre los puntos del plano es el mismo que el de rotar el plano alrededor del punto Q, ese producto
es precisamente la rotacin que queramos descomponer. En conclusin, cualquier rotacin del plano
puede descomponerse como producto de transformaciones anes y por tanto las rotaciones del plano
son transformaciones anes, cualquiera que sea el centro de rotacin.
Simetra del plano: consideremos una recta l y la simetra respecto a esta recta. Si l pasa por el origen,
la simetra es una transformacin lineal y por tanto es afn. Supongamos entonces que l no pasa por el
origen. Razonando anlogamente al caso de la rotacin, puede descomponer la simetra en el producto
de una traslacin del plano segn algn vector Vque lleve la recta l a la recta l

paralela a l que pase por

el origen, luego aplicar la simetra segn l

y nalmente la traslacin inversa, es decir segn -V.

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EJERCICIOS 321
Cada una de las transformaciones usadas es afn, y por tanto su producto, que es la simetra segn
l, es una transformacin afn.
EJERCICIOS
1. En cada caso, dar las frmulas de transformacin de coordenadas de las transformaciones anes
dadas.
a) El producto de la transformacin lineal T denida por
T(i) = 2i + 3j
T(j) = 3i +
1
2
j
y la traslacin segn V = (1, 2).
b) El producto de la transformacin lineal T denida por
T(i) = i
T(j) = i +j
y la traslacin segn V =
_
2,
1
2
_
.
c) En el espacio, el producto de la homotecia de centro O y razn
1
4
y la simetra respecto al
origen, seguida de la traslacin segn V = (1, 3, 7).
d) La simetra del plano respecto a la recta x + y 2 = 0.
e) La simetra del espacio respecto al plano y 1 = 0.
f ) La homotecia de centro (1,1,1) y razn
1
2
.
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322 19. TRANSFORMACIONES AFINES
g) La rotacin alrededor del eje denido por la recta que pasa por (0, 0, 1) en la direccin
(1, 1, 0).
2. a) Hallar una transformacin lineal del plano que manda la recta y = 0 en la recta 2x +y = 0.
b) Hallar ahora una traslacin del plano que manda la recta 2x+y = 0 en la recta 2x+y4 = 0
3. Repetir el ejercicio No. 2 hallando otra transformacin lineal y otra traslacin.
4. a) Hallar una transformacin lineal del plano que mande la recta
x = 0 en la recta
1
2
x + y = 0
b) Hallar una traslacin del plano que mande la recta

1
2
x + y = 0 en la recta
1
2
x + y + 2 = 0.
5. Repetir el problema No. 4, hallando otra transformacin lineal y otra traslacin.
6. Hallar una transformacin lineal del plano que mande la recta y = 0 en la recta 2x + y = 0 y la
recta x = 0 en la recta
1
2
x + y = 0.
7. Hallar la transformacin lineal que hace lo mismo que la transformacin lineal del ejercicio No.
6, pero que adems mande el punto (1, 1) en el punto (3, 1). Por qu hay slo una transfor-
macin lineal que hace esto?
8. Cul es la transformacin afn que manda la recta y = 0 en la recta 2x + y 4 = 0, la recta
x = 0 en la recta
1
2
x + y + 2 = 0, y el punto (1, 1) en el punto
_
27
5
,
9
5
_
?
9. a) Hallar una transformacin lineal que mande el eje X en la recta que pasa por el origen en
la direccin
_
1,
1
2
, 0
_
, el eje Y en la recta que pasa por el origen en la direccin
_
1
2
, 1, 0
_
y el eje Z en la recta que pasa por el origen en la direccin (1, 1, 1).
b) Hallar la traslacin que manda cada una de las rectas anteriores en la recta paralela respec-
tiva que pasa por P(1, 2, 2). Por qu hay slo una traslacin que hace esto?
10. Repetir el ejercicio No. 9 a), hallando otra transformacin lineal.
11. Repetir el ejercicio No. 9 a), hallando otra transformacin lnea que manda el punto (2, 2, 1) en
el punto (7, 8, 3).
12. Hallar la transformacin afn que manda el eje X en la recta que pasa por P(1, 2, 2) en la di-
reccin (21, 1, 0) , el eje Z en la recta que pasa por P(1, 2, 2) en la direccin (1, 1, 1) y el punto
(2, 2, 1) en el punto (9, 10, 5).
13. Notacin Matricial.
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EJERCICIOS 323
En el ejercicio 10. del Captulo 18 se vio que toda transformacin lineal T que mide el vector
(x, y, z) en el vector x

, y

, z

se puede escribir en notacin matricial as

_
_
_
_
_
a
1
b
1
c
1
a
2
b
2
c
2
a
3
b
3
c
3
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
x
y
z
_
_
_
_
_
=
_
_
_
_
_
x

_
_
_
_
_
donde
Ti = a
1
i + a
2
j + c
3
k
Tj = b
1
i + b
2
j + c
3
k
Tk = c
1
i + c
2
j + c
3
k
Entonces toda transformacin an se puede escribir
_
_
_
_
_
a
1
b
1
c
1
a
2
b
2
c
2
a
3
b
3
c
3
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
x
y
z
_
_
_
_
_
+
_
_
_
_
_
v
1
v
2
v
3
_
_
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Escribir las transformaciones del problema 1. en notacin matricial