Curvas en R 2 y en TD)3

3.1 Curvas suaves

En este captulo estudiamos aquellos objetos geomtricos en R 3 conocidos como curvas. Lo hacemos de dos maneras, como la imagen de una funcin vectorial de variable real, y como objetos para los cuales localmente se ven como una imagen de cierta funcin vectorial de variable real (curvas parametrizadas). Iniciamos la discusin con un ejemplo. EJEMPLO. Una recta en R 3 es un objeto que se describe por un punto donde pasa p (pi,P2,P3) y un vector director f = ( 1 , 2 , 3 ). < Su ecuacin se describe como una relacin de tipo

siendo las funciones coordenadas definidas por el argumento escalar mencionado, x = x(t) = H + pi y = y{t) = 2t + ?2 z = z(t) = 3 t + p 3 >

DEFINICIN. Una funcin vectorial de argumento escalar es una

relacin 7 : (0,6) - * R 3

ww

w.

at

donde a cada punto t G R se asocia un vector formado por coordenadas que son funciones reales de variable real
7 ()

em

7 : R -> R 3

= (x(t), y(t), z(t)),

at

ic

a1

.c om

Figura 3.1: Funcin vectorial de variable real. tal que a cada t G (a, b) se le asocia un vector j(t) en R 3 . En coordenadas x, y, 2 de M3, tal asociacin se escribe

), z(t))

ww

w.

A lo largo de este trabajo, utilizaremos preferentemente la notacin (x(t),y(t),z(t)) que no involucra a los vectores cannicos. EJEMPLO. Sea la funcin 7 : R -> R 2 dada por la relacin 7() = (eos t, sen t) < Es una funcin vectorial (a R 2 ) con argumento escalar dado por la variable t e R. Hacemos una asignacin de argumentos y calculamos sus valores, como lo muestra la siguiente tabla.

En otra notacin, utilizando la base cannica {ei,e2,e3J de R 3 , podemos escribir tal asociacin mediante la igualdad = x(t)e1 + y(t)e2 4- z(t)e3

at

em

X = X(t) y = y(t) , z = z(t)

at

ic
t(a,b)

a1

donde x, t/, z : (a, 6) R son funciones reales (definidas sobre R) de varia ble real t. Esto es, las funciones coordenadas se escriben

.c om

t
0
TT/4 TT/2 4 IX \

7() (1,0) V2 ' 2 ; (0,1)

2 ' 2 ;

(-1,0) V 2' 2;

(5/4)*
(3/2)7T
(7/4)TT

(0,-1)
(V2 _V2\ V2' 2;

(1,0)
(9/4)TT

V 2 ' 2J

7(TT/4)

7(?r/2) = (cos7r/2,sen7r/2) = (0,1)

'3TT\

ww

w.

at

7((3/2)7r)

em

_ /

Observamos que todos los valores de 7 obtenidos de esta manera estn contenidos en el crculo unitario del plano Rly como se muestra en la figura 3.2. Afirmamos que la imagen de R bajo 7 es completamente el crculo unitario

Sl = {(x,y)\x2+y2 = l}
Para demostrar esto, sea ^(t) un punto en la imagen, entonces, ||7(t)|| 2 = 1 (eos , sen t) \ | 2 - eos2 t 4- sen2t = 1 1

at

ic

= (cos7r/4,sen7r/4) =

= (0,-l)

a1

.c om

A continuacin mostramos cmo se consiguieron algunos elementos de la tabla. 7(0) = (eos 0, sen 0) = (1,0) , I

7(3)
Y(0)=Y(27)

(eos

tfsen

t)

Figura 3.2: Crculo unitario de S 1 por lo tanto, ya que ||7()|| = 1 entonces, para cualquier GK, 7 ( ) S1 Ahora sea (x, y) E 5 1 y sea t el ngulo que forma el vector (x, y) con el eje x. Si sobre el crculo se localizan las coordenadas (x, y) de un punto. En virtud de que el radio de S1 es 1, se tienen las igualdades trigonomtricas x = eos t y = sen t

EJEMPLO. Consideremos la funcin vectorial 7 : ( 00,00) E 2 dada > por la regla de correspondencia
7 ()

ww

Como las funciones sen, cos son 2TT- peridicas, entonces 7 enrrolla al crculo S 1 en contra de las manecillas del reloj un nmero infinito (numerable) de veces. >

w.

donde R es un nmero real positivo. O Tendremos en este caso que, al escribir tal relacin como 7() = (i?cos, i? sen) - i?(cos, sen) sta es una deformacin del crculo unitario a un crculo de radio R > 0 con centro en el origen de coordenadas (vase la figura 3.3). O EJEMPLO. Sea ahora la funcin 7 : (-00, 00) >
7 ()

at

De esta manera, la imagen de 7 es un crculo unitario.

em

de donde (x,y) S1 est en la imagen 7.

= (i?cos, R sen*)

at

ic
dada por la relacin

= (4cos, 4sen, 2t)

a1

.c om

< 7 es la funcin que a cada t le asocia un punto en IR3, mediante las relaciones \x(t) = 4 cos y(t) = 4sen Al olvidar momentneamente la variable z, se tiene que los puntos con coordenadas (x, y) en la imagen de 7 se mueven en un crculo de radio 4, segn el ejemplo anterior. La variable z slo se mueve con su direccin, dirigindose positivamente. Esto nos dice que la imagen 7(2) est contenida en la superficie dada por x2 + y2 = 16 que es un cilindro circular de radio 4 con directriz del eje z. Al evaluar 7 en los extremos del intervalo [0, 2TT] se obtienen los puntos

ww

Figura 3.3: Crculo de radio R. 7(0) = (4,0,0)

que quedan verticalmente situados en direccin del eje z, y a una distancia (vertical) igual al 4TT, lo que nos dice que la imagen de 7 es una hlice de radio 4 y con paso de altura 47r (que se repite a intervalos de t iguales a 2TT) como lo muestra la figura 3.4. > Iniciamos ahora la discusin de la diferenciabilidad de una curva espacial, utilizando para ello los conceptos y resultados clsicos del clculo diferencial en una variable (vase Reyes, 1996).

w.

at

em

at

ic

a1

(Reos t,Rsen t)

.c om

Figura 3.4: Hlice de radio 4 con paso de altura 4TT. Sea 7 : (a, b) R 3 una funcin vectorial de variable real definida en el intervalo (a, 6) C R. Sean / 0 , (a, 6) con el argumento temporal variable t prximo del tiempo prefijado toCalculamos la diferencia entre sus vectores imgenes 7() 7(o) y luego la comparamos va un cociente con la diferencia de argumentos (lo cual es posible pues podemos dividir vectores entre escalares). 7(t) 7(o) (
t-tn

Si pensamos en las imgenes como posiciones de un cuerpo puntual que se mueve en el espacio, tal cociente representara un vector velocidad promedio en el intervalo [to, t], y el proceso de lmite nos dara un vector velocidad instantnea (en caso de existir) al tiempo toDefinimos tal proceso de lmite en el espacio, mediante los lmites de las funciones coordenadas que son ya de conocimiento del clculo diferencial de funciones reales de variable real. DEFINICIN. Se dice que la funcin 7 : (a, b) en el punto to (a,&), si existe el lmite vectorial
hm
= lim

ww

w.

at

em

at

diferencia de imgenes diferencia temporal

ic

a1

.c om

i3 es diferenciable

(x{t),y(t),z(t)) y(t)-y{t0) t-t0

t t0 = lim
n

- (x(to),y(to),z(to)) t - to z(t)-z(t0) t-to

x(t)-x(t0)
t-t0

En tal caso, tal vector se definir por -(o) ^ m dt -o t -10 y se llamar la derivada de 7 en el punto t-o. Si en cada punto del intervalo la funcin 7 es diferenciable, se dir simplemente que es una funcin diferenciable. Ya que el lmite que define a 7^-(o) depende de la existencia de cada uno de los lmites por coordenadas (segn la ltima igualdad en la definicin), entonces tenemos, L E M A 3.1 La funcin 7 es diferenciable en to, si y slo s, cada funcin coordenada es diferenciable en 0 . Esto es, si cada lmite dx , . x(t) - x(t{))

De esta manera, el problema de diferenciabilidad de una curva se ha reducido a la diferenciabilidad de las funciones coordenadas. Por eso podemos iniciar una discucin de una propiedad ms fuerte de las funciones vectoriales de variable real, es decir, de las curvas diferenciables. 1 Por una funcin vectorial suave de clase Cr entenderemos a una funcin vectorial cuyas funciones coordenadas son diferenciables de clase Cr con r > 1. De esta manera, 7 es una funcin suave, si cada una de sus funciones coordenadas es una funcin real de variable real suave en el intervalo J =
(a.b).

Por El t e o r e m a de Whitney (Teorema 4.9 de Reyes, 1996), cada una de las funciones coordenadas de una funcin vectorial de variable real cuando es continua, puede aproximarse por una funcin de clase Cr. As, en las aplicaciones, cuando se piensa en una funcin vectorial de variable
X E1 lector no familiarizado con la clase de diferenciabilidad de una funcin real puede consultar el captulo 3 de Reyes, 1996.

ww

w.

at

em

existe. De aqu que 7 es diferenciable, si y slo s, cada una de sus funciones coordenadas es diferenciable.

at

ic

a1

%0) = Km V{t) - V{to) dt y>" tn t - to

.c om

real, sta se supone de una clase de diferenciabilidad lo suficientemente alta, de acuerdo a las necesidades del problema que se est solucionando. Esto es, en las aplicaciones, las curvas espaciales genricamente se piensan suaves. Si la curva 7 es suave, definimos a su derivada en el punto arbitrario t G J = (a,b) usando una notacin clsica: ^ = 7() = (i(), y(t), (t)) donde el punto sobre la variable define a la derivada respecto al tiempo t. El vector derivada i(t) es un vector que adems de ser tangente a la curva 7 en el punto 7(t), es un vector localizado posicionado en el punto 7(). DEFINICIN. Una funcin vectorial 7 : (a, 6) R3 se llamar una curva regular, si para todo t (a, b) su derivada i(t) no se anula. EJEMPLO. Sea la funcin vectorial

Figura 3.5: Curvas imgenes de funciones vectoriales

ww

w.

es un vector que nunca se anula y, por ello, es que la curva es regular, (vase la figura 3.5 a.).

at

em

entonces la curva de imagen 7 en el intervalo (a, b) = (00, 00) es una hlice de paso de altura 2?r, contenida en el cilindro x2 4- y2 = 1 del espacio R3. Claramente j(t) (sen, cos, 1)

at

ic

a1

7() = (cos, senM),

.c om

EJEMPLO. Sea la funcin vectorial 7 : (-00, 00)

dada por

Entonces su imagen es un crculo de radio R > 0 con centro en el origen del plano R2. Su derivada i(t) = ( Rsent, Rcost) es un vector que no se anula y, por lo tanto, se entender tambin como una curva regular (vase la figura 3.5 b.). EJEMPLO. Considrese la curva 7 : J
= (3 - M 2 -

dada por

< Es claro que el dominio de la curva 7 es todo el eje real J = ( oo, 00). Inicialmente, para hacer el dibujo de la imagen de esta curva, asignamos algunos argumentos a la funcin y calculamos sus valores 7(0 (-24,8) (-6,3) (0,0) (0,-1)

a1

-3

-2

.c om
1

(0,0)

(6,3)

(24,8)

Estos nmeros nos dividen el intervalo ( 00, oo) en tres partes que nos permiten resolver tal desigualdad, sabiendo que e[-i,o] t e [1,00].

Consecuentemente, para la primer funcin coordenada se tiene t3 -t > 0 t3 - t < 0 > t G [-1,0] U [l,oo) t e (-00, -1) U (0,1)

Anlogamente para la segunda funcin coordenada, la ecuacin t2 1 = 0, tiene las races t = 1, lo que implica, t2 - 1 > 0 (-oo,-l] U[l,

ww

w.

A fin de resolver la desigualdad i3 t > 0 para la primer funcin coordenada, calculamos las races de i3 t = 0 que son t 0,1, 1.

at

Procedemos a analizar los vectores imgenes de la curva plana segn los argumentos en el dominio, utilizando para ello las funciones coordenadas.

em

Teniendo estos valores vectoriales en el plano, utilizamos ahora un mtodo analtico para dibujar ms precisamente la imagen de 7.

at

ic

(-1,1)

Evaluamos a 7 en los puntos importantes t 0, 1,1 obtenidos al resolver las desigualdades anteriores:

7(0) = ((O)3 - ( 0 ) , O2 - 1 ) = (0,-1) y al dividir al dominio J en los subintervalos ( - o o , - l ) , (-1,0), (0,1),(l,oo) se obtiene la tabla
( 00, - 1 )

0)

at

em

at
y

ic

que indica la posicin de la imagen de un argumento sobre la curva 7 en los cuadrantes del plano (vase figura 3.6), segn las signaturas de sus coordenadas.

a1

.c om

x(t) y(t)

+ -

(0, - 1 ) -

(1 - o c )

+ +

ww

w.

s
Y(0)

, Y(-D

7(0).

\ Y(-D

Figura 3.6: Posicin de la imagen de la curva ^(t) = (t3 -t,t2-

1)

Ahora realizamos un anlisis cualitativo de 7, usando su derivada - (32-l,2)

mediante un mtodo similar al usado para la signatura de 7 en el plano. Para la primer coordenada x(t) de j(t) se tiene x{t) = 32 - 1 > 0 <=> 3t2 - 1 > 0 <<=> 32 > 1 de donde

Por lo tanto, x(t) - 3 - 1< 0 4=> E ^ , J

Anlogamente, para la segunda coordenada de 7(t),

y(t) = 2t> 0<=> x e (0,oc)

y(t) = 2t < 0 4- x e (-oc, 0)

Y 3 \/3 3 ' 3

Ahora calculamos la imgenes bajo 7 y 7 de estos puntos importantes:

ww

w.

La figura 3.6 ilustra a tales puntos y a sus vectores velocidad (tangentes) correspondientes.

at

em

0'

7(0) = (0,-1)

7(0) = (-1,0)

at

De las dos desigualdades anteriores se consiguen los puntos importantes

ic

a1

.c om

Con los intervalos

-oo,--

73N
:-$:
'00

obtenidos mediante este segundo anlisis se forma la siguiente tabla que describe la signatura de las coordenadas de j(t) (x),y(t)).

x(t) y(t) 7(0

+ \

+ \

+ +

La flecha del rengln correspondiente a j(t) en cada subintervalo describe cualitativamente la posicin del vector velocidad tangente a j(t) (vase lafigura3.6). Adems, observamos que la imagen de 7 tiene una autointerseccin en 'y(l) = 7( 1) lo que le hace ser una funcin que no es inyectiva. En el punto 7(1) = 7( 1) = (0,0) se tienen dos vectores derivadas

lim
t< 0 0

3 = lim ( 3 - M 2 - l ) = ( lim (~),

ww

Hacemos el anlisis a los extremos del dominio J = ( 00, 00). Si t 00, entonces,

w.

De esta forma un trazo de la curva en una regin acotada alrededor de (0, 0) estara dado por lafigura3.6.

at

em

7 ( - l ) = (3 2 -1,201-1 = (2,-2)

at

7 (l)

= ( 3 2 - l , 2 0 | 1 = (2,2)

ic

a1

.c om

lim (t2-!))
t> 00

-> (-00,00)

t> 00

t* oc

por El teorema de alto orden (vase Teorema 2.23 de Reyes, 1996). Anlogamente, si t orden, se tiene +00, entonces, por el mismo teorema de alto

lim 7() = ( lim 3, lim 2 )^(oo,oo) lo que se puede observar en la figura 3.6. \> A los vectores derivadas *y(t) se les entender tambin como vectores velocidad de 7 en el punto 7(). A la longitud de 7(t), es decir a ||7()|| se le llamar la rapidez de 7 en el punto 7().

EJEMPLO. (La cspide) Sea la funcin vectorial dada por

< Es claro que el dominio de la curva 7 es J (00, 00). Asignamos primeramente algunos argumentos a la funcin 7 calculando sus valores, y obteniendo la siguiente tabla.
t
-3 -2 -1
0 1 2 3

7(0

(-27,9)

(-8,4)

(-1,1)

(0,0)

(1.1)

(8,4)

(27,9)

Procedemos de forma anloga al ejemplo anterior, estudiando la signaturas de la funcin y su derivada. Para la primer funcin coordenada, resolvemos la desigualdad x(t) t3 > 0 que simplemente es equivalente a t > 0 . Por lo tanto, x(t) = t3 > o <=> t e [o, oo] y consecuentemente, x(t) = t3 < 0 <=^ t [-oo, 0) Anlogamente para la segunda coordenada, obtenemos,

ww

w.

Evaluamos los puntos importantes encontrados, que es apenas t = 0, 7(0) = (0,0)

y con los subintervalos obtenidos se tiene la tabla de signatura de x(t) y(t)

(-00,0) (0,00)

at

y(t) = t2 > 0 ^=> t e (-oo, ex))

em

at
+

ic

Analizamos la signatura de la derivada de la curva,

resolviendo primeramente la desigualdad, x(t) = 3t2 > 0 <=> t e (-oo, 0) U (0, oo)

a1
+ +

.c om

Por otro lado, E y = 2t > 0<=>t < (0,oo) y(t) = 2t < 0 4=^t G (-oo,0) y se tiene en este caso, nuevamente el punto importante t = 0. Calculemos las imgenes bajo 7 y 7 de este punto importante 7(0) = (0,0) 7(0) = (0,0) que hace de *y(t) una curva irregular. Ahora con los intervalos ( 00, 0), (0, 00) se forma la siguiente tabla de signaturas de las componentes de los vectores velocidad,
(-03,0)

(O.oo)

lim 7(t) = lim ( 3 , 2 ) = ( lim t 3 , lim t2) -> (-00,00)

em

at

ic

Finalmente, hacemos el anlisis a los tiempos extremos del dominio J = ( 00,00), calculamos los lmites,
t+ oc t> oc t> oc

Damos ahora unas propiedades aritmticas de la derivada de funciones vectoriales con argumento escalar. LEMA 3.2 Sean 71,72 : (a, b) M3 dos funciones vectoriales suaves de variable real. a. Para los escalares A, 1 G M, se verifica fcilmente que i ^ ( ) = A7i() b. Para una funcin real de variable real suave X X(t) definida en el intervalo (a, b) C R es justa la relacin ^ (*) = ()7(0 + A()7()

ww

La figura 3.7 ilustra el trazo de la curva imagen de esta funcin llamada cspide. D >

w.

at

lim 7() - lim (t3, t2) = ( lim 3, lim t2) - (00, 00)

a1

.c om
> oc

x(t) y(t) 7(*)

+ \

+ +

(0,0)

Figura 3.7: Curva imagen de la cspide. <] Son clculos directos y omitimos su prueba O. Sean ahora dos funciones vectoriales suaves 71,72 (&,6) R. en todo > el intervalo, y consideremos para cada t (a,b) los vectores velocidad 7i (0< 72(0- Se tiene el siguiente resultado acerca del clculo de la derivada en productos escalar y vectorial. LEMA 3.3 5?; 71, 72 : (a, b) frmulas de Leibniz:
a.

c.

().72(*),-jr(*)J =(71,72,73) + (7i,72,73) + (7i,72,73) donde (, , ) es el triple producto escalar. < Son igualmente clculos directos y se omiten. O EJEMPLO. Sean las curvas espaciales suaves 7i() = (cos,sen,2TT()) y 7 2 () = (4 2 ,2, -t)

ww

w.

b.

at

em

at

ic

son funciones suaves, son justas las

a1

.c om

< Ya que 71 (t) = (sent, cos, TT) y 72(t) = (8,2, 1) se tiene que a. d
-r, <

72 >=< 71,72 > + < 7i,72 >

= < (-sen,cos,27r),(4 2 ,2,-) > + < (cos,sen,27r), (8,2,-1)

= -4 2 sen t + 2 eos - 2TT -f 8 eos + 2sen - 2nt

= (2 - 4t 2 )sen + lO eos t - 4nt b . De igual forma, ^[71,72] = [71,72] + [71,72]

e\ e2 e3

-sen 4t2

cos 2TT 2t -t

eos t 8t
8TT2,

sen t 2irt 2 -1

= (t eos 4?r, sen -(-(sent

4TT,COS

2sen t 4t2 eos i) 8sen) >

2

8TT 2 ,2COS

junto de R 3 ( de R 2 ) tal que para cualquier punto p G T existe una funcin vectorial de variable real suave

ww

w.

DEFINICIN. Una curva regular parametrizada T es un subcon-

satisfaciendo que, si J (e, e) para un nmero e > 0 , entonces a. La imagen de 0 bajo 7 es el punto p, es decir, 7(0) = p b . La velocidad de 7 no se anula en todo el intervalo, esto es, i 0 para todo
2

at

Introducimos ahora el concepto de curva regular parametrizada, que es de gran utilidad en las aplicaciones a la mecnica, fsica e ingeniera. Este concepto, aunque en apariencia tiene definicin abstracta, en realidad es establecida acorde a la experiencia cotidiana. 2

em

7 : J -> R 3

at

ic

= (t eos sen t 8TT, eos sen , 4 eos t lOtsen 4-2 eos t)

Por ejemplo, cuando se estudia una trayectoria espacial de un cuerpo, es difcil estudiarla en su totalidad, as que se procede a estudiarla por fragmento, es decir, por partes que se pueden parametrizar con una variable temporal adecuada, en un intervalo temporal adecuado.

a1

tJ

.c om

c. La imagen de J bajo 7 est contenida en F, en otras palabras, 7() 6 T para todo t G J Si la imagen de J bajo 7 cubre a F, diremos que la pareja (7, J) es una parametrizacin de F. En caso contrario, diremos que la pareja (7, J) es slo una parametrizacin de F alrededor del punto p G F.

Figura 3.8: Curva regular parametrizada.

donde las coordenadas x(t), y(t), z(t) son funciones reales suaves definidas en el intervalo J (e, e) que contiene a t 0 (vase la figura 3.8). En adelante, cada vez que hagamos referencia al dominio de parametrizacin de una curva F alrededor de un punto p lo definiremos por [a, b] en lugar de (-e,e), tomando en este caso, el dominio ms amplio para parametrizar tal curva F. Esto es, cada vez que demos una curva F, la entenderemos, sin prdida de generalidad, como la imagen de una funcin

donde [a, b] C R, siendo 7 una funcin suave con coordenadas suaves. Para 7 : [a, 6] F curva regular parametrizada, en cada punto 7(t) F se define un vector tangente a F en tal punto, como el vector derivada de 7 en , esto es,
' dx dy dzs

La notacin 7 = j(t) es muy conveniente, como ya hemos mencionado, a la hora de hacer clculos, sobre todo en problemas de aplicacin.

ww

w.

at

em

7 ()

= (*(*), y(), z(t))

at

ic

En coordenadas (x, y, z) del espacio cartesiano, la curva 7() est definida por el vector t G J,

a1

.c om

A continuacin damos ejemplos de parametrizaciones de curvas F c R 3 (ol2). EJEMPLO. Considere la elipse en el plano con semieje mayor a > 0 y semieje menor 6, definida por la ecuacin
x2 y2
+

+ = i
a2 b2

< Una deformacin del crculo unitario > parametrizado por t (cos, sen), por un escalar a en la primera coordenada, y por el escalar b en la segunda coordenada, nos da la parametrizacin requerida. Esto es,

r : ( *= *

eR

EJEMPLO. Sea F C R3 una hlice contenida en un cilindro de radio 4 y con paso de altura h = 4TT. <\ Para poder parametrizar a F, partimos de que una hlice contenida en un cilindro de radio R y paso de altura h = 2/CTT tiene la parametrizacin general = v(t) =t-+ (Rcost, Rsent,kt), t e R SijR = 4 y / i = 4?r = 2(2TT), entonces k 2, lo que lleva a que la parametrizacin de F est bien definida por

Si se define por ^(t) = (4cos, 4sen, 2), t R, a tal curva, entonces el vector tangente en el punto 7(2) G F est descrito por v(t) = 7() = (-4sen, 4cos, 2), vector que no se anula. Esto hace que la hlice F sea una curva regular. >

ww

w.

at

em

Como v(t) ^ 0, entonces F resulta ser una curva regular. >

at

v(t) 7(t) = (asent, 6cos)

ic

a1

[ y = 6sen, parametriza suavemente a la elipse F. Si escribimos 7(2) = (a cos, frsen), entonces el vector tangente a 7 en el punto 7(2) 6 F se calcula por

.c om

EJEMPLO. Sea F el crculo de radio R > 0 con centro en el origen de coordenadas dado por

< Al considerar la funcin vectorial 7 : ( 00, DO) R2 dada por > 7() = (Rcost,Rsent) entonces su imagen F es el crculo dado. Su derivada = (-Rsent,Rcost) es un vector que no se anula y, por lo tanto, se entender tambin como una curva regular. Anotamos que la funcin vectorial y(t) = (fcos2, Rs'm2t) tiene como imagen tambin al mismo crculo, pero su vector derivada es ms grande de norma que la de 7(). De hecho, = (-2fsen2,2fcos2t).

||7()|| - ||(-2sen2t, 2cos2)|| = 2

lo que nos dice que la norma de *y(t) es el doble de la norma de 7(). (La figura 3.9 ilustra esta situacin). Decimos simplemente que la parametrizacin 7(t) "va ms rpida" que la de j(t). >

Figura 3.9: Parametrizaciones del crculo de radio R > 0.

ww

w.

at

= 2||(- J Rsent, feost)|| = 2||7(t)||

em

at

lo que implica que

ic

a1

.c om

3.2

La segunda derivada. Aceleracin

Ya se ha mencionado sobre la clase de diferenciabilidad de una funcin vectorial de variable real (curva suave) 7 : J -> R3 relegando las definiciones a las propiedades de las funciones coordenadas x x(t) y = y(t) , te J z = z(t) Particularmente, una curva de clase C2 es una funcin vectorial de variable real cuyas componentes son funciones de clase C2. Entendemos por ^(t) la segunda derivada de la curva 7 en el punto 7(2), y en coordenadas le escribimos 7() = (x(t),y(t),z{t)) = x(t)ei+y(t)e2

.c om

'(t)e3

ww

<\ Un clculo simple nos muestra que 7() = (-Rsent, 7() - (-Reost,-Rsent) Rcost) = -fl(cos, sent)

lo que nos dice que j(t) i(t). Esto es, el vector de posicin j(t) y su aceleracin j(t) son paralelos con sentidos opuestos. D > EJEMPLO. Dada la curva suave = (e2t,sen4t,cost) calcular i(t) y 7(t). O Directamente, obtenemos los vectores velocidad y aceleracin, = (2e 2 ,4cos4t,-sent)

w.

EJEMPLO. Sea el crculo de radio i?, con centro en el origen, parametrizado por, 7() = (i?cos, Rsent), t e R

at

em

DEFINICIN. Al vector espacial j(t) se le llamar el vector aceleracin de la curva 7 en el punto j(t).

at

ic

donde los puntos indican derivacin respecto a la variable temporal t J.

a1

3.2 La segunda derivada. Aceleracin 7(0 = (4f;2, -16sent, - eos/) > EJEMPLO. Dada la curva suave

147

calcular < 7(0, 7(0 > y [7(0,7(01< Al calcular directamente los vectores velocidad y aceleracin de 7 ni 7(0, obtenemos 7(0 = (2,32,4:i)

de donde

( 0 ( 0 >= 4* -f 18:l 4-

6 12

+e3(122 -6 2 ) =

at

O Ya que k 117(011 entonces

de donde, al derivar cada miembro respecto al tiempo t obtenemos

0 - - < 7(0,7(0 >=< 7,7(0 > + < 7(0,7(0 > = 2<7(0,7(0>

es decir, < 7(0,7(0 > = 0 lo que nos dice que 7(0 y 7 son ortogonales. As, utilizando este razonamiento para aquellas curvas con vectores velocidad con norma constante ||7(0ll k s e tiene,

ww

w.

donde A es una constante no negativa. :

em

Consideremos ahora cualquier curva 7 = 7() tal que tenga una norma constante (por ejemplo 7(0 = (R eos t, Raen t) el crculo de radio /?), esto es, para todo t J, tenemos que

117(011 = *

at

ic

a1

.c om

[7(0,7(01 =

3t2

e3

Las curvas suaves que tienen rapidez constante son tales que sus vectores velocidad y aceleracin son ortogonales. EJEMPLO. Sea la curva circular espacial 7(0 = ( l c o s M s e n / , 6 ) <\ El vector velocidad se calcula ->(/) = (lswiMcosM)) cuya norma es ||7(0ll
=

Por lo tanto, el vector velocidad ^(t) es ortogonal al vector aceleracin (-lcosr,-4sen/,0)

debido a la discusin anterior, y como se puede apreciar mediante el clculo directo,

Ejercicios

f. ~/(i(/) = ( i ^ c o s / , - ^ s e n / ) , g. 7 7 ( 0 - ( e o s / , senf, t) h. l{t) = (-leosf, lsen/, ef)

ww

w.

e. lr)(t) = (jcosf, fscnO

/ >1

2. a. Calcule la derivada de las funciones del ejercicio 1. b. Calcular el vector tangente a cada curva en los puntos t = 1, t
7T/2, t = 7T.

3. Calcular, para las curvas del ejercicio 1, a. i<li{t),l2(t)>

b. rM), 74(0]
c #(71(0, 75(0,->(*)) 4. Calcular 7() para cada curva en 1. y el vector aceleracin en los puntos

d. 74(0 = (r'eosf,r'sen/)

at

em

at

1. Dibujar la granea en R2 o RA segn corresponda, de las funciones a. ->,(0 = (3

ic

a1

.c om

> = lGcosfsenf- 16 eos sen* = 0 D >