Sie sind auf Seite 1von 61

Mathematische Grundlagen

Peter Breitfeld* Strck-Gymnasium Bad Saulgau 20. August 2011

In den folgenden Abschnitten werden einige fr die Physik wichtige Themen aus der Mathematik besprochen, die in der Schule blicherweise zu kurz kommen. Besonders fr Schler der 11. Klasse wurde noch ein Abschnitt ber Dierentialund Integralrechnung aufgenommen. Der letzte Abschnitt beschftigt sich mit Dierentialgleichungen und auch ihrer numerischen Lsung.

Inhaltsverzeichnis
1 Kegelschnitte 5

1.1 1.2

1.3

1.4 1.5 1.6 1.7


2

Formelbersicht 5 Ellipse 5 1.2.1 Denitionen 5 1.2.2 Eigenschaften der Ellipse 5 1.2.3 Mittelpunktsform der Ellipse 8 1.2.4 Krmmungskreis 9 Hyperbel 10 1.3.1 Denitionen 10 1.3.2 Eigenschaften der Hyperbel 10 Parabel 12 Leitlinieneigenschaft der Kegelschnitte 14 Scheitelform der Kegelschnitte 14 Mutation der Kegelschnitte 15 Tangentensteigung und Ableitung 15 Ableitungsregeln 16 Geometrische Bedeutung der Ableitung 18
http://www.pBreitfeld.de

2.1 2.2 2.3


*

Dierentialrechnung 15

E-Mail: phbrf@t-online.de

Inhaltsverzeichnis

2.4
3

2.3.1 Maxima und Minima 18 2.3.2 Krmmung einer Kurve 18 2.3.3 Ableitung in Polarkoordinaten 19 2.3.4 Bogenlnge einer Kurve 20 2.3.5 Krmmungskreis 20 Die lHospitalsche Regel 21 Stammfunktionen 21 Begri des Integrals 22 Der Hauptsatz 23 Integrationsregeln 24 3.4.1 Produktintegration 25 3.4.2 Substitutionsmethode 25 3.4.3 Partialbruchzerlegung 26 Beispiele zur Integration 28 Das Taylorpolynom 31 Die Taylorsche Reihe 32 Taylorentwicklung wichtiger Funktionen 32 Entwicklung um andere Punkte 33 Trennung der Variablen 34 Totale Dierentialgleichung 34 Integrierender Faktor 36 Lineare Dierentialgleichungen 37 5.4.1 Etwas Theorie zur linearen DGL 37 5.4.2 Lsung der linearen DGL erster Ordnung 38 5.4.3 Lsung der linearen DGL mit konstanten Koezienten 39 5.4.4 Superposition linearer DGL 46 5.4.5 Einige direkte Anstze fr partikulre Lsungen 47 Numerische Integration 51 6.1.1 Die Trapezregeln 51 6.1.2 Fortgesetzte Halbierung 53 Numerische Lsung von Dierentialgleichungen 55 6.2.1 Dierentialgleichungen erster Ordnung 55 6.2.2 Gleichungssysteme und DGL hherer Ordnung 60

Integralrechnung 21

3.1 3.2 3.3 3.4

3.5
4

Approximierung Taylorreihen 31

4.1 4.2 4.3 4.4


5

Dierentialgleichungen 33

5.1 5.2 5.3 5.4

Nherungsverfahren fr Dierentialgleichungen 51

6.1

6.2

Abbildungsverzeichnis

Abbildungsverzeichnis
1 2 3 4 5 6 7 8 Die Ellipse 6 Die Hyperbel 10 Die Parabel 12 Tangentensteigung 15 Krmmungskreis 20 Integral und Flcheninhalt 22 Numerische Integration 51 Richtungsfeld der dgl von Gleichung (83) 56

Tabellenverzeichnis
1 2 3 Wichtige Formeln bei Kegelschnitten 6 Reihenentwicklung wichtiger Funktionen 33 Runge-Kutta-Schema 61

1.

Kegelschnitte

In der Physik tauchen die Kegelschnitte auf als Bahnen von Krpern, die sich unter dem Einuss einer Kraft der Form () = bewegen. Die wichtigsten Flle sind die Gravitation mit = und die Coulombkraft mit = /(4). Schon dies zeigt, dass Kegelschnitte sehr hug auftretenden Kurven sind. Es gibt drei Kegelschnitte: Ellipsen (mit dem Kreis als Sonderfall), Parabeln und Hyperbeln. In Polarkoordinaten lassen sich alle mit einer einzigen Formel ausdrcken: = 1 + cos (1)

Dabei entscheidet der Wert der (numerischen) Exzentrizitt ber die Art des Kegelschnitts und der Wert des Parameters , der gleich der Ordinate im Brennpunkt ist, ber seine Gre. Es gilt: 0 < 1 Ellipse, fr = 0 ein Kreis = 1 Parabel > 1 Hyperbel

1.1.

Formelbersicht

In der Formelbersicht von Tabelle 1 werden die wichtigsten Beziehungen der Kegelschnitte zusammengestellt. Die Herleitungen folgen in den weiteren Abschnitten.

1.2.
1.2.1.

Ellipse
Denitionen

In Abb. 1 ist das Schaubild einer Ellipse mit = 0, 5 und = 1 gezeichnet. Die Punkte und sind die Brennpunkte der Ellipse, ist der Mittelpunkt, ist das Perizentrum, in diesem Punkt ist die Entfernung = von am kleinsten, entsprechend ist das Apozentrum mit dem grten Abstand = von . Die Strecke = ist die groe Halbachse , die Strecke die kleine Halbachse . Die Strecke = ist der Parameter der Ellipse. ist die lineare Exzentrizitt der Ellipse.
1.2.2. Eigenschaften der Ellipse

Es sollen nun die Zusammenhnge zwischen den verschiedenen Gren dargelegt werden.

Kegelschnitte

Tab. 1 Wichtige Formeln bei Kegelschnitten

Ellipse Mittelpunktsform Scheitelform Groe Halbachse Kleine Halbachse lineare Exzentrizitt Krmmungskreisradiusa Perizentrumsabstandb Apozentrumsabstandc Flcheninhalt Asymptotenwinkel
+ = 1

Parabel = 2 = tan 2

Hyperbel
= 1

= 2 + ( 1) = 1 = 1 1 = = =

= 2 + ( 1) = 1 = 1 1 = + = =

= =

1 + = + = 1 =

= =

1 +

= = 1 2

a. im Hauptscheitel b. Der kleinste Abstand eines Kurvenpunkts vom Brennpunkt c. Der grte Abstand eines Kurvenpunkts vom Brennpunkt

B R r a p P

b A F a M

Abb. 1 Die Ellipse

1.2

Ellipse

Zunchst erkennt man, dass Punkt zum Winkel = 90 gehrt, dann ist aber cos = 0 und = , d. h. der Parameter ist die Ordinate im Brennpunkt. Das gilt fr alle Kegelschnitte. Aus Gl. (1) folgt sofort, dass der krzeste Abstand dann erreicht ist, wenn der cos = 1 ist, also = 0 und entsprechend der grte, wenn cos = 1 ist, also = . Damit gilt = = (2) 1 + 1 Die groe Halbachse ist = ( + ), damit gilt: = 1 + 1 + 1 = + = 2 1 + 1 2 1 1 oder = (1 ) (3)

Der zweite Brennpunkt hat die Koordinate ( | 0) und ein beliebiger Punkt auf der Ellipse hat die Koordinaten ( cos | sin ), wobei aus Gl. (1) zu nehmen ist. Hieraus folgt, dass die fr die lineare Exzentrizitt gilt: = Damit ist (2 | 0). Nun gilt = Weiter bekommt man fr : = ( cos + 2) + sin = 4 + + 4 cos Setzt man hier ein: = = /(1 ) und = /(1 + cos ), dann folgt (am besten mit einem Algebraprogramm rechnen!): = und schlielich: + = (1 + + 2 cos ) (1 )(1 + cos ) 2 2 1 = 2 1 + cos = (4)

= 2 1 Damit haben wir die erste Brennpunkteigenschaft der Ellipse bewiesen: Die Summe der Entfernungen eines Ellipsenpunktes von den beiden Brennpunkten ist immer das Doppelte der groen Halbachse. Wegen der Wichtigkeit dieses Resultats noch eine zweite Herleitung. Wir zeigen, dass alle Punkte , fr die + = 2 gilt, auf einer Ellipse liegen. Wir bezeichnen dazu = , = und ( ) = 180 , sowie = 2. Die Forderung ist dann + = 2. Nach dem Kosinussatz gilt nun = + (2) + 4 cos

Kegelschnitte

Ersetzt man nun = 4 + 4 , so erhlt man 4 + 4 = 4 + 4 cos = ( + cos ) Ausung nach und Ersetzen von = ergibt mit Gl. (3): = (1 ) (1 ) = = (1 + cos ) 1 + cos 1 + cos

Damit ist die Behauptung bewiesen. Da die Abszisse des Nebenscheitels genau in der Mitte zwischen und liegt, gilt fr dessen Ordinate nach Pythagoras: = = = (1 ) = 1

Beachtet man noch = (1 ), dann bekommt man schlielich: = 1 = 1 (5)

Aus der ersten Brennpunkteigenschaft kann man noch mehr folgern: Verlngert man die Strecke ber hinaus um ein Stck der Lnge bis zum Punkt , dann ist ein gleichschenkliges Dreieck. Die Mittelsenkrechte von trit die Ellipse nur im Punkt , deshalb ist sie die Tangente an die Ellipse im Punkt . Daraus folgt, dass die Tangente die Winkelhalbierende des Nebenwinkels von ( ) ist. Es gilt somit die zweite Brennpunkteigenschaft der Ellipse: Die Normale in einem Ellipsenpunkt halbiert den von den Brennstrahlen eingeschlossenen Winkel. D. h. Alle von einem Brennpunkt ausgehenden Strahlen werden an der Ellipse so reektiert, dass sie durch den anderen Brennpunkt gehen.
1.2.3. Mittelpunktsform der Ellipse

Es soll die Gleichung der Ellipse in kartesischen Koordinaten angegeben werden. Jeder Punkt der Ellipse hat die Koordinaten = cos 1 + cos = sin 1 + cos

Wegen der hohen Symmetrie zum Ellipsenmittelpunkt ist zu erwarten, dass die Gleichung besonders einfach wird, wenn man den Mittelpunkt als Koordinatenursprung whlt. Dazu muss man das Schaubild um nach rechts verschieben. Dies geschieht, indem man durch ersetzt. Im Koordinatensystem mit Ursprung in sind also die Koordinaten eines Ellipsenpunktes: cos cos sin = + = + = 1 + cos 1 1 + cos 1 + cos

1.2

Ellipse

Bildet man nun ( + cos ) = (1 + cos ) dann ergibt sich


+ 2 cos + cos + sin sin cos + 2 cos + 1 + = = =1 (1 + cos ) (1 + cos )

und

(1 ) sin (1 + cos )

Damit haben wir die Mittelpunktsform der Ellipse


+ = 1

(6)

1.2.4.

Krmmungskreis

Gesucht ist der Radius desjenigen Kreises, der im Punkt die Ellipse am besten approximiert. Dieser Kreis wird Krmmungskreis genannt. Aus Symmetriegrnden muss der Mittelpunkt dieses Krmmungskreises auf der x-Achse liegen. Er habe den Mittelpunkt ( | 0) und den Radius . Um den Krmmungskreis zu bestimmen, verwenden wir die Mittelpunktsform. Dazu schneiden wir den Kreis mit der Ellipse: Kreis: ( ) + = = ( ) Dies in die Ellipsengleichung eingesetzt ergibt: 1=
( ) 2 + = + +

= ( ) + 2 + ( ) Nun beachte man noch, dass der Krmmungskreis im Punkt berhren muss, also muss nun = sein, damit hat man: ( ) + 2 ( ) + (2 ) = 0 Die Lsung dieser Gleichung ist: Soll Berhrung auftreten, dann darf diese Gleichung nur eine Lsung haben, die beiden mglichen Schnittpunkte mssen also zusammenfallen. Dazu muss die Diskriminante Null werden: 0 = 2 + (2 )( ) + ( ) = ( ) = Damit haben wir den Radius des Krmmungskreises ermittelt: = = (7) = ( ) ( ) ((2 ) )( )

Kegelschnitte

1.3.
1.3.1.

Hyperbel
Denitionen

X B r p F P a S F F R b e

Abb. 2 Die Hyperbel

In Abbildung 2 ist das Schaubild der Hyperbel fr = 2, 25 und = 1, 25 gezeigt. In der Abb. 2 entsteht der zweite Ast durch Punktspiegelung an , so wie es im rechten Schaubild von Abb. 2 dargestellt ist. Man erkennt, dass Hyperbeln Asymptoten besitzen. Der Punkt ist der Brennpunkt, das Perizentrum, = die groe Halbachse, = die kleine Halbachse und = der Parameter. Die lineare Exzentrizitt ndet man als = = wieder. Die Hyperbel kann kein Apozentrum haben, da sich die Kurve nicht schliet.
1.3.2. Eigenschaften der Hyperbel

Bei der Ellipse hatten wir = /(1 ) und = /1 deniert. Da bei der Hyperbel aber > 1 ist, ergbe dies negative Werte fr und einen imaginren Wert fr . Auf den ersten Blick ist das fr Strecken nicht brauchbar, aber so schlecht ist es auch wieder nicht, denn viele fr die Ellipse hergeleiteten Formeln kann man dadurch sofort auf die Hyperbel bertragen. Dies werden wir im folgenden ausntzen, indem wir in den Gleichungen der Ellipse durch und durch ersetzen, oder wenn wir mit und rechnen ersetzt man 1 durch 1. Um positive Werte fr und zu erhalten, muss man also denieren: = 1 = 1 (8)

10

1.3

Hyperbel

Weiter in der Analogie: + = 1 + = = = + 1 1 und = = +

Mittelpunktsgleichung
Aus der Mittelpunktsgleichung (6) der Ellipse entsteht ebenso die Mittelpunktsgleichung der Hyperbel: = 1 = ( ) (9)

Asymp toten
In der Polargleichung (1) geht gegen Unendlich wenn der Nenner Null wird. Dies ist der Fall, wenn 1 cos 1 1 + cos = 0 cos = tan = = 1 cos Dies ist gerade /. Damit gilt fr den von den beiden Asymptoten eingeschlossenen Winkel : tan = = 1 2 und cos 1 = 2 und sin 1 = 1 2 (10)

Dies htte man auch aus der Mittelpunktsgleichung (9) der Hyperbel ersehen knnen, denn fr groe geht diese in = = (11)

ber, und das sind die Gleichungen der beiden Asymptoten.

Krmmungskreis
Auch der Krmmungskreisradius kann bertragen werden: = = = (12)

Brenn punkteigenschaften
Bei der Ellipse war die Summe der Lngen der beiden Brennstrahlen 2. Bei der bertragung msste sie 2 sein. Betrachtet man die Herleitung der Formel auf Seite 7, dann stellt man fest, dass die bertragung auf ein negatives fhren wrde, whrend unverndert bliebe, so dass man fr die Brennpunkteigenschaften erhlt: Die Dierenz der Brennstrahlen zu einem Hyperbelpunkt ist immer 2. Die Hyperbeltangente halbiert den von den Brennstrahlen eingeschlossenen Winkel.

11

Kegelschnitte

1.4.

Parabel

Die Parabel hat = 1. Damit ist sie der einfachste der drei Kegelschnitte. Angaben fr und machen keinen Sinn, da in der Denition der Nenner Null wird. In der Abb. 3 ist ein Schaubild gezeichnet. Die Parabel hat nur einen Ast, so dass keine Symmetrie zu zwei Achsen auftritt, sondern nur eine Symmetrie zur x-Achse. Fr den Perizentrumsabstand bekommt man: = (13) 2

R p F p 2

Abb. 3 Die Parabel

Scheitelgleichung
Da es keinen Mittelpunkt gibt, kann man keine Mittelpunktsgleichung angeben, sondern nur eine Scheitelgleichung, bei der man den Scheitel im Ursprung whlt. Dazu setzt man wieder: cos sin = = 1 + cos 2 1 + cos Bildet man nun: = sin (1 + cos ) = (1 cos ) (1 + cos ) = (1 cos ) 1 + cos

12

1.4

Parabel

und 2 = Dann erhlt man

2 cos 2 cos cos (cos 1) = = 1 + cos 1 + cos 1 cos = 2

als Scheitelform der Parabel. Diese Parabel ist, wie auch die mittels Gl. (1) entstehende, nach links genet. Meistens gibt man die Scheitelform fr nach rechts genete Parabeln an, dann lautet sie: = 2 (14)

Krmmungskreis
Den Krmmungskreisradius kann man hier recht einfach ausrechnen. Ein Kreis mit Radius und Mittelpunkt auf der x-Achse, der durch den Scheitel geht, hat die Gleichung: ( ) + = Schneidet man ihn mit der nach rechts geneten Parabel, dann bekommt man: ( ) + 2 = 2( ) = 0 Diese Gleichung darf nur eine Lsung haben, nmlich = 0. Somit muss = gelten. Damit gilt fr den Krmmungskreis = (15)

Tangenteneigenschaft
Parabeln kennt man ja aus der Schule in der Form = . Dort sind sie nach oben (oder unten fr negative ) genet. Sie entstehen aus der Scheitelform (Gl. (14)) durch Spiegelung an der ersten Winkelhalbierenden, also durch Vertauschung von und . Der Zusammenhang zwischen und ist dann 2 = 1/. Die Tangente in einem beliebigen Punkt ( | ) der Parabel = hat die Steigung 2. Ein Steigungsdreieck mit der Hhe hat also die Grundseite 1 = 2 2 Die Tangente schneidet somit die Scheiteltangente (hier die x-Achse) bei /2. In Abb. 3 gilt demnach Die Tangente im Punkt der Parabel schneidet die Scheiteltangente in . Der Punkt ist der Mittelpunkt von .

13

Kegelschnitte

1.5.
g

Leitlinieneigenschaft der Kegelschnitte


d r
In nebenstehender Abbildung ist die sogenannte Leitlinie, die vom Punkt den Abstand haben mge. Wir zeigen nun, dass die Kegelschnitte die Kurven aller der Punkte sind, fr die das Verhltnis = konstant ist. (Dies kann fr den Kreis mit = 0 nicht gelten!) Legt man zunchst den Ursprung nach , dann gilt = + cos und damit = = (1 cos ) = + cos

Setzt man hier noch = , dann bekommt man bis auf das Minus vor dem genau die Gleichung (1): = (16) 1 cos Man kann sich berlegen, dass diese Gleichung denselben Kegelschnitt wie Gl. (1) darstellt, nur diesmal nach rechts genet.

1.6.

Scheitelform der Kegelschnitte

Nicht nur fr die Parabel, sondern auch fr Ellipse und Hyperbel lsst sich eine Scheitelform angeben. Dazu setzt man diesmal den Ursprung in den Scheitel, der um das Stck = /(1 + ) links von liegt. Fr die kartesischen Koordinaten eines Punktes gilt dann auf Grund der Leitlinieneigenschaft mit den Bezeichnungen von Abschnitt 1.5 ( ) + = ( + ) Nun war = / der Abstand von Leitlinie und Brennpunkt. Der Abstand von Scheitel und Leitlinie ist und das ist: = Damit bekommt man: ( ) + =
+ = + = + 2 + (1 + )

= 1 + (1 + )

= + 2 + + 2 + = ( 1) + 2 (1 + ) = ( 1) + 2 Damit haben wir die Scheitelform der Kegelschnitte: = 2 (1 ) (17)

14

1.7

Mutation der Kegelschnitte

1.7.

Mutation der Kegelschnitte

Die Parabel ist eine Art Trennkurve zwischen Ellipsen und Hyperbeln. Hlt man nmlich den Brennpunkt fest und lsst von 0 an immer grer werden, dann bekommt man immer langgestrecktere Ellipsen, wenn gegen 1 geht. Der Perizentrumsabstand nhert sich dem Grenzwert /2 fr Ellipsen und der Apozentrumsabstand geht gegen Unendlich. Sobald der Wert = 1 erreicht ist, schliet sich die Ellipse nicht mehr und man hat die Grenzlage der Parabel, die noch keine Asymptoten hat. Eine weitere Erhhung des Wertes von ergibt nun Hyperbeln. Der Perizentrumsabstand ist jetzt immer kleiner als /2. Bei den nun entstehenden Hyperbeln bilden die beiden Asymptoten fr -Werte sehr nahe bei 1 zunchst fast eine Gerade (vgl. Gl. (10)). Mit weiter wachsendem schlieen die Asymptoten dann immer grere Winkel ein, und im Grenzfall fallen die Asymptoten und die Brennpunkte zusammen und die Hyperbel entartet zu einer Geraden.

2.

Dierentialrechnung

Die Dierentialrechnung versucht, eine Funktion in der Umgebung eines Kurvenpunktes durch ihre Tangente, also eine lineare Funktion zu approximieren. Dadurch kann man kleine nderungen der Funktion durch lineare Funktionen ausdrcken.

2.1.

Tangentensteigung und Ableitung


Q
Um die Steigung der Tangente in zu bestimmen, betrachtet man zunchst die Sehne . Ihre Steigung entnimmt man dem Steigungsdreieck zu

y P dx = x x0
Abb. 4 Tangentensteigung

dy

( + ) ( ) =

(18)

Nun rckt man den Punkt immer nher an den Punkt heran, indem man immer kleiner macht. Dadurch wird die Sehne immer mehr zur Tangente. Die Tangente ist also die Grenzlage der Sehne fr 0. Dadurch erhlt man als Steigung der Tangente:

= lim

( + ) ( ) = lim

(19)

Diese Steigung der Tangente an der Stelle bezeichnet man als Ableitung der Funktion an der Stelle und schreibt fr sie ( ). Den Quotienten von Gl. (18) bezeichnet man als Dierenzenquotient. Eine Funktion wird dierenzierbar genannt, wenn der Grenzwert (19)

15

Dierentialrechnung

existiert. Alle elementaren Funktionen (Polynome, gebrochen rationale Funktionen, Wurzeln, trigonometrische Funktionen, Exponentialfunktionen, ) sind dierenzierbar. Mit der Punkt-Steigung-Form der Gerade kann man nun die Gleichung der Tangente anschreiben: = ( ) + ( ) = ( ) + ( )( ) Die Gleichung lsst sich umschreiben auf die Verwendung von und : ( ) = ( ) d = ( )d d() d = = ( ) d d (20)

d bezeichnet man als Dierential. Es ist eine Funktion von zwei Variablen, dem Startpunkt und dem Zuwachs d = in x-Richtung. Es gibt den Zuwachs der Tangente an, whrend den tatschlichen Zuwachs der Funktion angibt. Wichtig ist dabei, dass die Abhngigkeit von d linear ist. In der letzten Gleichung ist () als Quotient der Dierentiale d und d aufgefasst, deshalb nennt man ( ) auch den Dierentialquotienten. Das Entscheidende ist nun, dass im Grenzfall kleiner d aus der Dierenz das Dierential d wird. In der Physik stellt man sich also unter Dierentialen extrem kleine Gren vor, fr die man schreiben kann: d = ( + d) () = ()d oder: ( + d) = () + ()d (21)

Aus Sicht der Mathematik ist das nicht sauber. Ein Gre, die kleiner ist als jede Zahl (betragsmig), ist Null und damit macht die obige Gleichung keinen Sinn mehr. Mathematisch sinnvoll ist nur der Dierentialquotient, der Grenzwert eines Quotienten aus zwei gegen Null strebenden Gren ist. Ein solcher Grenzwert kann durchaus existieren. Was der Physiker hier macht, ist tatschlich die Approximation der Funktion durch ihre Tangente. Dann sind d und d endliche Gren, fr die Gl. (21) richtig ist. Dass diese Gleichung auch auf die Funktion angewendet werden kann, liegt daran, dass fr sehr kleine d Funktion und Tangente sich kaum mehr unterscheiden. Es wird also der Grenzbergang vorweggenommen. Der dadurch entstehende Calculus ist sehr mchtig. Man rechnet mit den Dierentialen rum, und weil diese ja extrem klein sind, sind hhere Potenzen um Grenordnungen kleiner, so dass man alle Terme mit d und hheren Potenzen bei der Rechnung vernachlssigen kann.

2.2.

Ableitungsregeln
( + ) = + ( ) = () = + insbesondere ( + ) =

Sind () und () Funktionen, und Konstanten, dann gelten die Regeln:


Summenregel: Faktorregel: Produktregel:

16

2.2 Ableitungsregeln

Quotientenregel: Kettenregel:

= ((())) = () () = Ableitung der inneren Fkt. mal Ableitung der ueren Fkt. 1

Umkehrfunktion:

() =

()

wobei = () und = ()

Als Beispiel fr den Calculus soll die Produktregel bewiesen werden: ( + d)( + d) = (() + ()d)(() + ()d) = ()() + ( ()() + () ())d + () ()d Nach der Grundregel des Calculus werden hhere Potenzen von d vernachlssigt, und nach Gleichung (21) ist der Faktor bei d die Ableitung. Damit ist die Produktregel bewiesen. Genauso beweist man die anderen Regeln, etwa die Kettenregel: = () d d d = = () () d d d

Auch die Umkehrfunktion geht nach diesem Schema: = () () = d d und d 1 1 = () () = = = d ()

Die Grundformel (19) dient zur Bestimmung von Ableitungsregeln fr spezielle Funktionsklassen. Es soll die Ableitung der Funktion = () = bestimmt werden: ( + d) = + d + Zeug mit d und hher Somit ist nach Gleichung (21) d = d

Ein weiteres Beispiel ist () = sin : sin( + ) sin sin cos + cos sin sin = = sin (cos 1) + cos sin cos 1 sin = = sin + cos Nun muss der Grenzbergang gemacht werden. Zunchst ist bekanntlich (im Bogenma rechnen!) sin lim =1 denn im Bogenma ist der Bogen im Einheitskreis und sin die Ordinate. Fr kleine sind diese gleich.

17

Dierentialrechnung

cos 1 (cos 1)(cos + 1) cos 1 sin sin = = = cos + 1 (1 + cos ) (cos + 1) Der erste Faktor im letzten Ausdruck hat den Grenzwert 1, der zweite Faktor wird im Zhler Null und im Nenner 2, also hat dieser den Grenzwert Null und somit auch der ganze Ausdruck. Damit erhlt man (sin ) = lim = sin 0 + cos 1 = cos

Die Ableitungen weiterer Funktionen ndet man in allen Formelsammlungen.

2.3.

Geometrische Bedeutung der Ableitung

Die Ableitung () einer Funktion gibt die Steigung der Funktion an der Stelle an. Entsprechend gibt () die Steigung der Ableitungsfunktion an.
2.3.1. Maxima und Minima

Ist fr eine Funktion in einem Intervall die Ableitung () > 0, dann ist in diesem Intervall streng monoton steigend. Dies ist sogar dann noch richtig, wenn in einzelnen, isolierten Punkten des Intervalls () = 0 ist. Vgl. dazu die Funktion = , die streng monoton in ist und an allen Stellen auer = 0 eine positive Ableitung ( = 3 ) hat. In anderen Worten: () darf nicht in einer ganzen Umgebung eines Punktes Null sein. Auf diese Weise lassen sich die Maxima und Minima der Funktion bestimmen. Ist etwa die Funktion in einem Intervall < < monoton steigend im anschlieenden Intervall < < monoton fallend, so muss bei ein Maximum auftreten. Da dort das Vorzeichen von () von Plus auf Minus wechselt, muss ( ) = 0 sein. Die analoge berlegung gilt fr die Minima. Damit hat man: Kandidaten fr Maxima und Minima einer Funktion sind die Stellen , an denen ( ) = 0 gilt. Ob an dieser Stelle tatschlich ein Minimum oder Maximum vorliegt, muss an Hand des Vorzeichenwechsels von an der Stelle entschieden werden. So hat etwa die Funktion () = die Ableitung () = 3 , fr diese gilt (0) = 0, trotzdem liegt dort kein Extrempunkt vor, denn sowohl links als auch rechts der Stelle = 0 ist das Vorzeichen von () positiv.
2.3.2. Krmmung einer Kurve

Ist in einem Intervall < < die zweite Ableitung () > 0 dann ist () streng monoton steigend. Dadurch wird die Tangente an die Funktion immer steiler. Das bedeutet, dass eine Linkskurve ist. (Wenn man in Richtung zunehmender auf der Kurve entlangfhrt, so muss man das Steuer nach links einschlagen). Entsprechend bedeutet

18

2.3

Geometrische Bedeutung der Ableitung

() < 0 eine Rechtskurve. Stellen, an denen die Kurve von Links- auf Rechtskurve oder umgekehrt wechselt, heien Wendepunkte. Kandidaten fr Wendepunkte sind also die Stellen mit ( ) = 0. Es liegt tatschlich ein Wendepunkt vor, wenn an dieser Stelle einen Vorzeichenwechsel hat. Etwa fr () = ist () = 6, somit ist (0) = 0. Fr x-Werte links von Null ist () < 0, fr solche rechts von Null dagegen () > 0. Es liegt also ein VZW von an der Stelle = 0 vor, somit ist bei = 0 ein Wendepunkt. Als Gegenbeispiel dient () = mit () = 12 . Zwar ist hier ebenfalls (0) = 0, somit = 0 ein Wendepunktkandidat, aber an allen Stellen auer = 0 ist () > 0, es liegt also kein VZW und somit kein Wendepunkt vor.
2.3.3. Ableitung in Polarkoordinaten

Ist eine Kurve in Polarkoordinaten = () gegeben, wie etwa die Kegelschnitte in Gl. (1) also durch den Stellwinkel gegenber der positiven x-Achse und den Abstand vom Ursprung, dann kann man () nach den blichen Ableitungsregeln berechnen. Aber () ist nun nicht die Steigung der Tangente an das Schaubild. Denn nach der Grundformel (19) muss man den Grenzwert des Dierenzenquotienten bilden, also ( + ) () d = lim = lim d

Nun ist aber hier () = , ( + ) = , = ( + ) () = und fr kleine ist ein rechtwinkliges Dreieck mit rechtem Winkel bei und weiter (im Bogenma!) = . Fr den Winkel = () bekommt man damit: tan =

Nun interessiert ja die Steigung der Tangente. Diese ist die Grenzlage der Sekante , die den Steigungswinkel besitzt. Fr diesen gilt = + ( + ) Im Grenzfall 0 wird und , und man bekommt = + , somit tan = d () = d () (22)

dabei ist nun der Winkel zwischen und der Tangente.

19

Dierentialrechnung

2.3.4.

Bogenlnge einer Kurve

In Abb. 4 fllt die Lnge des Kurvenbogens fr kleine d mit der Lnge der Strecke zusammen. Somit kann man die Lnge des Bogenelements mit dem Pythagoras ausrechnen: () = () + () d = d + d = d 1 + d d

Daraus folgt fr das Bogenlngenelement: d = 1 + ( ()) d (23)

Die Lnge eines endlichen Kurvenstcks bekommt man dann durch Integration der d. Das ist Gegenstand des Abschnitts ber Integration.
2.3.5. Krmmungskreis

d d R Q R P

Abb. 5 Krmmungskreis

In nebenstehender Abbildung soll der Radius des Krmmungskreises im Punkt bestimmt werden. Dazu betrachten wir den eng benachbarten Punkt . Diese Punkte liegen das Stck d auseinander und es muss gelten: d d = d = d Nun ist aber die Steigung der Tangente, also tan = (). Daraus folgt = arctan (). Daraus erhlt man mit der Kettenregel und unter Beachtung der Ableitung arctan () = 1/(1 + ) d = ()d = ()d 1 + ( ())

Mit d aus Gl. (23) bekommt man = ( 1 + ( ()) )(1 + ( ()) )) [1 + ( ()) ]/ d = = d () () (24)

Eine entsprechende Formel lsst sich in Polarkoordinaten herleiten, sie lautet: = ( + )/ + 2 (25)

Eine Gerade hat den Krmmungsradius Unendlich, bei einem Kreis ist der Krmmungsradius konstant gleich dem Kreisradius, bei allen anderen Kurven hngt der Krmmungsradius vom Kurvenpunkt ab.

20

2.4

Die lHospitalsche Regel

2.4.

Die lHospitalsche Regel

Im allgemeinen bestimmt man Grenzwerte fr durch Vernachlssigen aller Potenzen auer der hchsten in Summen, und Grenzwerte gegen endliche Stellen durch Einsetzen. Dies ist mglich, da man es meist mit stetigen Funktionen zu tun hat, fr die denitionsgem der Grenzwert dem Funktionswert gleich ist. Bei dieser Einsetzung entstehen bisweilen Ausdrcke der Form 0/0 bzw. / oder 0 , die unbestimmt sind. Grenzwerte, die zu solchen Ausdrcken fhren, knnen oft mit den Regeln von lHospital bestimmt werden. Nehmen wir an, es seien zwei dierenzierbare Funktionen und gegeben, fr die () = 0 und () = 0 ist. Es soll der Grenzwert des Quotienten ()/() fr bestimmt werden. In der Nhe des Punktes kann man schreiben: ( + d) = () + ()d = () Damit gilt fr den Quotienten lim () ( + d) ()d () () = lim = lim = = lim () ( + d) ()d () () (26) ( + d) = () + ()d = ()d

Dies ist die lHospitalsche Regel. Wrde sich rechts nochmals 0/0 ergeben, dann kann man die Aktion wiederholen, bis man einen eindeutig bestimmten Quotienten bekommt. Die Gleichung gilt genauso in dem Falle, dass () = () = sind, die Ableitungen aber endlich. Flle wie 0 oder 0 (das ist unbestimmt, weil i. a. einerseits = 1 ist, andererseits 0 = 0) fhrt man gewhnlich durch Logarithmieren auf die Form 0/0 oder / zurck. Beispiele: cos 1 sin 0 lim = lim = =0 1 1 lim ln = lim ln

lim

= lim = 0

Fr 0 ergbe ln den unbestimmten Ausdruck 0 , er wurde hier umgeschrieben auf einen Ausdruck der Form /

3.
3.1.

Integralrechnung
Stammfunktionen

Eine Funktion heit Stammfunktion der Funktion , wenn () = () gilt. Ist irgendeine Stammfunktion von , dann ist auch () + (mit konstantem ) eine Stammfunktion, denn beim Ableiten fllt ja als konstanter Summand weg. Jede Funktion hat also unendlich viele Stammfunktionen, die sich aber nur um einen konstanten Summanden unterscheiden.

21

Integralrechnung

y=f(x)

y0 a= x x

y1 x

y2 y3 x x

y4 x

y5

y6 x =b
6

Abb. 6 Integral und Flcheninhalt

3.2.

Begri des Integrals

In Abb. 6 soll die Flche zwischen der x-Achse und der Funktion = () zwischen = und = berechnet werden. Um eine Nherung fr diese Flche zu bekommen, teilt man sie in Streifen auf (in der Abb. 6 sind es 6 Streifen) und nimmt die Summe der Flcheninhalte der Rechtecke als Nherung fr die Flche. Wenn man die Zahl der Streifen so erhht, dass die Breite jedes Streifens gegen Null geht, dann bekommt man als Grenzwert die gesuchte Flche. In Abb. 6 ist die Nherung: = ( ) + ( ) + ( ) + ( ) + ( ) + ( ) Beachtet man, dass = ( ) ist und schreibt man = , = usw., dann bekommt man fr Streifen:

= ( ) + ( ) + + ( ) = ( )
=

Der Grenzwert dieser ist nun die gesuchte Flche: d = () d = lim ( )


=

(27)

Beim Grenzbergang ist nur zu beachten, dass mit Erhhung der Streifenzahl auch alle Breiten gegen Null gehen, also lim max = 0 gilt. Schaut man sich die Abb. 6 an, dann stellt man fest, dass statt ( ) als Seite der Rechtecke auch Rechtecke verwendet werden knnten, deren Seite irgendein ( ) ist, wobei ist. Grenzwerte der Art von Gl. (27) heien Integrale. Funktionen, fr die dieser Grenzwert fr jede Art der Unterteilungsfolge und jede Wahl der ( ) existiert und immer denselben Wert ergibt, heien integrierbar. Als Physiker sagt man, durch Integration werden Elemente der Form d = () d aufaddiert.

22

3.3

Der Hauptsatz

3.3.

Der Hauptsatz der Dierential- und Integralrechnung

Die Bestimmung der Grenzwerte in Gleichung (27) ist eine mhselige Angelegenheit. Aber alles wendet sich zum Guten, denn Integrale knnen mittels Stammfunktionen bestimmt werden. Um dies klar zu machen betrachten wir irgendeine Stammfunktion der Randfunktion . Nach der Grundformel (20) ist dann d() = ()d = ()d ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) Die Nherung ist umso besser je kleiner ist. Wendet man diese Beziehung auf die Nherungssumme an, dann bekommt man: (( ) ( )) + (( ) ( )) + (( ) ( ) In dieser Gleichung heben sich alle Summanden bis auf ( ) und ( ) heraus, also ist, weil = und = ist, () (). Diese Nherung wird umso besser, je kleiner die werden, also hat man fr den Grenzwert: () d = lim ( ) = () () = [()]
=

(28)

Dies ist der Hauptsatz der Dierential- und Integralrechnung. Mit ihm wird das Problem der Integration auf das Aufnden einer Stammfunktion zurckgefhrt. Als Mathematiker msste man noch anfgen, dass diese Beziehung nicht immer gilt, sondern nur unter gewissen Voraussetzungen. Der Hauptsatz ist sicher dann richtig, wenn die Funktion stetig ist. In diesem Fall kann man auch so formulieren: () = () d

() = ()

Die Funktion nennt man hier die Integralfunktion. Man kann sie sich vorstellen als die Funktion die jeder Stelle die Flche zwischen und zuordnet. Unter den obigen Voraussetzungen ist also die Ableitung der Integralfunktion gleich der Randfunktion. Ist die Randfunktion nicht im ganzen Intervall stetig, sondern nur stckweise stetig, dann ist zwar die Integralfunktion immer noch stetig, aber in den Trennpunkten der Stetigkeitsbereiche nicht mehr notwendig dierenzierbar. Hug kommen auch sogenannte unbestimmte Integrale vor. Ein unbestimmtes Integral ist einfach eine Stammfunktion. Man schreibt dann () d = () + und nennt die Integrationskonstante.

23

Integralrechnung

Eine Stammfunktion zu nden, ist allerdings hug auch nicht sehr einfach. Fr viele aus elementaren Funktionen zusammengesetzte Funktionen bekommt man leider Stammfunktionen, die nicht mehr elementar dargestellt werden knnen. Das gilt schon fr so einfach aussehende Integrale wie sin d

Da sin / in ihrem Denitionsbereich stetig ist, muss sie nach dem Hauptsatz eine Stammfunktion haben. Sie lsst sich allerdings nicht mehr durch elementare Funktionen ausdrcken, sondern gibt eine neue sogenannte hhere Funktion, die man Integralsinus nennt. Ihre Funktionswerte kann man mit Tabellen oder mit Computerprogrammen bestimmen. Zunchst mag man meinen, dies sei etwas besonderes, aber auch die Werte eines Logarithmus oder eines Sinus kann man nur mit dem Taschenrechner berechnen oder aus einer Funktionentafel entnehmen.

3.4.

Integrationsregeln

Da Integration die Umkehrung des Ableitens ist (Aueiten) bertragen sich die Ableitungsregeln auf das Integrieren: Konstante Faktoren bleiben stehen. Summen werden summandenweise aufgeleitet. = +

Es gibt keine direkte Umkehrung der Produkt-, Quotienten und Kettenregel, sondern hier muss man kompliziertere Verfahren verwenden. Wichtige Integrale sind: d = + + 1 (29) (30) (31) (32) (33) (34)

sin d = cos cos d = sin d = tan cos 1 d = ln || d = arctan 1 +

24

3.4

Integrationsregeln

In Formelsammlungen stehen viele Integrale, es gibt auch Integraltafeln, die hunderte von Integralen fertig angeben. CAS-Programme knnen alle sehr gut integrieren. Aus der Formel (28) erkennt man, dass das Integral negativ wird, wenn im betrachteten Intervall () < 0 ist. Dann verluft die Kurve unterhalb der x-Achse, und man muss als Flche den Betrag nehmen. Integrale sind aber nicht nur Flchen, mit ihnen kann man Volumina, Energien, Ladungen und und und ausrechnen, und bei vielen dieser Gren sind negative Werte durchaus sinnvoll!
3.4.1. Produktintegration

Nach der Produktregel ist () = + . Integriert man nun beide Seiten, und beachtet, dass nach dem Hauptsatz () d = ist, dann bekommt man die Formel fr die Produktintegration, die auch partielle Integration genannt wird. d = d Mit dieser Regel kann man z. B. Integrale folgender Form lsen: sin d Setzt man hier = sin , = , dann ist = cos und = 1. Setzt man diese Werte in die Produktintegrations-Formel ein, dann folgt: sin d = ( cos ) ( cos ) 1 d = cos + cos d = cos + sin Ein anderes schnes Beispiel ist die Stammfunktion von ln . Dazu fasst man ln als 1 ln auf und whlt = 1, = ln , also = und = 1/ und erhlt: 1 ln d = ln d = ln 1 d = ln
3.4.2. Substitutionsmethode

(35)

Es soll die Stammfunktion von (1 ) bestimmt werden. Hier wre zum Ableiten die Kettenregel und die Produktregel ntig, beides gibt es aber in reiner Form beim Integrieren nicht. Man kann aber hug durch geschickte Substitution das Integral auf eine Form bringen, fr die dann eine Stammfunktion angegeben werden kann. Der wesentliche Punkt dabei ist, dass nicht nur sondern auch d der Substitution unterworfen werden muss. In diesem Beispiel setzen wir = 1 . Dann ist d = ()d = 2d. Somit ist d = d/2. Nun gehts los: (1 ) d = 1 1 1 1 d = d = = (1 ) 2 2 20 20

25

Integralrechnung

Htten wir hier die Stammfunktion nicht bentigt, sondern nur den Wert eines bestimmten Integrals, dann htte man sich die Rcksetzung sparen knnen, indem man die Grenzen auf die neue Variable umschreibt:
1 1 1 1 (1 ) d = d = = (0 1) = 2 = 20 20 20 =

In diesem Beispiel haben wir einen Teilausdruck des Integrals gleich gesetzt. Im folgenden Beispiel machen wir es anders herum und setzen gleich einer Funktion von . Es soll die Flche einer Ellipse berechnet werden. Fr den oberen Ellipsenbogen gilt die Gleichung (Ausen der Mittelpunktsform (6) nach ): = Die Flche unter dem oberen Ellipsenbogen ist die halbe Ellipsenche und berechnet sich so:

=
=

d = sin cos d = cos d


=

Dabei hat man = sin gesetzt, dann wird d = cos d. Nun muss man nur noch die Stammfunktion von cos ermitteln. Dazu kann man etwa die Beziehung cos 2 = 2 cos 1 heranziehen, also cos = (1 + cos 2). Diese hat die Stammfunktion ( + sin cos ). Damit bekommt man fr die Flche: =
+ 1 [ + sin cos ] = [( + 0) ( + 0)] = 2 2 2 2 2

Die gesamte Flche der Ellipse ist doppelt so gro, also .


3.4.3. Partialbruchzerlegung

Die Partialbruchzerlegung ist ein allgemeines Verfahren zur Integration gebrochen rationaler Funktionen. Es sei gegeben: () = + + + () = () + + + (36)

Im Falle fhrt man zuerst eine Polynomdivision aus, dann bekommt man eine ganzrationale Funktion und eine gebrochen rationale mit > , so dass wir uns fr das Weitere auf den Fall > beschrnken knnen. Das Nennerpolynom kann im Komplexen vollstndig in Linearfaktoren zerlegt werden, im Reellen bleiben ggf. quadratische Faktoren brig, die keine reellen Nullstellen mehr haben. Seien nun die Nullstellen von () mit der Vielfachheit dann kann man () stets auf die folgende Form bringen: () = ( ) ( ) ( ) ( + + ) ( + + ) (37)

26

3.4

Integrationsregeln

Die gebrochen rationale Funktion () lsst sich nun als Summe von Partialbrchen schreiben. Dabei gilt: 1. Jeder Linearfaktor ( ) der Vielfachheit trgt zur Zerlegung die folgenden Summanden bei: + ++ ( ) ( ) ( ) 2. Jeder quadratische Faktor mit der Vielfachheit trgt die folgenden Summanden bei: + + + + + + ( + + ) ( + + ) ( + + ) Die Linearfaktoren lassen sich sofort integrieren, bei den quadratischen geht man so vor: ( + + ) = + + = () + = ( + 1) Hier hat man quadratisch ergnzt und = + ist + = = 2 Nun wird das Integral zu:

substituiert. Mit dieser Substitution d = d

+ + 1 d = d + 1) ( + + ) ( = d ( + 1) + d ( + 1)

Fr das erste der beiden verbleibenden Integrale bekommt man dann = fr = 2, 3, 1 d = = 2(1 ) 2 ( + 1) fr = 1 ln || d Hier hat man = + 1 gesetzt. Nun muss noch das zweite bestimmt werden. = d ( + 1)

(38)

Fr = 1 ist es bekannt, = arctan . Wir werden eine Rekursionsformel fr die herleiten. Wir beginnen mit der Beziehung + = ( + 1) ( + 1)+ d = ( + 1)+ d

27

Integralrechnung

Nun denken wir uns den zweiten Integranden als Rest geschrieben und integrieren partiell: d ( + 1)+ = 2( + 1) + d 1 1 = + + 1) 2 2 ( + 1) 2(

Setzt man das oben ein, so bekommt man die Rekursionsformel: + = 1 1 + 2 2( + 1) (39)

Insbesondere ist dann (rechne das nach!) = arctan 1 = arctan + + 1) 2 2( 3 = arctan + + + 1) 8 + 1 4( 5 5 = + arctan + + + 1) 16 24 ( + 1) + 1 6(

3.5.

Beispiele zur Integration

Aufgabe 1 Man bestimme die Flche unter der Parabel = 2 im Bereich 1 4.


2 2 2 d = = (64 1) = 42 3 3

Aufgabe 2 Bestimme die Formel fr das Volumen einer Pyramide der Hhe und der Grundche . Man stellt sich die Pyramide aus dnnen Schichten der Dicke d parallel zur Grundche aufgebaut vor. Die x-Achse legt man durch die Spitze der Pyramide, so dass die Hhe auf die x-Achse zu liegen kommt. Da die Flchen der Schichten dann durch zentrische Streckung aus der Grundche entstehen, hat eine Schicht im Abstand von der Spitze die Flche (), fr die nach dem Strahlensatz gilt: () = () =

Das Volumen einer Schicht ist dann d = () d. Das Volumen der Pyramide ist die Summe der Volumina aller Schichten, diese Summe bekommt man durch Integration: = d =
1 1 d = = ( 0) = 3 3 3

Aufgabe 3 Bestimme die Energie, die notwendig ist, um einen Krper der Masse im Schwerefeld der Masse vom Abstand ins Unendliche zu bringen.

28

3.5

Beispiele zur Integration

Um den Krper das Stckchen d vom Zentralkrper zu entfernen, braucht man die Arbeit d = d, wobei die Gravitationskraft ist. Die gesamte notwendige Arbeit ist dann: =

d =

1 1 d = = (0 ( )) =

Dies war ein Beispiel eines sogenannten uneigentlichen Integrals, bei solchen liegen entweder die Grenzen im Unendlichen, oder die Funktion selbst wird an einer Stelle unendlich. Aufgabe 4 Bestimme

Diese Aufgabe habe ich eingefgt, weil das ein wichtiges Integral ist. Seine Berechnung ist aber nicht ganz einfach, man muss einen Umweg machen. Zuerst schreiben wir:

e d

e d =

e d e d = e (

+ )

d d

Fhrt man nun Polarkoordinaten ein, also = cos ; = sin , dann ist das Flchenelement d d und + = . Das letzte Integral wird dadurch

d e d = 2 e =

e d =

Mit Substitution kann man nun noch beweisen:

e d =

Dazu setzt man = d = d. Dies kann nur gehen, wenn > 0 ist. Man kann zeigen, dass die Formel sogar fr komplexe stimmt, sofern > 0 ist. Anmerkung: e hat keine elementare Stammfunktion, es gibt aber eine Reihe von hheren Funktionen, die mit diesem Integral verwandt sind. Zunchst ist dabei die aus der Wahrscheinlichkeitsrechnung bekannte Normalverteilung (Gau-Verteilung) zu erwhnen, die durch

() =

1 2

e d

mit

() = 1

deniert ist. Daneben gibt es die Gausche Fehlerfunktion erf () =


2 e d

wobei

1 () = 1 + erf 2 2

Aufgabe 5 Bestimme das Integral durch Partialbruchzerlegung. Es sei gegeben: () = ( + 2 + + = + + + + 1) 1 + 1 ( + 1) 1)( + 1

29

Integralrechnung

Nun mssen die Koezienten , , bestimmt werden. Dazu multipliziert man zuerst mit dem Hauptnenner durch: + 2 = ( + 1)( + 1) + ( 1)( + 1) + ( + )( 1) + ( + )( 1) Zunchst kann man nun fr spezielle Werte einsetzen, so dass mglichst viele Ausdrcke Null werden: = 1 = 1 = 0 3 = 8 1 = 8 2=

Htte man nur einfache Vielfachheiten, so knnte man auf diese Weise alle Koezienten bestimmen. Hier ist das leider nicht der Fall, so dass wir zur Ochsentour greifen mssen. Dazu wird die rechte Seite ausmultipliziert und dann ein Koezientenvergleich gemacht: + 2 = ( ) + ( + ) + (2 2 + ) + (2 + 2 + ) + ( + ) + ( + + ) Der Koezientenvergleich liefert nun ein Gleichungssystem (wobei wir unsere schon bekannten Werte fr und gleich einsetzen) 2= 1= 0= 0= 0= 0=

+ + +

+ + + + = 1 = = =

Setzt man die sich aus den letzten vier Gleichungen ergebenden Werte nun in die beiden ersten ein, so sind diese erfllt. Wir sind fertig und haben das Ergebnis () =

( 1)

+ 1

+ 1 ( + 1)

+ + 1

Nach den Gleichungen (38) und (39) ergibt sich so: () d = 3 1 1 1 ln | 1| ln | + 1| + 8 8 4 + 1 1 1 1 arctan ln | + 1| arctan + 1) 2 8 2 2(

30

Der Koezientenvergleich ist deshalb so leicht gegangen, weil wir schon einige Werte mit der Einsetze-Methode ermittelt hatten. Man htte statt des Koezientenvergleichs auch weitere Gleichungen erzeugen knnen, indem man einfach weitere Zahlen einsetzt. Wenn irgend mglich, sollte man versuchen mit der Einsetze-Methode zum Ziel zu kommen. Am aller einfachsten ist es allerdings, Mathematica anzuwerfen, dann hat man das Integral in Sekundenbruchteilen.

4.

Approximierung Taylorreihen

In der Physik werden komplizierte Formeln hug durch Nherungen ersetzt, damit man das zu untersuchende Modell mathematisch einfacher beschreiben kann. Die wichtigste Technik dabei ist die Entwicklung einer Funktion in eine Reihe. Die am hugsten vorkommende Reihe ist die Taylorreihe.

4.1.

Das Taylorpolynom

Man versucht eine gegebene Funktion () durch ein Polynom anzunhern. Dazu kann man zunchst den folgenden Ansatz machen:

() = + + + + + =
=

Leitet man die Funktion ab, so ergibt sich:

() = + 2 + 3 + +

=
=

() = 2 + 6 + + ( 1) = ( 1)
=

()

() = ! Setzt man den Wert 0 fr in die obigen Gleichungen ein, dann ergibt sich: = (0) = (0) = (0) 2 = () (0) !

Ist die Funktion selbst kein Polynom, dann ist diese Reihe stets nur eine Nherung, die Werte der Reihe unterscheiden sich dann vom Funktionswert () um ein Restglied (). Wir schreiben:

() =
=

() (0) + () !

(Taylorpolynom)

(40)

31

Approximierung Taylorreihen

4.2.

Die Taylorsche Reihe

Man kann nun auf die Idee kommen, die Zahl der Summanden im Taylorpolynom immer mehr zu erhhen um die Nherung zu verbessern. Lsst man in diesem Sinne gegen unendlich gehen, dann bekommt man die Taylorsche Reihe

() =
=

() (0) !

(Taylorreihe)

Dies ist eine unendliche Potenzreihe. Deshalb sind zwei Dinge zu prfen: 1. Fr welche x-Werte konvergiert die Reihe berhaupt? 2. Ist der Grenzwert der Reihe fr diese x gleich dem Funktionswert? Die Antwort ist: Die Reihen konvergieren in einem Konvergenzintervall oder Konvergenzkreis < < , wobei man als Konvergenzradius der Potenzreihe bezeichnet. Fr manche Reihen ist = , d. h. sie konvergieren in ganz , fr andere Reihen ist = 0, d. h. Konvergenz liegt nur fr = 0 vor, die Reihe ist also unbrauchbar fr die Darstellung der Funktion. Im Bereich der komplexen Zahlen gilt, dass jede Taylorreihe als Grenzwert den Funktionswert hat, dies ist leider im Reellen manchmal nicht richtig. Das klassische Beispiel ist die Funktion exp ( ) ; 0 () = 0 ; = 0 Fr diese Funktion ist (0) = (0) = (0) = = 0, somit hat die Taylorreihe fr alle x den Wert Null, konvergiert also in ganz , stellt aber nicht die Funktion dar, denn diese hat ja nur an der Stelle 0 den Wert 0. Trotzdem ist es nicht so schlimm. Die meisten Funktionen sind so geartet, dass ihre Taylorreihen innerhalb des Konvergenzkreises auch die Funktion darstellen.

4.3.

Taylorentwicklung wichtiger Funktionen

Die Konvergenzbereiche der Reihen aus Tab. 2 sind: Gl. (41): || < 1 fr beliebige . Fr ganze positive ist die Reihe ein Polynom und deshalb in ganz deniert. Gl. (42) (44): Gl. (45) (46): 1 < 1 Je nach der erforderlichen Gte der Nherung nimmt man mehr oder weniger Glieder der Reihe. Oft gengt es, nur die beiden ersten Summanden zu nehmen, falls nahe genug bei Null liegt. Insbesondere die Nherung (1 + ) 1 + aus Gleichung (41) von Tab. 2 wird sehr hug bentzt. (47)

32

4.4

Entwicklung um andere Punkte

Tab. 2 Reihenentwicklung wichtiger Funktionen

( 1) ( 1)( 2) (1 + ) = 1 + + + + = 2! 3!

(41) (42) (43) (44) (45) (46)

sin =

(1) + = 3! 5! 7! (2 + 1)!
=

cos = 1

(1)+ + = 2! 4! 6! (2)! + + = 2! 3! !
= =

e = 1 + +

ln(1 + ) =

(1)+ + = 2 3 4 (1) + + = 3 5 7 2 + 1
= =

arctan =

4.4.

Entwicklung um andere Punkte

Bisher haben wir die Reihen immer um = 0 herum entwickelt. Genauso kann man sie aber auch um einen Punkt = entwickeln. Dann ist der Ansatz fr das Taylor-Polynom () = + ( ) + ( ) + + ( ) Dann erhlt man mit demselben Vorgehen wie oben fr die Taylorreihe:

() =
=

() ( ) ( ) !

(48)

5.

Dierentialgleichungen

Gleichungen, in denen neben der Funktion auch Ableitungen der Funktion auftreten, werden Dierentialgleichungen genannt. Sie sind in der Physik allgegenwrtig. Die Lsung einer Dierentialgleichung ist eine Funktion. Die hchste auftretende Ableitung bezeichnet man als die Ordnung der dgl. Hier knnen nur die einfachsten Flle besprochen werden. Das Aufnden der Lsungen von Dierentialgleichungen ist noch schwieriger als das Aufnden von Stamm-

33

Dierentialgleichungen

funktionen. Mathematica oder Maple knnen aber sehr viele Dierentialgleichungen lsen.

5.1.

Trennung der Variablen

Es soll die folgende dgl gelst werden: = oder d = d

Diese Gleichung kann so umgestellt werden, dass auf jeder Seite nur noch eine Variable vorkommt. Man sagt, man habe die Variablen getrennt. d = d Nun kann man beide Seiten der dgl integrieren: 1 1 1 ln = + = exp( ) exp() = exp( ) 3 3 3 Damit haben wir die mglichen Lsungsfunktionen gefunden. Man beachte das Auftreten der Integrationskonstanten . Dadurch wird immer als Lsung einer dgl eine Funktionenschar herauskommen. In diesem Beispiel sind alle (positiven) Vielfachen der Exponentialfunktion Lsungen. Lsungen der dgl, die keine allgemeine Integrationskonstante besitzen, also eine einzelne Funktion und keine Funktionenschar darstellen, werden partikulre Lsungen genannt. Lsungen mit allen ntigen Integrationskonstanten heien allgemeine Lsungen der dgl. Die Integrationskonstante braucht nur auf einer Seite der Gleichung angebracht zu werden, htte man oben ln + = + geschrieben, so brauchte man nur auf die rechte Seite zu bringen und dann = zu setzen. Bei den meisten Problemen sind weitere Bedingungen gegeben, die dann die Integrationskonstante festlegen. In unserem Beispiel knnte man etwa fordern, dass = 1 fr = 3 sei, dann htte man fr die Integrationskonstante : 1 = e = e

5.2.

Totale Dierentialgleichung
(, ) =

Ist die Gleichung mit einer willkrlichen Konstanten gegeben, dann entsteht durch Bildung des totalen Dierentials: d = d + d = 0 (49)

34

5.2

Totale Dierentialgleichung

Ist umgekehrt eine Gleichung (, ) d + (, ) d = 0 (50)

so entstanden, dann muss sie zur Gleichung (49) quivalent sein. Sie muss dann eine Lsung der Form (, ) = besitzen. Eine solche dgl wird total genannt. Damit eine Gleichung der Form (50) total ist, muss also eine Funktion (, ) existieren, so dass (, ) = (, ) = (51) und somit = =

Daraus folgt der Satz: Die dgl (50) ist genau dann total, wenn die Integrabilittsbedingung = erfllt ist. Die Lsung geht nun in folgenden Schritten: Man integriert zunchst die Gleichung: = (, ) = (, ) d + () = (, ) + () (52)

mit einer willkrlichen Funktion (), die bei dieser partiellen dgl an Stelle der Integrationskonstanten gewhnlicher dgls erscheint. Andererseits ist aber: (, ) = = + () () = (, ) (, )

Durch Integration des nun bekannten () erhlt man dann die Integrationskonstante. Man htte natrlich ebenso mit der Integration von beginnen knnen. Beispiel: ln( + 1) d + 2( 1) + 1 d = 0

Die Integrabilittsbedingung ist erfllt. Es ist: (, ) = ln( + 1) d + () = ln( + 1) + () Daraus folgt (, ) = 2 2( 1) 2 2 = + () () = = + 1 + 1 + 1 + 1

35

Dierentialgleichungen

Daraus folgt nun () = ln( + 1) (, ) = ln( + 1) ln( + 1) = ( 1) ln( + 1) Die allgemeine Lsung ist also: ( 1) ln( + 1) =

5.3.

Integrierender Faktor

Zu der Dierentialgleichung (, ) d + (, ) d = 0 existiert immer ein integrierender Faktor (, ) derart, dass die Gleichung d + d = 0 total ist. Wenn man dies nun als gltig anerkennt, dann muss (, ) die Integrabilittsbedingung erfllen: = + = 0 (53)

Diese Gleichung allgemein zu lsen, ist meistens viel schwieriger als die Lsung der Ausgangsgleichung, allerdings gengt ja die Kenntnis einer partikulren Lsung fr (, ), die man oft durch Raten nden kann. Direkt lsen kann man sie, wenn nur von einer Variablen abhngt. Im Falle, dass z. B. = () gilt, wird Gl. (53) () = () 1 = () (54)

und diese Gleichung kann man sofort integrieren. Fr einen nur von abhngigen Faktor () bekommt man entsprechend: () 1 = () (55)

Ein solcher, nur von einer Variablen abhngiger, integrierender Faktor existiert also genau dann, wenn die rechte Seite von Gl. (54) nur von bzw. die rechte Seite von Gl. (55) nur von abhngig ist. Beispiel: (1 ) d + ( ) d = 0 Das ist keine totale dgl, denn also nicht erfllt. Nun ist aber:

= , aber

= 2, die Integrabilittsbedingung ist

( 2) 1 1 = =

36

5.4

Lineare Dierentialgleichungen

Nun klappts:

1 = ln || = ln ||

Multipliziert man nun die Ausgangsgleichung mit diesem Faktor, dann entsteht die totale dgl 1 d + ( ) d = 0 Wendet man auf sie die Methode der Integration totaler dgls an, dann bekommt man die Lsung: (rechne das nach!) 1 ln || + = 2

5.4.

Lineare Dierentialgleichungen
() + () + () = () (56)

dgl der Form

heien lineare dgl zweiter Ordnung, weil die und ihre Ableitungen eben nur linear auftauchen. Ganz entsprechend sind lineare dgl anderer Ordnung deniert. Ist () = 0, dann heit die lineare dgl homogen. Diese ist besonders einfach zu lsen, wenn die Koezienten , , konstant sind also nicht von abhngen. Dann fhrt immer der Ansatz = exp() zum Erfolg. Sind die Funktionen () und () Lsungen einer solchen homogenen dgl, dann ist auch ihre Summe () + () wieder eine Lsung. Das ist oensichtlich, man braucht nur einzusetzen. Weil hier auch zweite Ableitungen vorkommen, muss man zweimal integrieren, erhlt also nun zwei Integrationskonstanten. Dies ist eine fr alle dgl gltige Regel: Die allgemeine Lsung einer dgl n-ter Ordnung bentigt frei whlbare Integrationskonstanten.
5.4.1. Etwas Theorie zur linearen DGL

Wir betrachten wieder die allgemeine lineare dgl (56). Sind hier () und () Lsungen, dann gilt fr die Dierenz dieser Lsungen durch Einsetzen in (56) ()( ) + ()( ) + ()( ) = 0 d. h. die Dierenz zweier beliebiger Lsungen der linearen dgl ist eine Lsung der zugehrigen homogenen dgl. Daher scheint es sinnvoll zu sein, zuerst mal die Lsungen der homogenen dgl zu betrachten. Die Menge aller Lsungen der homogenen dgl bildet einen Vektorraum, denn wie wir oben schon erwhnt hatten, ist die Summe zweier Lsungen ebenso wie das skalare Vielfache () einer Lsung () wieder eine Lsung.

37

Dierentialgleichungen

Mit diesen Lsungsfunktionen kann man also wie mit Vektoren rechnen, man kann also zwei Lsungen und als unabhngig bezeichnen, wenn die Gleichung () + () = 0 nur die triviale Lsung = = 0 besitzt. Bei linearen dgl 2. Ordnung ist die Dimension des Lsungsraums zwei, bei dgl 3. Ordnung drei usw. Sind nun und linear unabhngige Lsungen, dann ist die allgemeine Lsung der homogenen dgl eine Linearkombination der , nmlich + , die sind also die Basisvektoren des Lsungsraums. Nun sei eine spezielle Lsung (partikulre Lsung) der inhomogenen dgl, die also keine allgemeinen Integrationskonstanten enthlt, und es sei die allgemeine Lsung, die also zwei Integrationkonstanten enthlt, dann gengt ja = der homogenen dgl, deren allgemeine Lsung als + darstellbar ist. Daraus folgt: = + = + +

Die allgemeine Lsung der inhomogenen Lsung kann man also erhalten als Summe der allgemeinen Lsung der homogenen dgl plus irgendeiner partikulren Lsung der inhomogenen dgl.
5.4.2. Lsung der linearen DGL erster Ordnung

Eine lineare dgl erster Ordnung hat die Form: () + () = () Dividiert man sie durch (), so bekommt man die Normalform: + () = () kurz: + = oder: ( )d + d = 0 (57)

Durch Anwendung der Bedingung Gl. (54) erkennt man ( und hngen ja nur von ab) 0 1 = = 1 dass der Ausdruck nur von abhngt. Damit existiert der integrierende Faktor: () = () ln || = d () Dann ist die Gleichung ( ) d + d = 0 d + d = d d() = d = d total und die Lsung kann angegeben werden. Die Umformungen gelten, weil = ist. Damit hat man eine Lsungsformel fr die lineare dgl erster Ordnung gefunden: = e

38

5.4

Lineare Dierentialgleichungen

Die Gleichung (57) hat die Lsung: = 1 d mit = e


(58)

Die fr die allgemeine Lsung ntige Integrationskonstante entsteht als Integrationskonstante des Integrals d. Anmerkung: Im Fall = 0 hat man die homogene Gleichung, die mittels Variablentrennung sofort integriert werden kann und die allgemeine Lsung = e besitzt. Beispiel: ( + 1) = Der integrierende Faktor ist: ln = weiter ist d = ( ) + 1 d = ln ln() = = e + 1 =

(59)

e d = (1 )e d = e +

Damit ist die allgemeine Lsung der dgl: = 1 d = e (e + ) = e +

5.4.3.

Lsung der linearen DGL mit konstanten Koezienten

Wir hatten oben schon erwhnt, dass bei konstanten Koezienten die Lsung der homogenen dgl durch den Exponentialansatz = exp() ermittelt werden kann. Durch den Exponentialansatz bekommt man eine Gleichung zweiten Grades (die charakteristische Gleichung) in mit den Lsungen und . Die allgemeine Lsung ist dann e + e . Das Problem besteht im Aunden einer partikulren Lsung der inhomogenen Gleichung. Eine Methode ist die sogenannte Variation der Konstanten. Dazu ersetzt man die Integrationskonstanten der homogenen Lsung + durch Funktionen von und setzt dies in die dgl ein. Unsere inhomoge dgl zweiter Ordnung mit konstanten Koezienten sei: + + = ()

39

Dierentialgleichungen

mit konstanten und . Mit dem Exponentialansatz ermitteln wir die Lsung der homogenen Gleichung: = + . Fasst man hier die als Funktionen von auf, dann gilt: = ( + ) + + + + = + + + (60)

Da wir ja nur irgendeine partikulre Lsung suchen, kann man an die vereinfachenden Forderungen stellen, etwa + = 0 = + und + = () (61)

wendet man diese Vereinfachungen auf Gl. (60) an, dann folgt: = + + ()

Dies in die inhomogene dgl eingesetzt liefert: + + () + ( + ) + ( + ) = () Daraus folgt ( + + ) + ( + + ) = 0

was erfllt ist, da die Lsungen der homogenen Gleichung sind. Die Gleichungen (61) sind nun zwei Gleichungen fr die unbekannten Funktionen und . Lst man dieses Gleichungssystem ganz normal nach den auf, dann folgt: = Mit () = ()

= () () d + d

entsteht dadurch das allgemeine Integral = (62)

die beiden notwendigen Integrationskonstanten entstehen dabei aus den Integrationskonstanten der beiden Integrale. Anmerkung zu zusammenfallenden Lsungen: Ergeben sich beim Exponentialansatz = exp() fr keine zwei Lsungen, so hat man nur eine unabhngige Lsung = e . Eine vollstndige allgemeine Lsung ist dann = ( + )e . Entsprechendes gilt fr lineare dgl hherer Ordnung. Eine -fache Lsung der charakteristischen Gleichung trgt den Summanden ( + + + )e zur allgemeinen Lsung der homogenen Gleichung bei. (63)

40

5.4

Lineare Dierentialgleichungen

Beispiel:

Es sei die dgl gegeben: + = 1 cos

Ansatz fr die Lsung des homogenen Systems: = e . Daraus + 1 = 0. Dies liefert die beiden komplexen Werte , = i, also die Lsungen e und e . Da jede Linearkombination ebenfalls eine Lsung ist, kann man whlen (e + e ) = cos

und (e e ) = sin , womit man wieder rein reelle Lsungen erzeugt hat. Damit ist = cos und = sin Fr bekommt man dann = cos + sin = 1 und damit aus Gleichung (62) die allgemeine Lsung:

= cos tan d + sin d = cos ( + ln | cos |) + sin ( + ) Beispiel: Schwingungsgleichung Als Beispiel lsen wir die Schwingungsgleichung mit Dmpfung. Diese hat die Form: = d d = d d

Um sie in eine schnere Form zu bringen, verwendet man die folgenden Gren: = =

Damit bekommt die Schwingungsgleichung die folgende Form: d d + + = 0 d d Das ist eine homogene lineare dgl mit konstanten Koezienten. Mit dem Lsungsansatz = e d = e d d = e d (64)

folgt nach Einsetzen und Division der Gleichung durch e + + = 0 diese Gleichung hat die beiden Lsungen: , = 2 2

Nun muss man diverse Flle unterscheiden:

41

Dierentialgleichungen

Sind die Lsungen und beide reell und verschieden, dann kann man die Lsung sofort angeben: () = e + e , falls > (65) 2 Man kann die Lsung noch ein bisschen anders schreiben: () = e / ( e + e ) mit = < 2 2

Nach lngerer Zeit berwiegt der Summand mit und die Funktion geht ber in: () = e (/) Der nchste Fall ist der zusammenfallender Lsungen, wenn also = = = 2 d. h. = 2

ist. Als Lsung kann man nun schreiben: () = e + e = ( + )e = e Diese Funktion hat nur noch eine Integrationskonstante, kann also nicht die allgemeine Lsung sein, sondern nur eine spezielle Lsung. Wo bekommt man jetzt eine zweite Integrationskonstante her? Dazu ndert man zunchst oder ein bisschen ab, so dass wieder zwei Lsungen entstehen, die sich um einen kleinen Betrag unterscheiden: = = + () = e ( + e ) = e ( + (1 + ))

wobei man im letzten Schritt die Nherung e = 1 + fr kleine verwendet hat. (vgl. Gl. (44)) Nun fhren wir die beiden Integrationskonstanten ein: = + =

Nun machen wir den Grenzbergang 0, aber so, dass und endlich bleiben. Dies ist nur mglich, wenn und gilt. Damit erhlt man die Lsung: () = e / ( + ) (66)

Was mit den Ausfhrungen zu Gl. (63) bereinstimmt. Diese Lsung wird als aperiodischer Grenzfall bezeichnet. Dies ist auch eine Begrndung der Regel ber zusammenfallende Lsungen der charakteristischen Gleichung von oben. Schlielich der letzte Fall: / < . Dann werden die komplex. Wir setzen nun: = 4 , = 2

42

5.4

Lineare Dierentialgleichungen

Setzt man diese in die Lsung Gl. (65) ein, dann bekommt man: () = e / ( e + e ) = e / [ (cos + i sin ) + (cos i sin )] Hier haben wir die Eulersche Formel verwendet. Wir sortieren die Gleichung noch etwas um: () = e / [( + ) cos + i( ) sin ] Da die Lsung aus physikalischen Grnden reell sein muss, mssen die selbst komplex sein, und zwar so + = und = i mit reellen und . Mit dieser Setzung wird 2 = i und 2 = + i. Nun bekommt man wieder eine reellwertige Funktion: () = e / [ cos + sin ] (67)

Dies ist die allgemeine Lsung im dritten Fall. Sie stellt nun tatschlich eine harmonische Schwingung dar, die durch den Faktor exp(/2) gedmpft wird. Beispiel Keplerbewegung: Fr die Keplerbewegung gilt der Drehimpulssatz und der Energiesatz: d 1 d ( ) = = 2 d d Da die Bewegung in einer Ebene verluft, fhrt man in dieser Ebene Polarkoordinaten ein, dann gilt d = d + d . Fr den Betrag des Drehimpulses gilt dann = d d = d d

da nur die zu senkrechte Komponente von d/d zum Drehimpulsbetrag beitrgt. Die Energiegleichung wird dann zu: =
d d + d d d = + 2 2 d d d d

Gesucht ist ja die Funktion (), deshalb wird die Energiegleichung so umgeformt, dass nur noch und vorkommen. Nun ist aber wegen des Drehimpulses d d =

und dies eingesetzt in die Energiegleichung liefert = d + 2 d

43

Dierentialgleichungen

Setzt man nun noch = 1/, dann ist d/d = / , wobei der Strich die Ableitung nach bedeutet. Damit bekommt man: = + + = 2 2

Leitet man diese Gleichung ein weiteres mal nach ab, dann entsteht: 0= 2 + 2 2 + = (68)

Dies ist wieder eine lineare dgl mit konstanten Koezienten. Zwei unabhngige Lsungen der homogenen Gleichung + = 0 sind cos und sin , wieder ist = 1 und die allgemeine Lsung lautet: = cos = sin d + sin cos d

cos ( cos ) + sin ( + sin ) = (1 cos + sin ) = (1 + cos( + )) wobei = + und tan = / ist. Damit hat man nun: 1 = (1 + cos( + )) = 1 + cos( + ) die bekannte Kegelschnittlsung. Beispiel Planetenbahn in der A R T : In der allgemeinen Relativittstheorie ist die Bahn eines Krpers durch die Geodten der Raumzeit bestimmt, das sind die Linien, die zwei Ereignisse der Raumzeit so verbinden, dass ihre Lnge extremal wird. (Auf einer Kugel sind etwa die Grokreise, also die Kreise, deren Mittelpunkt mit dem Kugelmittelpunkt zusammenfllt die Geodten.) Fr die Geodten unter der Schwarzschildmetrik, das ist die Metrik der Raumzeit, die in der Umgebung einer nicht rotierenden kugelsymmetrischen Masse vorliegt, bekommt man fast dieselbe dgl wie Gleichung (68), nmlich + = 3 + 2 2 mit = 2 (69)

dabei bezeichnet man als den Schwarzschildradius. Es tritt zur Gleichung (68) nur das Glied mit hinzu.

44

5.4

Lineare Dierentialgleichungen

Wie lst man nun eine solche Gleichung? Nun, die Bahn muss der oben berechneten Kegelschnittbahn sehr hnlich sein, denn die Newtonsche Mechanik funktioniert bei der Planetenbewegung sehr genau, daher kann man als erste Nherung die Newtonsche Lsung fr verwenden, also (mit = 0): = (1 + cos ) 2

Setzt man das in die rechte Seite von Gleichung (69) ein, dann folgt: + = 3 + (1 + 2 cos + cos ) 2 8

Neben der gewohnten Lsung des homogenen Systems braucht man fr diese Gleichung eine partikulre Lsung fr jeden Summanden rechts, also fr jede der dgls + = + = cos + = cos

Die Summe dieser partikulren Lsungen ist dann eine partikulre Lsung der dgl. Dass man dies machen darf, folgt wieder aus der Tatsache, dass die Summe zweier Lsungen einer linearen dgl wieder eine Lsung ist. Diese partikulren Lsungen sind dann: = 1 = sin 2 1 1 = cos 2 2 6

wie man durch Einsetzen besttigen kann. Nun entsteht die allgemeine Lsung als Summe der allgemeinen Lsung der homogenen Gleichung plus partikulre Lsung der inhomogenen Gleichung. fgt nur eine Konstante zur Lsung hinzu, das ndert nichts wesentliches, fgt eine Konstante hinzu sowie einen oszillierenden Teil mit kleiner Amplitude. (Man beachte, dass eine sehr kleine Gre ist, und damit auch ). Damit kann auch der Beitrag von in erster Nherung vernachlssigt werden. Nicht vernachlssigt werden kann dagegen der Beitrag von , denn er enthlt als Faktor, wchst also stndig (betragsmig). Die nchstbeste Nherung nach der reinen Keplerbahn ist also: = 3 3 (1 + cos + sin ) 1 + cos 1 2 4 2 4

Fr die Nherung hat man cos( ) = cos cos + sin sin verwendet und dann cos 1, sin fr kleine Winkel. Es zeigt sich, dass und damit auch eine periodische Funktion von sind mit der Periode 2 > 2 1 3 /(4 )

45

Dierentialgleichungen

Daraus folgt, dass das Perihel der Bahn nicht nach einem Umlauf von 360 = 2 erreicht wird, sondern dieses um einen Winkel bei jedem Umlauf vorrckt, wobei gilt = 2 3 3 3 2 2(1 + 1) = 4 2 (1 ) 3 1 4

Die letzte Nherung folgt aus der Tatsache, dass 2 / ja gerade der Parameter des Kegelschnitts ist und somit 2 / = (1 ) gilt, wo die groe Halbachse ist. Dies ist die bekannte Periheldrehung, die beim Merkur mit = 5, 8 10 m, = 88 Tage, = 0, 2 und Sonne = 3 km etwa 5 10 rad = 0, 105 pro Umlauf betrgt, das sind in einem Jahrhundert, also 418 Umlufen dann ca 43 . Es ist zu beachten, dass durch Bahnstrungen in einem Jahrhundert eine Przession des Perihel von ca. 5600 im Jahrhundert entsteht, der durch die A R T zu erklrende Anteil sind nur diese dagegen kleinen 43 . Trotzden war diese Abweichung schon vor der A R T bekannt und fhrte zu Vermutungen ber einen weiteren Planeten innerhalb der Merkurbahn. Man fragt sich (hoentlich) weshalb man bei der Nherung als klein ansetzen konnte, obwohl stetig grer wird. Nun man kann zeigen, dass die Lsung der Gleichung (69) unter Anfangsbedingungen, die auf Ellipsen fhren, eine periodische Funktion sein muss, so dass wir eine typischen Teil der Bahn beschreiben konnten. Es gibt allerdings auch noch andere Lsungen dieser Gleichung, die kein klassisches Analogon haben, etwa Bahnen, die sich spiralfrmig auf das Zentrum zu bewegen.
5.4.4. Superposition linearer DGL

Im letzten Beispiel haben wir die Mglichkeit der Superposition von Lsungen einer linearen dgl ausgentzt. Nehmen wir an, wir htten zwei lineare dgl der Form (56), die sich nur in den rechten Seiten unterscheiden, also () + () + () = () () + () + () = ()

(70) (71)

Sei nun () bzw. () eine Lsung von (70) bzw. (71), dann erhlt man durch Einsetzen dieser Lsung und anschlieender Addition der beiden Gleichungen: ()( + ) + ()( + ) + ()( + ) = () + () Diese Mglichkeit der Superposition linearer dgl bedeutet nun, dass man die Lsung der Gleichung () + () + () = () + () (72) aus den Einzellsungen () und () der Gleichungen (70) und (71) durch einfache Addition erhalten kann. Die Lsung () von Gl. (72) ist also gegeben durch () = () + ()

46

5.4

Lineare Dierentialgleichungen

5.4.5.

Einige direkte Anstze fr partikulre Lsungen

In vielen Fllen ndet man bei linearen dgl mit konstanten Koezienten eine partikulre Lsung ohne die Variation der Konstanten anwenden zu mssen. Einige Flle seien hier ohne Beweis mitgeteilt. Bezeichnet man mit den Operator = , dann kann eine solche Gleichung in der Form () = () geschrieben werden, z. B. ist + 6 = 8e dasselbe wie ( + 6) = 8e und das charakteristische Polynom ist dann () = + 6. Nun gilt: 1. Ist () = e , so ist eine partikulre Lsung =
, ()

sofern () 0 ist.

Sollte eine -fache Nullstelle von () sein, also () = ()( ) gelten, dann ist die partikulre Lsung durch = gegeben. !() 2. Mit obiger Regel kann man auch den Fall () = sin mittels komplexer Rechnung erledigen, indem man () als Imaginrteil von e betrachtet. 3. Ist () ein Polynom vom Grad , so kann man fr die partikulre Lsung ebenfalls ein Polynom -ten Grades ansetzen. 4. Ist () = ()e , wo ein Polynom -ten Grades ist, dann ist ()e , wo ein Polynom hchstens -ten Grades ist, eine partikulre Lsung. 5. Der Fall () = ()e cos lsst sich auf den vorigen zurckfhren indem man () als Realteil von ()e (+) betrachtet. Beispiel: ( + 1) = e + . Linke Seite ausgeschrieben lautet: + 3 + 3 + . Die charakteristische Gleichung hat nur die dreifache Nullstelle = 1. Die allgemeine Lsung der homogenen Gleichung ist demnach: = ( + + )e . Wir mssen nun partikulre Lsungen fr die rechten Seiten und e suchen. Nach dem Superpositionsprinzip ergibt sich ja die Gesamtlsung als Summe der Lsungen fr die Summanden. Fr setzt man = + + an. Dann erhlt man durch Einsetzen: 0 + 3 2 + 3 ( + 2) + ( + + ) = ( 1) + ( + 6) + ( + 3 + 6) = 0 woraus durch Koezientenvergleich = 1, = 6 und = 12 folgt. Damit ist die partikulre Lsung = 6 + 12 Fr den Summanden ist Regel 1 anzuwenden. Hier ist = 1 eine = 3 fache Nullstelle von (), damit ist () = 1 und die Partikulrlsung lautet: = e Somit ist die allgemeine Lsung der dgl: = ( + + + )e + 6 + 12

47

Dierentialgleichungen

Beispiel: 7 + 12 = e ( 5 ) Die charakteristische Gleichung liefert = 3 und = 4. Als Ansatz fr die Partikulrlsung nimmt man: = ( + + + )e Dann ist = e [(2 + ) + (2 + 2) + (3 + 2) + 2 ] und = e [4 + 4 + 2 + (4 + 8 + 6) + (4 + 12) + 4 ] Einsetzen des Ansatzes liefert: (2 3 + 2) + (2 6 + 6) + (5 + 2 9) + (2 1) = 0 woraus durch Koezientenvergleich folgt: = ; = ; = und = Da die homogene Lsung = e + e lautet, ist die Lsung der dgl: 1 1 9 28 = e + e + e 2 4 4 8 Beispiel: + = e cos Die Lsung der homogenen Gleichung ist cos + sin . Wir betrachten die rechte Seite als Realteil von e (+) . Nach Regel 4 kann man ansetzen: = e (+) , dann ist = e (+) ( + i) Einsetzen liefert: ( + i) + = 1 Damit ist: = e (+) ( + 2i) + 4 = e ( cos + 2 sin ) + 4 = 2i 1 = + ( + i) + 4

Fr die partikulre Lsung brauchen wir nur den Realteil, also lautet die vollstndige Lsung der dgl: = cos + sin + Beispiel (erzwungene Schwingung): e 2 cos + sin + 4

Wir betrachten die Gleichung: (73)

+ + = cos

Dies ist die Schwingungsgleichung wie im oben behandelten homogenen Fall, nur wird der Schwinger nun durch eine periodische Kraft mit der Kreisfrequenz angeregt. Man kann die rechte Seite wieder als Realteil von e auassen. Mit komplexer Rechnung war ja die homogenen Lsung gegeben durch () = e / ( e + e ) mit = 4

48

5.4

Lineare Dierentialgleichungen

Die Integrationskonstanten und sind hier komplex, stellen also vier reelle Konstanten dar. Die allgemeine Lsung braucht aber nur zwei reelle Konstanten, so dass = 0 gesetzt werden kann. Damit hat man fr den physikalisch allein sinnvollen Realteil dann mit = e das Ergebnis: () = e / e (+) = e / cos( + ) Dies ist die allgemeinste Lsung der Gleichung (64), wobei hier komplex sein kann, nmlich dann, wenn die Lsungen , = i der charakteristischen Gleichung reell sind. () beschreibt also eine Bewegung in der komplexen Ebene, ihr Realteil die Projektion dieser Bewegung auf die x-Achse. Fr das charakteristische Polynom haben wir hier () = + + . Nach der Regel 1 von oben hat man dann als Ansatz fr eine partikulre Lsung zu nehmen (mit = i): e i e e () = = = (i) + i + + i falls (i) 0 ist. Der Fall, dass (i) = 0 ist, tritt auf, wenn = ist. Dieser Fall kann bei echten Schwingungen, wo reell ist, nicht vorkommen, da sonst die Erregerfrequenz selbst komplex sein msste. Im allgemeinen Fall bekommt man so zunchst als komplexe Lsung der erzwungenen Schwingung: e () = () + () = e /+(+) + + i

Wir wollen hier nur den einzig interessanten Fall der echten Schwingung betrachten, wo also reell ist. Dann klingt wegen der Dmpfung die homogene Lsung nach Beendigung des Einschwingvorgangs auf Null ab, so dass nur die partikulre Lsung verbleibt. Fr diese gilt dann () e (+) = e (( ) i) ( ) + = ( ) + (74)

Die Phasenverschiebung zwischen der Erregerschwingung und e und () ist dann gegeben durch e = ( ) i ( ) + tan = e = e (75)

Wir knnen feststellen, dass die maximale Amplitude auftritt, wenn ist (Resonanzfall), ohne Dmpfung (also mit = 0) bekme man dann unendliche Auslenkung, die Dmpfung drckt die Amplitude auf einen endlichen Wert herunter.

49

Dierentialgleichungen

Lsst man von 0 an ins Unendliche wachsen, so erkennt man, dass die Phase fr kleine Null ist, also Schwinger und Erreger gleichphasig sind, mit wachsenden Werten wird dann die Phase negativer, bis sie bei = den Wert = 90 erreicht. Steigt nun die Erregerfrequenz weiter, so wird die Phase zu = 180 , also schwingen dann Erreger und Schwinger gegenphasig. Der Schwinger hinkt also immer dem Erreger nach. Noch eine Anmerkung zur genauen Lage des Maximums der Amplitude : Ableiten und Null setzen von () fhrt auf die Gleichung 2( ) = mit den Lsungen = 0; (0) = und res = ; (res ) =

Damit liegt die Resonanzfrequenz unterhalb von . Ohne uere Erregung wrde das System mit der Eigenfrequenz = schwingen. Bei = 0 liegt ein lokales Minimum vor, denn fr wird = 0. Das Verhltnis der Amplituden bei res und = 0 bezeichnet man als Resonanzberhhung, sie hat den Wert: res Die Nherungen gelten, wenn ist. Mehrere Anregungsfrequenzen: Nun kann man noch den Fall untersuchen, dass der Schwinger von den Frequenzen , , angeregt wird. Dann hat die rechte Seite von Gleichung (73) in komplexer Schreibweise die Form:

() = e
=

Nach dem Superpositonsprinzip addieren sich dann die Lsungen nach dem Schema der Gleichungen (74) und (75) auf zur Lsung
( + )

() = e
=

= ( e )e
=

Stellen wir uns nun noch () als beliebige Funktion vor, so kann man diese in eine Fourierreihe entwickeln ( geht dabei gegen Unendlich). Die Losung der Bewegungsgleichung ist dann ebenfalls eine Fourierreihe mit den Koezienten e = + i

50

B A y0 y1 A y0 x0 h x1 x0 h x1 h x2 B
y1 y1 y2

Abb. 7 Zur numerischen Integration (links) und numerischen Lsung von dgl (rechts).

Diese Situation kann man so interpretieren: Der Oszillator fhrt eine Fourieranalyse der Kraftfunktion () durch. Er zeigt maximale Schwingungsamplitude fr . So stellt man bei elektromagnetischen Schwingungen den Radiosender ein. Die einfallenden Wellen haben Maxima bei den Frequenzen der diversen Sender; der Schwingkreis im Empfnger wird solange verndert, bis er die Frequenz eines der empfangbaren Sender erreicht hat.

6.

Nherungsverfahren fr Dierentialgleichungen

Bevor wir in diesem Abschnitt auf die Lsung von Dierentialgleichungen eingehen, betrachten wir die numerische Integration.

6.1.
6.1.1.

Numerische Integration
Die Trapezregeln

Von der Funktion () seien zwei Sttzwerte ( | ) und ( | ) gegeben. Um das Integral () d

zu berechnen, kann man in erster Nherung die Flche durch das Trapez ersetzen, das die Strecke anstelle der Kurve hat. Schreibt man = , dann ist die Flche nherungsweise

d = ( + )

(76)

Das ist die so genannte Trapezregel. Zur Abschtzung des Fehlers bentzen wir die Tangenten in den Punkten und und bezeichnen noch die Ableitungen an den Sttzstellen mit = ( ) und = ( )

51

Nherungsverfahren fr Dierentialgleichungen

Die linke Tangente trit die mittlere Vertikale auf der Hhe + , somit ist die Flche des linken Tangententrapezes + + = + 4 Entsprechend hat das rechte Tangententrapez die Flche

Die Summe dieser beiden Trapeze ist eine andere Nherung fr das Integral: = ( + ) + ( ) = ( ) Ist nun wie in Abb. 7 die Kurve im Intervall [ ; ] eine Linkskurve, also () > 0, dann liegt der echte Integralwert zwischen den Werten von und . Damit gilt fr den Fehler der Trapezregel:
() d ( )

Dasselbe ist richtig, wenn die Kurve eine Rechtskurve ist, also immer dann, wenn sie keinen Wendepunkt hat. Die Trapezregel wird also umso ungenauer, je strker die Kurve gekrmmt ist. Bei der Trapezregel werden alle Werte addiert, es kann also auch bei kleinen Schrittweiten nicht zu Auslschung durch Subtraktion kommen. Sowohl als auch liefern ein exaktes Ergebnis, wenn eine lineare Funktion (eine Gerade) ist. Nun versuchen wir, durch Kombination von und eine Nherung zu erhalten, die fr Parabeln exakt ist. Wir bilden dazu den Ausdruck + mit den Gewichten und , deren Summe + = 1 ist. Auch diese Summe integriert Geraden dann noch richtig. Falls sie auch () = richtig integriert, kann sie es fr alle Parabeln. Wir nehmen = 0 und = 1 an. Dann ist ja d =

1 3

und

1 2

und

1 4

Daher sind und so zu bestimmen, dass gilt + = 1 Daraus folgt =


und

+ =

und = . Damit ist + =


(

Damit bekommt man die verbesserte Trapezregel


() d ( + ) (

(77)

Diese Formel hat die schne Eigenschaft, sogar Polynome dritten Grades exakt integrieren zu knnen. Zur bung sollte man nachrechnen, dass richtig integriert wird.

52

6.1

Numerische Integration

6.1.2.

Fortgesetzte Halbierung

Wir wollen nun annehmen, dass wir jeden beliebigen Funktionswert der Funktion () bestimmen knnen. Dann kann man die Sttzstellen so legen, wie es einem passt. Das Integrationsintervall hat nun die Lnge = . Zur Vereinfachung soll hier = 0 und = 1 gesetzt werden. Wir wollen also das Integral () d

nherungsweise bestimmen. Die grbste Nherung ist mit der Trapezformel ber das ganze Intervall: = (0) + (1) Um die Nherung zu verbessern, halbiert man das Intervall und wendet die Trapezformel auf jedes Teilintervall an. Den Wert des linken Trapezes nennen wir ( ), weil = die Mitte des linken Trapezes ist und den rechten ( ). Die Summe dieser beiden Werte ist dann: = ( ) + ( ) = (0) + 2( ) + (1) = + (78) Fr eine weitere Halbierung braucht man nun die Trapeze = (0) + ( ) = ( ) + ( ) Die Summe ist dann: 1 = (0) + 2( ) + 2( ) + 2( ) + (1) 8 anders geschrieben: 1 = + ( ) + ( ) 2 (79) = ( ) + ( ) = ( ) + (1)

Jetzt erkennt man das System: Es muss immer das Mittel der hinzukommenden Funktionswerte zum vorhergehenden Trapezwert addiert werden. Damit wre die nchste Verbesserung: 1 = + ( ) + ( ) + ( ) + ( ) 2 (80)

Ist eine stetige Funktion, dann erhlt man auf diese Weise eine Folge , , , von Nherungen, die gegen das Integral streben. Wie bei der Trapezregel soll wieder eine Verbesserung gesucht werden, die auch quadratische Funktionen exakt berechnet. Es war ja d =

1 3

und

1 2

und

3 8

53

Nherungsverfahren fr Dierentialgleichungen

Fr die Gewichte der Kombination + bekommt man daraus die Gleichungen: + = 1 Damit bekommt man den Wert:

+ = =

4 (81) 3 Diese Formel ist wieder sogar fr Polynome dritten Grades exakt. Man kann sie so deuten: Sind die Werte (0), ( ) und (1) bekannt, so legt man durch diese Sttzpunkte eine Parabel und integriert diese anstelle der Funktion . Nun kann man wieder auf die Teilintervalle bergehen, was ich nicht weiter vorfhren will, weil es langsam langweilig wird. Man bekommt wie zu erwarten fr die Summe der beiden Teilintervalle dann 4 4 = und = usw. 3 3 Man knnte jetzt wieder die Summen und so gewichten, dass sie fr Polynome vom 4. Grade exakt wird, nach dem schon gebten Vorgehen bekommt man dann 4 4 und = usw. 4 1 4 1 Sie sind sogar fr Polynome 5. Grades exakt. Auf diese Weise kann man weitermachen und und gewichten. Das schne dabei ist, dass es ganz regelmig weitergeht: = 4 4 und = usw. 4 1 4 1 Die sind nun sogar fr Polynome 7. Grades exakt. Wie das weitergehen muss, ist nun oensichtlich. Damit erhlt man eine Integrationstabelle: =

In dieser Tabelle konvergiert jede Spalte und jede absteigende Diagonale gegen den Integralwert. Wenn das Integrationsintervall nicht die Lnge 1, sondern die Lnge hat, dann muss man am Ende noch mit multiplizieren. Man treibt die Tabelle so weit voran, bis rechts unten ein Nest von Werten entsteht, die in hinreichend vielen Dezimalen bereinstimmen. Die Werte nennt man Simpsonsche, die Cotessche Nherungswerte. Die sind fr Polynome 8. Grades i. a. nicht mehr exakt.

Die Keplersche Fassregel


Integriert man ber ein Intervall der Lnge = mit Mittelpunkt , dann gilt ja, wenn man die Ordinaten an den wieder mit bezeichnet: = ( + ) 2 = ( + 2 + ) 4 = ( + 4 + ) 6

54

6.2

Numerische Lsung von Dierentialgleichungen

Diese Nherung ist die Keplersche Fassregel. Sie ist i. a. etwas weniger genau als die verbesserte Trapezregel, hat aber den Vorteil, dass man keine Ableitungen kennen muss.
() d ( + 4 + ) 6

(82)

Bei fnf quidistanten Sttzstellen bekommt man durch Addition ber die beiden Teilintervalle dann: () d ( + 4 + 2 + 4 + ) 12 Das kann man beliebig weitertreiben. Die Randpunkte haben einfaches, die geraden Punkte doppeltes und die ungeraden vierfaches Gewicht. Das ist die Formel von Simpson. (Im Nenner steht die dreifache Intervallzahl.)

6.2.
6.2.1.

Numerische Lsung von Dierentialgleichungen


Dierentialgleichungen erster Ordnung

Einfhrendes Beispiel
Als Einfhrungsbeispiel wollen betrachten: = (83)

Diese Gleichung kann mittels Trennung der Variablen geschlossen gelst werden, so dass wir gut prfen knnen, wie gut unsere Nherungen funktionieren. Die Lsung ist = e

mit

(0) = 1

dann = e

Das Richtungsfeld dazu ndet man in der Abb. 8. Nun wollen wir eine Nherungslsung unter der Anfangsbedingung ( ) = aufstellen. Wir wollen den Funktionswert von an der Stelle = + bestimmen. Dazu integrieren wir beide Seiten von Gleichung (83): d = d

( ) ( ) = d

Das erste Integral konnte mhelos berechnet werden, das rechte tun wir mal so konnte nicht. Der Integrand ist die Funktion (). Mit der Trapezregel (76) bekommt man dafr die Nherung:
d [ ( ) + ( )]

und damit

Wir haben nun durch diese Diskretisierung aus der dgl eine normale lineare Gleichung gemacht. Man bekommt nun durch Ausen nach dem Nherungswert ( ) = 2 2 + (84)

( ) ( ) [ ( + ( ))]

55

Nherungsverfahren fr Dierentialgleichungen

-2

-1

-1

-2
Abb. 8 Richtungsfeld der dgl von Gleichung (83)

Der Nherungswert wird umso genauer ausfallen, je kleiner die Schrittweite ist. Nun lassen wir einen weiteren Iterationsschritt folgen, der nun als Startwert nimmt und den Wert an der Stelle = + annhern soll. Dann ist = 2 2 +

Da schon ungenau war, wird den gesuchten Wert ( ) mit hherer Ungenauigkeit liefern; es ist also mit einer Erhhung des Fehlers im Verlauf des Verfahrens zu rechnen. Deshalb wird man in der Praxis den Schritt nicht konstant lassen, sondern verkleinern, wenn man in Gegenden kommt, wo () strker variiert. Damit hat man die Rekursionsformel: 2 + = (85) 2 + + Ein Zahlenbeispiel fr = 0, = 1 und = 0, 1 liefert die Tabelle = = 0.1 0.995 0.2 0.980 0.3 0.956 0.4 0.923 0.5 0.882

Diese Nherungen sind auf drei Dezimalen genau.

56

6.2

Numerische Lsung von Dierentialgleichungen

Die Schwierigkeit bei der numerischen Integration von dgl ist die Wahl einer gnstigen Schrittweite und deren Regulierung whrend des Prozesses. Ein kleines hlt zwar den Diskretisierungs-Fehler klein, begnstigt aber infolge der vielen Schritte die Akkumulation der numerischen Fehler.

Allgemeines Vorgehen
Vorgelegt ist nun die dgl = (, ) mit Anfangsbedingung ( ) = (86)

Wie im Beispiel oben whlt man nun einen Schritt , der zur Stelle = + fhrt und integriert die Gleichung ber das Intervall: ( ) = ( ) + (, ) d

Mit der Trapezregel bekommt man die Nherung: = + [( , ) + ( , )] (87)

wobei hier leider die gesuchte Gre auch noch auf der rechten Seite auftaucht. Oben konnte man die Gleichung leicht nach ausen, aber das kann Schwierigkeiten bereiten. In diesem Falle muss man die Gleichung numerisch lsen. Dazu braucht man einen vernnftigen Nherungswert fr . Diesen kann man bekommen, wenn man die Funktion linearisiert, also statt der Funktion selbst die Tangente verwendet. Damit bekommt man als Nherungswert fr : = + = + ( , ) (88)

Diese Gleichung nennt man den Prdikator, weil sie einen ersten Wert fr vorhersagt. Setzt man nun diesen in die rechte Seite von Gleichung (87) ein, dann erhlt man: = + [( , ) + ( , )] (89)

Diese Formel nennt man den Korrektor. Eigentlich msste man nun den so gewonnenen Wert von wieder rechts in (87) einsetzen usw. Das wird blicherweise nicht gemacht, den irgendwann muss man ja abbrechen. Begngt man sich bei der Nherung fr mit dem Prdikator, so spricht man vom Verfahren von Euler, verwendet man auch noch den Korrektor, dann hat man das verbesserte Euler-Verfahren, das auch Methode von Heun genannt wird. Diese Methode besteht also aus zwei Schritten: Prdikator: = + wobei gesetzt wurde: = ( , ) und = ( , ) Korrektor: = + ( + ) (90)

57

Nherungsverfahren fr Dierentialgleichungen

An diesen ersten Schritt wird nun ein weiterer Schritt, ausgehend von den Anfangswerten ( , ), angeschlossen usw.

Verfahren von Runge-Kutta


Man kann auf den Gedanken kommen, die Trapezregel durch eine bessere Regel, etwa die Keplersche Fassregel, zu ersetzen. Auer dem Anfangswert sei dazu auch der Wert am Ende des ersten Schritts bekannt. Wir fgen nun einen zweiten Schritt derselben Lnge an, der nach fhrt; sodann wird die dgl ber das Intervall von bis integriert: ( ) = ( ) + (, ())d

(91)

Die Werte an den Stellen sind dann = ( , ) = ( , ( )) = ( , ( ))

Das Integrationsintervall hat die Lnge = 2 und man bekommt mit der Keplerschen Fassregel
(, ()) d = [ + 4 + ]

Damit erhlt man

Auch diese Gleichung ist im allgemeinen Fall nur nherungsweise nach ausbar; wir brauchen also wieder einen Prdikator fr . Den konstruiert man wie oben. An den Stellen und sind ja nicht nur die Funktionswerte und (nherungsweise) bekannt, sondern wegen der dgl auch die Ableitungen = ( , ) und = ( , ). In der Abb. 7 rechts hat man also in den beiden Punkten und die Funktionswerte samt ihren Ableitungen, man kann also durch diese Punkte ein Polynom dritten Grades () legen. Mit den Abkrzungen = und = lautet dieses () = Die Ableitung ist: () = 6 ( ) + 1 ( + 2) + ( + 2) 1 1 (3 ) (3 ) + +

= + [ + 4 + ]

(92)

An der Stelle ist = 0 und = , woraus sofort ( ) = und ( ) = folgt. Entsprechend ist in dann = und = 0, woraus ( ) = und ( ) = folgt. Das Polynom ist also richtig. Nun ist der Wert des Polynoms an der Stelle , wo = 2 und = ist, gegeben durch = ( ) = 5 4 + 2 + 4 Das ist der Prdikator. Einsetzen in Gleichung (92) liefert dann den Korrektor: = + ( + 4 + ) (94) (93)

58

6.2

Numerische Lsung von Dierentialgleichungen

wo erwartungsgem = ( , ) gesetzt wurde. Schlecht an diesem Vorgehen ist, die Tatsache, dass als bekannt vorausgesetzt wurde. Dem kann man abhelfen, indem man diesen Wert mit der verbesserten Eulerschen (Heunschen) Methode bestimmt. Setzt man den dortigen Wert Gleichung (93) ein, so nimmt der Prdikator die Form an: = 2 + 4 Fasst man nun alle Rechenschritte zusammen, dann erhlt man: = + = 2 + 4 = + ( + ) = + ( + 4 + )

In der Literatur ndet man dieses Schema in anderer Form gegeben. Um es zu erhalten, fhren wir die Hilfsgren ein = 2 = 2 = 2 = 2

Damit bekommt man das Schema fr die erste Methode von Runge-Kutta, wo man jetzt = setzt, um die beiden Schritte und verschmelzen zu knnen. = ( , ) = + , + + 2 4 4 = + ( + 4 + ) = + , + 2 2 = ( + , + 2 )

Ein etwas anderes Schema ist das folgende, das praktisch ebenso genau ist. Es wird zweite Methode von Runge-Kutta genannt und blicherweise verwendet: = ( , ) = + , + 2 2 = + ( + 2 + 2 + ) = + , + 2 2 = ( + , + )

Fr unsere Beispiels-dgl = bekommt man im ersten Schritt mit = 0, = 1 und = 0, 1 der Reihe nach: = 0; = 0, 005; = 0, 00049875; = 0, 00995013; = 0, 995012479

Alle hier gezeigten Stellen sind exakt. Fgt man nach diesem Schema 9 weitere Schritte an, dann bekommt man (1) 0, 606531. Dieses Ergebnis ist auf 6 Stellen genau.

59

Nherungsverfahren fr Dierentialgleichungen

6.2.2.

Gleichungssysteme und DGL hherer Ordnung

Dierentialgleichungen hherer Ordnung werden immer auf ein System von Dierentialgleichungen erster Ordnung zurckgefhrt. Nimmt man z. B. die Gleichung + () + () = () Dann kann man = setzen und erhlt das System aus zwei Gleichungen: = = () () () (, , ) Dieses System bentigt wie die ursprngliche dgl zweiter Ordnung zwei Anfangsbedingungen: (0) = und (0) = . Analog geht man vor, wenn man dgl noch hherer Ordnung hat. Als Beispiel soll ein physikalisches Problem gelst werden: Ein Schwingkreis besteht aus einer Spule mit Induktivitt und einem Kondensator mit Kapazitt . Wir suchen die Stromstrke und die Spannung an der Spule als Funktion der Zeit. Dann bekommt man das System: d 1 = () d Die Anfangsbedingungen seien: (0) = und d 1 = () d (0) = (95)

und

Dieses System lst man nun mit genau denselben Waen numerisch, die im vorigen Abschnitt bentzt wurden, also mittels der Methoden von Euler oder Runge-Kutta. Man whlt einen kleinen Zeitschritt und integriert beide Gleichungen: () = + 1 () d () = 1 () d

Nhert man die Integrale mittels der Trapezregel, dann bekommt man ( + ) = ( + ) 2 2 Lst man dieses lineare Gleichungssystem auf, dann erhlt man die Rekursionsformeln: = + 1 =
+

1+

und

+ 1

1+

Von diesen Werten ausgehend macht man dann den Schritt zum Zeitpunkt 2 usw. Natrlich kann man auch die bessere Methode von Runge-Kutta bentzen. Dann bekommt man ein Schema wie in Tabelle 3 fr das allgemeine System = (, , ) = (, , ) mit ( ) = ( ) = Jeder - bzw. -Wert wird berechnet, indem man die Funktion bzw. mit den Argumenten auswertet, die in derselben Zeile davor stehen und das so ermittelte Resultat noch mit multipliziert.

60

6.2

Numerische Lsung von Dierentialgleichungen

Tab. 3 Runge-Kutta-Schema fr ein System aus zwei Dierentialgleichungen erster Ordnung

+ +

+ +

+ +

+ +

+ = +

+ = +

= ( + 2 + 2 + ) = ( + 2 + 2 + )

61