INSTITUTO TECNOLGICO Y DE ESTUDIOS SUPERIORES DE OCCIDENTE

Prctica 1&2&3
Control proporcional de velocidad de un motor de C.D. y respuesta amortiguada, subamortiguada y crticamente amortiguada, integracin de PID y controladores de adelanto.
Ana Gabriela Ramrez | Hugo Alberto Escobar | David Ros Y Valles 2/25/2012

Sistemas de Control Automtico

En esta prctica se controla la velocidad de un motor usando un sistema retroalimentado. Se hacen clculos para simular y predecir la respuesta del motor usando un sistema que tiene una funcin de transferencia. Tambin se experimenta el efecto de la variacin del coeficiente de amortiguamiento y tambin la estabilidad del sistema. Al final se observan mtodos para disear PIDs y controladores de adelanto-atraso.

Contents
1.-Planteamiento del problema. ......................................................................................................... 1 2.-Diseo Terico, Simulacin y Anlisis. ............................................................................................ 2 2.1 Modelo matemtico. ................................................................................................................. 2 2.1.1 Caracterizar el motor. ........................................................................................................ 2 2.2 Anlisis del comportamiento del sistema a lazo abierto. ......................................................... 3 2.3 Anlisis del comportamiento del sistema a lazo cerrado. ........................................................ 5 2.4 Anlisis de la seal de error. ..................................................................................................... 7 3.- Desarrollo Prctico. ........................................................................................................................ 9 3.1 Material requerido. ................................................................................................................... 9 3.2 Como caracterizar el motor y comportamiento a lazo abierto............................................... 10 3.2.1 Obtener la constante de tiempo . .................................................................................. 10 3.2.2 Obtener la Kp del sistema. ............................................................................................... 11 3.3 Medicin del error. ................................................................................................................. 13 4.- Anlisis de resultados y conclusiones. ......................................................................................... 15 4.1 Errores detectados en el sistema. ........................................................................................... 15 4.1.1 Error en el voltaje a la salida del convertidor de frecuencia a voltaje. ............................ 15 4.1.2 Riso a la salida del convertidor de frecuencia a voltaje. .................................................. 17 4.2 Comparacin de resultados. ................................................................................................... 17 5.- Aprendizajes y dudas. .................................................................................................................. 20 6.- Referencias................................................................................................................................... 21 7.- Uso de un control integral y comportamiento transitorio. ......................................................... 21 7.1 Planteamiento del problema. ................................................................................................. 21 7.1.1 Etapas para la implementacin de la prctica. ................................................................ 21 8.- Desarrollo terico (usando controlador integrador). .................................................................. 22 8.1 Amplificador bipolar y unipolar............................................................................................... 22 8.2 El sistema considerando el integrador. ................................................................................... 23 8.3 Comportamiento sub-amortiguado, crticamente amortiguado, sobre-amortiguado. .......... 25 8.4 Comportamiento de la seal de error. .................................................................................... 27 8.5 Diseo de sistema para valores de =0.3 y 0.5. ...................................................................... 28 8.6 Diseo y simulacin cuando se agrega G(s)=K/(t*s+1). .......................................................... 30 9.- Desarrollo prctico parte 2. ......................................................................................................... 32 I

9.1 Respuesta prctica (sub-amortiguado, crticamente amortiguada, sobre-amortiguado) ...... 33 9.2 Comportamiento del error. ..................................................................................................... 35 9.3 Comportamiento del sistema con =0.3 y 0.5 ........................................................................ 37 9.4 Agregando la funcin G(s)=K/(t*s+1). ..................................................................................... 43 10.- Anlisis de resultados................................................................................................................. 44 11.- Referencias parte 2: ................................................................................................................... 44 12.- Diseo de un controlador PID .................................................................................................... 44 12.1 Obtener parmetros de la planta.......................................................................................... 45 12.1.1 Obtener la S ajustes hechos. ................................................................................. 46 12.2 Diseo del PID. ...................................................................................................................... 48 13 .- Simulacin del sistema con el PID. ............................................................................................ 49 14.- Implementacin del PID. ............................................................................................................ 50 13.1 Respuesta del sistema al PID. ................................................................................................ 51 14.- Conclusiones y aprendizajes (PID). ............................................................................................ 51 15.- Diseo de un compensador usando la frecuencia. .................................................................... 52 15.1 Obtener el diagrama de bode. .............................................................................................. 52 16.- Diseo del compensador....................................................................................................... 54 16.1Diseo del controlador........................................................................................................... 54 16.2 Obtener parmetros reales. .................................................................................................. 55 16.1 Simulacin del compensador. ............................................................................................... 56 16.2 Implementacin del compensador. ...................................................................................... 57 17.- Conclusiones y aprendizajes diseo compensador con frecuencia. .......................................... 58

II

1.-Planteamiento del problema.

Construir un sistema retroalimentado de control para gobernar la velocidad de un motor de CD considerando el esquema ilustrado en la figura 1.

Figura 1. Lazo cerrado para un control de velocidad Especificaciones de diseo iniciales: a) Que su respuesta sea lo ms rpido que sea posible. b) Que el error en estado estable sea cero o muy pequeo. Para poder controlar la velocidad del motor ser necesario obtener los parmetros del motor, estos se debern obtener de manera experimental para poder poner esos valores en la ecuacin caractersticas del motor considerndolo como si fuera un sistema de primer orden aunque sea de segundo orden. Debido a que la aproximacin al primer orden nos da la certeza suficiente para poder trabajar, si estamos suponiendo que el coeficiente de friccin que el segundo polo est muy retirado del primer polo. Ecuacin1.

2.-Diseo Terico, Simulacin y Anlisis.

2.1 Modelo matemtico.
Aqu se describe el proceso usado para obtener el modelo matemtico del sistema y el mtodo usado para obtener algunas constantes como la del motor. 2.1.1 Caracterizar el motor. Para obtener la constante de tiempo y K, se van a tomar mediciones con el sistema en lazo abierto usando el esquema de la Figura2.

Figura2.- Esquema usado para medir los parmetros donde el sistema est a lazo abierto. Donde Motor de C.D. es: Kp*Kp=1 Ganancia. El sensor debe de tener una ganancia para que cuando Vref=7 , Vo sea Vo=7. Usando este esquema se obtuvo una Tm=167ms Para obtener la Kp del motor se tom en cuenta la siguiente ecuacin que es simplemente la evaluacin del sistema a lazo abierto donde Ks es la ganancia del sensor: Ecuacin 2 Como la ecuacin de la caracterizacin del motor es tomada en estado estacionario entonces la ecuacin queda como : Ecuacin 3 Donde Ks se obtuvo por un proceso experimental y nos dio el siguiente valor: Ks=5.97x10-3Volts/RPM

Si en la prueba se usaron Vin=7V y la seal de salida esperada es Vo=7V podemos despejar Kp y de esta manera obtener la ecuacin caracterstica del motor tomando en cuenta como si el motor tuviera una respuesta de primer orden. Ecuacin 4 Nota: El mtodo y las seales obtenidas se describen con mayor detalle en la seccin prctica donde se muestran seales de medicin y proceso completo.

2.2 Anlisis del comportamiento del sistema a lazo abierto.

Lazo abierto con la Kc=1. Obtenemos la funcin de transferencia del sistema a lazo abierto.

Figura3.- Sistema con lazo abierto. Ecuacin 5. Usando los parmetros obtenidos anteriormente el sistema queda.

Figura 4.- Sistema simulado en Simulink Funcin de transferencia con los parmetros usados en el punto 2.1.1 a lazo abierto.

Ecuacin 6. Aqu se analizar el sistema sin el sensor de retroalimentacin ni el convertidor de frecuencia a voltaje. La funcin de transferencia a Lazo abierto est dada por la Ecuacin 5. Obtenemos la respuesta al escaln de la funcin de transferencia lo que nos da la Figura 4

Figura 4.- Respuesta al escaln de amplitud 7 de la Ecuacin 6. Simulacin usando simulink.

Figura 5.- Diagrama del sistema con lazo abierto en simulik. Seales obtenidas en Simulink.

Figura 6.- Entrada al sistema.

Figura 7.- Salida del sistema sin retro. Como puede observarse el motor va a girar a (1190rad/seg)/(2*Pi)=189.394Hz

Con estos grficos podemos ver aproximadamente la frecuencia que entrara en el convertidor de frecuencia a voltaje con un voltaje de referencia de 7V.

2.3 Anlisis del comportamiento del sistema a lazo cerrado.

Lazo cerrado con Kc=1. Obtener la funcin de transferencia del sistema con lazo cerrado.

Figura 8.- Diagrama a bloques del sistema con lazo cerrado. Ecuacin 7

Usando los parmetros antes obtenidos el diagrama queda como se muestra en la siguiente figura.

Figura 9.- Diagrama a bloques usado para simular en Simulink. La funcin de transferencia de lazo cerrado usando los parmetros del punto 2.1.1

Ecuacin 8. Una vez que agregamos la retroalimentacin y graficamos la funcin de transferencia de la Ecuacin 8.

Figura 10.- Respuesta al escaln de amplitud 7 de la Ecuacin 6. Para poder comprobar algunas de las seales que se esperan en el sistema se usar Simulink.

Figura 11.- Sistema que se introdujo en Simulink con lazo cerrado. Salidas Obtenidas. Scope Scope2

Figura 12.- Aqu se muestra la salida del sistema. Como podemos observar nos da

Figura 13.- La seal de error. Aqu tenemos la mitad del voltaje de 6

aproximadamente 580rad/seg, que si lo convertimos a frecuencia (580rad/seg)/(2*PI)=92.3Hz , Esto es ms lento que a lazo abierto. Scope1

referencia que se le est metiendo, tal y como se esperaba si regresamos la Ecuacin 11 (Ecuacin donde se demuestra lo del error)

Figura 14.- Seal de entrada.

Con esto observamos como con la retroalimentacin el disco girar ms lento y a su vez podemos ver como la seal de error es la mitad de la de referencia como se muestra en el apartado 2.4.

2.4 Anlisis de la seal de error.

El anlisis del error se har tomando en cuenta que la ganancia del controlador Kc=1. Si E(s)=Vref-Vo | Donde Vref es el voltaje de referencia y Vo es el voltaje de la salida de la retroalimentacin. Ecuacin 9. Usando el teorema del valor final cuando Vref=7/s Ecuacin 10. Si el producto de Kc*Kp*Ks son iguales a 1 entonces podemos ver que el error con Kc y Kp igual a uno tiene que ser la mitad del voltaje de referencia. Ecuacin 11. En retroalimentacin y con kc=1, funcin de transferencia del sistema con parmetros mencionados en el punto 2.1.1

Ecuacin 12.

Y la grfica de la respuesta al escaln de un voltaje de 7 volts es

Figura 15.- Respuesta de la seal de error, podemos observar cmo llega a la mitad de Vref. La seal de error tiene esta misma respuesta cuando la kp=1 y esta misma funcin de transferencia Pero la funcin de trasferencia ms general de las revoluciones de salida entre el voltaje de entrada es la siguiente:

T=

Ecuacin 13.

Ahora esta es la funcin de trasferencia del error en trminos generales para el sistema es:

E(s)=

Ecuacin 14.

3.- Desarrollo Prctico.

3.1 Material requerido.
En esta prctica se van a requerir de: Componentes: Tabla 1.
Item 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 Quantity 1 1 1 1 1 5 2 1 1 1 1 2 3 1 1 Reference C2 ISO1 L1 Q1 Q2 R1,R2,R3,R4, R5 R6,R10 R7 R8 R9 R11 R12,R13 U1,U2,U3 U4 0.02uF Part 1uF OPTO ISOLATOR2 Motor de C.D 2N3904/TO TIP31C 30k 100k 330 100 10k 470 1k OPAMP LM2917/DIP8 C

Instrumentos: Osciloscopio, Multmetro , 2 Fuentes dobles.

3.2 Como caracterizar el motor y comportamiento a lazo abierto.

Para caracterizar el motor se necesita que el sistema est en lazo abierto como el esquema mostrado en el punto 2.1.1. , En la Figura 16 se muestra el diagrama elctrico.
Restador

0
R1 30k

R2 30k U3 + OUT

V1 Controlador 12Vdc Driver Motor U2 + OUT OPAMP 330 R7

0
Q1 2N3904/TO Q2 TIP31C Motor/Proceso

V(Ref ) 7Vdc

R4 30k

OPAMP

R3

L1 10uH

30k

0
U1 + OUT V

R8 100

R12 1k

12Vdc

5
ISO1 OPTO ISOLATOR2

V2

OPAMP R11 470 1 3 7 4 2 6 8

0
2
U4 1 3 7 4 2 5 5

4
R13 1k

R5 30k

R6 100K SET = 0.5

0
6 8 LM2917/DIP8

0
R9 10k

0
R10 100k C2 1uF

0.02uF C

0
Sensor

Figura 16 .- Diagrama elctrico del sistema en lazo abierto. 3.2.1 Obtener la constante de tiempo . Para obtener la constante del tiempo de motor se le introduca un escaln de magnitud 7 a la entrada. A la salida del sensor (donde se encuentra la sonda V en el esquemtico de la Figura 16) tambin tena que dar 7, es decir que a la salida del sensor tena que dar el mismo voltaje que a la entrada el lazo abierto, para lograr esto se tiene que variar la ganancia del amplificador operacional U1. Una vez que se tiene la respuesta antes mencionada podemos experimentar para obtener la constante de tiempo, le introducimos un escaln a la entrada y buscamos el punto cuando la seal amarilla (salida del convertidor de voltaje a frecuencia) es igual al 63.3% de la seal de entrada verde, usando los cursores tomamos este valor, para tomar un valor medimos varias constantes de tiempo y se puede obtener un promedio, este promedio fue la constante de tiempo usada ver Tabla2.

10

Figura 17.- Respuesta del motor a un escaln con amplitud 7.

Tabla2. 150,0E-3 174,0E-3 170,0E-3 166,0E-3 162,0E-3 166,0E-3 170,0E-3 178,0E-3 167,0E-3 t1 t2 t3 t4 t5 t6 t7 t8 Promedio

3.2.2 Obtener la Kp del sistema. Para medir esta variable se sigue usando el esquema de un sistema a lazo abierto, se procede a medir el voltaje a una frecuencia determinada como muestra la figura del osciloscopio Figura 18. El sistema se debe de comportar de manera lineal, los convertidores de frecuencia a voltaje operan linealmente en un rango determinado de frecuencias, hay que observar si las frecuencias usadas operan en ese rango lineal graficando los datos.

11

Figura 18.- Salida de voltaje del convertidor de frecuencia a voltaje a una frecuencia dada. Con diferentes mediciones es posible llenar una tabla, tambin hay que convertir la frecuencia en RPM y graficarla donde RPM=(Hz/12)*60seg. Tabla 3. Hz 95 113 127 135 136 156 178 200 218,2 240 270 Vo 2,32 2,56 2,8 2,92 2,96 3,24 3,6 3,96 4,2 4,52 5 H(s) 40,94827586 44,140625 45,35714286 46,23287671 45,94594595 48,14814815 49,44444444 50,50505051 51,95238095 53,09734513 54

12

Graficando RPMs vs Vo obtenemos la siguiente grfica Figura 19.

Figura 19 .- Pendiente generada por la grfica de RPMs vs Vo como se puede observar opera linealmente. Con esta pendiente podemos obtener la constante de la ganancia del sensor Ks, ya con Ks es posible calcular la Kp como se muestra en el desarrollo terico en la Ecuacin 4 . La pendiente de Ks=00.0027 Sin embargo como puede observarse en el esquemtico de la Figura 16 en el convertidor de frecuencia a voltaje se tiene un amplificador, entonces Ks es igual a: ( ) Volts/RPM Ecuacin 15.

3.3 Medicin del error.

Para medir el error se cierra el lazo como se muestra en el siguiente esquemtico del sistema, Figura 20.

13

Restador

0
R1 30k

R2 30k U3 + OUT

V1 Controlador 12Vdc Driver Motor U2 + OUT OPAMP 330 R7

0
Q1 2N3904/TO Q2 TIP31C Motor/Proceso

V(Ref ) 7Vdc

R4 30k

OPAMP

R3

L1 10uH

30k R12 1k

U1 + OUT V

R8 100

12Vdc

5
ISO1 OPTO ISOLATOR2

V2

OPAMP R11 470 1 3 7 4 2 6 8

0
2
U4 1 3 7 4 2 5 5

4
R13 1k

R5 30k

R6 100K SET = 0.5

0
6 8 LM2917/DIP8

0
R9 10k

0
R10 100k C2 1uF

0.02uF C

0
Sensor

Figura 20.- Esquemtico del sistema retroalimentado, en la sonda V es donde se mide el error.

Figura 21.- Circuito implementado.

14

Figura 22.- Como podemos observar la seal de error es la mitad de la seal de entrada, tal y como se esperaba segn las predicciones de la Ecuacin.

4.- Anlisis de resultados y conclusiones.

4.1 Errores detectados en el sistema.
Aqu se describen algunas de las dificultades encontradas a la hora de ejecutar esta prctica. 4.1.1 Error en el voltaje a la salida del convertidor de frecuencia a voltaje.

Uno de los efectos que vimos fue, que cuando calculamos para el sistema en lazo abierto, que la multiplicacin de las constantes diera 1 para as tener el mismo voltaje de salida que el de entrada, esto solo pasaba cuando lo ponamos a un cierto voltaje y a los cambios de la entrada la salida ya no era de la misma magnitud. Por ejemplo, movimos la ganancia para que cuando tenamos 7 volts de entrada nos diera 7 volts de salida, pero cuando la entrada la cambiamos a 5 volts, al salida ya no nos daba los 5 voltios .

15

Figura 23.- Muestra como en nuestro sistema no siempre daba ganancia 1 , o que a pesar de escoger un rango lineal de operacin del convertidor de voltaje a frecuencia , este no dio la respuesta al variar el voltaje de entrada. En esta prctica no se encontr una solucin a este problema, se pensaba que era la precisin con la que se escogieron las resistencias del restador, despus de revisar esta etapa, se determin que ese no era el motivo al final se determin que era un filtro pasa altas que se us para reducir el rizo, en esta prctica se dej, para la siguiente prctica se elimin y se us una mejor configuracin del convertidor de frecuencia a voltaje aunque no se pudo eliminar el rizo por completo. El sistema da una respuesta de segundo orden, porque en realidad el sistema es de segundo orden. Sin embargo el sistema se calcul de primer orden usando una aproximacin; Es por eso que tenemos algunas variaciones tanto en las figuras y las mediciones.

16

4.1.2 Riso a la salida del convertidor de frecuencia a voltaje. Otro efecto no deseado fue el rizo que se presenta a la salida del convertidor de frecuencia a voltaje, ste al ser amplificado en etapas posteriores hace que el sistema tenga un error diferente al calculado.

Figura 24.- Seal de riso a la salida del convertidor de frecuencia a voltaje.

4.2 Comparacin de resultados.

a) Efecto de la retroalimentacin. Qu fue lo que sucedi en la respuesta?

Figura25.- Respuesta del sistema una vez retroalimentado, seal medida en la seal de error, la seal ahora responde mas rpido pero muestra un sobre-escaln de 200mV. Estamos viendo un comportamiento de un sistema que tiene dos polos en algn punto hay polo que est afectando en el transiente Qu efectos causo la retroalimentacin?

17

La respuesta se hizo ms rpida, como se muestra en la grfica la constante de tiempo es de 68ms en lugar de 167ms. b) Acerca de la seal de error. Comportamiento de la seal de error. Graficando el comportamiento del error a lazo cerrado.

Figura 26.- Voltaje de referencia contra error con lazo cerrado. Esta grfica nos puede servir, porque de aqu podemos sacar la pendiente de la grfica, est pendiente es la relacin de la entrada de salida en comparacin de la entrada, en teora debera de ser , podemos notar que no lo es.

Graficando el comportamiento del error a lazo abierto.

18

Figura 27.- Voltaje de referencia contra error con lazo abierto. La seal de error ahora es igual a 1/2 *Vref. En esta grfica se observa que responde de manera lineal, pero tambin se observa que algunas partes hay una pequea variacin que hace que el error sea un poco grande. La ecuaciones 14 y 13 en la seccin de desarrollo terico nos ayudan a comprender el por qu se necesita una ganancia elevada.

T=

Ecuacin 13.

E(s)=

Ecuacin 14.

Porque cuando se tiene una ganancia muy elevada el error tiende a 0. Y la salida del sistema en estado estacionario tendera a ser el mayor para el valor de esa entrada. Si se dese que la seal de error fuera pequea. Qu valor de ganancia se debe colocar? Se necesita tener una ganancia elevada. Qu implicaciones tiene esto en el sistema? Un sistema est limitado a lo que sus componentes pueden dar, muchos de ellos pueden llegar a saturarse, y en un sistema con retro podra crearse inestabilidad. 19

La explicacin lgica que se puede dar, es que como nuestra seal oscila, si la acercamos al 0 la seal del error se pasar una parte negativa del sistema y, al tener mucha ganancia en la zona de control, amplificaremos negativamente la seal, en otras palabras, con cualquier pequea variacin negativa tendremos un cambio en la salida muy grande. Sucede algo anormal? Si la ganancia se eleva mucho el sistema se satura o comienza a oscilar. c) Efecto de la ganancia en el sistema Qu sucede en el sistema cuando varo la ganancia? El error ya no era la mitad del voltaje de referencia, cuando se bajaba la ganancia el error bajaba pero giraba ms lento, al aumentar la ganancia tenda a saturarse y amplificaba la oscilacin del ruido provocado por el convertidor de frecuencia a voltaje y se reflejaba en la respuesta del motor como un funcionamiento errtico.

5.- Aprendizajes y dudas.

-Relacin entre lo real y lo terico: Esta prctica fue diseada para poder observar los efectos fsicos de la implementacin de un sistema de control y por lo tanto ver su respuesta y comprobar que lo que se ha estado viendo en la teora es muy similar a la prctica y que funciona. -Caracterizar un motor: Una de las cosas ms importantes aprendidas en esta prctica fue el aprender a caracterizar un proceso en este caso el motor de corriente directa donde se demostr la relacin que existe entre la funcin de transferencia y el cmo responde el motor a un escaln. -Efectos de la retroalimentacin: El efecto de la retroalimentacin fue especialmente importante ya que con este se poda comprobar tanto tericamente y prcticamente la magnitud del error en estado estable, y se poda observar como coincidi. -Efecto de un sistema con lazo abierto: Con el sistema a lazo abierto se permitieron hacer algunos ajustes en el sistema sobre todo a la hora de caracterizar el motor, se ajustaron cosas como la ganancia de los amplificadores entre otros. -Diferencia que existe en un sistema con lazo cerrado y abierto: Aqu aprendimos la diferencia de un sistema de lazo abierto y cerrado como tiempo de respuesta y la magnitud del voltaje de error.

20

6.- Referencias. 7.- Uso de un control integral y comportamiento transitorio.

7.1 Planteamiento del problema.
Construir un sistema retroalimentado de control para controlar la velocidad de un motor de CD considerando el esquema ilustrado en la figura 28. En esta segunda prctica utilizars un controlador I (Integral).

Figura 28. Lazo cerrado para un control de velocidad 7.1.1 Etapas para la implementacin de la prctica. 1. Disear un amplificador de potencia bipolar para manejar adecuadamente la potencia en el motor. Tiene que ser lineal. Describir a detalle la operacin del amplificador. 2. Como controlador hay que utilizar un integrador de ganancia variable construido con amplificadores operacionales. No usar capacitores electrolticos. 3. Aplicando como voltaje de referencia un escaln de magnitud determinada, verificar tanto terica como prcticamente los comportamientos sub-amortiguado, crticamente amortiguado y sobre-amortiguado. Para el primero y el tercer caso, considere por lo menos dos grficas diferentes para cada uno. 4. Grafique tericamente y prcticamente la seal de error del sistema de control. Qu debe ser y qu es? Explicar. 5. Generar un sistema sub-amortiguado con un coeficiente de amortiguamiento = 0.3 y compruebe los siguientes parmetros: Mp (Mximo sobre-escaln), Tr (tiempo de crecimiento del 0 al 100%), tp (tiempo del mximo sobre-escaln), ts (tiempo de estabilizacin al 2%). 6. Generar un sistema sub-amortiguado con un coeficiente de amortiguamiento = 0.5 y compruebe los siguientes parmetros: Mp (Mximo sobre-escaln), Tr (tiempo de crecimiento del 0 al 100%), tp (tiempo del mximo sobre-escaln), ts (tiempo de estabilizacin al 2%). 21

7. Conclusiones de esta parte. Son congruentes los resultados? Explicar con detalle. 8. Adems del controlador Integral, incluirle una funcin de transferencia de la forma: Ecuacin 16. Construida con amplificadores operacionales. La constante de tiempo seleccionada deber ser del valor de la mitad de la constante de tiempo del motor de CD. Seleccionar diferentes valores de K hasta obtener un sistema inestable. 9. Una vez hecho inestable, reporte el comportamiento del motor. Coincide este comportamiento con un comportamiento terico esperado? 10. Conclusiones finales y aprendizajes.

8.- Desarrollo terico (usando controlador integrador).

8.1 Amplificador bipolar y unipolar.

12

Q3

Q2N2222 R3 220

Q1

R1 V(controlador) 1k

Motor tip142/ON R2 47 Q2N2907A L1 10uH

Q4

Q2 R5 100ohm R4 220

tip142/ON

-12

Figura 29.- Un driver bipolar que es usado en motores, podra ser necesario dependiendo de la respuesta del integrador (basado en pgina esta en referencias). 22

En la Figura 29 se muestra un amplificador de corriente bipolar el cual podra ser usado si la integral arrojara como resultado un valor negativo que hiciera que el motor gire para el otro lado. Sin embargo se puede usar un amplificador unipolar si se cuida que la integral no de valores negativos, en nuestro caso es lo que se intentar hacer.

V1 12Vdc

0
R7 Q1 2N3904/TO 330 Q2 TIP31C

L1 10uH

R8 100

Figura 30 .- Amplificador unipolar que puede ser utilizado si no hay voltajes negativos a la entrada. El circuito funciona como un amplificador clase A. consisten en un transistor de salida conectado al positivo de la fuente de alimentacin y un transistor de corriente constante conectado de la salida al negativo de la fuente de alimentacin. La seal del transistor de salida modula tanto el voltaje como la corriente de salida. Cuando no hay seal de entrada, la corriente de polarizacin constante fluye directamente del positivo de la fuente de alimentacin al negativo, resultando que no hay corriente de salida, se gasta mucha corriente.

8.2 El sistema considerando el integrador.

El diagrama de un circuito integrador est dado por el esquemtico de la Figura 31.
C1

R1 V1 1Vac 0Vdc + U1

OPAMP OUT

Figura 31.- Diagrama del circuito integrador.

23

Al agregar este integrador como controlador estaremos introduciendo la funcin: Ecuacin 17. La Ecuacin 17 muestra la funcin de transferencia del controlador, ahora modificamos este bloque al sistema con el que hemos experimentado anteriormente (Figura 20) , que solo era un buffer, ahora llevar un integrador, y obtenemos el siguiente diagrama a bloques.

Figura 32.- Diagrama a bloques incluyendo el integrador. Para poder calcular la respuesta como se pide en los incisos siguientes ser necesario tener la funcin de transferencia del sistema de la Figura 32. Anteriormente el sistema se dise para que Kp*Ks=1. La funcin de transferencia quedara de la siguiente forma: Ecuacin 18. Ahora solo para que nos quede de la forma: Ecuacin 19.

Dividimos la ecuacin 18 entre RC y obtenemos la ecuacin 20, que nos servir para calcular en los siguientes pasos tanto como Wn. Ecuacin 20. Con la ecuacin 20 podemos saber entonces que:

Ecuacin 21.

Entonces tenemos 3 variables que podemos mover para obtener la respuesta que se pide en el punto 8.5. Para facilitar los clculos Kc la tomamos como 1, y en la prctica tambin la hicimos 1, entonces ahora solo tenemos que proponer una capacitancia o una resistencia para obtener la respuesta deseada. 24

8.3 Comportamiento sub-amortiguado, crticamente amortiguado, sobreamortiguado.

Un sistema sub amortiguado es cundo <1.
Step Response 1.8 1.6 1.4 1.2

Amplitude

1 0.8 0.6 0.4 0.2 0

0.2

0.4

0.6

0.8

1 Time (sec)

1.2

1.4

1.6

1.8

Figura 33.- Con =0.1

Step Response 1.6

1.4

1.2

Amplitude

0.8

0.6

0.4

0.2

0.2

0.4

0.6

0.8

1 Time (sec)

1.2

1.4

1.6

1.8

Figura 34 .- Con =0.2 Un sistema crticamente amortiguado se da cuando =1

25

Step Response 1

0.9

0.8

0.7

0.6

Amplitude

0.5

0.4

0.3

0.2

0.1

0.5

1.5 Time (sec)

2.5

Figura 35 .- Con =1 Un sistema sobre amortiguado cuando >1

Step Response 1

0.9

0.8

0.7

0.6

Amplitude

0.5

0.4

0.3

0.2

0.1

5 Time (sec)

10

15

Figura 36 .- Con =2

26

Step Response 1

0.9

0.8

0.7

0.6

Amplitude

0.5

0.4

0.3

0.2

0.1

10

15 Time (sec)

20

25

30

35

Figura 37 .- Con =3 Estas respuestas se intentarn imitar en la prctica, vamos a variar K del integrador para poder obtener una respuesta sub-amortiguada, crticamente amortiguada, sobre-amortiguada. Aqu se observa como variando los valores de podemos obtener diferentes tipos de respuesta. Tal vez entre mayor sea el sistema tenga menos sobrelongacin, pero hay que observar tambin que se hace ms lento, al momento de disear un sistema hay que saber que comportamiento nos conviene.

8.4 Comportamiento de la seal de error.

Para poder predecir el comportamiento del error en el sistema calculamos el error de estado estacionario e(). ) Donde el error en estado estacionario de define como: ( ( )) Ecuacin 22.

Una vez calculado el error en estado estacionario sabemos que nuestro sistema debe de tender a un error de cero. Esto puede ser simulado en Matlab para obtener la respuesta de la Figura 38.

27

Step Response 1

0.8

0.6

0.4

Amplitude
0.2 0 -0.2 -0.4

0.2

0.4

0.6

0.8

1 Time (sec)

1.2

1.4

1.6

1.8

Figura 38 .- Comportamiento de la seal de error con =0.3 . Como se observa tiende a cero. Aqu es importante observar como esta respuesta es como un espejo de la de funcin de transferencia que se muestra ms adelante. Esto es porque el error se grafica usando una funcin que es E=(1-T), donde T es la funcin de transferencia y E=E(s)/R(s).

8.5 Diseo de sistema para valores de =0.3 y 0.5.

Para poder obtener estas respuestas nos regresamos al punto 8.2 , en donde se obtuvo la ecuacin 21.

Ecuacin 21.

Donde se consigui en el punto 3.2.1 , donde =167ms. Kc=1 , Y como capacitancia propusimos una C=660nF. Ahora solo tenemos que despejar R, se eligi despejar este valor porque es ms fcil encontrar resistencias de rangos variados que capacitores.

Valor de 0.3 0.5

Valor de resistencia correspondiente. 91Kohm 253Kohm

La Figura 39 y 40 muestran la respuesta para 0.3 y 0.5 respectivamente.

28

Figura 39.- Respuesta con =0.3 y resistencia de 91KOhm. En la figura 39 se tiene: (MP) sobre-escaln = 37%. (TR) Tiempo de crecimiento: 0.193 s. (tp) Tiempo del mximo sobre-escaln: 0.333 s. (ts) Tiempo de estabilizacin: 1.24 s.
Step Response 1.4

1.2 System: T Time (sec): 0.596 Amplitude: 1.16 1

0.8

Amplitude
0.6 0.4 0.2 0 0

0.2

0.4

0.6

0.8

1 Time (sec)

1.2

1.4

1.6

1.8

Figura 40.- Respuesta con =0.5 y resistencia de 253KOhm. (MP) sobre-escaln = 16%. (TR) Tiempo de crecimiento: 0.403 s (tp) Tiempo del mximo sobre-escaln: 0.596 s. 29

(ts) Tiempo de estabilizacin: 1.07 s.

Donde calculados MP y Ts con =0.3 y n=10.2 obtenemos: P.O.=100*e^( (-*)/sqrt(1-^2))= 37.23% Ts= 4/(*n)= 1.3 s. Con =0.5 y n=10.2 se tiene: P.O.=100*e^( (-*)/sqrt(1-^2))= 16.3 % Ts= 4/(*n)= 0.784 s. Aqu se puede observar como la simulacin est muy cercana a los clculos. Hay una pequea diferencia debido a los puntos que toma la funcin step de matlab. Pero podemos comprobar que los datos simulados son confiables.

8.6 Diseo y simulacin cuando se agrega G(s)=K/(t*s+1).

Esta funcin se puede hacer con un filtro pasa-bajas activo, para hacerlo se usar un filtro pasa bajas pasivo conectado a un amplificador operacional no inversor como muestra la figura de abajo.
R3 U1 + 380k V1 5Vdc C1 220n R1 33k OUT
V

OPAMP

0
R2 33k

Figura 41 .- Filtro pasa-bajas usado para generar la funcin G(s)=K/(t*s+1). De esta manera nuestra esta dada por: =RC Ecuacin 22.

Como debe ser de la mitad que la constante de tiempo del motor, entonces =80ms, y nosotros propusimos una capacitancia de 220nF , y despejando la resistencia obtenemos R=380Kohm , como muestra la Figura 41. 30

Simulando la respuesta de este circuito obtenemos la siguiente grfica:

Figura 42.- Simulacin de la respuesta del filtro a un escaln, puede observarse como a 80ms se obtiene el 63.3% de la carga. Para obtener la Figura 42 se le introdujo una fuente de voltaje de 5V, y como la ganancia del amplificador no inversor es de 2, por eso tena que llegar a 10. El 63.3% de la carga se obtiene en un tiempo que es la mitad que la constante de tiempo del motor. Despus de disear la funcin de transferencia que se le agregar al sistema de control, lo aadimos, y simulamos el comportamiento.

Figura 43 .- Diagrama a bloques una vez incluyendo la etapa que har inestable el sistema. Para hacer inestable el sistema se experimentaron diferentes valores de K; desde 1 hasta que el sistema comenz a tener una funcin inestable, que fue a partir de una K=2.7 .

Con K=2.7

31

Figura 44.-A la salida del sensor.

Figura 45.-A la salida en rad/seg Con K=10

Figura46.- A la salida del sensor.

Figura 47.-A la salida del sistema en rad/seg

Observar que con una K de 10 nos da valores extremadamente altos, del orden de 103; En este caso el sistema se va a saturar porque no nos puede dar una respuesta con amplitudes tan enormes. Entonces se intentara poner una K de entre 2.6 y 3 para hacer el sistema oscilatorio sin saturarlo. El sistema se hace inestable por que le agregamos un polo y no fue diseado para caer en un lugar en especfico, tal vez este se encuentre del lado positivo ha hace que algn polo este ah.

9.- Desarrollo prctico parte 2.

Primero se procede a armar el siguiente circuito.

32

0
R1 30k

C1 R2 30k U3 + OUT OUT R14 OPAMP R15 Value = 33k + U5 OPAMP OUT 330 R7 R16 Value = 33k 12Vdc

V1

0
Q1 2N3904/TO Q2 TIP31C

V(Ref ) 7Vdc

R4 30k R3 30k

OPAMP

+ U2

L1 10uH R12 1k

0
U1 + OUT OPAMP R11 470 1 3 7 4 2 6 8 V2 12Vdc R8 100

5
ISO1 OPTO ISOLATOR2

0
2
U4 1 3 7 4 2 5 5

4
R13 1k

R5 30k

R6 100K SET = 0.5

0
6 8 LM2917/DIP8

0
R9 10k

0
R10 100k C2 1uF

0.02uF C

Figura 48.- Diagrama elctrico incluyendo el integrador. El cual se puede representar por el siguiente modelo de bloques

Figura 49.-Diagrama a bloques del sistema incluyendo integrador.

9.1 Respuesta prctica (sub-amortiguado, crticamente amortiguada, sobreamortiguado)

Su funcin de transferencia es la siguiente Ecuacin 23 Y la seal de error es la siguiente 33

Ecuacin 24

Teniendo estas frmulas generales se puede obtener un coeficiente de amortiguamiento y una frecuencia natural del sistema para cada caso modificando los valores de K, R y C, de esta manera podremos crear un sistema sobre amortiguado, crticamente amortiguado y sub amortiguado como los siguientes:

Figura 50.- Respuesta de un sistema sobre-amortiguado.

Figura 51.- Sistema crticamente amortiguado 34

Figura 52.- Sistema sub amortiguado. De esta manera podemos constatar que moviendo los valores de R, C y K podemos modificar la respuesta del sistema en el transciente.

9.2 Comportamiento del error.

Vamos a analizar el error en estado estacionario, tenemos la siguiente ecuacin del error E(s)=R(s)*(1- k/(s^2+s+k) El error en estado estacionario se define como ( ( )) Ecuacin 22.

Entonces el error en estado estacionario es igual a 0. Lo cual se puede apreciar en al siguiente seal de nuestro circuito del error despus de mucho tiempo.

35

Figura 53.- Seal de error en estado estable. Si nos ponemos a analizar un poco el circuito, tenemos un integrador por lo que podemos concluir que cuando el sistema est estable, ya no se necesita seguir agregndole o restndole a la seal de salida y la nica entrada que no le suma ni le resta a la salida de un integrador es un 0. Ahora bien graficamos el error tericamente cuando se tienen valores de sistema sub amortiguado y se obtuvo la siguiente forma de onda con una entrada escaln.

36

Figura 54.- Simulacin de la seal de error en su transciente. Prcticamente en un circuito sub amortiguado se obtuvo la siguiente grafica

Figura 55.- Seal de error obtenida en el transciente, observe como tiende a 0.

9.3 Comportamiento del sistema con =0.3 y 0.5

Procedemos a calcular un sistema sub amortiguado con un coeficiente de amortiguamiento de 0.3. Sabemos que para diferentes coeficientes de amortiguamiento tenemos un porcentaje de elongacin definido, aqu hay una tabla que muestra esa relacin. Tabla 4. Porcentaje de pico de sobreelongacin frente a la razn de amortiguamiento para un sistema de segundo orden Razn de 0.9 0.8 0.7 0.6 0.5 0.4 0.3 amortiguamiento. Sobreelongacin 0.2 1.5 4.6 9.5 16.3 25.4 37.2 porcentual.

As que prcticamente variamos los valores de C, R y K para obtener un elongacin de 37.2% para as saber que tenemos un coeficiente de amortiguamiento de 0.3. Los valores fueron los siguientes Se puede comprobar el porcentaje de la sobreelongacin, para una entrada de 7 volts se debera tener un voltaje de 9.5v.

37

Figura 56.- Aqu se muestra la respuesta transitoria del sistema que nos da un sobre-escaln de: 37% y un tiempo de asentamiento de: 500ms Ya teniendo los valores, sustituimos en la ecuacin y procedemos a graficarla con ayuda de matlab. Es decir, a partir de lo hecho en la teora se modific el valor de sobreelongacin para obtener un nuevo valor de K y de esta manera intentar obtener valores ms cercanos a la realidad. Ganancia K=0.92, C=660n y R=220k la funcin nos queda de esta manera 37.94 --------------------s^2 + 5.988 s + 37.94
Step Response 1.4

1.2

0.8

Amplitude
0.6 0.4 0.2 0 0

0.2

0.4

0.6

0.8

1 Time (sec)

1.2

1.4

1.6

1.8

Figura 57.- La siguiente grafica es la respuesta a un escaln unitario con el nuevo valor de K. 38

La K se varo para poder tener una sobreelongacin parecida a lo que se calcul en el desarrollo terico. Sin embargo si metemos ese nuevo valor de K en la ecuacin y lo simulamos nos da una respuesta como el de la Figura 57. Podemos ver que simulado si se modifica bastante la respuesta, con esto concluimos como hay una diferencia significativa entre lo terico y lo prctico, esto se debe a que los componentes no son valores exactos, tambin se agreg un offset para hacer funcionar el convertidor de frecuencia a voltaje y si aadimos la aproximacin de un sistema de segundo orden, todo esto influye en tener una respuesta un poco inexacta. En teora esta grafica debera tener un porcentaje de elongacin de 37.2% lo medimos y nos da 35.71% ajustando la K para que nos diera un valor parecido. Simulando con el nuevo valor de K debera ser de 17%.

Figura 58 .-Medicin de la sobreelongacin=35.71%.

39

Figura 58.-Medicin del tiempo de crecimiento=290ms.

Figura 59.- Medicin del tiempo de estabilidad=4.13s.

Estos tampoco coinciden con la teora. Con ganancia 0.8264 y con =0.5 34.08 --------------------s^2 + 5.988 s + 34.08
Step Response 1.4

1.2

0.8

Amplitude
0.6 0.4 0.2 0 0

0.2

0.4

0.6

0.8

1 Time (sec)

1.2

1.4

1.6

1.8

Figura 60.- Respuesta terica para cuando =0.5. 40

Figura 61.- Medicin del sobreescaln=16%.

Figura 62.- Medicin de Tr=300ms.

41

Figura 63.- Medicn de Tp=490ms.

Figura 64.- Medicin de Tx=2.49s.

42

9.4 Agregando la funcin G(s)=K/(t*s+1).

Despus de experimentar la respuesta del circuito procedemos a hacer inestables el sistema agregndole una funcin: Se usar el siguiente circuito:

C1 R16 R17 380k C3 220n OUT OUT R18 33k R19 33k OPAMP + U2 Value = 33k + U5 OUT 330 U6 + R14 OPAMP R15 OPAMP R7 Value = 33k 12Vdc

V1

0
Q1 2N3904/TO Q2 TIP31C

L1 10uH R12 1k

0
R1 30k

R2 30k U3 +

U1 + OUT OUT OPAMP R11 470 1 3 7 4 2 6 8 V2 12Vdc

R8 100

5
ISO1 OPTO ISOLATOR2

0
2
U4 1 3 7 4 2 5 5

7Vdc R4 30k R6 100K SET = 0.5

4
R13 1k

V(Ref )

OPAMP

0
R3 30k

R5 30k

0
6 8 LM2917/DIP8

0
R9 10k

0
R10 100k C2 1uF

0.02uF C

Figura 65.- Circuito usado para hacer inestable el circuito.

Figura 66.- Cuando se pone una ganancia K=3, el sistema se hace inestable, esto es porque el lugar de races se modifica hasta que cae en un lugar donde el sistema es inestable. 43

10.- Anlisis de resultados.

Es el mismo que obtuvimos prcticamente? No Por qu? Al parecer como estamos aproximando el comportamiento del motor como un sistema de primer orden nos est afectando en la respuesta que esperamos. En la prctica no pudimos hacer que se tuviera el sobre-escaln calculado y el tiempo de asentamiento al mismo tiempo. Tambin medimos el tiempo de sobreelongacin.

Conclusiones y aprendizajes.

En esta prctica nos dimos cuenta como el efecto de un polo no considerado en los clculos puede hacer que nuestro sistema vare. Se comprueba la relacin entre el coeficiente de amortiguamiento y la respuesta transitoria del sistema. Podemos ver como con la variacin de este valor podemos hacer que el sistema tenga una respuesta ms rpida pero a su vez tambin se modifica el sobre escaln que nos da el sistema, entonces hay que saber equilibrar el sobre escaln y el tiempo de asentamiento para tener la mejor respuesta del sistema. Se comprob cmo variando la ganancia K del controlador pudimos modificar la respuesta del sistema a sub amortiguado, crticamente amortiguado, sobre amortiguado.

11.- Referencias parte 2:

http://images.elektroda.net/71_1258473225.gif Dorf, R.C ; Bishop, R.H. , Sistemas de control moderno, Universidad de Texas en Austin : Prentice Hall , 2008, 58-193

12.- Diseo de un controlador PID

Construir un sistema retroalimentado de control para controlar la velocidad de un motor de CD considerando el esquema ilustrado en la Figura 67.

44

Figura 67.- Lazo cerrado para un control de velocidad.

12.1 Obtener parmetros de la planta.

En esta parte tenemos que obtener la siguiente respuesta de la planta para comenzar con el diseo:

Figura 68 .- Figura requerida para obtener los valores L y T requeridos para el diseo del PID. Ecuacin que se usar para determinar la ecuacin del controlador PID, esta ecuacin y mtodo de diseo de un PID solo puede ser usada si nuestro motor presenta una S como se observa en la Figura 69. ( ) Ecuacin 23.

45

12.1.1 Obtener la S ajustes hechos. Como se mencion anteriormente se tiene que obtener una S de la planta para poder usar este mtodo, se usa el esquema de la Figura 69.

Figura 69 .- Diagrama que muestra cmo medir la respuesta de la planta. La planta se considera como el motor sin ningn tipo de controlador, de aqu se tiene que obtener el valor de la S, sin embargo en nuestro caso la figura de la S era muy deficiente, as que se le agrego un polo ubicado el doble de lejos que el polo del motor. Polo del motor=1/167ms=5.98 entonces el polo que agregaremos estar en 11.97 Nuevo polo=83.5ms

Figura 70.- Esquema utilizado para obtener la S. El ajuste de ganancia se dej igual que en las prcticas anteriores, ya que se encontraba calibrado para tener una ganancia de 1. Despus de medir bajo este esquema se obtuvo la siguiente respuesta.

46

-1 -1.5

-1

-0.5

0.5

Figura 71 .- Figura obtenida en la salida del esquema de la Figura 70. Despus de obtener la respuesta se traza una lnea que sea tangente a la S , como se observa en la Figura 71 se encuentra una lnea que es tangente.
1

0.5

-0.5 -0.1 -0.08 -0.06 -0.04 -0.02 0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1

Figura 72.- Como obtener L. Aqu se obtuvo L. L=39.21e-3

47

X: 0.2603 Y: 7.675

-1 -1.5

-1

-0.5

0.5

Figura 73.- Aqu se midio T. T=277.09e-3

12.2 Diseo del PID.

Ya una vez que obtuvimos los valores de T y L procedemos a calcular el PID con la Ecuacin 23. ( ) ( ) Ecuacin 24. Ahora esta ecuacin tiene que ser traducida a algo fsico, un sistema con resistencias, capacitores y OpAmps para poder implementarlo. Para implementarlo se usar el siguiente circuito.
R2 1k R1 1k OUT + U2 R8

OPAMP

R10 1k

0
R4 R3 1k C1 IN 220n + U3 OUT OPAMP 1k

1k R9 1k R7 1k + U1 OUT Out OPAMP

0
R6 C2 220n 1k

R5 1k

OPAMP OUT

+ U4

Figura 74.- Diagrama del PID a usar. Obtenemos la funcin de transferencia del circuito para poder igualarla a la Ecuacin 24, la funcin de transferencia es la siguiente: 48

Ecuacin 25 Si comparamos la Ecuacin 25 y la Ecuacin 24 podemos observar que son similares, y por lo tanto podemos igualar sus trminos para obtener el valor de las resistencias y capacitores. a) | En este punto tenemos que proponer algunos valores. R2=10Khm y despejamos de la Ecuacin 26 a) y obtenemos R1=1.35Kohm De la Ecuacin 26 b) y de la Ecuacin 26 c) proponemos C1=220nF y C2=220nF y despejamos Ra y Ri. Ra=755.7Kohm por lo tanto R3=755.7Kohm, Ri=215.57ohm. Ya tenemos todos los valores y por lo tanto ya se puede implementar el PID. b) | c) Ecuaciones 26.

13 .- Simulacin del sistema con el PID.

Simulando la funcin de transferencia del sistema a lazo cerrado: 0.0009925 s^2 + 0.04996 s + 1.258 T=------------------------------------------------------- rad/seg 0.01394 s^3 + 0.2515 s^2 + 1.05 s + 1.258
Step Response 1

0.9

0.8

0.7

0.6

Amplitude

0.5

0.4

0.3

0.2

0.1

0.5

1.5 Time (sec)

2.5

3.5

Figura 75.- Respuesta esperada al impulso del sistema con el PID.

49

14.- Implementacin del PID.

Armar el siguiente PID e implementarlo en lazo cerrado.

Figura 76 .- Diagrama a bloques del sistema completo incluyendo el PID.

R2 10k R1 1.35K OUT + U2 R8

OPAMP

R10 1k

0
Ra R3 755.7k C1 IN 220n + U3 OUT 755.7K

1k R9 1k OPAMP R7 1k + U1 OUT Out OPAMP

0
R6 C2 220n 1k

Ri 215.57ohm

OPAMP OUT

+ U4

Figura 77.- Diagrama esquemtico del PID.

50

13.1 Respuesta del sistema al PID.

Figura 78 .- Seal de salida del sistema, como puede observarse el sistema es inestable, esto se puede deber a que en la prctica alguno de los polos estn en el lugar positivo de las races, tal vez se aadi un polo extra que no se est considerando o la ganancia no es la suficiente.

Figura 79.- Seal de salida del derivador, se observan componentes de alta frecuencia cuando la seal azul presenta amplitudes menores.

Figura 80.- Seal a la salida del integrador, se pude observar una seal un poco descompuesta debido a la inestabilidad del sistema (en rosa).

Figura 81.- Seal a la salida del proporcional, debido a que este solo ofrece una ganancia la seal observada solo muestra un cambio de amplitud.

14.- Conclusiones y aprendizajes (PID).

51

En nuestro caso el compensador proporcional-derivativo-integrador debera haber mejorado la respuesta del sistema significativamente dndonos una respuesta ms rpida y un sobre-impulso controlado. Esto ocurri con nosotros en la simulacin, sin embargo en la vida real el sistema se volvi inestable, esto poda ser debido a que en el sistema en si exista un polo que tal vez no estbamos considerando, tambin pudo ser por que las tolerancias de las resistencias y capacitores, aunque se intent que fueran lo ms exactas posibles. En la simulacin si se pudo observar las mejoras que este tipo de controlador hace a un sistema, el sistema responde ms rpido y sobre-impulso es ms chico. Tambin pudimos observar como la suma se un controlador proporcional, integrador y derivativo nos da la respuesta de un PID.

15.- Diseo de un compensador usando la frecuencia.

Aqu se diseara un compensador de adelanto usando tcnicas empricas y la teora sobre el diseo de compensadores usando la respuesta a la frecuencia, diagramas de bode.

15.1 Obtener el diagrama de bode.

Para obtener el diagrama de bode se debe introducir una seal senoidal positiva en la referencia , y medimos en lazo abierto la salida. Usamos el esquema de la Figura 82.

Figura 82 .- Esquema usado para medir el diagrama de bode. Simulacin esperada de este sistema.

52

Bode Diagram Gm = Inf dB (at Inf rad/sec) , Pm = Inf -40 -60

Magnitude (dB) Phase (deg)

-80 -100 -120 -140 0 -45 -90 -135 -180 10

-1

10

10

10

10

Frequency (rad/sec)

Figura 83.- Simulacin en Matlab del sistema, como se pude observar tanto el margen de fase como el de ganancia son infinitos. Valores obtenidos en Outc Frecuencia 446.6E-3 446.8E-3 668.4E-3 869.0E-3 1.6E+0 1.9E+0 2.1E+0 3.1E+0 3.5E+0 4.0E+0 4.6E+0 5.5E+0 Amplitud 7.2 7.2 7 6.4 5.2 4.8 4.4 4.2 4 3.8 3.6 3.6 Desfase -4.71E+01 -4.43E+01 -5.01E+01 -7.17E+01 -1.25E+02 -1.26E+02 -1.47E+02 -1.68E+02 -1.79E+02 -1.85E+02 -1.64E+02 -1.77E+02

Grfica obtenida en Outc

53

8 7 6

5 4

3 0 10

10

10

-50

-100

-150

-200 0 10

10

10

Figura 84 .- Seal obtenida en las mediciones. Dado que el margen de fase y de ganancia es infinito se diseara un compensador cualquiera y se observar la respuesta que se obtiene de este.

16.- Diseo del compensador.

Para el diseo del compensador seguimos los pasos vistos en el Captulo 101.

16.1Diseo del controlador.

-Primero definimos un margen de fase. p=35 (No escogimos el de 45 porque con nuestro diagrama de bode obtenido no se puede hacer de 45) le aumentamos 3 grados de seguridad. Entonces. p=38 - Usando la formula obtenemos el valor de . Ecuacin 28. -Despus obtenemos el valor en dB con esa alpha: dB=-10*log(4.203746)=-6.236365dB Con este nuevo valor de decibeles obtenemos la nueva n observando la Figura 84 , n=5.46dB (rad/seg). 54

-Calculamos el cero y el polo. P=nsqrt(alpha)=5.46*sqrt(4.203746)=11.19466 Z=P/alpha=11.19466/4.203746=2.66302 -El compensador queda de la siguiente manera: 7 Ecuacin 29.

16.2 Obtener parmetros reales.

Primero consideramos el siguiente circuito:
C2 880nF R2 C1 101.50K 880nF R1 426.72K IN + U1 OUT 100K OUT + U2 OUT 420.37k OPAMP R3 OPAMP R4

Figura 85 .- Controlador de adelanto. Este circuito tiene la siguiente funcin de transferencia: | Esta ecuacin debe ser similar a esta: 7

Igualando la ecuacin del controlador de la funcin de transferencia del circuito con la calculada. Ecuacin 30.

Proponemos un valor de capacitancia que debe ser relativamente alto. C1 y C2 = 880nF Si proponemos un valor de R3=100Kohm y despejamos de: 7 |R4=420.37Kohm

55

16.1 Simulacin del compensador.

El compensador

Figura 86 .- Diagrama utilizado para la simulacin del sistema con compensador de adelanto. Tomando en cuenta que el ajuste de ganancia y el convertidor F-V es 1.
Bode Diagram Gm = Inf dB (at Inf rad/sec) , Pm = Inf -40

Magnitude (dB) Phase (deg)

-60

-80

-100

-120 45 0 -45 -90 -135 -180 10

-1

10

10

10

10

Frequency (rad/sec)

Figura 87.- Margen de fase, como se observa estamos infinitamente mal, pero en realidad se debe a que estamos trabajando con un sistema de primer orden. 56

x 10

-3

Step Response

Amplitude

0.2

0.4

0.6

0.8

1.2

1.4

Time (sec)

Figura 88 .- Respuesta al impulso del sistema con el compensador.

16.2 Implementacin del compensador.

Para implementar el compensador se usa el siguiente esquema de la Figura 86. Una vez implementado el circuito de la Figura 86 procedemos a medir el margen de fase del circuito. Frecuencia 468.6E-3 468.8E-3 690.4E-3 891.0E-3 1.6E+0 2.0E+0 2.2E+0 3.1E+0 3.5E+0 4.0E+0 4.6E+0 5.5E+0 Amplitud 3.6 3.6 3.5 3.2 2.6 2.4 2.2 2.1 2 1.9 1.8 1.8 Desfase -57.351E+0 -54.551E+0 -60.351E+0 -81.951E+0 -135.651E+0 -136.651E+0 -157.251E+0 -178.251E+0 -189.251E+0 -195.251E+0 -174.251E+0 -187.251E+0

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4 3.5 3

2.5 2

1.5 0 10

10

10

-50

-100

-150

-200 0 10

10

10

Figura 89.- Diagrama de bode obtenido despus del compensador. Respuesta al impulso.

Figura 90.- Respuesta al impulso del sistema con el compensador de adelanto.

17.- Conclusiones y aprendizajes diseo compensador con frecuencia.

En el compensador de adelanto no funciono de la manera esperada para los mrgenes de fase, la respuesta al impulso tiene un Ts un poco ms pequeo que el original, sin embargo el sobreimpulso es menor, es decir, tenemos un sistema sobre-amortiguado, esta fue la nica mejora observada en el sistema.

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El margen de fase y de ganancia fue infinito, esto se debe a que la planta o el motor es un sistema de primer orden. En la respuesta al impulso se encontr diferencias entre lo terico y lo prctico, segn la simulacin nos debi dar un sobre-impulso, en la prctica no se obtuvo. Tambin se tuvieron algunos problemas con el ruido a la salida del convertidor de frecuencia a voltaje, ya que la ganancia que se le aada amplificaba el ruido y a la salida se observaba como una seal triangular.

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