Copyright 2012, Instituto Brasileiro de Petrleo, Gs e Biocombustveis - IBP

Este Trabalho Tcnico foi preparado para apresentao na Rio Oil & Gas Expo and Conference 2012, realizado no perodo de 17 a
20 de setembro de 2012, no Rio de Janeiro. Este Trabalho Tcnico foi selecionado para apresentao pelo Comit Tcnico do evento,
seguindo as informaes contidas no trabalho completo submetido pelo(s) autor(es). Os organizadores no iro traduzir ou corrigir os
textos recebidos. O material conforme, apresentado, no necessariamente reflete as opinies do Instituto Brasileiro de Petrleo, Gs e
Biocombustveis, Scios e Representantes. de conhecimento e aprovao do(s) autor(es) que este Trabalho Tcnico seja publicado
nos Anais da Rio Oil & Gas Expo and Conference 2012.
______________________________
1
Mestrando, Programa de Ps-Graduao em Engenharia Eltrica - UFS
2
Doutor, Departamento de Engenharia Eltrica - UFS
IBP 2068_12
CONTROLE HIERRQUICO DE UM SISTEMA DE
TRATAMENTO PRIMRIO DE PETRLEO
Rodrigo R. Santos
1
, Oscar A. Z. Sotomayor
2

Resumo
Nos sistemas de tratamento primrio de petrleo em processos de produo offshore, a unidade de separao
responsvel por realizar a separao do fludo multifsico proveniente dos poos de produo e tambm absorver as
golfadas do fluxo de alimentao. Neste trabalho proposto um sistema de controle hierrquico, baseado em uma
estratgia de controle preditivo (MPC) com controle das sadas por faixas, para aplicao em uma unidade de separao
de petrleo. Os resultados de simulaes numricas mostram o bom desempenho do controle proposto, mantendo as
oscilaes das variveis operacionais do sistema dentro de faixas pr-estabelecidas, visando, desta forma, preservar a
operao da separao e segurana do processo de produo, alm de propiciar as bases para possveis aplicaes em
sistemas reais de produo offshore.
Abstract
In the oil primary treatment systems in offshore production processes, the separation unit is responsible for performing
the separation of the multiphase fluid from the wells and also absorb the slugging flow production. In this paper, it is
proposed a hierarchical control system, based on a model predictive control strategy (MPC) with zone control, for
application in an oil separation unit. According to the numerical simulation results, the proposed control scheme shows a
good performance, keeping the oscillations of the operational variables of the system within predetermined ranges, in
order to maintain the operation of the separation and safety of the production process, as well as providing the basis for
possible applications in real offshore production platforms.
1. Introduo
A indstria de petrleo e gs um dos maiores empreendimentos empresariais do mundo. A competitividade do
mercado e as estritas leis ambientais tm motivado a estas empresas a investir fortemente com um alto nvel de
automao e controle nos seus processos, apresentando grandes desafios tecnolgicos (Foss, 2012). Na rea de
explorao e produo de petrleo, um dos pontos crticos para superar estes desafios a implantao de tcnicas de
controle ativo de poos, bem como de sistemas de controle avanado e otimizao em tempo real (RTO), de maneira de
estabilizar e otimizar a produo (Campos e Teixeira, 2011).
No processo de produo de petrleo offshore, o tratamento primrio consiste, em linhas gerais, em separar o
fluido multifsico extrado das jazidas submarinas (composto principalmente por gua, leo e gs) em suas diferentes
fases; no condicionamento do leo e do gs para que possam ser transferidos para as refinarias e para as unidades de
processamento de gs natural, respectivamente, e no tratamento da gua para re-injeo ou descarte no mar. Estas
operaes so principalmente realizadas em plataformas FPSO (unidades flutuantes de produo, armazenamento e
descarga), com a ajuda de equipamentos bsicos tais como vasos separadores, tratadores eletrostticos, hidrociclones,
degaseificadores, compressores, trocadores de calor, vlvulas, bombas etc, como mostrados na Figura 1. Em termos de
controle, o objetivo manter os nveis nos separadores estveis (Campos et al., 2008). No separador de produo, devem-
se manter os nveis da interfase leo-gua e do leo. No tratador eletrosttico deve-se manter o nvel da interfase leo-
gua. E no separador atmosfrico, deve-se manter o nvel de leo.
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2

Figura 1 Esquerda: Plataforma FPSO P-57 (fonte: Petrobras). Direita: Fluxograma bsico de um sistema de tratamento primrio de petrleo em uma
plataforma FPSO (Reider, 2002)

Devido s caractersticas do escoamento, o fluido multifsico provenientes dos poos de produo forma o
regime de fluxo em padro de golfadas, caracterizadas pelo surgimento de flutuaes da alimentao, i.e. grandes
oscilaes de lquido (leo + gua) seguidas de ondas de produo de gs. As conseqncias deste escoamento irregular
so oscilaes nas presses e nas vazes do processo que podem causar severos problemas para a operao da plataforma,
com perdas econmicas significativas (Azevedo Jr. e Sotomayor, 2010): (i) dificuldade de separao da gua e do leo,
comprometendo o desempenho do separador de produo e equipamentos jusante, e (ii) possvel parada de emergncia
da plataforma por nvel muito alto ou baixo dos vasos separadores.
Nos ltimos anos, tcnicas de controle vm sendo utilizadas para conter os efeitos indesejveis das golfadas,
algumas delas atuando no tubo de produo ou riser (Santos et al., 2011) e outras diretamente no separador de produo
(Campos et al., 2008). Neste ltimo caso, a modo de exemplos, Filgueiras (2005) e Figueiredo e Sotomayor (2010)
controlam o nvel da interfase gua-leo, nvel de leo e presso no separador usando um sistema de controle PI
(Proporcional-Integrativo) multi-malha, entanto que Silveira (2006) e Ribeiro (2009) usam controle MPC (Model
Predictive Control) multivarivel. Porm, dado que o objetivo de controle destes trabalhos regulao, i.e. manter as
variveis controladas o mais prximo possvel de um setpoint fixo, as oscilaes na alimentao so repassadas para as
sadas do processo, prejudicando o desempenho do separador e equipamentos subseqentes (Campos et al., 2008). Para
contornar este problema, Nunes (2004) prope o uso da estratgia de controle por bandas, cuja idia bsica consiste em
permitir variaes do nvel no separador dentro de certos limites de modo a manter o desempenho do processo.
Em Nunes (2004), um controlador PI configurado inicialmente com ganhos proporcional e integrativo que
acarretam em uma ao de controle lenta sobre o processo, neste caso a varivel manipulada varia pouco e a varivel
controlada acaba se afastando do valor de setpoint. Porm, quando a varivel controlada extrapola os limites de uma
banda (ou faixa) estipulada na configurao, a ao de controle do PI lento comutada para outro controlador PI com
ganhos que proporcionam uma ao de controle mais rpida. Isto fora a varivel controlada a voltar para dentro da banda
e, quando isto ocorre, a ao de controle chaveada novamente para o controlador mais lento. Para evitar problemas de
descontinuidade durante a comutao entre os controladores, usa-se a mdia entre as aes de controle PI e em mdia
mvel ao longo de um determinado intervalo de tempo, intervalo que deve ser maior que o perodo da golfada. Estratgias
equivalentes ao controle por bandas, onde um controlador PI no-linear muda seus ganhos em funo da regio na qual
encontra se operando, i.e. dentro da banda ou fora da banda, foram apresentadas por Campos et al. (2006) e Junior et al.
(2010). Extenses e modificaes de controladores PI para atuarem dentro de uma determinada faixa, foram propostas
por Yang et al. (2010).
O objetivo do presente trabalho o desenvolvimento de uma arquitetura hierrquica de controle para aplicao
em um processo importante de um sistema de tratamento primrio de petrleo offshore, especificamente a unidade de
separao. O controle hierrquico composto por trs camadas: uma camada superior de otimizao estacionria, uma
camada intermediria de otimizao dinmica (controle avanado) e outra camada inferior de controle regulatrio. A
camada superior corresponde a um simples algoritmo de otimizao econmica que usa um modelo estacionrio do
processo para calcular valores timos de operao em estado estacionrio, os quais so enviados ao controlador avanado
para sua execuo. O controle avanado do tipo MPC, com estratgia de controle das sadas por faixas ao invs de
setpoints fixos, o qual atua sobre a camada inferior de controladores PI, que por sua vez regulam o processo. Resultados
das simulaes numricas mostram o bom desempenho do processo sob o controle hierrquico proposto, perante
perturbaes no fluxo de alimentao em padro de golfadas, quando comparado com o desempenho do processo
operando sob controle PI regulatrio.
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3
2. Sistema de tratamento primrio de petrleo
Nas plataformas de produo offshore, as operaes do tratamento primrio de petrleo iniciam-se na unidade de
separao. A interligao direta dessa unidade aos poos de produo a faz responsvel por absorver as golfadas do
escoamento de entrada como tambm promover a separao do leo da gua e tambm do gs.
Devido importncia nas operaes de uma plataforma, o presente estudo estar focalizado na unidade de
separao, neste caso composto por um separador de produo trifsico associado com uma bateria de trs hidrociclones
em srie, alimentado por um escoamento em padro de golfadas proveniente de um poo operando por injeo contnua
de gs (gas lift), conforme apresentado na Figura 2.

Figura 1 Unidade de separao (adaptado de Silveira, 2006)
2.1. Separao de Produo
O separador de produo trifsico responsvel por promover a separao adequada das fases aquosa, oleosa e
gasosa, alm de exercer a funo de tanque pulmo, absorvendo as golfadas da corrente de alimentao.
O separador possui formato cilndrico horizontal e composto por duas sees denominadas cmara de
separao e cmara de leo, ambas separadas por um vertedouro. Na entrada do equipamento, uma placa defletora
promove a fragmentao das fases, facilitando assim a sada do gs e ao mesmo tempo aumentando ainda mais o grau de
disperso das diversas fases. A fora gravitacional promove a segregao das fases na cmara de separao formando-se
uma fase rica em gua (fase aquosa), uma fase rica em leo (fase oleosa) e uma interfase entre ambas as fases. A fase
oleosa transborda sobre o vertedouro para a cmara de leo, sendo em seguida transferida at os tratadores, que retiram
sais e resduos da gua. O gs, j separado do leo e da gua, canalizado para compressores sendo, ento, direcionado a
uma planta de tratamento, onde a umidade retirada. A fase aquosa encaminhada unidade de tratamento, neste caso os
hidrociclones, para reduo de resduos de leo nos padres especificados.
2.2. Hidrociclones
O uso de hidrociclones estticos , atualmente, uma tecnologia comumente aceita para o tratamento de gua
oleosa. Estes dispositivos podem reduzir os volumes e as exigncias de espao e peso em comparao com tecnologias
convencionais, requerem pouca manuteno e so muito menos propensos a vazamentos do que as antigas unidades de
flotao.
O hidrociclone um equipamento muito simples, formado por um tubo composto de trechos cilndricos e
cnicos justapostos que efetua a separao da fase dispersa pela ao de um campo centrfugo resultante, pela
configurao do equipamento e pelo modo com que a suspenso o alimenta. O princpio de operao deste equipamento
consiste na entrada tangencial de gua oleosa, sob presso, no trecho de maior dimetro, sendo direcionada internamente,
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4
em fluxo espiral, em direo ao trecho de menor dimetro. O decrscimo de dimetro faz com que este fluxo seja
acelerado, gerando uma fora centrfuga que fora o componente mais pesado (gua) contra as paredes.
2.3. Escoamento
Devido s grandes profundidades em que os poos de produo se encontram a presso nos mesmos pode no
ser suficiente para elevar os fluidos superfcie, fazendo-se necessrio a utilizao de algum tipo de mecanismo que
fornea um diferencial de presso adicional sobre o poo, o que resultar em um aumento de vazo. Um dos mecanismos
mais usado para este propsito gs lift contnuo.
O gs lift contnuo tem como princpio a reduo da presso hidrosttica do fluido no tubo de produo atravs
da injeo de gs na tubulao. O gs injetado se mistura com o fluido do reservatrio reduzindo a densidade deste e,
portanto, a presso hidrosttica, o que permitir que a presso do reservatrio seja suficiente para elevar o fluido
superfcie. No entanto, poos operando com gs lift contnuo apresentam instabilidades para baixas taxas de injeo de
gs. Estas instabilidades manifestadas na forma de golfadas apresentam um problema qualitativo e quantitativo da
produtividade do poo, afetando todo o processo de produo de petrleo.
2.4. Simulador da Unidade de Separao
O simulador da unidade de separao utilizado neste trabalho foi implementado na plataforma
Simulink/Matlab. Este simulador baseado em modelos fenomenolgicos para o separador de produo, hidrociclone e
escoamento em regime de golfadas disponveis na literatura.
Para o separador de produo usou-se um modelo dinmico simplificado com sete estados de conservao de
massa, desenvolvido por Nunes (2007), que descrevem balano de massa global na cmara de separao, balano de
massa da fase aquosa na cmara de separao, balano de massa da fase oleosa na cmara de leo, balano de massa da
fase gasosa, balano de massa da gua dispersa na fase oleosa na cmara de separao, balano de massa de leo disperso
na fase aquosa na cmara de separao e balano de massa de gua dispersa na fase oleosa na cmara de leo.
Com relao ao hidrociclone, utilizou-se o modelo hidrodinmico proposto por Filgueiras (2005), que descreve a
perda de carga das linhas de topo e de fundo deste equipamento. Este modelo adota o diferencial de presso entre a
corrente de alimentao e a corrente de descarga superior do hidrociclone e o diferencial de presso entre a corrente de
alimentao e a corrente de descarga inferior do hidrociclone.
Para simular o escoamento em regime de golfadas utilizou-se o modelo de um poo operando por gs lift
contnuo, conforme descrito em Santos et al. (2011). Trata-se de um modelo dinmico com trs estados que descreve o
balano de massa de gs no tubo anular, balano de massa de gs no tubo de produo e balano de lquido no tubo de
produo.
O simulador inclui um sistema de controle regulatrio, baseado em quatro controladores PI (ver Figura 2). Neste
esquema, a presso no separador (P), o nvel da fase oleosa na cmera de leo (h
l
) e o nvel da interfase gua-leo na
cmera de separao (h
w
) realizada pela manipulao das aberturas da vlvula de gs (S
g
), vlvula de leo (S
l
) e vlvula
de gua (S
u3
), respectivamente. Alm disso, a unidade de separao inclui um controle de razo que um tipo especial de
controle feedforward, onde duas perturbaes so medidas e mantida uma relao constante entre elas. Assim, para o
ltimo hidrociclone, usa-se um controlador PI para manter constante a relao entre as quedas de presso da corrente de
topo e de fundo (R) pela manipulao da abertura da vlvula de topo (S
o3
), garantindo, desta forma, uma melhor eficincia
de separao. Note-se, no esquema de controle da Figura 2, que as aberturas das vlvulas S
o1
, S
o2
e S
u3
obedecem ao
mesmo sinal de comando.
As equaes e parmetros de simulao so aqui omitidos. Maiores detalhes sobre os modelos usados podem ser
encontrados nas referncias mencionadas. Alguns dos parmetros de simulao correspondem a uma plataforma real em
operao na Bacia de Campos, enquanto que outros dados foram arbitrados para reproduzir uma operao normal do
sistema.
3. Sistema de controle hierrquico
O sistema de controle hierrquico proposto mostrado na Figura 3 e composto por trs camadas: uma camada
superior de otimizao estacionria, uma camada intermediria de controle avanado e outra camada inferior de controle
regulatrio. A camada superior corresponde a um simples algoritmo de otimizao econmica que usa um modelo
estacionrio do processo para calcular valores timos de operao em estado estacionrio, os quais so enviados ao
controlador avanado para sua execuo. O controle avanado do tipo MPC, com estratgia de controle das sadas por
faixas, cuja otimizao dinmica gera uma sequncia de controle timo que aplicada de acordo com a filosofia de
controle de horizonte mvel. O MPC persegue os objetivos principais de controle e atua sobre a camada inferior de
controladores PI, que por sua vez regulam o processo.


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5

Figura 3 Sistema de controle hierrquico da unidade de separao

No esquema da Figura 3, o controlador MPC recebe da camada de otimizao econmica os targets das
variveis manipuladas e gera setpoints timos para os controladores PI, enviando para estes o melhor setpoint que
estabiliza o processo de forma a atenuar as perturbaes que possam prejudicar o processo de separao. Por fim, os
controladores PI atuam diretamente nas vlvulas de controle para estabilizao do nvel de leo, do nvel da interfase
gua-leo, da presso interna no separador e da razo do diferencial de presso do ltimo hidrociclone. Assim, as
variveis manipuladas e controladas do MPC so os setpoints e as variveis controladas dos PI, respectivamente.
3.1. Controle Preditivo
O MPC utilizado neste trabalho o algoritmo QDMC (Quadratic Dynamic Matrix Control) de Garca e
Morshedi (1986), amplamente usado na indstria de petrleo e gs (Qin e Badgwell, 2003). Basicamente, o QDMC usa
um modelo de convoluo discreta de resposta ao degrau para predio, atravs do qual calcula os valores das variveis
manipuladas (aes de controle) que minimizam a diferena entre os valores preditos e desejados das variveis
controladas, sujeitas a restries nas variveis manipuladas. Em geral, o QDMC minimiza a seguinte uma funo objetivo
linear-quadrtica (LQ):


n
A
(( +) -
sp
)
1
(( + ) -
sp
)
1
+ A( + - )
1
A( + - )
m
]=1

p
=1
()

Sujeito s restries:
-A
mux
A( + - ) A
mux
, = , ,

mn
( + -)
mux
, = , , ()

Sendo ( +) o valor previsto da sada, y
sp
o setpoint, u(k+j-1)=u(k+j-1)-u(k+j-2) o incremento nas entradas, p o
horizonte de predio, m o horizonte de controle, u
max
e u
min
so os limites mximos e mnimos das entradas, u
max
o
limite mximo de incremento nas entradas, Q e R so matrizes diagonais de ponderao positiva definida e positiva semi-
definida, respectivamente. O problema de otimizao (1) sujeito s restries (2) resolvido usando programao
quadrtica (QP). Note-se que s a primeira ao de controle do vetor u(k) aplicada na planta.
Em grande parte das aplicaes industriais, as variveis de sada so controladas por faixas de operao ao invs
de setpoints fixos. Esta estratgia usualmente adotada com a inteno de obter alguns graus de liberdade que permitam
levar o processo a seu target timo e suavizar a resposta do sistema perante perturbaes. Para levar em conta o controle
por faixas das sadas, a Equao (1) modificada da seguinte forma (Sotomayor et al., 2009):

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6

n
A
(( + ) -
b
( + ))
1
(( + ) -
b
( + ))
1
+ A( + - )
1
A( + - )
m
]=1

p
=1
()

A estratgia de controle por faixas das sadas implementada como segue. Para cada sada j observa-se a
respectiva predio no instante k + i:
Se
],mn

]
( +)
],mux
, a sada y
j
deve ser ignorada (liberada ou removida dos clculos de controle) no instante
k + i. Portanto, o parmetro da matriz Q correspondente a essa sada deve ser zero.
b
( + ) pode ser qualquer valor.
Se
,max
( )
j j
y k i y + >
, a sada y
j
deve ser trazida para seu limite superior. Portanto, fazemos
,max
( )
b
j j
y k i y + =
. O
parmetro da matriz Q correspondente a essa sada um parmetro de sintonia do controlador.
Se
,min
( )
j j
y k i y + <
, a sada y
j
deve ser trazida para seu limite inferior. Portanto, fazemos
,min
( )
b
j j
y k i y + =
. O
parmetro da matriz Q correspondente a essa sada o mesmo do caso anterior.
3.2. Otimizao Econmica
A otimizao econmica soluciona, no mesmo instante de amostragem do MPC, um problema de otimizao QP
com restries, usando um modelo estacionrio do processo (consistente com o modelo dinmico usado no MPC) e
informaes vindas do MPC. O resultado da otimizao estacionria (setpoints para a s variveis controladas e/ou targets
para as variveis manipuladas) enviado ao MPC para sua implementao (Bezerra et al., 1999; Ying e Joseph, 1999;
Rotava e Zanin, 2005).
Em geral, a otimizao econmica proporciona uma possvel soluo em estado estacionrio para o controlador
(que satisfaz todas as restries dado estabilidade ao MPC) sem que o processo tenha alcanado tal condio. A
otimizao econmica tambm d um alto grau de robustez, fornece um desempenho livre de offsets (nas variveis
controladas e manipuladas) independente dos pesos na funo objetivo do MPC, permite a opo de especificar quais
variveis controladas so operadas por setpoints ou quais so operadas por faixas, permite controladores no-quadrticos
e lida com variveis integrativas conjuntamente com variveis estacionrias (Sorensen e Cutler, 1998; Kassmann e
Badgwell, 2000).
No presente trabalho, a otimizao econmica proposta como um problema de otimizao estacionria QP
(target calculation) em duas etapas. Na primeira etapa, procura-se solucionar o seguinte problema:

ss ss
T
ss
u
u u u
ss
+
2 1
Q Q min (4)
Sujeito s restries:
max min
max min
0
) (
) 1 (
y y y
u u u
u G n k y y
k u u u
y ss
ss
ss ss
ss ss
+

= +
=

(5)

onde ( - ) a ltima ao de controle implementada, o instante atual, u
ss
o vetor de targets em estado
estacionrio para as variveis manipulada, y
ss
o vetor de sadas preditas em estado estacionrio, ( + n) o vetor
predio das sadas controladas no instante + n (n o horizonte de estabilizao do sistema),
0
matriz de ganhos em
estado estacionrio do processo,
mn
e
mux
so os limites mximo e mnimo das sadas controladas, o

o vetor de
variveis de folga,
1
e
2
so uma matriz diagonal de fatores de supresso e uma matriz diagonal de coeficientes
econmicos das variveis manipuladas, respectivamente. As variveis de folga so introduzidas para relaxar a restrio no
caso de inviabilidade do problema de otimizao.
A segunda etapa proposta para o caso de uma perturbao desloque uma varivel controlada (ou a previso de
uma varivel controlada) para fora da regio permitida definida por
mn
e
mux
. Assim, a segunda etapa da otimizao
econmica soluciona o seguinte problema:

( ) ( )
min max min max 2 1
min
, ss
T
, ss ss ss
T
ss
u
y y W M y y u Q u Q u
ss
+ + (6)

sujeito s restries em (5), sendo que M um nmero grande (exemplo 10
6
) e os valores da matriz diagonal W so zero
nos casos em que o y
ss
calculado na primeira etapa encontra-se dentro da regio permitida. Note-se que foi includo na
funo objetivo (6) um termo para minimizar as sadas que violem suas regies de operao.
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7
3.3. Integrao QP-MPC
A estratgia de otimizao QP descrita na seo 3.2 resolvida simultaneamente com o MPC. Para considerar os
targets das entradas provenientes da otimizao econmica, a funo objetivo do MPC estendida com um termo para
ponderar a variao entre o valor atual da entrada e o target timo. Assim, a equao (3) reformulada como segue
(Sotomayor et al., 2009):


n
A
(( + ) -
b
( + ))
1
(( +) -
b
( + ))
1
+ A( + -)
1
A( + - )
m
]=1

p
=1

(( + - ) -
ss
)
1

u
(( + - ) -
ss
)
m
]=1
()

sujeito s restries definidas em (2), onde
u
R uma matriz diagonal de ponderao da variao entre a entrada
calculada e o target timo.
4. Resultados e Discusses
A implementao controlador QDMC requer um modelo linear estvel do processo. Para o levantamento deste
modelo considerou-se os controladores PI como parte integrante do processo. Assim, assumindo um escoamento de
alimentao constante, o tradicional teste de resposta ao degrau foi aplicado individualmente nos setpoints dos
controladores PI, obtendo-se 16 curvas de resposta entrada-sada, as quais foram usadas na construo da matriz com as
caractersticas dinmicas do processo para o MPC.
Sintonia fina de controladores MPC tem um carter iterativo. No presente caso, os parmetros de sintonia do
sistema integrado QP-MPC foram definidos aps extensivas simulaes, usando algumas regras heursticas e o
procedimento da tentativa e erro, visando alcanar um bom desempenho do controle. Na Tabela 1 encontram-se os
valores dos parmetros de sintonia selecionados na implementao do controlador.

Tabela 1 - Parmetros de sintonia do sistema QP-MPC, com controle das sadas por faixas
Parmetro Valor
Tempo de amostragem Ts = 10s
Horizonte do modelo N = 300

Horizonte de predio p = 30
Horizonte de controle m = 3

Matriz de ponderao das variveis controladas Q = diag(80,30,10,20)

Matriz de supresso das variveis manipuladas R = diag(1,6,4,2)

Matriz de ponderao da variao da manipulada calculada e o target timo Ru = diag(1,6,4,1)
Matriz de fatores de supresso das manipuladas Q1 = diag(40,10, 1, 1 )
Matriz de coeficientes econmicos das manipuladas Q2 = diag( 5, 1, 0.1, 0.1 )
Limite mximo das variveis controladas. ymax = [0.60 0.55 9.7 1.35 ]
T

Limite mnimo das variveis controladas ymin = [0.40 0.45 9.3 1.15 ]
T

Limite mximo das variveis manipuladas umax = [0.60 0.60 11 1.35]
T

Limite mnimo das variveis manipuladas umin = [0.40 0.45 9 1.15]
T

Variao mxima das variveis manipuladas umax = [0.05 0.04 0.05 0.04]
T


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Para avaliar o desempenho do sistema de controle, considerou-se um escoamento em padro de golfadas
conforme mostrado na Figura 4, que ilustra as vazes das fases aquosa (W
in
), oleosa (L
in
) e gasosa (G
in
) da alimentao
geradas por um poo operando por gs-lift contnuo, e que ingressam unidade de separao.

Figura 4 Escoamento em regime de golfadas gerado pelo sistema gas-lift
Nas Figuras 5 so apresentados os efeitos da sequncia de golfadas na unidade de separao operando sob
controle regulatrio. Como pode ser observado na Figura 5, os controladores PI no conseguem manter as variveis
controladas em torno dos seus setpoints, podendo prejudicar a eficincia do separador de produo e do hidrociclone, que
por ser sensvel a flutuaes na vazo de entrada exige do separador uma vazo mais estvel. As variveis controladas


Figura 5 Resposta do sistema e fraes de abertura das vlvulas com controle regulatrio PI
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9
apresentaram grande variabilidade nas suas amplitudes, com picos muito acentuados que podem comprometer a operao
da unidade. S no caso do nvel de leo, esta variao chegou prximo a 0.45m de pico a pico, o que representa uma
variao de 90% em relao a seu ponto de operao nominal. J no caso da interface gua-leo, est variao chegou a
quase 25% em relao a seu ponto de operao nominal.
Na Figura 6 apresentado o desempenho do processo operando sob o controle hierrquico (QP-MPC-PI)
proposto. Como pode ser visualizado nesta figura, o sistema QP-MPC-PI conseguiu atenuar grande parte das oscilaes
causadas pelas golfadas, principalmente com relao aos nveis de leo e interface gua-leo e presso no separador.


Figura 6 Resposta do sistema e fraes de abertura das vlvulas com controle hierrquico QP-MPC-PI

Com o controle hierrquico proposto, as variveis controladas permaneceram dentro das faixas pr-definidas
durante a maior parte do tempo, apresentando picos de amplitude moderadas com pequenas violaes dos limites
operacionais, mas que no chegam a representar algum risco para a operao da unidade de separao e do processo de
produo em geral.

5. Concluses
Na comparao dos resultados obtidos nas simulaes, constatou-se que o sistema de controle hierrquico QP-
MPC-PI conseguiu atenuar grande parte das irregularidades no fluxo de alimentao da unidade de separao, obtendo
um melhor desempenho do que o sistema operando somente com o controle regulatrio PI. Os benefcios possveis da
utilizao efetiva deste sistema de controle avanado principalmente para a produo de petrleo offshore so
significativos, podendo gerar maiores ganhos econmicos, como o aumento de produo, assim como obter maior
estabilidade, confiabilidade e segurana das operaes na plataforma.
O esquema de controle proposto abre caminho para a implementao de outros nveis dentro da estrutura de
controle hierrquica, tais como RTO e planejamento da produo.
6. Citaes e Bibliografia

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7. Agradecimentos

Os autores agradecem o auxlio financeiro do projeto UFS-UFRN-Petrobras AIPetro e do programa de
recursos humanos PRH/ANP/UFS-45.
8. Referncias

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