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+ =
}
dt t e t e k y
i
c
1
(2.1.3)
18
Onde y representa a variao da sada do controlador (a ao de
controle) com a variao do desvio, e(t) (o erro). Kc o ganho do
controlador e
i
a constante de tempo integrativa.
A grande vantagem da utilizao do controlador PI est no fato de
que a ao de controle muda lenta e progressivamente. Alm disso, a
ao integrativa elimina os erros pequenos que persistem ao longo do
tempo [5].
Conseqentemente, o erro no estado estacionrio (offset)
eliminado. No caso do PI, Kc e
i
so os parmetros de ajuste. A figura
2.1.2 mostra uma curva tpica de ao de controle para variaes na
referncia quando o PI utilizado.
Tempo
Figura 2.1.2 - Ao de controle tpica de um controlador PI para uma
variao na referncia. Observe a eliminao do offset. Fonte [5].
O controlador proporcional-integral-derivativo (PID) , sem dvida
nenhuma, o mais popular na indstria, estando instalado em mais de
19
90% das plantas de processo. Sua grande vantagem sobre o PI est no
fato de incorporar um fator de correo correspondente derivada do
erro [5], como mostra a equao (2.1.4):
(
+ + =
}
dt
t de
dt t e t e Kc y
d
i
) (
) (
1
) ( .
(2.1.4)
Onde y representa a variao da sada do controlador (a ao de
controle) com a variao do desvio, e(t) (o erro). Kc o ganho do
controlador e
i
a constante de tempo integrativa e
d
a constante de
tempo derivativa.
A vantagem da incorporao do termo proporcional a derivada do
erro est na antecipao da ao de controle. Desta forma, o
controlador age como se o erro fosse persistir indeterminadamente.
Neste caso, deve-se tomar cuidado com os valores assumidos para
d
.
Valores elevados demais podero causar a instabilidade do sistema. Da
mesma forma que o controlador PI, o PID elimina completamente o
offset [5].
Observa-se que no controlador PID so trs os parmetros de
ajuste: Kc,
i
e
d
. Assim, torna-se necessrio algumas regras de ajuste
para facilitar a obteno dos parmetros que forneam o melhor
desempenho do controlador.
O controle PI apropriado para sistemas onde um comportamento
de primeira ordem dominante, enquanto o controle PID indicado
para sistemas com dinmicas de segunda ordem. Sendo estes casos,
encontrados na maior parte dos processos industriais [9].
20
Os controladores PID podem ser empregados, tambm, em
processo complexos que so difceis para controlar, desde que no se
requeira um timo desempenho. No entanto, existem situaes prticas
onde possvel obter um comportamento dinmico melhor atravs de
outros tipos de controladores. Exemplos tpicos so processos com longo
atrs de transporte e sistemas oscilatrios. Entretanto, existem casos
onde os controladores PID so mesmo inadequados [10].
Uma vez definidos os trs parmetros do controlador PID, cabe
analisar o efeito de cada um destes parmetros.
Como ilustrao, a Figura 2.1.4 apresenta o efeito da variao no
ganho do controlador, a Figura 2.1.5, o efeito na constante integrativa e
por fim, a Figura 2.1.6, o efeito na constante derivativa.
(2.2.8)
Enquanto que, para controle convencional por realimentao, tem-
se:
29
s
c
s
c
e G G
e G G
R
Y
+
=
*
*
. 1
.
(2.2.9)
Analisando as equaes 2.2.8 e 2.2.9 conclui-se que o Preditor de
Smith tem a vantagem terica de eliminar o atraso da equao
caracterstica. O diagrama de blocos associado equao 2.2.8
mostrado na figura 2.2.3.
Figura 2.2.3 - Diagrama de blocos associado equao 2.2.8.
Sendo G
W
a funo de transferncia de carga em malha aberta, a
funo de transferncia em malha fechada dada por:
( ) [ ]
*
*
. 1
1 . 1
.
G G
e G G
G
W
Y
c
s
c
W
+
+
=
(2.2.10)
Os denominadores de Y/R e Y/W so iguais, porm os termos do
numerador so bem diferentes nos dois casos. Ainda assim, a
configurao do Preditor de Smith geralmente benfica para o caso de
regulao.
O algoritmo de controle num Preditor de Smith normalmente um
controlador PI. A estrutura do modelo do processo comumente usada
a de primeira ordem com atraso.
G
c
G
*
s
e
.
R
Y
+
30
( ) ( ) s U
s
e K
s Y
s
.
1
.
+
=
(2.2.11)
Desta forma, o Preditor de Smith possui cinco parmetros a serem
determinados, quais sejam: K
C
e
I
do PI e K, e 0 do modelo. A
equao de controle dada por:
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
|
|
.
|
\
|
+
|
|
.
|
\
|
+ =
t U t U
p
K
t e
p
K t U
I
c
1
.
1
1 (2.2.12)
Sendo P o operador d/dt.
Uma desvantagem do Preditor de Smith, e de compensadores de
tempo morto de um modo geral, que ele baseado em modelos, isto
, ele exige o conhecimento do modelo dinmico do processo. Se a
dinmica do processo muda significativamente, o modelo preditivo se
torna inexato e o desempenho do controlador se deteriore, s vezes at
o ponto de provocar a instabilidade do sistema. Para tais processos, o
controlador deve ser ajustado conservativamente de modo a acomodar
possveis erros de modelagem. Se o atraso de transporte varia
significativamente, necessrio usar algum tipo de controlador
adaptativo a fim de se alcanar um desempenho satisfatrio [7].
Para facilitar a compreenso do Preditor de Smith tomamos um
processo com atraso entre as variveis de entrada e de sada com
entrada simples, sada simples e perturbao poder ser representado
por uma equao do tipo:
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) s Q e s G s R e s G s Y
s
q
q
s
+ =
(2.2.13)
31
Onde R(s) a varivel de controle ou entrada, Q(s) uma entrada
de perturbao, Y(s) a sada do processo, 0 e 0
q
os tempos de atraso
entre as entradas e a sada, G(s) e G
q
(s) so funes racionais prprias.
Existem dois casos particulares do modelo da equao (2.2.13):
um que considera as perturbaes na sada da planta (G
q
(s) = 1 e 0
q
=
0) e o outro que considera as perturbaes na entrada da planta (G
q
(s)
= G(s) e 0
q
= 0). Destes dois modelos o segundo o mais utilizado nos
sistemas de controle para plantas com atraso, porque apresenta o caso
mais desfavorvel para o controlador, principalmente nos casos de
grandes atrasos e processos com dinmicas integradoras [15].
Utilizando a representao na freqncia complexa do atraso no
segundo caso, o modelo da planta representado como:
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) s Q s R s P s Q s R e s G s Y
s
+ = + =
(.2.2.14)
Quando projeta-se um controlador C(s) para o processo com
atraso P(s), a funo de transferncia em malha aberta C(s) G(s)
s
e
.
tem o mdulo igual ao de um processo sem atraso C(s) G(s), com a fase
tendendo a -m em altas freqncias. Isso implica que o atraso diminui a
margem de fase do sistema. Se C(s) ajustado para estabilizar G(s), na
maioria dos casos o sistema com atraso ser instvel para valores de 0
maiores do que um valor mnimo de 0
min
. Em Torrico et al. [21]
apresentou-se um estudo da estabilidade global de um sistema de
controle baseado num compensador de tempo morto para processos
com atraso considerando variaes na estimao do atraso. A anlise de
estabilidade, quando aplicada a processos modelados por uma funo de
transferncia de primeira ordem com atraso, mostra o aparecimento de
janelas de estabilidade dentro de regies de instabilidade em malha
fechada.
32
Quando o processo tem um atraso no dominante (menor que o
dobro da constante de tempo equivalente do processo), o atraso pode
ser aproximado por
s
s
e
s
2
1
2
1
.
) ( ) ( 1
) ( ) (
1 ) (
s G s C
s P s C
s P
m
n
n
) ( ) ( 1
) (
s P s M
s P
n
n
+
Kaya (2002) [25] props no controlador PI-PD acoplado a um
Preditor de Smth na forma padro que tem a qualidade de dar respostas
satisfatrias em malha fechada a processos com grandes constantes de
atrasos, com integrador ou plos instveis em malha aberta. A figura
2.2.8 representa o diagrama de blocos proposto por Kaya (2002) [25].
Figura 42.2.8- Proposta do Preditor de Smith de Kaya (2002).
Neste caso temos:
G
C1
(s) - Controlador PI usado para cuidar do controle servo;
G
C1
(s) G(s) R
Y
G
C2
(s) G
m
(s)
- -
s
e
.
s m
e
.
+
+
+
+
+
+
-
G
d
(s)
+
Q
41
G
C2
(s) - Controlador PD que usado para estabilizar processos
instveis ou com integrador e modificando a localizao dos plos para
processos estveis;
G
d
(s) - Controlador que rejeita as perturbaes e usado para
cuidar do controle regulatrio.
Quando temos G
C2
(s) = G
d
(s) = 0, temos a forma original do
Preditor de Smith. Assumindo uma concordncia perfeita entre o
processo e seu modelo, ou seja, G(s) = G
m
(s) e 0 = 0
m
o set point e a
resposta a perturbaes dada por:
( )
( )
( )
( ) [ ]
( ) [ ][ ]
) ( .
1 . 1
1
1
. .
.
2 1
. .
1 2 1
2 1
.
1
s Q
e G G G G G
e e G G G G G
s R
G G G
e G G
s Y
s m
m d C C m
s m s m
C C C m m
C C m
s m
C m
+ + +
+ +
+
+ +
=
(2.2.20)
42
3 - Materiais e Mtodos
3.1 - Unidades Experimentais
Os experimentos foram desenvolvidos junto ao Laboratrio de
Controle de Processos do Departamento de Engenharia Qumica e
Engenharia de Alimentos da Universidade Federal de Santa Catarina
(EQA/CTC/UFSC). A implementao do sistema de controle com o
Preditor de Smith foi realizada em um reator piloto de ao, ilustrado na
Figura 3.1.1.
Essa unidade de reao constituda, basicamente, de um reator
encamisado em ao inox 316L, marca Suprilab Ltda, com capacidade de
5 litros e presso mxima de 15 kg
f
/cm
2
, provido de um sistema de
agitao com acionamento por software, com um motor trifsico marca
Eberle com sada reduzida em 1:5, um controlador de freqncia da
marca Siemens e um agitador do tipo turbina dupla, centrada, que se
estende at a base do reator. As trocas trmicas necessrias ao reator
so realizadas por um trocador de calor a placas com correntes
cruzadas, marca Alfa Laval, uma bomba centrfuga de cv, marca
Schneider, modelo 02.01, alm de duas vlvulas pneumticas do tipo
igual porcentagem ar-abre/falha-fecha, da marca Badge Meter Inc, que
so responsveis pela dosagem das correntes quente e fria. Tambm faz
parte do sistema um termopar do tipo J da marca Ecil em conjunto com
um amplificador/transmissor, alm de um reservatrio de nitrognio
gasoso. A Figura mostra o esquema da planta piloto utilizada para as
reaes de polimerizao em suspenso do estireno e estudo/aplicao
da estratgia de controle desenvolvida. Maiores detalhes sobre o reator
podem ser observados na figura 3.1.3 que representa seu esquema e na
figura 3.1.4 mostra sua fotografia real.
43
A freqncia de agitao, que pode variar de 0-700 rpm,
manipulada remotamente por um sinal de 1-10 VDC. O controlador de
freqncia requer um sinal de 12VDC para que possa ser iniciada a
manipulao remota.
Figura 3.1.1 - Esquema da unidade piloto de polimerizao. 1 - Reator
de ao encamisado; 2 - Trocador de calor a placas; 3 - Bomba
centrfuga; 4 - Motor para agitao e controlador de freqncia
44
Na figura 3.1.2 encontra-se a fotografia real da unidade piloto
utilizada para a realizao dos experimentos, este situada no
Laboratrio de Controle de Processos do Departamento de Engenharia
Qumica e Engenharia de Alimentos da Universidade Federal de Santa
Catariana (EQA/CTC/UFSC).
Figura 3.1.2 - fotografia real da unidade piloto utilizada para a
realizao dos experimentos.
O sistema de troca trmica iniciado pelo acionamento da bomba
centrfuga, que faz com que a presso na camisa do reator seja de
aproximadamente 2 kg
f
/cm
2
. A vlvula V2 responsvel pela circulao
de vapor no trocador de calor a placas, atravs do qual gerada a
45
corrente quente para o aquecimento do reator. Com a vlvula V1
mantida fechada, apenas a corrente quente circula no reator, recebendo
a cada passagem pelo trocador de calor mais energia, podendo atingir,
desta forma, elevadas temperaturas em um intervalo de tempo
relativamente curto. A abertura da vlvula V1 diminui a presso na
camisa do reator, bem como em toda linha de circulao, fazendo com
que a corrente fria circule nesta. Como V1 e V2 so vlvulas
proporcionais, possvel obter a temperatura tima para a reao.
Figura 3.1.3: Detalhes do reator de polimerizao.
46
Figura 3.1.4 - Fotografia real do reator utilizado no experimento.
O vapor fornecido por uma caldeira com aquecimento eltrica,
marca SIMILI, tipo SIM-HE, com capacidade de produo de 100 Kg/h
de vapor e presso de trabalho de 8,4 Kgf/cm
2
. Devido ao seu sistema
de controle, fornece vapor a uma presso que pode variar de 3 a 7
Kgf/cm
2
, caracterizando uma forte fonte de perturbao ao sistema de
polimerizao. A gua, para refrigerao, proveniente da prpria rede
hidrulica do laboratrio, estando sempre a temperatura ambiente.
O acionamento das vlvulas pneumticas feito atravs de
conversores eletropneumticos, marca Helix, com sinal de entrada de 4-
20 mA e sada de 3-15 psi, a partir de uma alimentao contnua de 20
psi, obtida por um filtro regulador de presso, marca Hlix - tipo F11-
11, que suporta uma presso de alimentao de at 250 psi.
47
Figura 3.1.5 - Tela principal do software de aquisio de dados e
controle (Malha Fechada).
Esta unidade possui um sistema remoto de controle de
temperatura e freqncia de agitao realizado atravs de
microcomputador PC-Intel Pentium III 500MHz, uma placa de aquisio
de dados AD/DA marca Data Translation modelo DT2812 e software
para processamento em tempo real desenvolvido no prprio laboratrio.
A Figura mostra a tela principal do software utilizado para a aplicao
das estratgias de controle e aquisio de dados.
O software foi desenvolvido em linguagem Object-Pascal,
utilizando-se o ambiente integrado para desenvolvimento Borland Delphi
5.0
C
)
Figura 3.2.1 - Pontos experimentais encontrados aps perturbao nas
vlvulas de aquecimento e resfriamento com o sistema em malha
aberta.
Analisando a figura 3.2.1 podemos observar que se trata de um
sistema de primeira ordem com tempo morto. Observa-se tambm, que
a dinmica do sistema para o aquecimento e resfriamento so
diferentes, neste caso, o aquecimento tem uma resposta mais rpida
quando provocada uma perturbao de igual teor em ralao ao
resfriamento.
O experimento acima foi feito em duplicata e atravs da anlise
das curvas encontradas (figura 3.2.1), utilizando os mtodos de Cohen
& Coon e ITAE (em Anexo), foi determinada a funo de transferncia
que descreve o sistema e os respectivos parmetros do controlador PID.
Para reaes de polimerizao, unidades de craqueamento
cataltico, colunas de destilao, o aquecimento do sistema uma etapa
onde os cuidados so indispensveis para a integridade dos operados,
Tempo Morto
50
da planta e tambm da qualidade do produto fabricado. Em algumas
reaes de polimerizao, por exemplo, o desprendimento de calor
muito grande na etapa de aquecimento, e se os parmetros do
controlador no estiverem bem ajustados, a temperatura de segurana
da reao pode ser ultrapassada, colocando em risco a unidade e
operadores. Justamente por este motivo, os parmetros do PID foram
ajustados de acordo com as curvas de aquecimento, no entanto, os
mesmos, respondem bem ao resfriamento do sistema.
Aps a anlise da curva de identificao do sistema, pde-se
chegar a seguinte funo de transferncia (equao 3.2.1) que descreve
o sistema em estudo (ver figura 3.2.1):
1 . 2 , 475
. 42 , 1
) (
. 108
+
=
S
e
S G
S
(3.2.1)
Observando a equao 3.2.1, temos K
C
= 1,42 C/%; = 475,2
segundos e 0 = 108 segundos.
Obs:
A unidade de K
C
, "C/%, representa quantos graus Celsius o
sistema adquire por porcentagem de abertura da vlvula. Para a
identificao do sistema foi dada uma abertura de 50% na vlvula de
aquecimento, o que ocasionou na mudana de 25,47C para 96,69C
(novo estado estacionrio) na temperatura do reator, ou seja, para a
abertura de 50% na vlvula, o sistema teve um ganho de temperatura
de 71,22C.
A figura 3.2.2 apresenta o sistema de controle na forma de
diagrama de blocos em estudo.
51
Figura 3.2.2 - Diagrama de blocos do sistema de controle.
A funo de transferncia em malha fechada para a figura 3.2.2
esta mostrado abaixo (figura 3.2.2).
c
c
GG
GG
M
T
+
=
1
(3.2.2)
Sendo a funo de transferncia eq. (3.2.3) e (3.2.4):
1 475
42 , 1
1
.
108
+
=
+
=
s
e
s
e K
G
s
i
s
p
(3.2.3)
]
284
1
1 [ 9 . 2 ]
1
1 [
s
K G
i
c c
+ = + =
(3.2.4)
Fazendo-se a aproximao s e
s
+
+
+
=
+
=
) 284 )( 1 2 , 475 (
) 1 284 )( 108 1 ( 118 , 4
1
) 284 )( 1 210 (
) 1 284 )( 108 1 ( 118 , 4
)
284
1
1 .( 9 , 2
1 2 , 475
) 108 1 .( 42 , 1
1
)
284
1
1 .( 9 , 2 *
1 2 , 475
) 108 1 .( 42 , 1
1
s s
s s
s s
s s
s s
s
s s
s
GG
GG
M
T
c
c
(3.2.7)
118 , 4 0895 , 338 03 , 2076
) 1 82 , 125 )( 5 , 193 118 , 4 (
5 , 193 17 , 24346 118 , 4 769 , 405 ) 284 )( 1 2 , 475 (
) 1 82 , 125 )( 36 , 153 118 , 4 (
2
2
+ +
+
=
+ + +
+
=
s s
s s
s s s s s
s s
M
T
(3.2.8)
Para anlise da estabilidade do sistema, calcula-se os plos da
equao caracterstica, os quais so:
Como ambos os plos encontram-se no domnio dos imaginrios
(so negativos), conclui-se que o sistema estvel.
Com a equao 3.2.3, utilizando os mtodos de Cohen & Coon e
ITAE, pde-se encontrar os possveis parmetros do PID. Na verdade,
para o sistema estudado, os parmetros encontrados pelo mtodo de
Cohen & Coon apresentaram desempenhos superiores aos de ITAE, que
se apresentaram como esperado, mais conservativos.
Os parmetros do PID encontrados pelo mtodo de Cohen & Coon
foram finamente ajustados para apresentarem melhor desempenho. A
tabela 3.2.1 apresenta os parmetros encontrados para cada mtodo.
Plo 1 = -0,01017 Plo 2= -0,1526
53
Tabela 3.2.1 - Parmetros experimentais do PID
Mtodo Controlador K
C
D
Cohen & Coon PI 2.867 244.63 --
PID 4.340 243.16 37,71
ITAE PI 1.615 478.79 --
PID 2.41 627.98 36.95
54
3.3 - Simulao
Para a validao da performance do Preditor de Smith no controle
de processos com tempo morto, fez-se primeiramente uma srie de
simulaes no Software MATLAB que representam o sistema estudado.
Na simulao foi usada a funo de transferncia que descreve o
modelo do processo (equao 3.2.3), sendo a tabela 3.2.1, ponto de
partida para o ajuste fino do controlador PID.
Para uma mudana de set point de 0 para 80C no sistema e
utilizando os parmetros fornecidos pela tabela 3.2.1, comparou-se as
respostas obtidas pelo controlador PID sem e como o Preditor de Smith
acoplado, podemos ver tal comparao nas figuras 3.3.1, 3.3.2, 3.3.3,
3.3.4.
De acordo com as figuras 3.3.1 e 6.3.2, que representam a
resposta a mudana de set point para o controlador PI, PID,
respectivamente, juntamente com o Preditor de Smith, ajustados pelo
mtodo de Cohen Coon, podemos observar que independente do tipo de
controlador utilizado, o Preditor de Smith apresenta resposta mais
eficiente, no apresentando over-shoot como acontece com os
controladores PI e PID e chegando ao set-point mais rpido.
Analisando as figuras 3.3.3 e 3.3.4, que mostram como o sistema
responde a mudana de set point para o controlador PI e PID,
respectivamente, juntamente com o Preditor de Smith, ajustados pelo
mtodo de ITAE, podemos observar uma resposta mais conservativa
comparada ao mtodo de Cohen Coon. Observa-se tambm, que o
tempo de resposta praticamente o mesmo, no entanto, a resposta do
Preditor de Smith apresenta-se mais confivel.
Comparando a resposta apresentada pelo controlado PI (figura
3.3.1) com o PID (figura 3.3.2), referente a uma mesma perturbao,
cujos os parmetros foram encontrados pelo mtodo de Cohen Coon,
55
podemos observar que a ao derivativa aumenta a oscilao do
sistema. No caso da planto piloto usada no experimento, o excesso de
rudos inviabiliza a utilizao de um controlador PID, comprometendo, a
mdio prazo, o desempenho das vlvulas. No caso estudado, ser usado
apenas o controlador PI para analisar a eficincia do Preditor de Smith.
Figura 3.3.1 - Resposta a mudana de set point para o controlador PI e
para o Preditor de Smith, ajustados pelo mtodo de Cohen Coon.
56
Figura 3.3.2 - Resposta a mudana de set point para o controlador PID
e para o Preditor de Smith, ajustados pelo mtodo de Cohen Coon.
Figura 3.3.3 - Resposta a mudana de set point para o controlador PI e
para o Preditor de Smith, ajustados pelo mtodo de ITAE.
57
Figura 3.3.4 - Resposta a mudana de set point para o controlador PID
e para o Preditor de Smith, ajustados pelo mtodo de ITAE.
Os parmetros do PI referentes a figura 3.3.1, foram usados como
base para o ajuste fino do controlador, sendo encontrados para K
C
= 2.9
e
I
= 284, como estes em mo, realizou-se uma srie de perturbaes
no sistema comparando-se as respostas encontradas pelo controlador PI
sem e com o Preditor de Smith.
Nas figuras 3.3.5, 3.3.6 e 3.3.7, esto as repostas mencionadas
acima para perturbao de 40, 70 e 100 C, respectivamente.
Independentemente da amplitude da perturbao, o controlador
com o Preditor de Smith, responde de forma mais rpida e eficiente
quando comparado com o PI convencional, como podem ver nas figuras
3.3.5, 3.3.6 e 3.3.7. Notamos tambm, que os over-shoot causados
pelo PI so quase que completamente extintos, quando usamos o
Preditor de Smith.
58
Figura 3.3.5 - Resposta a perturbao de 40 C para o controlador PI
com e sem o Preditor de Smith.
Figura 3.3.6 - Resposta a perturbao de 70 C para o controlador PI
com e sem o Preditor de Smith.
59
Figura 3.3.7 - Resposta a perturbao de 100 C para o controlador PI
com e sem o Preditor de Smith.
A figura 3.3.8 representa a ao de controle que a vlvula realiza
quando uma perturbao para 70C imposta ao sistema. Podemos
observar que o Preditor de Smith, alm de promover uma melhor
resposta a perturbao, tambm fornece a vlvula, uma ao mais
robusta. Na prtica isto importante porque aumenta a vida til do
equipamento e reduz custos de manuteno. Para uma perturbao de
100 C de intensidade, a resposta semelhante a figura 3.3.8, como
podemos observar na figura 3.3.9. Isto realmente comprova a qualidade
do Preditor, tanto na capacidade de resposta, quanto no prolongamento
da via til do equipamento.
60
Figura 3.3.8 - Ao de controle que a vlvula realiza quando uma
perturbao para 70C imposta ao sistema.
Figura 3.3.9 - Ao de controle que a vlvula realiza quando uma
perturbao para 100 C imposta ao sistema.
61
De acordo com todas as figuras mostradas acima, a qualidade do
Preditor de Smith para controlar o processo com tempo morto estudado
indiscutvel. importante ressaltar que a utilizao da prpria funo
de transferncia do processo, ou seja, o modelo idntico a planta, foi
uma ferramenta importantssima para o sucesso do Preditor de Smith no
caso estudado. A aproximao para um sistema de primeira ordem
tambm foi um fator facilitador para o sucesso do Preditor de Smith,
comprovando que simplificaes quando feitas de maneira correta e com
conscincia so benficas, podendo facilitar o trabalho com resultados
muito satisfatrios.
62
4 - Bibliografia
[1] Smith, O. J. M., "A controller to overcome dead time,
Transactions ISA, Vol. 6, No. 2, pp. 28-33,1959.
[2] Doebelin, E. O. Control Systems Principles and Design, J. Wiley
and Sons, New York, 1985.
[3] Marshall, J. E. Control of Time Delay Systems, Peter
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66
5 - Anexo
S
Ke
S G
S
68
ponto de inflexo
y
KM
t
Figura 5.1.2 - Curva de reao a uma perturbao degrau em um
sistema de primeira ordem mais tempo morto.
Em seguida traa-se a tangente ao ponto de inflexo. O ponto
onde a tangente atinge o eixo do tempo fornece o tempo morto. A maior
dificuldade deste mtodo (conhecido como mtodo da tangente)
encontrar o ponto de inflexo devido aos rudos existentes nas linhas de
transmisso e a pequena dimenso do grfico.
O sistema utilizado no presente trabalho apresenta um
comportamento semelhante a figura 5.1.2 e seus parmetros foram
determinados de acordo com a metodologia descrita acima.
Sundaresan e Krishnaswamy propuseram um mtodo que utiliza
dois tempos (t1 e t2) estimados a partir da curva de resposta
perturbao, correspondendo a 35,3% e 85,3% do tempo de resposta,
respectivamente. O tempo morto e a constante de tempo podem ento
ser estimados pelas seguintes equaes:
= 13 0 29
1 2
. . t t
(5.1.4)
69
= 0 67
2 1
. ( ) t t
(5.1.5)
Observe que usando a curva de resposta perturbao, os
parmetros K, e calculados por uma aproximao a um modelo de
primeira ordem podero variar consideravelmente, dependendo das
condies de operao do processo, da dimenso e da direo da
perturbao. Estas variaes usualmente podem ser atribudas a no-
linearidade do sistema.
Outra maneira utilizada para a determinao do tempo morto
consiste numa avaliao do tempo de reao do processo (o tempo que
o processo leva para reagir) perturbao. Neste caso introduzida a
perturbao ao processo em questo e, a partir deste momento,
acompanha-se o tempo necessrio para que a sada comece a
responder. A frao de tempo entre o momento em que a perturbao
introduzido e o tempo necessrio para que a sada comece a responder
define o tempo morto.
5.2 - Relaes de projeto segundo Cohen & Coon
Cohen & Coon foram dois "controleiros com uma grande
experincia em ajuste de controladores em campo. Com o tempo
passaram a procurar relaes para o ajuste inicial. Com a experincia
obtida desenvolveram e publicaram relaes de projeto obtidas
empiricamente para respostas em malha com razo de decaimento
(decay ratio) de 1/4.
Para sistemas de segunda ordem, uma razo de decaimento de
1/4 corresponde a um coeficiente de amortecimento, , de
aproximadamente 0,2 e 50% de overshoot para mudanas no set point.
70
Isto indica que os controladores ajustados por este mtodo apresentam
comportamento oscilatrio amortecido e que deve ser usado como um
ajuste inicial. O ajuste final deve ser obtido de forma a satisfazer o
comportamento desejado. A tabela 5.2.1, abaixo, apresenta as relaes
de projeto de Cohen & Coon.
Tabela 5.2.1 - Apresenta as relaes de projeto de Cohen & Coon. Fonte
[17]
Controlador parmetro Cohen & Coon
P
K
c
=
(
3
1
1
K
PI
K
c
=
I
=
(
12
9 . 0
1
K
[ ]
) ( 20 9
) ( 3 30
+
+
PID
K
c
=
i
=
d
=
(
12
3 16 1
K
[ ]
) ( 8 13
) ( 6 32
+
+
) ( 2 11
4
+
Onde:
P = Controlador Proporcional;
PI = Controlador Proporcional Integral;
71
PID = Controlador Proporcional Integral Derivativo.
K = Ganho do processo (inclui toda a instrumentao);
= tempo morto do processo (inclui toda a instrumentao);
K
c
= Ganho do controlador;
i
= Constante de tempo integrativo;
d
= = Constante de tempo derivativo.
5.3 - Relaes de projeto baseadas no critrio da integral do erro
absoluto ponderado (ITAE)
Uma aproximao usada para o ajuste dos parmetros do
controlador so as relaes baseadas num ndice de performance que
considere a respostas em malha fechada do sistema em sua totalidade.
Um dos ndices mais populares de performance o critrio baseado na
integral do erro absoluto ponderado (ITAE), dado por:
(5.3.1)
uma relao que minimiza a integral do erro para mudanas no
set point e para perturbaes. O critrio ITAE penaliza os erros que
persistem por um longo perodo de tempo e possui um ajuste bastante
conservativo. As relaes de projeto so baseadas em modelos de
primeira ordem mais tempo morto e na definio de controlador ideal (o
controlador ideal aquele que elimina o erro instantaneamente, ou seja,
possui um ganho infinito - obviamente este controlador no possui
finalidades prticas). As relaes de projeto baseadas no critrio da
integral do erro absoluto ponderado esto relacionadas na tabela 2.
Cabe salientar que a maioria dos processos pode ser adequadamente
representado por uma aproximao a um modelo de primeira ordem
}
=
0
) ( dt t e t ITAE
72
mais tempo morto, situaes em que as relaes baseadas no critrio
ITAE podem ser utilizadas
Na tabela 5.3.1, o tipo de perturbao carga indica as
perturbaes externas ao processo, e que podem ocorrer de forma
aleatria. Em alguns casos as perturbaes tipo carga so introduzidas
intencionalmente ao sistema em funo de suas caractersticas
intrnsecas. Como exemplo de uma carga temos o consumo do vapor
gerado por uma caldeira. A referncia da caldeira (set point) mantido
num valor constante de presso. Porm o consumo do vapor causa
quedas de presso nas linhas fazendo com que o controlador da caldeira
atue para reduzir ou eliminar a perturbao. J uma perturbao
indicada por tipo set point, indica uma mudana na varivel de
operao. Quando ocorre uma mudana de referncia (set point)
costumamos dizer que o controlador deve ser ajustado para o caso
servo. Por outro lado, quando a perturbao tipo carga, tem-se o caso
regulador.
O ajuste do controlador pelo critrio ITAE torna-o mais
conservativo (mais lento) para rejeitar as perturbaes do que o ajuste
pelo mtodo de Cohen & Coon. Por outro lado, no apresenta as
oscilaes decorrentes do mtodo de Cohen & Coon. A deciso por um
ou outro mtodo depende do processo e do desempenho que se deseja.
73
Tabela 5.3.1. Relaes de projeto baseadas no ndice de performance
ITAE e modelos de primeira ordem mais tempo morto (observe a nota
no rodap da tabela). Fonte [17]
Tipo de
perturbao
Tipo de
controlador
Modo A B
Carga PI P
I
0.859
0.674
-0.977
-0.68
Carga PID P
I
D
1.357
0.842
0.381
-0.947
-0.738
0.995
set point PI P
I
0.586
1.03
b
-0.916
-0.165
b
set point PID P
I
D
0.965
0.79
b
0.308
-0.85
-0.1465
b
-0.929
Nota:
B
A y
|
.
|
\
|
=
onde
KKc y =
para o modo proporcional e
i
y
=
para o modo
integral e
d
y =
para o modo derivativo.
b
- Para mudanas no set point, a relao de projeto para o modo
integral :
|
.
|
\
|
+ =
B A
i