UNIVERSIDAD CATOLICA DE SANTA MARIA FACULTAD DE CIENCIAS E INGENIERAS FISICAS Y FORMALES PROGRAMA PROFESIONAL INGENIERIA MECNICA, MECNICA-ELECTRICA Y MECATRNICA

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Jefe de Prcticas
Ing. Juan Carlos Cuadros

Laboratorio de Robtica II
Tema: GENERACIN DE TRAYECTORIAS
Apellidos y Nombres (1):____________________________________________________ Apellidos y Nombres (2):____________________________________________________

Cdigo: Semestre: Grupo: Lab. N

4A10060 X Fecha:

02

Del 20/Ago/2012 al 24/Ago/2012

I.

OBJETIVO

I.1. Profundizar en aspectos relacionados con la generacin de trayectorias. Concretamente se analizarn la interpolacin de trayectorias, tanto articulares como cartesianas, del robot PUMA 560. I.2. Tener en cuenta en la generacin de trayectorias la presencia de configuraciones singulares. Detectar y comprender las singularidades y sus efectos en el seguimiento de trayectorias. I.3. Resolver varios ejemplos ilustrativos del tema de generacin de trayectorias.

II. MARCO TEORICO

II.1. Generacin de Trayectorias Trayectorias Cartesianas y Articulares en manipuladores robticos.

III. MATERIAL Y EQUIPO III.1. III.2. Una PC con SO Windows XP y MATLAB Toolbox de Robtica

IV. PROCEDIMIENTO

Leer detenidamente el enunciado completo de la prctica, analizando la resolucin de las cuestiones planteadas. IV.1. Introduccin a la herramienta

Visualizar en la demo de Robotics Toolbox las opciones correspondientes a la generacin de trayectorias, y animacin, familiarizndose con las funciones disponibles y su utilizacin. >>rtdemo Generacin de trayectorias Animacin

Laboratorio de Robtica II Tema: GENERACIN DE TRAYECTORIAS

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Ing. Juan Carlos Cuadros

IV.2.

TRABAJO PRCTICO IV.2.1. GENERACIN TRAYECTORIAS

a. Definir para el robot PUMA dos posiciones articulares q 1 = [1, 0, -0.3, 0.1, 0.1, 0.1] y q2 = [0, 0, -0.3, 0.1, 0.1, 0.1]. Obtener una trayectoria coordinada articular compuesta de unos 40 puntos entre q1 y q2 en un tiempo de 1 segundo. Para ello utilizar la funcin jtraj que genera una trayectoria con un polinomio de orden 7, que proporciona continuidad de velocidad y aceleracin. Plotear la posicin, la velocidad y la aceleracin de la primera articulacin en el tiempo. Visualizar la animacin de dicha trayectoria. b. Escalar el vector de tiempos para asegurar que no se sobrepasan en ninguna articulacin la velocidad mxima de 2rad/s, ni la aceleracin mxima de 5 rad/s . Cunto tiempo le costara realizar el movimiento considerando esas restricciones? c. Obtener la localizacin cartesiana de las dos localizaciones articulares anteriores. A partir de ellas obtener una trayectoria en el espacio cartesiano entre ambos puntos (funcin ctraj). d. Obtener la evolucin articular de la trayectoria cartesiana utilizando el modelo inverso (utilizar ikine tomando q1 como semilla inicial). e. Comparar el movimiento articular de la trayectoria cartesiana y la coordinada articular, ploteando su evolucin en el tiempo para las seis articulaciones. Con cual de las dos trayectorias se podr mover el robot de forma ms rpida? Comentar ventajas e inconvenientes de ambos tipos de trayectorias. ___________________________________________________________________________________________ ___________________________________________________________________________________________ ___________________________________________________________________________________________ ___________________________________________________________________________________________ ___________________________________________________________________________________________
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NOTA_1: En coordenadas articulares: >> q1=[1,0,-0.3,0.1,0.1,0.1]; >> q2=[0,0,-0.3,0.1,0.1,0.1]; >> t=[0:0.03:1.2]; % crear el vector de tiempo >> Q=jtraj(q1,q2,t); >> subplot(3,2,1) >> plot(t, Q(:,1)) >> xlabel('Time (s)'); ylabel('art-1') >> subplot(3,2,2) >> plot(t, Q(:,2)) >> xlabel('Time (s)'); ylabel('art-2') En coordenadas cartesianas: >> T1=fkine (); >> T2=fkine () ; >> Tc=ctraj(T1,T2,41); >> Qc=ikine(p560,Tc,q1); >> subplot(3,2,1) >> plot(t, Qc(:,1)) >> xlabel('Time (s)'); ylabel('art-1') >> subplot(3,2,2) >> plot(t, Qc(:,2)) >> xlabel('Time (s)'); ylabel('art-2')

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Visualizar la animacin de esta trayectoria y la realizada en el apartado anterior. Para ello mira la ayuda de robot/plot utilizando la opcin de visualizar 2 robots puma en la misma ventana grfica. NOTA_2: >> p560_2=p560; >> p560_2.name='otro'; >> p560_2.base=transl(-0.5,0.5,0); >> hold on >> plot(p560,Q);plot(p560_2,Qc)

IV.2.2. VELOCIDADES ARTICULARES / CARTESIANAS: JACOBIANOS a. Considerar unas coordenadas articulares qc=[0, 0, -pi/4, 0, 0.1, 0] para el robot Puma. Visualizar dicha localizacin. Obtener la velocidad de cada una de las articulaciones para mantener una velocidad cartesiana de traslacin pura de la mueca de 0.5 en el eje Y de la referencia asociada a la base del robot (para ello utilizar el jacobiano). b. Hacer lo mismo con qc=[0, 0, -pi/4, 0, 0.001, 0]. Comparar ambas velocidades articulares. Que ocurre? Que implicaciones tiene esto en la generacin de trayectorias? ___________________________________________________________________________________________ ___________________________________________________________________________________________

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V. CUESTIONARIO FINAL

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Ing. Juan Carlos Cuadros

V.1.Considerar una articulacin de rotacin. Utilizando un interpolador lineal de ajuste parablico (funcin parab), generar la trayectoria articular que cumpla las siguientes especificaciones: - posicin inicial: 10 rad posicin final: 90 rad en 4 segundos - aceleracin inicial: 30 rad/s aceleracin final: 30 rad/s
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Visualiza la trayectoria articular resultante, as como la velocidad y aceleracin articular. Dibuja en la misma figura la grfica correspondiente a la misma trayectoria aumentando su aceleracin a 80 rad/s .Qu le ocurre al tramo del ajuste parablico? V.2. Generar una trayectoria linear con ajuste parablico que salga del punto de coordenada articular 0 y llegue al punto 5 rad pasando por el punto 10 rad. La duracin especificada para cada uno de los dos tramos es de 1 segundo y la aceleracin en los tres enlaces es de 40 rad/s . Visualiza la trayectoria resultante, as como la velocidad y aceleracin articular. V.3.Trata de dibujar una trayectoria de tipo polinmico que cumpla las mismas especificaciones (utilizar pol5). Comparar los resultados. V.4.Considere el brazo robtico propuesto en su proyecto de Robtica y realice la generacin de diferentes trayectorias con l. V.5.Resuelva los problemas planteados con ayuda del ToolBox de Robtica y presente su procedimiento de resolucin empleando esta herramienta.
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VI. CONCLUSIONES y OBSERVACIONES

VI.1.

Haga sus observaciones y emita al menos cinco conclusiones en torno al trabajo realizado

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