2. El espacio af ampliado.

n
1 Introduccin. o

Las coordenadas homogneas de un punto NO son unicas. e De hecho, (y 1 , y 2 , y 3 , t) y (z 1 , z 2 , z 3 , t ) son las coordenadas homogneas de un e mismo punto X cuando son proporcionales, es decir, cuando existe un = 0 tal que: (y 1 , y 2 , y 3 , t) = (z 1 , z 2 , z 3 , t ). Teniendo en cuenta esto podemos denir el espacio af ampliado como: n Denicin 1.2 Si {O; e1 , e2 , e3 } es una referencia de E3 denimos el espacio af o n ampliado como el conjunto determinado por los puntos de coordenadas homogneas e (y 1 , y 2 , y 3 , t) = (0, 0, 0, 0), de manera que coordenadas propocionales denen el mismo punto. El espacio af ampliado de un espacio af E lo denotaremos por E. n n Hemos visto que cuando t = 0 estos puntos se corresponden con puntos del espacio af usual. Sin embargo en el espacio af ampliado incluimos tambin aquellos con n n e coordenada t = 0. En la siguiente seccin veremos como se interpretan. o

El objetivo de esta seccin es describir algunas herramientas algebraicas que nos o permitirn trabajar con los puntos del innito de espacios y variedades anes. De a esta forma el espacio af ampliado es el espacio af al que se le aaden los n n n puntos del innito. Deniremos unas nuevas coordenadas que nos permitirn a manejar dichos puntos. Aunque esta construccin puede resultar chocante en un principio, la principal o ventaja ser que ahora, situaciones que eran tratadas como casos particulares en el a espacio af pueden ser tratadas en un contexto general en el espacio af ampliado. n, n Por ejemplo mientras que el el plano af dos rectas distintas o se cortan en un punto n o son paralelas, el plano af ampliado dos rectas distintas siempre se cortan n en un punto. Aunque la construccin puede realizarse en espacios de dimensin arbitraria nosoo o tros trabajaremos en E2 y en E3 . En concreto, y mientras no se indique lo contrario, desarrollaremos la teor en E3 (las construcciones se particularizan para E2 de a manera evidente eliminando una coordenada). Finalmente, sealamos que aqu tan slo daremos un esbozo no demasiado riguroso n o de estas ideas, como herramienta para trabajar con los puntos del innito. Toda esta teor se desarrolla de manera natural en la llamada Geometr Proyectiva. a a

ic at

a1

1.2
1.2.1

.c

om

Puntos impropios o puntos del innito.

Motivacin: porqu los puntos con coordenada t = 0 repreo e sentan puntos del innito.

at

em

Supongamos que tenemos un sistema de referencia {O; e1 , e2 , e3 } en E3 . Denicin 1.1 Si (x1 , x2 , x3 ) son las coordenadas cartesianas de un punto X E, o las coordenadas homogneas de X son (tx1 , tx2 , tx3 , t) donde t es un nmero real e u no nulo. Segn esta denicin la correspondencia entre coordenadas cartesianas y homogu o e neas es la siguiente: Cartesianas (x1 , x2 , x3 ) Homogneas e (y 1 , y 2 , y 3 , t) con y 1 = tx1 y 2 = tx2 y 3 = tx3 Homogneas e (y 1 , y 2 , y 3 , t) Cartesianas (x1 , x2 , x3 ) con x1 = y 1 /t x2 = y 2 /t x3 = y 3 /t

ww w.

1.1

Coordenadas homogneas y espacio af ampliado. e n

De momento hemos visto como representar un punto del espacio af con unas nuevas n coordenadas que hemos llamado homognas. Veamos como estas nuevas coordenadas e nos van a permitir trabajar con los puntos del innito. Para motivar lo que haremos pensamos en lo siguiente. Supongamos que tenemos una recta que pasa por el punto P = (p1 , p2 , p3 ) y con vector director u = (u1 , u2 , u3 ). Su ecuacin paramtrica, en coordenadas anes es: o e (x1 , x2 , x3 ) = (p1 , p2 , p3 ) + (u1 , u2 , u3 ) = (p1 + u1 , p2 + u2 , p3 + u3 ) Intuitivamente el punto del innito de la recta aparecer cuando tiende a . Sin a embargo con estas coordenadas no tenemos manera de formalizar esto. Escribamos esta ecuacin en coordenadas homogneas (y 1 , y 2 , y 3 , t) o e (y 1 , y 2 , y 3 , t) = (t(p1 + u1 ), t(p2 + u2 ), t(p3 + u3 ), t) Dado que coordenadas homogneas proporcionales se siguien reeriendo a los mismos e puntos, cuando = 0 podemos escribir la ecuacin como: o (y 1 , y 2 , y 3 , t) = 1 ((p1 + u1 ), (p2 + u2 ), (p3 + u3 ), 1)

Es importante observar lo siguiente:

Ahora si hacemos = (o ms estrictamente, tomamos l a mites cuando ) la expresin anterior queda: o (y 1 , y 2 , y 3 , t) = (u1 , u2 , u3 , 0). Es decir el punto del innito de la recta inicial es el que tiene por coordenadas homogneas (u1 , u2 , u3 , 0). Nos jamos que estas coordenadas slo dependen del e o vector director de la recta, no del punto (p1 , p2 , p3 ). Por tanto est claro que otra a recta paralela a la primera tendr el mismo punto del innito. a

Adems supongamos que: a { } = MB e e B {} y P = (p1 , p2 , p3 ) en coordenadas anes respecto {O; e1 , e2 , e3 }.

Entonces sabemos cual es la relacin entre las coordenadas anes con respecto a una o y a otra referencia: (x) = (p) + (x )MB
B

(x1 , x2 , x3 ) = (p1 , p2 , p3 ) + (x 1 , x 2 , x 3 )MB

Veamos cual es la relacin entre las coordenadas homogneas. Nos jamos que mao e tricialmente la frmula anterior tambin puede escribirse como: o e

1.2.2

Denicin de puntos impropios o del innito. o

(x1 , x2 , x3 , 1) = (x 1 , x 2 , x 3 , 1)

Despues de la discusin anterior, es lgico hacer la siguiente denicin: o o o Denicin 1.3 Fijada una referencia {O; e1 , e2 , e3 }. Si X tiene por coordenadas o homogneas (y 1 , y 2 , y 3 , t), X se dice un punto impropio o un punto del innito e si t = 0. En particular si u = (u1 , u2 , u3 ) son las coordenadas de un vector de V , el punto del innito en la direccin de u tiene por coordenadas homogneas o e (u1 , u2 , u3 , 0), para cualquier = 0. Por tanto cuando trabajemos en coordenadas homogneas y queramos hallar los e puntos impropios (o del innito) de un determinado objeto geomtrico, tendremos e que intersecar las ecuaciones de dicho objeto con la ecuacin t = 0. o En particular:

p1

MB p2

p3

0 0 0 1

a1

.c

Pero dado que coordenadas homogneas proporcionales se reeren al mismo punto, e (x1 , x2 , x3 , 1) e (y 1 , y 2 , y 3 , t) denotan el mismo punto; y anlogamente ocurre con a (x 1 , x 2 , x 3 , 1) e (y 1 , y 2 , y 3 , t ). Por tanto la frmula queda: o

om

ic

(y 1 , y 2 , y 3 , t) = (y 1 , y 2 , y 3 , t )

at

p1

MB p2

at

em

p3

0 0 0 1

- En el plano af ampliado E2 , t = 0 es la ecuacin de la recta de puntos del n o innito. - El el espacio af ampliado E3 , t = 0 es la ecuacin del plano de puntos del n o innito.

ww w.

1.4

Ecuaciones cartesianas de variedades anes en coordenadas homogneas. e

Utilizando las frmulas que relacionan las coordenadas anes y homogneas de un o e punto, veremos como pasar de las ecuaciones cartesianas de una variedad af en coorn denadas anes a coordenadas homogneas. Recordemos que jada una referencia, e las coordenadas homogneas (y 1 , y 2 , y 3 , t) se corresponden con las anes e (x1 , x2 , x3 ) = (y 1 /t, y 2 /t, y 3 /t).

1.3

Cambio de sistema de referencia en coordenadas homogneas. e

1.4.1 Rectas en E2 .

Supongamos que tenemos dos sistemas de referencia {O; e1 , e2 , e3 } y {P ; e1 , e2 , e3 }. Fijamos la siguiente notacin para coordenadas anes y homogneas con respecto a o e cada una de las referencias: Referencia. {O; e1 , e2 , e3 }
B

Supongamos que tenemos la ecuacin cartesiana de una recta: o a1 x 1 + a2 x 2 + a3 = 0 Cambiando estas coordenadas a homogneas queda: e a1 y1 y2 + a2 + a3 = 0 a1 y 1 + a2 y 2 + a3 t = 0 t t

Coordenadas anes. (x1 , x2 , x3 ) (x , x , x )

1 2 3

Coordenadas homogneas. e (y 1 , y 2 , y 3 , t) (y , y , y , t )
1 2 3

{P ; e1 , e2 , e3 }
B

Si queremos hallar ahora los puntos del innto de esta recta, no tenemos ms que a intersecarla con la recta del innito t = 0: a1 y 1 + a2 y 2 + a3 t = 0 t=0 a1 y 1 + a2 y 2 = 0 (y 1 , y 2 ) = (a2 , a1 )

1.5

Ecuaciones paramtricas de variedades anes en coe ordenadas homogneas. e

Veamos ahora como se escriben las ecuaciones paramtricas de las variedades anes e en coordenadas homogneas. e

de manera que obtenemos que el punto del innito corresponde a la direccin que o marca el vector director de la recta.

1.5.1

Rectas en E2 .

1.4.2

Planos en E3 .

Supongamos que tenemos la ecuacin cartesiana de una plano: o a1 x1 + a2 x2 + a3 x3 + a4 = 0 Cambiando estas coordenadas a homogneas queda: e

Si P = (a1 , a2 , tP ) y Q = (b1 , b2 , tQ ) son las coordenadas homogneas de dos e puntos distintos en el plano af ampliado, entonces la ecuacin paramtrica de la n o e recta que los une es: (y 1 , y 2 , t) = (a1 , a2 , tP ) + (b1 , b2 , tQ ) Observaciones sobre esta ecuacin: o

ic at

Si queremos hallar ahora los puntos del innto de esta recta, no tenemos ms que a intersecarla con el plano del innito t = 0:

em
ww w.

a1 y + a2 y + a3 y + a4 t = 0 t=0

Ahora esta interseccin corresponde a los puntos del innito cuya direccin esta o o determinada por cualquier vector contenido en el plano.

1.4.3

Rectas en E3 .

at

a1

y1 y2 y3 a1 + a2 + a3 + a4 = 0 a1 y 1 + a2 y 2 + a3 y 3 + a4 t = 0 t t t

- Aunque aparecen dos paramtros y , teniendo en cuenta que coordenadas e homogneas proporcionales denen un mismo punto, el objeto que denen estas e ecuaciones tiene dimensin 1. o - De nuevo los puntos impropios de la recta se obtiene intersecando con la ecuacin o t = 0. - La ventaja de esta ecuacin es que sirve para hallar, tanto la ecuacin de la recta o o pasando por dos puntos, como la ecuacin de una recta conocido un punto y el vector o director. Simplemente hay que tener en cuenta que el hecho de que una recta tenga por vector director a (u1 , u2 ) signica que pasa por el punto del innito (u1 , u2 , 0).

.c

om

1.5.2

Rectas en E3 .

Supongamos que tenemos las ecuacines cartesianas de una recta (como interseccin o o de dos planos): a1 x1 + a2 x2 + a3 x3 + a4 = 0 b1 x1 + b2 x2 + b3 x3 + b4 = 0 Razonando como antes, en coordenadas a homogneas queda: e a1 y 1 + a2 y 2 + a3 y 3 + a4 t = 0 b1 y 1 + b2 y 2 + b3 y 3 + b4 t = 0 El punto del innito de dicha recta se obtiene resolviendo el sistema: a1 x1 + a2 x2 + a3 x3 + a4 t = 0 b1 x1 + b2 x2 + b3 x3 + b4 t = 0 t=0

Es totalmente anlogo al caso anterior. Si P = (a1 , a2 , a3 , tP ) y Q = (b1 , b2 , b3 , tQ ) a son las coordenadas homogneas de dos puntos distintos en el espacio af ame n pliado, entonces la ecuacin paramtrica de la recta que los une es: o e (y 1 , y 2 , y 3 , t) = (a1 , a2 , a3 , tP ) + (b1 , b2 , b3 , tQ )

1.5.3

Planos en E3 .

Ahora si tenemos tres puntos no alineados en el espacio af ampliado E3 con coorn 1 2 3 1 2 3 denadas homogneas, P = (a , a , a , tP ), Q = (b , b , b , tQ ) y R = (c1 , c2 , c3 , tR ), e la ecuacin paramtrica del plano que denen ser: o e a (y 1 , y 2 , y 3 , t) = (a1 , a2 , a3 , tP ) + (b1 , b2 , b3 , tQ ) + (c1 , c2 , c3 , tR )

Observamos, que esta ecuacin nos permite tambin calcular la ecuacin del plano o e o conocidos dos puntos y un vector director o un punto y dos vectores directores. No hay ms que tener en cuenta que un vector u = (u1 , u2 , u3 ), corresponde al punto a del innito (u1 , u2 , u3 , 0).

ww w.

at

em

at

ic

a1

.c

om