AUTOMAO DE SISTEMAS MECNICOS

ENGENHARIAS Lus Alberto Ferreira Dutra, MSc luisdutra@ymail.com

Sobre o Curso

CONHECENDO MAIS...
LUS ALBERTO FERREIRA DUTRA
Certified Associate in Project Management Certified Lean Six Sigma Green Belt

FORMAO:
Mestre em Engenharia Mecnica (Ensam / Frana) Engenheiro do Controle e Automao (Unicamp)

EXPERINCIA:
Accenture (automao industrial) Dalkia (facilities) Eaton (automobilstica)

CONTEDO DA DISCIPLINA

Ementa: Introduo Automao e Controle; Sistemas de Controle; Introduo Instrumentao; Aspectos da Automao Flexvel; Tecnologias Associadas Automao; Introduo Robtica e CNC; Modelamento e Controle de Manufatura; Controladores Lgico Programveis: recursos de hardware, software e configuraes tpicas. Estratgias de comando e controle. Tcnicas e projeto de automao de sistemas. Objetivos: Apresentar um estudo introdutrio dos conhecimentos bsicos de elementos que integram processos automatizados envolvendo sistemas mecnicos e eletrnicos na manufatura e de produo industrial. Conceitos de operao e programao de mquinas CNC e Controladores Programveis Industriais (CLPs). Proporcionar uma viso de integrao desses sistemas na engenharia.

REFERNCIA BIBLIOGRFICA

Livros: ROSRIO, J.M., Princpios da Mecatrnica, 1ed., Pearson, 2005. MORAES, C., CASTRUCCI, P.L., Engenharia de Automao Industrial. 2ed., LTC, 2007. FRANCHI, C.M., CAMARGO, V.L.A., Controladores Lgicos Programveis, 1ed, tica, 2008 Obs.: Os slides foram baseados predominantemente no curso profissionalizante de Automao do Telecurso 2000, no livro Fundamentos de Controle de Processos, no curso de Automao Industrial do Instituto de Tecnologia Indiano e em sites da internet em geral.

1. Introduo Automao e Controle

AULA EXPOSITIVA

O QUE AUTOMAO?
Derivada do Grego
Auto = por si prprio Matos = mover

Automao um conjunto de tecnologias que resulta na operao de mquinas e sistemas sem interveno humana significante e que alcana desempenho superior operao manual. Automao qualquer sistema, apoiado por computadores, que substitua o trabalho humano em favor da segurana das pessoas, da qualidade dos produtos, da rapidez da produo ou da reduo de custos, assim aperfeioando os complexos objetivos das indstrias e dos servios.

MECANIZAO X AUTOMAO

A mecanizao consiste simplesmente no uso de mquinas para realizar um trabalho, substituindo assim o esforo fsico do homem. J a automao possibilita fazer um trabalho por meio de mquinas controladas automaticamente, capazes de se regularem sozinhas.

POR QUE AUTOMATIZAR?

Componentes do custo unitrio da manufatura

Componentes de tempo da produo

POR QUE AUTOMATIZAR?

Economia de Escala

10

Reduo do custo unitrio resultante do aumento da produo, por meio da eficincia operacional. Economias de escala podem ser alcanadas pois quando a produo aumenta, o custo de produzir cada unidade adicional decresce.

Economia de Escopo
Situao que aparece quando o custo de ser capaz de produzir mltiplos produtos simultaneamente se prova mais eficiente que o custo de ser capaz de produzir uma nica unidade no tempo.

APLICAES DA AUTOMAO

11

Sistema automtico de controle de fluxo de pessoas em academias de ginstica.

Este sistema tem um leitor ptico laser e um computador digital de alto desempenho. Quando um associado quer utilizar a academia, passa um carto pessoal, com um cdigo de barras, pelo leitor ptico (elemento sensor). O dado de entrada convertido em sinais eltricos e enviado ao computador. O cliente identificado (programa). Caso sua situao esteja em ordem (pagamento de mensalidades, exame mdico etc.), o computador envia um sinal para liberao da catraca (elemento de acionamento) e em seguida registra a ocorrncia num banco de dados, para consultas posteriores.

APLICAES DA AUTOMAO
Produtos de consumo

12

Eletroeletrnicos, como videocassetes, televisores e microcomputadores. Carros com sistemas de injeo microprocessada, que aumentam o desempenho e reduzem o consumo de combustvel.

Indstrias mecnicas
Robs controlados por computador. CAD/CAM, que integra ambientes de projeto e manufatura. CNC

Bancos
Caixas automticos.

APLICAES DA AUTOMAO
Comunicaes
Chaveamento de chamadas telefnicas. Comunicaes via satlite. Telefonia celular. Correios.

13

Transportes
Controle de trfego de veculos. Sistemas de radar. Pilotos automticos. Sistemas automticos de segurana.

Medicina
Diagnstico e exames.

QUESTES SOCIAIS DA AUTOMAO

14

recorrente a idia de que o aumento da automao vem causando tambm srios problemas para os trabalhadores:
aumento do nvel de desemprego, principalmente nas reas em que atuam profissionais de baixo nvel de qualificao; a experincia de um trabalhador se torna rapidamente obsoleta; muitos empregos que eram importantes esto se extinguindo: o que vem ocorrendo com as telefonistas, perfeitamente substituveis por centrais de telefonia automticas; aumento das ausncias no trabalho, falta de coleguismo, alcoolismo ou consumo de drogas, que alteram o comportamento dos indivduos no ambiente de trabalho. De certa forma, esse processo de alienao deriva do sentimento de submisso do trabalhador mquina, da falta de desafios.

QUESTES SOCIAIS DA AUTOMAO

15

Esses problemas, no entanto, podem ser solucionados com programas contnuos de aprendizagem e reciclagem de trabalhadores para novas funes. Alm disso, as indstrias de computadores, mquinas automatizadas e servios vm criando um nmero de empregos igual ou superior queles que foram eliminados no setor produtivo. A automao geralmente reduz custos e aumenta a produtividade do trabalho. Este aumento possibilita mais tempo livre e melhor salrio para a maioria dos trabalhadores. Alm disso, a automao pode livrar os trabalhadores de atividades montonas, repetitivas ou mesmo perigosas.
O esquadro anti-bomba da polcia americana, por exemplo, dispe de robs para detectar e desarmar bombas e reduzir riscos de acidentes com exploses inesperadas.

TIPOS DE SISTEMAS DE PRODUO

16

O quadro a seguir apresenta uma classificao de tipos de processo e de produo e respectivos sistemas de produo.

TIPOS DE SISTEMAS DE PRODUO

17

Sistemas de produo categorizados por volume de produo versus variabilidade do produto.

TIPOS DE SISTEMAS DE AUTOMAO

18

Sistemas de automao podem ser categorizados baseados na flexibilidade e nvel de integrao nas operaes de processo de manufatura. A flexibilidade de um sistema de automao depende do tipo e da quantidade do produto desejado. Isto significa que quanto mais variados forem os produtos e menor a sua quantidade, mais flexvel ser o sistema de automao. Podem ser classificados como:
Automao Automao Automao Automao Fixa Programvel Flexvel Integrada

AUTOMAO FIXA

19

Utilizada em produes de alto volume com equipamentos dedicados, os quais possuem um conjunto fixo de operaes e so projetados para serem eficiente para tal conjunto. Sistemas de produo em massa contnuos e discretos utilizam este tipo de automao. Exemplos:
Processo de destilao Transportadores Paint Shops Linhas de transferncia

um processo utilizando maquinaria mecanizada para executar operaes fixas e repetitivas a fim de produzir grande volume de partes similares.

AUTOMAO PROGRAMVEL

20

usada para uma seqncia de operao e configurao cambiveis, utilizando controle eletrnico. Entretanto, esforos de programao no-trivial podem ser necessrios para re-programar a mquina ou a seqncia de operaes. Investimentos em equipamentos programveis so menores, pois o processo de produo no muda com freqncia. tipicamente usada em processos por batelada, onde a variedade dos produtos baixa e o volume de produo mdio para alto. s vezes, tambm utilizada na produo em massa. Exemplos:
Fbrica de papel, Laminao de ao

AUTOMAO FLEXVEL
Utilizada em Sistemas de Manufatura invariavelmente controlados por computador. Flexvel que

21

so

Operadores humanos fornecem comandos de alto nvel na forma de cdigos entrados no computador, identificando o produto e sua localizao na seqncia de operaes, sendo que as operaes de baixo nvel so feitas automaticamente. Cada mquina de produo recebe instrues e parmetros dos computadores, carrega ou descarrega as ferramentas necessrias automaticamente, e executa as instrues de processamento. Aps o processamento, os produtos so automaticamente transferidos para a prxima mquina. usado em processos em batelada ou job shop, onde a variedade de produtos alta e o volume de produo mdio para baixo. Tipicamente, tais sistemas utilizam mquinas CNC multi-propsito, Veculos Guiados Automatizados, etc.

AUTOMAO INTEGRADA

22

Denota a automao completa de uma planta, com todos processos funcionando sob controle computadorizado e sob coordenao atravs do processamento digital da informao. Inclui tecnologias tais como:
Projeto e Manufatura Auxiliados por computador (CAD/CAM), Planejamento do Processo Auxiliado por Computador, Mquinas-ferramenta de Controle Numrico Computadorizado (CNC), Sistemas Flexveis, Coleta e armazenamento automtico dos dados, Sistemas de Manuseio automtico de materiais, tais como robs e guindastes e transportadores automatizados, Controle e Planejamento da Produo computadorizado, Sistemas de Negcios integrados.

Em suma, simboliza a integrao completa das operaes de gerenciamento e processo utilizando tecnologias da informao e comunicao. Exemplos tpicos do vistos nos Sistemas Avanados de Automao de Processos e Manufatura Integrada por Computador (CIM).

TIPOS DE SISTEMAS DE AUTOMAO

23

Da Automao Fixa para o CIM, o escopo e a complexidade dos sistemas de automao so crescentes. O grau de automao necessrio para determinada unidade de manufatura depende:
Especificaes de manufatura de montagem Condies de trabalho Presso competitiva Custo da mo-de-obra Requisitos das atividades

Deve-se ressaltar, assim, que o investimento na automao deve ser justificado pelo conseqente aumento na lucrabilidade.

TIPOS DE SISTEMAS DE AUTOMAO

A Automao Fixa apropriada nas seguintes circunstncias:

24

Baixa variabilidade do tipo de produto como tambm no tamanho, forma, partes e material. Demanda estvel e previsvel num perodo de 2 a 5 anos, de maneira que os requisitos da capacidade de manufatura seja tambm estvel. Alto volume de produo por unidade de tempo (desejvel). Significantes presses nos custos devido s condies competitivas do mercado. Assim, os sistemas de automao devem ser sintonizados para desempenhar de maneira tima para um produto particular.

A Automao Flexvel, por outro lado, usada nas seguintes situaes:

Variabilidade significante no tipo de produto. O mix de produtos requer uma combinao de diferentes componentes e produtos a serem manufaturados a partir do mesmo sistema de produo. O ciclo de vida do produto curto. Atualizaes freqentes e modificaes de design alteram os requisitos de produo. Os volumes de produo so moderados e a demanda no previsvel.

O QUE CONTROLE?

25

Controlar significa atuar sobre um dado sistema de modo a atingir resultados de acordo com um objetivo previamente estabelecido. Usualmente o sistema a ser controlado chamado de planta, ou ainda, de processo. O controle dinmico tem por objetivo estabelecer o comportamento esttico e dinmico dos sistemas fsicos, tornando-os mais obediente aos operadores e mais imune s perturbaes, dentro de certos limites. O controle lgico tem por objetivo complementar sistemas lgicos de maneira que eles respondam a eventos externos ou internos de acordo com novas regras que so desejveis de um ponto de vista utilitrio.

AUTOMAO X CONTROLE

26

Sistemas de Automao podem incluir Sistemas de Controle mas o contrrio no procede. Sistemas de Controle so partes dos Sistemas de Automao. A funo principal dos Sistemas de Controle assegurar que determinada sada siga um valor de referncia (setpoint). Sistemas de Automao, por sua vez, podem ter muito mais funcionalidades, tais como calcular setpoints para os Sistemas de Controle, monitorar o desempenho do sistema, iniciar ou parar uma planta, realizar o planejamento de atividades e equipamentos, dentre vrios outros.

DEFINIO DE PROCESSO

27

Um processo qualquer operao ou seqncia de operaes envolvendo uma mudana em um produto ou substncia. Um processo complexo pode ser tratado como uma soma de processos mais simples.
Processo Entrada Sada

GUA SUJA

TRATAMENTO DE GUA

GUA LIMPA

ELEMENTOS BASE DE UM PROCESSO

O processo de tratamento de gua pode ser subdividido em processos mais simples, categorizados como um ou mais dos seguintes elementos base:
Nvel, Vazo, Temperatura, Presso, Velocidade, pH, Densidade, Etc...

28

DEFINIO DE MALHA DE CONTROLE

Uma malha de controle consiste nos seguintes componentes:
Processo base sendo controlado
Nvel do tanque, Presso da linha, Temperatura do lquido, Vazo, etc...

29

Elemento de medio
Transmissores de nvel, de presso, de temperatura, de vazo, etc...

Controlador
Switch, PID, Lgica Fuzzy, Controle humano, etc...

Elemento final de controle

Bomba, Aquecedor, Vlvula, etc...

DEFINIO DE MALHA DE CONTROLE

30

Em uma malha de controle, um sensor monitora uma varivel de processo (PV). Esta medida realimentada e comparada ao setpoint (SP). A diferena entre elas (erro) a entrada de um controlador que continuamente ajusta sua sada (CO), a fim de minimizar o erro.

SP

CO

MV

PV

PV medida

VARIVEL CONTROLADA E MANIPULADA

31

A varivel controlada a grandeza ou a condio que medida e controlada. Normalmente a sada do sistema. A varivel manipulada a grandeza ou a condio modificada pelo controlador de modo que afete o valor da varivel controlada. Num sistema de controle, mede-se o valor da varivel controlada do sistema e utiliza-se a varivel manipulada para corrigir ou limitar os desvios do valor medido a partir de um valor desejvel.

TIPOS DE MALHAS DE CONTROLE

Malha Aberta

32

Em um sistema em malha aberta a sada do sistema no tem efeito na ao do controle, ou seja, no existe medio da sada ne m realimentao.O desempenho de um sistema de malha aberta depende de uma boa calibrao.

Malha Fechada
Em um sistema em malha fechada o sinal de sada possui um efeito direto na ao de controle. A malha fechada implica no uso de realimentao com o objetivo de reduzir o erro do sistema.

EXEMPLOS DE MALHAS DE CONTROLE

Ato de dirigir um carro

33

A pista representa o objetivo a ser seguido, o carro representa a planta, a sada a posio do carro, o elemento de medida o olho do motorista, a ao de controle feita de acordo com a habilidade do motorista em funo do erro entre a posio do carro e a posio determinada pela pista, e a atuao feita pelos braos do motorista sobre a planta atravs do volante do carro.

Sucessivos disparos de projteis

A cada tiro, o resultado pode ser verificado pelo atirador e uma compensao pode ser feita para o prximo tiro visando acertar o alvo. Neste caso, nota-se o uso da resposta para fins de reduzir o erro do sistema, caracterizando a realimentao.

Sistema de ar-condicionado ou refrigerador

A temperatura especificada verificada pelo sensor do equipamento, que liga ou desliga conforme o erro encontrado, buscando manter a temperatura constante conforme a especificao.

CAIXA DGUA

34

O controlador de nvel abaixo mecnico, sendo que a posio da bia varia a vazo de entrada.

INSULINA
MV SP
setpoint glicose

35

CO

PV

controlador

bomba insulina

paciente

glicose medida

PV medida
sensor

2. Sistemas de Controle
AULA EXPOSITIVA

MALHA DE CONTROLE
Em uma malha de controle:

37

Um medidor monitora uma varivel de processo (PV); Esta medida realimentada e comparada ao setpoint (SP); A diferena entre elas (erro) a entrada de um controlador; O controlador continuamente ajusta sua sada (CO), a fim de minimizar o erro; A varivel manipulada (MV) a grandeza ou condio modificada pelo controlador de modo que afete o valor da varivel de processo.

SP

erro

CO

MV

PV

PV medida

MALHA DE TEMPERATURA

38

<<XXXX-XX (Rev.:00)>>

MALHA DE VAZO

39

OBJETIVOS DO CONTROLE

40

Um sistema de controle objetiva manter a varivel de processo igual ao setpoint na presena de mudanas de setpoint, perturbaes de carga ou distrbios. Sintonizar um controlador significa ajustar seus parmetros a fim de alcanar um bom controle Bom controle so critrios de desempenho que dependem de cada aplicao.
No exemplo ao lado, a varivel de processo est sendo mantida no setpoint. Isto significa um controlador bem sintonizado?

OBJETIVOS DO CONTROLE

41

Mudana de setpoint consiste na implementao de alterao nas condies operacionais. O sinal do setpoint alterado e a varivel manipulada ajustada adequadamente a fim de alcanar as novas condies operacionais.
Em um tanque, altera-se o nvel desejado (setpoint) pela metade. Isto consiste em alterao das condies operacionais do sistema.

Perturbao de carga a ao num sistema em regime permanente de um sinal externo que no se extingue no tempo por si s. Pode-se assumir, sem perda de generalidade, que ela aplicada na sada do processo pois onde seu efeito ser sentido.
Um motor de c.c. est acionando uma determinada carga a uma velocidade constante e, num dado momento, a carga no eixo do motor aumentada. A velocidade do motor tende a cair (efeito da perturbao na sada do processo). Em conseqncia, a velocidade ir estabilizar em um valor menor ou tender a se recuperar e voltar ao valor de antes da aplicao da perturbao.

OBJETIVOS DO CONTROLE

42

Para avaliar um controlador, necessrio induzir uma mudana de setpoint ou uma perturbao de carga a fim de visualizar o comportamento dinmico da malha de controle. Uma malha que parece bem controlada em estado estacionrio pode no se comportar adequadamente ao induzir estas mudanas.

A resposta do sistema a uma mudana de setpoint, ao lado, significa um controlador bem sintonizado?

OBJETIVOS DO CONTROLE

43

Para determinar se uma malha est adequadamente sintonizada, necessrio induzir uma mudana no sistema. Isto normalmente realizado criando uma mudana de setpoint ou uma perturbao de carga. Uma mudana de setpoint mais drstica que uma perturbao de carga uma vez que, na mudana de setpoint, o erro altera instantaneamente, enquanto que a perturbao de carga deve passar por todo o processo, sendo mais gradual.

BOM CONTROLE
O que seria um bom controle?
Rpido? Sem atraso? Sem erro? Sem overshoot? Sem oscilaes?

44

BOM CONTROLE
Controlador de um brao robtico movendo uma garrafa cheia de nitroglicerina.
Objetivo: segurana Sem overshoot Sem oscilao Lento

45

Sintonia lenta

Controlador de vazo de uma malha enchendo uma garrafas de leite.

Objetivo: produo Rpido Sem erro Oscilao e overshoot

Sintonia agressiva

BOM CONTROLE

46

Sintonizar um controlador no s fazer o processo operacional, mas tambm fazer o processo atender os critrios de desempenho especificados. Trata-se de um compromisso entre estabilidade e rapidez:

Estabilidade

Rapidez

As necessidades do controle de processos incluem:

Qualidade Segurana Eficincia Confiabilidade Custo Operacionalidade

PROCESSO AUTO-REGULADO

47

Considere o seguinte processo de controle de nvel e sua representao simplificada.

O processo auto-regulado pois, mesmo sem um controlador, o nvel se estabiliza por ele mesmo:
Se o nvel aumenta, a presso no fundo do tanque aumenta Como a vazo de sada proporcional presso, ela tambm aumenta Quando a vazo de sada iguala a vazo de entrada, o nvel estabiliza

PROCESSO AUTO-REGULADO

48

Cada equipamento no sistema pode ser considerando como tendo seu prprio modelo de processo (transmissores, vlvulas, conversores, tanque, tubulao, bomba, etc...). Para simplificao da anlise, pode-se considerar a vlvula e o tanque como um nico processo.

SISTEMAS DE PRIMEIRA ORDEM

Um modelo deve se ajustar resposta do sistema.

49

Um sistema de primeira ordem caracterizado por trs parmetros:

Ganho do Processo: Gp Constante de tempo: Tempo morto: td

GANHO DO PROCESSO

50

O ganho do processo, tambm chamado de ganho esttico do processo, refere-se sensibilidade do nvel a uma variao da sada (sinal da vlvula). Um ganho alto significa que o nvel aumentar consideravelmente para um pequeno aumento na abertura da vlvula.
Se o nvel constante, a vazo de sada igual vazo de entrada. Se a vazo de entrada aumenta, o nvel aumenta, a presso no fundo aumenta e vazo de sada aumenta. Quando a sada iguala a entrada, o nvel estabiliza.

GANHO DO PROCESSO
Para facilidade de controle, o ganho deve ser, em geral:
0.5 < Gp < 2. Ganhos muito baixos indicam vlvulas muito pequenas. Ganhos muito altos indicam vlvulas muito grandes.

51

A magnitude do ganho depende da densidade do lquido e do tamanho da vlvula. Se a vlvula aumentar, o ganho aumenta e o controle ser mais difcil, pois pequenas variaes na abertura da vlvula podem acarretar grandes alteraes no nvel.

CONSTANTE DE TEMPO

52

A taxa na qual o nvel aumenta proporcional diferena entre as vazes de entrada e sada. A taxa de resposta mxima no incio do degrau e decresce continuamente. Se o sistema continuasse a variar na sua mxima taxa de resposta ao degrau, ele alcanaria o valor final em uma constante de tempo.

A constante de tempo o tempo requerido para o valor do processo alcanar 63.2% da mudana total.

CONSTANTE DE TEMPO

53

A resposta de um sistema de primeira ordem ao degrau uma curva exponencial. Sua inclinao depende da diferena entre o valor final e o valor atual. A constante de tempo o tempo que levaria para alcanar o valor final na taxa atual de variao. O que vlido para a resposta inicial vlido para todas as amplitudes.
Comprove esta relao por meio da soluo da equao diferencial de primeira ordem.

CONSTANTE DE TEMPO

54

A magnitude da constante de tempo depende do dimetro do tanque, da presso de entrada e da vlvula.

Se o dimetro do tanque aumenta, a constante de tempo aumenta. Se a constante de tempo maior, o controle mais fcil pois as perturbaes so suavizadas O ganho no alterado pois a presso no fundo do tanque no afetado pelo dimetro do tanque.

TEMPO MORTO

55

O tempo morto a quantidade de tempo necessria para detectar uma mudana no valor medido aps enviado um novo sinal para o elemento final de controle. Possui grande impacto pois o controlador no consegue visualizar a resposta do processo durante este perodo de tempo.

Tempo morto

NMERO DE ORDENS NUM SISTEMA

56

Se um processo contm dois sistemas de primeira ordem em srie, a resposta do segundo sistema a uma mudana na abertura da vlvula muito mais lenta, pois o nvel do primeiro tanque tem que aumentar significativamente antes de o segundo tanque visualizar um aumento de vazo. A resposta do processo atrasada.

NMERO DE ORDENS NUM SISTEMA

57

No processo estudado existem vrios sistemas de primeira ordem em srie. Existem atrasos criado pelos transmissores, pelo processo, pelo conversor e pela entrada do controlador. Em conseqncia, o controlador apenas visualizar a ocorrncia de uma mudana na medida algum tempo aps ela tenha realmente ocorrido. Assim, ao requisitar que a vlvula mova, necessrio esperar pela transmisso do sinal e atuao do atuador. Estes atrasos na resposta fazem o controle mais difcil. Uma ao derivativa do controlador pode, s vezes, ser usada para detectar o incio da mudana no valor do processo.

EXERCCIO
Encontre o modelo (Gp, td, ) para o seguinte processo:
O sinal para a vlvula aumentado de 10% para 40% em t=0 A varivel de processo obtida a partir de um sinal de 4-20mA.

58

MODELAGEM MATEMTICA

59

Modelos matemticos so ferramentas preciosas na anlise e no controle de processos. Atravs da simulao, e portanto com conhecimento de um modelo do processo, possvel analisar o seu comportamento para diferentes condies de operao. Esta forma de anlise mais rpida e segura do que realizar testes em uma planta real. No entanto, importante lembrar que o modelo uma aproximao das "leis" que regem o comportamento da planta e, portanto, podero ocorrer diferenas entre o comportamento do processo e o comportamento previsto pelo modelo.

MODELAGEM MATEMTICA

60

O desenvolvimento das equaes que relacionam as diferentes variveis (de entrada e de sada) e a determinao dos parmetros associados conhecido como modelagem matemtica de processos.

As variveis de entrada so entradas manipuladas e perturbaes que afastam o processo do seu estado estacionrio, e so a principal razo para o uso de CONTROLE de processos

MODELAGEM MATEMTICA
Equaes de balano (massa, energia e momento)

61

Descrevem o comportamento do processo a partir das leis que regem os fenmenos fsicos e qumicos. A esta forma de modelar d-se o nome modelagem fenomenolgica.

Equaes empricas (conjunto de equaes algbrico-diferenciais)

Em princpio sem relao com as equaes de balano, gerando um modelo cuja estrutura (nmero e tipo de equaes) e parmetros so obtidos a partir de dados experimentais, por correlao ou ajuste. A esta forma de modelar d-se o nome de identificao de processos.

Simulao de processos
Uma vez determinado o modelo do processo, a resoluo numrica das equaes permite determinar os valores que as variveis de sada devero adotar em diferentes condies de operao (variveis de entrada).

CONTROLADOR PID

62

CONTROLADORES CLSSICOS
O controlador realiza as seguintes tarefas:
compara o valor da sada com o valor desejado determina o desvio produz um sinal de controle para reduzir o valor do erro

63

Dentre os controladores clssicos mais comuns destacam-se:

controlador do tipo on-off (duas posies) controlador proporcional-integral-derivativo (PID) e variaes

CONTROLADORES CLSSICOS

64

O controlador geralmente utilizado no controle de processos do tipo PID e pode ser:

Digital Eletrnico Pneumtico

O PID tambm pode ser:

independente (stand-alone) parte de um sistema de controle distribudo (DCS) programado em um programa de CLP parte de um sistema CLP

Existem vrios modelos de controladores, sendo que cada um utiliza uma estrutura particular:
Padro ou ISA Srie Paralelo

CONTROLE ON/OFF

65

O controle On/Off o mais antigo e simples tipo de controle existente. Sistemas de aquecimento e de refrigerao so exemplos do uso deste controle de duas posies.

CONTROLE ON/OFF
Malha de controle do tipo on/off e ao da histerese:

66

Controle on/off do nvel de um tanque:

CONTROLE ON/OFF

67

Freqentemente, o controlador on/off usa um simples rel. O rel normalmente possui uma histerese intrnseca ou uma banda morta, o que decresce a oscilao mas aumenta o erro da varivel de processo, uma vez que o controlador fica menos sensitivo.
Banda morta

AO DE CONTROLE PROPORCIONAL
O controle proporcional um controle on/off com infinitas posies.

68

O ganho proporcional dado pela relao:

Com um controle proporcional, a resposta da sada suave, mas o valor do processo deve se mover muito alm do setpoint para mover a sada. necessrio, assim, escolher entre oscilao e desvio do setpoint.

AO DE CONTROLE PROPORCIONAL

69

O regulador Watt foi o primeiro controlador proporcional industrial, fabricado por James Watt em 1788 para controlar a velocidade de uma turbina a vapor.

Quando a velocidade aumenta, as esferas movem para cima por ao centrfuga. Este movimento fecha a vlvula e a vazo de vapor reduz. Para abrir a vlvula, a velocidade deve estar abaixo do setpoint.

AO DE CONTROLE PROPORCIONAL

70

O controlador de nvel abaixo mecnico, sendo que a posio da bia varia a vazo de entrada.

O que voc faria para aumentar o ganho proporcional? Qual seria o efeito deste aumento?

Um controlador proporcional usa o erro para modificar a sada da vlvula. No controlador proporcional, sempre haver um erro residual aps o distrbio ser eliminado. possvel reduzir o erro estacionrio aumentando o ganho proporcional, mas isto gera mais oscilao.

AO DE CONTROLE PROPORCIONAL

71

Ganho Proporcional Baixo

Ganho Proporcional Alto

AO DE CONTROLE PROPORCIONAL

72

No controlador de nvel, ao mover o ponto de apoio altera-se a sensitividade do controlador. Ao mov-lo para a direita, a vlvula abre e fecha com uma pequena variao do nvel. Assim, o controlador possui um alto ganho e uma banda proporcional estreita. A banda proporcional a magnitude (em %) do nvel necessrio para obter um percurso completo da vlvula. Uma banda proporcional alta (pequeno ganho) diminui a oscilao aps um distrbio mas aumenta o erro necessrio para mover a vlvula. Se a banda proporcional zero, o controlador do tipo on/off. O erro estacionrio mximo corresponde banda proporcional. Quanto menor a banda proporcional, menor o erro estacionrio, mas maior a oscilao.

AO DE CONTROLE PROPORCIONAL
O controlador proporcional introduz um erro estacionrio.

73

AO DE CONTROLE PROPORCIONAL

74

Existe uma relao entre o ganho proporcional e a banda proporcional. A banda proporcional o inverso do ganho (relao representada em %).

AO DE CONTROLE PROPORCIONAL

75

A banda proporcional fica mais estreita ao mover o ponto de apoio para a direita. O controlador tem um ganho igual a 4.

AO DE CONTROLE PROPORCIONAL

76

A banda proporcional fica mais larga ao mover o ponto de apoio para a esquerda. O controlador tem um ganho igual a 0.25.

AO DE CONTROLE PROPORCIONAL
Ao direta do controlador:
A sada aumenta se a varivel de processo aumenta

77

Ao indireta do controlador:
A sada diminui se a varivel de processo aumenta

AO DE CONTROLE PROPORCIONAL
O diagrama de blocos do controlador proporcional o seguinte:

78

O reset manual assegura uma sada quando o erro zero. Freqentemente, o fabricante fixa o reset manual em 50%, mas, em alguns controladores, ele ajustvel. O operador varia o reset manual para obter erro zero em uma carga normal Se o erro zero, o reset manual o valor de sada.

AO DE CONTROLE PROPORCIONAL

79

Um controlador de nvel simples tem banda proporcional, setpoint e reset manual que podem ser ajustados independentemente. O reset manual ajustado de maneira a eliminar o erro estacionrio (offset).

AO DE CONTROLE INTEGRAL (RESET)

80

Uma verso avanada do controlador de nvel mecnico usa um motor de corrente contnua bem lento, mdulo muito similar a uma ao integral. Uma vez que ela elimina a necessidade de resetar manualmente o sistema, esta verso chamada reset automtico. A qualquer momento que a bia no esteja nivelada, o motor ligado (na direo positiva ou negativa). O motor continuar movendo em baixa velocidade at que o erro estacionrio seja removido. Este mtodo similar ao modo de controle integral. A nica alterao necessria seria mover o motor mais rpido para grandes erros e mais lento para pequeno erros.

AO DE CONTROLE INTEGRAL (RESET)

81

AO DE CONTROLE INTEGRAL

82

Ao integral ou ao reset a integrao do erro. usualmente combinado com a ao de controle proporcional no chamado controle PI. A sada do modo integral sempre se move se um erro estiver presente. Se o erro for zero, a sada permanece estacionria. A taxa de mudana da sada proporcional ao erro.

AO DE CONTROLE INTEGRAL

83

A resposta do controle integral remove lentamente o erro estacionrio.

Se um erro for positivo, a sada aumenta numa taxa proporcional ao erro. Se um erro for negativo, a sada diminui numa taxa proporcional ao erro. Se o erro for nulo, a sada permanece estacionria.

No grfico, para cada resposta de um controlador integral, relacione o erro sada.

AO DE CONTROLE INTEGRAL

84

Num controlador PI, impossvel ter um erro permanente, uma vez que a sada do modo integral se move at o anular o erro. No entanto, apesar de eliminar o erro, o modo integral aumenta a instabilidade.

O ganho integral ajustado para obter uma resposta lenta a fim de eliminar o erro estacionrio gradualmente.
Se o ganho integral for muito alto, o controlador reage demasiadamente e oscilaes ocorrem. Se o ganho integral for muito baixo, o erro estacionrio ser eliminado, mas muito lentamente.

Um controlador PI como um controlador P, exceo que o reset automaticamente ajustado at anular o erro.

AO DE CONTROLE INTEGRAL

85

O ganho integral o nmero de repeties da entrada (erro ou sada proporcional) por unidade de tempo. Se a entrada repetida 4 vezes por minuto, o ganho integral ser 4 r.p.m. O tempo integral o tempo necessrio para a sada repetir a entrada.

Quanto menor o tempo integral, maior o ganho integral.

AO DE CONTROLE DERIVATIVO (PR-AO)

86

Se o controlador mecnico de nvel tivesse um mecanismo que olhasse em o quo rpido o nvel estivesse subindo ou descendo, e movesse a vlvula de acordo com esta taxa, isto caracterizaria um modo derivativo. Se o nvel comeasse a subir rapidamente, o controlador fecharia a vlvula em 5%, por exemplo, e esperaria para ver o resultado. Se o nvel comeasse a cair lentamente, o mecanismo de reset abriria a vlvula em 1%, por exemplo, e esperaria para ver o resultado. A ao derivativa no mede o quo longe o nvel est do setpoint, apenas olha a taxa de mudana do nvel.

AO DE CONTROLE DERIVATIVO

87

Ao Derivativa: abrir a vlvula se o nvel estiver caindo e fech-la se o nvel estiver subindo, independente do valor do setpoint.

AO DE CONTROLE DERIVATIVO

88

A ao de controle derivativo nunca usada sozinha. Sempre combinada com controle P ou PI. A ao de controle derivativo reage somente taxa de mudana do erro. A sada independente da magnitude ou polaridade do erro. Esta ao de controle gera uma sada que proporcional velocidade, do erro objetivando antecipar o comportamento do processo.

Se o erro estacionrio, a sada do bloco derivativo nula.

AO DE CONTROLE DERIVATIVO
A resposta do controle derivativo antecipa erros:

89

Se a taxa de mudana do erro positiva, a sada tem um valor positivo proporcional esta taxa de mudana. Se a taxa de mudana do erro negativa, a sada tem um valor negativo proporcional esta taxa de mudana. Se o erro estacionrio, a sada zero.

No grfico, para cada resposta de um controlador derivativo, relacione o erro sada.

AO DE CONTROLE DERIVATIVO

90

O tempo derivativo equivalente ao ganho derivativo. o tempo que a sada do bloco derivativo estar frente dos blocos de entrada (erro ou sada do bloco proporcional). Quanto maior o tempo, mais forte ser a ao derivativa.

CONTROLADOR PID
Respostas dos modos de controle:

91

CONTROLADOR PID
Quadro comparativo:

92

3. Introduo Instrumentao
AULA EXPOSITIVA

INSTRUMENTAO

94

Instrumentao o ramo da engenharia que trata do projeto, fabricao, especificao, montagem, operao e manuteno dos instrumentos de medio e de atuao das variveis de processo industrial. A medio pressupe um objetivo: controlar. Para controlar necessitamos medir, comparar e atuar sobre o processo.

ELEMENTOS DE CAMPO
Indicadores

95

Indicar uma das principais funes da instrumentao. Uma indicao pode estar no campo, num painel ou na tela de u m computador.

Registradores
O registro o armazenamento de uma varivel ao longo do tempo. O instrumento discreto chamado registrador executa essa funo e m memria ou em papel. A funo de registrar, cada vez mais, est confinada a funes de programa (software). Consideramos que a totalizao de variveis analgicas um registro.

ELEMENTOS DE CAMPO
Sensores de Medio ou Transdutores

96

Elementos de campo responsveis por converter o resultado de um fenmeno fsico (temperatura, presso, etc.) em um sinal (que um fenmeno correlacionado) de outra natureza.

Transmissores
Quando o sinal padronizado (4-20 mA, serial) ns o chamamos de transmissor.

Elementos Finais de Controle

So elementos finais de controles aqueles que so capazes de atuar sobre o processo, comandados remotamente (com um controlador), como vlvulas de controle, vlvulas solenide, de segurana, posicionadores e variadores de velocidade.

Comparadores
Comparadores so elementos discretos ou de software que geram uma informao lgica em situaes especficas, discretas e mutuamente exclusivas: as funes de alarmes so as principais dessa categoria.

ELEMENTOS DE CAMPO
Controladores

97

So elementos capazes de, a partir de um valor de varivel (PV) e um valor desejado (SP), atuar sobre uma sada obedecendo um algoritmo especfico, com o objetivo de fazer com que a varivel se iguale ao valor desejado.

PADRONIZAO DE SINAIS

98

Os sinais enviados pelos elementos de campo obedecem uma determinada padronizao, que tem as suas vantagens. A trajetria dessa comunicao atravessou os primrdios de conexes mecnicas, evoluiu para os sinais pneumticos 3 a 15 psi, que permitiram a centralizao da superviso nas salas de controle e transformou-se em sinais eltricos na faixa de 4-20 mA em corrente contnua, o que ainda persiste na grande maioria das instalaes industriais. Hoje a tendncia da comunicao digital nos aponta as redes de campo que decentraliza novamente a "inteligncia" do sistema levando-a aos elementos de campo.

PADRONIZAO DE SINAIS
O padro dos sinais de corrente 4-20 mA:

99

Quando a varivel est no seu limite inferior, a corrente vale 4 mA Quando a varivel est no seu limite superior, a corrente vale 20 mA O uso da corrente ao invs da tenso proporciona maior imunidade a rudos.

O valor inferior no zero por alguns motivos:

A informao de zero de sinal no pode ser confundida com a condio de condutores partidos ou ausncia de energia eltrica no transmissor; Os transmissores a 2 fios necessitam de uma corrente mnima para aliment-los, mesmo com a varivel igual a zero.

SENSORES

100

Sensor um dispositivo de entrada que converte um sinal de qualquer espcie em outro sinal que possa ser transmitido ao elemento indicador, para que este mostre o valor da grandeza que est sendo medida. Transdutor todo dispositivo que recebe um sinal de entrada em forma de uma grandeza fsica e fornece uma resposta de sada, da mesma espcie ou diferente, que reproduz certas caracterstcas do sinal de entrada, a partir de uma relao definida.

SENSORES ANALGICOS E DIGITAIS

Sinal analgico

101

Sinal cuja informao pode identificar todos os valores de uma faixa dada.

Sinal digital
Sinal quantificado que indica a existncia ou no de um evento.
Para um sistema de alarme, qualquer condio que no seja fechada ser entendida como aberta e deve fazer o alarme disparar. Neste caso, a grandeza digital e o sensor deve ser digital. Por exemplo, uma microchave fica em posio fechada quando a entrada est fechada e se abre quando a entrada violada.

SENSORES ANALGICOS E DIGITAIS

102

Os robs, que so equipamentos de ltima gerao tecnolgica, tm seu funcionamento respaldado por diversos sensores, colocados em ponto estratgicos de seu mecanismo e na sua rea de atuao. No caso do controle de movimento do rob, a grandeza que se est controlando analgica, pois o mecanismo do rob pode ocupar qualquer posio no espao durante o deslocamento, desde a posio de partida at a posio final.

SENSORES TICOS

103

Sensores ticos emitem um feixe de luz e detectam as alteraes de intensidade de luz recebida em conseqncia do movimento de objetos opacos.

SENSORES DE TENSO

104

Strain gauge so sensores que medem deformao superficial de peas. Eles transformam o valor da deformao em sinais eltricos.

POTENCIMETRO

105

Potencimetro um sensor bastante simples, com elemento resistivo que pode ser um fio bobinado ou um filme de carbono ou de matria plstica resistiva.

SENSORES DE DESLOCAMENTO ANGULAR

106

Synchro e resolvers so sensores que se compem de um transmissor e um receptor, onde rotor do motor se desloca proporcionalmente ao deslocamento do rotor do gerador. O rotor do transmissor alimentado em corrente alternada e gira solidrio pea da qual se pretende medir o deslocamento angular.

ENCODERS
Encoder tico um sensor que se vale da interrupo de um feixe de luz, visvel ou no, entre um transmissor e um receptor para gerar um trem de pulsos proporcional ao deslocamento do dispositivo que est acoplado ao disco encoder rotacional ou rgua encoder linear.

107

O encoder rotacional proporciona a indicao de um deslocamento angular ao redor de um eixo.

O encoder linear permite medir um deslocamento ao longo de um eixo.

SENSOR DE ULTRA-SOM

108

Ultra-som um sensor eletrosttico que emite impulsos periodicamente e capta seus ecos, resultantes do choque das emisses com objetos situados no campo de ao. A distncia do objeto calculada por meio do tempo de atraso do eco em relao ao momento da emisso do sinal.

SENSOR INDUTIVO

109

Sensores de proximidade (indutivos e capacitivos) so sensores que se valem das leis de induo eletromagntica de cargas para indicar a presena de algum tipo de material que corresponda a certa caracterstica.

SENSOR PIEZOELTRICO

110

Piezoeltricos so sensores que se valem das caractersticas que certos materiais tm de gerar uma tenso eltrica proporcional deformao fsica a que so submetidos. Normalmente so constitudos de lminas de quartzo ou de material cermico, recobertas por um filme metlico condutor. A lmina, ao ser submetida a uma tenso externa (fora), produz uma tenso eltrica.

SENSORES DE VISO ARTIFICIAL

111

Sensores do sistema de viso artificial so as cmeras, que captam a imagem. A capacidade que a cmera tem de converter o sinal ptico em sinal eltrico muito importante nesse tipo de aplicao. O uso de cmeras de viso artificial no cho das fbricas tem aumentado rapidamente, contribuindo para garantir a qualidade final do produto.

VARIVEIS
Variveis Discretas

112

So variveis discretas ou digitais aquelas cujos valores esto situados num conjunto finito de possibilidades mutuamente exclusivas. Uma lmpada que admite apenas duas condies (acesa ou apagada) um elemento discreto.

Variveis Analgicas
As variveis analgicas, entre dois valores quaisquer, admitem uma infinidade de valores possveis. So resultantes de medidas fsicas do processo. As mais comuns so:
Presso, Vazo, Nvel, Temperatura Variveis analticas: pH, condutividade, densidade, concentrao, teores, etc.

A medio de variveis analgicas pressupe quase sempre um fenmeno eltrico associado varivel fsica para que o sistema de superviso e controle possa receber a informao e trat-la.

VARIVEIS DISCRETAS
Chaves

113

Chaves de Nvel, Vazo, Presso (Pressostatos) e Temperatura (Termostatos) so exemplos de instrumentos cujas sadas constituem variveis discretas: elas informam condies especiais de variveis analgicas: alto, muito alto, baixo, muito baixo.

Chaves de Posio
As Chaves Fim-de-Curso so elementos que informam a posio de dispositivos mveis e s admitem duas condies: acionada e no acionada. So usadas principalmente em vlvulas de segurana, esteiras, cilindros pneumticos ou hidrulicos, dentre outras aplicaes possveis.

Contatos Auxiliares
Contatos auxiliares de contatores, disjuntores e outros dispositivos eltricos de proteo constituem entradas digitais dos sistemas de instrumentao e controle. As sadas discretas dos sistemas acionam elementos finais como vlvulas solenide, vlvulas de segurana e contatores inseridos no processo.

VARIVEIS DISCRETAS

114

Chaves Fim-de-Curso

Chaves de Nvel e Fluxo

Comando de partida

Pressostato Vlvulas solenide

TEMPERATURA

115

Termmetros so instrumentos dedicados medio e indicao da temperatura. Qualquer fenmeno fsico observvel ou grandeza que varie com a temperatura pode ser usado como termmetro. O tipo mais comum o Termmetro de Mercrio. Esse termmetro possui um bulbo, que o sensor, ligado a um tubo capilar transparente colocado sobre uma escala graduada. Esse tipo de termmetro apresenta muito boa exatido, porm, a sua fragilidade restringe seu uso a faixas estreitas prximas da temperatura ambiente, principalmente em laboratrios e oficinas. O Termmetro Bimetlico helicoidal consiste em fabricar uma mola com dois materiais de diferentes coeficientes de dilatao, solidrios. Essa hlice metlica, perante o aumento da temperatura, tende a produzir um movimento de toro que transmitido atravs de um fio at o eixo de um ponteiro que se move sobre uma escala graduada circular.

TEMPERATURA

116

Termopares so muito usados para transmitir as informaes de processo at os sistemas de controle ou superviso. O termopar constitudo por dois condutores de natureza termoeltrica diferente que so unidos na sua extremidade, onde se situa o ponto de sensoriamento. A extremidade unida dos condutores chamada de junta quente, e a outra extremidade dos condutores, ligada ao instrumento receptor (indicador, controlador, registrador ou carto de entrada do PLC) chamada junta fria ou junta de referncia. Quando a juno dos dois metais entra em contato com o calor produzida uma diferena de potencial de alguns milivolts, cuja magnitude proporcional diferena de temperatura entre a junta quente e a junta fria.

TEMPERATURA

117

Termo-Resistncia outro sensor de temperatura utilizado na indstria. constituda de um bulbo de resistncia de platina cujo valor de resistncia varia em funo da temperatura. A termoresistncia de uso mais comum a chamada PT-100, que apresenta resistncia de 100 quando a 0oC. Sua principal vantagem so a exatido da medio, a linearidade e aplicao em temperaturas baixas. Sua montagem e instalao semelhante do termopar.

TEMPERATURA

118

Termmetro de Mercrio

Termmetro Bimetlico

Termopar

Termo-resistncia

Transmissor de Temperatura

PRESSO

119

O Manmetro de Bourdon o indicador de presso mais utilizado na indstria. Consiste num tubo elstico em forma de C que a presso, quando aplicada, tende a retificar. Atravs de braos, mancais, engrenagens e mola, o movimento transmitido a um ponteiro sobre uma escala.

PRESSO

120

Transmissores de Presso so elementos que sentem a presso e geram um sinal padronizado a ser transmitido aos sistemas de controle, registro e indicao. Em geral, os transmissores de presso utilizam clulas capacitivas, onde a presso altera a capacitncia de uma cpsula inserida entre duas cmaras preenchidas de lquido de selagem.

NVEL

121

A medida indireta mais simples do nvel de lquidos pode ser obtida medindo-se a Presso Hidrosttica na base de um reservatrio aberto ou a presso diferencial entre a base e o topo de um reservatrio fechado e pressurizado. A medio pode ser feita por presso diferencial e, dependendo do caso, por borbulhamento.

NVEL

122

Pode-se medir o nvel por meio de uma Sonda Capacitiva: utilizada uma longa haste no condutora contendo isoladamente dois eletrodos que a percorrem, compondo um capacitor que, ao ser parcialmente inserido no meio lquido, tem sua capacitncia alterada em funo da constante dieltrica do meio. A partir da medida dessa capacitncia gerado um sinal proporcional ao nvel do lquido (ou slido).

NVEL

123

Os medidores de nvel Ultrassnicos e por Radar fornecem uma medida direta do nvel a partir da reflexo do som ou de ondas eletromagnticas emitidas pelo equipamento de medio, cujo eco recebido e processado. Por tempo de trnsito ou comparao de ngulo de fase entre o sinal emitido e o recebido determinada a distncia em que se encontra a superfcie ou interface.

NVEL

124

A medio de Nvel de Interface lquida aplicada quando h dois lquidos imiscveis e se deseja saber a posio da interface. Uma boa soluo para o problema o medidor de interface lquida por radar.Um tubo, como guia de onda, imerso no meio e pulsos eletromagnticos de alta freqncia so emitidos e a reflexo do sinal recebida pelo dispositivo. Os tempos envolvidos so analisados e calcula-se a posio da interface.

VAZO

125

As Placas de Orifcio so medidores geradores de presso diferencial muito comuns. Consistem em introduzir na tubulao uma restrio, que diminui o dimetro da tubulao. A vazo do fluido provoca uma diferena de presso entre um ponto a montante e outro a jusante. Essa diferena de presso proporcional ao quadrado da vazo volumtrica.

VAZO

126

Usa-se Transmissores de Presso Diferencial para transmitir a vazo aos outros sistemas de controle.

VAZO

127

Para medio de vazo, especialmente em fluidos abrasivos, sujos e com slidos em suspenso, uma boa soluo desenvolvida foi o Medidor Magntico. Numa tubulao aplicado um campo magntico no sentido transversal, ou seja, perpendicular ao sentido do fluxo. Dois eletrodos so introduzidos tambm perpendicularmente ao campo magntico e direo de fluxo.

VAZO

128

O Medidor de Vazo tipo Vortex se baseia na formao de vrtices quando o fluido encontra um obstculo. O sensor piezoltrico ou magntico e detecta vibraes na faixa audvel. A freqncia das vibraes produzidas pela passagem dos vrtices pelo sensor proporcional velocidade do fluido. inadequado para baixas velocidades e altas viscosidades. Sua aplicao mais comum em tubulaes de pequeno dimetro, em gases pressurizados que atingem altas velocidades. necessrio de trechos retos iguais ou maiores que da placa de orifcio.

VAZO

129

O Medidor tipo Turbina consiste numa hlice inserida na direo do fluxo, que gira em velocidade angular proporcional velocidade do fluido e, portanto, vazo. Um sensor de proximidade indutivo ou magntico localizado na parte externa e emite um pulso cada vez que a p da turbina se move sob seu alcance. um medidor extremamente preciso e repetitivo. Porm, frgil e sensvel pelas suas peas mveis. A sua utilizao mais adequada em laboratrios. Na rea industrial, cuidados especiais devem ser tomados, principalmente quando h purga ou limpeza da tubulao com vapor ou gs em alta presso. Sua aplicao boa em lquidos e gases, mas no em vapor, devido sua abrasividade.

VAZO

130

O Medidor Mssico ou Coriolis se baseia no fenmeno descrito por Coriolis. Um tubo perfaz uma curva, em geral, na forma de um crculo. Esse tubo colocado para vibrar, atravs de magnetos. Essa vibrao, na forma senoidal monitorada por sensores de posio ou proximidade em posies opostas. Quando no h vazo do lquido os dois sensores apresentam sinais senoidais em fase. Ao se estabelecer o fluxo, a inrcia da massa em movimento provoca uma defasagem entre os sinais detectados pelos sensores.

VAZO

131

Para vazo de lquidos viscosos, como leos minerais, o Medidor Volumtrico de Rodas Ovais pode ser uma soluo adequada. Consiste de duas engrenagens elpticas que, durante o seu movimento rotativo forado pelo fluxo, confinam volumes constantes, transportando-os da entrada para a sada.

DENSIDADE

132

Nos Densmetros Nucleares, um feixe de radiao proveniente de um elemento radioativo, focalizado atravs da tubulao onde passa o material. Um detector recebe o feixe no lado oposto da tubulao. A quantidade de radiao recebida tem uma relao inversamente proporcional densidade do fluido. Essas aplicaes so muito eficientes e podem ser instaladas em tubulaes de 50 a 800 mm de dimetro. Desvantagens no custo e periculosidade do manuseio.

DENSIDADE

133

A Medio por Presso Diferencial consiste em tratar diferenas entre presses hidrostticas em diferentes nveis. Como a presso hidrosttica depende diretamente do peso da coluna lquida acima do instrumento, a presso diferencial proporcional densidade. Tem sido usado com sucesso no caso em que uma parte do fluxo desviado para um pequeno reservatrio onde est instalado o medidor. Incrustraes e sedimentao so preocupaes na utilizao do equipamento.

PH

134

A medio de pH utiliza um eletrodo feito de vidro especialmente formulado e de um eletrodo de referncia, que desenvolvem uma diferena de potencial proporcional ao pH da soluo.

CONDUTIVIDADE

135

A medio de Condutividade pode ser feita por uma sensor composto de eletrodos que fazem passar corrente pela soluo e medem a diferena de potencial. Dividindo a tenso pela corrente e considerados os parmetros de geometria dos eletrodos (rea e distncia entre eles) obtm-se o valor da condutividade. Esse mtodo deve ser utilizado em caso de baixa condutividade (solues como gua tratada, por exemplo, onde se quer detectar contaminantes). Naturalmente o sensor mergulhado fica susceptvel ao ataque da soluo, quando muito cida.

VLVULAS DE CONTROLE

136

A Vlvula de Controle com atuador pneumtico o elemento final de controle mais comum e utilizado em processos industriais. Sua funo provocar e absorver uma queda de presso varivel numa linha de fluido, ajustando a rea de passagem do fluido pela alterao de sua abertura. Os tipos de vlvula mais utilizados para controle so a vlvula globo (para pequenos dimetros), as vlvulas borboleta (para grandes dimetros) e, mais raramente, as vlvulas esfera (para dimetros pequenos e mdios).

Vlvula Globo

Vlvula Esfera

Vlvula Borboleta

POSICIONADOR

137

O Posicionador um equipamento de controle capaz de receber um sinal pneumtico de 3 a 15 psi e enviar presso de ar ao atuador de forma a posicionar a vlvula num valor desejado. Para tal, o posicionador recebe mecanicamente a informao da posio atual da vlvula atravs de uma barra presa haste do obturador. O posicionador atua como um controlador de posio.

INVERSORES DE FREQUNCIA

138

Inversores de Frequncia so dispositivos eletrnicos de potncia destinados a manipular a velocidade de motores eltricos acoplados a mquinas girantes

MOTORES ASSNCRONOS

139

Motores Assncronos utilizam um campo magntico girante envolvendo o rotor. A variao da freqncia permite obter velocidades variveis. A variao da velocidade permite controles de posio, vazo e presso.

SISTEMA DE CONTROLE

140

O Sistema de Controle um conjunto de recursos agrupados, interligados e organizados com o objetivo de controlar e registrar automaticamente as variveis de um processo, garantindo qualidade, segurana e oferecendo uma interface confortvel para as pessoas.

CIRCUITO PNEUMTICO

141

CIRCUITO PNEUMTICO
Energia pneumtica para fora num s sentido

142

VLVULAS

143

CILINDROS

144

CIRCUITO HIDRULICO

145

BOMBAS HIDRULICAS

146

VLVULAS

147

por bot o a ciona da manualmente por a lava nca

Vlvula de 4 vias operada por piloto

carretel carretel

por pe da l

sada

sada

s mbolo de ac ionamento mecnico

por piloto hidr ulic o

entrada de presso Aberta

por pil oto pneumtico

por solenide

CILINDROS

148

MOTORES HIDRULICOS

149

CASO DE AUTOMAO

150

Uma esteira usada para transportar caixas de papelo. Num determinado local sobre a esteira existe um pisto pneumtico montado verticalmente. Na extremidade do pisto h um carimbo. Cada caixa deve parar debaixo do pisto, ser carimbada e, logo depois, seguir viagem pela esteira, conforme o esquema.

CASO DE AUTOMAO
Assim, podemos dividir a operao do sistema em 4 fases:
1. ligar a esteira e levar a caixa at a posio (sob o pisto); 2. desligar a esteira; 3. descer o pisto; 4. subir o pisto. Concluda a fase 4, voltamos fase 1, repetindo o ciclo.

151

Uma mquina automtica possui atuadores e sensores.

Os atuadores so os componentes da mquina responsveis pelo trabalho mecnico. Podemos dizer que os atuadores so os braos da mquina. Por outro lado, os sensores so os componentes que indicam em que situao a mquina se encontra num determinado momento. Podemos dizer que os sensores so os olhos da mquina.

CASO DE AUTOMAO
No nosso sistema, temos dois atuadores:
o pisto pneumtico que carimba as caixas de papelo o motor eltrico que faz a esteira se movimentar.

152

Como sensores, vamos usar trs chaves fim-de-curso. Cada chave (CH1, CH2 ou CH3) indica a seguinte situao:
CH1: caixa embaixo do pisto; CH2: pisto na posio superior; CH3: pisto na posio inferior.

Uma chave fim-de-curso pode estar na posio aberta (impede a passagem de corrente eltrica) ou fechada (permite a passagem de corrente eltrica).Verificando essa posio, possvel saber o que se a caixa est na posio correta, se o pisto est na posio superior e assim por diante.

CASO DE AUTOMAO

153

Dependendo do estado da mquina, teremos de ligar ou desligar a esteira, subir ou descer o pisto pneumtico etc. Quem vai tomar essas decises o controlador. O controlador geralmente um circuito eltrico ou eletrnico construdo segundo uma determinada lgica de funcionamento. no controlador que so ligados os fios das chaves fim-de-curso. Alm disso, ele tambm capaz de enviar sinais eltricos para as vlvulas solenide e para os motores eltricos. Podemos dizer, de maneira simples, que no controlador est a inteligncia da mquina.

CASO DE AUTOMAO

154

CASO DE AUTOMAO
Funcionamento do sistema automatizado:

155

Quando a caixa que est sendo transportada encontra a chave CH1, o motor da esteira desligado e a caixa pra sob o pisto. Em seguida, o solenide S1 acionado. A vlvula passa para a posio da esquerda. O ar comprimido flui de P para C2 e chega cmara superior do cilindro. Ao mesmo tempo, o orifcio C1 comunica-se com o R e o ar da cmara inferior do cilindro escoa para a atmosfera. O pisto desce. Quando o pisto desce, a chave CH2 que indica o fim-de-curso superior desacionada. O pisto continua descendo at atingir sua posio inferior, quando, ento, a chave CH3 acionada e a caixa carimbada. O pisto pode permanecer um determinado tempo (definido pelo controlador) nesta posio. O solenide S1 desacionado e se aciona ento o solenide S2. A vlvula passa para a posio da direita. O ar comprimido flui de P para C1 e chega cmara inferior do cilindro. Ao mesmo tempo, a via C2 comunica-se com R e o ar da cmara superior do cilindro escoa para a atmosfera. O pisto sobe. Quando se chega posio superior e se aciona a chave CH2, o motor da esteira novamente ligado, at que uma nova caixa seja posicionada sob o pisto, repetindo o ciclo.