Cinematica Directa e Inversa-2009

Robtica Aplicada
Francisco Javier Ferrada - ffa.ferrada@gmail.com

La cinemtica estudia la descripcin analtica del movimiento espacial como
funcin del tiempo, y en particular como por las relaciones entre la posicin y la
orientacin del extremo final del robot con los valores que toman las coordenadas
articulares.

Problema Cinemtica Directo, que consiste en determinar cul es la posicin
(x,y,z) y orientacin (,,) del extremo final del robot con respecto a un sistema
de coordenadas de referencia, conocidos los valores de las articulaciones (q) y los
parmetros geomtricos del Robot.

La Cinemtica Inversa, resuelve la configuracin que debe adoptar (q)el robot
para una posicin y orientacin del extremo conocidas (x,y,z,,,)
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MODELO DIRECTO DEL MANIPULADOR
El modelo directo viene dado por una funcin que permite expresar la POSICION
y ORIENTACION del sistema de referencia objetivo en el espacio cartesiano, p
en trminos de las variable articulares q.
p=F(q) F:conjunto de funciones no lineales
Para construir el modelo directo utilizaremos el mtodo general
q
1

q
2

q
3

q
n

P(x,y,z,,,)
q=(q
1
,q
2
,q
3
,...,q
n
)
Observacin:
Para cinemtica inversa consiste
en: q=F
-1
(p)
Ver modelo geomtrico
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Cinemtica Directa
El robot se considera una cadena cinemtica formada por eslabones
unidos entre s mediante articulaciones, pudindose establecer un
sistema de referencia en la base del robot y describir la localizacin
de cada uno de los eslabones con respecto a dicho sistema de
referencia.
De esta forma el problema cinemtica directo se traduce en encontrar
la matriz de transformacin homognea T que relaciona la posicin y
orientacin del extremo final del robot respecto del sistema fijo en la
base misma del robot.
Dicha matriz T ser funcin de las coordenadas articulares.

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OBTENCION DEL MODELO CINEMATICO
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Robtica Aplicada
Robtica Aplicada
El problema cinemtica directo se traduce en encontrar la matriz de transformacin homognea T que
relaciona la posicin y orientacin del extremo final del robot respecto del sistema fijo en la base
misma del robot.
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Para un robot de dos GDL
Buscamos la matriz de transformacin Homognea T
Representa la posicin y orientacin del sistema de referencia solidario al primer eslabn
con respecto al sistema de referencia solidario a la base.
Describe la posicin y orientacin del segundo eslabn con respecto al primero.
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Para un Robot de 6 GDL tenemos
Para nuestro ejemplo lo que se ha realizado es:
A
0
1
=Rotz(q1)*T(l1,0,0)
A
1
2
=Rotz(q2)*T(l1,0,0)
Obtener la Matriz final
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Representacin de Denavit-Harterberg
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MODELO DE UN MANIPULADOR CON n ARTICULACIONES
Un robot articulado puede describirse definiendo cuatro magnitudes asociadas a
cada articulacin. Una de estas magnitudes es la variable de la articulacin y las
restantes son parmetros fijos para cada Robot.
Estos estos parmetros permiten definir una representacin de las relaciones de
TRASNLACION Y ROTACION entre los enlaces adyacentes. A esta relacin se
le denomina representacin de DENAVIT-HARTENBERG.
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DENAVIT-HARTENBERG propusieron un mtodo matricial que permite establecer de manera
sistmica un sistema de coordenadas {Si} asociado a cada eslabn i de una cadena articulada,
logrando as determinar la ecuaciones cinemticas de la cadena completa.
Se debe escoger adecuadamente los sistemas de coordenadas asociados a cada eslabn, de
esta forma se garantiza pasar de un eslabn a otro mediante 4 transformaciones bsicas que
dependan nicamente de las caractersticas geomtricas del eslabn.
Articulacin i-1
Eslabn i-1
El paso del sistema {S
i-1
}al {S
i
} por medio de 4 transformaciones est garantizado si y solo
si los sistemas {S
i-1
} al {S
i
} han sido definidos de acuerdo a ciertas normas.
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MODELO:
Se utilizan TRANSFORMACIONES bsicas que consisten en una sucesin de
Rotaciones y Traslaciones que permiten relacionar el sistema de referencia del
elemento i con el sistema del elemento i-1 . Las transformaciones son:
1.-Rotacin alrededor del eje Z
i-1
un ngulo
i

2.-Traslacin a lo largo de Z
i-1
una distancia d
i
; vector d
i
(0,0, d
i
)

3.-Traslacin a lo largo de x
i
una distancia a
i
; vector a
i
(0, 0, a
i
)

4.-Rotacin alrededor del eje x
i
un ngulo
i
Transformaciones:
i-1
A
i
= T(z,
i
) T(0,0, d
i
) T(a
i
,0,0) T(x,
i
)
Recordemos que la matriz deifnida as
i-1
A
i
relaciona los sistemas {S
i
} y {S
i-1
} .
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DESARROLLANDO i-1
A
i
= T(z,
i
) T(0,0, d
i
) T(a
i
,0,0) T(x,
i
)
Donde
i
, a
i
, d
i
,
i
son parmetros del eslabn i.
Por lo tanto solo basta con identificar los parmetros
i
, a
i
, d
i
,
i
para obtener las
matrices A y relacionar as todos y cada unos de los eslabones del robot.
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ALGORITMO DE DENAVIT-HARTENBERG (D-H)
1. Numerar los eslabones comenzando por 1 (primer eslabn mvil de la cadena) y
acabando con n (ltimo eslabn mvil). El 0 se asigna a la base.
2. Numerar cada articulacin comenzando por 1 (la correspondiente al primer grado
de libertad) y acabando con n.
3. Localizar el eje de cada articulacin. Si sta es rotativa, el eje ser su propio eje de giro.
4. Para i de 0 a n-1 situar el eje z
i
sobre el eje de la articulacin i+1
5. Situar el origen del sistema de la base {So} en cualquier punto del eje z
0
. Los ejes x
0
e y
0

se situarn de modo que formen un sistema dextrgiro con z
0.
6. Para i de 1 a n-1, situar el sistema {S
i
} (solidario al eslabn i) en la interseccin del eje
z
i
con la lnea normal comn a z
i-1
y z
i
. Si ambos ejes se cortasen se situara {S
i
} en el punto
de corte. Si fuesen paralelos {S
i
} se situara en la articulacin i+1.
7. Situar x
i
en la lnea normal z
i-1
y z
i
.

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8. Situar y
i
de modo que forme un sistema dextrogiro con x
i
y z
i
.
9. Situar el sistema {S
n
} en el extremo del robot de modo que z
n
coincida con la
direccin de z
n-1
y x
n
sea normal a z
n-1
y z
n

10. Obtener
i
como ngulo que hay que girar en torno a z
i-1
para que x
i-1
y x
i
queden
paralelos.
11. Obtener d
i
como la distancia, medida a lo largo de z
i-1
, que habra que desplazar
{S
i-1
}

para que x
i
y x
i-1
quedasen alineados.
12. Obtener a
i
como la distancia medida a lo largo de x
i
(que ahora coincidira con x
i-1
)
que habra que desplazar el nuevo {S
i-1
} para que su origen coincidiese con {S
i
}.
13. Obtener
i
como el ngulo que habra que girar entorno a x
i
(que ahora coincidira
con x
i-1
) para que el nuevo {S
i-1
} coincidiese totalmente con {S
i
}.
14. Obtener las matrices de transformacin
i-1
A
i
definidas en las transformaciones.
15. Obtener la matrices de transformacin que relacione el sistema de la base con el
extremo del robot T=
0
A
1
,
1
A
2
, ...
n-1
A
n
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16. La matriz T define la orientacin (submatriz de Rotacin) y posicin (submatriz de
Traslacin) del extremo referido a la base en funcin de las n coordenadas articulares.
Articulacin i-1
i

Articulacin i-1
Robtica Aplicada
Los cuatro parmetros
i
d
i,
a
i
,
i
dependen nicamente de las caractersticas
geomtricas de cada eslabn y de las articulaciones.
i
: Es el angulo que forman los ejes x
i-1
y x
i
medido en un plano
perpendicular al eje z
i-1
, utilizando la regla de la mano derecha.
Definiendo los parmetros tenemos:
d
i
: Es la distancia a lo largo del eje z
i-1
desde el origen del sistema de
coordenadas (i-1)-simo hasta la interseccin del eje z
i-1
con el eje x
i
.
a
i
: Es la distancia lo largo del eje x
i
que va desde la interseccin del eje
z
i-1
con eleje x
i
hasta el origen del sistema i-simo, en el caso de las
articulaciones giratorias. En el caso de de las articulaciones prismticas,
se calcula la distancia ms corta entre los ejes z
i-1
y z
i
.

i
:Es el ngulo de separacin del eje z
i-1
y el eje z
i
, medido en un plano
perpendicular al eje x
i
, utilizando la regla de la mano derecha.

Robtica Aplicada
Robtica Aplicada
Robtica Aplicada
S
Robtica Aplicada
S
Giro de X2 hacia X3 opuesto
a direccin del movimiento
definido por la articulacin.
Plano de Z2
Giro de X3 hacia X4 opuesto
a direccin del movimiento
definido por la articulacin.
Zi-1
Zi
i
Mano derecha X hacia Y y sale Z
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MODELO DIRECTO DEL MANIPULADOR
Ejercicio
Robtica Aplicada
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S
S
Robtica Aplicada
S
Robtica Aplicada
S
Robtica Aplicada
S
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CINEMATICA INVERSA
El objetivo del problema CINEMATICO inverso consiste en encontrar los valores que
deben adoptar las coordenadas articulares de un ROBOT q=[q
1
, q
2
, ...q
n
]
T
para que su
extremo se posicione y oriente segn una determinada localizacin espacial.
As como es posible abordar el problema cinemtico directo de una manera
sistemtica a partir de la transformacin homognea, e independiente de la
configuracin del robot, no ocurre lo mismo con el problema cinemtico inverso,
siendo el procedimiento de obtencin de las ecuaciones furtemente dependiente de la
configuracin del robot.
Se han desarrollado algunos procedimientos basados en programacin a partir del
algoritmos D-H, su problema radica en que son procedimientos iterativos cuya
convergencia no estan garantizados.
Dada dicha dificultad se debe encontrar una solucin cerrada, esto es una relacin
matemtica explcita, de la forma:
q
k
= f
k
(x,y,z,,,)
K=1 ...n (GDL)

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q
k
= f
k
(x,y,z,,,)
K=1 ...n (GDL)

Este tipo de solucin presenta, entre otras, las siguientes desventajas:

1.-En muchas aplicaciones, el problema cinemtica inverso ha de resolverse en tiempo real; p.ej.
Seguimiento de una determinada trayectoria. Una solucin iterativa no garantiza la solucin de el momento
adecuado.

2.-La solucin al problema cinemtico inverso no es nica; exiten difetentes n-uplas =[q
1
, q
2
, ...q
n
]
T
que
posicionan y orientan el extremo del robot del mismo modo. En estos casos una solucin cerrada permite
incluir determinadas reglas o restricciones que aseguren que la solucin obtenida sea la ms adecuada de
entre las posibles. (p.ej. Limites en los recorridos articulares).

Nota: muchos robots poseen cinemtica simples que facilitan la resolucin del problema de la cinemtica
inversa.

Robtica Aplicada
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Resolucin cinemtica inverso por mtodo geomtrico.

Este procedimiento es adecuado para robots de pocos grados de libertad o para el caso que
se consideren slo los primeros grados de libertad, dedicados a posicionar el extremo.

El mtodo consiste en encontrar suficientes relaciones geomtricas eb las que
intervendrn las coordenadas del extremo del robot, sus coordenadas articulares y las
dimensiones fsicas de sus elementos.
Ejemplo:
Robot de 3 GDL, conocidas (px , py, pz ) referidas a {So}

Robtica Aplicada
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El valor de q1 queda definida como:
Robtica Aplicada
Robtica Aplicada
Robtica Aplicada
Cinemtica Inverso a partir de Transformacin Homognea.
Basado en el conocimiento del modelo cinemtica directo, osea conocidos posicin y
orientacin del extremo del robot.

Obtenemos la matriz Q.
Utilizamos D-H, con q1=q2=0
Robtica Aplicada
Luego.
Robtica Aplicada
#
#
De este modo, de la primera de las expresiones de #, se obtendr q1 aislado el resto de las
variables articulares y tal vez se podra obtener su valor sin la complejidad utilizando.
Utilizando cada elemento para obtener los
valor de q2 y q3
Matriz
n,a,p es una terna ortonormal que representa una
orientacin p es un vector que representa la posicin.
Robtica Aplicada
a
n
o
y
x
z
n,a,p es una terna ortonormal que representa una
orientacin p es un vector que representa la posicin.
Se deduce que los vectores filas de la submatriz de rotacin T (vectores columna de la submatriz de rotacin T representan los ejes
principales del sistema de coordenadas de referencia OXYZ con respecto a OUVW.
-1
Podemos decir que la matriz de Transformacin T permite describir la posicin y
orientacin del extremo del robot con respecto a su base. Asociado a la base de un
sistema de referencia fijo (OXYZ) y al extremo un sistema de referencia que se
mueva con el, cuyo origen se encuentre en el punto p.

a: sea un vector en la direccin de aproximacin del extremo del robot a su destino.
o: sea un vector perpendicular a a en el plano definido por la pinza.
n: sea un vector que forme terna ortonormal con los dos anteriores.
Robtica Aplicada
Robtica Aplicada
Robtica Aplicada
De las 12 relaciones establecidas anteriormente
interesan aquellas que expresan q1 en funcin de
constantes (y no de q2 y q3) . As tomando el elemento
(3,4) se tiene:
(3,4)
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Aplicando ahora tenemos para la para ecuacin:
Robtica Aplicada
Considerando conocido
Obtenemos
Robtica Aplicada
Tomando el elemento 3,4 de la matriz, :
tenemos
Finalmente tenemos
Robtica Aplicada
Robtica Aplicada
Ejemplo:
Considrese el manipulador plano con tres articulaciones de
rotacin.
Robtica Aplicada
X
1
Y
0
X
o
Y
1
Asignacin de los ejes Z
0,1,2,3
,paralelos y en la misma direccin de los ejes de las articulaciones (,
d)
Robtica Aplicada
X
2
Y
3
Y
2
X
3
X
1
Y
0
X
o
Y
1
Asignacin de los ejes Z
0,1,2,
paralelos y en la misma direccin de las articulaciones y apuntando
hacia afuera, por lo tanto (i, di) son nulos.
Robtica Aplicada
X
2
Y
3
1
Y
2
X
3
X
1
Y
0
X
o
Y
1
l
1

1
,
2,
3
tienen signo

Robtica Aplicada
X
2
Y
3
1
Y
2
X
3
X
1
Y
0
X
o
Y
1
2

l
1

l
2

1
,
2,
3
tienen signo

Robtica Aplicada
X
2
Y
3
1
Y
2
X
3
X
1
Y
0
X
o
Y
1
3

l
1

l
2

1
,
2,
3
tienen signo

Cinemtica directa
Robtica Aplicada
o
i-1
d
i
u
i
a
i-1
0 0 u
1
0
0 0 -u
2

l
1

0 0 -u
3

l
2

Parmetros D-H del manipulador
...idea fundamental es obtener la matriz T que indica la localizacin del sistema
final con respecto al sistema de referencia de la base del Robot
Sea c
i
=cos
i
y s
i
=sen
i
.
Obtenemos:
(
(
(
(
+
+
= =
1 0 0 0
0 1 0 0
0
0
12 2 1 1 123 123
12 2 1 1 123 123
2
3
1
2
0
1
0
3
s l s l c s
c l c l s c
T T T T
Siendo:
c
12
=c
1
c
2
-s
1
s
2
s
12
=c
1
s
2
+s
1
c
2

c
123
=c
12
c
3
-s
12
s
3

s
123
=s
12
c
3
-c
12
s
3

Robtica Aplicada
Demostrar
Robtica Aplicada
Robtica Aplicada
MATRIZ JACOBIANA
Recordemos que el modelo CINEMTICO busca establecer las RELACIONES
entre las variables ARTICULARES , la POSICION y la ORIENTACION del
extremo del robot.
Dicho desarrollo permite adems establecer una relacin entre las velocidades
articulares con las velocidades cartesianas.
P ej. El sistema de control de un Robot debe establecer qu velocidades
debe imprimir a cada articulacin , por medio de sus actuadores, para
conseguir que el extremo desarrolle una trayectoria temporal concreta.
una lnea recta con velocidad constante
La relacin entre ambas ambas velocidades se obtiene a travs de la denominada
MATRIZ JACOBIANA
Robtica Aplicada
MATRIZ
JACOBIANA
Velocidad
de cada
articulacin
Velocidad
del
extremo del
Robot
Dato Resultado
( )
n
q q q q

,..., , ,
3 2 1
( ) | o

, , , , , z y x
Robtica Aplicada
( )
n
q q q q

,..., , ,
3 2 1
( ) | o

, , , , , z y x
Recordando: *Un conjunto de m funciones que dependen de n variables independientes:
y
1
=f
1
(x
1
,x
2
,x
3
, ....,x
n
)
y
2
=f
2
(x
1
,x
2
,x
3
, ....,x
n
)

y
m
=f
m
(x
1
,x
2
,x
3
, ....,x
n
)
y=F(x)
si se considera :n=n(t)
n
n
x
x
f
x
x
f
x
x
f
y

-
c
c
+ + -
c
c
+ -
c
c
=
1
2
2
1
1
1
1
1
....
n
n
x
x
f
x
x
f
x
x
f
y

-
c
c
+ + -
c
c
+ -
c
c
=
2
2
2
2
1
1
2
2
....
n
n
m m m
m
x
x
f
x
x
f
x
x
f
y

-
c
c
+ + -
c
c
+ -
c
c
= ....
2
2
1
1
x x J y

= ) (
Robtica Aplicada
x x J y

= ) (
Si adicionalmente se definen los siguientes parmetros, tenemos:
x= f
x
(q
1
.....q
n
) y = f
y
(q
1
.....q
n
) z = f
z
(q
1
.....q
n
)

=f
(q
1
.....q
n
) =f
(q
1
.....q
n
) = f
(q
1
.....q
n
)
Aplicando:
Robtica Aplicada
x x J y

= ) (
Aplicando:
Tenemos en forma matricial:
n
q
q
J
z
y
x
1
=
|
o
Con J =
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
c
c
c
c
c
c
c
c
n
n
x x
f
f
f
f
f
f
f
f

1
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