Sie sind auf Seite 1von 3

Laplace-Transformation

Eine in der Regelungstechnik besonders häufig genutzte Methodik ist die Laplace-Transformation. Sie wurde nach dem französischen Mathematiker Marquis de Laplace (1749 - 1877) benannt. Sie gilt als wichtigstes Hilfsmittel zur Lösung linearer Differenzialgleichungen mit konstanten Koeffizienten. Hierbei geht es um die Transformation einer Zeitfunktion in den Bildbereich. Der Bildbereich wird auch als Frequenz-Bereich bezeichnet.

Unter der Voraussetzung, dass es sich um lineare Systeme handelt, hat die Laplace-Transformation verschiedene positive Eigenschaften:

Sie wandelt lineare zeitinvariante Differentialgleichungen im Zeitbereich in algebraische Gleichungen mit der Variablen s um.

Die Lösung linearer zeitinvarianter Differentialgleichungen im Zeitbereich wird ohne Anwendung spezieller Lösungsansätze im Bildbereich unmittelbar ersichtlich.

Die Faltung zweier Funktionen im Zeitbereich entspricht einer Multiplikation im Bildbereich.

Die Differenzierung im Zeitbereich entspricht einer Multiplikation mit der Variablen s im Bildbereich.

Die Integration im Zeitbereich entspricht der Multiplikation mit der Variablen s

Bei bekannten Polen des Nennerpolynoms der Laplace-Transformierten ist eine einfache Rücktransformation in den Zeitbereich mittels Partialbruchzerlegung möglich.

Eine sofortige Rücktransformation ohne Rechenaufwand ist mit Hilfe von Korrespondenztabellen möglich.

− 1

im Bildbereich.

von Korrespondenztabellen möglich. − 1 im Bildbereich. Die Laplace-Transformation [ 1 ] . Die

Die Laplace-Transformation [1] .

1 im Bildbereich. Die Laplace-Transformation [ 1 ] . Die Laplace-Transformation ist eine Integraltransformation,

Die Laplace-Transformation ist eine Integraltransformation, die eine Zeitfunktion

einer Bildfunktion

die eine Zeitfunktion einer Bildfunktion zuordnet. Diese Zuordnung erfolgt über das

zuordnet. Diese Zuordnung erfolgt über das Laplace-Integral:

Diese Zuordnung erfolgt über das Laplace-Integral: umkehrbar eindeutig Abgekürzt wird die Zuordnung vom Zeit-

umkehrbar eindeutig

Abgekürzt wird die Zuordnung vom Zeit- in den Bildbereich wie folgt geschrieben:

vom Zeit- in den Bildbereich wie folgt geschrieben: Bei der Berechnung wird vorausgesetzt, dass die Zeitfunktion
vom Zeit- in den Bildbereich wie folgt geschrieben: Bei der Berechnung wird vorausgesetzt, dass die Zeitfunktion

Bei der Berechnung wird vorausgesetzt, dass die Zeitfunktion

eine Konvergenz besteht. Es gilt zu beachten, dass es sich bei der Variablen

im Bereich

Zeitfunktion eine Konvergenz besteht. Es gilt zu beachten, dass es sich bei der Variablen im Bereich

definiert ist und

Laplace-Transformation

s = σ + jω

um einen komplexen Wert handelt [1][2] .

Es gibt verschiedene Regeln zur Laplace-Transformation. Im folgenden werden der Differenziationssatz und die beiden Grenzwertsätze vorgestellt, da sie für die Ausführungen zum Thema C-Implementierung einer PID-Roboter-Regelung benötigt werden.

1 Differenziationssatz

Ableitungen der Zeitfunktion

werden. 1 Differenziationssatz Ableitungen der Zeitfunktion lauten im Bildbereich wobei gilt [ 1 ] : die

lauten im Bildbereich

Ableitungen der Zeitfunktion lauten im Bildbereich wobei gilt [ 1 ] : die n − 1

wobei gilt [1] :

Zeitfunktion lauten im Bildbereich wobei gilt [ 1 ] : die n − 1 Anfangswerte der

die n − 1 Anfangswerte der Funktion

gilt [ 1 ] : die n − 1 Anfangswerte der Funktion sind. Sind alle Anfangsbedingungen
gilt [ 1 ] : die n − 1 Anfangswerte der Funktion sind. Sind alle Anfangsbedingungen

sind. Sind alle Anfangsbedingungen gleich Null, so

2 Grenzwertsätze

Bei der Anwendung der Grenzwertsätze ist zu beachten, dass die Funktion verfügt [1] .

2.1 Anfangswertsatz

dass die Funktion verfügt [ 1 ] . 2.1 Anfangswertsatz über Grenzwerte im Zeitbereich 1 Differenziationssatz
dass die Funktion verfügt [ 1 ] . 2.1 Anfangswertsatz über Grenzwerte im Zeitbereich 1 Differenziationssatz

über Grenzwerte im Zeitbereich

2.2 Endwertsatz

2.2 Endwertsatz Laplace-Transformation 3 Literaturverzeichnis 1. ? 1 , 0 1 , 1 1 , 2

Laplace-Transformation

3 Literaturverzeichnis

1. ? 1,0 1,1 1,2 1,3 Berger, Manfred: Grundkurs der Regelungstechnik. Books on Demand GmbH, 2001. ? ISBN 3-8311-0847-1

2. ? Unbehauen, Heinz: Regelungstechnik I. Friedr. Vieweg & Sohn Verlag, 1997 (9. Au?age). ? ISBN