Campos vectoriales.

Rodrigo Bamn o

Contents
1 Ecuaciones diferenciales en Rn . 1.1 Preliminares. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.2 Sistemas Dinmicos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . a 1.3 Sistemas conjugados. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.4 Ecuaciones lineales no-autnomas, Frmula de Liouville. . o o 1.5 Ecuaciones lineales autnomas, la exponencial. . . . . . . o 1.6 Ecuaciones diferenciales en Rn como campos de vectores. 1.7 Diagramas de fase. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.8 Teor local. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . a 1.9 Orbitas peridicas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o 1.10 Suspensin de un difeomorsmo. . . . . . . . . . . . . . . o 1.11 Aspectos globales. Dimensin del espacio de fase. . . . . . o 1.12 Comentarios nales. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2 Campo de vectores en variedades. 3 Atractores singulares. 3.1 Denicin y aspectos generales. . . . . . . . . . . o 3.2 Ejemplos simples. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.3 El atractor de Lorenz geomtrico. . . . . . . . . . e 3.4 Hiperbolicidad parcial. . . . . . . . . . . . . . . . 3.5 Resultados a la fecha. . . . . . . . . . . . . . . . 3.6 La familia F,c (z) = (1 + |z|)(z/|z|)2 + c. . 3.7 La familia F,c para cercano a 1 y |c| pequeo. n 3.8 La familia F = F,1 para cercano a 1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2 2 3 4 4 5 7 8 8 10 11 11 14 15 16 16 17 17 20 21 22 23 23

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1
1.1

Ecuaciones diferenciales en Rn .
Preliminares.

Una ecuacin diferencial autnoma en un abierto U de Rn es una ecuacin de o o o la forma x1 = f1 (x1 , x2 , . . . , xn ) x2 = f2 (x1 , x2 , . . . , xn ) . . xn = fn (x1 , x2 , . . . , xn ) donde cada fi : U R, i = 1, 2, . . . , n, es un funcin que en este cursillo supono dremos diferenciable, digamos de clase C r , r 1. Aqu xi denota derivada con respecto al tiempo: xi = xi /t. Cuando las , funciones fi dependen tambin del tiempo, hablamos de ecuacin diferencial noe o autnoma. Mientras no se diga expl o citamente lo contrario, en estas notas consideramos que las ecuaciones son autnomas. o Denotaremos x = (x1 , x2 , . . . , xn ) y por F = (f1 , f2 , . . . , fn ) : U Rn la funcin o vectorial con coordenadas fi , i = 1, 2, . . . , n. La ecuacin anterior se escribe entonces o en la forma x = F (x). Dado t0 R y dado x0 U, se denomina solucin de la ecuacin con condicin o o o inicial x(t0 ) = x0 a toda curva t (t) U denida en algn intervalo abierto, u tal que (t0 ) = x0 y t (t) = F ((t)) para todo t. El problema de encontrar una solucin con condicin suele anotarse en la forma o o (1) x = F (x) x(t0 ) = x0

En todo curso de ecuaciones diferenciales se aprende que dada una condicin o inicial (t0 , x0 ) con t0 R y x0 U existe una unica solucin (t) denida en un o intervalo maximal I(t0 ,x0 ) . Y si t tiende a un extremo del intervalo I(t0 ,x0 ) entonces (t) tiende al borde de U. Denotaremos por (t, x) a la solucin que verica (0, x) = x. Esta funcin o o se denomina el ujo de la ecuacin diferencial, tiene como dominio un abierto de o R Rn , y verica la siguiente propiedad aditiva: (t + s, x0 ) = (t, (s, x0 )), toda vez que las expresiones en cuestin tengan sentido. o Se dene la rbita de un punto x U como el conjunto o (x) = {(t, x) | t Ix = I(0,x) }.

Ejercicios. 1. Pruebe que I(t0 +s0 ,x0 ) = I(t0 ,x0 ) + s0 . Pruebe la propiedad aditiva anterior. 2. Pruebe que si F (x0 ) = 0 entonces (t, x0 ) = x0 para todo t R. Un punto x0 tal que F (x0 ) = 0 se denomina singularidad, o bien, punto estacionario del sistema. En caso contrario, decimos que x0 es un punto regular del sistema. 3. Pruebe que si (t, x0 ) es el ujo de (1), entonces (t, x0 ) = (t, x0 ) es el ujo de x = F (x). El ujo tiene algunas propiedades interesantes que destacamos en el siguiente lema. Lema 1. 1. Si K es una constante de Lipschitz de F en alguna regin V U entonces o (t, x0 ) (t, y0 ) eK|t| x0 y0 , toda vez que las soluciones permanezcan dentro de V. 2. Si F es de clase C r , r 1, entonces es tambin de clase C r . e 3. La diferencial de con respecto a su segunda variable D2 (t, x0 ) es una matriz n n que verica la siguiente ecuacin diferencial lineal no-autnoma o o A = DF(t,x0 ) A A(t0 ) = Id Ejercicios. Pruebe que si F : Rn Rn es diferenciable con constante de Lipschitz K en todo su dominio, entonces, dados > 0 y T > 0 existe > 0 tal que x0 y0 < (t, x0 ) (t, y0 ) < |t| T.

1.2

Sistemas Dinmicos. a

Dada una ecuacin diferencial, se plantea el problema fundamental de resolver dicha o ecuacin. Esto signica encontrar una expresin anal o o tica para la solucin con una o condicin inicial dada. o Este problema ocup a gran nmero de matemticos desde que Isaac Newton o u a inaugurara las ecuaciones diferenciales. Muchas ecuaciones diferenciales fueron resueltas, utilizando variados e ingeniosos mtodos de resolucin. En cada primer e o curso de ecuaciones diferenciales se ensea muchos de estos mtodos. n e Sin embargo, las ecuaciones resueltas en el universo de todas las ecuaciones diferenciales, resulta ser insignicante. De hecho, las ecuaciones para las cuales hay mtodos de resolucin son muy pocas. e o

A nales del siglo XIX, Henri Poincar imprimi un giro brusco a la teor de e o a ecuaciones diferenciales. Dado que la esperanza de encontrar nuevos mtodos de e resolucin era poca, o ms bien, dado el convencimiento de que resolver cuantitatio a vamente ms y ms ecuaciones diferenciales era un camino agotado, Poincar tuvo a a e otra mirada y en esencia expreso lo siguiente: Aunque no se tenga expresiones anal ticas para las soluciones de una ecuacin o diferencial, si es posible estudiar propiedades geomtricas de estas soluciones, y esto e es importante y signicativo en sus aplicaciones al mundo f sico. No slo dijo esto, si no que entreg mtodos bien expl o o e citos sobre como iniciar el estudio de propiedades geomtricas de las soluciones de una ecuacin diferencial e o Con esto, inici el llamado estudio cualitativo de las ecuaciones diferenciales, o germen de la Teor de los Sistemas Dinmicos. a a Estos apuntes, obedeciendo la perspectiva de Poincar, representan una mirada e cualitativa sobre las ecuaciones diferenciales. Despus de revisar alguna informacin general sobre la teor nos detendremos e o a, ms detalladamente en la teor de atractores singulares. Haremos un recuento a a histrico de algunos resultados, y describiremos algunos resultados recientes. o

1.3

Sistemas conjugados.

Un sistema x = F (x) denido en un abierto U Rn se dice conjugado a un sistema y = G(y) denido en un abierto V Rn si existe un homeomorsmo h : U V tal que para todo x0 U y para todo t tal que (t, x0 ) U existe t R con tt 0 tal que h((t, x0 )) = (t , h(x0 )). Esto signica que el homeomorsmo h lleva rbitas del campo X en rbitas del o o campo Y. De hecho establece una correspondencia bi-un voca entre ellas. Ejercicio: Pruebe que una conjugacin lleva rbitas de un sistema en rbitas del o o o otro sistema. En particular, lleva singularidades en singularidades.

1.4

Ecuaciones lineales no-autnomas, Frmula de Liouville. o o

En esta seccin veremos la frmula de Liouville para ecuaciones diferenciales lineales o o no-autnomas, y algunas de sus aplicaciones ms relevantes. o a Una ecuacin lineal no-autnoma es una ecuacin de la forma o o o (2) x = A(t)x

donde A(t) es una matriz n n que depende continuamente de t. A modo de recuerdo de lo que se estudia en todo curso de ecuaciones diferenciales, planteamos aqu el siguiente ejercicio:

Ejercicios: 1. Las soluciones de la ecuacin (2) estn denidas en todo R y forman un espacio o a vectorial de dimensin n. o 2. Si (t) es una solucin de (2) tal que (t0 ) = 0 para algn t0 , entonces (t) = 0 o u para todo t R. 3. Un conjunto de n soluciones linealmente independientes 1 , 2 , . . . , n de (2) puestas en columnas, forman una matriz fundamental de (2). 4. Si (t) es una matriz fundamental de (2) entonces el ujo de (2) est dado a por (t, x0 ) = (t)1 (0)x0 . La siguiente propiedad la enunciamos como lema. Lema 2. (Frmula de Liouville) Si (t) es una matriz fundamental de (2) o entonces t det(t) = det(0) e 0 TrazaA(s)ds .

Ejercicio. Sea x = F (x) una ecuacin diferencial denida por F : Rn Rn de clase C r . o Suponga que la divergencia de F es positiva en todas partes. Es decir
n

DivF (x) =
i=1

xi fi (x) > 0 x Rn .

Pruebe que el ujo de la ecuacin x = F (x) aumenta volumen. Es decir, si U o es un abierto acotado de Rn entonces Vol((t, U )) > Vol(U ) t > 0.

1.5

Ecuaciones lineales autnomas, la exponencial. o

Una ecuacin lineal autnoma (de coecientes constantes) es una ecuacin de la o o o forma (3) x = Ax

donde A es una matriz n n. En este caso una matriz fundamental es la matriz exponencial

(t) = eAt =
k=0

Ak tk . k!

Ejercicio: Si A y B son matrices cuadradas que conmutan, (AB = BA), entonces eA+B = eA eB .

Enunciaremos en el siguiente lema una de las propiedades fundamentales de sistemas lineales autnomos. o Lema 3. 1. Si todos los valores propios de A tienen parte real negativa, entonces para toda solucin x del sistema (3), se tiene que x(t) 0 cuando t , y o x(t) cuando t , 2. Si todos los valores propios de A tienen parte real positiva, entonces para toda solucin x del sistema (3), se tiene que x(t) 0 cuando t , y o x(t) cuando t . Observamos que el origen 0 es una singularidad de (3). Decimos que una singularidad x0 de la ecuacin (1) es atractora si existe una o vecindad U de x0 de modo que (t, x0 ) U para todo t 0 y x(t) x0 cuando t +. Y se dice repulsora si es atractora para el sistema x = F (x). El Lema 3. nos dice que si A tiene todos sus autovalores con parte real negativa, entonces el origen es una singularidad atractora de (3). Mas an, puesto que en u este caso 0 atrae todas las del espacio, decimos que 0 es un atractor global. De la misma forma, si A tiene todos sus autovalores con parte real positiva, entonces el origen es una singularidad repulsora de (3). Ejercicios. 1. Sea A= y demuestre que eA = e cos sen sen cos

2. Compruebe el Lema 3 para A como en el ejercicio anterior. 3. Sea B= 0 1 , calcule eBt y compruebe el Lema 3 para esta matriz.

4. Suponga que A = P BP 1 , y demuestre que eA = P eB P 1 . 5. Demuestre el Lema 3 para sistemas 2 2. 6. Pruebe que si E es un subespacio de Rn de modo que A(E) E, entonces para una condicin inicial x0 E se tiene que (t, x0 ) E para todo t R. o 7. Pruebe que si A y B son matrices similares, entonces x = Ax y y = By son sistemas conjugados. 8. Pruebe que x = es conjugado a y = 0 0 x con < 0, x con < 0.

Un sistema lineal autnomo (3) se dice hiperblico si todos sus valores propios o o tienen parte real no nula. Supongamos que (3) es un sistema hiperblico. Entonces, Rn se descompone o en suma directa de dos espacios, E s y E u , donde E s es el espacio propio de los autovalores con parte real negativa, y E u es el espacio propio de los autovalores con parte real positiva. Vemos que As = A | E s : E s E s y Au = A | E u : E u E u . Puesto As tiene todos sus valores propios con parte real negativa, vemos que el sistema xs = As xs es un atractor. De la misma forma el sistema xu = Au xu es un repulsor. Descomponiendo x = xs xu y A = As Au podemos probar: 1. E s = {x Rn | (t, x) 0 cuando t }, 2. E u = {x Rn | (t, x) 0 cuando t }, 3. Si x no est en ninguno de los espacios propios, entonces (t, x) a cuando t .

Si A es hiperblico con valores propios con parte real negativa, y con valores o propios con parte real positiva, decimos que x = Ax es hiperblico tipo silla. Ver o gura abajo. El subespacio E s se llama el espacio propio estable de A, y E u se llama el espacio propio inestable de A.

1.6

Ecuaciones diferenciales en Rn como campos de vectores.

Ahora consideremos una ecuacin diferencial denida en un abierto U de Rn : o (4) x = F (x)

Aqu F es una funcin F : U Rn , de clase C r , r 1. o Como siempre, anotaremos por (t, x) su ujo.

1.6.1

Campos de vectores.

Toda ecuacin diferencial como en (4) puede interpretarse como un campo de vector o en U. De hecho, llamamos campo de vector a toda funcin F : U Rn ; con U o abierto de Rn . Geomtricamente, un campo de vector F asigna a cada punto x U un vector e F (x) Rn . Grcamente esto se ve como sigue: a

Si (t, x) es el ujo de F , entonces una solucin t (t, x) U es una o curva cuya tangente (o velocidad) t (t, x) est dada precisamente por el campo: a t (t, x) = F ((t, x)). En lo que sigue, hablaremos indistintamente de campo F denido en U , o de ecuacin diferencial x = F (x) denida por F en U. o

1.7

Diagramas de fase.

Recordamos que (x) = {(t, x) | t Ix } U denota la rbita por el punto x U, o donde supoenemos que U es el dominio de un campo F. La conguracin, o distribucin, de las rbitas de F en el conjunto U se denomina o o o diagrama de fase del sistema. Por ejemplo, el diagrama de fase de un sistema lineal autnomo tipo silla es el que aparece en la gura de ms arriba. o a Un problema fundamental en la Teor se Sistemas Dinmico consiste en dea a scribir lo mejor posible el digrama de fase de un campo dado. Esto puede no ser muy fcil, pero si se puede encontrar informacin relevante sobre el mismo. Al a o respecto, veremos resultados generales que nos permiten describir el diagrama de fase de un sistema. Lo primero que se debe considerar para describir un diagrama de fase, es que hay dos aspectos algo distintos: el local, y el global. El aspecto local de un diagrama de fase, consiste en describir la conguracin o de rbitas en las vecindades de cada punto. El aspecto global, como su nombre lo o indica, consiste en describir la geometr global de las rbitas. a o

1.8

Teor local. a

El siguiente lema nos ofrece informacin fundamental sobre la dinmica local en o a torno a un punto del dominio de un campo de vectores. Lema. Sea F : U Rn un campo de vector denido en un abierto U de Rn .

1. Si F (x0 ) = 0, es decir si x0 es un punto regular de F , entonces en una vecindad de x0 el campo F es conjugado al campo constante E(x) = (1, 0, 0, . . . , 0) cuyo diagrama de fase es:

2. (Teorema de Hartmann-Grobman) Si x0 es una singularidad de F , es decir si F (x0 ) = 0, y si todos los valores propios de la parte lineal DFx0 tienen parte real no nula, entonces en una vecindad de x0 se tiene que F es conjugado al campo lineal DFx0 : Rn Rn . Decimos que una singularidad x0 de un campo F es hiperblica si todos los o valores propios de la parte lineal DFx0 tienen parte real no nula. El lema anterior describe la conguracin topolgica de rbitas en la vecindad o o o de una singularidad hiperblica. Pero se puede decir todav un poco ms. o a a Sea x0 Rn una singularidad hiperblica tipo silla de un campo X en Rn . Por o el Teorema de Hartman-Grobman podemos concluir que los conjuntos W s (x0 ) = {x Rn | (t, x) x0 cuando t } y W u (x0 ) = {x Rn | (t, x) x0 cuando t } son no vac os, y que en algn sentido son homeomorfos a E s (x0 ) y E u (x0 ), los u espacios propios estables y inestables de DXx0 respectivamente. El teorema de la variedad estable nos describe exactamente la estructura de estos conjuntos, llamados respectivamente la variedad estable de x0 y la variedad inestable de x0 . Teorema. (de la variedad estable.) Sea x0 una singularidad hiperblica de un o campo F. Entonces, existe > 0 tal que el conjunto
s W (x0 ) = {x Rn | (t, x) < t 0 y (t, x) x0 cuando t }

llamado la variedad estable local de x0 es una subvariedad diferenciable de dimensin igual a la dimensin algebraica de E s (x0 ), y tal que su espacio tangente o o en el punto x0 es el espacio E s (x0 ). s Adems, W s (x0 ) = t0 (t, W (x0 )) es una subvariedad inmersa en Rn de a dimensin igual a la dimensin algebraica de E s (x0 ). o o Aplicando este mismo Teorema al campo X se obtiene un resultado anlogo a u para W (x0 ), la variedad inestable local de x0 . Estos resultados dan una buena descripcin de la estructura de rbitas en una o o vecindad de una singularidad hiperblica. No nos detendremos sobre resultados para o singularidades no hiperblicas. Basta decir que para singularidades no hiperblicas o o el resultado fundamental de la Teor local es el llamado Teorema de la Variedad a Central. 9

1.9

Orbitas peridicas. o

Un punto x U se dice peridico si existe T > 0 tal que (T, x) = x. Se puede o probar, y queda de ejercicio, que en este caso (T + t, x) = (t, x) para todo t R. Decimos que (x) es una rbita peridica de periodo T. o o Observamos que una rbita peridica es una cualidad global del ujo. Muy geno o eralmente, mirando la vecindad de un punto cualquiera nunca veremos una rbita o peridica. o Para describir la dinmica de rbitas en una vecindad de una rbita peridica, a o o o utilizamos secciones transversales y transformaciones de retorno. Estos conceptos y mtodos fueron introducidos por Henri Poincar a nales del siglo XIX. e e Si x es un punto regular de un campo F , se llama seccin transversal a F en o x a la imagen = s(B) de una incrustacin diferenciable s : B U , donde B es o una vecindad abierta de 0 Rn1 , y que verica: (i) s(0) = x, y (ii) F (s(y)) no est en el espacio tangente de en s(y) : Ts(y) para cada y B. a Sea x0 un punto peridico de F de periodo T , y sea una seccin transversal a o o F en x0 . Dado un punto x sucientemente cercano a x0 se tiene que la rbita o de F por x acompaa a la rbita de x0 y en un tiempo aproximado a T vuelve a n o intersectar a en un punto (x).

Se tiene entonces denida una transformacin de retorno : 0 o denida en un abierto 0 de que contiene a x0 . Observamos que es un difeomorsmo con su imagen que tiene un punto jo (x0 ) = x0 . El problema de describir la conguracin de rbitas de F en una vecindad de o o la rbita peridica (x0 ) se reduce a describir la conguracin de rbitas del difeoo o o o morsmo : 0 en una vecindad de su punto jo x0 . Para la descripcin de la conguracin de rbitas en la vecindad de un punto o o o jo de un difeomorsmo, tenemos un resultado anlogo al Teorema de Hartmana Grobman enunciado ms arriba. a Decimos que un punto jo p0 de un difeomorsmo f es hiperblico, si todos o los valores propios de la parte lineal Dfp0 de f en p0 tienen mdulo distinto de 1. o Teorema (Hartman-Grobman). Si p0 es un punto jo hiperblico de un difeomoro smo f : V V, con V un abierto de Rn , entonces en una vecindad de p0 se tiene que f es conjugada al difeomorsmo lineal Dfp0 : Rn Rn .

10

El asunto entonces se reduce a conocer la dinmica de difeomorsmos lineales a A : Rn Rn . Estos difeomorsmos tienen al origen como punto jo. Slo diremos o aqu que hay un anlogo completo con campos de vectores lineales en Rn . a De hecho, el papel que juegan los autovalores con parte real negativa en los campos lineales, a saber, que las rbitas en el espacio propio correspondiente tiendan o hacia el origen, lo hacen aqu los autovalores con mdulo menor que 1. o De la misma forma, los autovalores con mdulo mayor que 1 juegan el mismo rol o que para campos lineales juegan los autovalores con parte real positiva: las rbitas o salen del origen hacia innito. Se llama el ndice de Morse de una rbita peridica hiperblica al nmero de o o o u autovalores de la transformacin de retorno que tienen mdulo mayor que 1. o o

1.10

Suspensin de un difeomorsmo. o

Existe un proceso inverso al de transformacin de retorno determinado por una o o rbita peridica. A saber, que todo difeomorsmo f : N N en una variedad o N se realiza como la transformacin de retorno denida por algn ujo en una o u variedad de dimensin igual a dim(N ) + 1. o Veamos brevemente como se realiza esta construccin. Sea f : N N un o difeomorsmo. En N R consideramos la relacin de equivalencia o (p, s) (q, t) t s = n y q = f n (p) para algn entero n. u Se puede probar entonces que M = N R/ es una variedad diferenciable y que N M, p [(p, 0)] es una incrustacin. Es decir n es naturalemente una o subvariedad de M. Sea : N M la proyeccin cannica. En N consideremos el campo de vectores o o X = /t, o bien, X(p, t) = (0, 1) para todo (p, t) N. Transportamos este campo a M v en la forma estandar: a X((p, t)) = d(p,t) (X(p, t)). Se puede comprobar fcilmente que X((p, t)) = X((f (p), t 1)) para todos a es un campo bien denido en M. (p, t). Esto prueba que X Se observa que N es transversal a X, y la rbita por X de un punto (p, 0) es o el conjunto ({p} R). Luego la rbita del punto (p, 0) vuelve a intersectar N o en el punto (p, 1) = (f (p), 0). Esto muestra que X dene una transformacin de o retorno conjugada a f : N N, lo que prueba lo armado. Hay muchos asuntos que comprobar en lo dicho arriba. Se puede ver los detalles en [PM].

1.11

Aspectos globales. Dimensin del espacio de fase. o

Cabe sealar que hay una gran diferencia dinmica dependiendo de la dimensin n a o del espacio que soporta el campo.

11

Dimensin 1. o El estudio de campos de vectores en dimensin 1 es muy simple. Basta ilustrar o la situacin con el siguiente ejercicio: o Ejercicio: Haga el diagrama de fase del sistema en R dado por x = cosx. Basta encontrar las singularidades (puntos estacionarios), los puntos donde el campo es positivo (las rbitas avanzan hacia la derecha), y los puntos donde el o campo es negativo (las rbitas avanzan hacia la izquierda). o Dimensin 2. o En R2 la estructura de orbitas de cualquier campo, no tiene mayores compleji dades. El principal resultado en este caso es el Teorema de Poincar-Bendixon, que e aqu resumiremos de la siguiente forma. Teorema (Poincar-Bendixon) Sea F un campo denido en un abierto U de R2 . e Supongamos que en U hay un abierto V , con clausura V U compacta, y que es ) V para todo t 0. Si F no tiene positivamente invariante. Es decir (t, V singularidades en V , entonces tiene rbitas peridicas contenidas en V . o o Corolario. Si F tiene una rbita peridica que encierra una regin contenida en o o o el dominio, entonces F tiene una singularidad en la regin encerrada por la rbita o o peridica. o Este teorema muestra que en el plano las rbitas de ecuaciones diferenciales no o muestran mayor complejidad. A modo de ejemplo, sugerimos resolver los siguientes ejercicios. Ejercicios. 1. Pruebe que la ecuacin de Van der Pol o x = y y = x + y y3 tiene una rbita peridica. Si puede, pruebe que esta rbita peridica es unica. o o o o 2. Pruebe que la ecuacin o x = 2x x5 y 4 x y = y y 3 yx2 no tiene una rbitas peridicas. o o 3. Pruebe que si X : R2 R2 es un campo con divergencia no nula en todo punto, entonces X no tiene rbitas peridicas. o o 4. Sea X : U R2 , X = (X1 , X2 ) un campo denido en un abierto U de R2 . Suponga que existe una funcin L : U R, llamada funcin de Lyapunov, o o derivable, tal que L = x L X1 + y L X2 12

es no nulo en todos los puntos de U . Pruebe que X no tiene rbitas peridicas o o en U. Indicacin: Pruebe que las rbitas de X se mueven montonamente o o o sobre los niveles de L. 5. Sea X un campo de vectores denido en el plano. Sea una seccin transvero sal. Pruebe que si una rbita de X intersecta muchas veces, entonces lo o hace montonamente sobre . Concluya de aqu que si un punto x es tal que o (tn , x) x cuando n para una sucesin creciente de tiempos, entonces o la rbita de x es peridica. o o

Los ultimos dos ejercicios ilustran una gran diversidad de mtodos que permiten e establecer informacin sobre el diagrama de fase de campos en el plano. No es el o propsito de estas notas profundizar mayormente sobre este asunto. Sugerimos al o lector que demuestre estos ejercicios. Dimensiones mayores. En dimensiones mayores que 2, la situacin es radicalmente distinta. Nada mejor o que ilustrar la situacin con un ejemplo muy conocido y celebrado, el atractor de o Lorenz. En 1963 el metereologo Edward Lorenz propuso el siguiente sistema en dimensin o tres como modelo para fenmenos de conveccin atmosfrica [L]: o o e x = 10x + 10y y = 28x y xz z = (8/3)z + xy Como se puede apreciar, este es un sistema muy simple, tiene apenas dos trminos cuadrticos, y los dems son lineales. Tiene una singularidad hiperblica e a a o en el origen que tiene un valor propio inestable y dos estables. Cuando se hace integracin numrica de este sistema en el computador sucede o e que sin importar donde se toma la condicin inicial, las rbitas convergen asintticamente o o o a un conjunto como en la gura:

Las rbitas, contrariamente a lo que ocurre en el plano, presentan un cierto tipo o de recurrencia: vuelven a pasar una y otra vez cerca de los mismos puntos. Para comprender y describir la dinmica subyacente, Guckenheimer y Williams a [GW], e independientemente Afraimovich et al. [ABS], construyeron el llamado 13

modelo geomtrico del attractor de Lorenz, el cual describiremos en detalle ms e a adelante.

1.12

Comentarios nales.

Como hemos visto, el diagrama de fase de campos de vectores en la recta y el plano no tiene mayor complejidad dinmica. Que no haya complejidad dinmica, a a no signica sin embargo que todo se sepa al respecto. Por ejemplo, cuando por los aos 1880 Henri Poincar inici el estudio cualitativo n e o de las ecuaciones diferenciales, lo hizo estudiando campos polinomiales en el plano. Estableci la perspectiva de estudio, entreg mtodos y plante problemas, muchos o o e o de ellos todav sin solucin. Poco ms tarde, en 1900, David Hilbert plante 21 a o a o problemas que segn el, ser los grandes problemas que ocupar la atencin de u an an o los matemticos durante el siglo que comenzaba. Entre ellos hay uno, el famoso a Problema 16, que describiremos a continuacin y sobre el cual an no se tiene la o u menor idea de como enfrentarlo en su ms amplia generalidad. a Enunciemos ahora el Problema 16 de Hilbert. Consideremos campos polinomiales en el plano. Una rbita peridica para un campo en el plano se llama ciclo l o o mite si en una vecindad de ella no hay ninguna otra rbita peridica. Es decir, un ciclo l o o mite es una rbita peridica aislada. o o x = y tiene una singularidad en el origen, y = x todas sus rbitas son peridicas, pero no tiene ciclos l o o mites. Ejercicio: Pruebe que el sistema El Problema 16 de Hilbert pide probar que para cada entero positivo n 1, existe un nmero Mn N tal que todo campo polinomial de grado n tiene a lo ms u a Mn ciclos l mites. Para ilustrar la dicultad de este problema, basta decir que slo muy recienteo mente, y en un par de trabajos monumentales ([I], [E]), no del todo digeridos por la comunidad matemtica, fue probado que un campo polinomial cualquiera slo a o puede tener nitos ciclos l mites, resolviendo as la llamada Conjetura de Dulac. Para campos en dimensiones mayores la problemtica es totalmente otra. Via mos que el atractor de Lorenz posee una complejidad dinmica considerable. En a dimensiones grandes ( 3) la problemtica es justamente estudiar este tipo de coma plejidad. El atractor de Lorenz es un ejemplo de una clase de objetos dinmicos llamados a atractores singulares. El atractor de Lorenz, fue el primero de ellos, y ha servido de inspiracin para el estudio de esta clase de objetos. Hoy en d es una rea activa o a a que suscita amplio inters. e En la ultima seccin de estos apuntes damos una perspectiva histrica, y los o o principales resultados sobre atractores singulares.

14

Campo de vectores en variedades.

En esta seccin veremos con algunos ejemplos que no slo la dimensin del espacio de o o o fase inuye en la complejidad dinmica, sino tambin la geometr de este espacio. a e a Por ejemplo, el teorema de Poincar-Bendixon se aplica tambin en la esfera S 2 . e e De esto concluimos que todo campo de vectores en la esfera necesariamente tiene una singularidad. De hecho, sino tuviera, por el Teorema de Poincar-Bendixon e debe tener una rbita peridica. Pero si tiene una rbita peridica, por el Corolario o o o o al teorema de Poincar-Bendixon debe tener al menos una singularidad en cada una e de las componentes del complemento de dicha rbita. o La propiedad fundamental que poseen tanto el plano como la esfera S 2 , y que hace que el teorema de Poincare-Bendixon se cumpla, es el de la curva de Jordan: Toda curva de Jordan separa al plano (resp. la esfera) en dos componentes conexas. Esto no es as en el toro R2 /Z2 , donde hay curvas cerradas que no separan al toro. Es posible probar que el siguiente campo constante en el plano X(x, y) = (1, ) com R \ Q

se proyecta a un campo en el toro de modo que todas las rbitas son densas en el o toro. Este es un campo en el toro sin singularidades y sin rbitas peridicas. o o Enunciemos ahora un resultado que muestra la fuerte relacin entre un diagrama o de fase y la geometr del espacio donde reside este diagrama de fase. a En una supercie slo hay tres tipos de singularidades hiperblicas, a saber los o o atractores, los repulsores y las singularidades tipo silla.

A toda singularidad p de un campo de vectores sobre una supercie se le puede denir un ndice, que denotaremos por i(p). Basta decir aqu que las singularidades atractores y repulsoras tienen ndice 1, y que las singularidades tipo silla tienen ndice 1. Entonces Lema. Sea X un campo de vectores en una supercie compacta S de modo que todas sus singularidades sean hiperblicas. Entonces la caracret o stica de Euler X (S) de S es igual a la suma de los ndices de las singularidades: X (S) =
p singularidad

i(p).

15

Este resultado es vlido para cualquier campo con nitas singularidades denido a sobre una supercie compacta. Para singularidades no hiperblicas se debe calcular o su ndice. Este lema muestra que las unicas supercies compactas que admiten campos sin singularidades son el toro y la botella de Klein. Se propone encontrar un campo en la botella de Klein que tenga todas sus rbitas densas. o

Atractores singulares.

En esta seccin deniremos atractor singular robusto. Como primer ejemplo deo scribiremos el atractor de Lorenz geomtrico y repasaremos las principales propiedades e dinmicas de este atractor. a Revisaremos los principales resultados sobre atractores singulares robustos, y terminaremos con un ejemplo muy reciente que tiene interesantes propiedades dinmicas. a

3.1

Denicin y aspectos generales. o

Haremos nuestras deniciones en un contexto general de variedades diferenciables. La letra M denotar siempre una variedad. Puede pensarse sin mucha perdida de a generalidad que M = Rn . Si (t, x) es el ujo de un campo, denotaremos t (x) = (t, x). Entonces t , t R, verica: 0 = Id y t+s = t s para todos t, s. Sea X un campo de vector en M y sea t : M M el ujo asociado. Un subconjunto de M es invariante si para cada x se tiene que t (x) para todo t R. En general consideraremos conjuntos invariantes compactos. Si es un conjunto compacto invariante para el ujo t , decimos que el ujo, o , es transitivo si existe algn punto x tal que su rbita positiva {t (x) | t 0} u o es densa en . Un subconjunto compacto de M que es invariante y transitivo para t se dice atractor del ujo, si existe una vecindad U de tal que t (U ) U para todo t0 y =
t0

t (U ).

La vecindad U se llama vecindad atrapadora. Un atractor para un ujo t , asociado a un campo X, es robusto si tiene X una vecindad atrapadora U que es tambin vecindad atrapadora para todo campo e de vector Y cercano al campo X y adems a Y =
t0

t (U ) Y

es un atractor del ujo t de Y. Y Un atractor es singular si contiene alguna singularidad. Un atractor singular robusto para un ujo t de un campo X, es un X atractor robusto con una vecindad atrapadora U tal que Y es singular para todo Y cercano a X.

16

3.2

Ejemplos simples.

Singularidad atractora. Un ejemplo de un atractor singular es por ejemplo una singularidad hiperblica o con todos sus autovalores con parte real negativa. Este atractor slo contiene a la o singularidad. Es atractor, singular y transitivo, y robusto. Un ejemplo f sico de un punto jo estable (atractor) es la ecuacin del oscilador o armnico: o x = y y = kx y donde k > 0 es un coeciente de elasticidad y > 0 un coeciente de roce. Orbita peridica atractora. o La ecuacin de Van der Pol o x = y y = x + y y3 tiene una rbita peridica atractora , es decir, toda rbita por un punto cercano o o o a converge positivamente hacia esta rbita. Este atractor contiene slo a , no o o es singular, y es robustamente transitivo: todo campo C 1 -cercano tiene una rbita o peridica atractora vecina a . o Esta ecuacin de Van der Pol surgi como modelo de intensidad de corriente en o o ciertos circuitos elctricos simples. Posteriormente se encontr que esta ecuacin, o e o o variantes de ella, aparecen como modelos de variados fenmenos naturales. o Veamos lo que dice David Ruelle en 1980 ([R]) a propsito de singularidades y o o rbitas peridicas atractoras: o Attracting xed points have been known for a long time. They describe an asymptotically stationary situation, i.e., for large t, (t) practically no longer depends on t. In the same manner the periodic attractors describe an asymptotically periodic situation. Scientists had got used to the notion that asymptotically behavior of natural phenomena should be stationary, or perhaps, periodic. Only recently did interest arise in the chaotic behavior, with sensitive dependence on initial conditions which occurs in many natural phenomena. Esta cita muestra que el estudio de otros tipos de atractores es algo relativamente reciente. En particular, la sensibilidad con respecto a condiciones iniciales (ver denicin ms adelante) ha sido ampliamente valorada slo en los ultimos aos, si o a o n bien ya por 1880, Henr Poincar la reconoci e intuy sus consecuencias. No se le e o o hizo mucho caso cuando hizo observaciones al respecto.

3.3

El atractor de Lorenz geomtrico. e

En esta seccin describiremos los elementos ms importantes del atractor de Lorenz o a geomtrico de Guckenheimer y Williams ([GW]). e

17

Suponemos que un campo X en R3 tiene las siguientes propiedades: Singularidad. El campo X tiene una unica singularidad O, la cual es hiperblica. Es decir, la o parte lineal DXO tiene un autovalor positivo 1 > 0 y dos negativos 2 < 3 < 0. Supondremos que O = (0, 0, 0) es el origen de R3 . Se deduce que la variedad inestable de la singularidad, W u (O), es uno-dimensional formada por la singularidad y dos trayectorias + y . La variedad estable de la singularidad, W s (O), es dos-dimensional.

Figura 1 La direccin expansiva domina a la direccin contractiva dbil: 1 > 3 . o o e Ejercicio: Comprobar que la singularidad en la ecuacin de Lorenz verica estas o condiciones. Seccin transversal. o Existe una seccin transversal [1, 1] [1, 1] para el ujo tal que o = (1) intersecta a la variedad estable W s (O) a lo largo de {0} [1, 1]. = (2) Ambas trayectorias + y tambin intersectan . e (3) la rbita positiva todos los puntos de \ vuelven a intersectar a . o La propiedad (3) anterior dene una transformacin de retorno F : \ o como ilustra la Figura 1. En coordenadas la transformacin de retorno queda o F : [1, 1] [1, 1] [1, 1] [1, 1] donde [1, 1] = [1, 1] \ {0}. Observamos que [1, 1] [1, 1] tiene dos componentes, + y . Suponemos que la imagen de cada una de estas componentes es como indica la Figura 1. Foliacin invariante estable, o contractiva. o Suponemos que en existe una descomposicin en curvas suaves mas o menos o paralelas, donde es una de esas curvas, y de modo que la imagen por la transfor macin de retorno F de cada una de estas curvas cae exactamente sobre alguna de o las mismas curvas. 18

A esta descomposicin de la llamamos foliacin y la denotamos por F s , y a o o cada curva de la foliacin la llamamos hoja. o Que la imagen de cada hoja caiga sobre alguna hoja, se resume diciendo que F s es invariante por la transformacin de retorno. o Suponemos adems que la longitud de cualquier segmento de hoja decrece por un a factor contractivo uniforme. Es decir, existe 0 < < 1 tal que si es un segmento de hoja, entonces long(F ( )) long( ). Esto implica que si z1 , z2 son puntos de que estn en una misma hoja entonces a la distancia entre F n (z1 ) y F n (z2 ) decrece exponencialemente si n tiende a +. Esta suerte de contraccin de hojas se describe diciendo que F s es una foliacin o o estable, y a sus hojas se las llama hojas estables. En coordenadas suponemos que F s = {{x} [1, 1] | x [1, 1]} es la foliacin o invariante. Esto equivale a que la transformacin de retorno F tenga la forma o F (x, y) = (F (x), G(x, y)) donde |y G(x, y)| para todos (x, y) \ . Dinmica de hojas expansiva. a El espacio de hojas de F s est parametrizado por el intervalo [1, 1]. Puesto que a cada hoja cae exactamente encima de otra hoja por la transformacin de retorno , o podemos denir una dinmica de hojas. a La dinmica de hojas inducida por la transformacin de retorno queda descrita a o por la funcin F : [1, 1] [1, 1] en la primera coordenada de la transformacin o o de retorno. La funcin F tiene un punto de discontinuidad en 0, punto que representa a la o hoja perteneciente a la variedad estable de O. Supondremos que F es expansiva, es decir que existe > 1 tal que si x1 , x2 estn ambos en [1, 0[, o ambos en ]0, 1], entonces a dist (F (x1 ), F (x2 )) dist (x1 , x2 ).

El atractor de Lorenz geomtrico. e Con estas propiedades en [GW] se prob que el campo X tiene un atractor o singular robusto X . La singularidad en X es el origen O.

19

El atractor esta denido por X =

T >0

clausura (
t>T

t ()). X

En otras palabras, X es la clausura del conjunto de rbitas que intersectan o innitas veces en el pasado. Toda rbita que intersecta a se acumula en X . El conjunto de rbitas que o o intersectan a denen una vecindad atrapadora. Se puede probar que X contiene una rbita densa, es o decir la dinmica sobre a X es transitiva. Para esto suele ponerse la condicin > 2. o Todas las propiedades anteriores son robustas. Atractor extra o. n El atractor X recin construido tiene adems la propiedad de sensibilidad e a con respecto a condiciones iniciales, es decir, existe una distancia > 0 tal que las rbitas por cualquier par de puntos distintos en un conjunto abierto y denso o de pares de puntos, en algn instante futuro se separan en al menos la distancia . u genericamente z1 = z2 T > 0 tal que dist(T (z1 ), T (z2 )) > . X X A un atractor que tenga esta propiedad se le llama atractor extra o. As n entonces, el atractor de Lorenz, es una atractor singular extrao robusto. n

3.4

Hiperbolicidad parcial.

El atractor de Lorenz geomtrico tiene una propiedad dinmica muy cercana a la e a hiperbolicidad que se denomina hiperbolicidad parcial. Explicaremos aqu breve mente en que consiste esta propiedad. Sea un conjunto compacto singular invariante para un ujo t . Entonces es parcialemente hiperblico si: o (1) Para cada x existe una descomposicin del espacio tangente Tx M = o Ex Fx , que var continuamente con x, invariante por el ujo, es decir Dx t (Ex ) = a Et (x) y Dx t (Fx ) = Ft (x) para todo t, (2) La parte lineal del ujo contrae exponencialemente los vectores de Ex , y expande volumen exponencialemente restringido a Fx : det (Dx t | Fx ) Cet para todo t 0. (3) La propiedad (2) no dice nada sobre si parte lineal del ujo restringido a Fx relativo a expander o contraer vectores. Sin embargo, se pide que las contracciones a lo largo de Ex a las posibles contracciones sobre Fx : Dx t e Cet Dx t f 20

para todo t 0 y para todos e Ex , f Fx de norma 1. (4) Todas las singularidades en son hiperblicas. o

3.5

Resultados a la fecha.

En esta seccin describiremos mas o menos cronolgicamente una l o o nea de resultados sobre atractores singulares. En su celebrado trabajo [L], E.N. Lorenz propuso la ecuacin diferencial antes o descrita como modelo para un fenmeno de conveccin atmosfrica. o o e A n de describir la dinmica involucrada en el atractor de Lorenz, en [ABS] a y [GW] se construy los modelos geomtricos descritos arriba, que pasaron a llao e marse atractores de Lorenz geomtricos. Estos atractores son singulares, extraos e n y robustos. El carcter geomtrico de esta construccin lo da la existencia de la a e o foliacin invariante estable F s antes descrita. Comprobar que el ujo en la ecuacin o o de Lorenz tiene efectivamente una tal foliacin result una tarea dif o o cil. De hecho, slo en 1999, W. Tucker, [T], prob que el atractor en la ecuacin de Lorenz tiene o o o una foliacin estable, es decir, es un atractor geomtrico. o e En [MPP] se prob que en dimensin 3 todo conjunto invariante, robustamente o o transitivo y singular de un campo X, es necesariamente un atractor para X o X, el cual es parcialmente hiperblico y sus singularidades tienen el mismo tipo que las o del atractor de Lorenz. En otras palabras, en dimensin 3 se tiene una clasicacin o o bastante completa de conjuntos invariantes robustamente singulares y transitivos. Recordemos que el ndice de Morse de una singularidad hiperblica corresponde o a su nmero de autovalores con parte real positiva, es decir, la dimensin de su u o variedad inestable. La singularidad del atractor de Lorenz tiene ndice de Morse 1. Ejemplos de ujos con atractores robustamente singulares y transitivos, y con una singularidad de ndice de Morse arbitrario, fueron construidos por Bonatti, Pumarinho y Viana en [BPV]. Estos ejemplos son construcciones geomtricas tal e como en el atractor de Lorenz geomtrico, slo que esta vez el espacio de hojas es e o parametrizado por un toro. Esto hace que estos ejemplos no existan en variedades arbitrarias, de hecho, hay restricciones a la geometr del espacio. Estos ejemplos a son parcialemente hiperblicos. o En [BKR] se construye una nueva clase de ejemplos geomtricos en cualquier e variedad de dimensin n 5. Esta clase es interesante por cuanto el espacio de hojas o es homeomorfo al disco D = {z C | |z| 1}, cada hoja estable tiene dimensin o n 3 y la dinmica de hojas esta dada expl a citamente por la funcin o F,1 (z) = (1 + |z|)(z/|z|)2 + 1. En este ejemplo los atractores son singulares, transitivos, robustos, extraos. Y n adems, tienen las siguientes propiedades: la dinmica de hojas F no es expansiva; a a los valores propios de la singularidad pueden ser reales o complejos; el atractor contiene subconjuntos hiperblicos salvajes en el sentido de Newhouse [N]. o En la prxima seccin damos indicaciones generales sobre la construccin en o o o [BKR] y las propiedades fundamentales de los atractores all descritos. 21

3.6

La familia F,c (z) = (1 + |z|)(z/|z|)2 + c.

En esta seccin consideramos la familia de funciones F,c : C C, C = C \ {0}, o denida por F,c (z) = (1 + |z|)(z/|z|)2 + c donde 0 < < 1 y c C son parmetros. a La funcin F,c se descompone en una accin radial compuesta con una accin o o o angular con traslacin. Mas precisamente F,c = Gc T donde o T (z) = (1 + |z|)(z/|z|) y Gc (z) = z 2 /|z| + c.

Si c = 0, F,0 deja invariante la familia de c rculos {z C | |z| = constante} y la familia de rayos {re2i | r > 0}. El c rculo S 1 = {z C | |z| = 1} es invariante y es un atractor global de la dinmica de F,0 . a Nos interesa estudiar la familia F,c para c C, c = 0. Enunciaremos resultados para los siguientes casos: (1) cercano a 1, y c = 0 pequeo. n (2) c = 1 y cercano a 1. En el segundo caso (ver Teorema 2 y Teorema 3), F = F,1 representa la dinmica de hojas de una foliacin estable, invariante por la transformacin de a o o retorno F de un ujo con un atractor robustamente singular, transitivo y extrao. n Adems, este atractor contiene subconjuntos hiperblicos salvajes en el sentido de a o Newhouse, es decir en todo un abierto de sistemas hay conjuntos hiperblicos con o tangencias homocl nicas. 3.6.1 Parmetros |c| 1. a

Si A C denotaremos F,c (A) = F,c (A ) donde A = A \ {0}. Si |c| 1 la bola B = {z C | |z| 2/(1 )} verica F,c (B ) intB . Denimos el atractor de F,c por
n ,c = n0 F,c (B ).

3.6.2

El solenoide sobre F,c .

Al disco unitario en C lo anotaremos por D. Entonces, dado 1, existe 0 < sucientemente pequeo, tal que la funcin n o
F,c : B D (z, w)

B D (F,c (z), z/(2|z|) + |z| w)

es un difeomorsmo con su imagen. Si : B D B es la proyeccin cannica, o o entonces F,c = F,c , de donde F,c es una realizacin geomtrica de la o e extensin natural de F,c . Decimos que F,c es un solenoide sobre F,c . o ,c (B D) intB D, de donde Vemos que F
n ,c = n0 F,c (B D)

22

 es un atractor de F,c . Adems, semi-conjuga la dinmica de F,c sobre ,c y la a a dinmica de F,c sobre ,c . a

3.7

La familia F,c para cercano a 1 y |c| peque o. n

Enunciemos el siguiente resultado probado en [BKRU]. Teorema 1 Existe 0 (0, 1) tal que si [0 , 1) entonces el atractor ,c de F,c es homeomorfo a un anillo cerrado no trivial para todo c en una vecindad despuntada del origen (que depende de ). Ms an, a u 1. El atractor ,c es compacto, esta contenido en C , y es homotpicamente no o trivial en C . 2. La dinmica de F,c : ,c ,c es hiperblica. a o Entonces ,c es una atractor hiperblico para el difeomorsmo F,c . Tomando o la suspensin de F,c vemos que esta funcin es la transformacin de retorno de o o o un ujo denido en una variedad 5-dimensional. La suspensin ,c de ,c es un o atractor hiperblico para este ujo. o

3.8

La familia F = F,1 para cercano a 1.

Supongamos c = 1 y escribamos F = F,1 . Enunciemos los siguientes dos resultados probados en [BKR]. Denotemos por Dk el disco unitario de Rk . Teorema 2. Existe 0 (0, 1) prximo de 1 tal que para k 0 existe una familia o de campos de vectores X denida en R5+k con una singularidad hiperblica en o el origen con autovalores , , , , . . . , , 0 < < , de modo que en una seccin transversal conveniente la transformacin de retorno est dada por o o a
F : B D D k (z, w, v)

B D D k (F (z), z/(|z|) + |z|/ w, |z|/ v).

La hoja {0} D Dk est contenida en la variedad estable de la singularidad. a Vemos que la accin sobre Dk es una mera contraccin, de modo que en lo que o o sigue supondremos k = 0. Teorema 3. Si 0 del teorema anterior es sucientemente cercano a 0, entonces para cada [0 , 1) se tiene que en toda C 1 -vecindad de X , en el espacio de campos C 1 , existe un abierto O de campos de vectores de modo que cada campo X O tiene un atractor X , singular, transitivo (topolgicamente mixing) y extrao. o n Adems: a (a) X contiene un subconjunto hiperblico WX que tiene una tangencia hoo mocl nica.

23

(b) Existe un conjunto residual R O de modo que para cada X R se tiene que P1 y P2 son densos en X . Aqu Pi denota el conjunto de rbitas peridicas o o hiperblicas con o ndice de Morse i. 3.8.1 Idea para la demostracin del Teorema 2. o

Supondremos k = 0. As como F = G1 T vemos que F = G1 T donde, T (z, w) = (T (z), 0 |z|/ w) y G1 (z, w) = (G1 (z), z/(2|z|) + 1 w), donde = 0 1 . Por otra parte, se comprueba directamente que T = donde: 1. (z, w) = (z, w) con < 1 factor de escalamiento adecuado, 2. (z, w) = (|z|, z/|z|, |z|/ w) es la transformacin de transicin por una sino o gularidad en el origen de R5 con autovalores , , , , , 0 < < , 3. (t, z, w) = ((1 + |t|/)z, w) es un difeomorsmo de transicin entre o secciones tranversales. Explicitar el dominio de estas aplicaciones queda para el lector. Finalmente, se comprueba que Gt (z, w) = A(t) donde A(t) = sen t 2 cos t 2 cos t 2 sen t 2 . t((z 2 /|z|) + 1) (1 t)w z((t/2|z|) + 1 t) + t1 w

es una isotop entre G0 = Id y G1 . Esto muestra que G1 es la transformacin a o 5 de Poincar asociada a un ujo denido en R . e 3.8.2 Idea para la demostracin del Teorema 3 para campos C r , r 2. o

Primero se estudia la dinmica del endomorsmo F (z) = (1 + |z|)(z/|z|)2 + 1 a y se demuestra el siguiente teorema: Teorema 0. n (a) Si esta sucientemente cerca de 1, el atractor = n0 F (B ) de F contiene al origen y es un anillo no compacto de la forma D \ {z C | |z 1| 1 } = D F (C ), donde D es topolgicamente un disco compacto, y cercano a un disco centrado en o el origen de radio 1/(1 ). (b) F : es topolgicamente mezclador. o (c) P1 y P2 son densos en . 24

(d) F expande area. (e) En existe un anillo fundamental A de modo que A F (A ) y toda o rbita tiene algn representante en A . u (f ) En existe un dominio de hiperbolicidad H de modo que A H . (g) En H existe un subconjunto hiperblico W , positivamente invariante que o tiene una tangencia homocl nica. (h) Todas las propiedades anteriores son robustas en topolog C 1 . a Para demostrar el Teorema 3, tomamos el campo X construido en el Teorema 2. La transformacin de Poincar F tiene una foliacin invariante trivial con dinmica o e o a de hojas dada por F . Si es sucientemente pequeo, esta foliacin es estable, con una fuerte conn o traccin en las hojas. Con esto, todas las propiedades del Teorema 0, salvo la o ultima, pasan a F y luego se suspenden al ujo. Con esto, X verica todas las propiedades del Teorema 3. Pero debemos encontrar un abierto de sistemas que cumplan estas propiedades. El argumento ahora es el siguiente: en el espacio de campos C 2 la existencia de la foliacin estable invariante es una propiedad C 1 abierta si la contraccin en la bras o o es sucientemente fuerte, ms fuerte que cualquier contraccin en la dinmica de a o a hojas. Y es posible probar que esto ocurre para campos C 2 arbitrariamente C 1 cercanos a X . La existencia de la foliacin invariante estable de clase C 1 con fuerte contraccin o o en las bras permite pasar las propiedades desde la dinmica de hojas dadas por a el Teorema 0, directamente a propiedades de la transformacin de retorno, y por o suspensin a propiedades del ujo. o Esto prueba el Teorema 3 en el espacio de campos C r , r 2, con la topolog a C 1. 3.8.3 Idea para la demostracin del Teorema 3 para campos C 1 . o

La dicultad aqu est en el hecho que la foliacin mencionada todav existe para a o a sistemas de clase C 1 , pero no necesariamente la foliacin misma es de clase C 1 , ni o menos var continuamente (en la topolog C 1 ) con el campo. a a Sucede que argumentando directamente con la transformacin de retorno se o puede probar exactamente los mismos resultados. No daremos indicaciones para esto en estas notas.

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