Prctica 5 a Observabilidad de Sistemas Lineales Invariantes en el Tiempo

Asgard Velazco Guilln e 12 de octubre de 2012

1.

Objetivos
1 1 RC 1 1 diL = +RL iL vC1 vC2 + u(t) dt L 2 2L 2L L dvC1 1 1 1 = iL vC1 + vC2 dt 2C1 2RC C1 2RC C1 1 dvC2 1 1 = iL + vC1 vC2 dt 2C2 2RC C2 2RC C2 Las variables de estado son la corriente en el inductor y los voltajes en cada uno de los capacitores. 1. Escribir el modelo en forma vectorial tomando x = [iLvC1 v C2]T y u(t) = V (t). Calcular La matriz de observabilidad T (CA)T (CA2 )T ]T en funcin de los O = [C o parmetros C1 , C2 , L, RC y RL . Encontrar el a determinante de O y la condicin de observabio lidad.

Rearmar la nocin de Obsevabilidad y verio car dicha propiedad estructural para sistemas lineales e invariantes en el tiempo.

2.

Introduccin o

Un sistema o un par de matrices (A,C) con A Rnxn y C Rpxn se dice que es observable si estado inicial x0 un tiempo nito t1 para el cual el conocimiento de la entrada u(t) y la salida y(t) en t [0, t1 ] permite reconstruir el estado inicial. De otra forma se dice que el sistema o par (A,C) es no observable.

3.

Desarrollo

Considere el circuito elctrico mostrado: e 2. Asignar los valores C1 = 1F, C2 = 1.5F, L = El circuito es exitado por una seal de tensin 2H, RC = 2, RL = 1, calcular O con el n o comando obsv(A,C) y vericar que el sistema es observable mediante el rango de O. 1 x1 1 4 1 1 x2 = 2 4 1 1 x3 3 6
1 4

1 4 x + 0 u 1 0 6

1
2

Figura 1: Circuito V(t)=u(t) y como salida se considera la diferencia de potencial en C1 . Entonces el sistema puede ser descrito por el modelo:

0.0000 1.000 0.0000 O = 0.5000 0.2500 0.2500 0.5417 0.0208 0.2292

Rango de O = 3 1

3. Con los valores asignados, calcular los valores caracter sticos i de A y comprobar que para cada uno de ellos la matriz A i I C tiene rango completo por columnas. 1 4 = 2 3 1 2 Para los 3 valores se verica que la matriz anteriormente mencionada tiene rango completo por columnas. 4. Vericar la denicin de observabilidad. o Un sistema LIVT con ecuacin de estado o x(t) = Ax(t) + Bu(t) y ecuacin de salida o y = Cx(t) + Du(t) es observable si y slo si: o
t

Figura 2: Simulink

Se obtuvieron las siguientes grcas: a

Estados 150

100

50

Estados

50

100

WO (t) =
0

eA

CT CeA d

150

10

20

30 Tiempo

40

50

60

es no singular para todo t > 0. Si esto se cumple, la condicin inicial puede calcularse en o un tiampo nito t1 de la forma:
t1 1 x(0) = WO (t1 ) 0

Figura 3: Estados

eA t CT y (t)dt

5. Asignando los valores C1 = 3F, C2 = 2F, L = 8H, RC = 2, RL = 2, se observa que WO (t) no cumple con la denicin, por lo que la o condicin inicial no puede calcularse. o Grcamente se observa lo siguiente: a

donde
t

y(t) = y(t) C
0

eA

T (t )

Estados

Bu( )d Du(t)

800

600

400

200

Usar los comandos expm(x), subs(x,val) y vpa(x,dig) de matlab para calcular WO (t) 1 y WO (t1 ). Considerar u(t) = 0 tal que y (t) = y(t), x(0) = [20 3012]T y t1 = 10. Utilizando el modelo que se muestra:

Estados
0 200 400 600

10

20

30 Tiempo

40

50

60

Figura 4: Valores Nuevos

4.

Conclusiones

Se veric la denicin de observabilidad con o o la ayuda de matlab y simulink. Las variaciones en los valores de los parmetros afectaron la dinmia a ca del sistema y su observabilidad.

5.

Bibliograf a

[1] Chi-Tsong Chen. Linear system theory an design. Oxford University Press, 3rd edition, 1999.