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Dynamique des
Systmes
Mcaniques
Master systmes mcaniques
Tarek Hassine
2010-2011
Sommaire
1
1 Systmes Discrets
1.1 Description d'un systme discret
1.1.1 Les coordonnes gnralises
3
xN
2
xN-1
x2
x1
Si on considre qu'on a un systme compos de N points (ou particules) dans l'espace de dimension d.
Pour dcrire la position de ces N points, il nous faut m=d*N coordonnes.
= 1 + 2 + 3 = 1, , = 3 = 3.
La description du systme ne ncessite pas m coordonnes. On peut avoir des contraintes sur le
systme qui lient les coordonnes entre elles. Un nombre de coordonnes suffira, en gnral,
pour bien dfinir le systme. Ces nouvelles coordonnes, , = 1, , sont indpendantes entre elles et
leur nombre, n, correspond au degr de libert du systme. On appelle ces coordonnes les
coordonnes gnralises indpendantes. La position de chaque point sera dcrite de la manire
suivante :
= (1 , . , , ) = 1,
Exemple d'un double pendule (d=2):
1
2
On a deux particules, N=2, et on travaille en 2D. Donc, on aura m= 2x2=4 coordonnes cartsiennes.
= 1 + 2 = 1,2
On a, en plus, deux contraintes:
12 + 12 = 12 (22 12 ) + (22 12 ) = 22
Si on utilise les coordonnes gnralises , = 1,2 , on aura :
(1 )
(1 ) + 2 (2 )
1 = 1
2 = 1
)
1 (1
1 (1 ) + 2 (2 )
En plus on a des contraintes entre particules : la distance entre particules. Pour le cas prcdent du
double pendule on a :
12 + 12 = 12 (22 12 ) + (22 12 ) = 22
Les contraintes expriment des conditions que le systme doit respecter. On classifiera dans ce qui suit
les diffrentes contraintes possibles.
Ce type de contrainte est diffrentiable en tout point. Si les contraintes sont holonmes, alors on peut
exprimer une ou plusieurs coordonnes en fonction des autres.
Les contraintes sont dites sclronmes si elles ne dpendent pas explicitement du temps, rhonmes
dans le cas contraire.
. cos
()
2
xB(t)
xA
2 + 2 2 = 0
() . cos
() = 0
(1 , , , ) + (1 , , , ) = 0
=1
Remarques :
Il y a quivalence entre les notions de contrainte holonme et de contrainte diffrentielle
intgrable.
Les problmes holonmes ont toujours (au moins formellement) une solution. Par contre, il
nexiste pas de mthode gnrale pour traiter les problmes non-holonmes.
Pour rsumer, si on a C=m-n contraintes :
(1 , , , ) = 0 = 1,
(1 , , , ) + (1 , , , ) = 0
=1
(1 , , , )
(1 , , , )
(1 , , , ) =
= 1, , (1 , , , ) =
Une contrainte est non-holonme si la forme diffrentielle est non intgrable, soit elle sexprime par
une ingalit, soit elle fait intervenir les vitesses.
Une contrainte est appele non-holonme bilatrale si elle de la forme :
1 , , , 1 , , , = 0
Ou
= =
+ = 0 + = 0
Les diffrentielles des contraintes :
+ = 0 + = 0
Ces contraintes sont non-holonmes.
Une contrainte est appele non-holonme unilatrale si elle de la forme d'une ingalit:
1 , , , 1 , , , 0
= (1 , . , , )
: Ce systme est holonme n degrs de libert;
1 (1 , , , ) = 0
.
(1 , , , ) = 0
Remarques :
=1
(1 , , , )
(1 , , , )
+
= 0 = 1,
Si les contraintes sont non-holonmes, alors on ne peut pas avoir un systme de coordonnes
gnralises indpendantes.
Pour traiter un problme non-holonme, il faudra recourir la mthode des multiplicateurs de
Lagrange.
2 Le formalisme lagrangien
2.1 Le principe de Hamilton
Soit un systme mcanique dcrit par des coordonnes gnralises indpendantes :
= (1 , . , ) = 1,
(1 ) = (1) (2 ) = (2)
On considre toutes les trajectoires possibles () passants par (1) (2) aux instants 1 2 :
(1 ) = (1) (2 ) = (2)
. ()
(1)
1
On dfinit l'action () par la fonctionnelle :
()
()
() = ((), (), ).
1
() = () + . () (1 ) = (2 ) = 0
Avec . (): correspond la dviation du mouvement virtuel () par rapport mouvement rel ().
Enonc du Principe de Hamilton
Le mouvement rel effectu par le systme est celui qui rend laction () extrmale (extremum
absolu).
Remarques :
La condition ncessaire pour que I soit stationnaire est que F satisfasse les quations d'Euler :
= 0,
Remarque :
= 1,
En remplaant les variables {, , } par les variables {, , }, on obtient les quations de EulerLagrange (ou simplement les quations de Lagrange) :
Soit un systme dcrit par des coordonnes gnralises indpendantes = (1 , . , ) et leurs
drives par rapport au temps = ( 1 , . , ). Les quations de lagrange sont dfinies ainsi :
(, , ) (, , )
= 0,
= 1,
La condition ncessaire pour que le mouvement () satisfasse le principe de Hamilton est qu'il soit
solution des quations d'Euler-Lagrange.
Exemple d'illustration du thorme :
Plus petite distance dans le plan
()
( )
( )
On cherche trouver la courbe () qui minimise la distance entre deux points, A et B, du plan.
= =
1 + 2
9
=0
= 0,
= 1,
( ) (
=
=
0
=
1 + 2
1 + 2
2
()
2 =
=
(1 2 )
Pour l'instant, on a vu l'quation aux drives partielles que doit vrifier le mouvement () pour que
l'action soit extrmale. On n'a pas encore dtermin la forme du Lagrangien L.
Soit un systme dcrit par N points (ou particules). La position de chaque particule est repre par sa
position dans l'espace de dimension d par : = , = 1, . Ce systme doit satisfaire contraintes
holonmes. Donc, on peut le dcrire par = coordonnes gnralises indpendantes , =
1, . Chaque point du systme est alors dcrit par :
= (, ) = 1, = (1 , . , )
On appelle dplacement virtuel compatible avec les liaisons tout dplacement que l'on pourrait
imposer au systme en tenant compte des liaisons telles qu'elles existent l'instant t :
=
=1
, = 1,
Explication :
Le dplacement virtuel compatible avec les liaisons est diffrent du dplacement rel du systme. Le
dplacement virtuel compatible avec les liaisons est un dplacement temps fix en tenant compte des
liaisons. Le mouvement infinitsimal rel s'crit sous la forme suivante :
=
=1
+
,
= 1,
On dit que le dplacement est virtuel puisque on fait varier les coordonnes des points temps fix et
donc ce n'est pas la trajectoire relle du systme.
On dit aussi que le dplacement est compatible avec les liaisons car les contraintes sont holonmes ce
qui signifie que les contraintes sont implicitement incluses dans l'xpression des coordonnes .
Ainsi, toute variation des respectera les liaisons dfinies par les contraintes holonmes.
10
On dit que les liaisons sont parfaites si la somme des travaux virtuels effectus par les forces de
liaisons est nulle.
. = 0,
=1
Soit un systme lquilibre soumis des liaisons parfaites, le principe des travaux virtuels : la
somme des travaux des forces appliques sur un systme en quilibre est nulle pour tout dplacement
virtuel compatible :
= . = 0
=1
Si le systme est holonmes n degrs de libert alors le principe des travaux virtuels devient :
=1
. =
=1
=1
=1
=1
.
= .
= = 0
=1
=1
.
= = 0
=1
Les quantits tant indpendantes implique que = 0, = 1, . Ce qui nous donne un systme
de n quations pour les n coordonnes . La rsolution de ce systme nous donne la position
d'quilibre du systme.
Remarque :
On note que na pas forcment la dimension dune longueur et que na pas forcment la
dimension dune force.
11
= 1,
Par consquent, on peut dfinir pour tout dplacement virtuel compatible avec les liaisons :
= + . = 0
=1
Le principe de dAlembert dit que, pour des liaisons parfaites, le principe des travaux virtuels reste
valable pour la dynamique. C'est une gnralisation du principe des travaux virtuels.
= . = 0
=1
Remarque :
L'quation de d'Alembert va nous permettre d'tablir la forme du lagrangien ainsi que les quations de
Lagrange de premire espce.
=
=
+
, = 1,
=1
=
=1
, = 1,
Puisque les liaisons sont prises parfaites, on notera (ou confondra) dans la suite = . L'quation de
d'Alembert s'crit alors :
=1
=1
. = .
=1
=1
=1
=1
=1
. = .
= .
=
=1
12
On a bien :
=1
=1
. = . = .
=1 =1
+ .
=
.
= .
.
.
.
+
=
+
+
=1
=1
=1
=
=
=1
.
.
. = .
.
=
=1
=0
=1 =1
=1 =1
. = .
.
=1 =1
=1
1
2
2
1
2
2
1
2
2
. =
2
2
=1
=1
=1
=1
=1
=1
. =
Avec =
: L'nergie cintique totale.
=1 2
L'quation de d'Alembert prend la forme suivante :
=1
=1
Comme les sont indpendantes, donc la relation prcdente est vraie pour :
= , = 1,
= , , et = .
=1
Cet ensemble d'quations est aussi appeles quations de Lagrange de premire espce.
Si on suppose que les forces extrieures sont gales la somme de forces conservatives et forces
non-conservatives.
i V(, t) + Fi (, , t)
i = grad
13
F(, , t): Forces non-conservatives ne drivant de l'nergie potentielle (par exemple forces de
frottement);
i V(, t) =
grad
V(, t)
V(, t)
=
+ F i (, , t) .
= i .
=1
=1
V(, t)
.
+ Fi (, , t) .
=
=1
=1
V(, t)
=
.
+ Fi (, , t) .
=1
Ce qui donne :
V(,t)
=1
V(, t)
= =
+
( )
= ,
= 1,
( ) ( )
=0
= ,
= 1,
, , = , , (, )
On aura :
Pour rsumer:
= ,
= 1, , = Fj (, , t) .
=1
= . = 0
=1
= ,
= 1, ( )
= 0,
= 1, = 0
Soit (, , ) le lagrangien du systme, alors le moment conjugu la variable est dfinit par :
(, , )
=
: est appele une impulsion.
14
1
=
, , = 2 (, ) =
2
=1
Soit un pendule form dun ressort harmonique de constante de raideur k et dune masse m fixe son
extrmit. Le systme est soumis la gravitation, et on impose un mouvement plan. Soit l la longueur
au repos du ressort avec la masse, et r(t) son longation. Dans cet exemple N=1 car on a une seule
particule (la masse m).
Les coordonnes gnralises sont : 1 = () 2 = ()
( + )
=
( + )
( + ) +
= =
( + )
2
2
1
1
1
= . = 2 = ( + ) + + ( + )
2
2
2
1
= 2 + ( + )2 2
2
1
= ( + ) + 2
2
1
1
2
2
2
= = + ( + ) + ( + ) 2
2
2
Les quations de Lagrange donnent :
1 =
2 =
= m ( + ) 2 + = 0
= ( + )2 + 2( + ) + ( + ) = 0
Le problme de Stokes
Une partie des forces extrieures ne dcoulent pas d'un potentiel. C'est les forces non-conservatives.
Par exemple les forces de frottement. La modlisation frquente de ce type de force est qu'est soit
proportionnelle la vitesse.
15
=
, = 1,
> 0: Coefficient de proportionnalit positif;
: Exposant positif qui dfinit le rgime de frottement. = () = 1;
1
= 2
2
=1
On utilise la forme gnrale des quations de Lagrange pour traiter le problme de Stokes.
=1
=1
=
.
=
.
=
= Fj .
=1
, i = 1, n
+
= 0,
= 1,
Problme de Stokes : Soit une bille de rayon r se dplaant sous l'influence de la gravit une vitesse
dans un liquide visqueux homogne isotrope de viscosit . La bille subit une force de frottement :
= 6
Le Lagrangien : = 2 +
+
= 0 + =
Condition initiale z (0) = v(0) = 0
v(t) = z (t) = v 1 et
=
=
=
6
6
16
= ,
=
=1
= 1,
, = 0,
= 1,
Remarque importante :
Les quations de Lagrange de seconde espce peuvent tre utiles pour rsoudre un problme dont les
contraintes sont holonmes. Les raisons sont les suivantes :
1. Il n'est pas pratique ou difficile de trouver les coordonnes gnralises indpendantes;
2. Si on veut calculer les forces de liaisons du systme qui correspondent aux quantits ;
=
=1
= 1,
17
= 0, 2 + = 0
2. Equations de Lagrange de seconde espce. sont utilises comme contraintes
gnralises. Elles sont soumises la contrainte () = = 0.
1
1
1
1
= 2 2 + 2 = , , , = = 2 2 + 2 +
2
2
2
2
= et =
=0
=0
2 =
2
+ = 0
= 2
2
+ = 0
18
On utilisera, dans cette partie, le modle de chane continue pour montrer quels sont les concepts qu'il
faut introduire pour dcrire la mcanique d'un milieu continu.
Soit une chane unidimensionnelle (1D) compose de masses ponctuelles relies par des ressorts
harmoniques.
k
k
a
k
l'quilibre
hors l'quilibre
+1
1
= 2 ()
2
=1
19
+1 = +1 () +1 () = +1 () ()
()
0 =
=0
=0
2
1
= = +1 () ()
2
=1
=0
1
1
(, ) = = 2 (+1 )2
2
2
= 0, = 1,
=
(+1 ) = 1 + +1
= +1
=0
,+1 ,
= 1 2 + +1
(1 2 + +1 ) = 0,
= 1,
Pour passer du modle de la chane un systme continu, on a besoin de dfinir des limites
macroscopiques. Pour se ramener l'espace (3D) on dfinit une surface de la chane :
N-1
N+1
= lim
= lim
0
= 0,
2
= 1,
20
0
0
(1 2 + +1 )
2
2
(,
)
(, ) = 0
2
2
2
2
2
(,
)
(, ) = 0
2
2
2
2
2
(,
)
(, ) = 0
2
2
(, ): le Laplacien de (, ); (, ) = 2 (, ) + 2 (, ) + 2 (, ) = ,
Il est possible de dvelopper une formulation lagrangienne pour les systmes continus.
=
,
,
,
,
1
2
1
2
Pour obtenir le Lagrangien on intgre la densit lagrangienne sur l'ensemble des positions x du
systme. La forme gnralise du principe de Hamilton pour un systme continu est :
2
= , , , , = 0
1
=0
=0
Ce qui donnne:
2
2
1
1
2
2
,
=
+
+
,
1
1
Les domaines et le Lagrangien tant borns, on peut changer l'ordre des intgrations sur x et t.
2 2
2 2
2 2
,
=
+
+
1 1
1 1
1 1 ,
2
2
=
1
1
1
=0
2
2
,
=
,
,
,
,
1
1
1
=0
Enfin on aura :
2 2
2 2
2 2
1 1
1 1
1 1 ,
2 2
.
,
1 1
2 2
=0
,
1 1
=0
. = 0
Cette dernire relation est vraie quelque soit la perturbation, donc on aura les quations de Lagrange
pour un systme continu :
+
=0
,
2
= ,
= 0 2 , = 0
= 2 , ,
,
22
Chargement mcanique :
1. Des actions distances (, ) : une densit massique de force;
2. Les actions de contact
: densit surfacique de force applique par l'extrieur sur le
domaine travers sa frontire f; (
f )
= .
u
partie de la frontire u;
=
=
"Il existe un rfrentiel (, 1 , 2 , 3 ) (dit galilen) tel que, pour tout systme matriel, la drive
particulaire du torseur cintique est gale au torseur des efforts extrieurs appliqus au systme".
Le torseur des efforts extrieurs sur tout le domaine est:
{ } =
23
{} :
(, )
(
,
)
(, ) = +
{}
f
= { }
(, ) =
+
(, )
= +
f
{}
( ,)
= { }
(, )
+
=
= .
()
() + =
On nomme le Lagrangien:
= =
1
. :
2
.
+ .
1
. : + .
+ .
24
= = 0
1
2
2
1
= = . : + .
+ .
= 0
2
1
1
2
1
+ .
= 0
= . : + .
2
1
. = .
=0
: + .
+ .
= 0
= .
1
: = , = , = ,
. .
Ostrogradsky
f
: = . .
.
. .
+
+ .
+ .
= 0
= .
1
+ .
=
+ (
).
= 0
.
1
+ =
= .
3 = 3 + 2 =
et = (1+)(12) , =
=
12
Ou
2(1+)
( + 2)(
)
+ =
Pour rsoudre un problme dynamique, avec l'hypothse H.P.P et pour un solide incompressible
(=Cste) constitu d'un matriau dont le comportement est lastique isotrope, il faut respecter :
() + . =
= 2 + . (). , =
( + )(
) +
+ =
= . f
u
=
=
= . f
u
=
=
(, 0) =
0 () (, 0) = 0 () = 0
(, 0) =
0 () (, 0) = 0 () = 0
1 (1 , 2 , 3 , )
(, ) = 2 (1 , 2 , 3 , ) ?
3 (1 , 2 , 3 , )
(, ) =
) = 0
(, ) +
(, ) (
) = 0
Direction de propagation
x1
x3
x2
Direction de propagation
x1
Mouvement des particules
(Ondes longitudinales)
x3
26
( + )(
) +
)
=
= ( + 2)(
= (, ) =
On aura :
(, )
0
0
,
,
=
= 0 ( + 2)(
) =
,
( ), ,
On cherchera le champ
sous forme d'un gradient :
= = ( + 2) =
On pose 2 =
(+2 )
on aura :
F = , +
( + 2)
=
1
= 0
2
,
,
2, ,
2,
+ 2 2 +
+ 2
= , +
2
, +
2, 1
2 = 0
(, ) = (). ()
G. , + .
2,
1
2 = 0
2
, + ,
= = 2 =
+ 2 = 0 () = . ( )
2, 2
2
+ 2 = 0 (), + 2 () = 0
, +
1
(),
27
+
= 0 = 0 = 0
1
=
Recherchons (, ) = (). () () = () = ,
() =
(, ) = 2
( )
2
28
(, )
: = () = ()
1 = 1 3
2 = 2 3 , :
= ()3
1
2
1 1 = 0 2 2 =
0
0
2
"toute section droite de la configuration de rfrence est suppose rester plane et inaltre au
cours du mouvement".
"toute section droite est considre comme un solide rigide d'paisseur infinitsimale".
+
=
PM
() =
= 3
0
0
, ,
() = + 0
,
()
0
0
0
0
() = , 1 + 2
0
0
0
0
0
1
, ,
0
2 ,
1
1
+ T
:
= 2
0
0
2 ,
0
0
0
0
1
0 0 = , , = ,
2
0
0 0
0
On appelle :
+ , 0
1
+ ,
T
:
0
0 = 2
0
0
0
= ,
= ,
= 2 = , :
0
Sous l'hypothse HPP on a :
0
0
0
0
0 = =
2
0
0 = =
2
0
0
0
=
=
0
2
0
= :
+
: = tr(. ) =
+
+ 2 + 2
+ 2
=0
=0
=0
=0
30
: = tr(. ) =
+ 2
= + 2
= ( ) +
= + + ( )
On dfinit:
= + +
= ( )
= ( )
= ( ) ( )
= ,
=
=
.
=
0 = 2
0
0
2
0
0
0
( )
0 =
0
0
0
0
0
0
0
= = , = = , = 2 =
= 2
9
10
30
31
1
2
de la manire suivante :
La loi de Hooke peut s'crire aussi avec les vecteurs et
0
0
0
0
= 0 0
. = 0 0
= =
0
0
0
0
31
1
= 2 + 2 + 2 2 2
2
0
0
0
0
=0
1
1
.
= 2 + 2 + 2 = .
2
2
0
1
:
2
=0
Avec
0
.
+ .
1
1
1
1
.
= : = ( + + ) = ( 2 + 2 + 2 ) =
2
2
2
2
0
.
= + +
Les forces sont appliques sur les centres des sections extrmes x=0 et x=l.
1 (0)
2 ()
.
= 1 . (0) + 2 . () + (0)1 + ()2
0
0
0
0
f
.
= 1 (0) + 1 (0) + 2 () + 2 () + (0)1 + ()2
1
2
2
2 )
= ( + +
+ +
2
0
0
1
= 2 + 2 + 2
2
0
1
1
= 2 + 2 + 2 ( 2 + 2 + 2 ) + + +
2
2
0
0
32
1
1
= 2 + 2 + 2 ( 2 + 2 + 2 )
2
2
0
+ + +
0
1
1
1
. = . , . = . , . = .
2
2
2
1 2
1 2
1 2
= . , = . , = .
2
2
2
. +
. +
.
= + +
0
+ + +
0
= + + ( + + )
1
+ + +
0
Calculs intermdiaires:
-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- 2
[ . ] 21 .
. =
1
2
=0
1
2
[ . ] 21 .
. =
1
2
=0
1
2
. = . 2 .
=0
(), = , + = (), ,
0
(), = , + = (), ,
33
[]0
= ,
, = ()() (0)(0) ,
0
(), = , + , , = (), ,
0
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
= . + . + . + , + , + + ,
1
+ + +
0
= . + , + + . + , +
1
+ . + , + +
, , on aura alors:
. + , + = 0
. + , + = 0
. + , + + = 0
Avec les conditions aux limites suivantes:
= (0) 1 = , (0) 1 = (0)
,
,
1
2 = ()
2 = ()
2 = , ()
+ = 0
. + + = 0
+ + = 0
. +
. +
2
2
+ = 0 ()
34
. + 2 + = 0 ()
. + 2 + + = 0 ()
2
1
2
3
1
= + 2 +
=
+ 3+
2
2 +
+ 3+
+ + = 0
3
3
2
+ 3 +
+ = 0
2 +
Pour illiminer on drive encore une fois par rapport x on obtient alors :
3
2
4
4 2
2 + 2
+ 4 +
+
=0
2 2
On a bien:
2
2
2
2
2 . + 2
+ = 0 () 2 =
2
2
()
=
0
2 . +
2
2
2
3
4
4
2 2 =
2 2
2
Alors :
4
2
4
4
4 2
2
+
=0
4
2
2
2
2
2
4
4
2
4
4 2
2
1
+
+
=0
4
2
2
2
2
2
+
+ = 0
2
2
Equation du mouvement longitudinal pour le modle de poutre de TIMOSHENKO
En statique on a :
+ = 0 TIMOSHENKO
2
4
4 + = 0 BERNOULLI
4 +
2
2 + = 0 et BERNOULLI
Hypothse :
1
Densit d'nergie cintique de rotation de section 2 nglige devant la densit d'nergie cintique
1
2
2
4
2 4
2
+
+
=0
4
2
2
2
4 + 2 +
=0
35
+ = 0
2
2
Equation du mouvement longitudinal pour le modle de poutre de TIMOSHENKO et BERNOULLI
() =
= , 3
0
, , , 0
,
() = + 0
()
,
0
0
,
0
0
0
0
0
0
() = , 1 + 2
, ,
0
0
On appelle :
0 0
1
+ T
:
0 0 =
2
0 0
0 0
0 0 0 = , ,
0 0 0
= ,
= ,
= 0:
Sous l'hypothse HPP on a :
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0 =
0
0
0 =
0
0
0
0 0
=
0 0
0 0
= :
+
: = tr(. ) =
+
+ 2
+ 2
+ 2
=0
=0
=0
: = tr(. ) =
=0
=0
36
=
= ( )
= + ( )
= +
On dfinit:
= ( )
= ( ) ( )
= 0 ,
=
= 0
,
= 0
0
0 0
0 0 = 0
0 0
0
= = ,
0 0
( ) 0 0
0 0 =
0
0 0
0 0
0
0 0
= 2 =
= 2
et
de la manire suivante :
La loi de Hooke peut s'crire avec les vecteurs
0 0
0
0
0
0
0
0
= 0 = . =
= 0 0 0
0 0
0
0
1
= 2 + 2 + , 2 2 2 ,
2
0
0
0
0
=0
37
1
1
.
= 2 + 2 + , 2 = .
2
2
0
1
:
2
=0
Avec
0
0
,
.
+ .
1
1
1
.
= : = ( + ) = ( 2 + 2 ) =
2
2
2
0
.
= + + ,
Les forces sont appliques sur les centres des sections extrmes x=0 et x=l.
1 (0)
2 ()
.
= 1 . (0) + 2 . () + , (0)1 + , ()2
0
0
0
0
f
.
= 1 (0) + 1 (0) + 2 () + 2 () + , (0)1 + , ()2
1
= ( 2 + 2 ) + + ,
2
0
0
1
= 2 + 2 + , 2
2
0
1
1
= 2 + 2 + , 2 ( 2 + 2 ) + + + ,
2
2
0
0
1
1
= 2 + 2 + , 2 ( 2 + 2 )
2
2
+ + + ,
1
1
1
. = . , . = . , , . , = , . ,
2
2
2
1 2
1 2
= . , = .
2
2
38
. +
.
= + + , ,
0
+ + + ,
0
= + + , , ( + ) + + + ,
1
Calculs intermdiaires:
-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- 2
[ . ] 21 .
. =
1
2
=0
1
2
[ . ] 21 .
. =
1
2
=0
, . , = , . , 2 , . ,
1
=0
(), = , + = (), ,
, , = , , + = , , , ,
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
= . + . + , . , + , + , ,
1
+ + + ,
39
= . + , + + . + + , , . + , +
1
, , . + , +
0
=
, . + , + 0 , . + , + ,
=0
= . + , + + . + , . + , + ,
1
. + , + = 0
. + + , . , , = 0
1 = (0) 1 = 0 1 = (0)
,
,
2 = () 2 = 0 2 = ()
2
+ = 0
2 +
3
3
2
=0
2 2 +
3 +
En statique on a :
2
2
2 + 2 + = 0
2
4
4
2 2 2 + 4 +
=0
Hypothse :
4
4
2
2
= 0 BERNOULLI
+ = 0 BERNOULLI
40
1
2 .
2
1
, 2
2
4
2
+
=0
4
2
2
2
+
+ = 0
2
2
Equation du mouvement longitudinal pour le modle de poutre de BERNOULLI
(, ) = f(). ()
2
2
2
2
+
=
0
=0
2
2
2
2
1 2 1 2
2
=
=
2
2 2
2
2
+ = 0
2 2
2
2
+ = 0
2 2
2 2
+
=
0
()
=
2 2
Remarques :
2 2
1
+ 2 = 0 () = ( ) + ( ), =
2
sont des constantes dterminer partir des conditions de liaisons des extrmits;
sont des constantes dterminer partir des conditions initiales et de ;
est la solution d'une "quation aux frquences" en crivant les conditions aux limites sur ;
Il existe plusieurs solutions chaque solution correspond un mode propre = ;
41
(0, ) = 0
(, ) = 0 = , (, ) = 0
(, ) = 0
(, ) = f(). ()
() = 0
f(0) = 0
(0) = . 0 + . 1 = 0
() = () () = 0
=
0
1
0
=
() ()
0
C'est un systme homogne il n'admettra de solution que si son dterminant est aussi nul.
2 1
1
0
,
= 0 () = 0 =
() ()
2
2 1
= 0 () =
,
2
2 1 1
() = ( ) + ( ), =
2
(, ) =
. ( ) + ( ),
(0, ) = 0
( )
(, ) = 0
(0, ) = 0 = , (0, ) = 0 et (, ) = 0 = , (, ) = 0
Ces conditions aux limites deviennent sur f :
42
(0) = 0
() = 0
(0) = . 1 . 0 = 0
() = () () = 0
1
0
0
=
() ()
0
C'est un systme homogne il n'admettra de solution que si son dterminant est aussi nul.
1
0
= 0 () = 0 = ,
() ()
Remarque :
= 0 () = ,
1
() = ( ) + ( ), =
(, ) = . ( ) + ( ),
= 0
1 4
1 2
4
=
= = 4
4
43
2 4
1
+
= 0 () = ( 2 ) + ( 2 ), = 2
2
4
4 4
= 0
4 4
4
= 4
4
4 4
4
=
0
=0
4
4 4
0
() = ( )
=0
4
4
4
4 4 = 0 4 = 4 2 = 4
1 = 2 = 3 = 4 =
+ 2
+ 3 + 4
() = 1
On a une solution relle, on peut choisit :
+
+
1 =
, 2 =
, 3 =
, 4 =
2
2
2
2
+ +
() =
+
+
+
2
2
2
2
+
+
+
+
+
() =
2
2
2
2
Remarques :
() = + + +
(0, ) = 0 (0, ) = 0
(, ) = 0 (, ) = 0
1
44
(, ) = (). ()
2
(0) = 0
(0) = 0
2
2
() = 0
() = 0
2
() = + + +
2
() = 2 + +
2
. 0 + . 1 + . 0 + . 1 = 0
. 0 . 1 + . 0 + . 1 = 0
() + () + . () + . () = 0
() () + () + () = 0
Ecriture matricielle :
0
1
0
1
0
0
1
0
1
0
=
()
() () ()
0
() () () ()
0
C'est un systme homogne il n'admettra de solution que si son dterminant est aussi nul. Comme
sont videmment nulles, on peut simplifier le systme :
() ()
0
=
() ()
0
() ()
= 0 (). () = 0
() ()
= 0 est une solution sans intrt, donc () est non nul. Par consquent, = 0.
() = 0 =
() = ,
(, ) = . ( ) + ( ), =
45
(0, ) = 0 (0, ) = 0
(, ) = 0 (, ) = 0
(, ) = 0 = , (, ) = , (, ) = 0
(, ) = , (, ) = 0 (, ) = , (, ) = , (, ) = 0
Ces conditions aux limites deviennent sur f :
(, ) = (). ()
(0) = 0
(0) = 0
2
3
()
() = 0
=
0
2
3
() = + + +
() = + +
2
2
() = 2 + +
2
46
3
3
()
=
+ + +
3
3
Ecriture matricielle :
. 0 + . 1 + . 0 + . 1 = 0
. 1 . 0 + . 1 + . 0 = 0
() () + () + () = 0
() + () + () + () = 0
0
1
0
1
0
1
0
1
0
0
() () () () =
0
() () () ()
0
C'est un systme homogne il n'admettra de solution que si son dterminant est aussi nul. Comme
= = on peut simplifier le systme :
() + () () + ()
0
=
() + () () + ()
0
() + () () + ()
= 21 + (). () = 0
() + () () + ()
1 + (). () = 0
Cette quation n'a pas de solution analytique et ses solutions sont recherches numriquement :
1 1.875, 2 4.694, 3 7.855
=
2 1
4
2
() + ()
() + ()
( ) + ( )
() = +
)
)
( + (
Mode
1
2
3
>4
= 2 . ,
1.875
4.694
7.855
2 1
47
(0, ) = 0 (0, ) = 0
(, ) = 0 (, ) = 0
(, ) = 0 = , (, ) = , (, ) = 0
(, ) = , (, ) = 0 (, ) = , (, ) = , (, ) = 0
Ces conditions aux limites deviennent sur f :
(, ) = (). ()
3
(0)
(0) = 0
=
0
2
3
2
3
() = 0
() = 0
2
() = + + +
() = + +
48
2
2
()
=
+ +
2
2
3
3
() = 3 + + +
Ecriture matricielle :
. 0 . 1 + . 0 + . 1 = 0
. 1 + . 0 + . 1 + . 0 = 0
() () + () + () = 0
() + () + () + () = 0
0
1
0
1
0
1
0
1
0
0
() () () () =
0
() () () ()
0
C'est un systme homogne il n'admettra de solution que si son dterminant est aussi nul. Comme
= = on peut simplifier le systme :
() + () () + ()
0
=
() + () () + ()
0
() + () () + ()
= 21 (). () = 0
() + () () + ()
1 (). () = 0
Cette quation n'a pas de solution analytique et ses solutions sont recherches numriquement.
La premire solution = 0 est vidente, elle correspond deux modes de dplacements en solide
rigide de la poutre.
4
4 4
=
0
= 0 () = 1 3 + 2 2 + 3 + 4
4 4
4
3
2
() = 61 + 22
() = 61
2
3
2
3
(0) = 0 2 = 0
(0) = 0 1 = 0
2
3
2
3
()
() = 0
=
0
2
3
() = +
sont arbitraires, donc le sous espace associ est de dimension 2.
On verra plus tard comment on va obtenir ces deux modes rigides orthogonaux:
1 () = 2 () = ,
2
On trouve pour les autres modes:
2 3
3 4.730, 4 7.853, 5 10.995
6
2
() + ()
=
() + ()
49
( ) ( )
() = + +
+
( ) + ( )
Mode
3
4
5
>6
= 2 . ,
4.730
7.853
10.995
2 3
(0, ) = 0 (0, ) = 0
(, ) = 0 (, ) = 0
(0) = 0
(0) = 0
50
() = 0
() = + + +
() = + +
Ecriture matricielle :
. 0 + . 1 + . 0 + . 1 = 0
. 1 . 0 + . 1 + . 0 = 0
() + () + () + () = 0
() () + () + () = 0
0
1
0
1
0
1
0
1
0
0
() () () () =
0
() () () ()
0
C'est un systme homogne il n'admettra de solution que si son dterminant est aussi nul. Comme
= = on peut simplifier le systme :
() () () ()
0
=
() () () ()
0
() () () ()
= 21 (). () = 0
() () () ()
1 (). () = 0
Cette quation n'a pas de solution analytique et ses solutions sont recherches numriquement.
1 4.730, 2 7.853, 3 10.995
2 + 1
3
2
() ()
() ()
( ) ( )
() =
)
)
( (
Mode
1
2
3
>3
= 2 . ,
4.730
7.853
10.995
2 + 1
51
=
0
= , , = , = 2 = ,
0
0 0 = =
2
0
0 0
Donc pour la flexion avec l'hypothse du modle de Bernoulli on a:
,
, = = 0
=
0
, 0 0
0
0 0
0
0 0
On applique le principe de Hamilton :
L'nergie cintique T est gale :
52
1
= 2 + , 2 2
2
0
0
1
1
2
2
= 2 +
,
2
2
1
: .
+ .
:
2
= []0 , 0
L'nergie de dformation lastique U est gale :
1
1
= : + = 2 []0 , 0
2
2
1
1
= 2 2 + []0 + , 0
2
2
0
1
1
= 2 2 + []0 + , 0
2
2
1
1
. = . , 2 = . = , . ,
2
2
+ []0 + , 0
=
0
= , + []0 + , 0 = 0
1
Calculs intermdiaires:
-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- 2
[ . ] 21 .
. =
=0
, , = , , + , , = , , , ,
, = , 0 , ,
0
, , = , + , , , , = , , ,
0
53
, , = , 0 ,
, = , 0 , 0 ,
0
, = , 0 , 0 + ,
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
= . , , 0 + , 0 + []0 + , 0
1
= . , + , 0 + []0
1
= . + , + , + 0
1
, on aura :
Prenons la solution :
2
2
2
.
=0
2
2
2
, + = 0
. + , = 0
(, ) = (). ()
() = () + () = ( ), = 2 =
2
2
2
2
2
2
= .
2 = 2 2
2
2
2
. . + 2 2 = 0
2
2
2 = 2 .
2
2
2
= 2
2
2
=
.
+
, = 0
, +
2
2
1
2
2
0
0 2
2
2 0
2
2 2
54
2
2
2 2
= 2 . 2
= 0
2
20
2 0
1
0
0
2
1
Le Treme 1 est nul : la poutre aux extrmits est soit appuie soit libre
,
Le Treme 2 est nul : la poutre aux extrmits est soit encastre soit libre
, ,
Devient:
2 2
2
.
= 0
=
2
2 2
1
2
= 2
1
= 2
0
2 2
= 0
2 2
2
2 2
= 0
2 2
1
=
0
2 2
2 2
2 2
= 2
2
0
2 2 = 0
0
= 0
2 2
= 0
2 2
= 0
0
, 0 0
0 0 0
0 0 0
55
1
= 2
2
1
: .
+ .
:
2
1
1
= : + = , 2 []0
2
2
1
1
= 2 , 2 + []0
2
2
0
1
1
= 2 , 2 + []0
2
2
0
1
1
. = . , , 2 = , . ,
2
2
= .
, , + []0
0
= . , + []0 = 0
1
Calculs intermdiaires:
-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- 2
[ . ] 21 .
. =
1
=0
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
= . , + []0
1
et sachant =
on aura :
2
+
= 2
Prenons la solution :
(, ) = (). ()
56
2
= 2 .
=
2
Devient:
2
=
0
1
2
= 2
2 =
0
0 1
2
0
=
0
=0
2
0
=0
= 0
= 0
57
M
z
m
h/2
h/2
Base orthonorme : (,
2 , )
1
3
: est la surface moyenne et dans le plan (, ,
2 )
1
On considre une plaque mince, d'paisseur h, de surface moyenne , occupant un domaine 0 dans
sa configuration initiale. Un point M de la plaque est repr par:
=
+
1 + 2
3 =
5.1.1 Hypothses
On adopte les hypothses prises par Kirchhoff-Love pour les plaques minces :
La plaque une paisseur faible par rapport aux autres dimensions. On lui dfinit un plan
moyen appel aussi surface moyenne ou plan moyen.
Les sections droites, initialement normales la surface moyenne restent planes et normales
celle-ci. La dformation en cisaillement transverse est donc nglige.
Les termes non linaires du dplacement sont ngligs. On nglige les nergies cintiques de
rotations des sections.
On considre qu'on a un tat de contraintes planes z nulle.
ut
M
1
m
M'
w
m'
m'
58
() =
+ mM
=
=
+ 3
) = (, )1 + (, )2
(,
(,
,
=
= ,
0
0
On aura :
Enfin on a :
+ mM
() =
=
,
,
() = +
() = (,
) + 3 + , 0
,
0
0
, ,
,
() = ,
, ,
,
, ,
, ,
,
,
,
0
, ,
+ , , 0
2 ,
1
1
+ T
= 2
,
,
,
,
2 ,
0
0
0
1
,
+ , 0
, , 0
2 ,
= 1
+
, 0 = + z
,
,
,
,
2
0
0
0
0
0
0
, , 0
,
() = , , () = . () = , + ,
= , , 0 = z et
0
0
0
, : courbure du plan moyen suivant x note parfois ;
, : courbure du plan moyen suivant y note parfois ;
, : courbure du plan moyen dans le plan (x,y) note parfois ;
0
= 0 , = , = , = 2
0
0 0
59
= 2, + . () = ( + 2), + ,
= 2, + . () = , + ( + 2),
= . () = , + ,
= 2, = = 0
Si on prend l'hypothse de contraintes planes, on doit avoir une dformation 0
Ce qui donne :
= ( + 2) , + , = 0
=
, + ,
(
+ 2)
(1)
= ( + 2), + , +
2
2( + ), + ,
( + 2)
2
=
, + 2( + ),
( + 2)
= 2,
Ou en fonction de :
=
2
, + ,
( + 2)
4( + )
, +
, =
, + , =
+
2
(1 2 )
( + 2)
(1 )
2( + )
=
, + , =
+
2
(1 2 )
(1 )
= 2, =
=
2(1 + )
On dfinit comme pour les poutres des efforts tranchants et des moments flchissants :
2
2
= =
+ , = + = , + ,
(1 2 ) ,
Avec :
= + = , + ,
= (1 ) = (1 ),
3
12(1 2 )
12
12
12
= 3 , = 3 , =
60
, ,
1
1
. = , . ,
2
2
1
2 + 2 ,2 + ,2
2
2
2
2
2
= + , + ,
2
1
1
= 2 + ,2 + ,2 2
2
2
2
2
3
12
=
2 + ,2 + ,2
2
12
Sin on nglige les nergies cintiques dues la rotation des sections, on aura :
=
2
2
Pour simplifier, on a considr que la plaque est encastre sur ses bords et on a que la rpartition de
forces f(x,y) sur sa face suprieure.
1
:
2
.
+ .
1
2
( + ), + , ( + 2), , + , , 2
( + 2)
2
3
12
( + 2)
3 4( + )
2
, + ,
, , , ,
(
( + )
24
+ 2)
(1 2 )
3
2
2
, + , 2(1 ), , ,
2
24(1 )
=
=
3
12(1 2 )
2
2
, + , 2(1 ), , ,
.
= (, )
2
2
, + , 2(1 ), , ,
(, )
2
2
2
2
2
2 , + , 2(1 ), , ,
+ (, )
2
2
2
2
2 , + , 2(1 ), , ,
+ (, )
2
2
62
2, , + 2, , + 2, , + 2, ,
2
2(1 ), , + , , 2, , + (, )
s
, , + , , + , , + , , + 2(1 ), ,
+ (, )
s
, , = , , , + ,
, , = , , , + ,
, , = , , , + ,
, , = , , , + ,
, , = , , , + ,
= + , + , + 2, + (, )
Remarque :
Pour simplifier, on enlve les autres termes qui correspondent aux conditions limites en forces sur les
bords de la plaque (efforts tranchants et moments aux bords).
63
= = , + , + 2, + (, ) = 0
1
Sachant que :
2
]
= [
=0
= = + , + , + 2, (, ) = 0
1
+
, + , + 2, (, ) = 0
4 w
4 w + = (, )
On considre une plaque rectangulaire dont on doit dterminer les modes propres pour certaines
conditions limites en dplacement sur les bords.
= 0 = w0 (, ), = 0 (, )
L'quation rsoudre est une quation diffrentielle homogne de quatrime ordre. Ce qui est plus
important est de dterminer les pulsations naturelles et les modes vibratoires de la plaque. C'est un
problme de valeurs propres. Les valeurs propres sont les pulsations propres et les fonctions de formes
associes sont les modes propres.
On va appliquer une mthode analytique gnrale (la mthode de Fourier) pour la dtermination des
pulsations propres. On appliquera la sparation de l'espace-temps :
w(, , ) = ( + ). W(, )
On aura donc:
64
(, ) = 0 , (, ) = 0 =
(, ) = 0 , (, ) = 0 =
Appui simple:
Dplacement et moment nuls
(, ) = 0 , (, ) + , (, ) = 0 =
(, ) = 0 , (, ) + , (, ) = 0 =
Bord libre:
Effort tranchant et moment nuls
, (, ) + (2 ), (, ) = 0 , (, ) + , (, ) = 0 =
, (, ) + (2 ), (, ) = 0 , (, ) + , (, ) = 0 =
Pour une plaque avec appuis simples sur les bords, on prend une solution de cette quation sous la
forme de sries de Fourier:
(, ) =
=1 =1
4 W = , + , + 2,
2 2
4
4
2 2 2
+ + 2
= 0
4
4
2 2 2
2
2
+ + 2
= 0 = 2 +
2
2 2
2
2)
(
=
:
11
2
2
65
T
T
T
2
T
3
+ ,
,
2 = 0, =
2 w
La membrane a une rsistance en flexion ngligeable. On a nglig aussi les forces gravitationnelles.
Une tension constante T est applique uniformment dans la membrane dans toutes les directions.
(0, )
(, 0)
66
, + ,
1
2
2)
= 2 = (
+
, ,
+
= ( 2 + 2 ) , + 2 = 0 , + 2 = 0
+ ( 2 + 2 ) 2 = 0
Les solutions de ces quations sont :
= +
= +
= + , = 2 + 2
(, , ) = ( + ) + ( + )
(0, , ) = ( . 0 + . 1) + ( + ) = 0 = 0
(, , ) = ( + ) + ( + ) = 0 = 0
(, 0, ) = ( + ) . 0 + . 1( + ) = 0 = 0
(, , ) = ( + ) + ( + ) = 0 = 0
(, , 0) = ( + ) + ( . 0 + . 1) = (, )
(, , 0) = ( + ) + ( . 1 . 0) = 0 = 0
Ce qui donne :
= 1,2, =
= 1,2,
On a = 2 + 2 = +
(, , ) =
.
.
.
.
(, , ) =
=1 =1
2
2
.
. , = +
(, ) =
=1 =1
(, )
.
.
0 0
(, , ) =
.
.
=1 =1
(,):
1 2
= 0
2
2
, =
, =
2
=
, + ,
2
1 2
2
2
2
= 0 = +
+ 2
68
, + , + 2 , 2 = 0, =
La membrane a une rsistance en flexion ngligeable. On a nglig aussi les forces gravitationnelles.
Une tension constante T est applique uniformment dans la membrane dans toutes les directions.
Conditions aux limites:
( = , , ) = 0
(, , 0) = (, )
(, , 0) = 0
1
1
1
, + , + 2 , 2 = 0
1
1
1
, + , + 2 ,
, + , 1 ,
1
1
2 = 0
+ 2
= 2 = 2
Remarque:
+ 2 2 = 0 () = + , =
,
2 , + ,
+ 2 2 =
= 2
1
2
, + , + 2 2 = 0
2
, + = 0 () = +
( + 2) = ( + 2) + ( + 2) = + =
( + )
() = + = cos
(, ) = (). cos
( + )
1
2
, + , + 2 2 = 0
() = 0
() = . () + . ()
69
( 2 4)
() =
( 0)
! ( + + 1)
2
=0
() =
()() ()
: ( 0)
()
() = 1
0
()
()
Mode (01)
Mode (13)
3
4
4
4
+ 4 +
= 0, =
=
12(1 2 )
4 2
4
70
=1
():
()
(, , ) = (). ()
On a alors:
4
4
=
= = 2
4
2
4
+ 4 4 =
4
+ 2 = 2
2 =
(1 + 4 )
2
2
=
2
2
12 (1 )
La valeur , pour les coques minces, est trs petite compare l'unit. Pour les coques cylindriques de
longueur importante 4 1. Alors, la pulsation naturelle concide avec celle d'un anneau ou avec
une coque de longueur infinie.
71
(, )
: = () = ()
1 = 1 3
2 = 2 3 , :
= ()3
1
2
1 1 = 0 2 2 =
0
0
()
0
0 0 , 0 0 0 = , ,
0
0 0 0
0
0 0
On rappelle :
= ,
= ,
= 0:
0 0
0 0 0 =
0 0 0
72
= 2
= , , = , = , = ,
Energie cintique :
On va ngliger l'nergie de rotation des sections par rapports aux autres nergies cintiques.
1
1
2
2
2
= 2 + 2 +
, = ( + )
2
2
Energie potentielle :
Comme on va traiter que les mouvements vibratoires libres, on annule tous les chargements extrieurs.
1
= ( 2 + 2 ) + + ,
2
0
0
=0
1 (0) + 1 (0) + 2 () + 2 () + , (0)1 + , ()2
=0
1
1
= ( 2 + 2 ) = , 2 + , 2
2
2
0
1
1
= ( 2 + 2 ) , 2 + , 2
2
2
0
Pour traiter sparment les vibrations membranaires et celles de flexion, on adoptera les notations
suivantes:
1
1
1
1
= 2 , 2 + 2 , 2 = +
2
2
2
2
0
0
0
0
1
1
1
1
= 2 , 2 = 2 , 2
2
2
2
2
0
Pour le cas des vibrations membranaires, on a une seule variable de dplacement u suivant l'axe de la
poutre. On va introduire les notations suivantes:
= et =
: rigidit membranaire;
: masse d'une section;
73
1
1
= , ,
2
2
0
1
1
= , ,
2
2
0
{} = 1 {} = 1
2
On prend comme fonctions d'interpolations pour le passage des coordonnes de rfrences aux
coordonnes relles :
= 1
1
2 =
2
Ce qui donne :
= , {} = 1,
1
2 1 =
2
2
1 +
1
1 +
1 + 1
=
1 +
2
2
2
2
2
2 1
21
1 +1 1
2, 1 =
=
=
=
2
2
2
2
2
2
2
74
=
=
2
2
1
2 1 =
2
2
1
1 +
1 + 1
=
1 +
2
2
2
2
2
2
1 1
=
= {} , =
,
2 2
1
1
= , ,
2
2
1
2
1
= {} { } , , {}
2
2
1
1
]
[
[ ]
[ ]
1
= ( [ ]{ } [ ]{})
2
1
(1 )2
= {} =
2
8
1 2
(1 )3
3
[ ] =
8
3
3
1
1 2
(1 + )2
3 = 2 1
(1 + )3
6 1 2
1
3
1
1 1
[ ] = , , =
1 1
2
1
[ ] =
1 1
1
=
1
1 1
= =
1
1
(2 []{} []{}) = 0
2
2 []{} = []{}
La recherche des pulsations propres et de modes propres revient rsoudre un problme de valeurs
propres.
([] 2 []){} = {0} |[] 2 []| = 0
Exemple d'application:
2
1
[] = 1 2 + 2
6
0
1
[] =
0
2 1 0
1 = 1 4 1
6
2
0 1 2
1
0
1
1 1 0
1 1 + 1 1 =
1 2 1
0
1
1
0 1 1
[] 2 [] =
2 1 0
1 1 0
1 2 1 2 1 4 1
6
0 1 1
0 1 2
1 2
|[] 2 []| = 0 1
0
1
2 4
1
0
2
1 = 0 = 2
6
1 2
1
6(1 2)( 2) = 0 1 = 0, 2 = , 3 = 2
2
0 =
0 = 0, 1 =
1 1, 1 =
23
3
, 2 =
0 1, 2 =
1 1 1
Les valeurs exactes ont t dtermines, pour une poutre continue de longueur 2L, au paragraphe
(5.6.1.2) et sont:
(, ) =
=
. ( ) + ( ),
2
0 = 0 ( ), 1 =
, 2 =
2
2
76
analytique
0
E.F
0
1
1.57
1
1.73
1
3.14
1
3.46
1 1 0
2 1 0
1 2 1 2 6 1 4 1
0 1 1
0 1 2
1
1 1 0
2 1 0
0
2
1 2 1 6 1 4 1 2 = 0
3
0 1 1
0 1 2
0
2 1
2
1
1 1
6
|[] 2 []| = 0
2 4
1
72 10 + 1 = 0 = 62, 1 =
1 2
0
=
2 3
0
1
= 0 = 2
1 2
6
5 32
5 + 32
0.1082, 2 =
1.320
7
7
1
1
1 0.806 , 2 2.815
1 = 0 0.842 0.5387, 2 = 0
0.412 0.9112
Les valeurs exactes ont t dtermines, pour une poutre continue de longueur 2L, au paragraphe
(5.6.1.1) et sont:
2 1
. ( ) + ( ),
(, ) =
2
2
(2 1)
77
(2 1)
3
1 =
, 2 =
4
4
4
analytique
E.F
1
0.785
1
0.806
1
2.356
1
2.815
1
1
= 2 , 2
2
2
1
1
= , ,
2
2
0
{} = 1
2
2
78
Ce qui donne :
= , {} = 1,
1
2
2 =
1
2 1 =
2
2
1 +
1
1 +
1 + 1
=
1 +
2
2
2
2
2
2 1
21
1 +1 1
2,
1 =
=
=
=
2
2
2
2
2
2
2
=
=
2
2
On prend des fonctions d'interpolations de type Hermite (des cubiques) pour les dplacements:
= {} = 1
4 1
2
2
1
1
1 () = (1 )2 (2 + ) = (2 3 + 3 )
4
4
()
2
= (1 2 )(1 ) = (1 2 + 3 )
8
8
1
1
3 () = (1 + )2 (2 ) = (2 + 3 3 )
4
4
4 () = (1 + 2 )(1 + ) = (1 + 2 + 3 )
8
8
= ,
0
0
0 0
0 0 = , = ,
0 0
2
2
2 2
4
{}
= 2 =
=
=
=
2
2 ,
= , = {}
4
, = {}
2 ,
79
3
(1 + 3)
4
2
,
=
2
(1 + 3)
4
1
1
= , ,
2
2
0
= { } { } {} {}
2
2
2
1
1
[ ]
[ ]
= ( [ ]{ } [ ]{})
2
156
1
22
[ ] = { } [ ] =
2
420 54
1
13
1
22
42
13
32
54
13
13 32
156 22
22 42
[ ] = {} = 3 ,
2
12
6
42
[ ] = 3 6
12 6
6
22
12 6
6 22
12 6
6 42
1
= (2 [ ]{} [ ]{})
2
Pour ontenir le Lagrangien de toute la poutre, on doit assembler tous les lments de la poutre.
1
= = 2 []{} {}
2
= =
1
1
2 []{} {} = 0
2
2 []{} = {}
La recherche des pulsations propres et de modes propres revient rsoudre un problme de valeurs
propres.
80
Exemple d'application:
2 []{} = {0} 2 [] = 0
2 []
156
22
=
420 54
13
2 [] =
12
3 6
12
6
6
42
12 6
6
22
12 6
6 22
12 6
6 42
22
42
13
32
54
13
13 32
156 22
22 42
156
6
2
2
4
420 22
22
42
4
12(1 13) 2(3 11)
2
=
0,
2(3 11)
42 (1 )
420
352 102 + 3 = 0 1 0.0297 et 2 2.884
1 = 3.533
1
1
2 = 34.81 2
2
= 2
Remarque:
1
1
1
1 = 3.331 2 2 = 22.033 2
2
81
L=600 mm
b=30 mm
h=3 mm
La poutre est discrtise en 20 lments poutres. La comparaison des rsultats est rsume dans le
tableau suivant :
I
II
III
IV
V
Thor
EF
Err (%)
272.53
751.22
1472.61
2434.56
3636.81
272.54
751.27
1472.90
2435.00
3638.20
0.003
0.007
0.020
0.018
0.038
82
Mode1
mode 2
83
mode 3
mode 5
mode 4
mode 11
84
mode 15
mode 21
mode 16
mode 31
85