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Super actionneu
Automatisation squentielle
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Introduction - Historique Air comprim Installation: composants Cylindres pneumatiques Distributeurs Capteurs Montage installation
3
Historique et Enjeux
Il y a 2000 ans, Ktesibios comprime lair pour accrotre la porte d un canon pneumatique
...
pui
1857 : Creusement du tunnel sous le mont Cnis (Alpes) - foreuses pneumatiques, avance: 2m/jour au lieu de 60cm/jour
1890 : Victor Popp : rseau sous-terrain dair comprim sous Paris (6 bar) 1960 : Premires cellules logiques pneumatiques (algbre Boolenne) . 2000 - commande: lectro-pneumatique, automates, bus de terrain - puissance: vrins sans tige, compacts (course 10 mm), rotatifs, 4...
co m nce mand e
Fournisseurs - Utilisateurs
Fournisseurs:
Compresseurs: Atlas Copco, Bauer, Boge, Gardner-Denver, Technofluid... Vrins, distributeurs, accessoires: Norgren, Festo, Bosch, SMC, Air Logic, Technofluid... Pompes, moteurs, : Atlas Copco, Enerfluid, Gas, Unicum, ...
Utilisation:
- Manutention, Conditionnement (soulever, indexer, bloquer, ) - Mise en forme matriaux (usinage, dcoupe, soudage, ) - Robots de translation
Secteurs: - Automobile
- Emballage - Bois - Papeterie - Verre - Agro-Alimenaire - Textile - etc... - etc... 5
Automates
Cellules Terrain
cyclique
Automaticiens
Atelier
vnementiel
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Introduction - Historique Air comprim Installation: composants Cylindres pneumatiques Distributeurs Capteurs Montage installation
7
150
40 20 10 7 1
Navigation (mcanisation)
P. atmosphrique
0
Technique du vide
-1
Outillage
Vide Multi-jecteurs
construction simple/robuste rglage simple de la vitesse pas de surcharge possible pas de surpuissance possible
10
Avance-bande
Robot pneumatique
11
Pneumatique :
p : 10 bar Force infrieure 50 000 N
pneumatique : alsage 350 mm, p = 6 bar
Installation peu coteuse (production air comp. centralise) Transport du fluide plus simple et bcp plus rapide: hydraulique : Vmax : 3 m/sec pneumatique: Vmax : 15 50 m/sec
12
En v
Ec
on o
mi
qu e
i ro nn em en t
Te ch niq ue
Lair
1 bar (= 0.1 Mpa = 10 N/cm2), Densit : 1.293 kg/m3
1% autres
21% oxygne
78% azote
(p . V) / T = cste
15
Vide
0 Pa
Humidit
(cfr. MECA 2345)
Humidit relative =
Point de rose = temprature laquelle un volume dair est satur en vapeur deau: Au moindre refroidissement condensation
Humidit: exemple
Soit un Compresseur : Q = 300 m3/h, air 20 C, H.R. = 75 % Lair est comprim 9 bar. La temprature dans le rservoir = 40 C. Question : Quantit deau condense? A 20 C, 1 m3 peut contenir 17.3 gr d eau. Le compresseur aspire donc :
> 2 litres /h ! 18
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Installation pneumatique
AIR COMPRIME ELIMINATION DES CONDENSATS DESHUILAGE SECHAGE
FILTRATIO
+150C
+50C
+35C
Sparateur Rservoir
Scheurs Filtre
20
Refroidisseur
Compresseurs (1)
2 types :
Compresseurs Dynamiques: Dynamiques air propuls (n. cintique) mis sous pression (n. potentielle)
1
Boyle-Mariotte
0.5 0.25
0.125 0.0625
1. Dynamiques
Radial: Axial:
16
Utilisation: grandes puissances Pression : max. 25 bar Dbit: jusqu 5000 m3/min
21
Compresseurs (2)
2. Volumtriques
pistons: vis:
palettes:
Utilisation: petites industries Pression : jusque 150 bar Dbit: max. 500 m3/min Utilisation: < 100 kW Pression : 0.2 10 bar Dbit: max. 30 m3/min
22
Compresseurs (3)
23
P2 [bar]
p2
Pression de sortie (absolue) 11 9 7 6 5 3 0 0 10 20 30 40 50 Dbit 23 Nl/min 1,1 MPa 0,9 MPa 0,7 MPa 0,5 MPa 0,3 MPa Pression dentre (absolue)
p1
Pression entre
Pression sortie
Eau:
hypercritique
Air:
(cas sous-critique)
Coefficient de dbit Kv dun lment: Kv : tabli avec p1 = 6 bar et p2= 5 bar (Vn mesur)
24
Exemple:
25
Exemple:
3 aller-retour/cycle pneumatique
Exemple: Canalisation de diamtre = 20 mm Fissure semi-circulaire de 0.1 mm = fuite de 2 mm de diamtre p = 6 bar ~2 FB/m3 240 l/min dair libre 20 30 FB/h. 100 000 FB/an !!!
27
1 2 2 9000 l/min
2 mbar/m
28
Installation pneumatique
eau huile impurets solides
29
Scheur frigorifique
Air humide By-pass
Air sec Air humide
Au labo:
Col de cygne
Purgeurs
Dbit Alimentation
Purge
Vanne darrt
Purge
31
Scheurs
Par absorption
(produit hygroscopique)
Par adsorption
(dessicant)
Na C l
Sili cag el
Technofluid
33
Lubrificateur
Alimentation
Machine
34
A C B D
brouillard dhuile
micro-brouillard
36
glage
ressort
diaphragme
Pression
oupape tige
casserole pression
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Cylindres pneumatiques
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Tige Sortie
41
Cylindres: construction
Fond Vis d'amortissement Piston Bague d'amortissement Bague de guidage Joint racleur Joint de piston Segment porteur Tube Joint d'amortissement
42
Tige de piston
Cylindres: amortissement
porte damortissement
43
Cylindres : fixation
Plaque de fond
2.
D F+
pousse
d Ftraction
En ralit: Force statique = 95% de Ftho Force dynamique < 70 % de Ftho Frottement et ... Contre-pression INDISPENSABLE!!! 46
rgulateurs distributeur
12 4 2 10
47
0-1: 4: 4-5 : 5. 9:
temps inversion distributeur (5 50 msec) p = W/A a bouge p > W/A on acclre. ps sinflchit vers le haut p = W/A vitesse stabilise entre dans la zone damortissement : ps
W = .mg
48
.. . mx+Cx=F-W .. quilibre : x = 0 F . x = (F - W) / C W
49
Cylindres : Dispositions
Accroissement course Synchronisation
roue dente
crmaillre
Accroissement force
50
Cylindres spciaux
Units de couple Cylindres compact soufflet
51
Application:
Mouvement ET guidage
52
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Distributeurs
( pr-actionneurs )
The figure Nombre dorifices X/ Y
Nombre de positions
Distributeurs 2/2
12 2 1 10
56
Distributeurs 3/2
12 3 12 3
2 1
2 1
57
58
Distributeurs 5/2
4 14 5 1 3 2 12
14
4 1
12
4 14
2 12 14
2 12
59
4 14
2 12 14
2 12 1 3
1 3
+ 5
repos
actionn
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Distributeurs 5/3
Position mdiane ouverte
4 14 2 12
14
12
513
5 4 14 2 12
3 4 14 2 12
3
14
14
12
513
2
14
3 14
2 12
12
1 3
5 1 3 5 1 3
61
Distributeurs : construction
1. tiroir
avec joints
sans joints
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Distributeurs : construction
2. clapet
12 3 12
2 1
2 1
Faible cot petit dplacement 12 => grand dbit utiliss pour des commandes mcaniques (ex. fin de course)
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Distributeurs : construction
Mcanismes de commande
Bouton poussoir
Bouton encastr
Cl
1/8
Pilote lectropneumatique
Levier
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Pneumatique/action pneumatique
Electrique/action pneumatiq
Electrique/action magntique
/ ...
contact reed
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2. Placement du cylindre :
Attention lalignement si fixations sans rotule Pousse ou Tire mais en principe ne guide pas (sauf vrins sans tige cfr. cours de conception mcanique
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en thorie : Vrification des dbits sur base du Kv du distributeur, ... . Sur le terrain : abaques et rgles de bonne pratique
(Catalogue 2001)
3. Montage :
en lots
1
mme au labo!
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2. Matriau
Dans les livres : rgles de bonne conduite En pratique : on voit de tout : au bon plaisir du client (galva, inox, nylon, cuivre, etc )
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Armoires de commande
Un exemple simple ...
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