ELEMENTOS DE ECUACIONES EN DERIVADAS PARCIALES

Prof. Dr. Ral F Jimnez I. GENERALIDADES 1. DEFINICIONES Una Ecuacin en Derivadas Parciales (EDP) es una expresin de la forma Lu=f , donde L es un operador diferencial en derivadas parciales, u es la funcin incgnita que depende de dos o ms variables, y f es una funcin conocida. La mayora de las leyes de la Fsica son EDP: las ecuaciones de Maxwell, la ley de enfriamiento de Newton, las leyes de Kepler, la ecuacin de Navier-Stokes, la ecuacin del momentum de Newton, la ecuacin de Schrdinger de la mecnica cuntica, la ecuacin del telgrafo, la ecuacin de Klein-Gordon, la ecuacin de Helhmoltz, la ecuacin eikonal de la ptica geomtrica, etc, etc. Si L es un operador lineal, entonces Lu=f es una EDP lineal. Si f=0, entonces Lu=0 es una EDO homognea. El orden de una EDP es el ms alto orden de la derivada de u. Ejemplos: a) Si L=

Esta es una EDP lineal de 1er orden no homognea, cuya funcin incgnita es u=u(x,y). b) La EDP u xx + u yy = 0 es una EDP lineal de 2do orden homognea, llamada ecuacin de Laplace, cuya funcin incgnita es u=u(x,y). c) La EDP u t u tt + uu x = 0 es una EDP no lineal de 2do orden homognea, cuya funcin incgnita es u=u(x,t). d) La EDP u ttt 4(u xx u xx ) = x 2 sen t es una EDP lineal de 3er orden no homognea, cuya funcin incgnita es u=u(x,y). Las soluciones generales de EDO lineales de orden n, dependen de n constantes arbitrarias; las soluciones generales de EDP lineales de orden n, dependen de n funciones arbitrarias. Esta complicacin respecto de las EDO no nos afectar pues no estamos interesados en soluciones generales. Una EDP es cuasilineal si L es lineal al menos en las derivadas de mayor orden y es semilineal si es cuasilineal y los coeficientes de las derivadas de mayor orden son funciones que slo dependen de las variables independientes. Los trminos que forman las derivadas de mayor orden se llaman parte principal de la EDP.
2 Ejemplos (En IR ): a) a( x, y)u x + b( x, y)u y + c( x, y)u = 4 x es una EDP general lineal de 1er orden (con coeficientes variables), no homognea

y f = x(x+2y), entonces escribimos la EDP como: + x y u x + u y = x( x + 2y)

b)

general lineal de 2do orden, homognea. Los coeficientes de la parte principal son a, b y c.

a( x, y)u xx + b( x, y)u xy + c( x, y)u yy + d( x, y)u x + e( x, y)u y + f ( x, y)u = 0 es una EDP 1

do c) x 2u xx + 4 xyu yy + uu x + u 2 = 0 es una EDP de 2 orden semilineal homognea.

En cursos previos ya nos habamos encontrado con las EDP. En efecto, veamos algunos casos: 1. Sabemos que la condicin necesaria y suficiente para que la expresin M(x,y)dx + N(x,y)dy sea una diferencial total es que debe cumplirse la "condicin de integrabilidad":

M N = y x
Esta expresin puede considerarse como una EDP para dos funciones desconocidas: M y N, y que tiene por solucin "general"

M=
siendo una funcin derivable.

, x

N=

2. El problema de hallar un factor integrante para la EDO de primer orden: M(x,y)dx + N(x,y)dy=0 es decir, hallar una funcin (x,y) tal que Mdx + Ndy sea una diferencial exacta, conduce a la ecuacin

que es una EDP de 1er orden para . De este modo, el problema de hallar la solucin general de una EDO se reduce a hallar una solucin especial de una EDP. 3. La solucin de una EDP, tal como sucede en algunas EDO, no es en general, nica. En efecto, sabemos que dos funciones u, v son dependientes si y slo si su jacobiano se anula, e.d.

M N , = y x

(u, v) u x = ( x, y) v x

uy = 0, v2 + v2 0 x y vy

As, dado v, esta relacin conduce a la EDP lineal de 1er orden:

u x v y v xu y = 0

que tiene como "solucin general" u=H(v(x,y)), donde H es una funcin diferenciable arbitraria. Por ejemplo, v( x, y) = x2 + y 2 la EDP tiene como solucin general u(x,y)=H( x2 + y 2 ). 4. Sabemos que, dadas dos funciones diferenciables u(x,y), v(x,y), la condicin necesaria y suficiente para que ellas sean las partes real e imaginaria de una funcin analtica f(z)=u+iv=f(x+iy), deben satisfacer las ecuaciones de Cauchy-Riemann:

ux = v y ; 2

uy = v x .

Ambas constituyen una sistema de EDP de 1er orden para u y v. La importancia terica y prctica de las EDP radica en que ellas modelan diferentes fenmenos concretos de la fsica, qumica, ingeniera, economa, biologa, etc. Las EDP lineales son las ms sencillas y su teora est bien acabada, no sucede as con las EDP no lineales. Nosotros nos abocamos al estudio de algunas EDP lineales de 2do orden. Por otro lado, la linealizacin de varios problemas no es descabellada, y en general, constituyen buenas aproximaciones al problema real. En esta caso, nunca hay que olvidar que se trata de una aproximacin, y que ella vale de acuerdo a las hiptesis hechas durante la linealizacin. Por ejemplo, el operador de superficie mnima:

Lu = 1 + u2 u xx 2u xu yu xy + [1 + u2 ] u yy y x
que describe una superficie que pasa por una curva C (problema de Plateau), siendo no lineal en los tres trminos, puede ser bien aproximado por el operador lineal laplaciano:

u = u xx + u yy
cuando las pendientes son "pequeas". Por otro lado, este operador no lineal puede ser transformado, va un adecuado cambio de variables, en el siguiente operador lineal con coeficientes variables:

Aw = ( 1 + 2 ) w + 2w + (1 + 2 )w ,
y por otra transformacin, en el operador laplaciano en IR
3

v = vrr + v ss + v tt
Finalmente, debemos decir, que estos cambios de variables influyen en los dominios donde valen las EDP. 2. TIPOS DE OPERADORES USUALES Los operadores mas frecuentes en el estudio de EDP son: a) El operador de Laplace, o laplaciano, o del potencial en IR :
N

2 + 2 +........+ 2 x1 x 2 xN
2 2 2

b)

El operador de difusin, o del calor:

t
2 t 2

c)

El operador de D'Alambert , o de ondas:

NOTA: En la teora de EDP preferimos el smbolo para indicar el operador de Laplace, en 2 lugar del smbolo usado comnmente por fsicos e ingenieros.

3. TRES TIPOS USUALES DE CC. Sea el dominio de las variables espaciales donde est definida una EDP y sea la frontera de . 1. La condicin de contorno: u=g sobre , siendo g una funcin conocida, se conoce como condicin de Dirichlet.

2. La condicin de contorno:

exterior, se conoce como condicin de Neumann.

u la derivada normal exterior n a en cada punto de , es decir, u =grad(u)n , n= vector normal unitario n , siendo

u =g sobre n

Figura 1

Obs. La frontera debe ser tal que en todo punto existe u y el vector normal unitario n. 3. La condicin de contorno:

conoce como condicin de Robin.

u +ku = g , siendo k una constante y g una funcin conocida, se n

Si no es acotado, entonces al no existir frontera debemos considerar algn tipo de comportamiento al infinito de u, por ejemplo u(x) 0 cuando x. Estos tres tipos de CC conducen a tres tipos de problemas en EDP. En efecto, para la ecuacin de Poisson u=f en , siendo f una funcin conocida (fuentes externas), tenemos: 1. Problema de Dirichlet-Poisson u=f , u=g , 2. Problema de Neumann-Poisson u=f ,

u =g , n
u=f ,

3. Problema de Robin-Poisson

u +ku=g , n

Como decamos, no estamos interesados en el estudio de las EDP en s mismas, sino en problemas en EDP, es decir, resolveremos problemas compuestos por una EDP ms condiciones auxiliares. Estas condiciones auxiliares pueden ser del tipo CC , como las mostradas anteriormente y/o condiciones iniciales (CI). Es claro que, si tratamos con problemas de evolucin, entonces aparecern condiciones iniciales, de manera similar al caso conocido de las EDO, es decir, si la funcin incgnita u(x,t) aparece en la EDP con su primera derivada respecto del tiempo t, entonces debemos considerar la CI u(x,0)=f(x), siendo f una

funcin conocida. Si la funcin incgnita u(x,t) aparece en la EDP con su segunda derivada respecto del tiempo t, entonces debemos considerar adems la CI ut(x,0)=f(x), siendo g una funcin conocida. Por lo tanto, resolveremos problemas de contorno y/o valor inicial (PVC-I). 4. TRES TIPOS DE CUESTIONES IMPORTANTES Para cualesquiera de los problemas antes sealados, es usual (al menos entre los matemticos) plantearse las siguientes cuestiones: 1. Existencia de solucin. Se trata de obtener al menos una solucin del problema. 2. Unicidad de la solucin. Se trata de probar que existe una nica solucin, y de existir otra, ella ser la solucin nula. 3. Estabilidad de la solucin. Se trata de hallar una solucin estable, es decir, ella no cambia bruscamente si hacemos un pequeo cambio en los datos. Este problema se resuelve probando una dependencia continua entre la solucin y los datos. En las aplicaciones surgen, a veces, otros tres tipos de cuestiones: a) Construccin de la solucin. Se trata de hallar una solucin fsica. b) Regularidad de la solucin. Se trata de determinar que tan suave es la solucin. c) Aproximacin de la solucin. Cuando no es posible hallar una solucin exacta, se trata de hallar una solucin aproximada, generalmente por mtodos numricos. La mejor manera de demostrar la existencia de solucin es construir una. Si probamos la unicidad, entonces tendremos la solucin buscada. Desgraciadamente y en contraste con lo que ocurre en las EDO, las representaciones de las soluciones de EDP frecuentemente involucran procesos al lmite, es decir, aparecen series o integrales. En general, las soluciones que encontraremos no pueden representarse como funciones elementales. Por ejemplo, la mayora de las soluciones que aparecen en estos apuntes, son series de Fourier, y as, una buena aproximacin ser una serie de Fourier truncada, siempre que se halla demostrado que la serie de Fourier es convergente y estable. El hecho que nuestra solucin sea nica y estable, no garantiza que el modelo matemtico describa correctamente el modelo fsico. Siempre deber tenerse presente que en la construccin del modelo matemtico se han hecho simplificaciones (sobre todo si ste es lineal) y as, la bondad del modelo depender de la importancia de las simplificaciones. El estudio de las tres cuestiones fundamentales: existencia, unicidad y estabilidad (y/o regularidad) constituyen el corazn de la teora de las EDP. El siguiente ejemplo nos permitir visualizar esta problemtica. Consideremos un alambre cerrado en el espacio que previamente hemos sumergido en una solucin jabonosa. Sabemos que se forma una superficie mnima (pelcula jabonosa) limitada por el alambre. Conociendo la ecuacin del alambre, digamos g(x,y), podemos hallar la ecuacin de la superficie jabonosa u(x,y). Idea grfica: Supongamos que el alambre determina en el plano XY una dominio con frontera regular. Es claro que, la superficie buscada u(x,y) debe coincidir con el alambre, es

decir, tenemos la CC: u=g sobre , como indica la Fig. 2. Intuitivamente pensamos que en , u(x,y) deber cumplir satisfacer el operador de superficie mnima:

Figura 2

Lu = 1 + u2 u xx 2u xu yu xy + [1 + u 2 ] u yy y x

que es un operador no lineal. Luego, tenemos el problema de valor de contorno (PVC): Lu=0 en u=g sobre Como la ecuacin es homognea (e.d. las fuerzas externas son nulas), hemos despreciado la fuerza de gravedad. Si las pendientes a la superficie son pequeas, entonces L es aproximadamente el operador laplaciano (que es lineal), y as tenemos el problema de Dirichlet-Laplace: u=0 en u=g sobre Intuitivamente rechazamos la solucin esprea u=0 en u=g sobre Luego, tiene sentido suponer que la solucin ser al menos continua hasta la frontera (regularidad). Si definimos =+, entonces la solucin uC( ). Pero sobre u acta el laplaciano en , luego uC( )C2() es decir D()= C( )C2(). Decimos que u es armnica en si u satisface la ecuacin de Laplace en , es decir, u=0 en . El siguiente resultado permite mostrar unicidad de la solucin para el problema de Dirichlet-Laplace para una funcin dada g en la frontera de :
N 2 Principio del Mximo : Sea un dominio acotado de IR y sea uC( )C () armnica en , entonces u alcanza su mximo sobre en algn punto sobre .

Sean u1 , u2 C( )C () soluciones del problema Dirichlet-Laplace. Entonces u1-u2 es armnica en (pues el operador laplaciano es lineal) y u1-u2 =0 sobre . Luego, por el principio del mximo, u1=u2.
2

5. TRES TIPOS USUALES DE METODOS DE RESOLUCION. Los mtodos ms usuales para resolver problemas en EDP son:

1. Separacin de variables (o mtodo de Fourier, o solucin por desarrollos en funciones propias). Reduce una EDP de n variables en n EDO. 2. Funcin de Green (o de singularidades fundamentales o solucin por ecuaciones integrales). Cambia la EDP en una ecuacin integral cuyo ncleo es la funcin de Green. Este mtodo vale en dominios bastante generales, pero da soluciones puntuales mas que globales; la dificultad radica en hallar la funcin de Green. 3. Formulacin variacional (o mtodo de energa o solucin por clculo de variaciones). El problema se resuelve reformulndolo como un problema de minimizacin de un cierto funcional, de suerte que ese mnimo es la solucin del problema. Otros mtodos son: 1. Transformacin de integrales. Aplicamos una transformacin integral (TI) a la ecuacin reduciendo la EDP en n variables en otra de (n-1) variables. Las TI ms usuales son: Transformada de Laplace, de Fourier, de Hankel, Mellin, etc. 2. Transformacin de coordenadas. Cambiamos la EDP en otra o en EDO mediante un cambio de coordenadas, por rotacin y/o rotacin de los ejes o cosas similares. 3. Mtodos numricos. Cambiamos la EDP en un sistema de ecuaciones en diferencias que puede resolverse por mtodos iterativos usando computadores. A veces es el nico mtodo posible. 4. Mtodos de perturbacin. Cambiamos un problema no lineal en una sucesin de problemas lineales que lo aproximan. 5. Mtodos impulso-respuesta. Descomponemos las CC y las CI en impulsos simples, hallndose la respuesta a cada impulso. La respuesta total ser la suma de las respuestas parciales. 6. Desarrollo en funciones propias. Intentamos alcanzar la solucin de una EDP como una suma infinita de funciones propias. Estas funciones se encuentran resolviendo un problema de valor propio (PVP) asociado al problema original. Este mtodo incluye al mtodo de separacin de variables. 6. EL PRINCIPIO DE SUPERPOSICION Si u* es una solucin de la ecuacin lineal homognea L[u]=0, es decir, L[u*]=0, entonces para cualquier constante c, tenemos L[cu*]=cL[u*]. Luego, si u* es solucin, tambin lo es cu*. Adems, si L es un operador lineal sobre el conjunto de funciones {ui} y {ci} es un conjunto de constantes, entonces
L[c 1u1 + c 2u 2 ] = c 1L[u1 ] + c 2L[u 2 ]

L[c 1u1 + c 2u 2 + c 3 u 3 ] = c 1L[u1 ] + c 2L[u 2 ] + c 3L[u 3 ]

Por induccin, tenemos el Principio de superposicin: Si f1, f2 ,...., fN son funciones de las variables independientes, constantes, L es un operador lineal y u1, u 2 ,...., uN son soluciones de L[u i ] = fi , i=1,2,...N entonces
u=
c 1, c 2 ,...., c N son

c u
i i =1 N i =1

es una solucin de
L[u] =

c f .
i i

Son vlidos los siguientes corolarios: COROLARIO 1. Si u1, u 2 ,...., uN son soluciones de L[ui]=0, entonces

u=
es una solucin de L[u]=0 para cualquier ci.

ciui
i=1

COROLARIO 2. Si v es una solucin de L[v]=f y u es una solucin de L[u]=0, entonces w=u+v es una solucin de L[w]=f. Bajo adecuadas condiciones de convergencia de series, estos corolarios pueden combinarse de manera que w = v+

c u
i i =1

sea una solucin de L[w]=f, y las ci son una coleccin infinita arbitraria de constantes que pueden satisfacer condiciones de contorno y/o iniciales. Ejemplos. 1. u(x,t)=

a
n =1

exp( n 2 2 t )sennx es una solucin de ut=uxx para cualquier eleccin de las

constantes ai . 2. Se puede demostrar que lmp

a
n =1

exp( n 2 2 t )sennx es una funcin bien definida,

dos veces derivable respecto de x , una vez derivable respecto de t y que es solucin de ut=uxx Adems de sumar discretamente soluciones de EDP lineales, podemos sumar continuamente, es decir, obtener soluciones en forma de integrales. En efecto, observe atentamente los siguientes

Ejemplos. 1. u(x,t)= e kt cos x es una solucin de ut=kuxx para ciertos valores de . La funcin suma por integracin + 2 x 2 / 4kt u * ( x, t ) = e kt cos xd = e kt tambin es solucin de ut=kuxx.
2

2. La funcin u(x,t)=exp(t)expi(kx-t) representa monocromtica, y es solucin de la ecuacin del telgrafo

una

onda

plana

amortiguada

c 2u xx u tt 2u t 2u = 0
si c 2k 2 + 2 2 2 2 + i( 2 + 2) = 0 . Sea exp(-

positivo. Resultar interesante examinar la solucin de la ecuacin del telgrafo

2 t )expi(kx-(k)t) 2

donde 2 (k ) = 2 + c 2k 2

4 4

siempre se supone

u( x, t) =

A(k) exp(-

2 t )expi(kx-(k)t)dk, 2

obtenida por superposicin de ondas planas. Claramente habr que verificar si esta funcin est bien definida y si es suficientemente derivable. 7. EL CONCEPTO DE MODELO. Un sistema fsico en un objeto o coleccin de objetos sobre los cuales concentramos nuestra atencin en el anlisis de un problema. Usualmente, un sistema esta compuesto de materia de identidad conocida que, inicialmente, puede ser vista separada de cualquier otra cosa externa al sistema (lo circundante) por una frontera imaginaria. En el caso de la conduccin del calor en una esfera (ver Introduccin), el sistema es la esfera, la frontera cubre la superficie de la esfera, y el medio externo (aire caliente o temperatura constante de una bao de agua, por ejemplo) es lo circundante. En algunos casos es conveniente cambiar este punto de vista y hablar de sistema control o volumen control, que es un volumen fijo en el espacio que a travs de su frontera puede pasar materia, energa, etc. Todo sistema posee ciertas caractersticas mediante las cuales podemos describir su condicin fsica. Por ejemplo, masa, presin, temperatura o conductividad trmica. En el concepto sistema, focalizamos la atencin sobre un objeto de inters inmediato (el sistema) y observamos tanto las interaccin entre sistema y medio externo como en los cambios de las caractersticas del sistema. Las interacciones sistema-medio externo y el estado interno del sistema son gobernados por leyes fsicas. En general, el estado interno del sistema esta gobernado por una EDP y las interacciones sistema-medio externo, por las CC. Si el estado futuro o condicin del sistema depende del tiempo, entonces ser necesario no solo observar las condiciones sobre la frontera, sino que debemos describir el estado inicial del sistema, es decir, debemos considerar CI. Buscamos las predicciones tericas del comportamiento de un sistema fsico construyendo un modelo matemtico, cuyas soluciones son aproximaciones a los valores reales del sistema fsico. Implcitamente, nuestro modelo matemtico deber estar bien planteado, es decir, debe existir una nica solucin y ella debe ser estable. Desgraciadamente,

la creacin de un modelo matemtico manejable, es decir, uno cuya solucin pueda hallarse fcilmente, requiere la introduccin de hiptesis, muchas de ellas restrictivas produciendo simplificaciones. La determinacin y aplicacin de la solucin de un modelo matemtico en particular, debe hacerse a la luz de estas hiptesis. En la construccin de un modelo matemtico debemos lograr primero, una concisa y adecuadamente realista descripcin del sistema fsico y luego una transcripcin precisa de las caractersticas en trminos matemticos. Como adelantbamos, en este curso cada problema conduce a: 1) una EDP y 2)apropiadas condiciones auxiliares, que pueden ser CC y/o CI. En resumen, la formulacin de un problema conlleva: 1. Obtener una descripcin concisa del sistema fsico. Debemos describir el sistema, sus fronteras, medio externo y las variables dependientes en trminos de las variables independientes. 2. Reducir el sistema fsico a un modelo matemtico. Debemos hacer idealizaciones e hiptesis simplificadoras. Algunas decisiones subjetivas pueden hacerse en cuanto que influencias son pertinentes y cuales no; deseamos usar el mnimo de idealizaciones e hiptesis para obtener un modelo lo ms simple posible que prediga adecuadamente el comportamiento del sistema fsico. 3. Demostrar lo adecuado del modelo probando existencia, unicidad y continuidad de la solucin. Esta demostracin se basa en las ecuaciones del modelo, incluyendo las condiciones auxiliares. Finalmente, y como complemento a la Introduccin de estos apuntes, estudiaremos un problema fsico que conduce a la ecuacin de ondas. Obtencin de la ecuacin de ondas y condiciones auxiliares para una membrana. Estudiemos el proceso fsico de las vibraciones de una membrana, por ejemplo, un tambor. Supondremos que la membrana es muy delgada, perfectamente elstica y flexible, es decir, estando tensa no ofrece resistencia a flexiones (si as no fuese, nos conduce a EDP de cuarto orden) y la tensin siempre est en la direccin de la tangente. No hay elongaciones en elementos separados de la membrana y as, por la ley de Hoock, la tensin es constante. El peso de la membrana es muy pequeo comparado con la tensin. Las defecciones son pequeas comparadas con el dimetro mnimo de la membrana. La pendiente de la membrana desplazada en cualquier punto es pequea comparada con la unidad. Solamente hay vibraciones transversales. Finalmente es homognea, es decir, su masa por unidad de rea y su espesor son constantes. Consideremos un pequeo elemento de la membrana. Como la defeccin y la pendiente son pequeas, el rea de este elemento es aproximadamente igual a xy. Si T es la tensin por unidad de longitud, entonces las fuerzas que actan sobre los lados del elemento son Tx y Ty como aparece en la Fig. 3.

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Figura 3 Las fuerzas que actan sobre el elemento de membrana en la direccin vertical son:
Txsen Txsen + Tysen Tysen (*)

Como las pendientes son pequeas, los senos de los ngulos son aproximadamente iguales a sus tangentes. As, la fuerza resultante resulta ser
Tx( tg tg ) + Ty( tg tg )

Por la segunda ley del movimiento de Newton, la fuerza resultante es igual a la masa por la aceleracin, es decir,
Tx( tg tg ) + Ty( tg tg ) = Au tt

donde es la masa por unidad de rea, Axy es el rea del elemento de membrana y utt se calcula en algn punto de la regin en estudio. Del clculo elemental, tenemos
tg = u y ( x 1, y ) tg = u y ( x 2 , y + y ) tg = u x ( x , y 1 ) tg = u x ( x + x, y 2 ) donde x1 y x2 son los valores de x entre x y x+x, y1 e y2 son los valores entre y e y+y. Sustituyendo estos valores en (*), obtenemos Tx[u y ( x 2 , y + y ) u y ( x 1, y )] + Ty[u x ( x + x, y 2 ) u x ( x, y 1 )] = xyu tt

Dividiendo por xy, resulta

T u y ( x 2 , y + y ) u y ( x 1, y ) u x ( x + x, y 2 ) u x ( x, y 1 ) + = u tt y x

Tomando lmite cuando x , y tienden a cero, obtenemos

u tt = c 2 (u xx + u yy )

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donde c =T/. Esta ecuacin se conoce como ecuacin de ondas bi-dimensional. Si existe una fuerza externa f por unidad de rea actuando sobre la membrana, entonces esta ecuacin toma la forma u tt = c 2 (u xx + u yy ) +f* donde f*=f/. EJERCICIOS 1. Dados los operadores L =
2 x
2

+x

y M=

2 y
2

muestre que LMML y

2. En cada uno de las siguientes EDP establezca cules son lineales, cuasilineales o no lineales. En los casos lineales, diga si son homogneas o no homogneas y el orden: e. uxx+2uxy+uyy=senx a. uxx+xuy=y f. uxxx+uxyy+logu=0 b. uux-2xyuy=0 2 g. uxx2 + ux2+senu=ey c. ux +uuy=1 d. uxxxx+2uxxyy+uyyyy=0 3. Verifique que las funciones u(x,y)= x2 y 2 , u(x,y)= e x seny son soluciones de la EDP: uxx+uyy=0. 4. Muestre que u=f(xy), donde f es una funcin derivable arbitraria, satisface la EDP xy 3 xux-yuy=0 y que las funciones senxy, cosxy, logxy, e , y (xy) son soluciones de la misma EDP. 5. Hallar la solucin general de uxy+ux haciendo ux=v 6. Hallar la solucin general de u xx 4u xy + 3u yy = 0 suponiendo que u(x,y)=f(x+y), donde es un parmetro desconocido. 7. Muestre que la solucin general de u t c 2 u xx = 0 es u(x,t)=f(x-ct)+g(x+ct), donde f y g son funciones dos veces diferenciables arbitrarias.
y 8. Muestre que u=(xy)+x es la solucin general de la EDP x2u xx y 2u yy = 0 x
u 9. Si u x = v y y v x = u y , muestre que u y v satisfacen la ecuacin de Laplace = 0 . v

10. Si u es una funcin homognea de grado n, muestre que u satisface la EDP de primer orden xu x + yu y = nu .

II. CLASIFICACION DE LAS EDP DE SEGUNDO ORDEN La forma general de una EDPH de segundo orden en las variables x e y tiene la forma:

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(1)

Au xx + 2Bu xy + Cu yy + Du x + Eu y + Fu = 0

donde los coeficientes son funciones reales que slo dependen de x e y. La parte principal de (1) es (2)
Au xx + 2Bu xy + Cu yy

es decir, los trminos que contienen las derivadas de mayor orden. Veremos que la clasificacin de (1) slo depende de los coeficientes de (2) y que, mediante u cambio de variables, la ecuacin general puede tomar una forma similar a la ecuacin de ondas, a la ecuacin de difusin o a la ecuacin de Laplace. Estas versiones transformadas se conocen como formas cannicas. 2 2 Supongamos que A(x,y)0 (x,y) , siendo un conjunto abierto conexo de , 2 que eventualmente puede ser todo el espacio . Dividiendo (1) por A y usando la notacin x = , y = , la expresin (2) puede y x escribirse como (3)
2B C 2 + y 2 + + x y + y = ( x y )( x y ) + x x y A A

donde + y estn definidas (con toda intencin) por (4) Resolviendo (4), resulta
B B 2 AC A La idea de la transformacin es usar la factorizacin (3) para simplificar (1). Por otro lado, como nos interesan soluciones reales, el uso de (3) depender del signo del discriminante 2 B -AC. Pensando en la Geometra Analtica, clasificamos (1) de la siguiente manera: decimos que (1) es: hiperblica si B 2 AC > 0 elptica si B 2 AC < 0 parablica si B 2 AC = 0 ( x, y ) = + + = 2B + C , = . A A

Formas cannicas La idea es introducir nuevas coordenadas =(x,y), =(x,y) en (1) para simplificar su escritura. Una vez que la ecuacin en derivadas parciales est expresada en la nuevas 2 variables, ella adopta las siguientes tres posibles formas ( dependiendo del signo de B -AC) Dos formas cannicas para la ecuacin hiperblica:
u u = (, , u, u , u ) ; u = (, , u, u , u )

Forma cannica para la ecuacin parablica:

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u = (, , u, u , u )

Forma cannica para la ecuacin elptica:

u + u = (, , u, u , u ) ;

En todos los casos las funciones y dependen de la ecuacin original. Ejemplo 1. (a) La ecuacin del calor u t = u xx es parablica en todo IR2; en efecto, en este caso 2 2 A=1, B=C=D=F=G=0 , E=-1 B -AC=0 (x,y) IR .
2 (b) La ecuacin de ondas u tt = u xx es hiperblica en todo IR y la ecuacin de Laplace u xx + u yy = 0 es elptica en todo IR2 , como puede verificarse fcilmente

Como los coeficientes de las tres ecuaciones del ej.1 son constantes, ellas sern del 2 2 mismo tipo en todo IR o en cualquier dominio de IR . Obviamente que no sucede lo mismo con una ecuacin con coeficientes variables. Por ejemplo, la ecuacin: elptica para y > 0 yu xx + u yy = 0 es parablica para y = 0 hiperblicapara y < 0

Esta ltima ecuacin se conoce como ecuacin de Tricomi y aparece en la dinmica de gases, siendo el eje x la barrera del sonido, la regin elptica corresponde a la zona subsnica, y la regin hiperblica a la zona supersnica de la propagacin de las ondas de choque.

Las ecuaciones parablicas rigen fenmenos de difusin: conduccin del calor, propagacin de campos electromagnticos en medios conductores, movimientos de fluidos viscosos, cursos de aguas subterrneas, distribucin de contaminantes en ros, etc. Las ecuaciones hiperblicas surgen de problemas de vibraciones en medios continuos. En general, surgen en problemas de carcter dinmico en la mecnica del medio continuo: acstica, hidrodinmica, aerodinmica, teora de la elasticidad, etc. Las dos categoras anteriores pueden reducirse a problemas de evolucin, es decir, se trata de modelos matemticos de fenmenos que transcurren en el tiempo. Las ecuaciones elpticas, que rigen problemas estacionarios, surgen en: campos estacionarios elctricos, magnticos, gravitacionales. Es decir, con problemas de la teora del potencial. 2 . 1 Ecuaciones de tipo hiperblico
2 Supongamos que (1) es tal que B -AC>0 en algn dominio . Empecemos por calcular las derivadas parciales de u((x,y), (x,y)):

u x = u x + ux ; u y = u y + u y

u xx = u 2 + 2u x x + u 2 + u xx + u xx x x u xy = u x y + u ( x y + y x ) + u x y + u xy + u xy

14

u yy = u 2 + 2u y y + u 2 + u yy + u yy y y

Sustituyendo estos valores en (1), obtenemos (5) donde

A = A 2 + 2B x y + C 2 x y B = A x x + B( x y + y x ) + C y y C = A 2 + B x y + C 2 x y D = A xx + B xy + C yy + D x + E y E = A xx + B xy + C yy + D x + E y Au + 2Bu + Cu + Du + Eu + Fu = G

F=F
Si buscamos una expresin de la forma u = (, , u, u , u ) , hacemos (6) (7)
A = A 2 + 2B x y + C 2 =0 x y C = A 2 + B x y + C 2 =0 x y

G = G.

No olvidemos que buscamos una transformacin, es decir, buscamos las expresiones de =(x,y), =(x,y). Dividamos (6) por 2 y (7) por 2 : y y
A x y + 2B x y
2

+C=0

A x + 2B x + C = 0 y y
Resolviendo para signo) (8)
x B + B 2 AC = y A x B B 2 AC = , y A

x x y , hallamos las ecuaciones (eligiendo las races con distinto y y

(9)

15

llamadas ecuaciones caractersticas de (1). El problema se reduce ahora a encontrar las dos funciones =(x,y), =(x,y) tales que los cuocientes x y x satisfagan (8) y (9) respectivamente. Para hallarlas observamos primero y y la Fig.1, y luego discutamos un ejemplo.
dy ( x, y ) = cte.d = x dx + y dy = 0 = x dx y ( x, y ) = cte.d = x dx + y dy = 0 dy = x dx y

Cmo hallar , del grfico ?, veamos un sencillo ejemplo: Ejemplo 2. Consideremos la ecuacin
u xx 4u yy + u x = 0,B 2 AC = 4> 0

Figura 4. Curvas caractersticas (x,y)=cte. , (x,y)=cte. Las ecuaciones caractersticas son B B 2 AC dy = 2 = x = y dx A B + B 2 AC dy =2 = x = y dx A Integrando, resulta y(x)=-2x+c1 ; y(x)=2x+c2, luego, para hallar , debemos resolver para las constantes c1 y c2 , es decir, =y+2x=c1 ; =y-2x=c2. Obviamente que stas variables verifican las ecuaciones caractersticas (10) y (11). El grfico de estas nuevas coordenadas aparecen en la Fig. 5.

(10) (11)

16

Figura 5. Nuevas Coordenadas caractersticas para la EDP uxx-4uyy+ux=0 La ltima parte del proceso es ms sencilla. Debemos hallar la forma cannica considerando las nuevas coordenadas (x,y), (x,y) y sustituirlas en la EDP dada. En nuestro ejemplo, A=1, B=E=F=G=0, C=-4, D=1. Por otro, lado

x = 2; xx = 0 = y + 2x y = 1; yy = 0 x = 2; xx = 0 = y 2x y = 1; yy = 0

Luego, A = C = 0; B = 8; D = 2; E = 2 , y as la forma cannica de uxx-4uyy+ux=0 es

u =

1 (u u ) . 8

NOTA. Hemos dicho al comienzo que hay dos formas cannicas para la ecuacin hiperblica. La otra forma puede hallarse con la transformacin

= (, ) = + ; = (, ) =
y reescribiendo la primera forma cannica en trminos de y de . Cul es el inters en transformar una EDP a su forma cannica? a) Una gran cantidad de propiedades de la solucin de una EDP de tipo hiperblico supone la ecuacin escrita en su forma cannica. b) Se han diseado diversos programas de computacin para hallar numricamente la solucin de una ecuacin hiperblica. En general, se introduce la funcin (,,u,u,u) como dato, y una vez que se encuentra la solucin en las nuevas coordenadas siempre es posible volver a las coordenadas primitivas.
2 Volvamos al problema general de hallar las transformaciones (x,y), (x,y). Como B -AC >0, (x,y) son reales y distintas; luego podemos expresar los operadores x y como derivadas direccionales. Recordemos que la derivada total de una funcin diferenciable v=v(x,y) est dada por

17

(12) luego, sobre (13)

dv v dy v = + dx x dx y

(x,y) con y=f(x),

Las soluciones de (14)

dy = + podemos escribir dx dv = x y v dx

determinan dos familias de curvas independientes uniparamtricas, que no se cortan tangencialmente (pues + ), llamadas curvas caractersticas de (1), pertenecientes al plano XY, que expresamos como =(x,y), =(x,y), donde =cte. corresponde a

dy = ( x, y) dx

+ =0.

dy = + ( x, y) , es decir, dx
-

y ++=0; y =cte. corresponde a

dy = ( x, y) , es decir, y dx

Sobre estas curvas, =cte., =cte. de acuerdo a (13), tenemos

0 = x + y'( x)y = x +y
(15) Luego, (16)

0 = x + y'( x)y = x y
u u + = ( x + y )u x y = (ux + ux +uy +ux )
=(x +y )u + (x +y )u =[(x y ) ]u . Anlogamente

(17)

u u = ( x y )u = [(x y ) ]u . x y
De (15), x = + y y x = y . Reemplazando en (16) y (17) resulta:

(
luego,

x x

+ y = y +y = y ( + )

y = + y y = y ( + ) ,

) (

) (

2 = yy ( + ) y ( + ) [y (+ )] . x x Por otro lado, de + = , = resulta y y xxy yxx = x= x x y 2 y 2

+ y x y = [y (+ ) ][y (+ ) ]

)(

18

 xyy yxy = x= y y y 2 y

u x xy y xx x x yy y xy + = + 2 y y y 2 x y Finalmente,

) (u

+ u y + u y )

D D E E F F G G = ux = ux + ux ; u y = uy + uy ; u= u; A A A A A A A A
Sustituyendo estas expresiones en (1), usando la factorizacin (3) y tras cansadores clculos, llegamos a (18)

u + au + bu + cu = d

donde a, b, c y d son funciones conocidas de y de . Esta expresin (18) es una de las dos posibles formas cannicas de (1), cuando (1) es de tipo hiperblico. Mediante la transformacin =+ ; = en (18), obtenemos la otra forma cannica: (19)

u u + au + bu + cu = d .
Observe que las partes principales de (18) y (19) tienen coeficientes constantes.

2 . 2 Ecuaciones de tipo parablico. Nuestra meta consiste en: partiendo de

Au xx + 2Bu xy + Cu yy + Du x + Eu y + Fu = G
con B -AC=0 obtener las ecuaciones equivalentes
2

u = (, , u, u, u ) o bien u = (, , u, u, u )
Tal como en el caso hiperblico, introducimos las nuevas coordenadas =(x,y), =(x,y), obtenindose (20)

Au + 2Bu + Cu + Du + Eu + Fu = G

donde A, B,......, G son las mismas funciones del caso anterior. Hacemos B =0 y o bien A =0 o C =0. Sean A = B =0, luego de la expresin para A , dividida por 2 , obtenemos y (21)

x B = A y
Luego podemos hallar la coordenada =(x,y) verificando (21) poniendo

19

(22)

B dy = x = dx y A
Por ejemplo, si

y hallamos as la solucin implcita =(x,y)=cte.

x = 3 . y

dy B = = 3 , entonces y-3x=c; de modo que (x,y)=y-3x satisface dx A

Hemos obtenido una coordenada que hace A =0, nos queda hallar (x,y) tal que B =0. Sin embargo, tomando tal que A =0 resulta, en este caso, que B es automticamente cero. En efecto, se tiene

B = Axx + B xy + yx + Cyy
y como B2-AC=0, B = De

AC ; luego B = Axx + AC xy + yx + Cyy

B = ( Ax + Cy )( Ax + Cy )

x B AC C , resulta que = = = y A A A B = A x + C ( Ax + Cy ) y C = A + C Ax + Cy A

=0. Concluimos que podemos de cualquier forma que no sea paralela a , por ejemplo, a veces conviene tomar =y. Antes de obtener la forma cannica general, veamos un ejemplo.
2 Ejemplo 3. Consideremos la EDP : uxx+2uxy+uyy=0. Luego, A=B=C=1; D=E=F=G=0, y como B AC=0, la EDP es de tipo parablico. 1er paso: Escribimos la ecuacin caracterstica:

B dy = x = =1 y A dx de donde, y(x)=x+c, lo que implica que =y-x. Luego, elegimos =y. La representacin grfica del nuevo sistema est dado en la Fig. 4.

2 paso: Hallar la forma cannica. Sustituyendo , en los nuevos coeficientes A, B,......, G, resulta: A =0 (debe ser as) B =0 (as lo comprobamos)

do

C = 1, D = E = F = G = 0 . Luego,
u=0 es la forma cannica de : uxx+2uxy+uyy=0.

20

Figura 4. El nuevo sistema =y-x , =y Volvamos a la ecuacin general: de B2-AC concluimos que + = = y de (3) resulta B2 2 2B 2 2 + x y + 2 y = x y + x x y y A A

(23)

B . Como hay un nico valor de , obtenemos una nica familia de curvas A caractersticas definidas por

con =

(24)

dy B = ( x, y ) = . dx A

Sea =(x,y)=cte. la familia de curvas caractersticas determinadas por (24) y =cte. una familia de curvas independientes, arbitrariamente elegidas y no paralelas a =cte., es decir, tal que el jacobiano de la transformacin xy yx 0 en la regin de inters. Procediendo con la misma paciencia que en el caso hiperblico, obtenemos la forma cannica de (1) para el caso parablico: (25)

u + au + bu + cu = d ,

donde a, b, c, y d son funciones conocidas de y de . Nuevamente los coeficientes de la parte principal son constantes. 2.3 Ecuaciones de tipo elptico.
2 + En este caso (1) es tal que B -AC<0, lo que implica que , son a valores complejos

sobre alguna regin de inters. Luego las caractersticas definidas por

curvas complejas. Suponiendo que los coeficientes de (1) puedan escribirse como complejos, el cambio de variables =(x,y), =(x,y) puede usarse tambin para ir de (1) a (25). Pero las variables y no son complejas y as la utilidad de la forma cannica (25) es cuestionable. La transformacin adicional (26)

dy = ( x, y) son dx

= + i , = i

en (25) introduce las variables reales y .

21

+ NOTA. Observar que (26) son de utilidad pues , son complejas conjugadas en el caso elptico, siempre que A, B, C sean funciones reales.

Con (26) obtenemos fcilmente la forma cannica para (1) en el caso elptico: (27)

u + u + au + bu + cu = d ,

donde a, b, c, y de son funciones reales conocidas de y de . Ejemplo 4. (28) Consideremos la EDP con coeficientes variables

y 2u xx + x2u yy = 0 .

2 2 2 2 2 Aqu, A=y , C=x , B=D=F=G=0. Luego, B -AC=-x y lo que implica que (28) es elptica en el cuadrante x>0 , y>0. er 1 paso: (primera transformacin). Las ecuaciones caractersticas son:

x2y2 dy B B 2 AC x = = = i 2 dx A y y dy B + B 2 AC = = dx A x2y2 y
2

=i

x . y

Resolviendo estas EDO por el mtodo de separacin de variables, obtenemos las soluciones implcitas y +ix =cte. Luego, (x,y)= y +ix
2 2 2 2

y ,

y -ix =cte. (x,y)= y -ix

2 2

No es importante cul es cul; lo que s importa es que estas transformaciones complejas reducen la EDP original a la expresin compleja

u = (, , u, u, u ) .

do 2 paso: (segunda transformacin) Sea = + = y2

(parte real) (parte imaginaria)

= = x

Desde un punto de vista notacional es mejor renombrar las variables , como , (sobre todo recordando las expresiones para A, B, C, ...., G ). Luego las nuevas coordenadas las escribimos simplemente como (x,y)=y
2

(x,y)=x2

22

er 3 paso: Hallar la nueva ecuacin. Calculando los coeficientes A, B, C, ...., G , resulta u u u + u = (Comprubelo !!). 2

23