Tesis Fotogrametria Catastral

Universidad Politcnica de Valencia.
Departamento de Ingeniera Cartogrfica, Geodesia y Fotogrametra
TESIS DOCTORAL
ESTUDIO Y DISEO DE METODOLOGIA CON TECNICAS GPS PARA LA ACTUALIZACION DE LA CARTOGRAFIA CATASTRAL DEL MUNICIPIO PALAVECINO (VENEZUELA)
Santana J. Camargo S DIRECTORES: Dr. D. Jos Luis Bern Valero Dra. Da. Carmen Femenia Ribera
Valencia, 2011
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UNIVERSIDAD POLITECNICA DE VALENCIA

Departamento de Ingeniera Cartogrfica, Geodesica y Fotogrametra
ESTUDIO Y DISEO DE METODOLOGIA CON TECNICAS GPS PARA LA ACTUALIZACION DE LA CARTOGRAFIA CATASTRAL DEL MUNICIPIO PALAVECINO (VENEZUELA)
TESIS DOCTORAL
Presentada por:
Santana J. Camargo S
DIRECTORES:
Dr. D. Jos Luis Bern Valero Dra. Da. Carmen Femenia Ribera
Valencia, Marzo de 2011 iii
iv
"Hay hombres que luchan un da y son buenos. Hay otros que luchan un ao y son mejores. Hay quienes luchan muchos aos y son muy buenos. Pero hay los que luchan toda la vida: esos son los imprescindibles."
BRECHT, BERTOLT
A Johanna, Santiago y Samantha
vi
Agradecimientos
Tratar de expresar en breves lneas mi ms sincero agradecimiento a quienes alguna forma ha contribuido a mi formacin profesional, en esta ardua etapa de academia, investigacin y tesis doctoral; para encontrar un fruto obtenido de la mera dedicacin y empeo.
Pero realmente es imposible dejar de nombrar a quienes, me siento en la necesidad de mostrar mi agradecimiento y a quienes no, les pido disculpas mil de antemano, pero que en el fondo tambin forman parte de ello.
Primeramente a Dios Nuestro Seor, que no importando la forma en que lo concibas sabes que con fe no te abandona en ningn instante, an en los momentos ms duros de la vida y saber que tienes su apoyo incondicional.
Al Dr. D. Jos Luis Bern Valero que ha sabido con su profesionalismo guiarme en el duro transitar universitario que con lleva una carga y como realizar un aporte que puede subsanar problemas que se presenten de acuerdo a las circunstancias.
vii
A la Dra. Da Carmen Femenia Ribera, quien me ha dado los primeros pasos en le complejo mundo de la cartografa catastral y me conllev a conocer una realidad de mi pas; y la bsqueda de aportar alguna solucin.
A D. Miguel Galndez, quien me ha instruido de manera no tradicional al mundo de la fotogrametra; que despreciar su experiencia sera como echar fuera de borda un cmulo de conocimientos que se forman a travs de los aos.
A mi familia; Johanna, Santiago y Samantha que en todo momento estaban a mi lado a ver que suceda y si todo marchaba bien.
viii
INDICE GENERAL
AGRADECIMIENTOS INDICE DE FIGURAS INDICE DE GRAFICOS INDICE DE TABLAS RESUMEN SUMMARY RESUM
vii xix xxiv xxv xxvii xxix xxxi
CAPITULO I I. PLANTEAMIENTO GENERAL

1) PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA 2) ANTECEDENTES Y ESTADO ACTUAL A) INTRODUCCION A REDES GEODESICAS Y CARTOGRAFIA CATASTRAL B) REDES GEODESICAS (a) ITRF-SIRGAS (b) IGVSB-REGVEN C) CATASTRO (a) CARTOGRAFA CATASTRAL (b) ACTUALIDAD CATASTRAL 3) OBJETIVO DE LA INVESTIGACION DE CARTOGRAFIA
2 2
2 4
4 6 6 22 38 38
45 83
ix
4) DESARROLLO DE LA INVESTIGACION A) METODOLOGIA B) HIPOTESIS DEL TRABAJO C) PLAN DE TRABAJO
84 84 84 85
CAPITULO II II. METODOS PARA LA DE GENERACION Y
87
ACTUALIZACION CATASTRAL.
1) INTRODUCCION GENERACION CARTOGRAFICA
CARTOGRAFIA 87
DE Y
METODOS
PARA
LA
ACTUALIZACION 87
2) TIPOS DE GENERACION Y ACTUALIZACION DE CARTOGRAFIA CATASTRAL A) TECNICAS GPS. MAPAS B) TRATAMIENTO DE IMGENES Y 95 96 RECEPTOR GPS CON 88 88
FOTOGRAFIA AEREA (a) Teledeteccin (satlites) (b) Fotografa area (avin, globo, zeppeln, aeromodelismo) (c) Imagen digital (d) Cmaras areas (e) Aspectos geomtricos de la fotografa area (f) Plataformas aerotransportadoras (g) Aplicaciones
107 116 118 125 141 149
3) ESPECIFICACIONES TECNICAS DE EJECUCION PARA LA GENERACION Y ACTUALIZACION DE CARTOGRAFIA CATASTRAL A) SISTEMA GEODESICO DE REFERENCIA Y ALTITUDES (a) Sistema de referencia geodsico (b) Origen de las altitudes (c) Proyeccin cartogrfica B) ESPECIFICACIONES GENERALES PARA EL TECNICAS VUELO 154 y equipos 154 157 161 162 163 164 153 153 153 154 152
FOTOGRAMETRICO (a) Cmara auxiliares (b) Vuelo y cobertura (c) Toma de datos GPS en vuelo (d) Procesado de la trayectoria GPS (e) Procesado de las imgenes digitales (f) Producto y documentacin a entregar C) ESPECIFICACIONES TECNICAS PARA EL APOYO DE CAMPO (a) Distribucin de los puntos de apoyo (b) Observacin de los puntos de apoyo (c) Calculo y ajuste (d) Productos a entregar D) ESPECIFICACIONES TECNICAS PARA LA REALIZACION DE LA fotogramtrica
167 167 170 171 172
AEROTRIANGULACION DIGITAL. (a) Ejecucin de los trabajos (b) Calculo y ajuste
174 174 175
xi
(c) Documentacin a entregar
176
CAPITULO III III.DISEO DE LA METODOLOGIA PROPUESTA PARA LA GENERACION Y ACTUALIZACION DE CARTOGRAFIA CATASTRAL
1) ESTRUCTURA DEL MODELO 2) COMPATIBILIDAD DE INFORMACION 3) CRITERIOS DE AJUSTE Y CALIBRADO 4) CONCLUSIONES
179
179
179 181 182 185
CAPITULO IV IV. CARACTERIZACION DEL INSTRUMENTAL DE LA METODOLOGIA PROPUESTA

1) CARACTERISTISCAS DEL SOFTWARE SIMULADOR DE VUELO: COMPEGPS A) FUNCIONES BASICAS DEL COMPEGPSAIR B) FUNCIONES AVANZADAS DEL COMPEGPS AIR C) TRABAJANDO CON MAPAS EN COMPEGPS AIR D) TIPOS DE MAPAS EN COMPEGPS AIR E) COMPATIBILIDAD CON MAPAS DE OTROS FABRICANTES F) CREACION DE PLAN DE VUELO (a) Waypoints (b) Rutas (c) Tracks
188
188
188 190
190
191 194
195 195 195 200 203
xii
G) VISUALIZACION 3D Y SIMULADOR DE VUELO (a) Visualizador 3D (b) Simulador de vuelo 2) CARACTERISTISCAS DEL EQUIPO DE APOYO FOTOGRAMETRICO A) CARACTERISTISCAS MOVIL (a) Helicptero RC (b) Modulo de telemetra B) CARACTERISTISCAS DE LA UNIDAD FIJA (a) Emisora RC (b) Operador de telemetra C) CONDICIONES MINIMAS DE VUELO 3) CARACTERISTISCAS DEL EQUIPO DE APOYO FOTOGRAMETRICO A) EQUIPOS NECESARIO A UTILIZAR B) PROGRAMAS EMPLEADOS EN LA 261 261 263 265 267 257 260 DE LA UNIDAD 212 212 219 245 246 249 255 211 207 208 209
METODOLOGA GPS (a) Extraccin y registro (b) Postprocesamiento de datos colectados C) PROCEDIMIENTO DE MENSURA D) LIMITACIONES DE GPS-NAVEGADORES E) VENTAJAS DEL METODO CON GPS-
NAVEGADORES 4) CARACTERISTICAS DEL SOFTWARE
267
RESTITUIDOR PHOTOMODELER PRO A) CARACTERISTISCAS PHOTOMODELER PRO PRINCIPALES DEL
269
269
xiii
B) CARACTERISTISCAS PHOTOMODELER PRO
AVANZADAS
DEL 271 273
C) CALIBRACION DE LA CAMARA D) FUNCIONAMIENTO DEL PHOTOMODELER PRO (a) Hacer fotografas y cargarlas al
274
PhotoModeler Pro (b) Marcar y referencias las fotografas (c) Procesar informacin (d) Modelado 3D. E) APLICACIONES
275 275 276 276 278
CAPITULO V V. DESARROLLO PROPUESTA

1) ELABORACION DE DATOS 2) SELECCIN Y ADQUISICION DE IMGENES A) RESOLUCION ESPACIAL DE LA IMAGEN B) SELECCIN DE LA IMAGEN ORIGEN C) EXISTENCIA DE NUBES EN LA IMAGEN 3) TRATAMIENTO DE LA IMAGEN BASE A) PROCEDIMIENTO PARA IMGENES DE GOOGLE EARTH (a) Captura de Imagen del lugar (b) Importacin de la imagen y extraccin de la informacin del rea de estudio. (c) Calibracin de la imagen (d) Rectificacin y georreferenciacin.
280 DE LA METODOLOGIA 280

280 281 284 284 284 286
286 286
288 288 289
xiv
B) PROCEDIMIENTO PARA IMGENES DEL ICV O IGN 4) CUANTIFICACION DE FAJA DE VUELO Y 292 293 296 DEL 299 IMAGEN EN EL 302 290
FOTOGRAFIAS POR FAJA A) CALCULO DE LA ALTURA DE VUELO B) DELIMITACION DEL AREA DE VUELO C) CALCULO DE LA VELOCIDAD
HELICOPTERO RC 5) CALIBRACION DE LA
SIMULADOR DE VUELO COMPEGPS AIR 6) CREACION DE LOS FOTOCENTROS
(WAYPOINT) Y PLAN DE VUELO (TRACKS) SIMULADOR DE VUELO 7) CARGA DE LOS WAYPOINTS EN EL 313 304
MICROCONTROLADOR 8) REALIZACION DEL VUELO: RECEPCION DE DATOS Y VIDEO A) PREPARACION PREVIA DEL VUELO (a) En la Estacin Base (b) En el Helicptero RC B) REALIZACION DEL VUELO 9) RESTITUCION DE IMGENES ELABORACION DE ORTOFOTOS Y MAPAS VECTORIALES 10) MEDICION DE LOS PUNTOS DE APOYO.
318 318 320 321 322
327
DETERMINACION DE SUS COORDENADAS A) SEALIZACION O ELECCION DE LOS PUNTOS DE APOYO B) OBSERVACION APOYO DE LOS PUNTOS DE
337
338
342
xv
CAPITULO VI VI. APLICACION DE PROPUESTA METODOLOGICA AL MUNICIPIO PALAVECINO (VENEZUELA)

1) ANALISIS DE LA PROBLEMTICA DE LA RED GEODESICA, LA CARTOGRAFA Y EL
350
350
CATASTRO EN VENEZUELA A) JUSTIFICACION DE LA INVESTIGACION (a) Red Geodesica (b) Cartografa (c) Catastro B) FORMULACION DEL PROBLEMA DE LA INVESTIGACION C) OBJETIVO DE LA INVESTIGACION D) ALCANCES Y LIMITACIONES E) ELEMENTOS TEORICOS QUE
350 352 352 354 355
358 359 359
FUNDAMENTAN LA INVESTIGACION (a) Marco Legal (b) Marco terico F) NATURALEZA DE LA INVESTIGACION G) DISEO DE LA MUESTRA DE LA
360 361 368 386
INVESTIGACION H) PROCEDIMIENTO. MUESTRA. I) INSTRUMENTO. CUESTIONARIO J) CUESTIONARIO DE INVESTIGACION (RED GEODESICA, CARTOGRAFA Y ELABORACION DEL SELECCIN DE LA
387
387
391
xvi
CATASTRO) K) MEDIOS O TECNICAS DE RECOLECCION DE DATOS L) PROCEDIMIENTO DATOS M) DATOS OBTENIDOS POR MUNICIPIO DE PROCESADO DE
395
398
400
(RESUMEN) N) RESULTADOS (a) Campo Geodesia (b) Campo Cartografa (c) Campo Catastro (d) Magnitud del municipio O) CONCLUSIONES DE LA INVESTIGACION (a) Situacin actual que se desarrolla en Venezuela (b) Propuesta de soluciones a la problemtica de red geodsica, cartografa y catastro 2) CARACTERISTISCAS DEL MUNICIPIO PILOTO (PALAVECINO- VENEZUELA) A) CARACTERISTISCAS DE LOS ELEMENTOS INVESTIGADOS MEDIANTE LA ENCUESTA B) FACTIBILIDAD DE APLICACIN DE LA METODOLOGIA PROPUESTA
400 407 407 412 420 426 428
430
431
432
433
436
CONCLUSIONES
438
FUENTES DE INFORMACION
445
xvii
APENDICE A OBTENIENDO DATOS CRUDOS DE ALGUNAS UNIDADES GARMIN APENDICE B CALIBRACION DE CAMARA PENTAX A30 DIGITAL COMPACTA CON PHOTOMODELER PRO APENDICE C DATOS, IMGENES DEL VUELO Y PRODUCTO FINAL OBTENIDO 515 495 464
xviii
INDICE DE FIGURAS
Fig. 1. Sitios ITRF88 (Izq.) y ITRF2000 (Der.) y tcnicas colocadas #55 Fig. 2. Estaciones ITRF 2005. Fig. 3. Campos de Velocidades ITRF 2005 Fig. 4. SIRGAS 1995. Fig.5. SIRGAS 1996. Fig. 6. Red Geocntrica Venezolana REGVEN. Fig. 7. Detalle de Vrtice. Fig. 8. Esquema de Red GPS Permanente. Fig. 9. Distribucin geogrfica de las estaciones REMOS. Fig. 10. Ejemplo de cartografa catastral urbana y rstica con descuentos. Fig. 11. Creacin de cartografa mediante Navegador-GPS. Fig. 12. Captura de datos GPS de un rea. Fig. 13. Detalle de dato de vivienda con GeoExplorer. Fig. 14. Mapa final con la cartografa GPS y base superpuesta. Fig. 15. Componentes de un sistema de teledeteccin satelital. Fig. 16. Resolucin espacial de una imagen digital. Fig. 17. Resolucin espectral de una imagen satelital. Fig. 18. Resolucin radiomtrica de una imagen digital. Fig.19. Resolucin temporal de imgenes de satlites. Fig. 20. Resolucin angular del sensor en el satlite. Fig. 21. Relacin geomtrica del poder de resolucin de la imagen area. 114 45 90 91 92 94 98 102 103 104 105 106 13 14 15 20 21 26 32 34 37
xix
Fig. 22. Punto principal, Nadir e Isocentro de la fotografa. Fig. 23. Relaciones entre los puntos nodales y la geometra de la imagen. Fig. 24. Seccin del terreno con indicacin de las distintas escalas de fotografas. Fig. 25. Geometra del vuelo. Fig. 26. Solapes o Recubrimientos. Fig. 27. Avin para vuelos fotogramtricos. Fig. 28. Helicptero con cmara frontal. Fig. 29. Zeppeln listo para despegar. Fig. 30. Globo con cmara digital y plataforma de soporte, Fig. 31. Helicptero rc con cmara. Fig. 32. Microdrones. Fig. 33. Esquema detallado de la metodologa planteada. Fig. 34. Origen de la informacin inicial. Izquierda: Google Earth, Derecha: ICV. Fig. 35. Diagrama de flujo sobre la calibracin de la metodologa propuesta. Fig. 36. Interfaz inicial del programa simulador de vuelo. Fig. 37. Mapa calibrado y vista 3D en CompeGPS. Fig. 38. Lista de waypoint de un fichero de waypoint. Fig. 39. Planificacin de la ruta. Fig. 40. Track con su ventana de propiedades. Fig. 41. Visualizador 3D y simulador de vuelo. Fig. 42. Helicptero Raptor V2. Fig. 43. Cmara digital compacta Pentax Optio A30. Fig. 44. Cmara Sony CCD de 1/3 de color f:3,6mm. Fig. 45. Set de transmisor y receptor de video en 2,4 Ghz. Fig. 46. Receptor GPS 15H.
127
129
131 134 136 142 143 144 145 148 149 180
181
183 189 193 198 203 207 210 214 222 225 227 231
xx
Fig. 47. Altmetro analgico Fig. 48. Ejemplo de parmetros mostrados de vuelo, con descripcin. Fig. 49. CPU XM6411 con tarjeta Multimedia card. Fig. 50. WM11 en un zcalo a pinout. Fig. 51. Interfaz del programa compilador BASIC. Fig. 52. Batera Li-Ion recargable y Convertidor DC/DC. Fig. 53. Unidad mvil: Helicptero rc adaptado con el mdulo de telemetra. Fig. 54. Emisor rc. Detalle de controles del transmisor- Helicptero. Fig. 55.Receptor de video en 2,4 Ghz. Fig. 56 Transmisor de datos Wlink11 con Antena match direccional Fig. 57. Videogafas para el vuelo en FPV. Fig. 58. Estacin base (Emisora rc y operador de telemetra) Fig. 59. Receptor GPS. Garmin. Fig. 60. Conjunto de equipos instalados para el posicionamiento de la estacin itinerante. Fig. 61. Interfaz de comandos del programa Async. Fig.62. Procesamiento de la lnea base. Fig. 63. Gris de calibracin PhotoModeler Fig. 64. Calibracin de cmara con PhotoModeler. Fig. 65. Restitucin de lnea con PhotoModeler. Fig. 66. Fotografa orientadas y vista 3D, mostrando las posiciones de cmara. Fig. 67. Satlite Quick Bird Fig. 68. Cubrimiento por nubes. Fig. 69. Superficie aproximada en Google Earth. Fig.70. Marcado de puntos sobre la imagen de la zona de vuelo. Fig. 71. Disponibilidad de formatos del ICV. Fig. 72. Ortofoto Serie ODCV05 con resolucin de 1m/px.
232 235 237 239 242 244
245 248 250 253 254 255 259
261 262 264 273 274 276
277 283 285 287 288 290 292
xxi
Fig.73. Planteamiento de superficie cubierta por fotografa Fig. 74. Clculo del cubrimiento por fotocentros. Fig. 75. Ajuste del programa CompeGPS Air. Fig. 76. Calibrado de la imagen base en CompeGPS. Fig. 77. Orientacin de la lnea de velo. Fig. 78. Lnea de vuelo orientada. Fig. 79. Creacin de fotocentros con parciales y azimut definido. Fig. 80. Conjunto de waypoints que conforman el plan de vuelo Fig. 81. Creacin de la ruta de vuelo a partir de waypoints Fig. 82. Track o lnea de vuelo formado a partir de la ruta. Fig. 83. Waypoint de disparo en formato NMEA Fig. 84. Extracto del cdigo fuente del Control F Emulador. Fig. 85. Extracto del programa BASIC en BASCOM AVR-IDE Fig. 86. Archivo HEX del programa con los waypoints Fig. 87. Cargando el archivo HEX en AVR Studio 4. Fig. 88. AVRISPmkII cargando al mdulo XM6411L. Fig. 89. Ejemplo pictrico de conexionado. Fig. 90. Estacin Base en campo. Fig. 91. Vuelo planificado cargado en campo. Fig. 92. Helicptero preparado para volar. Fig. 93. Imagen inicial del OSD644DMD Fig. 94. Registro del vuelo en el ordenador. Fig. 95. Teorema de Thales en determinacin de la deriva mxima permitida. Fig. 96. Imagen de las trayectorias planificadas (azul) y real (rojo). Fig. 97. Mediciones de una deriva. Fig. 98. Imgenes cargadas con X roja en PhotoModeler. Fig. 99. Imgenes orientadas en PhotoModeler. Fig. 100. Tabla de photo Cmara Estacin
294 297 303 303 306 307 308 309 311 312 313 314 315 316 317 317 318 319 320 321 322 324
325 326 327 328 329 330
xxii
Fig. 101. Visor 3D de imgenes orientadas en PhotoModeler. Fig. 102. Visor 3D con lneas vectoriales en PhotoModeler. Fig. 103. Cuadro de dialogo de escala, traslado y rotacin. Fig. 104. Tabla de parmetros de la foto. Fig. 105. Tabla de calidad de los puntos. Fig. 106. Precisin de puntos de control. Fig. 107. Tamao de las seales en la imagen. Fig. 108. Modelo de Bloque de Puntos de Apoyo tradicional. Fig. 109. Modelo de bloque con coordenadas de fotocentros. Fig. 110. Ordenador porttil con GPS tomando datos de Punto de Apoyo. Fig. 111. Programa Async funcionando descargando datos GPS. Fig. 112. Clculo de las lineas base de los puntos de apoyo con Ashtech Solutions Fig. 113. Planilla con resultados de postproceso. Fig. 114. Modelo de planilla del Punto de Apoyo. Fig. 115. Formato Mapa Catastral escala 1:1000 para mbito urbano Fig. 116. Formato Mapa Catastral escala 1:5000 para mbito rural. Fig. 117. Formato Mapa Catastral escala 1:10.000 para mbito rural Fig. 118. Formato Mapa Catastral escala 1:25.000 para mbito rural Fig.119. Referencia de los Mapas segn la Escala I Fig.120. Referencia de los Mapas segn la Escala II Fig. 121. Distribucin espacial de los municipios muestra de Venezuela.
331 332 333 334 335 336 340 341 342 343
344
346 347 348 380 380 381 381 382 383
390
xxiii
INDICE DE GRAFICOS
Grafico 1. Vrtices REGVEN Grafico 2. Puntos de Nivelacin Horizontal-Vertical. Red Nacional Grafico 3. Red Geodsica Municipal Grafico 4. Poligonal Urbana Grafico 5. Vrtice triangulacin. 1 Orden Grafico 6. Cartografa Analgica. Grafico 7. Base Cartogrfica 1:25.000 Grafico 8. Cartografa Digital Grafico 9. Base Cartogrfica 1:1000 Grafico 10. Proyecto Ortoimagen Grafico 11. Lmites municipales definidos por coordenadas Grafico 12. Plan Desarrollo Urbano Local Grafico 13. Sistemas de Informacin Geogrfica Grafico 14. Material Cartogrfico PSAD56 (Canoa) Grafico 15. Oficina Municipal de Catastro Grafico 17. Catastro Terrenos fines Multifinalitarios Grafico 18. Zonas Urbana/Rstcas definidas Grafico 19. Cdigo Catastral IGVSB Grafico 20. Tablas Valorativas de Tierra Grafico 21. Tablas Valorativas de Construccin Grafico 22. Investiga Registro de Tierras Grafico 23. Datos Interactan con otras Dependencias Grafico 24. Relacin Densidad Poblacin Vs Elementos Municipales
er
407 408 409 409 410 412 413 414 414 415 416 416 417 418 421 421 422 422 423 423 424 425 427
xxiv
INDICE DE TABLAS
Tabla 1. Punto fundamental REGVEN Tabla 2. Componentes bsicos de las cmaras analgicas y digitales. Tabla 3. Comparacin entre cmaras de pelculas y las cmaras CCD. Tabla 4. Caractersticas de la cmara digital compacta Pentax Optio A30 Tabla 5. Caractersticas de la cmara de video. Tabla 6. Especificaciones tcnicas mbito urbano Tabla 7. Especificaciones tcnicas mbito rural. Tabla 8. Muestra de municipios de Venezuela. Tabla 9. Cuestionario de Investigacin (Red Geodesica, Cartografa y Catastro). Tabla 10. Datos obtenidos por municipio (Resumen)
28 120
123
220 223 365 366 388
396 401
xxv
xxvi
RESUMEN
La posibilidad de mantener una cartografa actualizada de algn lugar de la toma de imgenes areas de un sitio en especfico, lo ms reciente posible con una alta resolucin; es uno de los grandes problemas que se encuentran empresas proyectistas, ayuntamientos, oficinas de catastro y hasta los Institutos Cartogrficos, debido a su alto coste y el momento adecuado para la captura de las imgenes areas. El desarrollo de nuevas tecnologas ha dado la posibilidad de realizar ciertas aplicaciones, para dar soluciones de falta de cartografa reciente, de alta precisin y disponibilidad, prescindiendo de grandes empresas satelitales aerogrficas; mediante metodologas que propongan un bajo coste y alta portabilidad a cualquier lugar.
Se propone una metodologa de generacin y actualizacin cartogrfica catastral mediante un sistema que permita la obtencin de imgenes areas de baja altura, que funciona a control remoto mediante un helicptero no tripulado que a su vez sirve de plataforma aerotransportadora de una serie de equipos que permiten tomar fotografas areas en el lugar deseado a travs de un receptor GPS que indica la posicin del helicptero durante una ruta de vuelo prediseada adems de un seguimiento en tierra, donde se manifiestan las incidencias del vuelo en un ordenador porttil con aditamentos de transmisores de video y telemetra.
La cmara digital compacta a bordo del helicptero, realizar la captura de imagen en el lugar planificado la cual ser almacenada en una tarjeta compacta para luego ser procesadas posteriormente a ortofotos digitales y mapas vectoriales en diferentes formatos como producto final, a travs de software de fotogrametra
xxvii
La metodologa se propone para un municipio venezolano como territorio piloto dentro del programa nacional de generacin y actualizacin del catastro nacional de Venezuela; que busca solventar deficiencias detectadas ante la ejecucin de dicho programa; y satisfaciendo los requerimientos de las Normas Tcnicas Catastrales Venezolanas.
Palabras Clave: Imagen, Area, Cartografa, Aeromodelo, GPS, Telemetra, Cmara, CCD.
xxviii
SUMMARY
The ability to maintain current maps of any place or for taking aerial images of a specific site, the latest possible with high resolution and is one of the big problems that companies are planners, municipalities, land registration offices and to the Cartographic Institute, due to its high cost and timing for capturing aerial imagery. The development of new technologies has given the possibility of making certain applications to provide solutions to lack of recent mapping, high accuracy and availability, regardless of major satellite companies or airbrush, using methodologies that propose a low cost and high portability to any place.
I propose a methodology to generate and update cadastral mapping using a system for obtaining low-altitude aerial images, which works by remote control using an unmanned helicopter, which in turn serves as the airborne platform in a series of equipment that allows taking aerial photographs in the desired location through a GPS receiver that indicates the position of the helicopter during a predefined flight path and a ground monitoring, which show the impact of flight on a laptop with attachments of video and telemetry transmitters.
The compact digital camera on board the helicopter, made the image capture at the site planned which will be stored in a compact card and then be subsequently processed digital orthophotos and vector maps in different formats as a final product, through photogrammetry software.
The methodology proposed for Venezuelan municipality as a pilot area within the national program for generation and updating of national register of
xxix
Venezuela, which seeks to address deficiencies identified by the execution of that program, and meet the requirements of the Technical Standards Cadastral Venezuelans.
Keywords: Image, Aerial, Cartography, Drone, GPS, Telemetry, Camera, CCD.
xxx
RESUM
La possibilitat de mantenir una cartografia actualitzada de alguna localitat o de la presa de imatges aries dun lloc especfic, lo ms recent possible, amb un alta resoluci; es un dels grans problemes que es troben empreses projectistes, ajuntaments, oficines de cadastre i fins els Instituts Cartogrfics, degut al seu elevat cost i al moment adequat per a la captura de les imatges aries. El desenvolupament de noves tecnologies ha donat la possibilitat de realitzar certes aplicacions, per a donar solucions a la manca de cartografia recent, de elevada precisi y disponibilitat, prescindint de grans empreses satelitals o aerogrfiques; mitjanant metodologies que proposen un baix cost i alta portabilitat a qualsevol lloc.
Es proposa una metodologia de generaci i actualitzaci cartogrfica cadastral mitjanant un sistema que pugi obtenir imatges aries de baixa altura, que funcionen amb control remot mitjanant un helicpter no tripulat que al mateix temps funcioni com a plataforma aerotransportadora duna srie de equips que permeten prendre fotografies aries en el lloc desitjat a travs dun vol predissenyat dems dun seguiment a terra, on es manifesten les incidncies del vol a un ordinador porttil amb additaments de transmissors de vdeo i telemetria.
La camera digital compacta a bord del helicpter, realitzar la captura de imatges en el lloc planificat, la qual ser guardada en una targeta compacta per a desprs ser processades posteriorment en ortofotos digital i mapes vectorials en diferents formats com producte final, a travs del software de fotogrametria.
xxxi
La metodologia es proposa per a un municipi veneol com a territori pilot dins del programa nacional de generaci i actualitzaci del cadastre nacional de Veneuela; que busca resoldre deficincies detectades en la execuci del esmentat programa; i satisfent els requeriments de les Normes Tcniques Cadastrals Veneolanes.
Paraules Clau: Imatge, Aria, Cartografia, Aeromodel, GPS, Telemetria, Camera, CCD
xxxii
PLANTEAMIENTO GENERAL
CAPITULO I I. PLANTEAMIENTO GENERAL

1) PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA Actualmente, a nivel mundial se realizan trabajos para la ordenacin del territorio; que; Lorenzo (1993)1 engloba un conjunto de actividades planificadoras, dentro de un espacio geogrfico determinado en donde se requieren de manera previa y prioritaria la obtencin de mapas que plasmen la realidad geogrfica.
Dentro de la planificacin se basan en la disponibilidad y utilizacin de cartografa como instrumento ms inmediato del territorio y de apoyo de otros datos referenciales geogrficamente que encuentran soporte cuando se representa sobre un mapa. Debiendo ser lo ms actualizada posible para cualquier proyecto de gestin con ordenamiento de territorio, tal como sucede en el mbito catastral.
Para la produccin cartogrfica se hace necesario tener puntos de apoyo basadas en Redes Geodsicas o de detalles caractersticos al cual se le puede determinar su posicin geogrfica, de los cuales se puede generar puntos de control fotogramtricos, con la identificacin y trazado de objetos observando la fotografa. Soto, (2005)2 seala hay un destacable el aporte de los equipos GPS geodsicos a la actualizacin cartogrfica se orienta hacia la determinacin de coordenadas de hitos o puntos de referencia, distribuidos regularmente en el territorio comunal, con amplia cobertura para la recepcin de la seal
1
Lorenzo M, R. 1993. Cartografa e informacin geogrfica para la ordenacin territorial de Espaa: Bases cartogrficas numricas del IGN y desarrollo de aplicaciones informticas del CNIG. p9 2 Soto M; E. 2005 Alcances relativos a la produccin y actualizacin cartogrfica catastral.
y desde donde se inicie los levantamientos topogrficos destinado a completar y actualizar la cubierta topogrfica.
Esto presenta un panorama que resulta un desfavorable escenario en donde aquellos gobiernos locales de bajo presupuesto, es factible de ser contrarrestado si las autoridades asumen que una baja inversin en la creacin de una red de hitos (mediante receptores GPS) que significara la integracin permanente para la informacin territorial; pudiendo lograr estimables estndares de calidad en su cartografa, compatibles a los pases de mayor desarrollo.
Entre tanto la creacin y actualizacin de la cartografa catastral, supone un mayor reto para los municipios, en donde se realiza gestin urbana y rstica para lograr una mejor planificacin. Seala Dale (1996)3; normalmente en un catastro moderno consiste en una serie de mapas o planos a escala grande con sus correspondientes de registros de fincas, valores de la tierra y de los propietarios y en la prctica tiene dos finalidades igualmente importantes: Facilita la descripcin precisa y la identificacin de determinar parcelas y sirve como registro permanente de los derechos sobre la tierra.
As, estaramos ante una base de datos del territorio permanentemente actualizada y conservada, capaz de suministrar de la manera ms rpida posible la informacin que sea necesaria para satisfacer las necesidades de las Administraciones Pblicas y ciudadanos que precisen para sus actuaciones un conocimiento exacto del territorio; por lo que el objetivo de
3 Dale, P. 1996 Los levantamientos catastrales y el de la propiedad de la tierra. Mapas Catastrales P 92.
los trabajos del catastro se centran en la creacin, conservacin y actualizacin de la cartografa catastral.
Esta tesis doctoral pretende disear una metodologa que permita generar y/o actualizar cartografa catastral a un coste definitivamente menor que por cualquier otro mtodo alternativo y permita a su vez un levantamiento fotogramtrico a escalas grandes de todo el territorio.
Se ha propuesto una metodologa y aplicacin a un municipio piloto en Venezuela; que presenta caractersticas de escasa planificacin y recursos econmicos adems de un crecimiento demogrfico acelerado segn el resultado de una investigacin previa en los municipios de Venezuela.
2) ANTECEDENTES Y ESTADO ACTUAL A) INTRODUCCION A REDES GEODESICAS Y
CARTOGRAFIA CATASTRAL Para representar una zona de suficiente extensin, se ha de partir de datos geodsicos existentes, transformarlos por el sistema cartogrfico elegido para situarlos en el plano y efectuar despus las operaciones necesarias del dominio de la topografa no tan solo de superficie extensas, sino aun en pequeas, su representacin basada en la geodesia; apoyada en una recta medida sobre el terreno con la mxima precisin, denominada base conformada por 2 vrtices geodsicos; pudiendo medirla directamente sobre el terreno, permitiendo trabajos de ampliacin y orientacin de planos o mapas cartogrficos en la representacin del terreno.
Estos datos geodsicos, calculados sobre la superficie de la tierra de forma elipsodica; deben referirse al plano y si bien hayan de ser pequeas transformaciones en extensiones reducidas, siguiendo diversos criterios que constituyen los diferentes sistemas propios de la cartografa. Generalmente por Geodesia Clsica, las mediciones se realizan por medios de tringulos que forman los vrtices geodsicos. Se miden con el mayor rigor sus tres ngulos utilizando instrumentos de gran precisin; al lado que se denomina base a partir del cual se calculan los dems tringulos elipsodicos apoyndose unos en otros, sirviendo de base de cada uno el lado comn con el triangulo precedente, previamente calculado.
Para la obtencin de coordenadas geogrficas y acimutes se parte de un vrtice denominado punto astronmico
fundamental, en el que se determinan la longitud, latitud y direccin de la meridiana con el mximo cuidado y rigor por los mtodos exclusivamente astronmicos. En los dems vrtices se obtienen sus coordenadas y tambin los acimutes escalonadamente, por el clculo sobre el elipsoide, una vez conocidos los ngulos de los tringulos y deducidas las longitudes de sus lados. Los tringulos conforman una malla denominada redes geodsicas que se forman cada vez ms densas conformando triangulaciones de primer, segundo y tercer orden. Los tringulos de tercer orden ya se calculan como planos, y el terreno por ellos limitados entra de lleno en el dominio de la topografa
El notable perfeccionamiento que han experimentado en los ltimos tiempos los instrumentos topogrficos y geodsicos, principalmente a progresos de la ptica, ms unidos a la perfecta mecnica de precisin, y aunque la electrnica ha invadido todas las ramas de la tcnicas, en los que ordenadores se facilita los clculos que antes realizaba el operador y permite realizar mediciones continentales como los ITRF, con aparatos geodsicos (GPS) y adems de fotogramtricos totalmente autmatas.
La utilizacin de equipos electrnicos e informticos tambin ha hecho ms fcil la generacin de diferentes tipos de cartografas temticas, entre los cuales la cartografa catastral que se puede generar desde un ordenador a partir de un par fotografas areas o satelitales y no dependiendo solo de la topografa clsica, obteniendo un producto en diferentes formatos de salida los cual facilita el intercambio de informacin entre diferentes organismos o empresas. Una necesidad fortuita de las administraciones pblicas que tengan que ver con la gestin de territorio es la generacin de cartografa, en el caso del catastro; cartografa catastral, que hasta no hace mucho se inici un inters en conocer realmente la superficie, utilidad del terreno y riqueza inmobiliaria que posee un estado nacin.
B) REDES GEODESICAS (a) ITRF-SIRGAS El Marco de Referencia Terrestre Internacional o su acrnimo en ingls ITRF, es el producto del Servicio 6
Internacional de Rotacin de la Tierra (IERS, en ingles); en donde se calcula las posiciones y velocidades para un conjunto mundial de estaciones fundamentales de los datos obtenidos a travs tcnicas geodsicas espaciales de alta precisin tales como GPS, VLBI, por Satlite y Lser.
Las posiciones ITRF son generalmente con precisiones de unos pocos centmetros o mejor; tanto para las distancias globales y mundiales. Las coordenadas de posicin ITRF son vlidas para una determinada poca de una fecha y al aplicar velocidades apropiadas estima las coordenadas de posicin para cualquier fecha, lo cual permite conocer el curso de movimiento de las placas tectnicas (llamada deriva continental) as como las otras formas de movimiento de la corteza terrestre. Segn Schwarz (2003)4 seala: En relacin con el ITRF, incluso puntos situados en la parte estable de la placa de Amrica del Norte se mueve continuamente a razn de unos 2,5 cm/ao. Lo que permite tener una idea de la precisin con que se ha determinado las posiciones y velocidades para cada estacin.
Esta rotacin se mide con respecto a un marco vinculado a los objetos celestiales, llamada marco de referencia celeste.
Scharwarz, Charlie 2003 New product ITRF Positions and Velocities http://www.ngs.noaa.gov/itrf1fcr.shtml (2007)
El ITRF es una configuracin de puntos con coordenadas cartesianas tridimensionales, cual realizan un sistema de referencia ideal, en el cual seala Boucher y Altamimi (2004)5 Un Sistema de Referencia Terrestre Ideal (TRS) es definido como un triedro referenciado a la Tierra y co rotativo con l. En el marco Newtoniano, el espacio fsico es considerado como una afinidad Euclidiana de tres dimensiones. En este caso, tal triedro de referencia es un modelo de afinidad Euclidiana (O,E). O es un punto del espacio llamado origen. E es un vector espacial bsicamente asociado. La restriccin actualmente adoptada en E ser correctamente,
ortogonal con la misma longitud de los vectores base. La triple unidad de vectores colindares a los vectores bsicos ser expresada la orientacin TRS y el comn longitud de estos vectores es su escala.
(1)
En el contexto de IERS, se considera un sistema geocntrico por el cual el origen es cercano al centro de masa de la tierra, la orientacin es ecuatorial (el eje Z es la direccin del polo) y la escala esta en el sistema internacional mtrico. En este caso las coordenadas cartesianas, las coordenadas geogrficas o coordenadas planas (mapa) son actualmente utilizadas.
Boucher, C Altamimi, Z 2004. Convencional Terrestrial Reference System and Frame. P 21.
Bajo esta hiptesis, las transformaciones generadas de las Coordenadas cartesianas de cualquier punto en la Tierra desde un TRS (1) a un TRS (2) sern dadas por la similaridad tridimensional.
(2)
En donde: ; es una vector de translacin ; es un factor de escala y ; una matriz de rotacin Boucher y Altamimi, (2004).6.Seala que en la aplicacin (2), la IERS utiliza las formulas lineales y notaciones. Las transformaciones estndar entre dos sistemas de referencia en una similitud Euclidiana de siete parmetros: tres componentes de traslacin, un factor de escala y tres ngulos de rotacin, designados respectivamente, T1, T2, T3, D, R1, R2, R3; y sus primeras derivadas: T1, T2, T3, D, R1, R2, R3.
Las transformacin de coordenadas del vector
, esta
expresado en el sistema de referencia (1), dentro una coordenada del vector , expresado en el sistema de
referencia (2), esta dado por:
Boucher C. and Altamimi Z. 2004 op. cit. Pp21-22
(3)
, e I es la matriz identidad con
Si diferenciamos la ecuacin (3) con respectos a los tiempos, tenemos: , (4)
D y R son en el nivel de 10-5 y X esta cercano a 10 cm. por ao, los trminos y cual representan
cercado de 0.1 mm por aos son insignificante. Adems, la ecuacin (4) podra ser escrita como: (5) Boucher y Altamimi Z. (2004)7. Seala adems dos conceptos de forma general que ayudan a entender la situacin, es el CTRS y el CTRF: Sistema de Referencia Terrestre Convencional, o su acrnimo en Ingles CTRS; esta definido por
Boucher C. and Altamimi Z. 2004 Op. cit P22
10
un conjunto de todas las convenciones, algoritmos y constantes cual proveen el origen, escala y orientacin de esos sistemas y a su vez su evolucin. Marco de Referencia Terrestre Convencional, o su acrnimo en ingles CTRF; esta definido como un conjunto de puntos fsicos con coordenadas precisamente determinadas en una sistema de coordenadas especfico como una realizacin de un ideal Sistema de Referencia Terrestre.
Existen actualmente dos tipos de marcos distinguidos, llamados dinmico y cinemtica, dependiendo en si o no es aplicado a un modelo dinmico en el proceso de determinacin de coordenadas. El ITRF esta basado en el Sistema Geodsico de Referencia 1980 (GRS80), y se encuentra definido en forma dinmica por cuatro parmetros, los cuales se determinaron a partir de la observacin redundante de coordenadas cartesianas tridimensionales, con tcnicas extraterrestres en
diferentes puntos de la tierra. Schwarz (2003)8 seala El uso de las coordenadas de posicin ITRF es apropiadas para esas aplicaciones que demandan obtener alta seguridad. En trabajos de GPS diferenciales, la estacin base podra ser configurada
Schwarz Charlie 2003. New Product. ITRF Positions and Velocities. URL. http://www.ngs.noaa.gov/itrf1fcr.shtml (2008).
11
sobre un punto monumentado, cuyas coordenadas ITRF son conocidas. Porque las orbitas GPS estn dadas en el Sistema de Coordenadas ITRF, el procesamiento diferencial topogrfico utilizan el sistema ITRF para garantizar la coherencia. Las soluciones ITRF, normalmente son publicadas casi anualmente por el ITRS-PC (ITRS Product Center) como una nota tcnica en la IERS. Los dos nmeros que acompaan a la sigla ITRF especifican el ltimo ao cuyos datos fueron usados en la formacin del Marco. Por ejemplo ITRF97 designa a las estaciones construidas en 1999 con sus posiciones y velocidades respectivas, usando todas las tablas disponibles en el IERS hasta 1998. La Direccion Regional Centro Norte de Mxico (2006)9 publica comparaciones entre el ITRF Vs NAD27 y entre valores del ITRF. Los valores que caracterizan este sistema ITRF son: Semieje mayor Velocidad angular 6378137m 7292115+10-11 rad/seg Constante gravitacional 3986005*108 m3*seg-2 Factor dinmico de forma no 108263*10-8 normalizado
9
Direccin Regional Centro Norte 2006. ITRF Vs NAD 27. Guanajuato Mexico URL. http://seip.guanajuato.gob.mx/index.php?option=com_docman&task=doc_download&gid=210 (2008)
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Desde el punto de vista cartogrfico, no existe diferencia significativa entre el ITRF y el WGS84, la mxima diferencia es de 0.000003 segundos de arco 0.0001 metros.
El marco de referencia calculado es el ITRF 2000 (IERS2003), sus coordenadas se refieren al 1 de Enero de 1997 y coincide con la nueva definicin del WGS84 (G115); (World Geodetic System 1984, Semana GPS N 1150).
La red ITRF ha sido mejorada con el tiempo en trminos y nmeros de colocaciones, as como su distribucin en el mundo. La red ITRF tenia alrededor de 100 sitos y 22 colocaciones (VLBI/SLR/LLR) y la red ITRF 2000 contena unos 500 sitios y 101 colocaciones.
Fig. 1. Sitios ITRF88 (Izq.) y ITRF2000 (Der.) y tcnicas colocadas #55
Fuente: IERS Technical Note N 32. 2004.
13
El marco de referencia ms recientemente calculado es el ITRF 200510 en donde, el origen se define de tal manera que no existe traslacin en el origen de la poca 2000 y los valores de traslacin entre ITRF 2005 y las series de tiempo ILRS SLR. Tambin la escala del ITRF2005 es nula en factor de escala en la poca 2000 y no hay valores de escalas entre ITRF2005 y las series de tiempo IVS VLBI. Con respecto a la orientacin, se defini que no existe rotacin con respecto a la poca 2000 y nulas las rotaciones entre los valores de ITRF2000 y ITRF2005.
Fig. 2.
Estaciones ITRF 2005
Fuente: http://itrf.ensg.ign.fr/ITRF_solutions/2005/input_data.php (2008).
La principal utilidad del ITRF es que, a partir de su definicin se calculan las efemrides precisas de los
10
ITRF2005 URL; http://www.itrf.ensg.ing.fr/ITRF_solutions/2005/datum_ITRF2005.php (2008)
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satlites GPS, dado que las velocidades del movimiento de las placas tectnicas y sus deformaciones alteran las coordenadas de las estaciones de observacin, pero estos movimientos no afectan las rbitas de los satlites; lo que garantiza que cualquier punto sobre la superficie terrestre que haya sido ligado al ITRF vigente est en el mismo sistema de referencia utilizado por los satlites.
Fig. 3.
Campos de Velocidades ITRF2005
Fuente: http://itrf.ensg.ign.fr/ITRF_solutions/2005/ITRF2005_intro.php (2008)
Brunini (2003)11. Comenta que el ITRF ha sido densificado en el continente americano mediante el proyecto SIRGAS.
SIRGAS, es la extensin del ITRF en Amrica; siendo un proyecto internacional llamado Sistema de
Referencia Geocntrico para las Amricas, en donde las
11
Brunini, C. 2003. Infraestructura GPS para la ciencia y tecnologa. PME 2003. p 8.
15
entidades participantes son la Asociacin Internacional de Geodesia (AIG), el Instituto Panamericano de Geografa e Historia (IPGH), National Imagery and Mapping Agency (NIMA, actualmente National
Geospacial-Intelligence Agency, NGA) y cada uno de los Institutos Geogrficos comprometidos en el
proyecto. Destaca Souto, (2005)12 que se establecen lo siguiente como objetivos principales: Definir y esclarecer un sistema geocntrico para el continente. Definir y esclarecer un Datum geocntrico. Definir y esclarecer un Datum vertical unificado.
Seala MacKern (2003)13 que las actividades del proyecto SIRGAS han sido designadas para desarrollar una red de referencia continental con una precisin y exactitud compatibles con las tcnicas de
posicionamiento modernas, principalmente aquellos asociados con GPS. Considerando el aumento en la utilizacin del GPS, se decidi que sera nfimo el malgaste de recursos para vincular las nuevas
mediciones a la estructura geodsica existente, la cual se basa en mtodos de medicin clsicos (triangulacin, poligonacin, trilateracin, etc.) y en los cuales la
Souto F., Luiz 2005. El proyecto internacional SIRGAS, estado actual y objetivos futuros. p2 MacKernz, Maria V. 2003. Materializacin de un Sistema de Referencia Geocntrico de Alta Precisin mediante observaciones GPS. P 274-285
13
12
16
precisin es por lo menos 10 veces peor que la obtenida fcilmente con GPS.
La adopcin del ITRF, como sistema de referencia comn garantizar la homogeneidad de los resultados dentro del continente y permitir la consistente integracin de la Red SIRGAS con las redes de otros continentes, y tendra coexistencia con la gran cantidad de sistemas geodsicos clsicos definidos por los pases Sudamericanos. (2004)14
Destaca,
Snchez.
que
las
labores
desempeadas inicialmente se clasificaron en dos grupos de trabajo: Grupo I Sistema de Referencia, cuyo objetivo principal era la definicin del sistema geodsico de referencia para Amrica del Sur (coincidente con el definido por el ITRS y el establecimiento y
mantenimiento del marco de referencia (Red de estaciones GPS de alta precisin). El grupo II Datum Geocntrico, se encarg de establecer un Datum geocntrico mediante la extensin de la red GPS SIRGAS, se acod utilizar como Datum geocntrico un sistema de ejes coordenados equivalentes al ITRF94, y con los parmetros del elipsoide GRS80 (Geodetic Reference System, 1980), fecha en que se dio el SIRGAS 97.
14
Snchez R., Laura 2004. Adopcin del marco Geocntrico Nacional de Referencia MAGNASIRGAS como Datum oficial de Colombia. P13.
17
Los resultados obtenidos en 1997, fueron producto de una red de 58 estaciones GPS que distribuidos sobre el continente conforman el Sistema de Referencia
SIRGAS, ligada a ITRF94, poca 1995,4.
Los resultados obtenidos en 1997, fueron producto de una red de 58 estaciones GPS que distribuidos sobre el continente conforman el Sistema de Referencia
SIRGAS, ligada a ITRF94, poca 1995,4: Adopcin de dos tipos de alturas: Elipsoidales como componente geomtrico y alturas derivadas de nmeros geopotenciales como componente fsica. La recomendacin concreta del Grupo IIISirgas en este aspecto es el uso de alturas normales. No obstante, al considerar el clculo previo de nmeros geopotenciales, cada pas podra derivar el tipo de alturas fsicas
(ortomtricas, normales o dinmicas que estime conveniente). Determinacin de superficies verticales de referencia correspondiente; es decir, para las alturas elipsoidales el elipsoide, el cual coincide en el asociado al sistema de referencia SIRGAS y el cuasigeoide (para la alturas normales) o el geoide (para las alturas ortomtricas). El clculo del (cuasi) geoide debe adelantarse de manera unificada a nivel continental, considerando una definicin global del nivel de referencia W0.
18
Establecimiento de un marco de referencia como realizacin (materializacin) del sistema vertical. Sus estaciones deben ser referidas a SIRGAS, niveladas geomtricamente y disponer de un valor observado. Dicho marco incluye los maregrafos de referencia utilizados en la definicin de los sistemas clsicos de alturas y puntos fronterizos que permitan vincular las redes nacionales entre pases vecinos.
Mantenimiento del marco de referencia a travs del tiempo, para establecer sus posibles deformaciones sistmicas o aleatorias.
Brunini y Rodrguez (2001)15; sealan que los cambios en la posicin vertical de la superficie topogrfica se deben principalmente a: Mutacin de la superficie de referencia (geoide o cuasi geoide) como consecuencia de las
modificaciones en la distribucin de las masas internas terrestre, generadas por subduccin, abduccin y desplazamiento o choque de las placas tectnicas. Variacin de la superficie de referencia por cambio del nivel medio del mar a travs del tiempo, incluyendo deshielo polar y cambios en las temperaturas ocenicas.
15
Brunini C y R. Rodrguez 2001. SIRGAS Sistema de Referencia Geocntrico para Amricas del Sur. P14
19
Los
movimientos
verticales
resultantes
de
deformaciones corticales, de la acomodacin de las capas sedimentarias y modificaciones del relieve topogrfico.
El proyecto SIRGAS ha realizado dos campaas; la primera campaa GPS-SIRGAS, adelantado en mayo de 1995, se establecieron 58 estaciones en el rea de Amrica del Sur, cuyas coordenadas corresponden con el ITRF94, poca 1995,4 (SIRGAS97).
Fig. 4. SIRGAS 1995.
Fuente: Sistema de Referencia para las Amricas. Boletn N 8 (2005)
La segunda campaa en la que se incluyeron, adems de las estaciones de 1995, los maregrafos que definen los
20
sistemas de altura en los pases de Amrica del Sur y nuevos puntos ubicados en Amrica Central, Estados Unidos y Canad. Dando como resultado una red homognea y distribuida sobre el continente,
conformada por 184 estaciones con coordenadas calculadas en el ITRF 2000, poca 2000,4.
Fig. 5. SIRGAS 2000
Fuente: Sistema de Referencia para las Amricas. Boletn N 8 (2005).
Segn, Sanchez (2005).16 Seala que El mantenimiento de SIRGAS incluye, adems de la preservacin fsica de los monumentos, la determinacin del cambio de coordenadas a travs del tiempo (velocidades).
16 Sanchez R. Laura 2005 Aspectos prcticos de la adopcin del Marco Geocntrico Nacional de Referencia MAGNA-SIRGAS como Datum oficial de Colombia, p9.
21
Comenta
Snchez
(2005)17
Que
las
velocidades
correspondientes se determinan a partir de mediciones geodsicas repetitivas, dentro de las que se considera la red de estaciones GPS de funcionamiento continuo (o estaciones permanentes) y la ocupacin peridica de las estaciones (pasivas) SIRGAS.
En consecuencia puede concluirse: El proyecto SIRGAS engloba todas las actividades necesarias para establecer una estructura geodsica moderna en el continente compatible con las mejores tcnicas de medicin disponibles en la actualidad.
La adopcin de un marco de referencia geocntrico (ITRF, garantiza la permanente actualizacin de SIRGAS acorde con las ms exigentes tcnicas de georreferenciamiento.
Siendo WGS84 coincidente con el ITRF2000, poca 2000,4; las mediciones GPS se encuentran
automticamente referidas a SIRGAS 2000.
(b) IGVSB-REGVEN El actual Instituto Geogrfico de Venezuela Simn Bolvar (IGVSB), ente adscrito al Ministerio del Ambiente y de los Recursos Naturales Renovables, hoy
17
Sanchez R. Laura 2005 op. cit. p10
22
Ministerio del Poder Popular para el Ambiente; es quin rige y coordina la actividad geodsica en Venezuela, tal como lo expresa el artculo 46 de la Ley de Geografa, Cartografa y Catastro Nacional,18 que seala las atribuciones del Instituto Geogrfico y entre otros tenemos: Planificar, establecer, mantener y actualizar el Sistema Geodsico Nacional.
Promover y realizar estudios e investigaciones para el desarrollo tecnolgico en materia de geografa, geodesia, geofsica, cartografa,
percepcin remota y catastro. As pues la Coordinacin Tcnica de Geodesia19, tiene funciones, entre otros de: Establecer las normas para referir los
levantamientos geodsicos y topogrficos al Sistema Geodsico Nacional. Establecer las normas para el establecimiento del Control Geodsico Bsico Nacional REGVEN. Establecer las normas para el establecimiento de la Red Geodsica Municipal utilizando GPS. Establecimiento del Control Vertical que pueda usarse para proporcionar elevaciones precisas en grandes extensiones terrestres y suministrar
18
Ley de Geografa, Cartografa y Catastro Nacional.2000. Gacetas Oficial de la Repblica Bolivariana de Venezuela N 37.002. p 19 19 Coordinacin Tcnica de Geodesia. URL http://wwwigvsb.gov.ve/site2007/index.php?option=com_content&task=view&id=27&itemid=78 (2008-04-29).
23
marcas de cotas fijas como base de nivelaciones de orden inferior usadas en la confeccin de mapas.
En la dcada de 1980, la Asociacin Internacional de Geodesia recomienda adoptar el elipsoide GRS-80, dado que el nuevo Datum debe ser geocntrico, basado y en lnea con el Sistema de Referencia Terrestre
Internacional (ITRS); para una poca de referencia y que las coordenadas de todos los puntos del nuevo Datum tienen coordenadas definidas en trminos de esta poca.
Entonces el Instituto Geogrfico de Venezuela Simn Bolvar 1999 desde el 1 de Abril de 1999, segn resolucin del Ministerio del Ambiente y de los Recursos Naturales Renovables, publicada en la Gaceta Oficial N 36.653 de fecha 03-03-1999, ha adoptado la Red Geodsica Venezolana REGVEN, como un nuevo marco de referencia, acorde con las precisiones que generan las nuevas tcnicas de mediciones geodsicas, entre ellos GPS Sistema de posicionamiento global. Hernndez (2002)20, seala que el Sistema de Referencia Geocntrico en Venezuela se encuentra materializado en REGVEN, como una densificacin del Sistema SIRGAS en el pas; adoptando el Sistema de Referencia SIRGAS, el Servicio Internacional de Rotacin de la Tierra
20
Hernandez, Jos N. 2002. Evolucin y estado actual del Sistema de Referencia Geocntrico de Venezuela. P1.
24
(IERS), el Marco de Referencia Terrestre Internacional (ITRF) y parmetros del elipsoide GRS 80, (Sistema de Referencia Geodsica de 1980; en la Solucin ITRF 94, poca 1995,4. Rodrguez, Hoyer y Borrego (2001)21 comentan que como consecuencia del cambio de Datum, los entes oficiales y usuarios, suplidores o receptores de servicios como es el caso PDVSA Exploracin, Produccin y Mejoramiento (EPM), debe llevar a cabo la migracin de cartografa y coordenadas al nuevo Datum, realizar nuevas mediciones, entre otros. El intercambio de data entre los diferentes entes, empresas o usuarios, manejo de la misma en el Datum inadecuado, transformacin de Datum con parmetros incorrectos son factores que podran generar problemas dado que el anterior Datum la Canoa ; Hernndez, Drewes, y Trewes; (2001)22 es un Datum local definido y orientado en su forma clsica y como elipsoide geodsico de referencia el Internacional de 1924 o Hayford, mientras que REGVEN es un Datum Geocntrico Global con ejes coordenados basados en el Sistema de Referencia SIRGAS, (Internacional (Internacional Earth Rotation es decir, IERS Service), ITRF y
Terrestrial
Reference
Frame)
parmetros del elipsoide el Geodetic Reference System 80; por esta razn, se pueden encontrar en las
21
Rodrguez M, Hoyer M. y Borrego H. 2001 Impacto de la instalacin del nuevo Datum oficial de Venezuela (SIRGAS-REGVEN) en las actividades Geodsicas de PDVSA EPM., p1 22 Hernandez J., Drewes H. y Trewel H. (2001) La nueva Red Geodsica REGVEN., p19
25
coordenadas de un mismo punto, hasta 360 m Norte y 200 m Este aproximadamente
REGVEN; surge de la necesidad de establecer una nueva Red Geodsica, que est acorde con las modernas tcnicas de medicin y compatible con otras redes, la cual se adopta por resolucin del Ministerio del Ambiente de los Recursos Naturales Renovables (N 10 del 22 de Enero de 1999)23 cual resuelve: Adoptar como elipsoide de referencia para Venezuela el Sistema de Referencia Geodsico 80 caracterizado por los siguientes parmetros: caracterizado por los parmetros: a= 6378137,00 m; f= 1:298,257222101 y utilizar como referencia vertical para las alturas el nivel medio del mar en la Estacin Mareogrfica de La Guaira. Adoptar como Datum, el Sistema Geocntrico para Amrica del Sur (SIRGAS), del cual forma parte la Red Geodsica Venezolana (REGVEN). Este nuevo Datum Oficial se denominar
SIRGAS-REGVEN.
Siendo la necesidad de establecer una nueva Red Geodsica, que viene dada por diversos factores, entre lo ms importantes podemos mencionar: Gran cantidad de vrtices de triangulacin destruidos o ubicados en zonas de difcil acceso.
23
SAGECAN (s/f). Resolucin sobre el cambio de Datum Oficial SIRGAS-REGVEN., p1
26
Exactitud de la Red de triangulacin no compatible con las modernas tcnicas de
medicin geodsica. El uso creciente y continuo del GPS, necesita una Red Geodsica ms exacta y compatible con el sistema de Referencia Geocntrico de las orbitas de los satlites. Incompatibilidad entre el Datum de la Red de Triangulacin y el Datum Geocntrico para Amrica del Sur.
El Instituto Geogrfico de Venezuela Simn Bolvar, pone a disposicin de los usuarios, los parmetros de transformacin PATVEN_98, calculados por el
Laboratorio de Geodesia Fsica y Satelital (LGFS) de la Universidad del Zulia (Venezuela) para efectuar la transformacin entre PSAD56 (Datum La Canoa) y SIRGAS-REGVEN.
Constante del Elipsoide GRS 80: a= 6378137,00 m. f= 1:298,257222101 e2= 0,00669438002290 GM= 3986005 *108 m3s-2 J2= 108263 *10-8 W= 7292115 *10-11 rads-1
27
Rodriguez et.al; (2001)24 comentan que los parmetros de transformacin que deben ser utilizados para las bases de datos y cartografa de La Canoa (Hayford) a SIRGAS-REGVEN, son los oficiales PATVEN-98 los cuales son:
Tabla 1. Punto fundamental REGVEN.

Dx (m) Dy (m) Dz (m) Ex () Ey () Ez () DM (ppm) XM (m) YM (m) ZM (m) -270,933 +0,499 115,599 + 0,499 -360,226 + 0,499 -5,266 + 0,743 -1,238 + 0,340 -2,381 + 0,379 -5,109 + 1,088 2464351,594 -5783466,613 974809,808
Estos parmetros pueden ser utilizados de las dos formas siguientes: Siete parmetros de transformacin ms el punto fundamental XM,YM,ZM). Tres parmetros de transformacin (traslaciones), con rotaciones forzadas a ser cero (Rx= Ry= Rz= 0), el factor de escala es igual a uno (FE=1) y sin el punto fundamental.
24
Rodrguez, et al (2001) Op. Cit pp2.
28
REGVEN; representa la estructura bsica geodsica de Venezuela y su ejecucin estuvo vinculada
intrnsicamente al desarrollo de la campaa SIRGAS; y se ha ejecutado durante dos campaas GPS. La primera en el ao 1995 en conjunto de la vinculacin de 5 vrtices de SIRGAS que correspondieron en Venezuela y 3 estaciones fiduciales, logrando como resultado el establecimiento de 67 estaciones distribuidas al Norte del Paralelo 5 en el territorio nacional y la segunda en el ao 2000 que ocuparon 11 estaciones permanentes, con 3 estaciones fiduciales logrando el establecimiento de 89 vrtices en todo el territorio nacional. Ambas campaas se obtuvieron exactitudes de ms o menos 2 cm., y referidos a SIRGAS, durante esta ltima campaa se posicionaron las principales estaciones mareogrficas de Venezuela. Fig. 6. Red Geocntrica Venezolana REGVEN.
Fuente: Publicacin: Evolucin y estado actual del Sistema de Referencia geocntrico en Venezuela.
29
Posteriormente de forma continua se ha venido ejecutando en proyecto de densificacin REGVEN. Para el procesamiento de la informacin GPS se utiliz el software BERNESE Versin 4.2; calculando con efemrides precisas del International GPS Service (IGS). DENSIFICACION RED LOCAL. Seala Hernndez (2002)25 que debido a la necesidad de aumentar la cantidad de vrtices referidos al Sistema Geocntrico global, se ha venido ejecutando varios trabajos para lograr la densificacin de REGVEN en un orden inferior de exactitud; para la cual se realiz una nueva clasificacin del Control Geodsico Nacional reproduciendo una densificacin de la manera siguiente: CLASIFICACION REGVEN (Versin 2000) ORDEN A: Representado por aquellos vrtices o estaciones que materializan SIRGAS y las estaciones GPS permanentes que sean certificadas por el IGVSB. ORDEN B: Representado por los vrtices medidos en las campaas REGVEN 95 y REGVEN 2000; as como aquellos que el IGVSB considere conveniente y cuya exactitud sea superior a ms o menos 2 cm. ORDEN C: Aquellos vrtices que representan la densificacin de los ordenes A y/o B de REGVEN
25
Hernndez; J. 2002. op. cit. pp2.
30
y cuya exactitud sea mejor o igual a ms o menos 5 cm. Por esta razn se ha venido ejecutando el
establecimiento de nuevos vrtices REGVEN Orden C, como una densificacin de los ordenes A y/o B para aumentar la cantidad de vrtices distribuidos en el territorio nacional, dando como resultado la cantidad de ms de 165 vrtices en sus diferentes rdenes. Dentro del marco REGVEN se han iniciado varias redes geodsicas, entre las cuales tenemos: Red Amazonas y Bolvar:26 Red GPS ubicadla sur de Venezuela en los estados Amazonas y Bolvar, la cual ocupa una superficie de 418145 Km2 con ms de treinta (30) vrtices GPS incluyendo seis vrtices de triangulacin incluidos con el Datum REGVEN. Red rea metropolitana de Caracas; es una red geodsica para el rea metropolitana de Caracas y est constituida por 17 vrtices ubicado a lo largo y ancho del valle capitalino con el Datum REGVEN. Redes Geodsicas Municipales: En la actualidad se han establecido unas 30 redes geodsicas municipales, segn los lineamientos de las Normas Tcnicas para la formacin y conservacin del Catastro Nacional, dictadas por el IGVSB.
26
URL http://www.mecinca.net/tierras_catastro/Geod.htm (2008)
31
Fig. 7. Detalle de Vrtice.
Fuente: IGVSB.(2008)27
27
URL http://www.igvsb.gov.ve/site2007/mosaddphp/regdetalle.php?rv=17 (2008)
32
Ha existido desde 1956 aproximadamente una red de triangulacin clsica y poligonal que cubre parte del pas y estaba referenciada en el antiguo Datum PSAM56; estuvo constituida por un conjunto de puntos y/o vrtices debidamente posicionados y distribuidos en el espacio a travs de coordenadas que permitan de manera exacta su localizacin. Dichas red se levant por el sistema clsico orientado mediante mediciones astronmicas y
estructurado en redes de primer, segundo, tercer y cuarto orden. Los vrtices que an existen estn siendo vinculados a REGVEN
REDES PERMANENTES Actualmente, dentro de los proyectos nacionales de actualizacin del Marco Geodsico de referencia que adelanta el Instituto Geogrfico de Venezuela Simn Bolvar (IGVSB), como organismo rector en la materia, se encuentra el proyecto REMOS (Red de Estaciones de MOnitoreo Satelital GPS). Hernndez (2007)28. Seala que Una estacin REMOS est constituida por un receptor satelital capturando datos GPS continuos, con una plataforma que permita la administracin, almacenamiento, distribucin y
disponibilidad para los usuarios.
28
Hernandez J. 2007. La Red de Estaciones de Monitoreo Satelital GPS REMOS. Pp2. URL; http://ww.igvsb.gov.ve
33
Fig. 8.
Esquema de Red GPS Permanente.
Fuente: http://www.igvsb.gov.ve/remos/inf_qer.php (2008)
Por lo tanto la Red REMOS estar formada por un conjunto de estaciones que capturan informacin satelital; constituidos por receptores instalados y con capacidad de rastrear satlites a la vista en forma continua con un sistema informtico que posibilita el almacenamiento de los registros capturados por el receptor en una base de datos, los cuales juntos con las coordenadas de la estacin son colocadas a disposicin del usuario va Internet, para que despus de un proceso metdico de procesamiento y clculo de la informacin GPS de otras estaciones GPS de los usuarios queden stos vinculados o georreferenciados directamente al Sistema Geodsico Nacional.
34
Expresa
Hernndez de una
(2007)29; estacin
considerando permanente,
los est
componentes
conformada por un receptor GPS de doble frecuencia con capacidad de captar todos los satlites en vista, conectada a una antena del tipo choke-ring geodsica. El receptor est conectado a un computador o mini servidor integrado que contiene un software de administracin de la estacin GPS, con un Sistema de comunicaciones que permita enviar datos a un computador central (Centro de Control), para que luego los datos estn disponibles a los usuarios. Cada estacin REMOS est equipada con un receptor GPS con capacidad de medir cdigo y fase en ambas frecuencias L1 y L2 con al menos 12 canales independientes para cada frecuencia y captura de datos a una rata mnima de 10 Hertz con control del Sistema de Energa suplementario.
La Red de Estaciones de monitoreo Satelital GPS tendr un alcance en todo el territorio nacional con un total de veinte (20) Estaciones GPS Permanentes. En esta red estn instaladas las Estaciones Permanentes de Caracas (Distrito Metropolitano), Barinas (Estado Barinas), Puerto Ordaz (Estado Bolvar), las estaciones de San Fernando de Apure (Estado Apure) Coro (Estado Falcn),San Carlos (Estado Cojedes) y Maracaibo (Zulia). Adems en fase de instalacin Pariagun
29
Hernandez J.2007. op. cit. pp3.
35
(Estado Anzotegui), Elorza (Estado Apure), San Cristbal (Estado Tchira) y Carpano (Estado Sucre). (2007)30
Tambin
Hernndez
seala
que
la
configuracin de estaciones REMOS, se escogieron los sitios de ubicacin de la cobertura de los centros poblados y ciudades del mapa global. La seleccin se realiz considerando que cada sitio deba poseer las principales facilidades logsticas para acceder a la estacin y que posee una importante infraestructura en cuanto a edificaciones seguras y que sean capitales del municipio
Para la cual se previ que cada estacin tenga un radio de 150 Km. Posteriormente se instalaran otras 9 estaciones para completar REMOS, los cuales estaran ubicados en Encontrados (Estado Zulia), Maripa, Canaima, Santa Elena de Uairen y Santa Mara de Arebato (Estado Bolvar), Puerto Ayacucho, Ro Negro y La Esmeralda (Estado Amazonas) y Tucupita (Estado Delta Amacuro).
Todos los datos GPS captados en las diferentes estaciones REMOS en funcionamiento, son colocados diariamente a las 0 horas TU (19:30 HLV) en la pgina Web del IGVSB, para que sean descargados y utilizados por los usuarios de la tecnologa satelital GPS en la
30
Hernandez J.2007 op. al. 2007; pp3.
36
direccin www.igvsb.gov.ve/remos. Los intervalos de captura de los datos se encuentran definidos en 1, 5, 15 y 30 segundos.
Las estaciones operan 24 horas, todos los das. Los datos GPS son convertidos a formato RINEX y enviados al Centro de Control de REMOS; encontrndose
disponibles por un perodo de 90 das continuos.
Con la instalacin de la Red de Monitoreo Satelital, se espera un gran impacto en cuanto al aprovechamiento y aumento del uso de la tecnologa GPS, como apoyo a los proyectos de catastro, cartografa, geodesia, topografa, petrleo, minera, ambiente e investigacin entre otros.
Fig. 9.
Distribucin geogrfica de las estaciones REMOS.
Fuente: La Red de estaciones de monitoreo satelital GPS REMOS (2007
37
C) CATASTRO (a) CARTOGRAFA CATASTRAL La principal finalidad del catastro, es ser base de sustento de ciertos derechos legales, como los ttulos de propiedad, hipotecas, servidumbres, etc.; y tiene la finalidad de servir como base para el control de uso adecuado del suelo, de acuerdo la normativa de usos de suelo, as como base para la planificacin fsica y de construcciones.
La planificacin fsica, bajo condiciones de crecimiento, pueden lograr resultados, siempre que el proceso de planificacin aborde temas tales como el desarrollo de nuevos ncleos urbanos, etc. En el actual desarrollo de la sociedad ha dado lugar a nuevos retos dentro del campo de la planificacin espacial, como conflictos medioambientales requisitos de problemas y de trfico, nuevos y
industria
comercio,
ajustes
renovaciones urbanas, grandes propuestas de desarrollos individuales, etc.; lo cual estos desafos no pueden afrontarse empleando nicamente la planificacin tradicional urbana. Sin embargo, Enemark (1993)31 seala que es el resultado del proceso de planificacin no es el propio documento de planificacin, sino el resultado de una
31 Enemark S 1993. Estrategias en la planificacin territorial (hacia un control amplio del medio ambiente) Topografa y cartografa. Vol. IX N 59 Nov-Dic pp 13-20.
38
series de condicionantes De ah que el sistema, finalmente mantenga el control adecuado del desarrollo, que ejercitar mediante la concesin de permisos, de construccin, permisos de subdivisin y permisos de uso sectorial del suelo.
Actualmente en los Sistemas de Informacin Territorial se argumenta a favor de un sistema de catastro polivalente como gran Sistema de Informacin, tal como lo expresa San Roman (1994)32 El catastro en cualquier pas tiene la misin de aportar la documentacin de deslinde de las propiedades pblicas y privadas con precisin tal que proporcione a los propietarios todo tipo de garantas, ya sean fiscales, jurdicas, tcnicas, etc. teniendo en cuenta que un catastro solo conserva su valor si la actualizacin del mismo se realiza en tiempo real, plasmado en l los cambios de la propiedad (Registradores de la Propiedad) y en las construcciones, enajenaciones, etc.; (Ingeniera Cartogrfica).
Por lo tanto, el sistema catastral, puede contemplarse como de gran importancia, ya que el registro actualizado de las propiedades es la identificacin bsica para la actualizacin de otros registros. As, Enemark (1993)33 los mapas catastrales constituyen el mapa bsico de referencia para los sistemas integrales de informacin de
32
San Roman E. 1994. El programa Nacional de Derechos Ejidales y Titulacin de Suelos Urbanos (PROCEDE). El nuevo catastro de los Estados Unidos Mexicanos. Topografa y Cartografa Vol. XI N 63 Jul-Ago. pp.37-45. Madrid Espaa. 33 Enermark S. 1993 op. cit.
39
usos de suelos en donde los mapas constituyen la cartografa nacional de gran escala.
En los trabajos de catastro; sealan Bern, Femenia y Aznar (2004)34 que son actividades que comprenden las operaciones de campo y gabinete necesarios para la para la formacin, conservacin y renovacin; consistente en obtener los datos y descripciones de los bienes inmuebles rsticos y urbanos con expresin de superficies, situacin de linderos, cultivos, calidades y dems circunstancias fsicas, econmicas y jurdicas que den a conocer la propiedad territorial y a su vez permiten obtener la representacin grfica e informacin del territorio y permiten su fcil gestin.
Por consiguiente el objetivo de la cartografa catastral es conseguir una informacin cartogrfica codificada, estructurada y dispuesta en soporte informtico, conforme a un formato de recepcin de datos adecuado para su integracin directa en bases de datos cartogrficos, para la gestin de utilizacin de acuerdo con las necesidades de los catastros inmobiliarios rstico y urbano.
La cartografa catastral se divide en dos tipos, en funcin del suelo sobre el que se aplica:
34
Bern, Femenia y Aznar 2004. Catastro y Valoracin Catastral Universidad Politcnica de Valencia pp59. Valencia Espaa.
40
Urbana: Sobre suelo urbano, que es aquel donde la edificacin esta consolidada. Rstica: Sobre suelo no urbano, que comprende suelo urbanizable y no urbanizable.
Estos
tipos
de
cartografa
tienen
caractersticas
diferentes en cuanto a escalas de presentacin, precisin de los datos, niveles de informacin, mtodos y medios de captura de datos. Por lo cual, estas cartografas catastrales debern seguir dos lneas de ejecucin paralelas, que solo confluirn en el momento de cargar los datos en las bases de datos cartogrficas tanto grficas como alfanumricas.
Los trabajos de cartografa catastral son realizados segn las caractersticas de la zona y la documentacin cartogrfica disponible de las siguientes formas: Fotogrametra: Restitucin de lnea. Fotogrametra: Ortofotos. Cartografa teniendo en cuenta los planos anteriores o de concentracin parcelaria. Cartografa informatizada.
CARTOGRAFA CATASTRAL URBANA: La ejecucin de los documentos base que constituye el Catastro Urbano; puede comprender entre otros trabajos la realizacin de planimetra general con representacin del suelo de naturaleza urbana a escala 1:5000 y plano
41
parcelario a escala 1:1000 1:500, excepcionalmente a escala 1:2000.
Los planos contendrn la informacin de parcelario relativa a los siguientes elementos: Alineaciones exteriores e interiores y linderos que afectan las delimitaciones de manzanas, parcelas y subparcelas urbanas. Definicin del nmero de alturas, sobre y bajo rasante, de cada subparcela o volumen. Referencia del nmero de la direccin postal, de cada unidad urbana, situada junto a la lnea de fachada, paralela a la misma, en el exterior del inmueble. La referenciacin de las manzanas y parcelas catastrales. Nombres de vas pblicas.
En cuanto a la informacin general de la base geogrfica, el contenido se estructura en: Delimitaciones autonoma, administrativas: trmino De nacin,
provincia,
municipal,
incluyendo los hitos correspondientes. Puntos de referencia: Aquellos que formen partes de redes geodsicas, redes locales catastrales urbanas, de nivelacin de precisin, mallas de poligonacin y puntos de apoyo.
42
Relieve:
Representacin
mediante
puntos
acotados en todas los cruces de la red viaria y cambios de pendientes, collados, presas, calles y carreteras, ferrocarriles, etc. Hidrografa: Se incluir la lnea de costa y lmites de marismas y salinas. En redes fluviales debern distinguir cursos permanentes e intermitentes, representando embalses, lagos y lagunas, acequias y manantiales. Vas de comunicacin: Se incluirn carreteras, vas pecuarias, ferrocarriles y telefricos, etc.
Tambin
debe
presentarse
fundamentalmente
el
mobiliario urbano, los cuales estn formadas por los siguientes elementos: Limites de Aceras. Red de vas pblicas: Delimitacin de sus mrgenes y medianas. Delimitacin de zonas de inters: Urbanizaciones, zonas deportivas, militares y comerciales.
CARTOGRAFA CATASTRAL RSTICA: Para la elaboracin cartogrfica catastral rstica se deber tomar en campo datos de parcelacin y subparcelacin, de clasificacin y clasificacin del terreno, de construcciones agrarias y su tipicacin. Se crear en un plano general del terreno municipal a escala 1:2500 de ortofotos, obtenindose planos de parcelas 1:5000. 43
En la cartografa catastral rstica, Bern, Femenia, Aznar (2004)35 sealan que tiene los siguientes objetivos a alcanzar con la documentacin cartogrfica: Permitir una localizacin fcil y exacta de las distintas parcelas dentro de cada polgono. Clculo de las reas de las parcelas y de las subparcelas de cultivo. Control de inclusin de todas las parcelas en los censos catastrales. Servir de base para la elaboracin de la documentacin grfica de cada parcela. Ser bsica para el clculo del valor catastral.
Los planos contendrn polgonos catastrales y dentro de estos las posibles parcelas y subparcelas, que se diferencian por: Terreno abierto (cultivo o improductivo). Construccin Agraria.
Los elementos geogrficos; como carreteras, caminos, ferrocarriles, ros, etc., llamados descuentos (como es el caso del catastro espaol) se puede considerar coincidente el lmite de la parcela-descuentos con el margen de la entidad geogrfica. (Carretera, camino, ro, etc.).
35
Bern, Femenia y Aznar 2004. op.cit.
44
Fig. 10. Ejemplo de cartografa catastral urbana y rstica con descuentos.
Fuente: Direccin General de Catastro. Espaa.
(b) ACTUALIDAD DE CARTOGRAFIA CATASTRAL
CARTOGRAFIA CATASTRAL EUROPEA. Las distintas naciones europeas se han ido decantando por uno de los modelos catastrales esbozados a lo largo del siglo XIX: El modelo germnico y el modelo latino.
Modelo germnico: Los sistemas catastrales del rea germnica (Alemania, Suiza, Pases Bajos); reconocidos por la mayor precisin tcnica de los trabajos topogrficos, funcionaban en conexin con un sistema positivo o real del Registro de la Propiedad: El catastro serva como documento de base para confirmar oficialmente las transferencias de derechos reales sobre las parcelas, este tipo de catastro, llamado jurdico por su valor probatorio de la propiedad, exiga el previo
45
deslinde y amojonamiento de todas las parcelas con intervencin de las partes interesadas.
Modelo latino o napolenico: Modelo catastral marcado por Francia y los pases mediterrneos (Espaa, Italia, etc.), mantenan un catastro de finalidad puramente fiscal, sin valor jurdico, sin apoyarse en un deslinde contradictorio previo de las parcelas y separados de un Registro de la Propiedad de tipo negativo o personal; un sistema en que se mantena la desconfianza individualista del primer liberalismo hacia todo el control del Estado sobre la sociedad civil. Permita que la inexistencia de una coordinacin entre el Catastro y el Registro de la Propiedad haga que sus informaciones no guarden correspondencia alguna.
Los cambios en el panorama catastral europeo se deben fundamentalmente a la transformacin poltica-
econmica puesta en marcha en los pases del Centro y Este de Europa; Bern, Femenia y Aznar (2004)36 en donde algunos pases se habla de catastro
multifuncional, (Centro y Este de Europa); mientras que otros (resto de Europa) se habla de Sistemas de Informacin sobre el suelo.
Por lo general existen similitudes en la cartografa catastral en los pases europeos en cuantos a elementos
36
Bern, J.; Femenia, C. y Aznar, J. 2004. op cit. pp209-232
46
que forman al mapa catastral y a la escala. La informacin de mapas catastrales es la siguiente: Lmites municipales. Lmites de las secciones catastrales. Lmites de parajes. Limites de parcelas. Vas de comunicacin. Hidrografa. Construcciones. Mojones y aceras. Detalles de naturaleza topogrfica, tales como cuadrcula, los vrtices de la red geodsica, etc.
En cuanto a las escalas a utilizar, se refieren a escalas grandes y muy similares entre ellas para detallar el inmueble. Generalmente la cartografa catastral se elabora a escalas que van desde 1:5.000 al 1:500. Las escalas ms frecuentes son las del 1:1.000 1:500 para las zonas urbanas y 1:2.500 1:5.000 para las rurales.
Quizs por su finalidad y modo a actualizacin existen algunas caractersticas que difieran entre pases, lo cual tenemos:
Francia: El catastro francs se deriva desde el catastro napolenico y aplicado para todas las propiedades urbanas y rurales (construidas o no). La informacin literal es estrictamente enlazada con la informacin
47
geogrfica. Una parcela esta definida como una entidad enlazada para un propietario y para una divisin fiscal, siguiendo el concepto napolenico. Bsicamente, el catastro tiene una funcin evolutiva fiscal para una funcin informativa y teniendo adicionalmente un funcin probativa. Mantenidas por la Oficina de Conservacin de Hipotecas y dirigidas por el Registro de Tierras. Gil, (2002)37.
El catastro hoy da presenta un exhaustivo, permanente, descriptivo y evaluativo inventario de la propiedad de la tierra, el catastro refleja el estatus civil de la construccin y propiedades. Las principales misiones son: Fiscal: (Evaluaciones del estado real,
determinacin de las bases imponibles a la propiedad). Legales y relaciones y con la propiedad: de las
(Identificacin propiedades).
descripcin
fsica
Tcnicas: (Establecimiento de un plan catastral y mantenimiento actualizado, imgenes
topogrficas esenciales para la identificacin y descripcin fsica de la propiedad).
En
Francia,
la
principal por el
caracterstica fiscal,
es
el un
aprovechamiento
lado
siendo
37
Gil, E. 2002. The French Land Administration.
48
instrumento de fiscalidad directo local: El localiza, identifica y describe El las propiedades tiene un de los
contribuyentes.
catastro
permanente
inventario de cambios de afectacin en las bases imponibles (nuevas construcciones, construcciones
adicionales, demoliciones, cambios de naturaleza de cultivos, etc.).
La revisin del catastro consiste en redibujar el renovado plano catastral cual se ha convertido en inadecuado de difcil uso (en una escala demasiado pequea, falta de precisin). El nuevo plan esta basado en levantamientos terrestres y fotogramtricos (Ej: usando fotografas con conocimientos de los lmites en la presencia de los propietarios; as el plan catastral, es un instrumento esencial para localizar e identificar el estado real de parcelas, edificios, autovas, etc.; se debe redibujar cuando la densidad sea requerida. Esta documentacin es actualizada cada ao.
Italia: El catastro Italiano, divide su informacin en una parte grfica, que representa las parcelas sobre el territorio y otra parte textual que recoge la informacin referente a los propietarios, caractersticas de las fincas, etc.; la parte grfica es una cartografa realizada con todos los requisitos para garantizar exactitud y precisin tcnica.
49
La actualizacin se produce a medida que van teniendo lugar actos que modifican la realidad fsica o jurdica de las fincas. El sistema de actualizacin funciona cuando las modificaciones que son objeto de declaracin por parte de los particulares. Cuando se produzcan modificaciones fsicas en las parcelas, por
fraccionamiento, agrupacin, nuevas construcciones, etc. debern acompaarse de los planos correspondientes, firmados por un profesional competente y acreditado en el registro correspondiente. La informacin procedente de este levantamiento debe entregarse no solo en forma de plano sino tambin de listado que permita su fcil integracin en el sistema informtico del Catastro.
Pases Bajos: El catastro holands representa un modelo de eficacia desde el punto de vista de calidad de informacin que contiene como desde la contribucin que aporta a la seguridad jurdica en el trfico inmobiliario. La unin de la institucin catastral con el Registro de Propiedad bajo un mismo organismo y con archivos totalmente interconectados permite asegurar un funcionamiento impecable del conjunto del sistema.
La actualizacin de los datos del Catastro se produce a medida que se van incorporando nuevos actos al Registro de la Propiedad y cuando tienen lugar cambios de uso o modificaciones fsicas de los terrenos. La resultante de las inscripciones y declaraciones de los particulares se produce cuando se considera que la 50
informacin relativa a un rea determinada ha quedado desfasada.
Alemania: Los catastros alemanes vienen marcados por tradicin jurdica del pas, que en materia de legislacin inmobiliaria se ajusta al sistema germnico, en el cual, donde tiene una gran relevancia el Registro de la Propiedad, y que exige, por lo tanto que las inscripciones se realicen con una gran precisin. Los trabajos catastrales pueden ser ejecutados por los propios funcionarios del catastro o por los topgrafos habilitados para ello; y en muchos casos por los topgrafos municipales o de organismos relacionados con las obras pblicas o la concentracin parcelaria.
La actualizacin del catastro se produce de forma distinta segn la informacin que sea objeto de modificacin. Los datos de titularidad de las fincas se modifican solo como consecuencia de la notificacin remitida por el Registro de la Propiedad cuando se produce una inscripcin en el mismo. Los cambios referidos a la realidad fsica de las fincas se modifican nicamente como
consecuencia de la notificacin remitida por el Registro de la Propiedad cuando se produce una inscripcin en el mismo. Los cambios de la realidad fsica pueden producirse a solicitud de los interesados. 51
La puesta en marcha del Mapa Catastral Actualizado (ALK) con muchos aos de historia, con filosofa y conceptos bsicos que datan desde 1975, se desarrolla bajo objetivos de que los datos estn en: Formato vectorial, Libre de redundancias, Orientado a objetos y con capacidad de generar mapas continuos. Actualmente se dispone de un sistema denominado ALKIS; que representa el modelo catastral; segn Hawerk (2005)38 consiste en una nueva metodologa implementada con el fin de armonizar; por un lado las estructuras de los mapas catastrales digitales existentes y las bases de datos topogrficas ATKIS (Sistema Alemn de
Informacin Topogrfica), para integrar el mapa catastral y el registro catastral digital en un nico modelo. Este modelo de datos conceptual est basado completamente en objetos y describe los elementos geogrficos y no geogrficos; as como sus relaciones (asociaciones).
Suiza: El catastro en Suiza es competencia del Cadastral Surveying (CS), constituyendo el catastro y el registro de la propiedad las piedras angulares del Sistema Catastral Suizo. La ordenacin catastral se orient hacia fines puramente civiles, principalmente jurdicos ms que fiscales, como la identificacin y la tutela de los derechos reales. Por lo cual es un catastro netamente
38
Hawerk, W. 2005 La E-Administracin Territorial del ao 2015: Una visin o una realidad? Revista Top-Cart Vol. XXII N 128 Mayo-Junio. Pp 35-40. Madrid Espaa
52
jurdico, que tambin surte efectos fiscales para el reparto del impuesto territorial.
El mapa catastral consta todas las particularidades topogrficas, naturales o artificiales, del terreno: Ros, arroyos, carreteras, edificaciones, lneas elctricas, vrtices geodsicos, puntos poligonomtricos, etc.
Desde alrededor del 2002, hubo una creciente necesidad de documentar restricciones y responsabilidades del derecho pblico, han establecido grupos de trabajo para investigar su integracin en el Sistema Catastral. Steudler (2003)39.
Actualmente
se
han
adoptado
iniciativas,
como
respuestas a los desafos y la Federal Directorate for Cadastral Surveying est emprendiendo las iniciativas siguientes: Completar la cobertura de los datos: Adopta una estrategia en el 2001 para una cobertura completa AV93 de todos los Cantones hasta finales del 2007. Capa de cobertura de tierra en reas agrcolas: Proyecto para la aceleracin de informacin de la capa cobertura AV93 en las zonas de transicin entre reas de bosques y agrcolas.
39
Steudler, D. 2003 Switzerland, Swiss Federal Directorate for Cadastral Surveying.
53
Integracin
de
las pblicas:
restricciones El
responsabilidades
Cadastral
Surveying y el topgrafo del sector privado han establecido grupos de trabajo para la discusin de la inclusin tcnica y de organizacin de la restriccin y responsabilidades pblicas en el sistema catastral segn los postulados del Catastro 2014.
Aunque la nueva legislacin para el formato de datos digitales haya estado y puesto en ejecucin en 1993, an est en proceso de transformacin de formato de la vieja data al nuevo formato digital AV93.
Reino Unido: Por razones histricas las instituciones responsables de la administracin territorial han seguido una evolucin distinta del resto de Europa. El Reino Unido no dispone de un catastro; Probert (2002)40 y ningn organismo responsable del catastro.
Los mapas digitales que realiza el Servicio Oficial de Cartografa que se ocupa de Inglaterra, Escocia y Gales; el Servicio Oficial de Cartografa de Irlanda del Norte, que se ocupa de Irlanda proporcionan el marco del que se nutren otros organismos para la gestin de datos. La cartografa bsica en el Reino Unido es de carcter
40
Probert, M. 2002. The Cadastre on the UK. El catastro de los ciudadanos. Semanario 4. pp 182185.
54
topogrfico, pero no muestra sus permetros ni sus monumentos que suelen figurar en el catastro.
Las actividades que normalmente son desempeadas por el catastro en Europa Continental son realizadas por diversos organismos; entre ellos se destaca; El Registro de la Propiedad de Su Majestad (HMLR- Inglaterra y Gales), Registro de Escocia (RoS) y de Irlanda del Norte. La Agencia de Valoracin (Inglaterra y Gales), los Tasadores en Escocia Y la Agencia Territorial de Irlanda del Norte. Adems los departamentos
gubernamentales (Medio Ambiente, Agricultura) y por las autoridades locales para la informacin del uso del suelo.
En el Reino Unido por iniciativa conjunta del Gobierno Central y Local para la actualizacin de la informacin sobre el suelo se ha desarrollado el NULD, que es el acrnimo de Base de Datos Nacional de Informacin sobre el suelo, que tiene por objetivo, en primer lugar crear una base de datos de suelo desocupado o abandonado donde se incluyen temas y edificios anteriormente tiles que podran servir para un desarrollo futuro y la creacin de una base de datos NULD-Baseline; que ofrece un mapa integral y actualizado de usos del suelo en Inglaterra, sobre la base del Mapa Maestro del Servicio Oficial de Cartografa.
55
Tambin se ha creado el Servicio de Informacin sobre el Suelo (NLIS), un proyecto conjunto desarrollado por el HMLR, el Gobierno Local y las Autoridades del Carbn, lo cual permite que el HMLR gestione un Registro de Propiedad Directo on line, dirigido a profesionales, mientras que los usuarios de Internet pueden consultar los datos estadsticos actualizados sobre los precios de la propiedad.
Portugal: En Portugal, se llev a cabo solo un catastro geomtrico de la propiedad rstica, hasta el ao1994. La primera finalidad de este catastro era fiscal
constituyendo un inventario, por el que no se confera titularidad jurdica a las personas. Dias (2002)41.
Desde 1995; el Instituto Portugus de Cartografa y Catastro (IPCC), hoy Instituto Geogrfico Portugus (IGP); pas a realizar un catastro predial, entendiendo como el conjunto de datos caracterizan e identifican todos los predios rsticos y urbanos existentes en el pas y se caracterizan por: Su localizacin Administrativa - Distrito o Regin Autnoma, encuentra. Su Configuracin Geogrfica - Posicin de sus vrtices en el sistema de coordenadas adoptado. Municipio y Parroquia en se
41
Dias V., D. 2002 El Catastro en Portugal. Iniciativas de Coordinacin pp.114-119.
56
Su Configuracin Geomtrica Representacin cartogrfica de una lnea Poligonal Cerrada, uniendo los puntos de extremos.
Su rea.
Los datos catastrales son cargados en un sistema de informacin del catastro predial (SICAD) que permite, nombradamente: Visualizar y consultar la informacin catastral grfica y alfanumrica. Mantener y actualizar la informacin catastral conservando el archivo histrico. Hacer consultas simples y estadsticas. Obtencin y disponibilidad de representaciones grficas de los elementos catastrales.
Siendo la elaboracin del Catastro predial un proyecto de costes elevados y la informacin catastral, que se hace tan necesaria para la implantacin de nuevos planos directores municipales, se llevan a cabo acciones conjuntas (IGP-Municipios) en la produccin de cartografa a grandes escalas y para la informacin del catastro de rstica y la conservacin de los catastros predial y rstico.
Espaa: El catastro espaol es ante todo un catastro fiscal, cuyas bases de datos a partir de los valores catastrales de los bienes inmuebles rsticos y urbanos
57
sirven de base para el clculo del Impuesto sobre los Bienes Inmuebles y otros Impuestos Municipales, Regionales y Estadales. Conejo. (2003)42.
Aunque su otro objetivo permite la localizacin e identificacin de las parcelas catastrales y la asignacin a las mismas de la referencia catastral, as como el suministro de informacin grfica y literal a otra Administraciones Agrarias, Pblicas (Urbanismo, Polticas etc.). El
Valoraciones,
Expropiaciones,
catastro en el Registro de bienes inmuebles cuenta con 2 tipos bsicos de propiedades, en funcin de la naturaleza del suelo sobre la que se ubican y del modelo de valoracin aplicable; as pues se distinguen bienes inmuebles urbanos y bienes inmuebles rsticos; para estos tipos de propiedades se dispone tambin de 2 tipos de descripciones, descripcin grfica sobre la cartografa catastral y descripcin literal alfanumrica.
Mientras que el catastro utiliza la parcela catastral y la unidad urbana como entidad bsica y la cartografa como soporte territorial imprescindible, el Registro inscribe derechos, ttulos y escrituras, aportados por los interesados voluntariamente, utilizando sistemas
reglados. Sin embargo ambos en la actualidad son sistemas relacionados que utilizan la misma referencia catastral como clave de identificacin de los bienes
42
Conejo F., C. 2003 El sistema de informacin catastral espaol. Revista Catastro Julio pp.3148.
58
inmuebles y estn en vas de utilizar la cartografa catastral como soporte territorial para la identificacin, localizacin y descripcin de parcelas.
De todo lo anterior se deduce que el Sistema de Informacin Catastral es un sistema dinmico y abierto con numerosos flujos de intercambios de informacin, con mltiples agentes externos que interactan con las bases de datos catastrales, tanto como suministradores de informacin, usuarios y clientes de la misma. Dichos documentos son almacenados por el SIGCA2 (Sistema de Informacin Geogrfico Catastral) y enlazan con los datos de la parcela a partir de la referencia catastral.
El SIGCA permite la carga, depuracin, visualizacin, gestin y actualizacin de la cartografa catastral rstica y urbana. Permite la localizacin, identificacin, asignacin de la referencia catastral y calculo de superficies de parcelas y subparcelas rusticas, as como parcelas y construcciones urbanas. Adems permite el ploteo de mapas temticos y mapas catastrales y cuenta con herramientas de actualizacin de la cartografa catastral.
La evolucin del Sistema de Informacin Catastral se puede distinguir el mismo tres etapas o fases: Diseo del modelo de datos, recoleccin y carga de informacin.
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Consolidacin de datos, Informacin grfica y lineal accesible para toda la organizacin. Oficina Virtual del Catastro (OVC). El catastro en Internet.
Los servicios catastrales en Internet, destinado al suministro e intercambio de informacin con titulares catastrales y otros agentes externos, que comparten competencias en la gestin catastral (Notaras y Registradores de la Propiedad, Ayuntamientos y otras Entidades Pblicas).
Actualmente se desarrolla un proyecto que consiste en la creacin de un Servicio Automatizado de Informacin Territorial, con acceso a Internet, a servicios catastrales y a bases de datos territoriales de alta disponibilidad, llamado Proyecto Ensenad@; destinado a ciudadanos y empresas, Ayuntamientos, Administracin General del Estado, Autonomas, Notaras, Registros de la
Propiedad, Administracin de Justicia, etc.
Los objetivos estratgicos se pueden resumir como sigue: Suministrar Informacin la a mayor agentes cantidad externos. posible No de solo
informacin literal sino la posibilidad de acceder a la cartografa catastral informatizada. Evitar la necesidad de que los ciudadanos acudan a las oficinas del Catastro. 60
Satisfacer las necesidades de informacin de clientes, ciudadanos y administraciones pblicas. Garantizar no solo informacin disponible en cualquier momento sino tambin actualizada. Integridad y consistencia entre: Informacin grfica y alfanumrica. Mapa continuo para todos los municipios del territorio, entre municipios colindantes, entresuelo rstico y urbano.
Propietarios en todas las oficinas de Espaa.
CARTOGRAFIA CATASTRAL IBEROAMERICANA A diferencia de Europa, la realidad catastral
iberoamericana en gran medida; se encuentra en proceso de reestructuracin dado que en los ltimos aos se ha comenzado a comprender la importancia que tiene el catastro en la gestin gubernamental en Latinoamrica, por lo que la mayora de los pases han iniciado una intensa preparacin a los funcionarios en materia de catastro e igualmente se han comenzado a desarrollar y/o actualizar el marco jurdico latinoamericano. Se pretende capacitar a los participantes en las
metodologas, herramientas y tecnologas para lograr eficientes proyectos de catastro para el beneficio y los gobiernos.
Sin duda alguna, uno de los dficits de los modelos catastrales iberoamericanos es la estimacin de las caractersticas econmicas: el valor catastral y, en 61
concreto, el rstico o rural. Duran (2007)43. Comenta: cierto, es que algunos de los modelos estn an por desarrollar o implantar; pero hay que ser concientes de que la asignacin de un valor a todos y cada uno de los predios, lotes, fincas, bienes, etc.
Sin embargo existen algunas iniciativas, donde se desarrolle un modelo unificado y multipropsito, entre estos pases estn:
Argentina: El catastro territorial en la Repblica Argentina ha sido durante aos un proyecto de referencia, desarrollado en el marco federal, fijado por la Ley Nacional de Catastro; en donde se define a la parcela territorial, como la representacin de la cosa inmueble de extensin territorial continua, deslindado por una poligonal de lmites correspondientes a uno o ms ttulos jurdicos o a una posesin ejercida, cuya existencia y elementos esenciales constan en un documento cartogrfico.
La ejecucin, mantenimiento y actualizacin del catastro territorial como organismo de registracin del Estado se hace sobre los tres aspectos bsicos que lo definen con el propsito de obtener la correcta localizacin de la unidad mnima de registracin, determinar sus
dimensiones lineales y superficiales, su naturaleza
43
Duran B., I. et al. 2007 Monografas basadas en el catastro. Mappinginteractivo.
62
intrnseca, la causa jurdica que la origina, su nomenclatura y dems caractersticas y su valor econmico.
El catastro argentino se realiza mediante levantamientos parcelarios, se conoce la ubicacin de la parcela en el terreno con respecto a un sistema de referencia o en relacin a un conjunto de parcelas vecinas o elementos naturales o artificiales que permiten ubicarla
espacialmente. En la misma operacin se determinan sus medidas lineales y superficiales. Los mtodos de levantamientos usuales son los topogrficos (cuando se trata de una extensin territorial reducida), los fotogramtricos (aunque su empleo no es todava masivo debido a los costes operativos elevados, personal no entrenado en tcnicas fotogramtricos, desconocimiento general de la tcnica), o los provistos por la teledeteccin.
El estado parcelario no implica solamente conocer los datos geomtricos de la parcela sino tambin los derechos reales aplicables a la misma. Esto se hace mediante la MENSURA, operacin fundamental de la Agrimensura por medio de la cual se analizan los aspectos geomtricos y jurdicos de un inmueble. La representacin grfica se hace a travs de un documento cartogrfico llamado PLANO DE MENSURA.
63
La cartografa catastral, bsicamente cubre las zonas urbanas y rurales. Los Mapas Catastrales Urbanos tienen principalmente georreferenciados, lmites
administrativos y parcelarios, edificios y mejoras complementarias y los Mapas Catastrales Rurales estn bsicamente integrados por georreferenciacin de los lmites administrativos y parcelarios con datos
topogrficos.
El catastro territorial, permite al Estado conocer la realidad territorial que administra y definir, ejecutar y evaluar la aplicacin de polticas de gobierno adecuadas. Por lo tanto, es una herramienta indispensable para resolver cuestiones tcnicas, administrativas, jurdicas, financieras, econmicas, etc. En todos los niveles territoriales, la vinculacin entre Catastro y Ordenacin Territorial se hace imprescindible. En la prctica, a veces, parecen funcionar disociados. Ferreira (2007)44.
En trminos generales actualmente podra afirmarse que los catastros argentinos su modelo estn paulatinamente jurdico-
transformando
tradicional
geomtrico-econmico hacia la multifuncionalidad. Esto se percibe en la reformulacin de la estructura de las instituciones catastrales los cuales han ampliado sus funciones a travs de la incorporacin del rea de cartografa bsica y temtica y de la implantacin de
44
Ferreira, M. 2007 El catastro territorial en la Repblica Argentina. Publicacin electronica.
64
sistemas de informacin polivalentes de base parcelaria. Erba (2005)45.
El desarrollo tecnolgico de los ltimas dcadas permiti mejorar notablemente las tcnicas de lo que se vale el catastro para sus fines; los avances en la teora de la informacin, en los sistemas de informacin geogrfica y su aplicacin a sistemas de informacin territorial, el GPS para la determinacin de redes de apoyo para las tareas cartogrficas y catastrales y las enormes posibilidades que brinda la fotogrametra y la teledeteccin en este campo.
Brasil: Las imperfecciones del Sistema Brasileo de la propiedad territorial no permiten que las inscripciones en el Registro Inmobiliario, inclusive los datos del catastro, tengan fe publica; solo que estn inscritas gozan apenas de la presuncin de ser correctas.
La problemtica de confusin de lmites y superposicin de ttulos de propiedad est ampliamente diseminada. Una estrategia comnmente aplicada por los
administradores municipales ha sido efectuar nuevas coberturas aerofotogramtricas y adquirir un SIG para la administracin de los catastros municipales, lo cual definitivamente no ha trado las soluciones esperadas pues el problema de la informacin territorial es mucho
45
Erba, D. 2005. Historia del Catastro Territorial en Latinoamrica: Los pases del Conosur.
65
ms profundo y extrapola la cuestin tecnolgica. Erba y Veronez (2004)46.
En el rea rural, el Sistema Nacional de Catastro del ao 2001; dispone que el mismo contine siendo
administrado de forma centralizada y crea el marco para la integracin Catastro-Registro de inmuebles. A partir de la nueva legislacin todas las parcelas deben ser georreferenciadas con base en mediciones geodsicas; as como la estructuracin de las bases de datos y garantizan la unificacin de sistemas cartogrficos, de informtica e identificacin de parcelas.
Con la instauracin del nuevo sistema, la identificacin del inmueble se obtiene a partir de un memorial descriptivo, elaborado y firmado por un profesional habilitado, acompaado de la Anotacin de
Responsabilidad Tcnica. ATR. Este documento debe contener las coordenadas de los vrtices definidores de los lmites de los inmuebles rurales, georreferenciadas al Sistema Geodsico Brasileo y con precisiones de posicin establecida en la Norma Tcnica para Georreferenciacin de Inmuebles Rurales elaborada por INCRA47.
Erba D. Y M. Veronez. 2004 El catastro en Argentina en los ltimos 50 aos y una visin del catastro en Brasil. Cap 5 pp. 119-136. FIG 2004. 47 INCRA: Instituto Nacional de Colonio e Reforma Agrria.
46
66
Para el caso de los lotes urbanos, todava no hay ningn reglamento catastral que incluya la proteccin de la seguridad jurdica de las propiedades, y lo que se denomina Catastro en las alcaldas brasileas, fue diseado solo para uso interno de la Administracin; principalmente para la tributaria territorial y calcular el Impuesto Predial y Territorial Urbano. El inmueble realmente usado (inmueble real) no coincide ni en definicin, ni en delimitacin con el inmueble registrado en la matrcula del registro inmobiliario (inmueble legal), el catastro y el registro se refieren a objetos diferentes, lo que dificulta la interconexin entre los dos tipos de registro.
A partir de 2001, los municipios de Brasil estn obligados a elaborar un Plano Director (inclusive con Planta de Valores) que defina las directrices para el desarrollo territorial de los prximos diez aos de cada municipio. La elaboracin de este plano exige la creacin de un sistema bsico de informaciones territoriales como los catastros Multipropsitos. Philips (2007)48.
Los catastros urbanos permanecen sobre la potestad de los municipios, concepto descentralizador coherente con el sistema federal; en la prctica acaba generando problemas tcnicos y administrativos
48 Philips, J. 2007. La seguridad de la propiedad territorial y el catastro georreferenciado en Brasil.
67
interinstitucionales, pues municipios que ya han incorporado tecnologas SIG y que inclusive usan imgenes satelitales de alta resolucin, colindan con vecinos que ni siquiera poseen cartografa
georreferenciada, ni mucho menos digital. Siendo comn encontrar municipios con sistemas
informatizados, basados en cartografa digital y de Sistemas de Informacin Geogrfica, colindando con otras que ni siquiera poseen mapeo. Erba (2005)49.
Colombia: Desde que el Congreso Colombiano en 1983; defini el catastro como un inventario de carcter multifinalitario, con lo cual pretenda darle a las autoridades locales los instrumentos adecuados para la planificacin municipal; por lo cual el catastro colombiano presenta la particularidad de ser
desconcentrado y descentralizado desde el punto de vista de la administracin pblica. Desconcentrado, porque existe una entidad de carcter nacional, el Instituto Geogrfico Agustn Codazzi (IGAC); cuya oficina central se encuentra localizada en la capital de la repblica, que a su vez, trabaja de manera
desconcentrada a travs de oficinas territoriales a lo largo del pas y descentralizado; porque en la actualidad, debido a decisiones histricas de tipo poltico existen cuatro agencias catastrales que administran el catastro de sus respectivas entidades territoriales de manera independiente del IGAC; las cuales son: Bogot D.C.
49
Erba, D. 2005. op. cit.
68
(Unidad Adimintrativa Especial Catastro Distrital, UAECD), Medellin (Subsecretara de Catastro de Medelln), Cali (Oficina Municipal de catastro de Cali) y Departamento de Antioquia (Direccin de Catastro Departamental de Antioquia).
Aunque, no se puede hablar de un modelo nacional completamente descentralizado ya que la institucin a nivel nacional que es el IGAC trabaja bajo un modelo desconcentrado para hacer ms eficiente su gestin dando competencias a oficinas de tipo regional, para la formacin, actualizacin de la formacin y conservacin del catastro, las cuales se rigen por un conjunto de normas y parmetros legales y tcnicos que son comunes a todas las jurisdicciones.
En resumen, en Colombia no existe un modelo nico sobre la gestin del catastro en el pas, ni nacional, ni desconcentrado, ni descentralizado completamente; existe una mezcla de los tres los cuales histricamente se han venido desempeando de esta forma sin que el Estado haga algo por organizar este importante sector. Pinzn (2008)50.
Dentro del marco legislativo colombiano las autoridades catastrales deben adelantar tres grandes actividades tcnicas para el levantamiento de la informacin
50 Pinzn, J. y J. Font i Garolera 2008. Una aproximacin al catastro de Colombia. Revista de Catastro.
69
catastral, a saber: La formacin del catastro, la actualizacin de la formacin del catastro y la conservacin del catastro.
La formacin catastral tiene como propsito levantar por primera vez tanto fsica como jurdica y econmica de cada predio y entre las principales actividades se encuentran: Demarcacin de los linderos. Delimitacin de los permetros urbanos conforme a los Acuerdos promulgados por los Consejos Municipales. Identificacin y definicin de los linderos de los predios mediante verificacin de documentos existentes. Identificacin de dueos o poseedores y
definicin grfica de construcciones en los predios. Localizacin fsica de los predios en la carta catastral.
La actualizacin de la formacin catastral, se refiere a renovar o confirmar los datos derivados del proceso de formacin, mediante revisin fsica, jurdica y
econmica de los elementos del catastro. Se registran las modificaciones que se detecten como consecuencia de cambios fsicos, variaciones en el uso del suelo o de su productividad, elementos externos influyentes (vas,
70
obras pblicas, etc.) o condiciones del mercado inmobiliario.
Las actualizaciones catastrales deben adelantarse en periodos mximos de cinco aos. Sin embargo, como la Ley no establece sanciones al respecto a los municipios que no lleven a cabo los procesos de actualizacin; muchos municipios y el gobierno se escudan en la falta de recursos para adelantar dichos procesos, lo que como consecuencia ha producido grandes rezagos en la informacin catastral.
El proceso de conservacin catastral define los cambios que deben ser objeto de seguimiento en este proceso que tiene como finalidad: Mantener al da los documentos catastrales de acuerdo con los cambios que experimente la propiedad del inmueble. Asegurar la debida conexin entre el Notario, el Registro y el Catastro. Actualizar la carta catastral y otras cartas temticas. Proporcionar la informacin que sobre los recursos bsicos se posea, para la promocin del desarrollo econmico y social del pas.
Los cambios que puede experimentar la propiedad inmueble pueden ser de varios tipos; desde un simple cambio jurdico (propietario) hasta el cambio econmico 71
(avalo
catastral)
por
efecto
del
proceso
de
conservacin de predios, a estos cambios se le denomina mutaciones catastrales.
Sin embargo, se debe mencionar que el pas an tiene que seguir avanzando en la produccin y actualizacin de la informacin catastral, toda vez que gran parte del Sur del pas, especialmente, las reas rurales no se han formado catastralmente, las razones son varias, la falta de cartografa la bsica falta debido de a condiciones fiscal y
climatolgicas,
incentivo
fundamentalmente de orden pblico de esa regin del pas. Pinzn, y Font i Garolera (2008)51.
Venezuela: En Venezuela se ha desarrollado una estrategia dirigida a consolidar la informacin
geogrfica a fin de contribuir a garantizar una adecuada gestin del territorio nacional, con la generacin de informacin bsica que permita un mejor conocimiento del territorio y el manejo estratgico de la informacin territorial.
La ejecucin de un Plan Nacional de Catastro definido por el Instituto Geogrfico de Venezuela Simn Bolvar (IGVSB), a travs de la Gerencia General de Catastro Nacional; ha logrado incorporar el nuevo concepto y la nueva visin que tiene el Estado Venezolano en cuanto a
51
Pinzn, J. y J. Font i Garolera. 2008 op. cit.
72
materia catastral; que ha venido evolucionando en el tiempo hasta un enfoque de informacin territorial, pasando de una visin tributaria a una visin estratgica para conseguir el equilibrio territorial, donde la seguridad jurdica est siempre presente y en trminos generales, que el catastro permita obtener la informacin que ser utilizada para alcanzar la planificacin del territorio.
Este Plan est definido por cinco programas, que son: Fortalecimiento de la Gestin Catastral. Promocin y divulgacin del Catastro Nacional. Formacin y Conservacin del Catastro. Sistemas de Informacin Nacional del Catastro. Sistema Nacional de Informacin territorial.
El Instituto Geogrfico dirige, coordina y ejecuta las polticas y planes de su competencia especialmente las relacionadas con la implantacin, formacin y
conservacin del catastro en todo el territorio de la Repblica Bolivariana de Venezuela, en donde se ha venido realizando una serie de talleres entre los que se destaca materias como; Normas Tcnicas para la formacin y conservacin del Catastro Nacional, Lectura de interpretacin de mapas, sistemas de posicionamiento global (GPS), Valoracin masiva de Inmuebles con fines catastrales y formulacin de proyectos de catastro municipal.
73
El programa tiene as mismo su fundamento en proporcionar a las Oficinas Municipales de Catastro (OMC) el marco normativo que regir y unificar la actividad catastral, diseada por el IGVSB; el cual permitir afianzar la cultura catastral sobre la base de la generacin de informacin territorial de calidad, a fin de consolidar el Sistema Nacional de Catastro.
El Sistema Nacional de Catastro, se concibe como un sistema de informacin cuyos componentes
fundamentales (hardware, software, procedimientos, datos catastrales y usuarios) facilitan la obtencin, manipulacin, gestin, anlisis, modelado,
representacin y salida de datos fsicos, jurdicos y valorativos de la realidad inmobiliaria, especialmente referenciadas; para la mejor planificacin y gestin del desarrollo territorial a nivel municipal, estadal y nacional; en el cual se integrar la informacin inmobiliaria levantada por cada municipio en su trmino territorial, el cual comprende el levantamiento,
procesamiento y generacin de las bases de los datos descriptivos y grficos de los inmuebles de un municipio, los cuales deben reflejar el aspecto fsico, jurdico y valorativo de los mismos.
Aspectos Fsicos: Se refiere a la identificacin de las caractersticas fsicas del inmueble sobre documentos cartogrficos y la descripcin y clasificacin del terreno y edificaciones; en donde los planos de mensura estarn 74
referidos al Sistema Geodsico Nacional y ser elaborado por profesionales o tcnicos.
Aspectos Jurdicos: Se basa en la determinacin de la relacin entre el inmueble y los derechos que los documentos se les acrediten a los propietarios u ocupantes, en el marco de la Constitucin y leyes, investigaciones jurdicas y documentos catastrales.
Aspectos Valorativos: Estn dado por la comparacin de las caractersticas de los objetos de valoracin, respectos a unos modelos o tipologas previamente definidas, conocida como Planta de Valores de Tierra y Tabla de Valores de la Construccin.
El Sistema Nacional de Catastro que proponemos se fundamenta en una visin de Estado, articulada a travs de la creacin de la Coordinadora Nacional de Catastro, con la participacin de todos aquellos entes que antes producan datos de manera desconcertada Estos datos fundamentales se expresan cartogrficamente a escala 1:1000 para el mbito urbano y escala 1:5000 para el mbito rural. IGVSB (2006)52.
Existe una falta de vinculacin entre los registros de los inmuebles y un sistema catastral que no ha permitido disponer de una base de datos comn con la informacin
52
IGVSB 2006. Proyecto: Sistema Nacional de Catastro. Etapa I: 2006-2008.
75
territorial; lo cual con la nueva ley vigente se pretende conferir mayor seguridad jurdica de la propiedad inmobiliaria; en donde expresa que el Catastro estar vinculado al Registro Pblico a los fines de establecer la identidad entre los ttulos, su relacin entre el objeto y los sujetos de la misma y el aspecto fsico de los inmuebles, mediante el uso del cdigo catastral y el Registro estar vinculado al Catastro a travs de toda inscripcin en el Registro Inmobiliario que deber contener la descripcin del inmueble, con sealamiento de su ubicacin fsica, medidas, linderos y nmero catastral.
Para ejecutar el catastro, los municipios deben adoptar las Normas Tcnicas y el Cdigo Catastral establecido por el Instituto Geogrfico; a la vez, vincularse en las Oficinas Registro Inmobiliario para generar bases de datos grficas y alfanumricas permanentes sobre la realidad inmobiliaria de los municipios; lo cual permitir expedir las correspondientes Cdulas Catastrales o Certificados de Empadronamiento, acompaado de los respectivos mapas catastrales, fuente primaria de datos del Sistema de Informacin Territorial. Garca (2005)53.
Para la implementacin de un proyecto, se precis los niveles de actuacin de las diferentes instancias externas
53
Garca, J. 2005 Nueva visin del catastro en Venezuela en el marco de la Ley de geografa, cartografa y catastro nacional.
76
e internas al IGVSB, lo cual conlleva una redistribucin de las actividades que actualmente se realizan: Nivel Central (Coordinacin Nacional de
Catastro): Se encuentra ubicada en la sede central del IGVSB, a travs de la Gerencia General de Catastro, actualmente concentra todas las
actividades que ejecuta en materia catastral. Esto incluye evaluacin de proyectos, capacitacin, asistencia tcnica, auditora, seguimiento y control de gestin catastral, entre otras; sin embargo para la efectiva y eficiente implantacin de un Sistema Nacional de Catastro, se hace necesario
redistribuir la mayora de las actividades, las cuales son delegadas al nivel regional y estadal. Nivel Regional (Oficinas Regionales del IGVSB): Las Oficinas Regionales del IGVSB operativas con disponibilidad de los profesionales y tcnicos requeridos para atender estas importantes
atribuciones e impulsar junto con los municipios, el proceso de generacin de informacin catastral. Nivel Estadal (Coordinacin Estadal de Catastro y Sala Tcnica Estadal de Catastro): Son instancias de actuacin que acercan el Sistema Nacional de Catastro, de manera funcional a cada uno de los municipios y sustituye el monitoreo y asistencia tcnica continuos por las por antiguas el visitas La
espordicas
realizadas
IGVSB.
Coordinacin Estadal de Catastro est constituida por los directores de catastro de los distintos 77
municipios del estado en cuestin, ms los representantes de los distintos entes nacionales relacionados con el catastro que tengan
representacin en el estado y la Sala Tcnica de Catastro dispone de un funcionario profesional con experiencia en diversas reas del catastro, responsable del monitoreo, asistencia tcnica y recopilacin de datos de cada entidad federal. Nivel Municipal (Organismo Ejecutor): El
municipio es la unidad orgnica catastral que le corresponde la formacin y conservacin de su respectivo catastro, a travs de las Oficinas Municipales de Catastro (OMC), las cuales deben adoptar las normas tcnicas y el cdigo catastral establecido por el IGVSB. Para hacer operativas la actuacin de diversas instituciones en el proceso de formacin del catastro y canalizar los esfuerzos de formacin del catastro en el mbito municipal, se firman convenios de
responsabilidad compartida entre el IGVSB y cada municipio del territorio nacional con el propsito de establecer compromisos especficos materializados en un plan municipal de catastro. Convenio de Cogestin Catastral Municipio IGVSB: Estos convenios tienen como finalidad establecer el compromiso de cada municipio en la formacin, conservacin del catastro de los inmuebles que integran su territorio, sirviendo como mecanismo de cogestin al contemplar un 78
aporte de IGVSB para cada municipio que lo suscriba, equivalente a la elaboracin de la red geodsica municipal, capacitacin integral en materia catastral para el personal de la Oficina Municipal de Catastro (OMC), suministro de la base cartogrfica a escala 1:1000 para el mbito urbano y a escala 1:25000 para el rea rural, necesaria para la formacin del catastro y asistencia tcnica en la elaboracin del plan municipal de catastro. IGVSB (2006)54.
SITUACION ACTUAL DE VENEZUELA: Desde la promulgacin de la Ley de Geografa, Cartografa y Catastro Nacional en el ao 200055; el IGVSB, en materia catastral ha establecido las siguientes polticas: Integracin de un Sistema Nacional de Catastro que facilite: La disponibilidad del inventario de la riqueza territorial a nivel local, estadal y nacional. La efectiva vinculacin entre el catastro y Registro Inmobiliario para garantizar la seguridad jurdica de la tenencia de la tierra y rgimen de propiedad inmobiliaria. La disponibilidad de la informacin
descriptiva y grfica sobre la riqueza

54 55
IGVSB 2006 op cit. Gaceta Oficial N 37002 de 28 de Julio del 2000.
79
inmobiliaria a partir de la incorporacin de tecnologas de informacin. Desarrollo de un catastro integral y multipropsito como base del Sistema de Informacin Territorial. Bern et al (2005)56. Para el ao 2003, Acosta (2003)57 se haban encontrado algunos problemas en el sistema nacional de catastro, entre los cuales se destaca: Indefinicin de lmites polticos administrativos a nivel de Estados, Municipios y Parroquias. Dficits en el cubrimiento cartogrfico del Territorio Nacional, el cual solo abarca el 70%. Escasez de puntos geodsicos municipales
referidos al nuevo sistema Geodsico Nacional para el levantamiento de la informacin catastral.
En este sentido, el IGVSB ha venido desarrollando una estrategia orientada a consolidar la informacin
geogrfica, cartogrfica y catastral a los fines de contribuir con las distintas acciones de Gobierno, dirigido a garantizar una adecuada y efectiva gestin del territorio nacional. En el periodo 2000-2005 se ha realizado una importante inversin dirigida a crear las bases organizacionales, conceptuales, informativas, normativas y de capacitacin del recurso, que permiten
56 57
Bern et al 2005. La actualidad catastral en Venezuela. Acosta J. 2003. CountryReport 2003. Cadastraltemplate.
80
atender de manera efectiva y eficiente el fortalecimiento de la gestin municipal.
Entre los productos ya obtenidos vale la pena destacar, elaboracin de las normas tcnicas para la formacin y conservacin del catastro nacional, elaboracin y publicacin de los procedimientos e instructivos catastrales, ejecucin del proyecto piloto para la consolidacin municipal, establecimiento de una
plataforma de vanguardia, diseo y ejecucin de un programa permanente de la capacitacin, realizacin del proyecto de anlisis de prefactibilidad y planificacin estratgica para la gestin catastral. Garca (2005)58.
En la prctica se hace difcil implementar por el ente rector debido a la necesidad de concertar acciones con cada uno de los 337 municipios del pas, cuyo nivel de autonoma sumada a la intervencin desarticulada de otras instituciones histricamente relacionadas con la materia catastral. Entre las instituciones con mayor actividad catastral, es el Instituto Nacional de Tierras (INTI), facultado a travs de la Ley de Tierras y Desarrollo Agrario para realizar el registro de las tierras, cuyos datos coinciden ampliamente con la informacin inmobiliaria requerida para efectos catastrales de los inmuebles rurales, pero que es generada sin
administrarla, sin coordinacin de los municipios, ni el IGVSB.

58
Garca, J. 2005 op cit.
81
Se estima que se tiene solo el 10% de esta informacin del territorio nacional actualizada y validada; la cual se encuentra adems dispersa y en diferentes formatos IGVSB (2006)59. Razn por la cual, se han seleccionado un grupo de 40 municipios donde se dar inicio al levantamiento catastral en una primera etapa del Proyecto 2006-2008 que contempla 173 municipios, para capturar los datos fundamentales de todos los inmuebles que integran el territorio.
Sin embargo, en un diagnostico sobre la red geodsica y la cartografa realizado por Camargo en el ao 2007, Camargo et al (2008)60, se encontr que el 79% de los municipios no posee Red Geodsica Municipal enlazada al Sistema Geodsico Nacional y el 99% de los municipios no utiliza cartografa 1:1000 por no existir vuelos fotogramtricos para tal escala, realizados por el IGVSB y solo utilizan cartografa analgica en formato papel en escalas 1:25000 desactualizado, de unos 30 aos aproximadamente.
En otro diagnostico para la misma fecha 2007, en materia catastral a nivel de municipio; Camargo et al (2008)61 se encontr que el 50% de los municipios tienen un catastro fiscal y que el 70% no presenta un
59 60
IGVSB 2006. op cit. Camargo, et. al. 2008 La Red Geodsica y la cartografa en Venezuela. Congreso Top-Cart 2008 61 Camargo, et al. 2008 El Catastro en Venezuela.Congreso Top-Cart 2008.
82
catastro multifinalitario, adems que el 97% de los municipios, la informacin de datos no interactan con otras dependencias como el registro inmobiliario y concluye que actualmente los municipios muestreados no presentan las condiciones necesarias para cumplir con la normativa del Instituto Geogrfico, tanto en el campo geodsico, cartogrfico y catastral.
3) OBJETIVO DE LA INVESTIGACION La aplicacin de un Sistema Nacional de Catastro en toda Venezuela, en donde se pretende organizar un Sistema de Informacin Territorial, que nos facilite conocer la riqueza inmobiliaria de cada municipio, para su gestin local y desarrollo; bien se busca entonces una alternativa de solventar los deficiencias detectadas (en una investigacin realizada con anterioridad) para cumplir con la normativa de un catastro nacional dictada por el Instituto Geogrfico de Venezuela; mediante la aplicacin de una metodologa diseada, la cual se propone aplicar a un municipio modelo o piloto en Venezuela. Dando lugar a titular el trabajo de tesis doctoral como " Estudio y diseo de metodologa con tcnicas GPS para la actualizacin de la cartografa catastral del Municipio Palavecino (Venezuela). La cual se basar en la aplicacin de herramientas y tecnologa de bajo coste, aplicndose directamente sobre un municipio o territorio que permita el desarrollo de la tesis propuesta para su actualizacin catastral, adems que pueda cumplir con las normas que se estipulan en la Ley de Geografa, Cartografa y Catastro Nacional de Venezuela.
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4) DESARROLLO DE LA INVESTIGACION A) METODOLOGIA Se realizar una caracterizacin del Municipio Palavecino, en cuanto a los elementos presentes y necesarios para cumplir con la Normativa del Sistema Nacional de Catastro; en cuanto a Red Geodsica, La cartografa y catastro. Se realizarn tres fases para la propuesta metodolgica:
(a) Fase 1.- Se desarrollar una estacin permanente de bajo coste para realizar la red geodsica municipal y a su vez la materializacin de vrtices, mediante equipos econmicos, que permitir enlazarse con el sistema REGVEN. (b) Fase 2.- En la cartografa se desarrollar a partir de fotografas realizadas de vuelos a grandes escalas, realizadas por helimodelismo de radio control y cmaras digitales compactas; orientando sus fotografas a travs del software comercial creando imgenes vectoriales y ortofotos (c) Fase 3.- El trabajo catastral se podr dinamizar el manejo de la informacin a travs de un software libre, para su gestin como el gvSIG, dado a la versatilidad de la herramienta informtica.
B) HIPOTESIS DEL TRABAJO Luego de la metodologa planteada se pretende satisfacer deficiencia de una problemtica palpable en los municipios venezolanos; de la cual la primera hiptesis ser:
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(a) El estudio propuesto solventar las dficit de cubrimiento cartogrfico que presentan los municipios de Venezuela?; y otra hiptesis que se plantea en el desarrollo de la metodologa. (b) La metodologa propuesta cumple con los parmetros de las Normas Tcnicas para la formacin del Catastro Nacional?
C) PLAN DE TRABAJO Al igual que se explica la metodologa se realizar en dos fases: (d) Fase I.-Realizacin de vuelos con aeromodelos de radio control para la generacin de cartografa catastral, a escala acorde con las normas tcnicas del Catastro y su elaboracin de imgenes raster (ortofotos) y mapas vectoriales. (e) Fase II.- Instalacin de la Estacin Permanente de bajo coste y su vinculacin al Sistema REGVEN, tanta con la red activa como la pasiva. Materializacin de vrtices geodsicos municipales y levantamientos de lindes.
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METODOS PARA LA GENERACION Y ACTUALIZACION DE CARTOGRAFIA CATASTRAL
CAPITULO II II. METODOS PARA LA GENERACION Y ACTUALIZACION DE CARTOGRAFIA CATASTRAL.

1) INTRODUCCION DE METODOS PARA LA GENERACION Y ACTUALIZACION CARTOGRAFICA La aparicin de satlites portadores de sensores de alta resolucin ha despertado la expectativa de emplear sus imgenes en aplicaciones catastrales, tanto vinculadas al catastro urbano como al rural.
Los productos que se postulan como fuentes de datos catastrales deben asegurar una resolucin espacial tal que permita un levantamiento por lo menos a escala 1:1000. Siendo esta una altsima exigencia para los ms modernos sensores transportados por satlites disponibles en el mbito civil hoy en da proporcionan imgenes con resoluciones de pxeles submetricos y tambin para los medios aerogrficos que tradicionalmente, han sido encargados de proveer estos datos.
Cuando se trata de levantamientos sobre zonas con urbanizaciones regulares o de densidad media o baja, los objetos a relevar resultan mejor definidos y muchos rasgos invisibles u ocultos pueden inferirse sin dificultades. Pero si se trata de reas densamente urbanizadas con edificios muy altos como el caso de centros comerciales de las grandes ciudades o si se trata de sectores donde existen construcciones bajas pero abigarradamente implantadas, sin criterios urbansticos visibles, resulta muy dificultosa la definicin de la
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confusin de los lmites an cuando se disponga de productos fotogramtricos de alta resolucin.
Pero en cualquier caso, es necesario completar el levantamiento fotogramtrico con trabajos de campo que permitan la observacin directa de cada inmueble para determinar los objetos ocultos por sombras, rboles, etc. Esta verificacin fsica de campo se realiza comparando la cartografa con la propiedad fsica del inmueble, tales como edificaciones nuevas, ampliaciones, demoliciones parciales y totales, rectificacin de superficie, de construccin y formacin, entre otros; al trmino de este procedimiento se realiza con un mtodo directo mediante topografa clsica o con la utilizacin de tecnologa avanzada a travs de Geoposicionadores Satelitales (GPS).
2) TIPOS
DE
GENERACION
ACTUALIZACION
DE
CARTOGRAFIA CATASTRAL A) TECNICAS GPS. RECEPTOR GPS CON MAPAS. Las posibilidades ofrecidas por las tecnologas GPS, en la bsqueda de mayor precisin en la medicin de inmuebles, con elementos tecnolgicos modernos para la conservacin de la informacin catastral, se incorpora el uso de
Geoposicionadores Satelitales (GPS), se puede realizar entre otros con equipos Navegadores-GPS con Windows CE, el cual es un receptor GPS que bsicamente como si fuera una Computadora Personal (PC), proporcionando errores
submetricos en el campo.
Dicho Navegador-GPS cuenta con la capacidad de almacenar o cargar la cartografa correspondiente a un proyecto de revisin, 88
evitando la impresin documental, as como el trabajo de organizacin de planos de manzanas entre otras actividades complementarias. En la inspeccin fsica, es necesario posicionarse en cada uno de los puntos que enmarcan los vrtices de la modificacin que sufre una construccin o predio segn sea el caso.
El sistema de captura de datos consiste en un receptor y colector de datos GPS integrado para cartografa,
localizaciones de ubicaciones nuevas y actualizaciones de datos espaciales y datos GIS. Trimble (2000)62.
La metodologa empleada para este tipo de generacin y actualizacin de cartografa se puede describir a continuacin: (a) Una primera fase, se fundamenta en la recogida de datos mediante un exhaustivo trabajo de campo. Para ello se utilizan recolectores de datos GPS, bien de tipo submetricos con los que se puede obtener registros con una precisin horizontal entre 30 y 60 cm., o algn modelo que permite la captura de registros con valores de errores horizontal por debajo de los 30 cm. Los valores de errores referidos se pueden obtener tras la correccin diferencial en postproceso de los datos de la estacin de referencia.
Los receptores Navegadores-GPS posee un software especfico, empleado para la captura, actualizacin y gestin de datos en las unidades GPS en campo y otro
62
Trimble 2000. GeoExplorer 3. Manual de Funcionamiento.
89
software para los procesos de correccin diferencial, planificacin de salidas de campo, preparacin de archivos de fondo y exportacin de los resultados a formato SIG.
Fig. 11. Creacin de cartografa mediante NavegadorGPS
Fuente: TerraSync TM Evaluation Guide. (2003)
(b) Una segunda fase, para la informacin recogida es tratada en aplicaciones SIG de tipo vectorial (ArcView 3.x / ArcGis 9.x / gvSIG). Las capas de informacin, tanto como los de tipo puntual como las poligonales permiten realizar anlisis espaciales con otras capas de informacin como usos de suelos, planeamientos, etc.
90
Fig. 12. Captura de datos GPS de un rea.
Fuente: TerraSync TM Evaluation Guide. (2003)
La informacin vectorial presenta, frente a otras tcnicas (rster), la posibilidad de reflejar con mejor precisin el rea.
Las aplicaciones de este tipo de receptor GPS incluyen varios tipos de actividades, entre los cuales podemos nombrar la administracin de bosques, administracin de recursos y del medio ambiente, evaluaciones de catstrofes, inventarios de utilidades y administracin de recursos urbanos. Segn
91
Riovera, (2006)63; lo anterior, nos arroja una informacin grfica que ser necesario editar, para integrarlo a la informacin cartogrfica existente, as como su incorporacin a la base de datos, todo este procedimiento, permitir la cancelacin del llenado de las actas de verificacin de campo, as como el armado en cartografa impresa; con esta tecnologa, se obtendrn mejores niveles de precisin, con respecto a la ubicacin fsica del predio.
Fig. 13. Detalle de dato de vivienda con GeoExplorer.
Fuente: SEDAPAL StereoSat Per (2008).
63
Riovera, R. 2006. Manual de conservacin tcnica catastral. ICRESON.
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Conociendo las caractersticas y utilidades de la combinacin GPS-SIG en estos tipos de receptores GPS tales como el Geoexplorer, Promark3, GMS2; se basa en el registro y tratamiento de datos digitales, se destaca principalmente las siguientes utilidades: (a) Registro y tratamiento de estructuras tipo puntual: Localizacin y anlisis de puntos singulares,
determinando su posicin con precisin mediante equipos GPS y volcando los registros en el sistema de Informacin Geogrfica; que adems incorporar una base de datos con todas las caractersticas propias de cada uno de ellos. (b) Registro y tratamiento de variable lineales: Estudio y actualizacin cartogrfica de los caminos, localizacin y clasificacin de los diversos segmentos de va segn sus caractersticas identificando entre otros su estado, ubicacin y accesos. Esta informacin integrada en el SIG resulta de enorme utilidad para Administradores competentes en la gestin de espacios. (c) Registro y tratamiento de estructuras tipo superficial: Delimitacin y calculo de superficies, teniendo en cuenta el estado, como superficies recientemente pobladas, llevando a cabo un seguimiento controlado en el tiempo de la superficie que va siendo progresivamente repoblada o la evolucin de la afectacin, facilitando el control y evaluacin.
Los SIGs estn diseados para manejar, analizar y representar grficamente datos territoriales, se convierten en una 93
herramienta sinrgica de los GPS. Una vez volcados los datos de campo para su tratamiento en gabinete mediante la utilizacin del software especfico del receptor GPS y efectuadas las correcciones diferenciales, se exportan estos datos GPS al SIG para su anlisis. Antunez et al. (2000)64.
Fig. 14. Mapa final con la cartografa GPS y base superpuesta.
64 Antunez, M. et al. 2000 Experiencias en el empleo de equipos GPS y su integracin en un SIG para la caracterizacin y actualizacin cartogrfica en el medio forestal.
94
Fuente: Antunez et al. (2000).
B) TRATAMIENTO DE IMGENES Y FOTOGRAFIA AEREA La captacin de informacin por medios aerotransportados ha tenido su principal aplicacin, hasta fecha muy reciente en el terreno cartogrfico. El inters que suscit la fotografa area, 95
en el terreno de las ciencias de la tierra, dio origen al desarrollo de las tcnicas de fotointerpretacin, por un lado y las posibilidades del vehculo areo, desde el avin al satlite, por una o por otra parte, la explotacin de las zonas del espectro electromagntico, posibilitando la captacin de informacin en zonas ms amplias que las visibles por el ojo humano, tcnicas que pasaron a denominarse teledeteccin.
La absorcin de radiaciones electromagnticas en el espacio, entre un emisor y un receptor, se caracteriza fundamentalmente porque el emisor y el receptor no se encuentran nunca en contacto directo. Al receptor se le conoce con el nombre de sensor remoto. Los sensores remotos formadores de imgenes, que operan en el espectro ptico (0,2 1,000m) aparte de las cmaras fotogrficas, limitan su zona de respuesta espectral al intervalo 0,3 13,5m, debido a que en dicho intervalo la atmsfera presenta una transparencia que permite la captacin de informacin desde el aire o plataformas espaciales. Lpez (1980)65.
Una imagen obtenida a partir de la fotografa area (o imagen satelital), a la cual le han sido removidas las principales causas de distorsin geomtrica, convirtindola en una imagen-mapa, mediante un procedimiento denominado ortofoto
convencional; es un proceso que entrega un producto mtrico a escala homognea en toda su extensin, lo cual hace factible la medicin de distancias lineales y de superficies confiables a
65
Lpez C.; S. 1980 Fotogrametra. Pp. 6-7.
96
nivel de la superficie del suelo, permitiendo percibir los objetos directamente.
(a) Teledeteccin (satlites): La tcnica que permite adquirir imgenes de la superficie terrestre desde sensores instalados en plataformas espaciales, se denomina teledeteccin espacial y se concibe como un sistema que incluye los siguientes elementos: Fuente de energa: Que supone el origen de la radiacin electromagntica que detecta el sensor. Puede tratarse de un foco externo a ste, en cuyo caso se habla de teledeteccin pasiva, o de un haz energtico emitido por el sensor (teledeteccin activa). La fuente ms importante, obviamente es el Sol. Cubierta terrestre: formada por las distintas masas de vegetacin, suelos, agua o construcciones humanas, que reciben la seal energtica y la reflejan o emiten de acuerdo a sus caractersticas fsicas. Sistema sensor: Compuesto por el sensor
propiamente dicho y la plataforma que lo alberga. Tiene como misin captar la energa procedente de las cubiertas terrestres, codificarla y grabarla o enviarla directamente al sistema de recepcin. Sistema de recepcin-comercializacin; en donde se recibe la informacin transmitida por la plataforma, se graba en formato apropiado y tras
97
las oportunas correcciones, se distribuye a los interesados. Interprete: es el que convierte esos datos en informacin temtica de inters, ya sea visual o digitalmente, de cara a facilitar la evaluacin del problema en estudio. Usuario final; encargado de analizar el documento fruto de la interpretacin, as como dictaminar sobre las consecuencias que de l se deriven. Chuvieco (2002)66.
Fig. 15. Componentes de un sistema de teledeteccin satelital.
66
Chuvieco, E. 2002 Teledeteccin Ambiental. La observacin de la tierra desde el espacio. Pp.18
98
Fuente: Principios bsicos de cartografa temtica. Chuvieco (1996)
La teledeteccin desde satlite cuenta con numerosas aplicaciones, frente a otros medios de observacin ms convencionales, como la fotografa area o los trabajos de campo, aunque ms que sustituidos los complementa adecuadamente. La en agroforestera, obras civiles, agricultura, ganadera, trfico, actividades catastrales, etc. Entre las ventajas de esta observacin espacial podemos destacar los siguientes: Cobertura global y exhaustiva de la superficie terrestre: Los sistemas orbtales en donde se encuentran los satlites permiten tomar 99
informacin de la prctica totalidad del planeta, en condiciones comparables (mismo sensor, similar altura). Esta dimensin global resulta de enorme trascendencia para entender los grandes procesos que afectan al medio ambiente de la tierra, para lo cual necesitamos un sistema de informacin que abarque grandes espacios; as la teledeteccin espacial ofrece una fuente
homognea (el mismo sensor y plataforma para todos los pases) y exhaustiva (cubre todo el territorio) de datos para todo el planeta, lo que permite su fcil inclusin en estudios globales. Perspectiva panormica: La altura orbital del satlite permite detectar grandes espacios,
proporcionando una visin amplia de los hechos geogrficos. Por ejemplo una imagen del sensor Landsat-TM ofrece 32.000 Km2 en una sola adquisicin, llegndose hasta varios millones de Km2, como los abarcados por una sola imagen del satlite meteorolgicos NOAA. Solo
determinados fenmenos de gran radio de cobertura se pueden delimitar a partir de estas imgenes, siendo de difcil percepcin para perspectivas ms locales. Observacin multiescala: Los sistemas actuales de teledeteccin desde satlites ofrecen un amplio rango de cobertura espacial y nivel de detalle; los sensores de mbito local (con precisiones en torno a 1m2 o menos y cobertura en el rango de pocos 100
cientos de Km2) hasta los de mbito global (con resoluciones de 1 a 5 Km2, pero que abarcan varios millones de Km2). Informacin sobre regiones no visibles del espectro ptico: Los sensores opto-electrnicos facilitan imgenes sobre tipos de energa que no son accesibles al ojo humano o a la fotografa convencional, como es el caso del infrarrojo medio y trmico o las microondas. Por ejemplo el infrarrojo medio permite conocer los niveles freticos o zonas de humedales de un rea o regin. Cobertura repetitiva: Las caractersticas orbitales de los satlites de observacin terrestre adquieren imgenes repetitivas de la tierra, en condiciones comparables de observacin, los que resulta idneo para abordar estudios multitemporales. Transmisin inmediata: La mayor parte de los sistemas de teledeteccin graban imgenes en formato digital, lo que permite transmitirla a las estaciones terrestres en tiempo real. En la prctica, solo los satlites meteorolgicos ofrecen
transmisin directa al usuario final, siempre que disponga de las antenas receptoras adecuadas. El resto de los sistemas se reciben en tiempo real nicamente para la red de estaciones concertadas con la entidad propietaria del satlite; se graban a bordo para su transmisin posterior; el usuario final recibe las imgenes con un cierto desfase 101
temporal, que se dedica a la calibracin de los datos y el envo. Formato digital: El tratamiento digital de las imgenes agiliza el proceso de interpretacin y permite generar modelos cuantitativos e integrar los resultados en otro tipo de informacin geogrfica.
Tambin presenta la teledeteccin espacial diversas limitaciones, como son las derivadas de la resolucin espacial, espectral o temporal actualmente disponibles, que no pueden ser suficientes para resolver cierto problema; como es el caso de estudios de morfologa urbana, que hasta la llegada de los satlites comerciales de alta resolucin estaban seriamente limitados. A continuacin se describe con ms detalle cada una de ellas: Resolucin espacial: Se refiere al objeto ms pequeo que puede ser distinguido sobre la imagen. La resolucin espacial tiene un papel protagonista en la interpretacin de la imagen, por cuanto marca el nivel de detalle que esta ofrece. Este objeto se visualiza en la unidad mnima de informacin representada en la imagen, al que se le denomina pxel. Arce et al. (2005)67. (Pxel: es un elemento de una imagen de dos dimensiones, el cual es el ms pequeo e indivisible de una imagen digital). Parece obvio decir que solo sern
67
Arce N, M. et al 2005. Actualizacin de cartografa con imgenes satelitales. Pp. 19.
102
identificables sobre la imagen los elementos que superen el tamao de varios pxeles, si bien pueden detectarse rasgos de tamao similar. Por lo cual se puede entender que la resolucin espacial es el rea de terreno representada por una celda/pxel, comnmente conocida tamao de celda (Cell Size).
Fig. 16. Resolucin espacial de una imagen digital.
Fuente: Mrquez (2006)68
Resolucin espectral: Se refiere al nmero y anchura de las bandas espectrales que puede discriminar un sensor. En este sentido, un sensor ser tanto ms idneo cuanto mayor nmero de
68
Mrquez, A. 2006 Archivo de presentacin de teledeteccin. Disponible en: http://www.escet.urjc.es/~amarquez/tele3.pdf (2007).
103
bandas
proporcione, (2002)69.
ya
que
facilita
la
caracterizacin espectral de las distintas cubiertas. Chuvieco Entonces la resolucin
espectral se puede definir como las longitudes de onda y nmero de franjas del espectro
electromagntico en los que el sensor el capaz de medir la energa reflejada.
Fig. 17. Resolucin espectral de una imagen satelital.
Fuente: Chuviedo (2002)
Resolucin radiomtrica: Se refiere a la sensibilidad del sensor, es decir; su capacidad para detectar variaciones en la radiancia espectral que recibe. Para los sistemas fotogramtricos, la resolucin mtrica del sensor la define el nmero de niveles de gris recogido en la pelcula; para los opto-elctricos, la imagen en formato digital suele identificarse con el rango de valores que codifica,
69
Chuvieco, E. 2002. op. cit. Pp.88.
104
habitualmente en la codificacin digital la resolucin radiomtrica se expresa en el nmero de bits que cada elemento de la imagen almacenado (Chuviedo, 2002)70. Generalmente es 28 = 256 niveles de pixeles o sea un pxel de 8 bits. Arce et al. (2005)71. Por lo cual el valor que determina el nmero de bits por celda o pxel destinado al almacenamiento de la misma.
Fig. 18. Resolucin radiomtrica de una imagen digital.
Fuente: Mrquez (2006).
70 71
Chuviedo, E. 2002 op. cit. Pp. 91. Arce, N., M. et al 2005. Op cit. Pp.19.
105
Resolucin temporal: Se refiere a la frecuencia de cobertura que proporciona el sensor o sea, la periodicidad con la que ste adquiere imgenes de la misma porcin de la superficie terrestre y est en funcin de las caractersticas orbtales de la plataforma (altura, velocidad, inclinacin), as como las caractersticas del sensor,
principalmente del ngulo total de abertura. Por lo tanto se puede definir como el tiempo que transcurre entre dos (2) observaciones
consecutivas del mismo sensor sobre la misma zona.
Fig. 19. Resolucin temporal de imgenes satelitales.
Fuente: Mrquez (2006).
106
Resolucin angular: Se refiere a la capacidad de un sensor para observar la misma zona desde distintos ngulos. Aunque es un trmino
relativamente reciente; una manera de modelar los efectos de reflectividad lambertiana de las cubiertas; es observar la cubierta desde distintas posiciones, dado que ofrecen una seal
independiente del ngulo con que se observan, facilitando as su mejor caracterizacin.
Fig. 20. Resolucin angular del sensor en el satlite
Fuente: NASA (2008)72.
72
NASA url. : http://eosweb.larc.nasa.gov/PRODOCS/misr/images/faq/faq_d2.jpg (2008)
107
La informacin que se obtiene en las distintas bandas de las imgenes satelitales, son de gran ayuda en diversos mbitos; entre los cuales se encuentran el uso del suelo y Mapeo, que se basa en la clasificacin del uso del suelo, mapa cartogrfico y actualizacin de mapas, monitoreo de crecimiento urbano, planificacin regional, mapeo de lmites de suelo/agua, manejo de planos de crecidas, etc.
Un levantamiento aerofotogramtrico, an apoyado sobre un previo levantamiento fotogramtrico, no ofrece la misma posibilidad dada por la indefinicin de los bordes por el pixelado, cuya influencia en la determinacin confiable de los lmites fsicos de las parcelas resulta an ms crtica en este caso, para obtener un parcelario saneado y que refleja la realidad fsica.
Es obvio, en definitiva, que esta observacin es complementaria con otras tcnicas con sensores, como la fotografa area, y que no invalida la importancia del trabajo de campo.
(b) Fotografa
area
(avin,
globo,
zeppeln,
aeromodelismo): La fotografa area es una de las principales fuentes de informacin utilizadas hoy en da para reconstruir las dinmicas de crecimiento y de transformacin interna de las reas urbanas. Responde su utilizacin a dos razones bsicamente que lejos de mostrar una realidad territorial interpretada y 108
simplificada, la fotografa area es la que se realiza desde un avin o cualquier plataforma externa (Globo, Zeppeln, Aeromodelo, etc.) sobre un mbito o fragmento de territorio. Las razones son:
Constituyen una herramienta de trabajo muy til en aquellos estudios trabajos que precisen un conocimiento detallado de la superficie terrestre, como por ejemplo los topogrficos, geomorfolgicos o morfolgicos y as tambin que precisen un estudio de los elementos que estn sobre ella, como los botnicos, edafolgicos arqueolgicos, catastrales, etc. Gmez (2004)73; nos muestra de la forma ms objetiva posible todos y cada uno de los componentes del paisaje, sus cualidades y sus relaciones particulares
Por otro lado, la realizacin de vuelos fotogrficos con una cobertura no homognea, pero con cierta regularidad en el tiempo permite disponer hoy da de un conjunto de imgenes relativas a un mismo mbito territorial, que se convierten en la base para poder hacer un seguimiento y constatar as los cambios que cualquier ciudad ha experimentado.
Las fotografas areas que tienen ms aprovechamiento de cara a la realizacin de mapas y esquemas son las fotografas areas verticales, pero en ocasiones es til
73
Gomez O., D. et al 2004 Introduccin a la geologa practica. Pp. 117
109
para la interpretacin cotejarlos con fotografas oblicuas. Las fotografas areas para cartografa son verticales (eje de la cmara dirigido directamente hacia el centro de la tierra), se toman en exposiciones sucesivas a lo largo de una lnea de vuelo o en una pasada continua sobre la zona, con una superposicin de un 60%.
En la teledeteccin area, todava sigue siendo el medio ms utilizado es la cmara fotogramtrica, la cual como es sabido, una cmara fotogrfica registra la energa reflejada por un objeto sobre emulsiones fotosensibles, con el apoyo de una sistema ptico que permite controlar las condiciones de exposicin, dado que se conocen los parmetros de calibracin.
Una configuracin bsica puede establecerse numerosas variantes, en funcin de cuatro elementos: Tipo de Pelcula, nmero de objetivos, ngulos de observacin y altura de la plataforma. Tipo de pelcula: El ms empleado es el film pancromtico (blanco y negro), en el cual se recoge todo el espectro visible sobre una emulsin. En la pelcula de color se mezclan distintas capas foto-qumicas, cada una de las cuales es sensible a una banda del espectro visible; por lo que la discriminacin de los objetos resulta menos atinada. Nmeros de objetivos: Puede tratarse de una cmara mono o multibandas, segn albergue una 110
o varias regiones del espectro simultneamente; la observacin mltiple puede realizarse en dos modalidades: Una incorporando varios objetivos (cada una de ellos con un filtro apropiado) en una sola cmara, lo que permite impresionar la misma imagen en diversas bandas del espectro y la otra modalidad, ensamblando varias cmaras sobre el mismo soporte, cada una de ellos con filtro y filmes apropiados, con lo que obtendra distintos fotogramas de la misma zona. Angulo de observacin: Existen dos tipos de fotografas, la vertical y la oblicua. La fotografa vertical; tomada perpendicularmente al terreno (con +5% de desviacin permitida) empleada con el debido recubrimiento para la restitucin fotogramtrica; as como en estudios temticos muy variados y la fotografa oblicua, cuyo ngulo de visin sensiblemente inferior a 90, que aunque tiene fin esttico, puede reportar interesantes conclusiones para el estudio de relieve o los asentamientos urbanos, entre otros factores de inters cientfico. La altura de observacin: Debe calcularse en funcin de la escala deseada y la distancia focal de la cmara, pero adems debe cubrir con sus imgenes un cierto territorio y es preciso que cada
111
fotografa tenga una zona comn con las contiguas. Martn (1993)74.
Por lo tanto; en la fotografa area, los rayos recorren distancias considerables, en las regiones inferiores de la atmsfera, entre la distancia que media en el objeto y la cmara fotogrfica. Estas zonas estn constituidas por elementos finamente divididos en suspensin,
aerosoles, siendo su composicin y localizacin en el espacio areo, muy variable segn la hora del da y el estado de la atmsfera. Este hecho motiva que los rayos de luz, sufran unos efectos de difraccin, refraccin y reflexin difusa unos ms o menos de acentuadas, que
producindose
efectos
dispersin,
dependen fundamentalmente de la longitud de onda de la energa captada y el dimetro medio de las partculas del dispersante. Todo ello motiva que el paisaje que velado por un velo de luz falsa, que se conoce con el nombre de luz area. Lpez (1980)75.
Esta dispersin de luz, tiene ms relevancia en la luz de onda corta, que en la onda larga, lo cual motiva que la luz area tenga un color intensamente azulado. Las emulsiones, que adems de esta sensibilizacin a la zona espectral de color azul, lo son a las zonas del verde y del amarillo, se llaman Ortocromticas. Si adems son sensibles al rojo reciben el nombre de Pancromticas.
74 75
Martn L.; J. 1993 Introduccin a la fotogrametra. pp 33. Lpez C.; S 1980 op cit. pp 26.
112
La evaluacin de una imagen fotogrfica se hace en funcin de numerosos parmetros, que inciden en la calidad fotogrfica de los sistemas de lentes, el factor gamma, la granularidad de los emulsiones, el poder de resolucin para distintos tipos de objetivos, etc. La calidad de los sistemas de lentes, se expresa por el factor transparencia de modulacin, cuya funcin viene fijada por la cantidad y longitud de onda de la luz recibida. As al ampliarse por la sensibilidad de los materiales fotogrficos hacia el infrarrojo, fue preciso desarrollar un nuevo sistema de lentes, que estuviesen corregidos para la zona del espectro 0,6 a 0,9 m. Estos sistemas, denominados universales, permiten sin
degradacin de la calidad de imagen, ni de sus caractersticas mtricas, el uso de emulsiones pancromticas, color e infrarrojo. El tamao del grano de las emulsiones es del orden de micrones; en el material sensible de la fotografa area esta va desde dos micrones, para las pelculas de muy alta sensibilidad, hasta medio micrn para las de alto poder de resolucin. Los criterios principales que definen a la emulsin, dentro este factor, son la granulosidad y la granularidad. El concepto de granulosidad expresa la inspeccin visual de la densidad de una emulsin. El trmino granularidad, es un concepto objetivo y se expresa por RMS (root- means113
square), que representa la desviacin tpica de la densidad de un material de valor 1, multiplicado por 1000. En general, se puede expresar que la precisin del poder de separacin de una imagen se reduce cuando el grano tiene importancia como factor limitante, y que al aumentar el valor RMS de granulosidad, decrece el poder de resolucin. La regla del grano, respecto al poder de separacin, tiene gran importancia en la calidad de las ampliaciones fotogramtricas. Lpez (1980)76. El poder de resolucin se refiere a la propiedad de un sistema ptico de separar pequeos detalles adyacentes; se expresa en lneas por milmetros y generalmente referido a una constante del objeto de 1000:1. La formula para expresar el poder de resolucin, relaciona los siguientes trminos:
Donde: R = 1/d; lneas por milmetro (imagen). D = H * d/f; distancia de resolucin sobre el terreno. Y H =Altura del avin sobre el terreno. ..f = distancia focal .d = Distancia de resolucin sobre la foto (imagen)
76
Lpez C.; S. 1980 op cit. pp. 30.
114
Fig. 21. Relacin geomtrica del poder de resolucin de la imagen area.
Fuente: Lpez 1980.
La abertura de un objetivo se expresa como una relacin entre el dimetro de la pupila de entrada y la distancia focal. En fotografa area esta relacin debe tener valores relativamente grandes, fluctuando entre 1:4 y 1:6; dada la gran velocidad de los vehculos areos, es preciso utilizar tiempos de exposicin cortos.
En estos momentos, nos encontramos en una fase de transicin desde los procedimientos puramente
analticos a los digitales (procedimientos analticos con implementacin de procesado digital de imagen). La fotografa clsica basada en fotografas convencionales,
115
deja paso a sistemas de captacin de imgenes digitales y sistemas productivos digitales; esto es, sistemas fotogramtricos digitales. La cmara fotogrfica se
considera un sensor ms de entre los muchos sensores y/o sistemas de teledeteccin que existen en el mercado.
La cmara digital se utiliza ampliamente en tareas de fotogramtrica terrestre. Los primeros sensores
aerotransportados digitales y mtricos ya han salido al mercado. Estos estn destinados a cubrir el espacio mtrico entre las cmaras areas tradicionales y los satlites artificiales. Lerma (2002)77.
La situacin actual en el mundo fotogramtrico se caracteriza por una serie de tendencias: El uso de cmaras analgicas y/o digitales aerotransportados espaciales en aviones con y/o vehculos de
sincronizados
sistemas
posicionamiento espacial y de navegacin inercial GPS/INS. El uso de cmaras digitales multiespectrales. Las resoluciones espectral y radiomtrica son mayores en las cmaras de estado slido (CCD CMOS) que las cmaras convencionales. Lo mismo sucede con el rango dinmico y sensibilidad. El escollo de la resolucin espacial va
solucionndose paulatinamente.
77
Lerma G.; J. L. 2002 Fotogrametra Moderna: Analtica y Digital pp 37.
116
La
combinacin
de y
procedimientos lser de en la y
fotogramtricos modelizacin superficies.
digitales
tridimensional
objetos
(c) Imagen digital: El concepto de imagen (digital) surge en cuanto se dispone de fotografas/fotogramas
digitalizadas/os, por medio de un escner o cuando la fotografa adquiere directamente en formato digital. Lerma (2002)78. As; el trmino genrico de imagen fotogrfica se utiliza habitualmente para referir tanto a fotografas (fotogramas) en formato analgico como en formato digital
La diferencia bsica entre una imagen adquirida por una cmara digital y una fotografa analgica digitalizada es que, en la primera, el sistema de referencia imagen bidimensional (filas * columnas) siempre es el mismo; en la segunda posicin y la orientacin de la fotografa sobre la mesa de digitalizacin y en menor medida el tamao (resolucin) de la imagen, difcilmente se mantiene en digitalizaciones sucesivas.
En una imagen digital se presentan distintos tipos de resolucin segn el parmetro de medida: Resolucin geomtrica, espectral. resolucin radiomtrica y resolucin
78
Lerma G.; J. L. 2002 op cit pp. 45.
117
Las ventajas de utilizar imgenes digitales frente a fotografas analgicas son mltiples: Las imgenes se pueden visualizar y medir directamente en una pantalla de ordenador; no existen requerimientos pticos-mecnicos. Los sistemas de medida son estables y no necesitan calibracin. La imagen digital esta exenta de las
deformaciones producidas por factores externos, como son los ambientales, el modo de
almacenamiento, etc. El tratamiento digital de imgenes pueden aplicarse directamente a las imgenes, para corregirlas geomtricamente o radiomtricamente, comprimirla, analizarlas, etc. La automatizacin de tareas es posible. Las distintas operaciones pueden llevarse a cabo en tiempo real con demoras de tiempo mnimo. Lerma (2002)79.
A raz del desarrollo de los sensores de imagen electrnica existe una tendencia cada vez mayor a reemplazar la fotografa analgica por una imagen digital, en numerosos aplicaciones. Aunque la fotografa electrnica necesita materiales y medios ms costosos que la fotografa analgica tradicional: sensores de
79
Lerma G.; J.L. 2002 op cit. Pp. 389.
118
imagen en estado slido, dispositivos de transferencia rpida de datos, software de tratamiento de imgenes, etc.
Los avances ms recientes en la tecnologa de sensores de estado slido posibilitan la fabricacin de chips con funcionalidades asociadas a los sensores tradicionales, como determinados sensores de imagen inteligentes que permiten variar el tamao y la forma y la disposicin de los elementos sensores en tiempo real, ajustar
dinmicamente la sensibilidad de los pxeles a los cambios ambientales, etc. Ya existen en el mercado cmaras areas digitales aerotransportado mtrico y multiespectral.
(d) Cmaras areas: La introduccin de cmaras digitales aerotransportadas en el mercado con lleva a un proceso productivo puramente digital; dichas cmaras unifican el dominio geomtrico clsico de la fotogrametra y el dominio temtico propio de la teledeteccin. Tales cmaras areas digitales estn destinadas a cubrir, las necesidades topogrficas y temticas en el campo de las escalas medias (y grandes).
Especficamente aerotransportadas
en
aviones, ofrecen
las las
cmaras siguientes
digitales
ventajas frente a las cmaras instaladas en satlites artificiales:
119
Mayor resolucin espacial; resolucin variable (0,1 0,8m en Pancromtico y 0,2 1,6m en modo espectral).
Mayor flexibilidad en la planificacin de la toma en el proyecto de vuelo. Posibilidad de volar por debajo de las nubes. Cobertura estereoscpica de la toma. Lerma (2002)80.
Una caracterstica importante en las cmaras digitales aerotransportadas es la captura simultnea de
informacin multiespectral y pancromtica; en donde permite abrir las posibilidades de explotacin de las cmaras digitales a mercados desabastecidos por las cmaras analgicas aerotransportadas tradicionales y por las cmaras instaladas en satlites artificiales (analgica o digital). Lerma (2002)81.
Las cmaras analgicas y digitales son muy diferentes entre s, aunque ambas presentan cuatro componentes bsicos que lo caracterizan: 1) ptica, 2) Sensor, 3) Procesador y 4) Soporte (de salida de almacenamiento). En la tabla siguiente se pueden comparar los componentes bsicos entre las cmaras.
80 81
Lerma G.; J. L. 2002 op cit pp.357. Lerma G.; J. L. 2002 op cit pp.357.
120
Tabla 2. Componentes bsicos de las cmaras analgicas y digitales. Componente Cmara Analgica 1) ptica Lentes espejos 2) Sensor Emulsin fotogrfica y/o Lentes espejos Detectores estado CCD, etc. 3) Procesador 4) Soporte Qumico Ordenador ptico de y/o Cmara Digital
slido CMOS,
Pelcula, vidrio Disco (rara vez)
y/o magntico, cinta, monitor, etc.
Fuente: Lerma 2002 Op.cit.
La diferencia bsica entre ambas cmaras se encuentra en el sensor y procesador. La emulsin fotogrfica y el procesado qumico (revelado, fijado, lavado, secado y copiado) se reemplazan por sensores de estado slido que aceptan visualizacin y el tratamiento inmediato de imgenes. Sin embargo, para comparar con igualdad hay que considerar la pelcula y el proceso fotogrfico unido a la cmara, solo as se podr comparar realmente el proceso completo de adquisicin de datos.
Para aplicaciones areas, ha de incluirse tambin la plataforma (por ejemplo vibraciones, desplazamientos) y 121
la atmsfera (neblina, turbulencia), como otros que influyen en el rendimiento total. Schenk (2002)82.
La comparacin en las cmaras de estado slido y los de pelcula pude concluir con el acercamiento ms intuitivo a la idea de resolucin y tamao de pxel. En la emulsin fotogrfica hay suspensin de cristales microscpico de haluro de plata cuyos tamaos van desde pocas dcimas de micrmetro (emulsin de grano fino) hasta unos pocos micrmetros (emulsin de grano grueso) y en las cmaras de estado slido pueden presentar diferentes resoluciones y la matriz del sensor ptico.
En funcin a la resolucin, las cmaras matriciales pueden ser: Baja: Ofrece menos de 1 mega pxel (p.e. 640x480, 808x632 pxeles). Media: Oscila entre 1 y 5 mega pxeles (p.e. 1280x960, pxeles). Alta: Comprende el segmento de cmaras que disponen de 6 ms mega pxeles (p.e. 3kx2k, 3500x3500, 4kx4k, 5000x5850, 15141x11040, etc.). Lerma (2002)83. 1600x1200, 2400x1800, 2kx2k
82 83
Schenk; T. 2002 Fotogrametra Digital (Geomtica) pp. 209. Lerma G.; J. L. 2002. Op cit. pp. 373.
122
Por lo general, las cmaras de resolucin baja utilizan sensores matriciales de estado slido de transferencia interlineal y razones de tamao 4:3. La capacidad de manipulacin de la imagen suele ser limitada (enfoque fijo, control de exposicin preestablecido, imagen comprimida). En la resolucin media, se caracterizan por disponer de funciones automticas y manuales, entre los que se encuentran aumentos (ptico y digital), seleccin de sensibilidades, tiempo de obturacin, disparo continuo, etc. Las cmaras de alta resolucin incorporan chasis digitalizadores (digital back) en cmaras mtricas, semimtricas o no mtricas, los cuales pueden ofrecer resoluciones mximas en formato pequeo, mediano, grande, etc. Lerma (2002)84.
Para estructurar ms la comparacin entre las cmaras de estado slido y las cmaras fotogrficas tradicionales, evidenciando los parecidos y diferencias en cuanto a esquemas funcional, operatividad y prestaciones se describe la siguiente tabla:
84
Lerma G.; J.L. 2002. op cit pp 373-376
123
Tabla. 3. Comparacin entre cmaras de pelcula y las cmaras CCD.

Cmara fotogrfica Distancias focales Conos disponibles 3,5; 6; 8,25; 12 En matrices cuadradas grandes de 50 a 80 mm, montura C para matrices ms pequeas 17,526 mm. 2,5 x 2,5 para sensores de alta resolucin, inferiores a una pulgada para los de baja resolucin Valores similares para los sensores de alta resolucin, 25 para los chip <1 y montura C. Sensor CCD. Cmara CCD
Formato
9 x 9
Angulo campo
de
60 a 125
Material fotosensible Compensacin del movimiento de imagen
Emulsin con haluros de plata. Las cmaras modernas tienen FMC mecnico y/o ptico; el efecto de los movimientos angulares se reduce con estabilizadores de plataformas. Los fotones liberan e- que se combinan con Ag+ para formar granos de plata metlica en el cristal (imagen latente). Se obtienen a partir de la
La compensacin del movimiento de imagen (FMC) se realiza mediante CCDs con arquitectura TDI.
Exposicin
Los fotones generan pares electrn/hueco, los e- se acumulan en el condensador (lugar del pxel).
Imagen real
Se obtiene mediante la
124
Sensibilidad espectral
Rango dinmico Resolucin (poder separador)
imagen latente en el proceso fotogrfico como negativo o positivo. Se aaden filtros pticos o sustancias qumicas para extender la sensibilidad normal UV hasta el IR prximo. Son necesarias diferentes emulsiones para diferentes rangos espectrales. 6 bits para b/n Objetivo: AWAR> 100 lp/mm. Pelcula: > 100 lp/mm. El desplazamiento de imagen y la atmsfera limitan los factores del poder separador del sistema (50 a 60 lp/mm). Tecnologa demostrada y verificada. Gran poder separador de ngulos visuales de campos grandes. La pelcula es un medio de almacenamiento masivo y econmico.
transferencia de carga al nodo de lectura donde se mide, amplifica y se transmite. El silicio es intrnsicamente sensible a todos los fotones cuya longitud de onda < 1,1 m.
10-12 bits Objetivo: probablemente inferior a menos que se utilice idntico objetivo que el de una cmara area de alta calidad. CCD: un pxel de tamao de 15 mm produce una resolucin de entre 30-40 lp/m. Gama amplia o extensa sensibilidad espectral. Rango dinmico elevado. Disposicin inmediata de imgenes digitales. La retroalimentacin generada por el procesamiento en tiempo real
Ventajas
125
Inconvenientes
Tiempo de proceso fotogrfico alto. Solo se dispone de la imagen en soporte material o copia impresa (hard copy).
incrementa la flexibilidad en la adquisicin o capturas de datos. Los sensores de alta resolucin son muy caros y todava inferiores a la pelcula. Los tiempos de lectura y transferencia son largos para los sensores de alta resolucin. La velocidad de transferencia de datos son altas y se necesita una capacidad de almacenamiento en memoria enorme.
Fuente: Schenk 2002
(e) Aspectos geomtricos de la fotografa area: En una fotografa area, la imagen contenida es el producto de una proyeccin central, con centro, el objetivo de la cmara y plano del cuadro proyector. La imagen fotogrfica proyectada es un conjunto de rectas que se fugan en un punto, el cual se denomina punto de fuga, pertenecer a la lnea de horizonte.
En caso de rectas paralelas al plano de referencia horizontal (geometral), siendo la lnea de horizonte, la interseccin del plano del cuadro, con el paralelo geometral que pasa por el centro de proyeccin.
126
El punto de fuga de rectas verticales, perpendiculares al plano geometral, se denomina (n), y es, por tanto, la interseccin con el cuadro de la vertical trazada por el centro de proyeccin.
Punto nadir: Es la interseccin de la vertical que pasa por el centro perspectivo con el plano de la fotografa, se le designa N, en el terreno y por n en la fotografa.
Punto principal: Es la proyeccin ortogonal del centro perspectivo sobre la fotografa. Se le designa H, en el terreno y h, en la foto.
Angulo de inclinacin: Es el que forma la vertical con el eje de toma. Se designa por t. Este ngulo es el que nos caracteriza el tipo de fotografa area, cuando su valor es inferior a 3, se le denomina vertical.
Isocentro: Es el punto de la bisectriz al ngulo, formado por las rectas hH y nN, corta al plano de la fotografa. Se le representa por i. Lpez (1980)85.
85
Lpez C.; S. 1980 op cit. pp..66
127
Fig. 22. Punto principal, Nadir e Isocentro de la fotografa.
Fuente: Lpez 1980.
Tipos de Fotografas areas: Las fotografas areas se diferencian segn el valor del ngulo de inclinacin del eje ptico con respecto a la vertical: Verticales: Cuando el ngulo de inclinacin no excede del valor de 2. En exposiciones aisladas y en condiciones atmosfricas adversas este ngulo de inclinacin puede llegar a alcanzar los 4. Debido a estos considerandos se le suele asignar el valor medio de 3.
128
Oblicuas: Cuando el referido ngulo, alcanza valores superiores a los 3. Panormicas: En estas fotografas, aparece la impresin del horizonte sobre la fotografa.
Fotograma: Es aquella fotografa area vertical, tomada con una cmara calibrada. Las condiciones de
calibracin de cmara, encierran el conocimiento de los parmetros e orientacin interna: distancia focal corregida, punto principal y distorsiones.
Calibracin de la cmara: La relacin mtrica que existe entre la altura de vuelo y la distancia focal de la cmara, en la que se fundamenta todas las series de relaciones que hacen posible el empleo de la fotografa area para efectuar mediciones. Todo depende de una semejanza de tringulos, uno de los cuales, interior de la cmara tiene un cateto vertical y la distancia focal medida en milmetro; en cambio en el exterior, el cateto correspondiente, es la altura de vuelo, que se puede medir cientos o miles de metros. Martn (1993)86.
La distancia focal de una cmara calibrada
se
denomina distancia principal y la podemos definir por la expresin: c = ls / tg ; Siendo;
86
Martn L.; J. 1993 Introduccin a la fotogrametra. pp 31
129
ls = Distancia radial de la imagen (s), de un objeto (S), desde el punto (h). = Angulo formado por los rayos correspondientes del punto principal (h) y de la imagen (s).
Esta condiciones no son estrictamente rigurosas y los puntos nodales n y n, no son absolutamente fijos; existiendo desplazamiento diferenciales en funcin de los ngulos (, ), siendo, por tanto, preciso corregir las distorsiones residuales, en los instrumentos
fotogramtricos de precisin.
Fig. 23. Relaciones entre los puntos nodales y la geometra de la imagen.
Fuente: Lpez 1980.
El calibrado completo debe comprender de una serie de operaciones, que son: Determinacin de la distancia focal del objetivo, con aproximacin de la centsima de mm. Determinacin de su poder separador. Situacin de la posicin del punto principal de la palca respecto a las marcas que le localizan. 130
Evaluacin tangenciales.
de
las
distorsiones
radiales
Comprobacin de las posiciones relativas entre las marcas fiduciales. Si la cmara tiene cuadrcula de referencia, hay que determinar adems las posiciones de las cruces respecto a las marcas. Martn (1993)87.
Generalmente, el certificado de calibracin tiene validez de 1 2 aos, segn las especificaciones recomendadas por British Air Survey Association.
Escala de la Fotografa: El concepto de escala no es aplicable con rigor a una fotografa area; an cuando en las explicaciones tericas se hace uso de planos para representar tanto la placa como el terreno, en las fotos reales rara vez la superficie del suelo puede asimilarse a un plano y las circunstancias fsicas no son comparables a las tericas.
La escala de la fotografa viene dada por la relacin: E = c / H; Donde; c = distancia principal H = Altura de vuelo sobre el terreno.
87
Martn L.; J. 1993. Op cit. pp. 32
131
En un perfil de terreno no llano existirn infinitos valores de escala. Por ello, al respecto a la escala de una fotografa, lo estamos haciendo a un valor medio, respecto a un plano de referencia, elegido con el criterio de que se encuentre equidistante, entre el plano tangente a las mayores elevaciones del terreno (H2) y a las mayores depresiones (H1), donde; H0 = Altura de vuelo sobre el nivel medio del mar. H1 = Altura de vuelo sobre las mximas depresiones. H2 = Altura de vuelo sobre las mximas elevaciones. Hr = Altura de vuelo sobre el plano de referencia. h1, h2, h3 = Altitudes de los puntos notables del terreno y del plano de referencia.
Las escalas mximas (E2) y mnima (E1) resultantes debern de ajustarse lo mejor posible para que sus discrepancias con la escala media (Er), no excedan del + 10% de sta ltima.
Fig. 24. Seccin del terreno con indicacin de las distintas escalas de fotografas.
Fuente: Lpez 1980.
132
La escala aproximada de una fotografa se puede calcular, por la razn entre las distancias medidas en la foto y sus correspondientes sobre el terreno o un plano. O bien, por el conocimiento de la altura de vuelo que registra el altmetro de la cmara y la distancia principal de sta. Lpez (1980)88.
Vuelo
fotogramtrico:
El
diseo
del
vuelo
fotogramtrico para que cumpla con las especificaciones necesarias para el trabajo a realizar; se deben definir las direcciones por donde debe volar el avin, la altura que debe volar, la cmara fotogrfica a utilizar entre un disparo y otro, tipo de pelcula, condiciones
meteorolgicas, etc.
Tiene por objeto, el sobrevolar la zona a altura y velocidad constante, describiendo una serie de
trayectorias (pasadas), paralelas entre s mediante su control de deriva.
La zona a fotografiar sern cubiertas por pasadas rectilneas, entendindose como tales, a aquellas en las que se verifique que el ngulo con vrtice en el punto principal de cada fotograma subtendido entre los puntos homlogos de los puntos principales de los fotogramas precedente y siguiente, ha de estar comprendido entre
88
Lpez C.; S. 1980 op cit. pp. 71
133
doscientos grados decimales, ms o menos cinco grado centesimales (200g + 5g).
Si una sola pasada no basta para cubrir la zona propuesta, se efectuarn varias paralelas, entendindose como tales, aquellos cuyos ejes presenten desviaciones relativas inferiores a cinco grados centesimales (5g).
La direccin entre pasadas ser la correspondiente a la mayor dimensin lineal de la zona a cubrir. Si dicha zona no tiene una dimensin lineal preponderante, habrn de hacerse en direccin Este-Oeste Norte-Sur.
Todas las pasadas fotogrficas correspondern a vuelos ininterrumpidos y cuando sea necesario fraccionar la lnea, los ltimos fotogramas de la pasada precedente se superpondrn con los primeros de la siguiente. Esto se hace extensivo al caso de seguir una lnea de vuelo quebrada, la cual tiene que estar compuesta por pasadas rectilneas. DGOH (1973)89.
89 DGOH 1973. Pliego de Prescripciones Tcnicas para la ejecucin de Trabajos Fotogramtricas pp. 22.
134
Fig. 25. Geometra del Vuelo.
Fuente: Lpez 1980.
Solapes o recubrimientos: Para que las fotografas puedan ser visualizadas tridimensionalmente es
necesario que haya un solapamiento de las fotos, tanto en los extremos Norte-Sur como en los extremos EsteOeste. Gmez et al. (2004)90. La parte comn entre dos fotografas consecutivas se denomina recubrimiento y se clasifican en longitudinal y transversal.
Se entiende por recubrimiento longitudinal a la parte comn que tiene dos fotogramas consecutivos dentro de una faja y a la zona de solape entre dos fajas consecutivas se llama recubrimiento transversal. Estos
90
Gomez O.; D, et al 2004 Introduccin a la geologa prctica. pp 119.
135
son imprescindibles para poder obtener el modelo estereoscpico. Bern et al. (2008)91.
El recubrimiento longitudinal, al que denominaremos p y expresamos en tanto por ciento, debe tener un valor normalizado del 60%, siendo un intervalo aceptable el comprendido entre el 55 y el 65%. En vuelos fotogrficos de los que se pretende obtener cartografa, por mtodos de rectificacin diferencial (ortofotografa) es usual el utilizar solapes del 90%, con el fin de poder tener ms flexibilidad en la eleccin de ortofotos. En urbanismo tambin es frecuente tal prctica, con el fin de reducir la fotointerpretacin a las zonas centrales de los modelos.
El recubrimiento transversal, que designaremos por q y tambin lo expresamos en tanto por ciento, debe tener los siguientes valores: Altura de vuelo sobre terreno inferior a 1500 m; 30% + 10%. Altura de vuelo sobre terreno igual o superior a 1500 m; 25% + 10%.
91
Bern et. al. 2008 Catastro en Espaa. Pp. 66
136
Fig. 26. Solapes o Recubrimiento.
Fuente: Lpez 1980.
Geometra del vuelo: Segn las caractersticas de la figura 24, se observa lo siguiente: c = distancia principal de la cmara. s = lado del fotograma. p = recubrimiento longitudinal q = recubrimiento transversal. H = altura del avin sobre el nivel medio del mar. 137
B = base area; distancia en el aire, entre dos exposiciones sucesivas. b = base del fotograma; distancia en el fotograma, entre el punto principal del fotograma siguiente en sta. t = intervalo de tiempo entre dos exposiciones sucesivas. h = altitud del plano de referencia. v = velocidad del avin
Se deduce que: Escala media de la fotografa Espaciado entre pasadas Base area E = c / (H-h) A = s * 1/E (1-q %) B = s*1/E (1-p %) t =
Intervalo de tiempo entre exposiciones sucesivas B/v
Arrastre de la imagen sobre la pelcula: Al tomar fotografas y encontrarse la cmara en movimiento, ser preciso regular el tiempo de exposicin, en combinacin con la velocidad del avin para que el arrastre que se origina, detectado como una prdida de nitidez en la fotografa, se encuentre dentro de unos lmites que se consideren tolerables.
Las causas que pueden motivar arrastre de imgenes, son los siguientes: Desplazamiento de la cmara en la direccin del vuelo.
138
Vibraciones de la misma, transmitidas por el avin. Aunque la cmara esta montada, por medio de un sistema de suspensin antivibrante, nunca quedan estos eliminados totalmente.
Arrastres de imagen debido a balanceo del avin.
El arrastre de la imagen sobre la pelcula ser: m = v * t *E Donde: v = velocidad del avin t = tiempo de exposicin E = escala de la fotografa.
Para una determinada escala de fotografa, el avin deber tener una velocidad de crucero que, combinada con los tiempos de exposicin de la cmara, se aceptan los siguientes valores permisibles.
El arrastre de la imagen sobre el film, deber conservarse siempre inferior a 0,03mm, y para escalas mayores a 1:5000, ser aceptable alcanzar valores de 0,09mm.
Horas tiles de toma de fotografas areas: Las horas tiles son en funcin de la poca del ao y de las condiciones del estudio para cual est realizado el trabajo. Los criterios pueden ser distintos; segn los fines de explotacin de la informacin.
139
La altitud solar ptima, ser aquel intervalo horario, en el cual los rayos solares presenten una inclinacin tal, que las sombras arrojadas por los accidentes del terreno se consideran aceptables. Por lo que se refiere a la sombra del avin su posicin depende del ngulo de campo y de la altura del sol.
Como las fotos areas se suelen realizar hacia el medioda, la altura del sol queda definida por la expresin 90-+ en la que es la latitud del lugar y la declinacin solar. Como el ngulo de campo suele ser de 60, la sombra del avin si la foto se ha tomado a medioda, aparecer cuando la altura del sol tenga 60 de inclinacin. Martn (1993)92.
Existen
nomogramas
correspondientes
distintas
latitudes geogrficas, estn basadas en la proyeccin de un rayo de solar, que pasando por el centro de la cmara, corta la superficie terrestre en un punto determinado. El horario est referido a la hora solar verdadera.
Condiciones atmosfricas: El primer condicionante con que se tropieza la fotografa area es la presencia de nubes, o de modo ms general, las condiciones meteorolgicas, que hacen que el vuelo sea o no factible.
92
Martn L; J. 1993. op cit pp 46
140
Los vuelos deben realizarse cuando el cielo est despejado, pueden obtenerse imgenes bien definidas y el terreno a fotografiar ofrezca una situacin normal, sin nieve o zonas inundadas. DGOH (1973)93.
No se obtendrn fotogramas cuando el terreno aparezca oscurecido por una niebla, bruma, humo o polvo; ni cuando las nubes o sus sombras cubran ms del 3% en las nubes compactas y el 5% en las dispersas. La
visibilidad del vuelo deber ser, como mnimo, el doble de la altura de vuelo.
Presealizacin: La Presealizacin sobre el terreno consiste en colocar, antes de efectuar el vuelo seales que permitan, en fase de apoyo de campo, poder estacionarse en ellos con el fin de realizar el control terrestre.
La forma debe ser geomtrica (cuadrado cruz) y su tamao en funcin de la escala que se va a realizar. La superficie de la seal, debe carecer de cualquier tipo de relieve, debiendo ser lisa y pulimentada para que constituyan un reflector perfecto los cuales formaran los puntos de apoyo para identificar el fotograma. Lpez (1980)94.
93 94
DGOH 1973 op cit pp 24 Lpez C., S. 1980 op cit pp. 81
141
(f) Plataformas aerotransportadoras Generalmente cuando se habla de fotografa area se piensa en un avin o satlite; los cuales pueden transportar sofisticadas cmaras tanto no mtricas como mtricas para la toma de imgenes a cierta altitud. Entre una gran gama de vehculos aerotransportadores, podemos citar:
Avin: El uso de avin, con caractersticas especiales, en cuanto a su velocidad de crucero reducida, gran estabilidad en el aire, altura necesaria para conseguir la escala de los fotogramas, etc.; han tenido mayor aplicacin para las fotografas areas, con un pliego de condiciones altamente exigente para garantizar la calidad fotogrfica y con cmaras instaladas en el centro de gravedad del avin a travs de soportes
antivibratorios que ofrezcan mayor nitidez en la imagen captada.
El avin fotogramtrico debe poseer un tren de aterrizaje que no perturbar el campo visual del objetivo
fotogrfico, as como el camino seguido por los gases de escape quedarn fuera del campo visual. DGOH (1973)95.
95
DGOH 1973 op cit pp 15
142
Fig. 27. Avin para vuelos fotogramtricos.
Fuente: Flight Center.
Actualmente es imprescindible de que los aviones estn equipados de sistemas de posicionamiento global (GPS) y como auxiliar a los sistemas de navegacin inerciales (INS). Lerma (2002).96
Helicpteros:
Los
helicpteros
permiten
realizar
filmaciones y tomas fotogrficas en lugares de difcil acceso97. Las cmaras se instalan en monturas que poseen soportes de cmaras con resortes y
antivibradores para quitar la vibracin y contrapeso para alivianarla.
96 97
Lerma G.; J. L. 2002 op. cit pp 247 FLIGHT CENTER HELICOPTEROS http://www.fchelicopteros.com.ar/ (2009)
143
Pueden permitir movimientos de la cmara de inclinacin, al frente o perpendiculares al suelo98.
Fig. 28 Helicptero con cmara frontal.
Fuente: Flying Brands.

98
Globos Aerostaticos.com http://www.globosaerostaticos.com (2009)
144
Satlites: Actualmente, las posibilidades tecnolgicas han apuntado hacia la imagen satelital, dando por cierto la posibilidad de obtener imgenes a gran distancia y con altsima resolucin, pero teniendo un coste demasiado alto an, para fines cartogrficos; aunque ha tenido mucho auge las imgenes satelitales en fines militares, de espionaje y meteorologa.
Globos aerostticos y dirigibles (Zeppeln): Tambin los globos aerostticos ofrecen una plataforma
sumamente estable para las filmaciones areas con la posibilidad de vistas esfricas y montaje muy suave, casi que exento de vibraciones. Adems los dirigibles trmicos se utilizan cada vez ms para trabajos de filmaciones areas cuando se requieren toma precisa a poca velocidad y sin interferencia del ruido y la vibracin del helicptero.
Fig. 29. Zeppeln listo para despegar.
Fuente: Globos Aerostticos
145
Ambas aeronaves requieren de buen clima (poco viento) para realizar su trabajo, por lo que es ms usual que esto sucede en horarios cercanos a la salida o a la puesta del sol.
Globos o balones: En el sistema de fotografa area de baja altitud, existe una variante del globo pequeo con radio control. La fotografa es capturada con una cmara digital de alta resolucin, la cual est suspendida en el aire mediante un baln o globo cautivo (sujeto a tierra), pequeo y lleno de helio. El globo no va tripulado, pero porta una cmara digital y la plataforma que la soporta, ambas dirigidas por radio control desde tierra.
Fig. 30. Globo con cmara digital y plataforma de soporte.
Fuente: R.E. Pegasus S.A..
146
Esta tecnologa aeronutica empleada puede ser usada en el casco urbano, ser elevada por horas y alcanzar alturas entre 0 y 300 m.; prestaciones que no se logran con helicptero avin.
Helimodelismo,
Aeromodelismo
Microdrones:
Actualmente esta de boga los UAV (Unmanned Aerial Vehicle, en ingles) Vehculo Areo no tripulado, capaz de volar controladamente y seguir un plan de vuelo predefinido controlado por un piloto a distancia o de forma autnoma.
Segn la forma de controlar el vehculo se pueden diferenciar dos tipos de UAV: Los remotamente piloteados: El vuelo es
controlado a distancia por un piloto. Es el caso de los aeromodelos de radio control (aviones rc y helicpteros rc), el aeromodelista controla el vuelo a distancia sobre las superficies de mando del modelo a travs de un sistema de radio. En este caso la realimentacin de la posicin, y actitud del vuelo del aeromodelo se realiza mediante un contacto visual directo con el aparato. Con el desarrollo de los transmisores de video pequeos y de bajo peso est creciendo la modalidad de los aeromodelos remotamente piloteados en los que el piloto, adems de comandar el aeromodelo (avin o helicptero) 147
tambin recibe, a travs de otro enlace, la imagen de una cmara de video situada a bordo del modelo; este tipo de vuelo se llama Vuelo en primera persona FPV en ingles. Los autnomos: Dotados de un sistema de control propio que es capaz de pilotear el avin segn un plan de vuelo predefinido o una tarea especfica. El sistema de control consta de una serie de sensores que informan a la unidad de control del estado del avin (altitud, posicin y estado del vuelo) para calcular los movimientos necesarios a realizar por los actuadores para pilotear el avin.
En los aeromodelos; especficamente el Helimodelo o helicptero por radio control, se pueden modificar y preparar para una mayor capacidad de carga y mayor estabilidad. Las cmaras estn montadas en helicpteros no tripulados, manejables a control remoto, cuya calidad de imagen es la misma que pudiera obtenerse desde aviones, gras, helicpteros tripulados por personas a bordo, etc.
148
Fig. 31. Helicptero rc con cmara
Fuente: Renaissance Computing Institute
Un (UAV) vehculo no tripulado verdadero compendio tecnolgico equipado con giroscopios, estabilizadores, sistemas inerciales, GPS, controladores de altitud, que es capaz de volar hasta 500 m de altura una vez elaborado un plan de vuelo mediante un programa bsico de elaboracin de proyecto de vuelo, volcar las
coordenadas obtenidas para cada disparo de la cmara, volando y disparando de una forma totalmente automtica si la necesidad de la intervencin de un operario. Lpez (2008)99. Esto significa que en el momento que no se use el radiotransmisor, el microdrone automticamente mantenga la posicin usada por el GPS.
99
Lpez S., M. 2008 Nueva fotografa area de objeto prximo.
149
Recientemente se ha comenzado a comercializar un particular aparato areo denominado microdrone100, una especie de aeronave conformada por cuatro brazos y un aspa en cada brazo; el cual es radio controlado y puede realizar tomas areas tanto fijas (fotografa) como mviles (video), adems tiene la posibilidad de estar equipado con un GPS.
Fig. 32. Microdrones.
Fuente: Microdrones (uk) LTD.
(g) Aplicaciones: La fotografa area la podemos subdividir segn su aplicacin en cuatro tipos:
100
URL http://www.orbitgis.com/index.php?c=products/microdrone/md_features.htm , http://www.microdrones.com y http://wwww.cartogalicia.com (2009)
150
Fotografa ampliamente
Vertical utilizada
Pancromtica: con fines
Es
catastrales
(rustica y/o urbana), revelamientos planimtricos, confeccin de mapas, MDT, etc. Planificacin y planeamiento urbano, de diseo constructivos de obras de ingeniera (hidrulicas, varias,
transmisiones elctricas, etc.). Fotografa Vertical Color: Es utilizada para los mismos fines, pero debido a sus caractersticas, es preferida por los usuarios para identificar y clasificar objetos en el terreno, como son los estudios de corrientes de lquidas o solubles altamente inestables (dunas, playas, laderas, etc.). Fotografa vertical Infrarroja: Es generalmente utilizada para estudiar el vigor de la vegetacin, identificar (2009)101. Fotografa Panormica: La fotografa oblicua o panormica se emplea generalmente con fines publicitarios, educativos o para evaluacin de progresos de obras. conferas, detectar camuflajes
(aplicaciones militares, aeronuticas, etc.). SSRA
Dependiendo del tipo de fotografa area (mtrica o no mtrica) el campo de aplicacin de la imagen area se extiende desde aplicaciones tcnicas y comerciales (como el seguimiento de obras civiles), pasando por
101
SSRA Servicio de Sensores Remotos Aeroespaciales de la Fuerza Area Uruguaya.
151
aplicaciones tcnicas y cientficas (anlisis de paisajes, planeamientos urbansticos)

102
hasta
aplicaciones
expresivas y artsticas .
La fotografa area en aplicaciones no topogrficas son cada vez ms numerosos y variadas y, es la nica posibilidad de conocer las formas y dimensiones de objetos en algunas ocasiones, como es por ejemplo en el caso de estudios en fluidos y gases.
El caso terrestre se utiliza para el estudio de la forma y dimensiones de objetos diversos para aplicaciones de: Arquitectura y arqueologa, ingeniera civil, estudios industriales, etc.
En el caso de objetos de movimiento lento, para comparar a intervalos de tiempo grande, se utiliza en: Deformaciones de estructuras, (Presas, puentes, etc.), movimiento de glaciares, inestabilidad de taludes, etc.
Para el caso de movimiento rpido o muy rpido es el nico sistema factible, como por ejemplo: Dinmica de fluidos (corrientes, olas); aeronoma y meteorologa (nubes, corrientes ionosfricas, etc.).
En aplicaciones topogrficas, la fotografa area permite obtener imgenes de zonas muy amplias sin que se
102
A vista de pjaro RC. Fotografa area radiocontrolada. http://www.avistadepajaro.info (2009).
152
produzca, ocultacin de elementos (a excepcin de aquellas que estn tapados por elementos de rboles, cornisas, balcones); adems, al mantenerse la altura de vuelo constante en todos los puntos, el levantamiento resulta homogneo. El caso fotogramtrico areo se caracteriza por ser el nico procedimiento posible para el levantamiento de grandes extensiones, caractersticas que puede compartir en un futuro prximo con las nuevas tcnicas de medicin como es el uso del lser escner areo. Bull et al. (2003)103.
3) ESPECIFICACIONES TECNICAS DE EJECUCION PARA LA GENERACION Y ACTUALIZACION DE CARTOGRAFIA CATASTRAL Para la ejecucin de la cartografa se pueden diversas tcnicas, muy distintas entre s; teniendo en cuenta los siguientes factores: Tiempo de ejecucin, instrumental necesario, precisin mtrica, rapidez, coste econmico, etc. Bern V. et al. (2008)104.
Los trabajos de cartografa catastral son realizados segn las caractersticas de la zona y la documentacin cartogrfica disponible de las siguientes formas: -Fotogrametra: Restitucin de lnea. -Fotogrametra: Ortofotos. -Cartografa existente antigua. -Cartografa Informatizada.
103 104
Buill P. F. et al. 2003. Fotogrametra Analtica. Pp 13-15. Bern et al 2008. op cit. pp 59.
153
En un proyecto catastral, que se requiera trabajos de formacin, conservacin y renovacin de la cartografa catastral; se define una zona y se redacta un pliego de condiciones para la contratacin de servicios. En lo relativo a trabajos con cartografa catastral generada por fotografa area fotogrametra area, son fotos que se realizan desde el aire generalmente en aviones, con tcnicas y tratamientos especiales de fotogrametra, que corrigen la proyeccin cnica de la fotogrametra area en la proyeccin ortogonal.
A) SISTEMA ALTITUDES
GEODESICO
DE
REFERENCIA
(a) Sistema de referencia geodsico: Todos los trabajos cartogrficos se realizan en el Datum vigente de la zona, basndose exclusivamente en vrtices calculados en este Datum de la Red Geodsica Nacional. Estar definido por: Elipsoide. Origen geocntrico. Eje X, interseccin del meridiano de Greenwich y el plano del Ecuador medio. Eje Z en la direccin de polo y Eje Y perpendicular y formando un triedro directo con los ejes X, Z.
(b) Origen de las altitudes: Las altitudes geodsicas de los vrtices quedan referidas al nivel medio del mar definido por el Maregrafo de la zona o pas. Las
transformaciones de altitudes elipsoidales a ortomtricas se realizan utilizando el modelo de geoide que suministre el Instituto Geogrfico Nacional. 154
(c) Proyeccin cartogrfica: El sistema cartogrfico de representacin plana, es la de uso oficial para el momento de la produccin cartogrfica y generalmente es la Proyeccin Conforme Universal Transversa de Mercator (UTM); establecida como reglamentaria, referida al huso correspondiente de cada zona.
B) ESPECIFICACIONES TECNICAS GENERALES PARA EL VUELO FOTOGRAMETRICO El vuelo se realiza conforme a los requisitos mnimos que se especifican en los siguientes apartados: IGN (2007)105, ICV (2006)106.
(a) Cmara fotogramtrica y equipos auxiliares: Cmaras a emplear: Se utilizan cmaras fotogramtricas digitales de ltima generacin de formato matricial o barrido que pueden
sincronizarse con el equipo GPS instalado en el avin. En las ofertas se especifican
detalladamente las cmaras (marca y modelo) y accesorios que se utilizan en los trabajos. Formato de imagen: La imagen pancromtica debe tener unas mnimas de 5000 columnas y
105
IGN 2007. Asistencia tcnica para la realizacin de vuelo fotogramtrico digital, apoyo de campo, aerotriangulacin, modelo digital de elevaciones y ortofotos digitales de tamao de pxel 0,10 metros del Plan Nacional de Ortografa Area. Anexo A: Especificaciones tcnicas. 106 ICV 2006. Pliego de prescripciones tcnicas para la realizacin de un vuelo fotogramtrico digital de aproximadamente 0,40 metros de resolucin, la realizacin del apoyo fotogramtrico y la aerotriangulacin digital de 1.293.473 Hectreas correspondientes a la superficie encerrada por las hojas de la serie cartogrfica CV10 de la Comunidad Valenciana que contienen total o parcialmente la provincia de Valencia pp 1-19.
155
10000 filas en el sensor matricial pancromtico 2x12000 pxeles para el sensor de barrido y la imagen multiespectral una resolucin al menos 5 veces inferior. Campo de visin transversal: El campo de visin transversal debe ser mayor de 50 y menor de 80 sexagesimales. Calibracin de la cmara: La calibracin de la cmara debe tener realizado en un periodo no superior de 2 aos antes de la fecha de vuelo, por el fabricante o centro autorizado por el mismo. Se solicitar copia del certificado de calibracin. Control automtico de la exposicin: Es de uso obligatorio. Resolucin espectral del sensor: Debe disponer de 1 banda situada en el pancromtico y 4 bandas situada en el Azul, Verde, Rojo e infrarrojo cercano. Resolucin radiomtrica del sensor: De al menos de 12 Bits cada banda. Resolucin geomtrica del sensor: El tamao de pxel debe ser igual o inferior a 12 micras. Distorsin del objetivo: La distorsin debe ser inferior a 10 micras en un radio de 100mm del punto principal. Sistema FMC: (Forward Motion Compesation) uso obligatorio. Se admite la compensacin del avance al avin por medio de TDI (Time Delay Integration) u otros mtodos. 156
Filtros
utilizar:
Uso
obligatorio
del
Antivignetting. Solo se utilizarn los filtros necesarios y construidos por la casa fabricante para la cmara digital para la generacin del color RGB e infrarrojo. Plataforma giroestabilizada: Uso obligatorio, con registro de los giros de compensacin, segn las instrucciones del fabricante de la cmara. Ventana fotogramtrica: La ventana debe ser de calidad ptima C1 o mejor, con material amortiguador, segn las instrucciones del
fabricante de la cmara. Sistemas de navegacin basada en GPS: De uso obligatorio. Debe permitir planificar el vuelo, determinando los centros de las fotos. Navegacin en tiempo real. Control automtico de disparo. Registro de eventos. Registro de datos de captura de cada imagen. Sistema Inercial (IMU/INS): Para la obtencin directa de la actitud de la cmara,
simultneamente la captura de las imgenes, opcionalmente se pueden registrar los datos con un sistema inercial (IMU/INS), sincronizando con la cmara mtrica y el receptor GPS embarcado en el avin. Frecuencia de registro de datos IMU: De uso obligatorio y debe poseer una frecuencia de registro de datos >= 200Hz y una deriva < 0,5 por hora. 157
(b) Vuelo y cobertura Superficie de trabajo y zona a recubrir: La superficie es la establecida en el objeto del pliego de prescripciones tcnicas. Planificacin del vuelo: La empresa adjudicataria comunicar la planificacin, antes de realizarlo a la direccin tcnica del proyecto, la cual podr hacer observaciones a dicha planificacin. Se utilizar un sistema de navegacin basado en GPS que permita: Planificar el vuelo en tierra con un software especfico, que proporcionando las
caractersticas del vuelo deseado programe los centros de todas las imgenes. Realizar el vuelo con navegacin en tiempo real con planificacin previa, continuas medidas de posicin realizadas con un receptor GPS y los instrumentos del avin. Control automtico de disparo. Obtener despus del vuelo un archivo ASCII con los datos de captura de cada imagen, que incluya la fecha y hora de la exposicin, las coordenadas del centro de proyeccin en Datum preestablecido, el nombre del proyecto, el rumbo y los identificadores de pasada y foto. Registros de eventos.
158
Fecha de vuelo: La direccin tcnica determinar el rango de fechas ptimas y de fechas aceptables para cada zona de vuelo en funcin de las condiciones agroclimticas y fenolgicas de la zona.
Horario: Tal que la altura del Sol sobre el horizonte sea mayor o igual a 40 sexagesimales. Evitar horas que proporcionen reflexiones
particulares y hot spot en la zona til de cada fotograma. Condiciones meteorolgicas: Solo se podr volar con tiempo claro, sin nubes, nieblas, brumas, ni otros elementos que dificulten la visibilidad del terreno. Deber evitarse vuelos a medioda en das de calima. No se aceptan imgenes que contengan ms de un 5% de superficie cubierta por nubes, sombra de nubes o humos. Altura de vuelo y resolucin mnima de vuelo: Dependiendo de las caractersticas de la cmara digital empleada deber volarse a una altura que asegure una resolucin geomtrica media de pxel para toda la pasada del valor de la resolucin geomtrica deseada prescripta en metros + 10% y no ms de un 25% de un fotograma en cada pasada con pxel medio mayor a la resolucin prescripta. En zonas de montaa se podr variar previa aprobacin de la direccin tcnica. Direccin de las pasadas longitudinales: La direccin que ms se adecue a la zona de trabajo, 159
generalmente es direccin Este-Oeste,, (siguiendo los paralelos). Recubrimiento Longitudinal: El recubrimiento longitudinal ser del 60%, con tolerancia
excepcional +3%. En zonas montaosas o de costa habr que incrementarlo segn sea
necesario. En ningn caso quedarn zonas sin recubrimiento estereoscpico. Recubrimiento Transversal: El recubrimiento transversal ser mayor o igual a 30% medio. En zonas de relieve accidentado, se aumentar el nmero de pasadas o se realizan pasadas intercaladas de forma que en ningn punto del fotograma el recubrimiento sea inferior al 40%. El margen de recubrimiento mnimo de 15% en el extremo Norte y Sur de la zona de trabajo. La existencia de al menos dos fotocentros en los principios y finales de pasada que coincidan con los extremos Este-Oeste de la zona de trabajo. Nmero de pasadas longitudinales por hoja del Instituto Cartogrfico: Las pasadas estarn uniformemente distribuidas por hoja del Instituto Cartogrfico en toda la zona a volar y el recubrimiento transversal no debe ser inferior al 40%. Longitud mxima de una pasada: La longitud mxima de las pasadas longitudinales ser 15 Kilmetros. No se realizan pasadas ms largas para evitar variaciones cromticas excesivas en 160
los mosaicos y disminuir los efectos de la proyeccin UTM en el ajuste del bloque. Pasadas Interrumpidas: Debern conectarse al menos 4 fotogramas comunes entre los tramos o en caso de sensores de barrido habr de existir el recubrimiento estereoscpico equivalente a esos 4 fotogramas. Cuando el territorio lo requiera se partirn a diferentes alturas para mantener el tamao de pxel. Superficie de agua en cada fotograma: Las pasadas de costa se disearan de manera que la superficie de agua de cada imagen sea inferior al 20%. Si fuera necesario se incrementar el recubrimiento longitudinal de algunas fotos o el transversal de alguna pasada. Desviaciones de la trayectoria del avin: El vuelo se realizar de manera que la trayectoria real no se desve de la planificada en ms de 50m. Desviaciones de la vertical de la cmara: Las desviaciones de la vertical de la cmara en el momento de exposicin no ser superior a 4 sexagesimales, ni las diferencias entre imgenes consecutivas superan los 4 sexagesimales. La media de los valores absolutos de las desviaciones de todos los negativos de una hoja no ser superior a 1 sexagesimal. Deriva no compensada: En el momento de la exposicin, la cmara tendr compensada la
161
deriva del avin, con un error no superior a 3 sexagesimales. Cambio de rumbo entre fotogramas
consecutivos: Los cambios de rumbos entre imgenes consecutivas de una misma pasada no excedern los 3 sexagesimales. Zona a recubrir: La zona tendr un exceso longitudinal de 2 fotocentros a cada lado y el exceso transversal mnimo ser la mitad del recubrimiento transversal.
(c) Toma de datos GPS en vuelo Equipos GPS embarcados en el avin: Los equipos utilizados debe disponer de un receptor y antena bifrecuencia de al menos 1 Hz. El equipo del avin estar sincronizado con la cmara y tendr un registro de eventos. Valor mximo de PDOP: El valor mximo de PDOP debe estar entre 5 y 7. Distancia entre receptores: La distancia mxima que puede existir entre el avin y la estacin de referencia GPS ms cercana que cumpla las condiciones del pliego deber ser inferior a 40 Km. Estaciones de referencia: Se debe utilizar las estaciones de la Red Permanente del Instituto Geogrfico Nacional u otras estaciones que se encuentre ms prximas previa aprobacin de la direccin tcnica. 162
Precisin de postproceso de los centros de proyecciones de cada fotograma: El postproceso de las observaciones GPS recogidos en el avin y la estacin de referencia, junto con los datos de sincronizacin del receptor embarcado y la cmara mtrica, proporciona las coordenadas geocntricas del centro de fase de la antena del receptor mvil en el sistema preestablecido (Datum) en el instante que se ha tomado cada imagen.
La precisin relativa en el clculo en postproceso de los centros de proyeccin de cada fotograma ser de: RMSE menor o igual 15cm (X,Y,Z) y los ngulos de orientacin: RMSE iguales a 0,005 sexagesimales.
(d) Procesado de la trayectoria GPS Procesado de la trayectoria GPS: Se procesar independiente de forma relativa cada pasada o perfil con el objeto de conseguir la precisin requerida. En el caso de que se opte por un procesado absoluto de la trayectoria de toda la misin, se deber asegurar que se cumple con la precisin requerida. Orientaciones: Se determinaran las orientaciones externas (posicin y orientacin) de cada imagen del clculo con filtro Kalman de los datos de la trayectoria (posicin y velocidad) obtenida del
163
GPS y los datos de la orientacin obtenida por el sensor IMU. Calculo de los centro de proyeccin iniciales: A partir de la trayectoria procesada DGPS (L1/L2), la informacin recogida de la plataforma
giroestabilizada y el registro de eventos de la tomas se obtendrn las coordenadas de los centro de proyeccin. Clculo de los ngulos de actitud inicial: A partir de las medidas IMU.
(e) Procesado de las imgenes digitales Radiometra: Las imgenes procesadas deben hacer un uso efectivo de todos los bits segn cada caso. Se evitar la aparicin de niveles digitales vacos en el caso de imgenes de 8 bits. No se admitirn imgenes que tengan una saturacin superior a 0,5% para cada banda en los extremos del histograma. Orientacin de las imgenes: Pasadas Este-Oeste: Ficheros orientados al Norte. Pasadas transversales: Ficheros orientados al Norte. Pasadas Oblicuas: Ficheros con orientacin ms prxima al Norte.
164
(f) Producto y documentacin a entregar. Planificacin del vuelo: Grficos en formato DGN o DXF de puntos principales y huellas de fotogramas sobre marcos de hojas del Mapa Topogrfico Nacional 1:25000. Ficheros de texto con la informacin correspondiente a lneas de vuelo,
fotograma, coordenadas de los puntos principales, etc. Grficos del vuelo en formato digital:
Informacin grfica correspondiente a una zona de vuelo, que contenga las siguientes capas (formato Shapefile o Geodatabase): Puntos principales asociados a la base de dato del vuelo, con su nmero de fotograma respectivo. Huellas de los fotogramas asociados a la base de los datos de vuelo, con su nmero de fotograma respectivo. Mapas topogrficos 1:50000 o 1:25000 raster, en formato ECW.
Grficos de huellas, de puntos principales y marcos de hoja en el Mapa Topogrfico Nacional en formato ECW georreferenciado sobre fondo rasterizado de mapa 1:25000 con expresin de los fotogramas. Ficheros GPS del vuelo: Ficheros RINEX de la estacin base de referencia GPS y del receptor 165
conectado a la cmara, con el registro de eventos correspondientes y los ficheros resultantes del procesado. Detalles: Sincronizados los tiempos de observacin con intervalo mximo de 1 segundo. Se suministrar el vector de excentricidad de la antena del receptor con respecto a la cmara. Fotogramas digitales de 8 bits: Se debe entregar en formato TIFF 6 base, sin compresin, plano (no tiled) los siguientes fotogramas: Fotogramas color RGB (8bits por banda) a mxima resolucin (despus del
Pansharpening). Fotogramas infrarrojos en su resolucin original (8bits). Fotogramas pancromticos en su resolucin original (8bits). Fotogramas digitales de 16 bits: Se entregarn en formato TIFF 6 base, sin compresin, plano (no tiled) los siguientes fotogramas: Fotogramas de las bandas Pan, Rojo, Verde, Azul e Infrarrojo cercano, en su resolucin original, tal y como fueron captados por cada sensor en ficheros de 16 bits. Ficheros TFW de georreferenciacin: Para cada fotograma digital, se calcular un fichero TFW con georreferenciacin
166
aproximada del mismo, basndose en los datos GPS del vuelo. Solo se georreferenciarn los fotogramas de las pasadas horizontales. La georreferenciacin se realizar en el huso en el que se encuentre la hoja del Mapa Topogrfico Nacional a la que corresponda en fotograma. El clculo del TFW aproximado se realizar teniendo en cuenta la posicin (X,Y,Z) del punto de disparo, la altitud del punto Nadiral y la resolucin de la imagen digital. (Su utilidad es mltiple: control ubicacin rpida de de
recubrimientos,
fotogramas, etc.). Estos ficheros se debe entregar junto con los fotogramas digitales, tan pronto como estn disponibles, para permitir la
utilizacin del vuelo cuanto antes para ciertos fines. Fotogramas en formato ECW
georreferenciado: Se entrega una versin de cada fotograma, a plena resolucin, comprimido en formato ECW georreferenciado segn el fichero TFW georreferenciado, con ratio de compresin nominal de 1:10. Base de datos del vuelo: La direccin tcnica entrega una planilla de la base de datos con el
167
formato de datos y nomenclatura de campos que la empresa rellena con los datos del vuelo. Certificado de calibracin de las cmaras y objetivos empleados: Con las ofertas tcnicas se debe entregar una copia antes de empezar el vuelo, se entrega una copia y se muestra el original que incluya: Certificado de calibracin de la cmara y todos sus objetivos completos y vigente en el momento de la utilizacin del proyecto. Vectores GPS-Cmara. Informe de la campaa de vuelo: Segn documentos contendr la planificacin del vuelo, equipos utilizados, metodologas, estaciones,
fechas, horas, bloques, segmentos, problemas encontrados, etc. (ICV 2006)107 (IGN.2007)108
C) ESPECIFICACIONES TECNICAS PARA EL APOYO DE CAMPO (a) Distribucin de los puntos de apoyo: Configuracin de los bloques de
aerotriangulacin: La propuesta debe realizarse por bloques de aerotriangulacin determinando el tamao aproximado de un bloque, donde:
107
ICV 2006. Pliego de prescripciones tcnicas para la realizacin de un vuelo fotogramtrico digital de aproximadamente 0,40 metros de resolucin, la realizacin del apoyo fotogramtrico y la aerotriangulacin digital de 1.293.473 Hectreas correspondientes a la superficie encerrada por las hojas de la serie cartogrfica CV10 de la Comunidad Valenciana que contienen total o parcialmente la provincia de Valencia pp 1-19. 108 IGN 2007. Asistencia tcnica para la realizacin de vuelo fotogramtrico digital, apoyo de campo, aerotriangulacin, modelo digital de elevaciones y ortofotos digitales de tamao de pxel 0,10 metros del plan nacional de ortografa area. Anexo A: Especificaciones tcnicas.
168
Contiene como mximo 1000 fotogramas. Las pasadas no deben exceder de 60 fotogramas. Otras configuraciones diferentes deber ser
consultadas previamente con la direccin tcnica. Instrumentos a emplear: Se emplearn
receptores GPS. El apoyo de los diferentes bloques fotogramtricos constar, en principio, del apoyo areo cinemtico o del apoyo fotogramtrico (puntos de campo). El primero consiste en la determinacin de las coordenadas de la antena en el momento de tomar las fotografas y el segundo en la observacin de los puntos de apoyo del terreno. Ejecucin de los trabajos: Sobre las imgenes se elige la ubicacin de los puntos de apoyo teniendo en cuenta la geometra del bloque fotogramtrico y la existencia o no de apoyo areo cinemtico correctamente medido durante el vuelo. Distribucin de los puntos de apoyo, en el caso de que los centros proyectivos se hayan medido correctamente durante el vuelo: Se debe realizar un apoyo de campo para aerotriangulacin con datos GPS de vuelo y pasadas transversales: Puntos dobles en las esquinas del bloque. Un punto de chequeo en el centro del bloque. En caso de configuracin lineal de vuelo, se aadir puntos de chequeo adicionales cada 20 fotogramas a lo largo 169
de la pasada. En caso de que no exista pasada transversal, se sustituyen por
cadenas de puntos. Pasadas Interrumpidas: Dos puntos en el modelo de enlace.
En lo posible, los puntos de apoyo se hacen coincidir con elementos estables del terreno y fcilmente identificables en las fotografas: Los puntos se debern identificar utilizando estereoscopios de bolsillos, para poder ver el modelo como ptico en tres dimensiones, como el que observa el operador en el aparato de restitucin y cuidar de no darlos en zonas de sombras. Los puntos deben ser los ms puntuales posible con preferencia de detalles
permanentes como esquinas de casas o casetas, tapias, obras de fbricas, etc., La cota de los elementos verticales se dan arriba y en el croquis se refleje en un alzado la distancia al terreno (ejemplo: esquinas de aleros, esquinas de muros, etc.). Se eligen detalles que permitan su
identificacin inequvoca en la imagen digital, con un error menor de 1 pxel. Distribucin de los puntos de apoyo, en el caso de que los centros proyectivos no se hayan
170
medido correctamente durante el vuelo: Se realizar un apoyo convencional: Un punto en cada esquina del bloque (se aconseja tomar puntos dobles). Un punto por cada tres modelos en la primera y ltima pasada. Un punto por cada cinco modelos en el resto de las pasadas.
(b) Observacin de los puntos de apoyo: Estaciones de referencia: En cuanto a los vrtices fijos, se realiza con vrtices de la Red Geodsica del Instituto Geogrfico Nacional. Al reducir las altitudes se debe tener en cuenta a donde estn referidos en el vrtice (plataforma o cabeza del pilar). En caso necesario, se puede utilizar un vrtice fijo enlazado a un vrtice de la Red Geodsica Nacional, mediante una
observacin de 1 hora y ajustado al Datum de la Red. Mtodo de observacin de los puntos de apoyo: Cada punto de apoyo debe ser determinado por tcnicas GPS desde vrtices de la Red bsica. Para la observacin de los puntos de apoyo, se utiliza tcnicas GPS por el mtodo esttico relativo o esttico rpido, determinndose cada punto de apoyo con un tiempo de observacin en funcin de la longitud de la lnea-base (15-20min.).
171
Condiciones de observacin de los puntos de apoyo: Las condiciones deben ser los siguientes: Lneas bases <20Km en 90% de los casos. Nmeros de satlites: >=5. Precisin en posicin PDOP <6. Mscara de elevacin >15 sexagesimales. Tiempo de observacin>15 minutos. Mnimo de 120 pocas registradas.
Bases
de
datos
de
puntos
de
apoyo
preexistentes: Pueden ser utilizados puntos de apoyo que pertenezcan a bases de datos de organismos cartogrficos oficiales, siempre que cumplan las siguientes condiciones: Que la ubicacin de puntos est de acuerdo con la distribucin establecida en el pliego de especificaciones tcnicas. Que hayan sido observados mediante tcnicas GPS en el Datum de la Red Geodsica Nacional.
(c) Calculo y ajuste Precisin de las lneas-base: Se realizar el clculo de las lneas base de manera que la solucin fije ambigedades, optimizando el calculo y desechando satlites o tiempos de observacin con informacin deficiente: 5mm + 1 parte por milln (mm/Km). Precisin de los puntos de apoyo: La calidad de los datos se analizar utilizando el test estadstico 172
correspondiente, en caso de no pasarse dicho test las observaciones no sern aceptadas. En caso se pasar el test, se llevar a cabo un proceso de deteccin de errores groseros; que permite eliminar aquellas lneas bases que presenten valores anmalos de los residuos tipificados. Una vez eliminados los posibles errores groseros se vuele a justar por mnimos cuadrados, obtenindose la precisin de cada una de las estaciones que vendr dada por el error medio cuadrtico, parmetros estadsticos de calidad y parmetros de fiabilidad interna y externa de la Red. La precisin requerida se establece en:
Planimetra: RMSE <= 0,10m., y altimetra <= 0,15m. Los resultados finales de los puntos de apoyo vendrn dados en coordenadas UTMDatum de la Red y altitudes ortomtricas.
(d) Productos a entregar: Lista y ficheros de observaciones de medidas de campo: Ficheros de observaciones brutos GPS registrados. Libretas de campo con anotaciones. Grficos de apoyo: Grficos a escala 1:200.000 en formatos DGN y PDF. Elementos que deben figurar en los grficos:
173
Situacin de las hojas 1:25.000 objetos de la asistencia tcnica. Posicin exacta de los puntos de apoyo fotogramtrico identificador. Posicin de los vrtices geodsicos con su identificador. Cuadrcula UTM. Ficheros GPS de apoyo: Fichero ASCII en formato RINEX. Un fichero por cada vrtice de la Red y cada punto de apoyo. Clculo de lneas-base: Fichero ASCII con el resultado de las lneas base. Clculo y compensacin de las coordenadas de los puntos de apoyo: Fichero ASCII. Se debe entregar un listado de los puntos de apoyo que contendr la siguiente informacin: N X Y H (ortomtricas) h y su nmero de
(elipsoidal)
Descripcin.
Marcado de puntos: Fotogramas digitales (ecw jpg) con: Los puntos de apoyo sealados. Los vrtices de la Red Geodsica rotulados.
Reseas de los puntos de apoyo y vrtices: La resea debe contener la siguiente informacin: Nmero de Punto. N de fotografa y pasada correspondiente. Coordenadas UTM X,Y, Huso cartogrfico. Altura ortomtricas (H) y elipsoidal (h). 174
Descripcin del punto de apoyo. Fotografa en formato digital del punto de control levantado. Croquis del punto de Apoyo (en planta y alzado reflejando altura de antenas y altura del elemento observado). Datos y fotografas del vrtice geodsico desde el que se ha realizado la medicin (una general y otra de detalle donde se puede observar la colocacin de la antena). Datos de observacin (observador, receptor, altura, antena, fecha, tiempo de
observacin, etc.). Metadatos del apoyo de campo: Se incluyen aqu toda la informacin respecto a: Metodologa utilizada. Descripcin de instrumentos de campo utilizados. Procedimientos de clculo y ajuste. Software utilizado. Precisiones obtenidas. de levantamiento GPS
D) ESPECIFICACIONES REALIZACION DIGITAL. DE
TECNICAS LA
PARA
LA
AEROTRIANGULACION
(a) Ejecucin de los trabajos: Mtodo: La aerotriangulacin se realiza
obligatoriamente digital, utilizando parmetros 175
GPS de vuelo. Para la obtencin de los valores de los parmetros de orientacin externa de las imgenes se utilizarn tcnicas de
aerotriangulacin por haces con autocalibracin a partir de los puntos de apoyo y de las observaciones efectuado a en las imgenes areas con estaciones fotogramtricos digitales; o la combinacin del mtodo anterior con
observaciones directas de la actitud de la cmara. Medicin de los puntos de enlace: Se observarn un mnimo de 12 puntos en cada modelo (2 en cada zona de Von Gruber) conectando modelos. Garantizando que al menos 1 punto que enlace modelos entre pasadas. Si los datos de actitud estn disponibles se podr reducir el nmero de puntos, de acuerdo con la direccin tcnica. (b) Calculo y ajuste Ajuste del bloque: Para la orientacin simultnea del bloque se emplea en el clculo de la aerotriangulacin, los puntos de control
establecidos en el apoyo fotogramtrico, los puntos de enlace obtenidos en la formacin del bloque y las posiciones de los fotocentros proporcionadas aerotransportado. Zona a recubrir: Se aerotriangula todos los fotogramas del vuelo. Puntos de chequeo: Como comprobacin del clculo de la aerotriangulacin, se incluirn los 176 por el GPS diferencial
puntos de chequeo cuya precisin deber ser al menos 1/3 del RMS del producto. Desviacin estndar de los puntos de apoyo: La desviacin estndar a priori de los puntos de apoyo se establecer entre 1/3 y del tamao del pxel y la desviacin estndar a priori de los centros de proyeccin se establecer entre 0,10m y 0,15m. Bloques pertenecientes a 2 husos distintos: En el caso que un bloque queda comprendido entre dos husos distintos se calcula la aerotriangulacin en cada uno de ellos, proporcionndose la orientacin externa de las imgenes en cada uno de los husos. Precisiones: La precisin interna del ajuste del bloque debe tener un RMSE<1/2 del tamao del pxel del sensor. La precisin planimtrica y altimtrica final debe tener un RMSE < GSD. GSD Ground Sample Distance (Tamao del pxel en el terreno metros-). El residuo mximo de los puntos de control debe ser menor de 1,5 veces el GSD.
(c) Documentacin a entregar Datos del clculo de la aerotriangulacin: Ficheros de proyecto (calibracin de la cmara, orientaciones internas y externas, mediciones de 177
puntos de apoyo, puntos de paso y puntos de chequeo, ajustes, etc.). Ficheros de entrada y salida del clculo del software utilizado. Grficos del canevs: Grafico por bloques de la aerotriangulacin con indicacin de puntos de control, centros de proyeccin y puntos de enlace, as como las elipses de error en formato DGN y/o DXF. Base de datos del vuelo aerotriangulado: Bases de datos con los residuos de las orientaciones internas y los parmetros de orientacin exterior de los fotogramas as como sus residuos. Metadatos de los fotogramas orientados (X, Y, Z, , , ); segn el criterio de signos y orgenes y formato de la direccin tcnica. Informe descriptivo del proceso de
aerotriangulacin: Memoria de la fase de aerotriangulacin que incluya: Descripcin de la metodologa utilizada (procedimiento de medida, clculo y ajuste). Caractersticas de los equipos y paquetes de software utilizados. Controles realizados para garantizar el cumplimiento del pliego de condiciones. Precisiones obtenidas. Organizacin del material generado.(ICV 2006)109 (IGN 2007)110
109 110
ICV 2006 op. cit. pp 19. IGN 2007 op cit. pp 19.
178
DISEO DE LA METODOLOGIA PROPUESTA PARA LA GENERACION Y ACTUALIZACION DE CARTOGRAFIA CATASTRAL
CAPITULO III III.DISEO DE LA METODOLOGIA PROPUESTA PARA LA GENERACION Y ACTUALIZACION DE CARTOGRAFIA CATASTRAL
1) ESTRUCTURA DEL MODELO: Se ha diseado un modelo bsico de equipos que mediante un conjunto de tcnicas y metodologas, integradas en un sistema para la generacin y actualizacin de cartografa catastral a grandes escalas.
La integracin tendr como objetivo principal la compatibilidad de diversas tcnicas, datos e informacin generada de anlisis de las mediciones directa de campo y la fotografa area obtenida a travs de un helicptero RC adaptado para la captura de imgenes areas con tcnicas GPS, para aprovechar su efecto sinrgico al tratamiento simultneo de tomas areas con toda la informacin disponible.
Como resultado final se pretende desarrollar un sistema (aplicable en tiempo real) que partiendo de cartografa desactualizada, proporcione resultados fiables y actuales de la evolucin del territorio, tanto urbano como rural, (distribucin y cuantificacin de espacios, bienes inmuebles, etc.). La aplicabilidad del resultado, es evidente, ya que ayuda a la gestin de catastros, as como el conocimiento de la evolucin del espacio terrestre. La metodologa se fundamenta en tecnologa de bajo coste, pero con precisiones tolerables en el producto final de cartografa catastral.
179
La metodologa propuesta incluye dos etapas diferentes. La primera es una etapa de simulacin de vuelo y la segunda etapa es analtica, que permite la cuantificacin de la calidad del producto en la que se disponen las observaciones (mediciones de campo y fotografa area). Estas etapas sustentadas sobre un mismo soporte de trabajo dado lugar a la metodologa.
Fig. 33 Esquema detallado de la metodologa planteada.

MAPA IMAGEN ANTIGUA DEL LUGAR SOTFWARE PLANIFICADOR
Plan de vuelo Fotocentros
ESTACION BASE
Radio Control Ordenador Video
HELIMODELO RC MODULO TELEMETRIA

Cmara CCD Receptor GPS
GNSS
Satlites GPS WAAS/EGNOS
IMAGEN DIGITAL ACTUALIZADA
PUNTOS DE APOYO AEROTRIANGULACIO N Tcnicas GPS
SOFTWARE RESTITUIDOR
Orientacin Georreferenciacin

ORTOFOTO DIGITAL
TIF, GIF JPEG, BMP
FICHEROS VECTORIALE S
SHP, DGN
Diseado esta metodologa, permitir obtener imgenes, ortofotos digitales actualizadas para el catastro rural y mapas de lnea para el catastro urbano.
180
2) COMPATIBILIDAD DE INFORMACION Dado que existen diversos orgenes de informacin (imgenes de diferentes formatos) para la metodologa planteada, como son imagen del lugar a actualizar (del Instituto Geogrfico Nacional a diferentes escalas, imgenes de Google Earth, etc.); lo cual es necesario plantear un sistema preciso y sencillo, para su organizacin y gestin. Para lo cual se ha adoptado el uso de un software de bajo coste, como el CompeGPS Air propiedad de CompeGPS Team, con un precio del producto de unos 100 Euros aproximadamente.
Fig. 34. Origen de la informacin inicial. Izquierda: Google Earth, Derecha ICV.
El CompeGPS Air, permite un tratamiento gil y efectivo; dado que admite imgenes en diversos formatos y georreferenciar la zona de estudio, se puede disponer de informacin puntual (medidas de campo) y rea (imagen digital). Se utiliza como punto de partida en el proceso metodolgico. Sus funcionalidades se explican con mayor detalle en el captulo siguiente.
181
3) CRITERIOS DE AJUSTE Y CALIBRADO La metodologa propuesta para el tratamiento en conjunto de la informacin de las imgenes proporcionadas, se hace necesario optimizar los resultados alcanzados en la simulacin del vuelo y su producto final de la imagen area rectificada.
El simulador de vuelo proporciona una informacin antes, durante y despus del vuelo, mediante datos circundantes de puntos de control o de detalles claramente identificables; mientras que el restituidor digital permite calcular el estado de las imgenes areas (,,), tomadas para el da del vuelo. Por otro lado, el apoyo fotogramtrico emplazado por los puntos de control permite conocer la localizacin en coordenadas de detalles de la fotografa area. Esto implica que se dispone de una calibracin de la imagen area y fotocentros durante el vuelo.
En primer lugar, se propone un ajuste de la informacin inicial (imagen o mapa), en el caso de mapa, se autocalibra sobre su misma cuadrcula; pero en el caso de imagen se har atendiendo a su georreferenciacin en base las coordenadas de Google Earth; ms an, si la imagen area en formato JPG proviene del mismo Google Earth; una herramienta de primera mano y de simple uso, aceptada por el software simulador de vuelo.
182
Fig. 35. Diagrama de flujo sobre calibracin en la metodologa propuesta.

MAPA IMAGEN ANTIGUA SOTFWARE PLANIFICADOR
Calibracin: Imagen digital
GOOGLE EARTH
Datos: Coordenadas Datum WGS84
ESTACION BASE
Calibracin: Velocid ad de vuelo Altura de
HELIMODELO RC MODULO TELEMETRIA

Calibracin disparo foto
GNSS
IMAGEN DIGITAL ACTUALIZADA SOFTWARE RESTITUIDOR

Calibracin: Imagen digital actualizada Cmara CCD
PUNTOS DE APOYO AEROTRIANGULACION
ORTOFOTO DIGITAL
FICHEROS VECTORIALES
La utilizacin de Google Earth en la versin libre, por ser de fcil acceso; permite trabajar con una imagen referencial de poca precisin, aunque en ciertos lugares las imgenes presentan una precisin aceptables con una resolucin espacial de pxeles de tamaos submetricos.
183
Esta calibracin se debe realizar considerando la distribucin de puntos identificables (detalles) en la imagen, la cual vendr condicionada por la resolucin espacial de la misma. El objetivo del ajuste es minimizar el error de los fotocentros y el plan de vuelo entre el vuelo terico simulado y el vuelo real.
En segundo lugar, se realiza el ajuste del equipo aerotransportado, en la velocidad del vuelo para minimizar el arrastre de la imagen en la toma area, la altura de vuelo para obtener una resolucin espacial deseada en la imagen (cm/pxel) y la ubicacin de los fotocentros iniciales propuestos. Se debe previamente conocer los parmetros de calibracin de la cmara, su punto principal y sus distorsiones radiales; en caso contrario se debe calibrar la cmara digital con el mismo software restituidor, quin proporcionara un fichero con los parmetros de la cmara.
En tercer lugar, se realiza el ajuste a la imagen obtenida en el vuelo realizado, para el cual se corregir la deformaciones de la imagen de proyeccin central a ortogonal y su georreferenciacin se realizar a travs de los puntos de apoyo en los vuelos, los cuales estar en funcin de tcnicas GPS (datos crudos GPS- postproceso) que nos darn su ubicacin con suficiente exactitud submtrica. En este caso es minimizar el error cuadrtico entre los valores de coordenadas y los valores de coordenadas calculados, en el periodo de simulacin incluido la fase de calibracin de la imagen inicial.
Concluida la fase de calibracin, de la imagen inicial, de velocidad y altura de vuelo y georreferenciacin del producto final, la metodologa permite incorporar la imagen producto final al simulador 184
nuevamente para cambiar a diferentes formatos digitales, y adems de eliminar los errores acumulados en todo el proceso metodolgico, dando imgenes o mapas actualizados para cartografa catastral con una resolucin espacial aceptable.
4) CONCLUSIONES Con el planteamiento realizado se ha conseguido disear un modelo que permite generar y actualizar cartografa, desde la informacin disponible (imgenes, mapas, SIG), que puede ser adaptado a nuevas tcnicas que se desarrollen y apliquen (imgenes satelitales, imgenes Google Earth, imgenes o fotogramas del IGN o mapas vectoriales).
Esta estructura permite conocer el desarrollo continuo (estado de la evolucin del usos del suelo, ocupacin y/o utilizacin demogrfica); as como su ajuste o adecuacin de nuevos datos (mediciones de campo, fotografas areas, fotografas satelitales) reduciendo al mximo aquellas desviaciones que se pueden producir entre la situacin real y la desarrollada en el mbito municipal.
La metodologa permite la actualizacin en un tiempo relativamente corto de la cartografa catastral a partir de tomas de fotografas areas realizadas a baja altura con equipos porttiles.
Con todo ello, se considera que la metodologa propuesta mejora enormemente los procedimientos de generacin y actualizacin de cartografa catastral con tecnologas de bajo coste y precisiones aceptables en funcin de las exactitudes requeridas.
185
La posibilidad de volar a baja altura aumenta la oportunidad de hacer cartografa a escalas grandes y mayor detalle de la zona en estudio, debido al uso de una resolucin espacial de imagen nueva es muy grande de unos decmetros por pxel. Adems de la portabilidad de los equipos, permiten llevarlo a cualquier lugar y usarlo sobre el rea de inters estudio, al cual se desea actualizar la cartografa.
Un ejemplo tpico puede sucederse en los cambios de utilidad de uso de la tierra o en gestin de territorio con fines catastrales que tienen un ritmo muy dinmico en el tiempo.
186
CARACTERIZACION DEL INSTRUMENTAL DE LA METODOLOGIA PROPUESTA
CAPITULO IV IV. CARACTERIZACION DEL INSTRUMENTAL DE LA
METODOLOGIA PROPUESTA
La aplicacin de la metodologa diseada en la tesis, supone su utilizacin en cualquier lugar donde no sea preciso levantar informacin fotogramtrica de forma tradicional, pero que el rea afectada de forma significativa que se pretenda actualizar sea de forma sencilla sobre la informacin existente. No debe olvidarse que el rea a recabar informacin viene influida por la conveniencia de disponer de puntos de control o de apoyo (necesarios para la correcta calibracin y posterior comparacin del terreno).
Para todo, se ha hecho conveniente la caracterizacin del software de vuelo y software restituidor, los equipos geoposicionadores, los equipos de la plataforma aerotransportadota (helicptero-RC radioemisora, mdulo videotelemtrico) y las condiciones mnimas necesarias para volar.
1) CARACTERISTISCAS DEL SOFWARE SIMULADOR DE VUELO: COMPEGPS El software que se emplea para disear el plan de vuelo sobre la imagen o mapa que se desea actualizar es el CompeGPS Air111. Software que permite conseguir un mximo rendimiento antes, durante y despus del vuelo. Las numerosas herramientas que dispone este programa son el complemento ideal para practicar
111
CompeGPS Air es una marca registrada de CompeGPS TEAM, SL
188
cualquier modalidad de vuelo (parapente, ala delta, ultraligero, globo, avioneta, etc.).
El programa permite visualizar mapas digitales (raster, vectoriales, relieves 3D) y se puede gestionar sobre ellos toda la informacin necesaria para programar vuelos. Se pueden crear y editar sus rutas, calcular rutas, distancias, rumbos, etc., y adems de analizar resultados conseguidos con los datos y estadsticas ms adecuadas (velocidades, trmicas, polares, etc.).El modo 3D ofrece la perspectiva ms realista y espectacular de todo ello para que se pueda sentir como si estuviese en el aire.
Fig. 36. Interfaz inicial del programa simulador de vuelo.
Fuente: COMPEGPS TEAM S.L.
189
CompeGPS Air es compatible con la mayora de GPS del mercado, as que podr cargar la informacin que se haya preparado, orientarse con ella en el aire y descargar el track conseguido para revivirlo y analizarlo en el ordenador.
Posee la ventaja de ser de bajo coste y muy verstil en cuanto al manejo de imgenes y ficheros de diferentes formatos, aunado a un simulador tridimensional de un vuelo. Algunas de sus funciones se explican a continuacin:
A) FUNCIONES BASICAS DEL COMPEGPSAIR (a) Visualizacin de mapas digitales. (b) Descarga de mapas gratuitos de Internet. (c) Calibracin de mapas. (d) Relieves 3D. (e) Visor 3D de ltima generacin. (f) Creacin, edicin y animacin de waypoints, rutas y tracks. (g) Navegacin en directo con el modo mapa mvil (ordenador porttil). (h) Compatibilidad con la mayora de GPS para enviar y recibir tracks, rutas y waypoints.
B) FUNCIONES AVANZADAS DEL COMPEGPS AIR (a) Datos y estadsticas especficas de deportes areos (velocidad ptima, altura sobre el terreno, anlisis de trmicas, etc.
190
(b) Visualizacin
edicin
de
mapas
vectoriales
compatibles con diversos formatos vectoriales (incluidos DXF y DWG mediante plugin AutoCAD). (c) Optimizacin OLC (On line Contest). (d) Sistema evolucionado de grficas. (e) Sistema de polares. (f) Libro de vuelos, para ordenar las salidas, conocer sus estadsticas y controlar sus progresos. (g) Track Server para compartir experiencias con otros usuarios. (h) Funcin Scan maps, visualiza la localizacin de los mrgenes de todos los mapas que se disponen y abrir lo que se deseen. (i) Sistema dinmico de ventanas y rbol de datos. Multitud de coordenadas, Datums y formatos. (j) Sistema avanzado de transparencias para combinar la informacin de varios mapas. (k) Importacin de archivos TXT (waypoints, track, etc.). (l) Imgenes de satlite de 30 m/pxel de resolucin (escala 1:300.000 aprox.).
C) TRABAJANDO CON MAPAS EN COMPEGPS AIR El CompeGPS Air puede abrir mapas en multitud de formatos digitales: ECW, BMP, JPG, TIF, TIFF, MAP, SID, GEO, KAP, E00, JP2, MAPPOINT, SIGPAC, DBX, SHP, DGN, MIF, TAB, DRG, PNG, APRS, WGOM, CWMS, SIGPAC, IMP, RMAP, MPV, MPVF, MPVF, HMAP, DXF, DWG.
191
Estos formatos pueden abrirse, bien directamente utilizando la funcin de Importar mapas. Si no dispone de tales mapas digitales, CompeGPS Air, le permite conseguirlos mediante dos importantes funciones: Descarga de mapas de Internet y Calibracin de mapas de papel.
(a) Descarga de mapas por Internet: Mediante la navegacin por Internet se pueden encontrar una multitud de mapas (gratuitos o de pago) o informacin sobre la manera de conseguirlos; CompeGPS Air le permite acceder directamente a diversos servidores de mapas para descargar. Algunos de estos mapas (Sigpac, ICC, Google) es de acceso remoto por lo que no podrn guardar en el ordenador y ser necesario disponer de Internet cada vez que se necesite consultarlo. En la lista de mapas podr encontrar tambin relieves 3D (mapas de elevacin) para descargar en la zona de estudio. (b) Calibracin de mapas de papel: Una opcin muy til si se tienen dificultades para encontrar mapas digitales de la zona; se escanea el mapa a utilizar y una vez dispuesto en imagen (formato JPG o cualquiera de los ms utilizados); la abrimos con el CompeGPS Air e introducimos la informacin necesaria sobre la
calibracin del mapa (proyeccin, ajuste de marco, introduccin de puntos de calibracin que poseen coordenadas conocidas).
192
Otros modos de conseguir puntos de coordenadas conocidas es utilizando las rejillas de coordenadas que suele traer los mapa (Ej.: Las intersecciones entre lneas) o coordenadas de los puntos con el GPS. Al introducir los puntos considerados oportunos se salvan el cual crear un archivo IMP que lleva la informacin de calibracin del mapa, el cual debe estar en la misma carpeta del archivo imagen (Ej. JPG).
De aqu en lo sucesivo, el programa esta listo para comenzar a disear los fotocentros (waypoints) y el plan de vuelo sobre la zona a sobrevolar (tracks).
Fig. 37. Mapa calibrado y vista 3D en CompeGPS.
Fuente: CompeGPS
193
D) TIPOS DE MAPAS EN COMPEGPS AIR Bsicamente se pueden diferenciar cuatro tipos de mapas: Raster, Vectoriales, Mapas de Elevacin e Hipermapas. (a) Mapas raster: Mapas que estn compuestos de un archivo de imagen digital (dibujo del mapa) y un archivo de georreferenciacin, que contiene la informacin necesaria para poder referir una imagen a un sistema de coordenadas conocido, y pueden contener informacin de la proyeccin cartogrfica y el Datum geodsico. En algunos casos pueden encontrarse la informacin de imagen y la de georreferenciacin en el mismo archivo como algunos ECW, GeoTIFF, SID, RMAP, etc. (b) Mapas vectoriales: Estn compuestos de puntos, lneas y polgonos definidos por sus coordenadas. Los formatos de tipo DGN, DXF, DWG, SHP, etc., que indican que tipo de coordenadas, Datum utilizan; e incorporan toda la informacin necesaria sobre las coordenadas de sus puntos. (c) Mapas de elevacin: Tambin llamados mapas de relieve o mapas 3D, consisten en mallas de puntos que indican la altura del terreno en cada punto de dicha malla definido por unas coordenadas. La precisin viene dada por la separacin entre puntos o paso de malla (menos separacin, ms precisin) y son imprescindibles para ver la orografa del terreno en el visor 3D.
Los mapas de elevacin se suelen denominar DEM (Digital Elevation Model) o MDE (Modelo Digital de 194
Elevaciones) y MDT (Modelo Digital del Terreno). (Ej. DEM, 3DR, DAT, HGT, CDEM). (d) Hipermapas: Un concepto nuevo en mapas desarrollado por CompeGPS, que permite acoplar mapas de distintos formatos (Ej. Una ortofoto, un relieve y un mapa vectorial), para simplificar el trabajo con ellos. Los Hipermapas son archivos con extensin IMP HMAP que aglutinan la informacin de los mapas que la componen.
E) COMPATIBILIDAD FABRICANTES
CON
MAPAS
DE
OTROS
El software se apuesta por la versatilidad de productos, se hace posible la utilizacin de la mayora de formatos de mapas. Entre ellos los mapas Kompass y los SwissTopo de la oficina Federal de Topografa Suiza, por ejemplo; que en sus versiones ms recientes vienen con el mapa nacional + imgenes satlites juntos. CompeGPS (2009)112.
F) CREACION DE PLAN DE VUELO (a) Waypoints: El waypoint es un punto definido por una posicin geogrfica, coordenadas de latitud, longitud y en la mayora de los casos altura, usado por los instrumentos de navegacin GPS.
CompeGPS permite la creacin de waypoint como referencias de una zona deseada; el programa ofrece la
112
Compe GPS 2009 URL: http://www.compegps.com (02-2009)
195
posibilidad de intercambiar waypoint entre GPA /logger y PC., dado que trabaja con el formato WPT. Este es un formato universal, soportado por todos los GPS del mercado y otros programas de PC.; as, el usuario del programa puede abrir cualquier archivo de waypoints (con uno o varios waypoints en su interior).
La forma ms fcil de crear un waypoint es mediante el men contextual, siguiendo las instrucciones siguientes: Abra un mapa, un dibujo calibrado, un track u otra referencia de pantalla. Haciendo clic derecho en el punto donde desee crear el waypoint. Se abrir el men contextual. Elija la opcin Crear waypoint aqu. Se abrir la ventana de propiedades, donde ya estar rellenada la informacin de las coordenadas del waypoint (incluida la altura si ya tena un relieve cargado). Se rellenan los campos de propiedades.
Tambin puede crear un waypoint desde el men principal seleccionando Waypoints>Nuevo waypoint. Entonces se abrir tambin la ventana de propiedades del waypoint pero; en este caso, las coordenadas que aparecern pertenecen al centro de pantalla por lo que deber introducir las coordenadas precisas del lugar donde desee situar el waypoint.
Para crear un archivo de waypoints y se puede realizar de tres maneras: 196
Se hace clic derecho en la etiqueta waypoint del rbol de datos y elija la opcin. Crear un nuevo archivo de waypoints. Se abrir un archivo blanco donde se puede aadir sus waypoints procedentes de otros archivos que tengan cargados o los que cree en la ventana principal.
Se Crean los archivos que necesite en la ventana principal. Automticamente se crear un nuevo archivo de waypoints que contendr los waypoints creados a menos que ya tuviera algn archivo de waypoint cargado, en tal caso se aadirn al primer archivo cargado y no se crear uno nuevo.
Para crear un nuevo archivo de waypoints que contenga waypoints de otro archivo existente. En la lista de waypoints, se selecciona los waypoint que van a formar el nuevo archivo y se hace clic sobre los waypoints seleccionados y se realiza la opcin como Guardar waypoint seleccionados
197
Fig. 38. Lista de waypoint de un fichero de waypoints.
Las propiedades que muestran los waypoints son las siguientes: Nombre corto: Es el nombre de referencia para el waypoint. Descripcin: Puede introducir una breve
descripcin o comentario del waypoint. sta aparecer en pantalla bajo el nombre del waypoint. Tipo de letra: Seleccione la fuente en qu estar escrito el nombre y la descripcin. Icono: Permite elegir, a travs de un desplegable, el icono que aparecer en pantalla representando el waypoint. Coordenadas: Puede visualizar y cambiar las coordenadas del waypoint. 198
Nivel de zoom: esta opcin sirve para dejar de visualizar el waypoint en caso de que nos alejemos mucho quitando zoom a la imagen. De este modo, si seleccionamos un nivel de zoom de 500 m/pxel, el waypoint no ser visible si nos alejamos del mapa ms que esa escala. Entre parntesis al lado de cada escala se indica si el waypoint estar visible u oculto en la escala que tenemos en ese momento en la ventana principal. Si selecciona Ver siempre el waypoint ser visible sea cual sea la escala que tenga en el mapa. Esta opcin permite evitar aglomeraciones de waypoints al visionar una gran extensin de terreno, seleccionando slo un waypoint del grupo prximo para se siempre visible.
Altura: Indica la distancia sobre el nivel del mar y el waypoint. Color del texto: permite seleccionar el color del nombre y la descripcin del waypoint. Color de fondo: Puede poner fondo del color que desee al nombre y la descripcin. Si selecciona la opcin Transparente no habr fondo.
Posicin del texto: Con esta opcin puede elegir a que lado del waypoint aparecern el nombre y la descripcin.
Proximity: Si est utilizando el mapa mvil, este dato le indicar la distancia entre ese waypoint y su posicin actual.
199
Radio: Determina la distancia, a la redonda, dentro de la cual se considerar que se encuentra en el waypoint.
Asociaciones: Puede asociar cualquier tipo de archivo (normalmente iconos, imgenes

113
sonidos) al waypoint. CompeGPS (2005) .
(b) Rutas: Una ruta es un conjunto de waypoints ordenador de forma predeterminada. Es una forma de navegar que permite planificar un rumbo desde un lugar a otro pasando por varios waypoints. El programa permite crear rutas en el ordenador y cargarlas al GPS, as mismo tambin permite descargar las rutas del GPS al PC pudiendo hacer los cambios que se deseen en la ruta.
Las rutas generadas por CompeGPS se guardan en un archivo de rutas RTE, donde se encuentran diferentes waypoints que componen la ruta en el orden establecido. Normalmente se necesita cargar un mapa y/o relieve en el que orientarse para crear la ruta. Si se desea disponer datos de altura es muy recomendable tener cargado el relieve (adems del mapa).
La creacin de una ruta se puede realizar de dos formas diferentes: numricamente y grficamente.
113
CompeGPS 2005 Manual CompeGPS. Pp 74-81.
200
Para crear una nueva ruta introduciendo los waypoint numricamente se realizan las operaciones siguientes: Se abre la ventana de edicin de rutas, seleccionando la opcin del men Rutas>Crear ruta nueva clic en el botn Crear nueva ruta en la ventana de Lista de rutas. Se introducen los waypoints que se desean utilizar en la ruta, en el orden deseado, mediante el botn Aadir waypoint de la lista. Este botn permite agregar un waypoint de un archivo de waypoints que ya tenga abierto sobre el botn Aadir nuevo waypoint, crear un nuevo waypoint introduciendo las coordenadas del mismo. Se guarda la ruta pulsando el botn de Guardar como, introduciendo un nombre al archivo.
Para crear una ruta grficamente se realiza las siguientes operaciones: Se abre la ventana de edicin de rutas y se selecciona la opcin del men Ruta>Crear nueva ruta con el botn crear nueva ruta en la ventana de lista de rutas. Sobre el mapa donde se quiere se que empiece la ruta se clica y se crear un waypoint. Para continuar la ruta es necesario que el waypoint desde el que se va a continuar la ruta est seleccionado. Se deben clicar todos los waypoint que formarn la ruta en el orden deseado. 201
Sobre el botn Guardar de la ventana de edicin de ruta y dndole un nombre.
En la ventana de propiedades de la ruta se pueden consultar y editar las caractersticas de las rutas cargadas y se puede visualizar la siguiente informacin: Nombre de la ruta: Aparece el nombre y la extensin (normalmente RTE) de la ruta. Distancia: Calcula la distancia acumulada al recorrer, en lnea recta, los distintos waypoints que componen la ruta. Area: En este campo se calcula en rea que se rodea al efectuar la ruta. Si la ruta no termina en el mismo waypoint en que se empez (con lo que no sera un circuito cerrado) el rea se calcula cerrando imaginariamente el recorrido con una lnea recta. Color: El color en que se dibuja la ruta es editable y haciendo doble clic en ese campo se puede seleccionar el que se desee. Grosor pxel: Haciendo doble clic en este campo puede introducir un nuevo nmero que determine la anchura de la lnea que representa la ruta. CompeGPS (2005)114.
114
CompeGPS 2005 op. cit pp 82-88.
202
Fig. 39. Planificacin de la ruta.
Fuente: CompeGPS TEAM S.L.
(c) Tracks: Un track es un conjunto de puntos ordenados por tiempo, donde cada punto contiene informacin sobre las coordenadas de posicin, hora, fecha y en la mayora de los casos alturas.
Se pueden diferenciar los tipos de tracks, tanto de dos dimensiones como de tres dimensiones. La diferencia entre ambos tracks radica que los de tres dimensiones, adems de guardar las coordenadas de posicin, hora y fecha, tambin se guardan la altura de sus puntos. En la ventana de visualizacin 3D del programa se puede ver los dos tipos de tracks, pero los track de dos 203
dimensiones, aparecer planos o plegados al relieve por no contener la alturas.
Los tracks se pueden guardar en cualquier formato compatible con el programa (TRK e IGC); adems de los puntos de tracks se guarda una serie de datos que se pueden modificar o insertar con el programa, como puede ser el nombre del track, comentarios, lugar de salida, etc.
Para crear un track, es conveniente que se cargue un relieve 3D de la zona para que su track creado pueda disponer de datos de altura. En caso de no haber, se puede dar la altura de los puntos del track a posteriori utilizando la herramienta calcular la altura del suelo da cada punto.
Los track que se crean no tienen datos sobre la hora (todos los puntos tendrn la hora de creacin del track) ya que en realidad no los ha recorrido. Deber utilizar la opcin Asignar tiempo y velocidad (en herramientas del men contextual del track) para poder ejecutar la funcin de animacin sobre los tracks creados.
Para crear un nuevo track se puede seguir los pasos siguientes: Se abre la barra de edicin de track (editor vectorial) mediante la opcin del men principal Track>Crear y editar un nuevo track. Se debe 204
tener algn tipo de dato cargado (Waypoint, mapa, relieve, etc.) para tener una referencia donde se est moviendo y tomarlas coordenadas. Con la barra de edicin, se elije las opciones para dibujar el recorrido del track, entre los cuales se puede Aadir puntos o Dibujar arrastrando el ratn por donde considere al track. Al tener el recorrido del track se cierra la barra de edicin de tracks (editor vectorial del programa) y se proceder (si de desea) a asignar tiempo a cada punto para verlo en la animacin. Para asignar un tiempo a cada punto del track se debe usar la opcin Asignar tiempo y velocidad. En la ventana que aparece se introduce una hora de salida y una velocidad constante. As el software puede pronosticar el tiempo para cada punto del track.
Las propiedades del track (color, espesor y tipo de representacin del track) pueden ser diferentes en distintos tramos del track y se realiza en la ventana de propiedades del track donde ser puede visualizar y modificar diferentes caractersticas del track.
En la ventana de propiedades aparecen los siguientes apartados: General: Esta etiqueta permite modificar el Nombre del piloto, Nombre de salida y
205
comentarios convenientes).
(aquellos
que
se
consideran
Fecha y tiempo: Se refleja las diferentes estadsticas del track: Da, Hora de salida, Hora de llegada, Duracin, Diferencia entre horas, Tiempo pasado, etc.
Puntos de track: Aparecen el nmero total de puntos de que est compuesto el track y el intervalo de grabacin que existe entre los puntos.
Ver: Se puede configurar de que modo se visualiza el track entre los parmetros estn el espesor, color cono y 3D.
GPS: Esta pestaa proporciona la informacin del GPS como el modelo de GPS, Nmero de serie del GPS y Track con firma digital IGC.
Distancias: En esta ventana se muestra las diferentes medidas de distancias recorridas sobre su track (no alturas) y se tienen: Distancia proyectada, distancia con alturas, distancia lineal, rea del recorrido.
Velocidades:
Esta
pestaa
muestra
las
velocidades, la velocidad media, la velocidad mxima y la velocidad lineal media. La velocidad lineal media representa la velocidad media recorrida en distancia lineal, es decir la recta que une al punto de salida y al punto de llegada. Si el track culmina en el mismo punto de partida la velocidad lineal ser cero.
206
Alturas: Se refieres a todas las estadsticas relacionadas con las alturas. Son la altura mxima, altura mnima, altura de salida, altura de llegada, desnivel salida-llegada, desnivel mximo, y pendiente (2005)115. mxima y mnima. CompeGPS
Fig. 40. Track con su ventana de propiedades.
G) VISUALIZACION 3D Y SIMULADOR DE VUELO La ventana principal que se abre al ejecutar el programa y en donde se trabaja la mayor parte del tiempo por su comodidad y claridad de representacin. En ella se visualizan, en 2D (superficie plana), los elementos con que se trabaja (mapas, relieves, tracks, waypoint y rutas). Se dispone de diferentes herramientas
115
(zoom,
desplazamiento,
escala
de
mapa,
CompeGPS 2005 Op. cit pp. 29-47.
207
cuadrcula de proyeccin, medir distancia, Visor 3D, etc.) para conseguir un visualizacin ptima durante el tiempo de trabajo.
(a) Visualizador 3D: El programa permite visualizar las montaas y los tracks en 3D en la ventana de visualizacin de tres dimensiones. Para poder ver las montaas en 3D es necesario haber cargado un relieve de la zona, si no lo hace el programa cargar uno automticamente.
El visualizador 3D para abrirlo se debe seleccionar en el men la opcin Ver>Visor 3D clic sobre el botn 3D (visor 3D) de la barra de herramientas.
El programa permite un amplio control de la visualizacin para poder obtener la mejor perspectiva; adems para facilitar su orientacin al moverse por las tres dimensiones, el visor incorpora una brjula cuya parte superior es paralela al mapa e indica la orientacin como una brjula normal. La brjula indica el punto cardinal hacia donde est orientado en este momento. As que, si vemos N significa que estamos mirando hacia el norte
Para moverse por el entorno 3D mediante el ratn o mediante los botones de la barra de herramientas que presenta las funciones de girar izquierda y girar derecha, girar abajo y girar arriba, avanzar y retroceder, ascenso rpido y descenso rpido. Adems la barra de 208
herramientas del visualizador 3D presenta funciones generales como, zoom, situar posicin del punto de vista (centro de mapa, waypoint, coordenadas de un punto cualquiera, etc.), vista sin perspectiva, simulador de vuelo, botones de animacin, grabar un video del vuelo, etc.
(b) Simulador de vuelo: El programa posee un simulador de vuelo para que pueda moverse por el escenario como si pilotara un helicptero. Con esta opcin puede conseguirse un tipo de desplazamiento caracterstico que permite conseguir un visionado del terreno ms real.
El modo de simulador dispone de controles como: Direccin del helicptero. Vista desde dentro del helicptero. Vista del helicptero. Velocidad. Altura de track. Velocidad vertical. Crear un track simulado.
El programa CompeGPS le permite pilotar el simulador mediante un joystick, facilitando un control ms instituido y realista por el escenario 3D, se dispone de varios comandos para ejecutar mediante el joystick. Los comandos disponibles para asignar a los ejes son los siguientes:
209
Vista-rumbo: Funcin que permite girar el helicptero de izquierda a derecha e izquierda. Motor: Funcin que determinar la potencia que dar al aparato. Frenos: Un eje que aplicar una fuerza negativa al helicptero, similar a la que tiene pero en sentido opuesto.
Vista-cabeceo: Funcin que le permitir levantar o bajar el morro del helicptero. CompeGPS (2005)116.
Fig. 41. Visualizador 3D y simulador del vuelo
116
CompeGPS 2005 op. cit pp.90-111.
210
2) CARACTERISTISCAS FOTOGRAMETRICO
DEL
EQUIPO
DE
APOYO
El equipo aerotransportador se basa en modelos de maqueta o aeromodelos a escalas de fcil adquisicin y manejo; de lo que pasar de equipos de hobby a equipos de aplicacin profesional dentro de unas directrices que no implique riesgo ni daos a terceros, tanto como personas y/o bienes.
El equipo aerotransportador, que es centro de la aplicacin de la metodologa y esta compuesto por una unidad mvil y una unidad fija. Siendo un sistema funcional que se basa en una aplicacin de GPS y una cmara digital CCD117 montada sobre UAV (Vehculo Areo no Tripulado). En el caso concreto en un helicptero RC que tomar imgenes areas del lugar comandadas a travs de una seal de GPS que accionar la cmara CCD.
Los datos del vuelo, GPS y video pueden ser enviados a una Estacin Base, que presente la caracterstica de ser porttil y se puede llevar al sitio a sobre volar y conocer el desarrollo del vuelo in situ as como imgenes areas en tiempo real del lugar. La caracterstica principal que presenta el sistema, es que es de bajo coste, fcil manejo, de aplicacin zonal y libre disponibilidad de tiempos de vuelo La altura de vuelo depende tanto del rea a abarcar como de la precisin requerida. Bern et al. (2008)118.
117
CCD; del ingles, Charge Couple Device. Dispositivo de cargas elctricas interconectadas; el CCD es el sensor de diminutas fotoclulas que registran la imagen. 118 Bern et al. 2008 Captacin de imgenes fotogramtricas de baja altura empleando helimodelismo .pp 30-35.
211
En situaciones demandadas para rpidos anlisis del estatus del suelo y de cultivos, seguido de medidas para proteger cultivos de posibles daos, y en pases en desarrollo con pequeos y medianas granjas, han encontrado una adopcin insustituible para la tecnologa de la agricultura de precisin. As un sistema de adquisicin de imgenes montadas sobre un helicptero no tripulado puede proveer a un uso especfico y cercano al tiempo real imgenes para rpido asesoramiento del estatus del cultivo y del suelo dando suficiente tiempo para medidas preventivas (Swain 2007)119.
A) CARACTERISTISCAS DE LA UNIDAD MOVIL La unidad mvil encargada de tomar las imgenes desde el aire a travs de una plataforma montada en un aeromodelo controlado desde tierra (Estacin Base). Las imgenes tomadas estn condicionadas a un geoposicionamiento en tiempo real programable sobre el lugar de vuelo.
La unidad mvil est conformada por un helicptero rc y un mdulo de telemetra que es transportada por el mismo helicptero rc.
(a) Helicptero RC: Es aparato de levantar al mdulo telemtrico. Es un UAV (Unmaned Aerial Vehicle) o sea un Vehculo Areo no Tripulado y es este caso hablamos de un helicptero de radio control siendo operado por el piloto desde tierra, a travs de una
119
Swain et al 2007 Low Altitude Remote Sensing (LARS): A potential Substitution to Satellite Based Remotes Sensing for Precision Agriculture Adoption in Fragmented and Diversified Farming Conditions. P16.
212
emisora de radio control que est perfectamente sincronizada con el receptor que posee el helicptero que permite maniobrar con seguridad.
El helicptero puede ser con motor elctrico o con motor glow (alcohol) o gasolina, todos ellos permiten obtener tiempos alrededor de autonoma de vuelo de alrededor de 20 minutos ininterrumpidos, aunque el repostaje puede durar 2 a 3 minutos en los de gasolina o glow; pero en los elctricos deber cambiar la batera.
El helicptero a emplear en la metodologa debe modificarse su patn de aterrizaje, para acoplar el mdulo telemtrico y la cmara digital compacta; soportando una carga que no supere los 2 Kg. de peso. El helicptero puede operar entre los 0 y 200 metros de altura dentro del rango visual del piloto, aunque actualmente ya puede volar fuera del alcance visual del piloto con la utilizacin de un sistema de transmisin de video.
La gran operatividad de vuelo unida a la facilidad de transporte y bajos costes de operacin convierten a estos aparatos en una herramienta de trabajo altamente verstil y eficaz120. En cuanto al coste de los modelos de helicpteros para radio control es bastante accesible, pero es bastante frecuente que ocurran daos y
120
Aerocam URL: http://aerocam.es (01-2008).
213
desperfectos en alguna de las piezas o componentes. Por tanto, hay que prever unos costes de reparacin y mantenimiento para el aparato121.
Fig. 42. Helicptero Raptor V2.
Fuente: Futaba
El helicptero volar bajo el sistema de FPV, del ingles, First Person View Vuelo en Primera Persona, que se basa ver a travs de una cmara montada en el helicptero ver en una video-gafa por donde va el helicptero estando en tierra. As, cuando son utilizados para fotografa con cmaras digitales el operador puede conectarle un sistema de video remoto pudiendo ver
121
Radiocontrol URL: http://radiocontrol.es (03-2009).
214
exactamente en una pantalla lo que est viendo el Heli, afinando su puntera para la foto.122.
Especificaciones del modelo: Aunque el modelo puede ser cualquiera comercial que puede soportar una carga de 2 Kg. de peso aproximadamente, en esta tesis se eligi el Raptor V.2123 dado por versatilidad y manejo, adems de su gran estabilidad durante el vuelo. Entre tenemos: Longitud total del fuselaje: 1200mm (47.24). Ancho total del fuselaje: 140mm (5.51). Altura total: 400mm (15.75). Dimetro del rotor principal: 1345mm (52.95). Dimetro del rotor de cola: 237mm (9.33). Relacin de engranajes: 1:8,5:4,56 Peso total equipado: 3000g (6.6lbs).
El Raptor V.2 dispone de una relacin de peso:potencia descomunal, con un eje principal de 6mm, un brazo de colectivo ms rgido, un chasis lateral reforzado y controles ms precisos; es la ltimo en Helicpteros RC clase 50 en el mundo. Los pilotos avanzados de vuelos 3D aprecian su rendimiento y agilidad, como los pilotos debutantes su gran estabilidad y durabilidad124.
122 123
http://rcontrolperu.blogspot.com/2009/01/helicpteros-rc-para-fotografa.html (03-2009). Raptor V.2; es un modelo registrado de Compaa Thunder Tiger Corporation. http://www.thundertiger.com 124 http://www.thundertiger.com
215
Funcionamiento
bsico
del
helicptero:
La
sustentacin del helicptero se logra a travs del rotor principal, que es perpendicular al helicptero y da paso a lo que se conoce como colectivo; ste se define como el paso que hay entre ambas palas en el rotor, es decir, la inclinacin. Si se aumenta el paso de las palas, la sustentacin aumenta y el helicptero puede alcanzar mayor altura, para conseguir esto el plato cclico se mueve verticalmente, provocando el cambio de paso de ambas palas pero a travs del mezclador colectivocclico para no perder este ltimo control.
Por otro lado, el control de la direccin hacia donde tiene que ir el aparato se realiza controlando la cola, cuando el rotor gira, lo hace el fuselaje en sentido contrario, con lo que podemos conseguir un equilibrio realizando pequeas variaciones o pequeos cambios de compensacin en el rotor de cola que producir cambios de rumbo en el morro del helicptero, de esta forma se controla la direccin. Los cambios de par en el rotor principal son complejos de corregir, por ello se recurre al giro que se encarga de detectar el movimiento antes de que el piloto lo perciba.
El giro girscopo: Es el artilugio que mantiene orientada la cola del helicptero, antes cambios bruscos e involuntarios que afecten al vuelo del aparato; por ejemplo, cuando el helicptero se encuentra bajo un viento lateral y la cola se desplaza, la seal de 216
correccin del girscopo detiene este desplazamiento. Al mismo tiempo, el giroscopo calcula el ngulo de desplazamiento y enva una seal de correccin constante que resiste el viento lateral. Por lo tanto, el desplazamiento de la cola puede ser detenido incluso si el viento lateral contina afectando al helicptero. En otras palabras, el girscopo corrige automticamente (auto-trim) los cambios en el trim de cola del helicptero provocados por el viento lateral. Futaba (2000)125.
Control de cclico: Se llama cclico a los mandos de cabeceo y alabeo (elevador y alerones). Como la superficie a controlar es un plato giratorio un punto cualquiera sube y baja segn un ciclo completo. Desde el punto de vista del piloto es fijo, pero mecnicamente est girando; por eso el plato de control de cclico tiene dos portes l fija inferior que reproduce los deseos del piloto y la giratoria superior que convierte los movimientos elementales de los servos en un
movimiento giratorio ms complejo.
Cuando se baja el morro del helicptero el plato cclico se inclina hacia delante, ello provoca el aumento del ngulo de la paleta derecha de la barra estabilizadora; como la barra forma giroscpico har una precesin que levantar el plano 90 grados ms tarde o sea de atrs, y lo bajar de delante, cuando la paleta pasa por el morro est ms baja y empuja la pala derecha desde atrs
125
Futaba Corporation 2000 Instruction manual GY401. p2.
217
aumentando su ngulo de ataque y por tanto la sustentacin, pero en este momento no puede levantarse porque la rigidez giroscpica se lo impide y lo hace 90 grados ms adelante y el plano de las palas se levanta de atrs y baja de adelante.
Jugando con la precesin giroscpica doble de la barra y de las palas se consigue que el helicptero imite el movimiento del plato cclico inclinndose hacia delante. El movimiento del plato cclico sea cual sea se reproduce en el plano de las palas que es lo que se necesita para que el helicptero se mueva en la direccin deseada.
La velocidad de precesin est determinada por la formula V = P/I* W, donde P es el par aplicado al disco girscopo; I es el momento de inercia del disco, propiedad que depende de su geometra y W es la velocidad angular del disco. Por tanto, cuanto mayor sea el momento de inercia del disco ser menor su velocidad de precesin o sea ms estable exactamente igual para la velocidad de rotacin. Cuanto mayor es la superficie de las paletas, mas fuerte es el par de vuelco y cuanto mas pesada es la barra estabilizadora (Mayor momento de inercia) ms rigidez giroscpica; es decir, cuanto ms pesada la barra, ms estables ser el plano de vuelo del helicptero y recprocamente cuanto ms ligera sea ms maniobrable ser la mquina. Por tanto jugando con el peso y la superficie de las paletas se consigue un 218
comportamiento estable o maniobrero del helicptero. Del mismo modo el mayor peso de las palas principales tambin contribuye y no poco a la estabilidad general.126
(b) Modulo de telemetra: Se ha llamado mdulo de telemetra al conjunto de partes que lo integran, y cuales estn dentro de una armazn que lo agrupa y sostiene una plataforma (patn de aterrizaje) adaptada del helicptero rc. Es el encargado de registrar una serie de datos concerniente al vuelo y de la imagen area que se deben realizar. El mdulo esta constituido por los siguientes componentes: Cmara digital compacta: Se caracteriza por ser una cmara digital compacta liviana, de fcil manejo con posibilidad de accionarse con infrarrojo y poseer una matriz de 10 Megapxeles, lo que la cataloga como una cmara de alta resolucin con sensor matricial CCD, segn la clasificacin en funcin a la cantidad de pxeles. Lerma (2002)127; permite adems de almacenar las imgenes en una tarjeta compacta tipo SD, y siendo programable el tipo de formato de la fotografa. El modelo seleccionado es la Cmara Digital Compacta A30 de la compaa PEXTAX, por sus caractersticas principales tenemos, de los cuales tenemos:
126 127
http://picayzumba.com/modules.php Lerma 2002 op cit pp 509.
219
Tabla 4. Caractersticas de la cmara digital compacta Pentax Optio A30. Sensor Tipo CCD de10,37 Megapixeles de 1/1,8 con transferencia interlinear y filtro de colores primarios 10,0 Megapxeles
Resolucin efectiva Otras resoluciones
Imgenes fijas
10M
(3648x2736),
7M (3072x2304), 5M (2592x1944), (2048x1536), (1600x1200), (1024x768), (640x480) Video 640 (640x480), 320 (320x240) Sensibilidad ISO Auto (64-800), manual 3M 2M 1024 640
(64/100/200/400/800/1600) Formatos ficheros de Imgenes fijas JPEG (Exif2.2), DCF, DPOF, PRINT Image Matching III Video AVI (MPEG-4 DivX), con 30 fps. Sonido WAV (sistema PCM) monoaural Excelente, muy bueno ,bueno Optica Objetivo Focal 7,9mm23mm (equivalente a 38mm 114mm en formato de 35mm) f/2,8-f75,4 7 elementos en 5 grupos (dos elementos 220
Nivel de calidad
Abertura diafragma Composicin del objetivo Optico Digital
esfricos doble cara, un elemento esfrico de una cara) de Controlado elctricamente 35cm. 1x -3x
Zoom
1x 5.4x (con zoom ptico incluido) Control de exposicin Equilibrio blanco Obturador del Automtico, predefinidas (Luz de da, sombra, luz tungsteno, luz fluorescente) y manual Velocidad de 1/2000 seg. 4 seg. obturacin Tipo Modos de disparo Electrnico/mecnico
Mecanismo exposicin
Otros modos:
Foto Simple, rfaga, 10 seg. Temporizado, 2 seg. Temporizado, 3 seg. Control remoto, instantneo control remoto de Modos de Programa, prioridad a la velocidad, exposicin manuales y programas especiales Compensacin +2 EV con incrementos de 1/3 EV Sistema de Medida TTL por el Medicin de luz sensor (multizona, ponderada al centro y puntual. Estabilizacin de imagen en CCD Visor y pantalla LCD
Visor Pantalla LCD
Si Pantalla TFT color LCD de 2,5, aproximadamente 232000 pxeles, con
221
iluminacin, tipo baja reflectividad Conectividad Puertos I/O USB/AV terminal (comunicacin PC tipo USB2.0, alta velocidad) Formato de salida NTSC, PAL del video Almacenamiento Interna 10 Mb y Tarjeta Memoria SD y SDHC Medidas Dimensiones 89,5 (W) x 57,5 (H) x 23,5 (D)mm (excluyendo elementos externos de funcionamiento) 150g (incluyendo batera y tarjeta de memoria SD Accesorios Batera de Ion Litio recargable, cargador de batera, correa sujetadora cable Audio/video
Peso Total
Fig. 43. Cmara digital compacta Pentax Optio A30.
Fuente: Pentax Imaging Company
222
Minicamara de video: Su funcin en el mdulo es mostrar en el campo visual el horizonte de vuelo, permitiendo ver al piloto tanto tierra como aire hacia donde se dirige el helicptero. Su seal entra en el OSD644DMDG y sale de este al transmisor de video, para se visto en la estacin base a travs de las video gafas (el piloto) y el PC (operador de telemetra). La cmara utilizada es la cmara Marca Sony, CCD; que presenta una alta sensibilidad, bajo manchado y un alto anti-reflejo; adems un procesador de seal digital que permite una mejor calidad de imagen.
Las caractersticas ms resaltantes son las siguientes:
Tabla 5. Caractersticas de la Cmara de video. Sensor de Imagen Sistema de Seal Pxeles Totales Pxeles Efectivos Sistema de barrido 1/3 SONY SUPER HAD IT CCD NTSC 811(H) x 508(V) 768(H) x 494(V) PAL 795(H) x 596(V) 752(H) x 582(V)
2:1 Interlace 525 2:1 Interlace 625 Linea Linea / 15.625KHz 50Hz(V) /
Frecuencia barrido Modo Sincronismo
de 15.734z(H) 60Hz(V) de Interno
223
Resolucin Salidas de Videos
540TV-Lneas VBS 1.0Vp-p Compuesta /75Q /
Conector BNC Relacin Seal/Ruido Iluminacin Mnima Gamma Balance Blancos Lentes Velocidad disparo Poder Temperatura operacin Dimensin (mm) Peso 35 x 35 x 27mm Aprox. 54 g. F=3.6mm/F2.0 de 1/60 1/100,000sec ~ 1/50 1/100,000sec r=0.45 de Auto 0.5Lux@F1.6 Mas que 50dB (AGC OFF)
DC12V+10%, 2Watts de 14F-122F(-10C-50C)
224
Fig. 44. Cmara Sony CCD de 1/3 de color f: 3,6mm
Fuente: Digital Micro Devices (DMD)
Transmisor de video de 2,4 Ghz: Es el encargado de transmitir el video que produce la videocmara a la Estacin Base, permite ver por donde se desplaza el helicptero transmitindole al piloto la informacin del vuelo, impresas sobre la imagen de video. As que se logra tener un mayor control del helicptero en situaciones que a simple vista no se puede ver por donde se desplaza; adems le presentar el track de vuelo a seguir para tratar de evitar derivas en la lnea de vuelo.
El equipo puede transmitir la seal de video y audio de forma inalmbrica, con alta fidelidad y bajo ruido, a una distancia que puede llegar a los
225
2000 metros, dependiendo de la visibilidad y obstculos entre el transmisor y el receptor. Utiliza como portadora una seal de 2,4 Ghz y modulacin FM que permite una alta calidad de la seal, garantizando una recepcin clara de la imagen, tambin
128
dispone
de
canales
conmutables .
Entre las mltiples aplicaciones, este transmisor destaca la transmisin de la imagen al ordenador a travs de una capturadota de video y tambin a una videogafas.
Especificaciones del transmisor: Rango de frecuencia: 2.411-2.431-2.4512.471 Ghz. Numero de canales: 4. Control de frecuencia: FM. Potencia de transmisin: 2 Watts. Alcance nominal: 2000m. Entradas: Video y Audio R/L. Alimentacin: DC 9v, 350mA. Dimensiones: 100 x 60 x 30 mm.
128
Todoespa http://www,todoespia.com
226
Fig. 45. Set de transmisor y receptor de video en 2,4 Ghz
Fuente: Todoespia
Un receptor GPS: Se caracteriza por ser del sistema de aplicaciones OEM (Original
Equipment Manufacture) de la marca registrada Garmin; que se puede adaptar a aplicaciones de transporte, recreacin o topogrficas129. El
receptor GPS es el encargado de precisar al helicptero en el espacio mediante la ubicacin geoposicional basada en la constelacin GPS,
129
Garmin Corporation Ltd. http://www.garmin.com
227
permitiendo conocer la trayectoria del helicptero observndose en la estacin base.
Adems aporta la ubicacin de la cmara en el instante que se necesite hacer la captura de la imagen area, dado porque sus coordenadas que registre coincidirn el algn momento con las coordenadas preestablecidas para la toma de la imagen; o sea fotocentros. En el proyecto se ha seleccionada el modelo de la marca Garmin GPS 15H; por ser pequeo y es un sensor de ultima generacin, de altsima precisin que puede utilizarse para una variedad de aplicaciones, entre las que se incluyen navegacin, comunicaciones inalmbricas navegacin marina y cartografa.
El GPS 15H tambin esta provisto de la capacidad de FAA, Sistema WAAS (Wide Area
Augmentation System) GPS diferencial. Su capacidad de bsqueda encuentra los
requerimientos de sensibilidad de navegacin terrestre, los tiempos necesarios para aplicaciones de precisin, tan buenos como los requerimientos dinmicos de alto rendimientos de aeronaves.130 Este sensor de 12 canales con captacin WAAS, puede determinar su posicin dentro de tres metros sin uso externo de baliza receptora DGPS, adems su excelente rendimiento que puede estar
130
Garmin 2006 GPS15H & 15L Technical Specificaction p.38.
228
cerca
de
equipos
mviles
computarizados,
equipos de comunicaciones inalmbricas sin preocuparse de interferencias.
El sistema puede comunicarse con el GPS 15H por dos puertos RS-232 canales compatibles receptores y un canal transmisor. El GPS 15H presenta memoria FLASH interna que permite retener datos crticos GPS tales como parmetros de orbitas de los satlites, la ltima posicin conocida, hora y fecha.
Caractersticas generales del receptor GPS: Receptor GPS con 12 canales de
seguimiento y utilizables para 12 satlites para un rpido posicionamiento preciso y bajo poder de consumo. Capacidad DGPS diferencial utilizando en tiempo real correcciones WAAS o RTCM con precisiones de posicin dentro de 3-5 metros. Diseo rgido, compacto ideal para
aplicaciones con mnimo espacio. Puede ser montado remotamente en
cualquier ubicacin. La informacin del estatus del receptor puede ser presentada directamente en una Chartplotter o PC.
229
La inicializacin por el usuario no es requerida. Una vez instalado y el arreglo es obtenida, la unidad automticamente
produce datos de navegacin. El modo de navegacin es configurable por el usuario (Arreglo 2D 3D). Salida altamente precisa de un pulso por segundo (PPS) para momentos precisos de medicin. Flexible niveles de entrada de voltajes de 8 a 40 VDC sin regular. Configurable para formato binario de salida de portadora de fase en puerto COM1. Programa basado en FLASH y memoria no voltil, no requiere batera para resguardo. Dimensiones: Tamao 1400 (35,56mm) ancho x 1805 (45,85mm) largo x 0,327 (8,31mm) alto. Peso 0,53oz (15.0g). Velocidad de actualizacin: 1 segundo por defecto, Salida NMEA 0183 con intervalo configurable desde 1 a 900 segundos en incrementos de 1 segundo.
230
Fig. 46. Receptor GPS 15H.
Fuente: Garmin Ltd
Un altmetro baromtrico: Se caracteriza por ser un altmetro analgico con un rango de medicin de altura desde los 0m hasta los 4000m. Presenta una salida analgica de 0,604mV/metro y puede ser alimentado con 5Vcc estabilizada; puede calibrarse automticamente cuando se pone en marcha el equipo a donde se conecta (OSD). La resolucin es de 1 metro.
Su funcin dentro del mdulo de telemetra indicar la altura de vuelo y as garantizar que el vuelo se realice a la altura deseada; vistas sus lecturas de registro en la estacin base.
231
Fig. 47. Altmetro analgico.
Un OSD (On Screen Display): Es un sistema de presentacin de textos y semigrficos en pantalla, los que permite visualizar la instrumentacin y datos de vuelo de aviones, helicpteros y otros sistemas de radio control en la modalidad de FPV (Vuelo en primera Persona), Vehculos guiados autnomos (UAV), robots, vigilancia remota, etc.
El modelo seleccionado es el OSD644DMD dado que presenta un tamao y peso reducido, bajo consumo y una alta resolucin para los textos y semigrficos tanto vertical como horizontal, presentando en pantalla una nitidez de lectura, sin molestar la visualizacin general. La alta
resolucin funciona para los sistema de video PAL (64x35) y NTCS (64x29) y la seal de video ser la proveniente de la cmara de video.
232
El OSD644DMD, permite que sea utilizado en equipos de radio control de uso general en 35Mhz, 41 Mhz., 72 Mhz., 2.4 Ghz. y los sistemas LRS (Long Range Systems) de emisores-receptores de 868-902Mhz. La presentacin grfica emula un HUD del F16 con varias pginas configurables por el usuario mediante el software de
configuracin para Windows en PC. Por lo cual se puede imprimir los datos del GPS, bateras, navegacin, mensajes y alarmas en pantalla; mezclando la seal de video con todos los datos. DMD (2009)131.
El OSD se encargar de presentar los registros del vuelo, altura, coordenadas geogrficas, track o plan de vuelo, velocidad del vuelo, rumbo, satlites activos en el momento del vuelo, tiempo de vuelo, distancia a la base, nivel de batera, entre otros: As tendr toda la informacin necesario el piloto durante la realizacin del vuelo, adems de ver por donde se desplaza el helicptero en el aire, manteniendo la seguridad del vuelo.
El OSD se encargar de presentar los registros del vuelo, altura, coordenadas geogrficas, pista de despegue (HOME), velocidad del vuelo, rumbo, satlites activos en el momento del vuelo, tiempo
131
DMD 2009 OSD644DMDG. On Screen Display. Manual de usuario. P 40.
233
de vuelo, distancia a la base, nivel de batera, entre otros: As tendr toda la informacin necesario el piloto durante la realizacin del vuelo, adems de ver por donde se desplaza el helicptero en el aire, manteniendo la seguridad del vuelo.
Caractersticas generales del OSD644DMDG: Video: PAL NTCS, 1 Vpp entrada/salida. 75 Ohms Caracteres: 64 Horizontal x (35 PAL) (29 NTCS) Lneas. Alimentacin 5V + 5% estabilizados, 65mA Datos en pantalla: Grficos, iconos y texto. Posicin y tipo de instrumentacin
configurables por el usuario. Altmetro con GPS y presin baromtrica. Autodeteccin GPS. Entrada GPS por puerto serie a 384000 bps 4800 bps estndar NMEA. Satlites activos. Varimetro. Distancia a casa y recorrida. Rumbo en grados y grfico. Posicin GPS. Fija segn distancia y altura. Posicin del avin en grados. Dimen.: Tamao: 50x33x16mm Peso: 23g.
234
Entre las aplicaciones se precisan el aeromodelismo FPV, UAVs, fotografa area, robots, rodio control, seguridad remota, publicidad, etc.
Fig. 48. Ejemplo de parmetros mostrados del vuelo, con su descripcin.
Fuente: Digital Micro Devices DMD.
Una CPU (Unidad Central de Procesamiento): Esta unidad es la encargada de almacenar las coordenadas geogrficas, que han sido diseada por el simulador de vuelo correspondiente a los fotocentros. La CPU consiste en un mdulo (XM6411L) formada por un microcontrolador que compara las coordenadas del GPS (posicin en el 235
vuelo)
con
las
coordenadas
almacenadas
(fotocentros) y al coincidir activar al control remoto de la cmara por seal infrarroja, obteniendo as el disparo de la cmara.
Esta unidad incorpora el mismo tamao del OSD644DMDG, potencia, adems e que proporciona para
versatilidad
integracin
comunicar equipos. Una caracterstica interesante es la posibilidad de conectar una tarjeta
Multimedia Card dotando de flexibilidad de almacenamiento de datos excepcional. La
memoria RAM est paginada en dos bancos de 64k y aadiendo una pila batera de 3v exterior se convierte en una memoria no voltil. La carga de programas se puede realizar desde un PC a travs del bus SPI con el compilador BascomAVR.
Se puede integrar en el mismo mdulo del OSD, lo que ahorra espacio y permite integridad a la hora de manejarlo, adems la alimentacin estndar tpica es de 3,3 a 5Vcc, tiene un regulador lineal de 3V de baja cada incorporado. Bajo consumo para usar en equipos porttiles. Si lo usas en circuitos a 5V, debe adaptar limitar el voltaje en el puerto entrada/salida.
236
Fig. 49. CPU XM6411L con tarjeta Multimedia card.
Un transceptor de 902 Mhz: Esta unidad tiene la funcin de enviar y/o recibir datos de telemetra en las bandas ICM (Industrial Cientfica y Mdica) Europea (EN 300 220) de 434 Mhz, 868 Mhz y 902-927 Mhz (FCC47) para EEUU. La gran ventaja de esta unidad es poseer un avanzado microcontrolador y un software necesario para telemando y transmisin de datos sin necesidad de conocimientos avanzados de radio.
Se caracteriza por tener un rango de actuacin celda es extremadamente dinmico ya que se puede usar como transponder activo (celdas desde 1m a 50m) como radio enlace normal desde 50 a 200 m para interiores en edificios y de hasta 5Km. 237
ms en campo abierto, dependiendo de las antenas y condiciones del terreno. Segn el modelo y configuracin, la modulacin de RF (Radio Frecuencia) puede ser GFSK, FSK MSK desde 4800 baudios hasta 250Kb.; presentado hasta 20 canales disponibles separados 100Khz entre ellos (DMD 2006)132.
La unidad transmitir a la estacin base en el proyecto los datos de GPS en mensaje NMEA para localizacin y seguimiento en el vuelo del Helicptero a travs del PC. (Aunque el piloto conocer su ubicacin a travs de la seal de video vistas en las videogafas); lo que permitir almacenar el vuelo en el PC y observar sus derivas. Adems esta unidad esta integrada en el OSD644DMDG y el CPU como una sola pieza dado que presentan alta compatibilidad.
Presenta otras caractersticas generales, adems de las nombradas como son: Precisin: PLL controlado por cristal + 10ppm. Sensibilidad RF: segn modulacin de 96dBm a -104 dBm. Potencia RF salida programable desde -50 dBm a + 10 dBm.
132
DMD 2006.WM11. Mdulos RF LPR Bandas 434, 470, 866, 868, 902 y 2400Mhz. P.5
238
Puerto de entrada / salida digitales y analgicos. Alimentacin: Regulador integrado. 3,3 a 6 V. Consumo 35mA. Dimensiones: 25,4 x 25,4 x 2,5mm. estndar:@RX 2mA, @TX
Fig. 50. WM11 en un zcalo a pinout.
Fuente: Digital Micro Devices DMD.
Software de programacin: Se caracteriza por ser un compilador de microcontrolares de los que est formado el OSD644DMDG, la CPU y el transceptor de 902Mhz. En el caso del proyecto servir para compilar y cargar el waypoint que servirn de fotocentros mediante la creacin de un 239
programa que el disparo de la foto en el lugar adecuado. Tales programas se compilan y se cargan ante de ir al campo en la oficina, luego de haber planificado el vuelo con el simulador de vuelo, quin nos aportar los ficheros de puntos a compilar.
El software compilador que permite programar con bastante facilidad es el Bascom-Avr133, dado que es un compilador BASIC en Windows para la familia de microcontroladores que se utilizan en la CPU, OSD644DMDG y el transceptor de 902 Mhz. Este compilador est diseado para trabajar en W95/W98/NT/XP.
La carga de programas se puede realizar desde un PC a travs del bus SPI con el AVR-ISP (in System Programing de Atmel) por el puerto serie, con la mochila AVR-ISP de puerto paralelo-serie utilizando el boot programa cargador incorporado en la parte alta de la flash ROM a travs de los pines de la CPU.
Caractersticas compilador:
generales
presentes
en
el
BASIC estructurado con etiquetas.
133
Bascom-Avr Copyright MCS Electronic All rights reserved.
240
Programacin estructurada con IF-THENELSE-END IF; DO-LOOP; WHILE-
WEND; SELECT-CASE. Cdigo mquina compilado, mucho mas rpido que los interpretados. Nombre de variables y etiquetas largas, hasta 32 caracteres de longitud. Variables Bit, Byte, Integer, Word, Long, Single y String. Mezcla Assembler y Basic en la misma fuente. Emulador de terminar integrado con opcin de descarga. Simulador integrado para test. Programador SPI integrado. Programador integrados. Puede generar libreras. Comandos especiales para displays-LCD, chips I2C y chips 1WIRE, teclado PC, teclado de matriz, recepcin RC5, UART software y SPI. Editor con resalte de las instrucciones. STK200 y STK300
241
Fig. 51 Interfaz del programa compilador BASIC.
Fuente: MCS Electronics.
Bateras y un conversor DC-DC: En el mdulo de telemetra utiliza como fuente de energa bateras de Ion litio (Li-Ion); dado a que no sufren el llamado efecto memoria y cuantas con una gran capacidad especfica. Posee una elevada densidad de energa y un alto voltaje por clula. Presenta descarga lineal, durante toda la descarga del voltaje de la batera apenas vara, lo que evita el uso de circuitos reguladores.
Tiene una baja tasa de autodescarga de un 6% mensual (descarga posee progresiva adems en circuitos 242
almacenamiento),
protectores
capaces de evitar sobrecargas de
voltaje o tensin. Las bateras presentan un peso reducido y dimensiones compactas, pudiendo proporcionar una autonoma aproximada de 12 horas.
Especificaciones de las bateras empleadas en el mdulo de telemetra: Voltaje de entrada: 8,4V Voltaje de salida: 8.4-7.2V. Capacidad de la batera: 1800 mAh. Dimens.: 100 x 60 x 20 mm. Peso: 125g.
El conversor DC-DC es un convertidor de tensin conmutado de alto rendimiento DC/DC; con entradas de voltaje desde 8,5 a 28V y salida de 5V/2A. Es conveniente el uso del conversor DC/DC para el OSD, CPU y el transceptor para el uso de bateras de 11.1V sin problemas, con una fuente estable y un potencia de consumo muy bajo, lo que permitir un alto rendimiento y larga duracin de la batera.
243
Fig. 52. Batera Li-Ion recargable y Convertidor DC/DC.
El conjunto detallado de la unidad mvil se puede trasladar a cualquier lugar, dado a las dimensiones del mismo y su rigidez y versatilidad de funcionamiento. Adems de su integracin como un solo equipo permite desarrollar actividades como la propuesta en el desarrollo de la metodologa de esta tesis; para la generacin y actualizacin de cartografa catastral.
244
Fig. 53 Unidad mvil: Helicptero rc adaptado con el mdulo de telemetra
B) CARACTERISTISCAS DE LA UNIDAD FIJA La unidad fija o tambin llamada Estacin Base o (Ground Station, en ingles); se encarga de registrar los eventos del vuelo, tales como el seguimiento del plan de vuelo por parte del operador de telemetra, el video por donde se ha realizado el vuelo; como tambin operar el helicptero desde tierra por parte del piloto.
245
La unidad fija se encuentra conformada por un operador de telemetra (PC, un receptor de video, un transceptor de 902 Mhz, una video gafas) y una radio emisora rc.
(a) Emisora RC: Se caracteriza por ser el instrumento que comanda y controla todas las acciones del helicptero desde tierra, por decisin del piloto en tierra. Su funcin es dirigir los movimientos que debe realizar el helicptero en funcin del plan de vuelo y de las acciones intrnsecas propias del aparato volador, tales como cabeceo, alabeo, etc. Adems de su velocidad y altura sobre la superficie terrestre.
La emisora debe ser de la misma frecuencia del receptor del helicptero para poder comandar el helicptero y se realiza a travs de controles presentes en la emisora. Los controles de un helicptero tpico son los siguientes: Alern: Inclina el plato cclico a la izquierda o derecha, provocando un desplazamiento lateral. Elevador: Cambia el desplazamiento cclico. El helicptero cambia el ngulo de ataque (nariz arriba o abajo). Inclina todo el plato cclico hacia delante y hacia atrs, provocando un
desplazamiento longitudinal. Deriva (rotor de cola): Cambia el ngulo de ataque del rotor de cola. Hace girar al helicptero sobre el eje principal a la izquierda o derecha. Paso Colectivo: Ajusta el paso colectivo del rotor principal con el ngulo de las palas. Incrementa el 246
paso colectivo (con el acelerador) causando que el helicptero se eleve. Se mueve en conjuncin con el stick (mando) del acelerador. Acelerador/gas: Abre o cierra al carburador. Se mueve juntamente con el paso colectivo en el stick (mando) del acelerador. Revo: Mezcla que aade a la deriva (mezcla de cola) en conjuncin con paso. Ayuda a compensar la rotacin del helicptero causado por el incremento del par de torsin del rotor principal.
La emisora seleccionada para del desarrollo de la tesis de marca FUTABA modelo 7CAP, aunque puede ser de otro tipo, en funcin a coste y prestaciones en su configuracin. El modelo 7CAP presenta las siguientes caractersticas: Transmisor: T7CAP. Sistema de funcionamiento: 2 stick, 7 canales. Frecuencia transmisin: Banda 35 Mhz. Modulacin: FM/PPM PCM, conmutable. Requiere receptor con modulacin apropiada. Consumo de corriente: 250 mA. Gran pantalla de cristal lquido con cuatro pulsadores y fcil configuracin girar y presionar el Dial. Transmisor con programacin especializada para el helicptero, incluyendo: 6 tipos de plato cclico, con el CCPM incluido. 247
2 Idle Ups (preacelerado). Mezcla Revoluciones Revo, Mixing. Curvas del acelerador y paso, por condicin. Men: Bsico y avanzado. Cuatro cursores trim Trim Levers electrnicos para un rpido y preciso ajuste. Almacenaje EEPROM, de sin memoria soporte permanente de bateras va de
alimentacin. Contiene 10 memorias de modelo completas. Seis interruptores (Switches) y un Dial, asignable en algunas aplicaciones.
Fig. 54. Emisora RC Detalle de controles del transmisor Helicptero
Fuente: Futaba.
248
(b) Operador de telemetra: Se llama operador de telemetra al conjunto de partes que integran y reciben los datos del mdulo de telemetra de la unidad mvil; el cual se encarga de registrar y/o almacenar los eventos que se suceden en el vuelo, se realiza en tierra, donde llegan los datos producidos en el vuelo va inalmbrica.
Entre los componentes tenemos: Una PC: Es un ordenador porttil de 10 aunque puede ser otro de mediano tamao, fcil transporte y poco peso. El PC contendr el software simulador de vuelo instalado y podr registrar el track de vuelo in situ dado que recibir los mensajes NMEA del GPS a bordo del helicptero; que llegarn al ordenador va puerto serie mediante el adaptador USB-SERIE 232. As posteriormente se puede almacenar el track realizado en el momento de vuelo.
Tambin permite ver y almacenar un video por donde se realiza el vuelo, o sea la misma seal de video que veo el piloto ser vista por el operador de telemetra en el simulador de vuelo mediante una capturadora de video instalada en el puerto USB 2.0; de este modo queda un registro del vuelo en el ordenador. Generalmente el formato de video es de formato AVI, lo cual presente su compatibilidad con Windows. 249
Un receptor de video: Se caracteriza por un receptor de 2,4 Ghz, correspondiente al transmisor que se encuentra en el mdulo de telemetra, y se encarga de recibir la seal de video y entregarla al PC mediante la capturadora de video y tambin al piloto (simultneamente) mediante las videogafas.
Las especificaciones del receptor son las mismas del transmisor las cuales son: Rango de frecuencias: 2,411-2,431-2,4512,471 Ghz. Numero de canales: 4. Control de frecuencia: FM. Alcance: 2000m. Salidas: Video + R/L audio. Alimentacin: DC 9V, 350mA. Temperatura de uso: -10C --50C Dimensiones: 100 x 60 x 30mm.
Fig. 55. Receptor de video en 2,4 Ghz.
Fuente: Todoespa.
250
Un transceptor de 902 Mhz: Se caracteriza por recibir las seal de WM11 del mdulo de telemetra con los datos GPS, en mensajes NMEA, los cuales son entregados al PC va puerto serie, a 4800 baudios. La sensibilidad y alcance del transceptor est en funcin de la antena externa, lo que permitir tener de metros a varios kilmetros de alcance.
En el proyecto se utiliza el Radio Modem Wlink11 que presenta caractersticas similares al WM11, por estar ambos construidos con el mismo microcontrolador y trabajan en la misma banda ICM (Industrial Cientfica y Mdica), conteniendo un mdulo de RF con transmisor-receptor GFSK para datos digitales de 10mW ms de potencia y 99 a -107 dBm de sensibilidad. La modulacin de RF GFSK es de 10Kb 38 Kb; con 20 canales disponibles separados a 100Khz.
Caractersticas generales del transceptor Wlink11: Modulo de RF: WM11. Banda ICM 868 y 902 Mhz / 8-10 mW para. Max. Frecuencia programable, con 79 canales de RF separados a 25 Khz. Potencia de RF, salida programable desde 30 a +10 dBm. 251
Gran fiabilidad de envo de datos. Estabilidad: PLL controlado por cristal + 5ppm. Autocalibracin automtica. Comunicacin punto a punto, multipunto de igual a igual (no necesita maestro), broadcast sub-red. Alcance interior: de 100 a 300m y exterior de 700m con antena ,y de 4 a 20Km antena Yagui. Alimentacin 3,3V; 26mA RX, 60 mA TX. Dimensiones: 55 x 30 x 85mm (DMD 2007)134.
En transceptor est acoplado a una antena tipo patch direccional, que le permitir mayor alcance en la transmisin de los datos. Las caractersticas generales del modelo PSM-918-9, son: Antena de estacin base direccional. Doble banda, alta ganancia. Proteccin frente a descargas estticas DCtierra. Rango de frecuencias: 880-960 Mhz y 1700-2170 Mhz para DCS, PCS, DECT y UMTS y los sistemas de bandas ICM 868902. Impedancia: 50 Ohmios desequilibrada. Ganancia: 9 dBi en ambas bandas.
134
DMD 2007 Wlinks11 series p.41.
252
Max. Potencia: 20 Watts. Dimensiones (aprox.): 154 x 134 x 46mm sin soporte. Peso (aprox): 400g.
Fig. 56 Transceptor de datos Wlink11 con Antena patch direccional
Video Gafas: Se caracterizan el presentar en forma virtual lo que capta la cmara de video, de manera que el piloto del helicptero puede ver por donde se dirige. Ella recibe la seal de video del receptor de video de la estacin base.
El modelo seleccionado en el proyecto es el EVG920V con 920K pxeles. 80 de pantalla virtual y 640x480 pxeles de resolucin con alto brillo. Una gran ventaja es que puede usarse a la luz del sol sin que ello afecte su nitidez. Funciona
253
con
los
sistemas
PAL/NTCS/SECAM.
Especificaciones tcnicas: Seal de video: NTSC/PAL/SECAM. Formato 3D: Seal de video estereoscpica. Pantalla: 2 Pantallas TFT LCD. Profundidad del color: 24 Bit en entrada. Tamao de imagen: Pantalla de 80. Resolucin: 640x480 (902Kpxeles). Audio: Doble- Canales estereo. ngulo de visin 35 en diagonal. Bateras: Bateras Li-Ion 1000mA. Carga de voltaje: DC 5V. Poder de consumo: <1.1 Watts. Duracin de bateras: Aprox. 3,5 horas.
Fig. 57. Videogafas para el vuelo en FPV.
Fuente: Digital Micro Devices (DMD).
Bateras de alimentacin: Las bateras de alimentacin que se utiliza adicionalmente en la
254
estacin base, presenta la misma caracterstica de las bateras del mdulo de telemetra, tanto en consumo como el dimensiones y su uso en operador de telemetra es suministrar energa al receptor de video; dado que los dems
componentes que la integran tienen su propia batera para su funcionamiento.
Fig. 58. Estacin base (Emisora RC y operador de telemetra).
C) CONDICIONES MINIMAS DE VUELO Para lograr una calidad de imagen y la seguridad del vuelo ptimas, se requieren condiciones mnimas, las cuales se mencionan a continuacin:
255
(a) Para labores de despegue, aterrizaje y mantenimiento, se requiere de una zona de seguridad con un rea mnima de 100m2 (10 x 10m). (b) La climatologa y la hora influyen sobre el vuelo y la imagen, se considera inconveniente volar con lluvia, nevada moderada o intensa y rachas de vientos superiores a 25 Km/h. (c) Para la fijacin de la hora y fecha del vuelo se deben tomar en cuenta las previsiones meteorolgicas del INM. Aerocam (2008)135. (d) La altura de vuelo en funcin del objetivo perseguido y del alcance de la vista del piloto del aditamento para volar en FPV; no debe sobre pasar los 200m para fotografiar detalles concretos como monumentos,
edificios o elementos singulares del terreno y solo en casos en excepcionales se puede llegar a 600m para observar amplio espacios como pueblos, barrios, grandes infraestructuras, paisajes y detalles de elementos cercanos al suelo como rboles, casas, edificios, puentes, etc. A vista de pjaro rc (2009)136. (e) Tener cuidado al volar cerca de lneas elctricas de alta tensin o torres de comunicaciones, ya que puede encontrar interferencias. (f) Asegurar que la frecuencia con la intenta volar no est en uso, dado que no es posible volar dos o ms modelos con la misma frecuencia, aun con diferentes tipos de modulacin.
135 136
Aerocam 2008 . http://www.aerocam.es (01-2008). A vista de pjaro RC. Http://www.avistadepajaro.info (03-2009).
256
(g) Las bateras de la emisora y el receptor deben estar completamente cargadas antes de volar; as evitar prdida de control e incidentes. Futaba (s/f)137. (h) Dar prioridad al vuelo de aparatos voladores que puedan poner en riesgo su funcionamiento y/o provocar incidentes. (i) Asegurarse de tener depsitos de combustibles
totalmente lleno y estimar su tiempo de autonoma de vuelo (aprox. 20minutos de vuelo). (j) Apegarse a las normas de Aeronutica civil de la zona.
3) CARACTERISTISCAS FOTOGRAMETRICO
DEL
EQUIPO
DE
APOYO
Para realizar un control de campo de un vuelo fotogramtrico con metodologas geodsicas para fines cartogrficos; que consista en la ubicacin, sealizacin y medicin de puntos o vrtices para el apoyo del vuelo fotogramtrico y sus procesos fotogramtricos; son necesarios equipos GPS; usados con la finalidad de obtener productos cartogrficos de precisin.
El posicionamiento, que consiste en determinar la posicin de los objetos, parados o en movimiento, en la superficie terrestre o prxima a ella, utilizando GPS puede ser realizado en forma absoluta, relativa o DGPS (Diferencial GPS). En posicionamiento absoluto de un punto se necesita de apenas de un receptor, y la posicin del punto se determina en tiempo real o post-procesado, en el sistema de referencia vinculado al GPS, o sea, el WGS 84 (World Geodetic
137
Futaba (s/f) Manual de instrucciones. pp8.
257
System-84). Este mtodo de posicionamiento es muy utilizado en navegacin y levantamientos expeditos.
En posicionamiento relativo el usuario debe disponer de un mnimo de dos receptores, o utilizar apenas uno y disponer de datos obtenidos de una o ms estaciones de referencia en los Sistemas de Control Activo. En este mtodo la posicin de un punto es determinada en relacin a otro(s), cuyas coordenadas son conocidas. Las coordenadas de dos puntos conocidos deben estar en WGS 84, o en un sistema compatible, como el ITRF (International Terrestrial Reference Frame).
En DGPS, un receptor GPS y una estacin de referencia estacionaria, donde las correcciones se calculan a partir de las coordenadas o pseudo-distancias, que se transmiten a los usuarios al estacado a ser posicionado. En literatura, algunas veces se encuentra que DGPS y posicionamiento relativo son tratados como sinnimos. Entre tanto se trata de dos mtodos distintos. En cuanto, que el mtodo relativo existe un vector ligado a dos estaciones, en DGPS son aplicadas las correcciones calculadas en la base (mtodo absoluto) a un receptor mvil.
Los receptores GPS de ms uso en navegacin no registran las observaciones (pseudo distancias y fase de onda portadora L1), lo que imposibilita el post-procesamiento de datos. En este sentido, fueron desarrollados algunos programas para extraer y registrar las observaciones de los receptores de navegacin GPS Garmin, como el desarrollado por el profesor Antonio Tabernero Galn. Galn
258
(2002)138 (Ver apndice A). Los datos decodificados de los receptores son transmitidos para el computador va puerto serie, en tiempo real. As es posible realizar el posicionamiento absoluto, relativo o diferencial y mejorar la exactitud y precisin del posicionamiento. Camargo (2004)139
Fig. 59. Receptor GPS Garmin
Fuente: Garmin Ltd
138 139
Galn; A.2002.Obtaining Raw Data from some Garmin Units. Camargo, P. O. 2004 Posicionamento relativo cinemtico com receptor fde navegao Garmin GPS 12XL p6.
259
A) EQUIPOS NECESARIO A UTILIZAR Los componentes necesarios para la presente modalidad de mensura son: (a) Un receptor GPS Navegador (Garmin 12, 12XL, III plus, Etrex, GPS16 LVS u otro navegador similar). (b) Un cable de conexin a PC con puerto rs232 y puerto COM. (c) Un Notebook Palm/Pocket
Para obtener precisiones por debajo del metro en este tipo de mensura, la modalidad de trabajo es por correccin en modo diferencial, en postproceso, es decir con datos Rinex en gabinete posterior a la recoleccin de datos crudos con receptores GPS navegador. Para lo cual se tendr que instalar una base (equipos simple o doble frecuencia o receptor GPS navegador), con intervalo de grabado de datos de 2 segundo los primeros y el navegador de cada segundo. Baspineiro (2002)140.
El conjunto formado puede ser observado en la siguiente figura 57, y cabe destacar que para la transferencia de datos el porttil es imprescindible para el almacenamiento de datos brutos GPS. (Fase de onda portadora L1 y el cdigo C/A).
140
Baspineiro B.; O. 2002 Empleo del receptor GPS navegador en el saneamiento de la propiedad agraria. P 5.
260
Fig. 60. Conjunto de equipos instalados para el posicionamiento de la estacin itinerante
Fuente: Tomio et al. 2008
B) PROGRAMAS EMPLEADOS EN LA METODOLOGA GPS (a) Extraccin y registro: Para extraer y registrar las observaciones de la portadora L1 y de cdigo C/A de receptores GPS de navegacin de marca Garmin, se emplean los programas ASYNC y GAR2RNX. (Ver apndice A). El primer programa (async) es capaz de
261
leer y registrar los archivos binarios de las observaciones GPS de la portadora L1, generando un archivo con una extensin *.G12 por defecto, aunque se puede modificar su extensin en la lnea de comandos. El GAR2RNX (GARmin TO RiNeX traslator) realiza la conversin desde el archivo binario de los datos generados en ASYNC en archivos de texto en formato RINEX2 (Receiver Independent Exchange Versin 2). Pereira y Tranches (2006)141; Camargo (2003)142.
Fig. 61. Interfaz de comandos del programa Async.
Fuente: Pereira 2006.

141 Pereira; Cl. y Tranches; S. 2006 Verificao da possibilidade em se realizar Georreferenciamento de Imveis Rurais a travs de Observaes da Onda Portadora L1 coletadas por Meio de receptores GPS de Navvegao. P.7. 142 Camargo; et al. 2003 Posicionamento com receptores GPS de navegao. P 7.
262
Si al archivo que se genera no se le coloca nombre y extensin, el programa Async los genera por defecto. El nombre del archivo generado ser el valor en segundos de la semana GPS en el instante en que el programa Async fue accionado, con la extensin *.g12. Con los archivos brutos generados se pueden convertir en archivos de navegacin (efemrides transmitidas) y de observacin (pseudodistancias y portadora L1) en formato RINEX a travs de GAR2RNX. Tomio (2008).143.
(b) Postprocesamiento de datos colectados: Para el procesamiento de cada lnea-base se puede emplear cualquier programa GPS comercial (Asthech Solutions, Trimble TTC, Trimble TGO, GPSurvey, Spectrum Survey, etc.), que permita la visualizacin de los resultados mientras es se decir, encuentren que en fase de una
procesamiento,
proporcione
representacin de los hitos que intervienen en el proceso y de sus vectores.
143
Tomio et al. 2008. Anlise da aplicao de receptor GPS de navegao no posicionamento relativo esttico de linha-base curta.pp.88-93.
263
Fig. 62. Procesamiento de la lnea-base.
Fuente: Thales Navigation
Para un posicionamiento relativo con tcnica esttica o cinemtica, combinando el archivo RINEX creado, con un archivo de datos de observacin y navegacin de otro receptor de referencia (base) o alguna de las estaciones de referencia permanente cercanas, la lnea base observada se calcula en postproceso mediante el software del calculo GPS.
Una vez se han cargado los ficheros de observacin mencionados y las efemrides precisas, se han procesado las lneas base, habindose comprobado antes los datos de trabajo como alturas y tipos de antena, tiempos de 264
observacin y ocupaciones, coordenadas de los puntos fijos. Para el procesamiento de las lneas base, se han definido los parmetros de procesamiento bsicos como el lmite de elevacin de satlites o el tipo de rbita, mscara de elevacin de 15, el intervalo de proceso, efemrides precisas, tipo de fase portadora, libre combinacin ionosfrica de datos L1y L2, se selecciona la que guarde mejor solucin. Quintanilla et al. (2007)144; que se evalan por medio de las discrepancias entre las componentes (E,N,h) (X,Y,Z) de la lneabase.
C) PROCEDIMIENTO DE MENSURA El receptor GPS que se determine a utilizar como mvil debe posicionarse en cada uno de los vrtices o puntos de apoyo, previamente identificados, estacados y/o amojonados.
Una vez en el vrtice o en punto de apoyo, se proceder a la captura de datos GPS de acuerdo a lo siguiente: (a) Conecta el GPS a tu PC o agenda de mano con el correspondiente cable de datos. (b) Enciende el receptor GPS navegador, tomando en cuenta buena visibilidad y esperar hasta una posicin 3D. (c) Abre una ventana DOS en Windows
(Inicio>Programas>MSDOS) (d) Corre el programa async durante el tiempo deseado. async p com1 rinex t 300 o binario.g12
144
Quintanilla et al. 2007 Estudio y Anlisis de la aplicacin de correcciones diferenciales a los receptores GPS-navegadores.
265
Sesin de 5 minutos (300 seg.), los datos irn a grabarse en un fichero llamado binario.g12. Galn (2002)145
Posteriormente a la captura, en la oficina el tcnico deber transformar los datos a formato Rinex con la ayuda del software Gar2rnx, cuyos datos slo poseern el archivo o observable, que permitir realizar la correccin en modo diferencial por cdigo. Para generar este tipo de archivo se procede de la siguiente manera: (a) Hacer correr el programa Gar2rnx (Garmin to Rinex) previa instalacin. gar2rnx binario.g12 area ABCD mark g12 f (b) O si el receptor GPS navegador es marca eTrex o Map se proceder de acuerdo a lo siguiente: gar2rnx binario.g12 etrex area ABCD f Donde: area: las 4 letras que aparecern en el fichero Rinex correspondiente. mark: Identificacin del Marker dentro del Rinex. f: Crea automticamente un fichero siguiendo las convenciones RINEX.
Al
terminar
se
ver
un
fichero
denominado
ABCDddd1.yyo Donde: ddd: dia del ao yy: ao. Baspineiro (2002)146.

145 146
Galn, A.T. 2002 op. cit. Baspineiro; O. 2002. op. cit. Pp6.
266
o: tipo de fichero. (observados).
Durante la captura de datos se proceder al llenado de una planilla de campo, para informaciones posteriores.
D) LIMITACIONES DE GPS-NAVEGADORES En su concepcin se procuran de adoptar procedimientos simples y de bajo coste y que, como consecuencia, trae algunas limitaciones, la principal en cuanto a la adaptabilidad de equipamiento durante el montaje. Tambin una baja
autonoma, depende de la duracin de las bateras del computador (2 horas) y la falta de antena externa sern factores limitantes. Tomio (2008)147.
Unas de las limitaciones que se pueden presentar es la no discriminacin de seales de ruido, que se puede evitar con el despeje de la cobertura vegetal en zonas tropicales o boscosas. Baspineiro (2002)148.
E) VENTAJAS DEL METODO CON GPS-NAVEGADORES Una de las ventajas ms importante para el tcnico que ingresa a los vrtices para proceder con la mensura es el transporte fcil y prctico, ya que solo se llevar consigo un receptor GPS navegador, una palm y un cable para la transferencia de datos. Baspineiro (2002)149.
147 148
Tomio et al. 2008. op cit. pp 83-93. Baspineiro O. 2002 op. cit. p.6. 149 Baspineiro O. 2002 op. cit. pp.6.
267
Las receptores GPS de navegacin son capaces de de realizar una variedad de actividades y aplicaciones, en funcin del resultado pretendido, principalmente utilizando en
posicionamiento relativo. Dentro de las actividades pueden estar la agricultura de precisin, levantamientos catastrales, apoyo de campo para foto-triangulacin y con un programa apropiado la recopilacin de atributos para SIG. Porque los resultados obtenidos de experimentos son provisores, porque para lneas base menores de 20Km el error de posicin planimtrica fue menor que 0,050m. Camargo (2003)150.
La posibilidad de encontrar receptores comerciales de bajo costo que obtengan precisiones decimtricas es inexistente en el mercado actual. Las posibilidades se restringen a los receptores de navegacin, con cualidad posicional de varios metros y los receptores, con pocos centmetros de precisin; Tomio (2008)151.y el conjunto de los equipos utilizados en las estaciones presenta un coste de aproximadamente 30% de los equipos con una frecuencia (receptor L1), presentando una economa en relacin a los equipos generalmente utilizados. Pereira (2006)152. De esta forma, el binomio navegadorPC/PDA nos puede proporcionar un receptor monofrecuencia con un coste entorno a 600 Euros, frente al 6.000 Euros que vale un receptor convencional. Quintanilla (2007)153.
150 151
Camargo et. al. 2003 op. cit. p.6. Tomio et al 2008. op. cit pp83-93. 152 Pereira; C. 2006. op cit. pp 7. 153 Quintanilla et al 2007. op cit. p8.
268
4) CARACTERISTICAS
DEL
SOFTWARE
RESTITUIDOR
PHOTOMODELER PRO El software que se encargar de restituir la imagen a una ortoimagen es el PhotoModeler Pro154, para fotogrametra terrestre
fundamentalmente.
PhotoModeler es un software que permite extraer medidas y modelos 3D de las fotografas; usando una cmara fotogrfica como dispositivo de entrada, adems el programa permite capturar muchos detalles exactos en un muy corto plazo; lo que facilita y organiza el proceso de la construccin de maquetas mientras que remontas las fotos excesivas en la pantalla.
Para utilizar PhotoModeler, se toman unas o ms fotografas de una escena o de un objeto; las fotografas se exhiben en la pantalla y el operador marca puntos homlogos en cada fotografa con el ratn, remontando y marcando caractersticas con etiqueta del inters; despus el programa combina los datos y localiza las caractersticas marcadas en tres dimensiones. Las marcas se convierten en puntos, lneas, curvas, cilindros o superficies exactamente medidos en un espacio solo, unificado 3D, siendo el resultado un modelo 3D que se puede transferir a cualquier grfico o al programa del CAD.
A) CARACTERISTISCAS PHOTOMODELER PRO
PRINCIPALES
DEL
(a) Facilidad de utilizacin. No es necesario entrenamiento especial.
154
PhotoModeler Pro es marca registrada de EOS Systems Inc.
269
(b) Trabaja con cualquier nmero de fotos. (c) No es necesario introducir las posiciones de la cmara. (d) Fotos de cmaras diferentes y con objetivas diferentes pueden ser usadas integralmente en un proyecto. (e) Importa imgenes en los siguientes formatos: BMP, CAL, JPG, MAC, PCD, PCT, PCX, PNG, PPM PSD, RBG, SGI, TGA e TIF. (f) En un proyecto pueden ser aadidas, en cualquier momento, nuevas fotos. (g) Pueden ser aadidos, en cualquier momento, nuevos detalles de las fotos. (h) Pueden unirse en un mismo proyecto, vistas
panormicas y en detalle. (i) Las imgenes pueden ser ampliadas o reducidas, y disloca-das para una marcacin mas rigurosa. (j) Posee herramientas para evaluacin de calidad
profesional. (k) Modelos rigorosos, as como dibujos a escala, pueden ser creados por simple introduccin de una distancia conocida entre dos puntos. (l) Medicin de posicin de puntos, distancias y reas pueden ser hechas directamente en PhotoModeler. (m) Exporta datos en los siguientes formatos: DXF (2D e 3D), 3DS, Wavefront OBJ, VRML (1 & 2), IGES, Raw, 3DM e STL. (n) Foto-Texturas exportadas con 3DS, OBJ, VRML e 3DM. (o) Precisin: La precisin de una medicin final con PhotoModeler depende de algunos factores: resolucin y 270
nmero de fotos, ngulos entres las fotos, nmero de puntos referenciados y calidad de la cmara. La precisin del PhotoModeler varia entre 1/200 para fotos de baja resolucin (para un objeto de 2 metros la precisin ser de 1 cm) e 1/50 000 para fotos de alta resolucin (para un objeto de 2 metros la precisin ser de 0,04mm). (p) Cmaras: Cmaras de filmar (las imgenes pueden ser digitalizadas con un escner de negativos), Cmaras digitales, Cmaras de vdeo.
B) CARACTERISTISCAS PHOTOMODELER PRO
AVANZADAS
DEL
(a) Visualizador 3D: Basado en Microsoft Direct 3D, fcil de usar, puede manear objetos complejos y es capaz de fijar modelos completamente texturizados y matizados. (b) Calibrador de Cmara: Un programa que mide rigurosamente la distancia focal de la cmara, punto central, la proporcin de transformacin en la
digitalizacin y distorsin de la objetiva. Las cmaras calibradas resultantes pueden ser usadas en
PhotoModeler para conseguir la ms elevada precisin. (c) Modelacin de Cilindros: Es posible modelar cilindros sin cualquier pre-sealizacin. El resultado es una lnea central del cilindro con una determinada largura y dimetro conocidos. (d) Dibujo de Superficies: Pueden ser marcados puntos en una foto sobre una superficie cuyas localizaciones 3D
271
(coordenadas XYZ) de los puntos sern calculadas, una vez concluido el procesamiento. (e) Orientacin Automtica de la Cmara: La orientacin de posicin de la cmara es totalmente automtica y est integrado en el procesamiento 3D. (f) Dibujo de Curvas: Una herramienta de referencia y ayuda para curvas, da la referencia y marcacin semiautomatizadas, de curvas no pre-sealadas. (g) Dibujo de Curvas: Una herramienta de referencia y ayuda para curvas, da la referencia y marcacin semiautomatizadas, de curvas no pre-sealadas. (h) Cmara Inversa: Un conjunto de herramientas para reconstruir la informacin de la cmara (distancia focal, centro da fotografa, formato, etc.) de una foto sacada con una mquina de caractersticas no conocidas, lo que permite que fotos de archivos histricos, de
observadores eventuales y de terceros, sean usadas en PhotoModeler para producir datos 3D. (i) Ortofotografa y Extraccin de Texturas: Extraer imgenes de superficies corrigendo cualquier
perspectiva y distorsin, de forma a que puedan ser usadas como mapa de texturas en programas de rendering, o ser exportadas como ortofotografas para realizacin de cartografa. (j) Puntos de Control y Afericin de Perspectiva: Introduciendo las coordenadas 3D conocidas de puntos en PhotoModeler, son generados automticamente y con rigor la posicin y ngulo de la cmara.
272
(k) Potencialidades de la Mono Fotografa: Ciertas funciones son posibles con solamente una foto: existiendo suficientes puntos de control conocidos, se puede hacer Cmara Inversa, marcar superficies, producir ortofotografias, hacer dibujos de superficies y realizar mediciones de distancias y reas. (EOS System Inc. 2008)155 C) CALIBRACION DE LA CAMARA La forma ms sencilla de hacer una calibracin en Fotogrametra es utilizar el bien conocido algoritmo de ajuste de blunde, tomando los parmetros intrnsecos de la cmara como desconocido y todas las partes de la tierra como conocidas. Photomodeler tiene una simple manera de hacer eso, una grid de calibracin de cmaras es fotografiada desde 8 puntos de vista bajo una incidencia de ms o menos 45. Fig. 63. Grid de calibracin Photomodeler
Fuente: EOS Systems Inc.

155
EOS System Inc. 2008. Photomodeler Pro 5 pp 4.
273
El software de calibracin Photomodeler reconoce todas las fotografas, el vrtice de todos los crculos y produce un alto nmero relacionadas con el tringulo vrtice en la grid de calibracin.
Fig. 64. Calibracin de cmara con PhotoModeler.
Fuente: Virtual ExploratioN Underwater Sites (VENUS)156
D) FUNCIONAMIENTO DEL PHOTOMODELER PRO La seleccin de este software en el proyecto es debido a las mltiples opciones de funcionamiento basado de sencillez de orientacin de las imgenes, precisin de los parmetros fotogramtricos, as como la posibilidad de crear ortofotos y mapas vectoriales en diferentes formatos. Adems del bajo
156
VENUS Virtual Exploration Underwater Sites. http://piccard.esil.univmed.fr/venus/ (02-2009)
274
coste de adquisicin en comparacin de otros programas de fotogrametra digital.
(a) Hacer fotografas y cargarlas al PhotoModeler Pro Hacer dos o ms fotos que se intercepten a partir de ngulos diferentes de un objeto o escena. Escanear las fotos y importarlas para el proyecto del PhotoModeler; para cmaras digitales, cargar directamente en el disco del ordenador; para cmaras de pelcula 35mm, usar un escner de filme; y para cmaras de vdeo, usar un digitalizador. PhotoModeler acepta muchos formatos de
ficheros de imagen: BMP, CAL, JPG, MAC, PCD, PCT, PCX, PNG, PPM PSD, RBG, SGI, TGA y TIF. (b) Marcar y referencias las fotografas Usando las herramientas de Puntos y Lneas, dibujar en las fotos las caractersticas que se pretenden ver representadas en el modelo 3D final. Usar la funcin de zoom para aumentar la facilidad y precisin de la marcacin. Usar las funciones de Referencia para informar el PhotoModeler de los puntos comunes en las diferentes fotos del objeto o de la escena.
275
Fig. 65. Restitucin de lnea con PhotoModeler.
Fuente:EOS System Inc.
(c) Procesar informacin Seleccionar el tem del men, Procesar y esperar algunos segundos, mientras el
PhotoModeler procesa los datos de la cmara y de referenciacin. El PhotoModeler produce un modelo 3D exacto travs del uso de un algoritmo avanzado que ajusta los datos de entrada, crea datos 3D (coordenadas XYZ) de puntos y minimiza los errores. (d) Modelado 3D. Visualizar el modelo 3D en el visualizador 3D del PhotoModeler. 276
Fijar medidas con precisin de coordenadas, distancias y reas. Visualizar y manipular las coordenadas XYZ en la Tabla de Puntos. Exportar el resultado para un programa de CAD, Rendering o Animacin. El PhotoModeler Pro exporta los siguientes formatos: DXF (2D e 3D), 3D Studio 3DS, Wavefront OBJ, VRML (1 & 2), STL, IGES o 3DM imagenes orto en formatos: GIF, PNG, TIF, BMP, JPG.
Proseguir, juntando ms fotos, ms puntos y lneas o usando la herramienta avanzada de marcacin para modelar cilindros y superficies.
Fig. 66. Fotografas orientadas y vista 3D, mostrando las posiciones de cmara.
Fuente: Virtual ExploratioN Underwater Sites (VENUS).
277
E) APLICACIONES (a) Levantamiento de estructuras antiguas para restauro y conservacin. (b) Realizacin de modelos tridimensionales (3D) de estatuas y esculturas para visualizacin y anlisis. (c) Realizacin de dibujos tridimensionales (3D) de estructuras existentes. (d) Rectificacin de fotos de fachadas. (e) Control de estructuras y objetos. (f) Levantamientos foto-topogrficos. (g) Dibujo de piezas arqueolgicas. (h) Ejecucin de medidas morfolgicas. (i) Levantamiento de excavaciones arqueolgicas. (j) Levantamientos foto-topogrficos (k) Realiza ortofotografias, actualiza cartografa, etc.
278
DESARROLLO DE LA METODOLOGIA PROPUESTA
CAPITULO V V. DESARROLLO DE LA METODOLOGIA PROPUESTA

1) ELABORACION DE DATOS Antes de la aplicacin de la metodologa para la generacin y actualizacin de cartografa catastral, se propone un anlisis de los datos iniciales, as como todas las connotaciones adicionales (en el terreno y desde el helicptero).
Este anlisis; entre otros aspectos deben conocerse la calidad de las imgenes, tal como la resolucin geomtrica que debe ser lo mas precisa posible para identificar los elementos o detalles presentes en ella. En situaciones donde haya que georreferenciar la imagen, dado que esta la seguridad de definir con coordenadas precisas los fotocontrol y el plan de vuelo.
Debe tenerse en cuenta las condiciones meteorolgicas, los medios disponibles y la limitacin de temporal para su ejecucin. Las situaciones extremas pueden provocar errores en el momento de ejecutar la planificacin del vuelo, el momento de disparo de la foto por mala geometra de la constelacin GPS; as como la medicin de los puntos de control. Esta incertidumbre sobre la fiabilidad del estudio, puede quedar reducida al comparar los resultados de diversos ensayos disponibles para el mismo emplazamiento.
Este anlisis previo permite seleccionar los datos que deben incluirse en la nueva cartografa y excluir aquellos que no se consideren fiables o representativos.
280
Una vez analizada los datos iniciales, de la imagen sobre el lugar a sobrevolar (para realizar una nueva captura de imgenes), se dispone de la elaboracin de datos en ficheros TXT para la realizacin del vuelo; las cuales debern ser cargados al mdulo de telemetra. Una primera aproximacin es el track dejado por el helicptero en la Estacin Base, el cual evidencia si el vuelo se ha realizado sobre el plan de vuelo preestablecido y se pueden determinar sus derivas, as como la precisin del fotocentro, en pleno vuelo.
2) SELECCIN Y ADQUISICION DE IMGENES La seleccin de imagen origen o inicial sobre el lugar que se desea levantar la nueva informacin, se plantea en la adquisicin de imgenes satlites libres o de pago mapas del Instituto Geogrfico, que se correspondan a la zona de estudio, en los que se va a realizar la campaa de toma de datos de campo. De este modo se puede realizar un estudio conjunto de la informacin proporcionada por las fuentes, lo que permite caracterizar de forma ms precisa la zona a sobrevolar.
Esta tesis propone el uso de las imgenes del servidor gratuito Google Earth, el cual permite al usuario navegar por imgenes satlites y/o areas de todo el globo terrqueo y observar millones de datos geogrficos, (adems de la posibilidad de uso de las imgenes o mapas digitalizados de los Institutos Cartogrficos).
Las imgenes de Google Earth versin libre son gratuitas y se pueden descargar al tamao y resolucin de la pantalla del monitor y ser utilizadas para la elaboracin de mapas, sobre todo de tipo catastral por su rpida actualizacin; dado que permite obtenerla en un 281
formato compatible (JPEG), adems de ser ortorectificadas, y con la posibilidad de obtencin de coordenadas a travs de su propio sistema de proyeccin en Datum WGS84.
Las imgenes que muestra Google Earth, son obtenidas de varias Compaas e Institutos Cartogrficos, la mayora de ellas de la Compaa Digital Globe, la cual dispone de un satlite llamado Quick Bird (lanzado en octubre del 2001) y el World View (2007), en donde las imgenes se venden a cualquier cliente del mundo.
Estos satlites de alta resolucin presenta una cobertura de una pequea parte del planeta mediante una orbita heliosincrona con un inclinacin de orbita de 97,2; situado a 450 Km., con un perodo orbital de 93,5 minutos y un tiempo de revisita de 1-3,5 das dependiendo de la latitud con 30 (off-nadir); por lo que el satlite proporciona aproximadamente el 1% de la tierra en cada orbita, con una resolucin espacial de 60cm (nadir) y 2,44m (nadir) en los tipos de bandas pancromtica o multiespectral respectivamente.
282
Fig. 67. Satlite Quick Bird
Fuente: Digital Globe
Otro factor importante de Google Earth es la disponibilidad de informacin, que consiste en las diferentes aproximaciones o zoom de las imgenes, presentado en forma de capas, permitiendo obtener varias decenas de centmetros por pxel, sin perder la calidad de la imagen. Esto permite adoptar el grado de precisin que ms se ajuste al proyecto y/o el grado de precisin permitido por la imagen; sin embargo el programa permite guardar imgenes con diferentes resoluciones, desde resoluciones bajas como en el caso de la pantalla completa hasta 1000 pixeles por pulgada (Google Earth 2007)157. Previo a la adquisicin de las imgenes se propone seleccionarla mediante la aplicacin de los siguientes criterios:
157
Google Earth 2007 Google Earth User Guide p. 131
283
A) RESOLUCION ESPACIAL DE LA IMAGEN las resoluciones de imagen de Google Earth vara en funcin de la zona; ciudades como Madrid, Barcelona, Mxico DF o Santiago de Chile estn en 70cm por pxel y las ciudades estadounidenses como Boston o Chicago en 30,5cm/pxel y Washington, Nueva York o Los ngeles con 15,2 cm/pxel. Tambin existen zonas en las cuales no hay poblaciones en la que la resolucin es bastante baja.
B) SELECCIN DE LA IMAGEN ORIGEN En Google Earth, posee un amplio campo de visin y con pocas distorsiones geomtricas y radiomtricas en los bordes de la imagen, los existentes es debido a su resolucin espacial y efectos panormicos.
Por ello se propone trabajar con la imagen que permite descargar y guardar en pantalla completa del ordenador; en el caso objeto de esta metodologa, donde se pretende generar mapas catastrales luego de un vuelo de la zona, es necesario abarcar el rea de vuelo en una zona sola imagen, de pantalla del monitor de ordenador. No obstante, la resolucin espacial baja puede ser una limitante en cuanto a la definicin de puntos y calibracin de la imagen.
C) EXISTENCIA DE NUBES EN LA IMAGEN La presencia de nubes, puede ser un problema para la utilizacin de las imgenes de Google Earth, pero en lo posible se limitan su presencia, aunque muchas veces escapa su aparicin en la imagen descargada de la zona de estudio. Lo 284
que podra inferir en el ocultamiento de detalles de importancia en la planificacin del vuelo sobre la zona.
Fig. 68. Cubrimiento por nubes.
Fuente: Google Earth
En el caso de que el rea que se pretenda estudiar, se encuentre totalmente cubierta (o en forma parcial) por nubes, se recomienda localizar otra imagen captada de fechas prximas a la ms reciente donde no exista este problema, sustituyendo la inicial por sta; motivo que este tipo de imagen no es posible determinar cual es el rea a volar por encontrarse bajo las nubes.
En el caso de Google Earth es factible mediante la opcin de historial de imgenes que permite encontrar imgenes anteriores a la actual. 285
Una vez analizada visualmente la imagen debe producirse la localizacin del rea de estudio para comprobar finalmente si la imagen es validada para la consecucin del objetivo perseguido, es decir, que la nubosidad no impida determinar el lugar a volar.
3) TRATAMIENTO DE LA IMAGEN BASE Obtenida la imagen correspondiente para la zona que desea generar nueva cartografa, se propone un tratamiento y la elaboracin del plan de vuelo y fotocentros a tomar en la imagen correspondiente al rea que se pretende estudiar.
A) PROCEDIMIENTO PARA IMGENES DE GOOGLE EARTH Se ha desarrollado un procedimiento para la generacin de la cartografa catastral, a partir de las imgenes de Google Earth; si bien, el esquema planteado puede ser adoptado a otras imgenes o mapas del IGN ICV. Este proceso incluye una secuencia de pasos a seguir desde la adquisicin de la imagen hasta la obtencin digital resultado de la metodologa. (a) Captura de Imagen del lugar: El programa Google Earth, permite la obtencin de imgenes en forma plana, o sea en 2D; lo cual debe presentar en el monitor del ordenador la escala grfica y con la opcin de pantalla completa.
Al seleccionar la imagen del lugar a la resolucin deseada y/o permitida por el servidor del Google Earth 286
en la Versin Libre; se debe tener en cuenta en lo posible que la imagen cubra toda el rea a volar, o una franja de vuelo de longitud mxima de 1Km. lo ideal es que tenga aproximadamente un valor de 500m en la escala grafica del Google Earth, tratando en lo posible que el lado ms largo del rea a volar quede de forma horizontal en el monitor del ordenador, ofrece una distancia de 2Km., proporcionando espacio suficiente para realizar la planificacin del vuelo.
La
imagen
se
guarda
mediante
el
men
Archivo>Guardar>Imagen o las teclas Ctrl.+Alt+S. y se selecciona la ruta de almacenado en el ordenador.
Fig.69. Superficie aproximada en Google Earth
287
(b) Importacin de la imagen y extraccin de la informacin del rea de estudio: En vista que las imgenes obtenidas de Google Earth no llevan georreferenciacin alguna, es conveniente marcar puntos sobre la imagen (antes de guardar); lo ms pequea posible mediante un icono, en el centro y cuatro esquinas de la imagen de pantalla, por ejemplo. Permite obtener informacin de coordenadas y altura elipsoidal en WGS 84 sobre el terreno que muestra la imagen.
Fig. 70. Marcado de puntos sobre la imagen de la zona en estudio.
(c) Calibracin de la imagen: Los puntos en Google Earth se realizan a travs del men Aadir>Marca de Posicin (Ctrl+P) y por defecto cae en el centro de pantalla. Luego su ventana flotante permite cambiar el icono de la posicin del punto y ajustar el tamao deseado, mientras ms pequeo mas precisa su ubicacin. 288
(d) Rectificacin y georreferenciacin: A travs del puntero del ratn se traslada el icono al lugar deseado o caracterstico de la imagen que permita identificar fcilmente y se obtienen las coordenadas del lugar en la ventana flotante del punto. Se identifica el punto con un nombre y se copian sus coordenadas, dado que Google Earth no permite an exportar las coordenadas de una marca en un fichero de texto; este procedimiento se debe realizar con todos los puntos que vayan a precisar informacin. Si se utiliza el mismo ordenador desde que se inicia el proyecto, se pueden guardar los puntos en los archivos temporales del programa Google Earth, por lo cual estaran disponibles para cuando sea necesario verificar alguna informacin; encontrndose en la barra lateral del programa; situadas en mis archivos temporales y se obtiene la informacin de nuevo mediante propiedades del punto. (Men>Ver>Barra Lateral> Mis lugares). Se puede obtener la misma informacin pinchando sobre el icono de la imagen, pero se corre el riesgo de hacer un leve desplazamiento del icono sobre la imagen, y hace cambiar sus coordenadas iniciales. Para este tratamiento se considera suficiente seleccionar cinco puntos distribuidos uniformemente sobre la imagen para el rea de trabajo de planificacin del vuelo. Luego se puede guardar la imagen con los puntos marcados para su utilizacin posterior.
289
B) PROCEDIMIENTO PARA IMGENES DEL ICV O IGN En el caso de utilizar como fuente de informacin inicial las imgenes o mapas del Instituto Cartogrfico Valenciano del Instituto Geogrfico Nacional, en lugar de imgenes de Google Earth, deben realizarse una serie de consideraciones al planteamiento anterior. Las imgenes o mapas digitalizados del ICV IGN provienen generalmente de vuelos fotogramtricos realizados con el fin de obtener una serie cartogrfica a una escala preestablecida. Se disponen mapas a diferentes escalas, por lo cual presentan diferentes resoluciones espaciales, lo que supone una mejora con respecto a la resolucin proporcionada por el Google Earth. Fig. 71. Disponibilidad de formatos del ICV.
Fuente: ICV
290
La ventaja de usar este tipo de material del ICV IGN, se presenta en diferentes formatos y georreferenciados, lo cual permite trabajar directamente sobre el mapa digitalizado o la imagen en el programa simulador de vuelos; en este caso se presenta cierta facilidad de trabajar sobre la imagen directamente, porque generalmente las imgenes estn exentas de nubes que podra afectar el rea de inters. El procedimiento empleado en la obtencin de la imagen origen inicial para el Google Earth sigue siendo vlido para las imgenes de los Institutos Cartogrficos, excepto que obvia la calibracin de la imagen en el simulador. En este caso, se utiliza imgenes calibradas o fotogramas con una resolucin de 50cm/pxel menos en algunos casos segn la disponibilidad; y con un rea suficientemente grande segn el tamao del formato de la imagen, algo a considerar cuando se utilizan imgenes del Google Earth. En este sentido se seala la posibilidad de utilizar mapas con resoluciones espaciales mayores, proporcionada a travs de diferentes escalas de los mapas digitales imgenes con alta resolucin submtrica, que las aportadas por Google Earth en el modo de pantalla completa.
291
Fig. 72. Ortofoto Serie ODCV05 con resolucin de 1m/px.
4) CUANTIFICACION DE FAJA DE VUELO Y FOTOGRAFIAS POR FAJA Terminado el anlisis previo de la informacin inicial disponible, y siguiendo con la metodologa planteada en esta tesis, debe procederse a la cuantificacin de fajas de vuelo y fotocentros por faja, en lo referente a su rea y su distribucin espacial.
El objetivo perseguido en este caso es el clculo de las coordenadas de los fotocentros para una determinada altura de vuelo que permita una resolucin de pxeles menor o igual a 10cm.
Este planteamiento implica asumir que el formato de la fotografa ser de 1Mb aproximadamente (1024 x 768) pixeles para facilidad de manejo de imgenes en el ordenador y programa restituidor, pero 292
tiene la posibilidad de llevar a 10Mb. (3648 x 2736) el tamao de formato de la imagen; que es la mxima capacidad de resolucin de la cmara, aunque puede producir demoras en el almacenamiento de la imagen en tarjetas multimedia SD y en campo producir saltos de algunos fotocentros por encontrarse la cmara almacenando la imagen tomada recientemente.
Para realizar esta cuantificacin se ha adoptado por metodologa general, que pretende hacer uso de toda la informacin disponible, siendo igualmente vlida cuando no se disponga de todos los datos proporcionados por algunas fuentes de informacin.
Dispuesto de datos puntuales del vuelo, as como la correspondiente imagen inicial proveniente del Google Earth para la medicin, se describen cada una de los procedimientos que se propone seguir para la cuantificacin del plan de vuelo.
A) CALCULO DE LA ALTURA DE VUELO Segn las caractersticas de los equipos, las resoluciones espaciales que se desean obtener en el producto final y las condiciones de vuelo factibles del helicptero, se realiza una serie de clculos para la determinacin de la altura de vuelo; los cuales se inician por el mtodo por tanteo hasta obtener una resolucin espacial de la foto menor o igual a 10cm.
Entonces se tiene que: (a) Cmara digital Pentax Optio A30: (Ver apndice B). Matriz CCD (6,648821 x 4,989474) mm. Longitud focal: 7,354945mm. 293
(b) Altura de vuelo: Menor de 150m., sobre el suelo. Se realiza a 100m. (c) Resolucin a obtener: Menor o igual a 10cm/pxel.
Para conocer el resultado de la altura de vuelo, se puede usar el teorema de Thales; con una primera aproximacin se usa el valor de 100m de altura de vuelo.
Fig. 73. Planteamiento de superficie cubierta por fotografa. A: 6.648821mm
c: 7,354945mm
Altura: 100m
Terreno:?
Nos queda entonces:
Terreno = (6,648821 x 100)/7,354945= 90,3993m; de cubrimiento en el terreno.
294
Como el formato de salida a usar ser de 1024 pxeles sobre lo largo del sensor, el tamao de salida de pxel en la imagen ser:
Tamao Pxel = 90,3993m/1024pixeles= 0,088m.
Lo que proporciona una resolucin de terreno terica de un tamao de pxel de 9 cm., resultando una resolucin dentro de lo planteado con la altura de vuelo de 100m.
Si planteamos el mismo problema, pero esta vez para lo alto de la matriz CCD de la cmara sera: Terreno = (4,989474 x 100)/7,354945= 67,8383m; de cubrimiento en el terreno.
Como el formato de salida por el lado alto de la matriz CCD tendr entonces 768 pxeles, la resolucin del terreno ser de:
Tamao Pxel = 67,8383m/768pixeles= 0,088m
Un valor de 8,8cm/pxel, por ambos lados lo cual se considera conveniente la altura de vuelo de 100m, dado que proporciona una resolucin de la imagen de salida menor o igual a 10cm/pxel con las caractersticas de la cmara Pentax Optio A30.
La superficie de terreno cubierto por cada toma fotogrfica es 90,39 x 67,83 m dando un rea de 6131,1537m2.
295
Ntese que al aumentar la resolucin del formato de salida, por lo menos a 1600 x 1200 pxeles se pueden obtener precisiones de alrededor de 6cm/pxel pero se produce un fichero ms pesado (2Mb), lo que puede acarrear problemas ya comentados.
B) DELIMITACION DEL AREA DE VUELO En la imagen guardada, en modo de Pantalla completa del Google Earth y con una escala grfica de 125m, proporciona una longitud de terreno superior a 500m y en el ancho de 300m en el eje horizontal del monitor del ordenador con resoluciones de 1024 x 768; por lo cual si el monitor es de mayor dimensin en pulgadas tendr mayor distancia a abarcar. Para tener seguridad en el tamao es factible su medicin en el programa de Google Earth a travs de su opcin regla.
(Men>Herramientas>Regla).
En el caso de este proyecto, se tendr una longitud de vuelo de 500m y un ancho de terreno de 300m, el cual nos permitir conocer el nmero de fajas de vuelo. El recubrimiento horizontal mnimo que utiliza este proyecto ser del 60% y el recubrimiento transversal mnimo ser del 40%.
Bien, conociendo la distancia total de la lnea de vuelo y la distancia longitudinal cubierta por cada fotografa, adems de cada recubrimiento, se procede a calcular el nmero de fotocentros en la lnea de vuelo y el nmero de fajas de vuelo para el ancho de terreno. 296
Dado que el anlisis adoptado para calcular el nmero de fotocentros parte que a partir de la primera fotografa la siguiente cubrir un 40% ms a la longitud de vuelo (60% de recubrimiento horizontal entre fotografas) hasta completar su longitud.
La siguiente figura ilustra el criterio.
Fig. 74. Calculo del cubrimiento por fotocentros
40% 40% 40%
DT = df + (df x 0,4)x (n-1) DT: Distancia terreno cubierta df: distancia terreno en la foto n: N de fotografas.
df
DT
El mismo criterio se aplicar para el clculo de las fajas de vuelo, pero con un porcentaje de recubrimiento respectivo. Esto evita hacer aproximaciones en funcin de la escala de la fotografa, dado que va implcita en los clculos.
297
Al realizar un despeje de n queda la siguiente ecuacin para la determinacin de las fotografas:
n = [(DT-df)/(dfx0,4)]+1
Entonces para: DT= 500m.; df= 90,40m., produce un resultado de:
n = [(500-90,40)/(90,40x0,4)]+1= 12,32 fotografas,
Se redondea a 12 fotografas, pudindose decir 12 tramos entre los centros de cada fotografa. Adems se tiene que si el centro de la primera fotografa area coincide con el inicio de la lnea de vuelo, sugiere una fotografa adicional mejor dicho si son 12 tramos, son 13 puntos los que contengan los tramos; esto permite definir entonces que los 13 puntos son 13 fotocentros necesarios para cubrir los 500m.de lnea de vuelo, necesarios para garantizar buen cubrimiento.
De igual manera para determinar el mismo nmero de separaciones entre fajas de vuelo se aplica la ecuacin:
nSF = [(DT-df)/(dfx0,6)]+1
Entonces el nmero de fajas es:
nSF = [(300-67,84)/(67,84x0,6)]+1=6,70 Separaciones fajas de vuelo
298
o sea 7 separaciones entre fajas de vuelo necesarios para cubrir los 300m, de ancho de terreno, por lo que para 7 separaciones se producen 8 lneas de vuelos.
C) CALCULO DE LA VELOCIDAD DEL HELICOPTERO RC Generalmente al tomar fotografa se pueden producir arrastre de la imagen y se detecta como prdida de nitidez. Por lo cual al tomar fotografas y encontrarse la cmara en movimiento, es necesario regular el tiempo de exposicin en combinacin con la velocidad del helicptero; para que dicho arrastre se encuentre dentro de lmites que se consideren fiables.
Para una determinada escala de fotografa, el helicptero debe tener una velocidad de crucero que escalas mayores de 1:5000, es aceptable alcanzar valores de 0,09 mm.
Sin embargo; aunque la cmara que se utiliza en esta tesis no posee un sistema FMC (Foward Motion Compesation) que permite compensar el movimiento hacia delante del helicptero que provoca una falta clara de definicin de los objetos fotografiados; Mapping (2006)158.; pero dicha cmara posee reductores de movimientos que no es utilizado mediante el accionamiento de su botn en dicha cmara, por lo cual se calcula del modo tradicional, sin el sistema FMC
158
Mapping Interactivo 2006 Cmaras fotogrficas areas digitales. Ventajas e inconvenientes. Influencia en la ejecucin en la cartografa catastral.
299
Actualmente, todos los proyectos de vuelos de exploracin areos necesitan un sistema de cmara con FMC. Debido a la tecnologa de sensores de matriz, DMC ha puesto en prctica una FMC electrnica, lo que supone una gran ventaja, pero que no es posible con sensores de lneas CCD. Se utiliza una integracin a tiempo retardada (TDI)) para generar la FMC. En proyectos a gran escala o en los vuelos fotogrficos con un tiempo de exposicin amplio (malas condiciones de luz) se necesita una FMC. Karsunke (2005)159. Para el clculo de la velocidad ser igual a: V = m/t x E Donde: (a) V: Velocidad de crucero (b) m: Arrastre de la imagen (c) t: tiempo de exposicin (d) E: Escala de la fotografa Como aun no se determinado la escala de la fotografa, la ecuacin se transforma en funcin de las distancia del terreno en la foto y el tamao de la matriz CCD de la cmara. V = m/t x (dm/df) = Tomando en consideracin que se desea un arrastre mximo de 0,01mm y una velocidad de disparo de 1:1000 segundo, mximo permitido por la cmara, se tiene:
159
Karsunke C. 2005.Operacin de la cmara fotogramtrica digital area DMC. P.7.
300
0.00001m/[1:1000seg.
(0,00664m./90,40m.)]=136,1445m/seg. O sea una velocidad de 490Km/h, pero es excesiva para el aparato volador que se propone, pero da una idea que velocidad de crucero menor se tiene una excelente calidad de imagen.
Para una velocidad de vuelo del helicptero de 20 Km/h, aunque puede ser elevada a 50Km/h, pero no ms superiores que sta, ya que puede acarrear problemas el helicptero, como la maniobra del helicptero en el aire y/o a la tomas de las fotografas por el corto tiempo entre la toma de una fotografa y otra. Por lo que vuela a 20Km/h el arrastre que puede producirse es de: m = V x t x (dm/df) = Donde: m = 5.56 m/seg. x 1:1000seg x (0,00664m/90,40m) = 4,08389 e-7m O lo que es lo mismo a 4,08389 e-4mm 0.408389. Lo que sugiere que con dicha velocidad en promedio no aparecern movimientos perceptibles al ojo humano.
301
5) CALIBRACION DE LA IMAGEN EN EL SIMULADOR DE VUELO COMPEGPS AIR Donde se dispone de realizar el plan de vuelo es el software simulador de vuelos CompeGPS Air, pero no sin antes de realizar la calibracin; dado que proviene del programa Google Earth y la imagen obtenida no viene georreferenciada, siendo necesaria para iniciar la ubicacin ms idnea de las fajas de vuelo y obtener las coordenadas de los fotocentros y el track del futuro vuelo.
Para iniciar el trabajo con el software simulador de vuelo se definen los parmetros del mapa en funcin de tipos de coordenadas aportados por Google Earth en los puntos de referencia de la imagen; se recomienda el uso de coordenadas geogrficas y su Datum por defecto.
Los parmetros de mapa se configuran en el men de Archivo y Opciones (Men Archivo>Opciones>Coordenadas) y de manera muy conveniente se selecciona el tipo de coordenadas Lat/Long en el formato decimales de minutos (dd mm,mmm) y el Datum WGS 84, dado que es Datum del Google Earth, adems que en la ejecucin del proyecto en campo se trabaja con un GPSnavegador, con su configuracin por defecto es el Datum del Sistema Satelital GPS NavStar. De modo tal que los errores que se pueden suceder por cambio de Datum se eliminan.
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Fig. 75. Ajuste del programa CompeGPS Air.
La herramienta que posee el simulador de vuelo facilita calibrar un mapa a partir de una imagen (Men Mapas>Calibrar mapa a partir de imagen) y luego muestra un cuadro donde realizar las operaciones de introduccin de coordenadas; punto a punto que se utilice de referencia o apoyo pinchando la imagen. Por defecto aparecen dos pestaas de puntos pero tiene las opciones de adicionar ms puntos despus de cumplimentar los dos primeros. Fig. 76. Calibrado de la imagen base en CompeGPS
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Al terminar de georreferenciar, se guarda con la extensin IMP (por defecto del programa) el cual adiciona un fichero a la imagen inicial conocido como fichero de cabecera; a partir de all se puede observar en la barra inferior las coordenadas y sus valores a medida que se desplaza el puntero del ratn sobre la imagen en el monitor.
6) CREACION DE LOS FOTOCENTROS (WAYPOINT) Y PLAN DE VUELO (TRACKS) SIMULADOR DE VUELO La creacin de los fotocentros en el programa es relativamente sencilla, dependiendo de si o no se conocen las coordenadas de todos los fotocentros.
En el caso de conocer las coordenadas de los fotocentros de cada futura fotografa simplemente habr que agregar un nuevo waypoint y sustituir las coordenadas por defecto del centro de la imagen por sus respectivas coordenadas del fotocentro (Men Waypoint>Nuevo Waypoint) en su cuadro de dialogo doble clic en las coordenadas y agregar las correspondientes al fotocentro y aceptar.
En el caso de no conocer las coordenadas de los fotocentros, como sucede en esta tesis; se realiza pinchando sobre la imagen (mapa) en el programa donde se planifique que se inicie el plan de vuelo y se realice la primera toma, coincidiendo con su primer fotocentro.
Al ubicar el lugar donde se establecer u primer fotocentro, se realiza un clic sobre la imagen y se crea el waypoint que proporciona el botn derecho del ratn; inmediatamente aparece un men colgante donde editar los datos del waypoint. Los siguientes waypoint que 304
forman el conjunto de fotocentros, se pueden realizar a travs de coordenadas polares desde el ltimo waypoint creado sobre la imagen.
Para conocer la distancia entre waypoint se sugiere dividir la distancia de la faja de vuelo entre el nmero de fotocentros necesarios para cubrir dicha faja de vuelo (calculados con anterioridad), tenemos: dFc = DLv/NFg; Donde: dFc: Distancia entre fotocentros DLv: Distancia de la lnea de vuelo. (500m) NFg: Nmero de tramos fotografas. (12)
Entonces la distancia entre ellos es igual a:
dFg = 500m/12= 41,67 metros.
La orientacin a seguir en la lnea de vuelo se puede decidir sobre si mismo, dado que al crear el prximo waypoint proyectado e incluir un valor de distancia muestra una lnea temporal proporcional a la escala del mapa en forma de saeta, indicando en un cuadro su azimut desde el waypoint donde se proyecta (generalmente al Norte) y se puede variar su direccin cambiando su valor numrico de 0 a 360.
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Fig. 77. Orientacin de la lnea de vuelo.
Es importante saber exactamente el valor del azimut establecido con el programa, para mantener la linealidad del futuro plan de vuelo y cuando se realicen las distancias parciales entre cada fotocentro no han de existir deriva de lnea de vuelo terica, ni desplazamiento mayores o menores en los referente a valores de recubrimiento longitudinal y transversal de la fotografa.
Al abrir el men colgante, cuando se sita el puntero del ratn sobre el ltimo waypoint creado, se selecciona la opcin de proyectar un nuevo waypoint (Botn derecho>Men colgante>Proyectar un nuevo waypoint), desde entonces se crean todos los waypoint necesarios hasta completar la lnea de vuelo.
En el caso de la tesis que la faja de vuelo tiene una longitud de 500m, se introduce dicho valor y nos muestra una saeta en direccin Norte, por defecto; se cambia su direccin, agregando valores al azimut 306
(rumbo en el cuadro de dialogo mostrado) en decimales de grado, hasta ajustar la direccin de la faja de vuelo proyectada. Al encontrar el valor del Rumbo conveniente por donde se desea que tenga la direccin de la faja de vuelo, se aplicar el valor a todas las distancias parciales de los dems waypoint que formarn los fotocentros. Fig. 78. Lnea de vuelo orientada
Al final de la faja de vuelo con el ltimo waypoint correspondiente, se proyecta un nuevo waypoint de la siguiente faja de vuelo y se aplicar al azimut de un valor de 90 grados segn corresponda para hacer la siguiente faja de vuelo y se aplicar la distancia de separacin entre fajas encontrada mediante la ecuacin siguiente: dFj = At/NFj= Donde: dFj = Distancia entre los centros de las fajas At = Ancho del terreno a sobrevolar NFj = Nmero separacin de fajas 307
Entonces: dFc = 300m/7= 42,86m distancias entre los centros de fajas.
Y con la distancia de 42,86m y el valor del Rumbo de la faja anterior 90 se obtiene el primer waypoint, que corresponder al primer fotocentro de la siguiente lnea de vuelo.
Fig. 79. Creacin de fotocentros con parciales y azimut definido.
Para los siguientes waypoint que conforman la siguiente lnea de vuelo se le suma algebraicamente 180 al azimut de la anterior lnea para conservar su paralelismo entre las lneas de vuelo y se utiliza la distancia de separacin entre los fotocentros de la lnea de vuelo anterior.
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Al final de la faja se vuelve a aplicar el procedimiento anterior de sumar algebraicamente 90 al rumbo y la distancia de separacin entre fajas. Todo el procedimiento se repite hasta completar el nmero de fajas necesarias para cubrir todo el terreno. Todo este procedimiento asegura los recubrimientos longitudinales y
transversales entre las fotografas areas.
Los waypoints creados en el plan de vuelo se guardan en formato universal WPT y en el formato CSV; (Men Waypoints>Guardar Waypoints como). Al realizar el guardado en formato CSV, se realiza en la proyeccin Lat/Long y Datum WGS84, para facilidad de lectura en el programa del microcontrolador que se encarga de realizar el disparo de la cmara fotogrfica; adems de agregar los campos necesarios como Nombre Corto y Coordenadas. No ser necesario agregar la altura del waypoint porque no es utilizada. Fig. 80. Conjunto de Waypoints que conforman el plan de vuelo.
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Para crear el plan de vuelo, en una sola lnea que pase por todos los Waypoints creados, llamada track; es necesario crear una ruta con los waypoints y luego a partir de esta crear el track (Lnea de vuelo).
Se inicia el procedimiento mediante la creacin de una Ruta (Men Ruta> Crear Nueva Ruta), al cual se le aade los Waypoints creados (deben estar cargados en el programa simulador de vuelos). Al aadir los Waypoints, seleccionndolos todos en el cuadro de dialogo (Aadir Waypoint de la lista), aparece una lnea que muestra un recorrido llamada ruta segn el sentido en que fueron creados Waypoints; al cual se puede guardar mediante extensin RTE para actividades posteriores.
Realizando un clic sobre la ruta recin creada y con el men colgante que proporciona el botn derecho, mediante la opcin de Herramientas se convierte la ruta en un track (Clic Ruta> Botn derecho> Herramientas> Convertir la ruta en track). Es muy conveniente en lo posible, hacer el clic al final de la ruta.
Generalmente se observa como si no sucede nada en el programa, pero al cerrar los Waypoints (Men Waypoints> Cerrar Waypoints) y cerrar la Ruta (Men Rutas> Cerrar Rutas), queda una lnea visible en el interfaz de programa segn como se ha diseado el plan de vuelo y pasa por todos los Waypoints que sern los fotocentros.
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Fig. 81. Creacin de la ruta de vuelo a partir de waypoints
Al realizar clic sobre el track con el Botn derecho, proporciona un men colgante con la opcin Guardar vuelo como, (Clic Botn derecho> Guardar vuelo como) se guardan con extensin TRK y extensin CSV. Donde en la extensin CSV se guarda en coordenadas geogrficas con el Datum WGS84 y con los campos seleccionados de N Punto, y Coordenadas. Se puede realizar una simulacin de vuelo en 3D mediante la opcin Play y muestro un icono recorriendo al track y en el lado izquierdo muestra un mapa mvil donde se indica los satlites, velocidad, coordenadas y altura, para cuando est en ejecucin con seal GPS. De igual manera se puede observar el vuelo en 3D mediante esta opcin (Men Ver> 3D) y al ejecutar Play en la ventana del Visor 3D se muestra a la altura de vuelo. Por lo cual el track debe poseer altura de vuelo, desde los Waypoints iniciales creados.
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Los archivos con extensin CSV son los archivos que se cargan en el en el mdulo XM6411 para que se dispare la cmara al realizar el vuelo.
Fig. 82. Track o vuelo formado a partir de la ruta.
Existe una opcin de guarda el track en formato NMEA. Log; donde se crea solo con el mensaje $GGA con una frecuencia de registro de 1 segundo, por consiguiente si se desea guardar en dicho formato de deben configurar los puntos que conforman el track con una diferencia de tiempo de 1 segundo entre puntos. Este valor de tiempo no es usado por el microcontrolador en su programa interno, pero permite la facilidad de lectura y comparacin con los mensajes NMEA160 que llegan del GPS cuando se est programando en microcontrolador que contiene el CPU en el mdulo mvil.
160 NMEA: National Marine Electronics Association. Es un protocolo estndar de uso en receptores GPS y otros equipos para transmitir datos.
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7) CARGA
DE
LOS
WAYPOINTS
EN
EL
MICROCONTROLADOR Los waypoints generados por el software de vuelo CompeGPS, son llevados al compilador Bascom-Avr , el cual es un compilador BASIC en Windows para los microcontroladores AVR ATMEL161; y se agregan como un archivo incluido al programa BASIC que posee las instrucciones que debe realizar el microcontrolador M128L en el mdulo XM6411L.
Fig. 83. Waypoint de disparo en formato NMEA.
161
AVR es una marca registrada de ATMEL Inc..
313
Las instrucciones en el microcontrolador realiza la funcin de comunicar los mensajes NMEA recibidos del GPS, al WM11 para que sean enviados a tierra (Estacin base), as como al OSD644DMD para ver las caractersticas de vuelo del helicpteros al momento que se realiza; adems permite el accionamiento del LED infrarrojo para disparar la cmara cuando precise la coordenada GPS con la coordenada del waypoint preestablecido. La codificacin del LED infrarrojo es el control F de la Cmara Pentax la cual se encuentra con licencia GNU y fue descodificada por Arthur de Beun162 para funcionar desde un PalmOS. Fig. 84. Extracto del cdigo fuente del Remote Control F Emulador
162
URL. http://sourceforge.net/projects/prcf (07-2008).
314
Un pequeo programa BASIC en el BASCOM-AVR IDE donde se ejecute las instrucciones que debe realizar el microcontrolador, se prueba en el simulador y luego se guarda.
Fig. 85. Extracto del programa BASIC en BASCOM AVR-IDE
En Bascom-AVR al tener el programa cargado se genera un archivo binario (BIN) y un archivo hexadecimal (HEX) de las instrucciones.
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Fig 86. Archivo HEX del programa con los waypoints
El archivo Generado HEX es cargado al microcontrolador a travs del IN PROGRAMMING SYSTEM utilizando el AVR Studio 4 que se encarga de quemar en la EEPROM las instrucciones, a travs de los puertos SCK, MOSI, MISO y RESET del microcontrolador utilizando el AVRISPmkII del Kit de carga AVR conectndose en el mdulo XM6411.
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Fig. 87. Cargando el Archivo HEX en AVR Studio 4.
Fig. 88. AVRISPmkII cargando al Mdulo XM6411L.
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Fig. 89. Ejemplo pictrico de conexionado.
8) REALIZACION DEL VUELO: RECEPCION DE DATOS Y VIDEO Una vez cargados los waypoints al CPU XM6411L y teniendo las bateras cargadas de los equipos necesarios para realizar el trabajo (ordenador porttil, batera del mdulo mvil bateras de la emisora y del helicptero, bateras de las video gafas, bateras del receptor de video y batera de la cmara fotogrfica). Adems de la batera de arranque y del chispmetro para encender al motor del helicptero y suficiente combustible para el tiempo necesario de vuelo; se realiza el traslado de los equipos a la zona a volar. A) PREPARACION PREVIA DEL VUELO Una vez trasladados al lugar a volar y atendiendo a las condiciones climticas (viento, lluvia, etc.); se prepara todo el equipo para realizar el trabajo. Si la zona no presenta detalles bien definidos para georreferenciar se hace necesario colocar 318
antes de iniciar el vuelo, las marcas que servirn de punto de apoyo en la restitucin de la imagen. Tales marcas se disean en funcin de los pxeles que abarcar la seal del punto de apoyo en la imagen. (Ver apartado V.10). Para la realizacin del vuelo, se ubica el lugar ms idneo en la zona a volar que se pueda tener fcil acceso por tierra y por aire. Es conveniente tener un espacio abierto de por lo menos de 10m2 para el despegue e instalacin de equipos. Se inicia encendiendo el ordenador porttil, con la capturadora de video y el receptor de video conectaros al ordenador; adems del transceptor Wlink11s conectado a travs de un puerto USB mediante el conversor USB-SERIE. Tambin de debe conectar las video gafas al receptor de video. Fig. 90. Estacin Base en campo.
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(a) En la Estacin Base: En la Estacin Base: El ordenador se abre el programa simulador de vuelos COMPEGPS AIR, quin registra los eventos del vuelo mediante un video del vuelo con datos de telemetra y un registro de datos tipo mensaje NMEA, que recibido por el transceptor Wlink11s. El ordenador se abre el track diseado para observar y comparar si el vuelo se realiza por la ruta establecida. Tambin se puede abrir el mapa de la zona calibrado para tener el rea de vuelo de fondo sobre el cual se registra el nuevo track. Con respecto a la emisora se debe encender antes de encender al helicptero; teniendo en cuenta que los controles se encuentren en posicin neutral y mnima el acelerador. Fig. 91. Vuelo planificado cargado en campo.
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(b) En el Helicptero RC: En el mdulo mvil se enciende el GPS y la cmara de video para volar, el OSD644 mediante el switch de las bateras y la cmara fotogrfica Se comprueban el funcionamiento mediante la recepcin de seales y datos con el ordenador porttil y en las videogafas. Mientras este funcionamiento se verifica en OSD644 automticamente toma las
coordenadas de posicin actual como coordenadas de inicio (HOME), que generalmente es el lugar donde despega el helicptero.
Fig. 92. Helicptero preparado para volar.
321
Fig. 93 Imagen inicial del OSD644DMD
B) REALIZACION DEL VUELO: Como norma tcnica general del aeromodelismo, se debe probar el funcionamiento correcto de cada mando de la emisora y su respectivo accionar en el servo del helicptero ante de iniciar el arranque del motor.
Se enciende el motor del helicptero y se comienza el vuelo. Se debe buscar la pgina del OSD644 que presenta los indicadores de vuelo para seguir su recorrido a volar como se ha planificado.
Como el vuelo se realiza por FPV (First Person View) Vuelo en primera persona, se sigue el recorrido como se muestra el 322
track planificado en el ordenador porttil, tratando mantener y seguirlo lo ms estable posible en el vuelo al helicptero; asistido por el operador de telemetra en caso de alguna deriva, y desplazndose con una velocidad moderada menor a 15 Km/h. Manteniendo adems el helicptero a la altura programada, que puede ser vista a travs de las video gafas la altura del momento en el vuelo in situ.
Durante la realizacin del vuelo, el CPU XM6411L se encarga de comparar los datos GPS con los waypoints cargados y al ser iguales acciona el control infrarrojo de la cmara digital permite que se tome la fotografa. Mientras que en la Estacin Base un operador de telemetra se registra los eventos del vuelo, mediante la vista y grabacin de la seal de video en el ordenador a travs del programa CompeGPS y guardar el track del vuelo realizado. Adems en el mismo instante el piloto ve por donde se dirige el helicptero y lee la informacin del vuelo aportada por el OSD con simplemente cambiar de pgina del OSD si te interesa el cualquier momento dado del vuelo (como la verificacin de la altura de vuelo).
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Fig. 94. Registro del vuelo en el ordenador.
La duracin del vuelo con el Helicptero en forma autnoma es aproximadamente de 30 minutos antes de volver a repostar de nuevo el combustible por lo que se sugiere que al trmino de 25 minutos de haber iniciado el arranque del motor para volar, llevar el helicptero a la Estacin Base para su nuevo equipamiento de combustible.
Al terminar de realizar el vuelo, se lleva el helicptero a la Estacin Base; se comienza a realizar todo el proceso de preparacin del vuelo, pero de forma inversa para guardar el equipo y llevar las fotografas tomadas a la oficina para descargarlas de la cmara fotogrfica y llevarlas al programa PhotoModeler para su restitucin y elaboracin de mapas vectorial y ortofoto.
Es muy conveniente realizar las mediciones de los puntos de apoyo antes de abandonar el campo, pero si no es posible debe 324
realizarse lo ms pronto posible antes de la perdida de la seal por factores externos (clima, etc.).
Desde aqu en adelante se puede revisar cuan ha derivado o desviado el helicptero durante el vuelo en su recorrido sobre el track planificado, dado que ambos track se encuentran guardados en el ordenador.
Si al comparar el track planificado con el track realizado por el helicptero se observa la deriva que ha sucedido simplemente abriendo ambos tracks con el programa CompeGPS. Si se aplica la especificacin tcnica de pliegos de vuelos fotogramtrico con respecto a la longitud mxima de la pasada y las desviaciones de la trayectoria del avin, (ver capitulo II apartado .3.B.b.); se analiza si el vuelo es aceptable en primera instancia mediante ciertas condiciones.
Fig. 95. Teorema de Thales en determinacin de la deriva mxima permitida.
325
Por
condiciones
intrnsecas
del
mismo
equipo
aerotransportador (el helicptero de aeromodelismo) se debe realizar una extrapolacin de los parmetros de los pliegos de vuelos fotogramtricos con una longitud mxima de pasada longitudinal es de 1,5 Km. (Distancia mxima sugerida por problemas de visibilidad en el vuelo y manejo); en donde aplicamos el teorema de Thales obtendramos una desviacin de la trayectoria mxima del helicptero de 5m.
Fig. 96. Imagen de las trayectorias planificada (azul) y real (rojo).
En el proyecto de esta tesis se plantea que la pasada longitudinal sea de 500m y en el cual se aplica una deriva mxima de 5 m. sobre la trayectoria planificada; adems son suficientes para coincidir con la exactitud de posicin del GPSNavegador en posicin absoluto, en el cual con el WAAS/EGNOS activado presenta en sus especificaciones tcnicas que es <3 m. en un 95%. Observando las trayectorias
326
planificadas y realizada, se observa si cumple con tal exigencia de deriva transversal de 5m.
Fig. 97. Mediciones de una deriva.
Tal medicin se puede realizar grosso modo a travs del medidor del distancias con el programa simulador de vuelos, y midiendo donde hubo desvos de la trayectorias.
9) RESTITUCION
DE
IMGENES
ELABORACION
DE
ORTOFOTOS Y MAPAS VECTORIALES
La imagen area, de cada captura en el vuelo que se encuentran almacenadas en una tarjeta micro (SD) dentro de la cmara, son descargadas al ordenador para ser utilizadas en el software restituidor. El software PhotoModeler, utilizado por la sencillez y precisin en cuanto a la determinacin de detalles y realizar mediciones en la imagen con precisin despus de realizar la
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referenciacin (escala, rotacin y traslacin del sistema de coordenadas) sobre la imagen corregida.
Se procede abrir el programa PhotoModeler, un proyecto nuevo, y se seleccionan la opcin Un proyecto estndar PhotoModeler en el cual se configura las unidades de medidas y el tipo de cmara calibrada previamente con PhotoModeler (Ver apndice B); indicndole la ruta donde se encuentra el fichero CAM de la cmara y mediante el asistente del programa se cargan las imgenes areas.
Fig. 98. Imgenes cargadas con una X roja en PhotoModeler.
Las imgenes presentan una X roja en la esquina superior derecha, indicando que an estn sin orientar, en el lado izquierdo del interfaz del programa. Para la orientacin relativa se seleccionan puntos comunes en las fotografas que estn formando el par,
distribuyndolos los mas cercano al borde del ancho en comn entre el par.
328
Al tener suficientes puntos identificados y referenciados en el programa, se ejecuta el proceso de la orientacin relativa, cual al culminar el proceso las fotografas presentan un icono de cmara fotogrfica en la esquina superior derecha en sustitucin de la X roja indicando que dichas imgenes estn orientadas. A continuacin se pueden seguir agregando imgenes sin orientar hasta completar todas las imgenes areas.
Fig. 99. Imgenes orientadas en PhotoModeler.
En lo sucesivo se puede conocer los ngulos de la orientacin de cmara fotogrfica al momento de la captura. Dichos ngulos son Omega () en la rotacin del eje X, Phi () en la rotacin del eje Y e Kappa () en la rotacin del eje Z; mediante la opcin Tabla de Foto, y la seleccin de la Cmara Estacin, en donde se muestran los valores de todas la fotografa orientadas.
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Fig. 100. Tabla de photo Cmara Estacin
Al orientar la imagen, se marca mediante puntos y lneas la seccin comn entre fotografas (debido al traslape) encerrando en un rectngulo, el cual crear una especie de marco que en su interior tendr la imagen corregida. Para crear la superficie corregida, es necesario delimitar el rea para que el software reconozca la seccin a dibujar o plasmar la imagen en proyeccin ortogonal y se realiza mediante la opcin Superficie, en modo de recorrido (path mode) sobre el marco creado en una de las fotografas y al entrar en el visor 3D.
330
Fig. 101. Visor 3D de imgenes orientadas en PhotoModeler.
Se activa la opcin de superficie en el visor 3D y seleccionar texturas rpidas (Fast Texturas), se muestra la imagen corregida grosso modo de la seccin delimitada en las imgenes activas en el programa.
A partir de este momento podemos obtener una ortoimagen mediante la opcin exportar Ortofoto; definiendo el tamao de la imagen producto por pxeles, imgenes escala de pxeles por metro. Es muy conveniente obtener una imagen final en el mismo tamao de la imagen original de la fotografa, pudiendo ser guardada en formato TIFF JPEG, entre otros.
Para la creacin de mapas vectoriales en formato DXF en 3D 2D, se definirn los elementos con puntos y lneas sobre la imagen orientada, el cual ser posible ver en el visor 3D de forma adimensional.
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Fig. 102. Visor 3D con lneas vectoriales en PhotoModeler.
Al tener todos los elementos a detallar delineados, con el grado de detalle permitido por la imagen o mediante una generalizacin de elementos visibles en la fotografa, se debe referenciar la imagen mediante las opciones de Rotacin, Escala y Traslacin, los cuales son parmetros que se exportan en conjunto en DXF.
Es muy conveniente que el ltimo paso a realizar sobre la imagen sea la referenciacin, de modo que se evita algunos inconvenientes al mover o desplazar algn punto lnea sobre la imagen. La precisin del mapa vectorial depende del valor medido en metros de distancia de algn detalle medidos fcilmente mediante los puntos de apoyo medidos.
En el desarrollo de la tesis, se ha planteado la medicin de puntos de apoyo mediante tcnicas GPS-Navegadores, con post-procesos; los cuales se obtiene un error aproximado de apoyo. 50cm en el punto de
332
La referenciacin se realiza mediante la opcin de tres puntos de apoyo, con sus coordenadas UTM que es compatible con los archivos DXF; de donde se pueden realizar mediciones en el mapa Vectorial.
Fig. 103. Cuadro de dialogo de escala, traslado y rotacin
Al tener suficiente prctica se puede usar; 1 solo punto de apoyo para todo el mapa vectorial, pero se debe conocer el tamao de algn detalle con suficiente exactitud, dado que presenta una proyeccin ortogonal la imagen orientadas el programa puede extrapolar las coordenadas planas.
De aqu en adelante podemos determinar el fotocentro con sus coordenadas verdaderas al momento de la captura de la imagen, donde se puede conocer la deriva error producido al momento de la captura dado que se realiz mediante al mtodo GPS Absoluto.
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Fig. 104. Tabla de parmetros de la foto.
Los fotocentros en coordenadas UTM se localizan en la tabla de fotos en la seleccin de Cmara Estacin son del momento de captura, los cuales se pueden comparar con las coordenadas planificadas para los fotocentros mediante el programa simulador de vuelo, y as poder determinar el error entre coordenadas.
Por otro lado en la tabla de puntos, se puede obtener las coordenadas de todos los puntos creados sobre las fotografas, con el sistema de coordenadas definido por el usuario, ubicndose en la seleccin Bsica Coordenadas. En la misma tabla mediante la seleccin Cualidad (Quality) presenta el RMS Residual en Pxeles, y precisin XYZ en metros en base a las coordenadas de georreferenciacin.
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Fig. 105. Tabla de calidad de los puntos.
El RMS Residual es un error relativo a un objeto marcado por el usuario en una fotografa. Es la diferencia entre lo que el usuario marca y cuando el programa espera que sea. Es uno de los mejores indicadores de la calidad del proyecto. Todos los proyectos deben tener el mayor punto marcado residual de menos de 10 pxeles; y para proyectos con cmara calibrada el mayor valor residual debe ser inferior a 5 pxeles.
Para determinar la precisin del los puntos de apoyo que se han utilizado para georreferenciar el mapa vectorial, se debe conocer la precisin X,Y,Z en el programa PhotoModeler y la Precisin encontrada de Puntos X, Y, Z en el programa de postproceso de GPS (id. Capitulo V apartado 10) para conocer el error final de cada componente mediante la ecuacin: PfX = [(X1)2 + (X2)2]0,5 e PfY = [(Y1)2 + (Y2)2]0,5; 335
Encontrando una precisin menor a 30cm, se considera buena precisin para la cartografa catastral, dado que un error de 30cm representara 3 4 pxeles en la imagen.
Fig. 106. Precisin de puntos de control.
Las fotografas tomadas son corregidas, pasan de la proyeccin central a la proyeccin ortogonal lo cual permite realizar mediciones sobre la imagen dado que presenta una escala uniforme. Adems se tiene la viabilidad de ampliar la imagen o el mapa, segn las posibilidades de la resolucin de la fotografa, generalmente hasta 1,5 veces su escala original o al grado de detalle, a una determinada 336
escala segn el grosor mnimo perceptible por el ojo humano (0,02mm).
10) MEDICION
DE
LOS
PUNTOS
DE
APOYO.
DETERMINACION DE SUS COORDENADAS En los levantamientos que tiene como finalidad el proyectar obras de ingeniera, la determinacin de coordenadas de puntos naturales o artificiales del terreno, es un requisito indispensable para poder ejecutar un replanteo adecuado. La solucin al problema puede realizarse, bien densificando la red de apoyo terrestre o bien obtenindose por mtodos fotogramtricos las coordenadas de los elementos de replanteo. Siendo preciso en ambos casos, disear los trabajos topogrficos en funcin de la complejidad que puede presentar el replanteo de las obras proyectadas en el terreno.
Hoy da, se puede decir, que la fotogrametra tiene cada vez una mayor aplicacin en los levantamientos, mientras que la topografa se va centrando en problemas de replanteo y en hacer cada vez ms flexibles los apoyos de control fotogramtrico.
La eleccin de los puntos de apoyo se realiza en forma aproximada en el gabinete, donde con ayuda de la cartografa existente y los fotogramas de vuelo, se van examinando los entornos donde pueden elegirse en el campo.
Como el objeto de los puntos de apoyo es el de establecer una correspondencia entre puntos de la imagen y sus homlogos del terreno (necesaria para la orientacin absoluta del par), si esta correspondencia se establece con absoluta claridad, a partir de las 337
referencias que definen al punto de la imagen y en el terreno; no ser necesario sealizar el punto sino tan solo identificarlo en el fotograma.
Si la naturaleza de la superficie del terreno es tal que no existen esas referencias naturales, que permitan establecer dicha correspondencia, como en reas desrticas, prados u otras superficies de tonalidad homognea, habr que recurrir a la sealizacin previa al vuelo. A veces por razones muy estrictas de precisin, en plan de gran escala se aconseja el empleo de seales.
A) SEALIZACION O ELECCION DE LOS PUNTOS DE APOYO Muchas veces, la relacin entre la imagen y la realidad no se da con la precisin requerida para conseguir, posteriormente en el gabinete, la relacin perspectiva del objeto y la imagen.
En planos a escalas grandes para ingeniera, una vez proyectada las obras, debe contarse con los elementos suficientes, que por su distribucin, densidad y geometra, aseguren poder plasmar en el terreno, con toda fidelidad la complejidad del diseo.
Para seleccionar detalles que permitan una identificacin inequvoca en la imagen digital, con un error menor a 1 pxel, en la fotografa, siendo los puntos los ms puntuales con la preferencia de detalles permanentes como esquinas o casetas, tapias obras de fbricas, etc. La manera de soslayar estos inconvenientes es mediante la presealizacin, consistiendo en 338
materializar sobre el campo antes de la ejecucin del vuelo, todas aquellas seales, a un formato, distribucin y densidad suficiente como para que puedan servir de puntos de apoyo fotogramtrico.
Generalmente, la seal suele ser una figura geomtrica en forma de cuadrado o bien remarcndolo en forma de aspa. Las sealizaciones sern de aglomerado de madera, plstico o cualquier material de fcil transporte. Debido el enterramiento de las seales o a su desaparicin despus del vuelo, da gran resultado utilizar clavos con cabeza de material plstico y mezcla de mineral de hierro, quedando el clavo someramente enterrado en el terreno y sobre este en posicin centrada la placa de sealizacin.
En vuelos a escalas pequeas el tamao de la seal, es dado a que la circunferencia circunscrita al contorno no tiene un radio menor que el denominador de la escala dividido por 250, expresando el resultado en centmetros. Lpez (1980)163.
En el desarrollo de la tesis, el tamao de la seal esta basado en la resolucin de los pxeles de la cmara utilizada. El tamao es cercano de 10 a 15 pixeles en la imagen final de ancho. Parmetro considerado en el etiquetado de puntos por el software restituidor, como en el caso del PhotoModeler Pro.
163
Lopez C., S. 1980. op. cit. pp 183-199.
339
Fig. 107. Tamao de las seales en la imagen.
El mtodo para calcular el tamao depende de la resolucin de la cmara, la longitud focal de los lentes y la distancia del objeto desde la cmara.
Las mediciones a 100m (altura de vuelo) usando la cmara digital Pentax Optio A30 con una resolucin de salida de 1024 x 768 se tiene: Ts= W0/ (1024/Spx) Donde: Ts= Tamao de la seal. W0= Altura de vuelo (100m). Spx= Tamao de la seal en la imagen en pixeles. Entonces: Ts = 100m/(1024/5)=0.488m, lo cual con una seal de 49cm ser suficiente.
340
La distribucin de los puntos de apoyo, se realiza de forma convencional, en donde se tenga: (a) Un punto en cada esquina del bloque. (b) Un punto para cada tres modelos en la primera y ltima pasada. (c) Y un punto por cada cinco modelo en el resto de la pasada. Aunque se hace de forma convencional, hay trabajos de ensayos sobre la cantidad de puntos de apoyos de campo cuando se utilizan GPS de posicin absoluta los resultados demuestran que solo son necesarios en el bloque 4 puntos de apoyo en las esquinas y sin ninguna pasada transversal demostrando que se obtiene el mismo resultado que el apoyo tradicional. Fig. 108. Modelo de Bloque de Puntos de Apoyo tradicional
341
Por lo tanto el ahorro al utilizar GPS absoluto se produce tanto en el apoyo de campo, como en la realizacin del vuelo porque no necesita volar pasadas transversales. gtbibrica (s/f)164.
Fig. 109. Modelo de bloque con coordenadas de fotocentros.
Fuente: gtbiberica.
B) OBSERVACION DE LOS PUNTOS DE APOYO Los puntos de apoyo se observan mediante tcnicas GPS, mediante el mtodo de posicionamiento esttico rpido mediante posicin relativa con una base de referencia (receptor fijo) en un Vrtice de la Red geodsica Nacional.
164
Gtbibrica s/f. Utilizacin de observaciones GPS/INS con puntos de control. GeoToolBox Gestin territorial.p13.
342
La metodologa GPS que se propone es utilizar un receptor GPS-Navegador y descargar los datos crudos a travs de un ordenador porttil y almacenarlos; para luego convertir los ficheros BIN obtenidos en ficheros Rinex y llevarlos a postproceso. Como se detalla en el apndice A.
Fig. 110. Ordenador porttil con GPS tomando datos de Punto de Apoyo.
El software de descarga es el Async y el Gar2rnx del Prof: Antonio Tabernero Galn, para la cual se utilizar solo la seal L1 de la constelacin satelital L1 desde los GPS- Navegadores. Las condiciones de observacin de los puntos de apoyo son las siguientes: (a) Las lneas bases en todos los casos deben ser menor a 20 Km.
343
(b) Nmero de satlites; Mayor o igual a 5. (c) Precisin en posicin: PDOP menor a 6. (d) Mscara de elevacin: Mayor a 15 sexagesimales. (e) Tiempo de observacin: Mayor a 15 minutos. (f) pocas de registro: 1 segundo.
Procedimiento: Al seleccionar los puntos de apoyo sea natural o sealizado, se coloca el GPS-Navegador centrado sobre el punto de apoyo y al tener una buena PDOP se comienza la descarga a travs del ordenador porttil; se debe realizar en todos los puntos. Es suficiente descargar solo los datos crudos en formato BIN (Archivo de salida del programa Async) y en gabinete se transforman a Rinex (OBS y NAV) con el programa Gar2rnx.
Fig. 111. Programa Async funcionando descargando datos GPS.
Mientras se descargan los datos, es conveniente realizar la resea de la seal mediante la planilla de Resea de Puntos de Apoyo.
344
Al transformar los ficheros BIN de cada punto de apoyo tomado en campo en Rinex, se cargan al programa de postproceso para la determinacin de las coordenadas de los puntos de apoyo a partir de una Estacin de referencia formada por un receptor GPS funcionando simultneamente sobre un vrtice de la Red Geodsica Nacional mediante la vinculacin a una Estacin GPS activa que proporcione datos GPS constantemente, mediante el clculo de la lneabase conformada entre la estacin de referencia y el punto de apoyo.
La estacin de referencia que se utiliza en esta tesis es la Estacin VALE situado en la Universidad Politcnica de Valencia (Valencia), para el clculo de las lneabase y las coordenadas de los puntos de apoyo. Los datos GPS de VALE sern descargados desde el servidor EUREF en Internet.
Las lneabase se procesan con solucin flotante, optimizando el clculo y desechando satlites o tiempos de observacin deficiente. La precisin requerida se establece que el Error Estndar sea menor o igual 0,50m en cada una de sus
componentes X,Y,Z o en la Latitud, Longitud y elevacin.
345
Fig 112. Calculo de las lineabase de los puntos de apoyo con Ashtech Solution
El programa de postprocesado utilizado es Ashtech Solution, por el motivo que realiza los clculos de L1 con mucha facilidad, adems de ser muy sencillo su manejo, en cuanto a la formacin de las lneabase y obtencin de resultados en un procesador de texto formato RTF. Aunque se puede utilizar cualquier otro software comercial que acepte ficheros en formato Rinex.
346
Fig. 113. Planilla con resultados de postproceso.
Los resultados de cada punto de apoyo se introducirn en el programa restituidor y que dar ajustado en un sistema de proyeccin, generalmente UTM Y CON Datum WGS84. Se puede observar los puntos de apoyo calculado un error estndar menor o igual a 30 cm an teniendo la Estacin Base VALE a 20Km aproximadamente. Contenido de la resea del punto de apoyo: La resea, que permite la descripcin fsica del punto de apoyo, contiene la siguiente informacin: (a) Nmero de punto. (b) Numero de fotografa. (c) Coordenadas UTM X,Y. (d) Altura (h elipsoidal), (H ortomtrica). (e) Huso. (f) Descripcin del punto. (g) Croquis del punto. (h) Fotografa en formato digital del punto. 347
(i) Datos de observacin. (Observador, Receptor, PC). (j) Altura de la antena, Fecha, Tiempo de Observacin, etc.
Fig. 114. Modelo de planilla del Punto de Apoyo
348
APLICACION DE PROPUESTA METODOLOGICA AL MUNICIPIO PALAVECINO (VENEZUELA)
CAPITULO VI VI. APLICACION DE PROPUESTA METODOLOGICA AL
MUNICIPIO PALAVECINO (VENEZUELA)
La metodologa propuesta viene a hacer la respuesta de forma alternativa para solucionar los problemas encontrados en la investigacin desarrollada en Venezuela sobre la situacin en que se encuentra los municipios en cuanto a se red geodsica y cartografa catastral, titulando la investigacin en el Anlisis de la problemtica de la red geodsica, la cartografa y el catastro en Venezuela.
Se ha tomado como piloto un municipio que no particip en la investigacin realizada, pero presenta igual connotacin a los que fueron consultados en el desarrollo de la investigacin. El municipio Palavecino (Venezuela) presenta una extensin aproximada de 440 Km2, el cual presenta, zonas urbanas, zonas rurales y el Parque Natural Terepaima.
1) ANALISIS
DE
LA
PROBLEMTICA
DE
LA
RED
GEODESICA, LA CARTOGRAFA Y EL CATASTRO EN VENEZUELA La investigacin busca analizar la situacin como se encuentran los municipios del Estado Venezolano en materia de Geodesia, Cartografa y Catastro, luego de la promulgacin de las Normas Tcnicas para la formacin y Conservacin del Catastro Nacional, por el Instituto Geogrfico de Venezuela Simn Bolvar como ente
350
gestor como lo estipula la Ley de Geografa, Cartografa y Catastro Nacional165 de Venezuela.
Despus de documentarse en el marco legal y tcnico, se desarrolla la investigacin apoyada en una encuesta a municipios seleccionados de una muestra del total de municipios que conforman al pas, dando un reflejo de la situacin en que se encuentran para cumplir con la Normativa, as como las deficiencias de los elementos catastrales necesarios para desarrollar una gestin sobre su riqueza inmobiliaria. Se toma en cuenta en el anlisis la densidad demogrfica para correlacionarla con la cantidad de elementos geodsicos,
cartogrficos y catastrales del municipio.
Cabe resaltar que la Repblica Bolivariana de Venezuela, se encuentra en el extremo norte de Amrica del Sur, presentando accesos por va martima al Mar Caribe como al Ocano Atlntico, adems al Ocano Pacfico por el Canal de Panam. Por va terrestre con Colombia y Brasil, pases con fronteras comunes. Venezuela tiene una extensin aproximada de 916.445 Km2 de territorio continental e insular; su geografa presenta un relieve variado y accidentado, desde plano ondulado en el llano tropical hasta las montaas andinas de nieves perpetuas y altiplano guayaneses, que contiene los Tepuyes.
Dentro de esta geografa heterognea se encuentran enmarcados 335 municipios que conforman a Venezuela, de los cuales son objeto del
165
Ley de Geografa, Cartografa y Catastro Nacional; publicada en la Gaceta Oficial de la Repblica Bolivariana de Venezuela, N 37002 de fecha del 28-03-2000.
351
estudio de investigacin una muestra para su respectivo estudio, obteniendo que la mayora de los municipios no cumplen con las exigencias de los lineamientos de las normas tcnicas dictadas por Instituto Geogrfico de Venezuela Simn Bolvar por deficiencias tanto de materia geodesia, cartografa y catastro.
Al analizar los resultados obtenidos se hacen conclusiones, por temas separados, red geodsica, cartografa y catastro; culminando luego con la deficiencias y problemtica general de los municipios del pas. Por ltimo se presenta una propuesta para tratar de solventar las deficiencias con tecnologas de bajo coste, en municipios bajos recursos econmicos.
A) JUSTIFICACION DE LA INVESTIGACION La necesidad de conocer la situacin en que se encuentran los municipio de Venezuela, la investigacin se fundamento en tres campos especficamente, los cuales se detallan a continuacin:
(a) Red Geodesica: Desde que se elabor y public la resolucin del Ministerio del Ambiente y de los Recursos Naturales publicada en la Gaceta Oficial N 36653, del 03 de marzo de 1999; entr en vigencia desde el 1 de Abril de 1999 como Datum oficial SIRGASREVEN como el sistema de referencia geocntrico en Venezuela, en sustitucin del PSAD 56 (Hayford). REGVEN se presenta como una densificacin del Sistema SIRGAS en el pas; adoptando el ITRF (Internacional Terrestrial Reference Frame) con 352
parmetros del elipsoide GRS 80 (Geodetic Reference System de 1980), en la solucin ITRF 94, poca 1995,4.
La necesidad de establecer una nueva red geodsica se justific por una serie de factores diversos, entre los cuales se mencionan: Gran cantidad de vrtices de triangulacin destruidos o ubicados en zonas de difcil acceso. La exactitud de la red de triangulacin no es compatible con las tcnicas modernas de
medicin geodsica. El aumento y continuo uso del GPS, necesita una red ms avanzada y compatible con el sistema de referencia geocntrico de las rbitas de los satlites GPS.
La Red Geocntrica de Venezuela REGVEN, consiste en una red de vrtices vinculados directamente al Datum Geocntrico para Suramrica (SIRGAS), la cual se encuentra en un proceso continuo de densificacin a travs de programas de ejecucin y densificacin coordinados por el Instituto Geogrfico de Venezuela Simn Bolvar, pretende cubrir todo el territorio venezolano formando la densificacin de vrtices pasivos de alta precisin, materializado por monumentos estables y duraderos sobre la superficie del terreno venezolano.
353
Actualmente se desarrolla una red geodsica de monitoreo permanente GPS consistente en un conjunto de receptores que capturan la informacin de manera continua, conectados una red informtica que enve y almacene la informacin GPS, junto con las coordenadas de la estaciones vinculadas o georreferenciadas al Sistema Geodsico Nacional, lo cual se prev que estn distribuidas por todo el territorio; con un radio de cubrimiento de 150 Km., entre estaciones; que formarn la Red de Estaciones de Monitoreo y Observacin Satelital GPS (REMOS).
(b) Cartografa: Entre tanto en el desarrollo de la actualizacin cartogrfica se han desarrollado varios proyectos donde se pretende dar cubrimiento a todo el pas, fotografiando por zonas claramente definidas que dan nombre a cada proyecto; entre las cuales se tienen los proyectos Cartocentro, Norte del Orinoco, Cojedes, Planicie del Lago de Maracaibo, Cartosur I y II y Esequibo. Todos los proyectos se presentan en proyeccin Mercator Transversa, con cuadrcula de Coordenadas: UTM y Datum: SIRGAS-REGVEN.
Cada proyecto presenta una serie de ortofotomapas con escalas de publicacin 1:25.000. Se excepta Cartosur I, II y Esequibo por tener una escala de publicacin de 1:50.000. Tambin se crean los mapas topogrficos, elaboradas con tcnicas fotogramtricas digitales, ofreciendo un producto tanto en formato anlogo y 354
digital. En el formato digital con archivo de planimetra y otro de altimetra. El archivo de planimetra presente los elementos estructurados en siete temas: reas, Comunicaciones, Edificaciones, Hidrografa, Lmites, Vegetacin y Toponimia. En el archivo de altimetra contiene puntos acotados y las curvas de nivel capturadas a 20m. El mapa topogrfico digital se distribuye en formatos DXF, DWG, DGN.
As la Gerencia General de Cartografa formula y ejecuta los proyectos para la generacin y actualizacin de la informacin bsica territorial en formato digital, que se ofrece a las instituciones pblicas y privadas y al pblico en general, para el desarrollo de proyectos de cualquier ndole, que necesite la informacin
cartogrfica.
(c) Catastro: En el mbito catastral se presenta la ejecucin de un Plan Nacional de Catastro definido por el Instituto (Acosta, 2004), incorporando un nuevo concepto y la nueva visin que tiene el estado venezolano en materia catastral; evolucionando de una visin tributaria a una visin estratgica para conseguir el equilibrio territorial, donde la seguridad jurdica esta presente y permite obtener al catastro la informacin para la planificacin del territorio de manera sostenible, en esta materia el Estado Venezolano ha establecido polticas para su ejecucin:
355
Integracin de un Sistema Nacional de Catastro que facilite la disponibilidad del inventario de la riqueza territorial a nivel local, estatal y nacional; con una informacin descriptiva y grfica de la inmobiliaria con la integracin de tecnologas sistemas de informacin geogrfica y facilitando una efectiva vinculacin entre el Catastro y Registro Inmobiliario para garantizar la seguridad jurdica de la tenencia y rgimen de la propiedad inmobiliaria.
Desarrollar un Catastro integral y multipropsito como base del Sistema de Informacin Territorial.
Desde este punto de vista, el catastro es considerado como un sistema de informacin basado en la realidad inmobiliaria, como base para el desarrollo econmico y social, para la planificacin urbana y rstica y para el desarrollo local, regional y nacional; con los aspectos ms relevantes de la propiedad inmobiliaria: descripcin fsica, situacin jurdica y valor econmico.
El Plan Nacional de Catastro cuyo objetivo fundamental es adiestrar y capacitar al personal gerencial, profesional y tcnicos de las Oficinas Municipales de Catastro (OMC), en cuanto a las herramientas, metodologas y aspectos conceptuales relacionados con la implantacin, formacin y conservacin del Catastro Nacional. Se pretende lograr un Sistema Nacional de Catastro con informacin descriptiva y grafica y a la vez integrada 356
entre el Catastro y Registro, generando bases de datos grficos y alfanumricas permanentes sobre la realidad inmobiliaria de los municipios, a travs de un cdigo catastral nico e inequvoco, lo cual le permitir expedir cdulas catastrales o certificados de empadronamientos, acompaados de los respectivos mapas catastrales correspondientes creando as un Catastro integral y multipropsito.
La implementacin de Sistema Nacional de Catastro puede presentar algunos inconvenientes para su
ejecucin entre los cuales se pueden destacar: Indefinicin de los lmites polticos-
administrativos a nivel de Estados, Municipios y parroquias. Dficit de mapas topogrficos, de cubrimiento del territorio nacional, en el cual solo abarca aproximadamente el 70%. La escasez de puntos geodsicos municipales referidos al nuevo Sistema Geodsico Nacional para el levantamiento de la informacin. Falta de integracin CatastroRegistro
Inmobiliario.
Por tanto se pretende conocer la situacin actual en la cual se encuentran los municipios que conforman el territorio venezolano en cuanto a red geodsica, cartografa y catastro; adems analizar cual es el nivel de desarrollo para la implementacin del Sistema Nacional 357
de Catastro, que promulga el Instituto Geogrfico de Venezuela.
B) FORMULACION INVESTIGACION
DEL
PROBLEMA
DE
LA
Desde; Garca (2005) la promulgacin de la Ley de Geografa, Cartografa y Catastro Nacional; el 28 de Julio de 2000 se le otorg al Instituto Geogrfico de Venezuela Simn Bolvar (IGVSB), el carcter de organismo regente de la actividad geogrfica, cartografa y catastral del Estado Venezolano, lo cual le confiere la responsabilidad de dirigir, coordinar y ejecutar las polticas y planes relativos a la implementacin, formacin y conservacin del catastro en todo el territorio de la Repblica.
El Instituto Geogrfico de Venezuela Simn Bolvar est coordinando acciones con el objeto de fomentar la formacin y conservacin del catastro, con el propsito de estructurar un sistema de informacin fundado en la realidad del territorio nacional; el cual catastro constituir el ncleo bsico de informacin operativa para la eficiente administracin de la tierra urbana y rustica, y en sentido amplio para el desarrollo local regional y nacional.
Con todo lo expresado anteriormente cabra preguntarse formalmente lo siguiente: Presenta cada municipio del pas la informacin necesaria, actualizada y coherente para el desarrollo de la red geodsica municipal, material cartogrfico actualizado y un catastro que 358
cumpla las nuevas normas tcnicas, que promulga el Instituto geogrfico de Venezuela Simn Bolvar?
C) OBJETIVO DE LA INVESTIGACION Generales: Analizar la problemtica de la red geodsica, la cartografa y el catastro en Venezuela.
Especficos: Conocer la evolucin de la implantacin de la Red Geodsica REGVEN de Venezuela a nivel de municipal.
Conocer la cartografa disponible y actualizada del Instituto Geogrfico de Venezuela en las Oficinas Municipales de Catastro (OMC).
Determinar el desarrollo del Catastro en Municipios de Venezuela.
D) ALCANCES Y LIMITACIONES Los alcances se proyectan al conocimiento de la realidad en lo concerniente a Red Geodsica Municipal, la Cartografa base y la Cartografa Catastral; as como la organizacin del Catastro en cada mbito municipal de Venezuela. El desarrollo del estudio trata de buscar en cierta manera hasta que nivel se ha desarrollado el nuevo Sistema Nacional de Catastro, desde su formulacin y conservacin segn los lineamientos del Instituto Geogrfico de Venezuela Simn Bolvar; como
359
rgano rector tal cual lo estipula la Ley de Geografa, Cartografa y Catastro Nacional.
Las limitaciones que pueden inferir en la investigacin, que se deben salvar para no ser obstculos y alcanzar los objetivos planteados, se pueden encontrar entre ellos, los siguientes: (a) El tamao de la muestra, de los municipios de Venezuela. (b) La distancia entre municipios a consultar. (c) La extensin territorial de los municipios. (d) Disponibilidad del funcionario municipal a aportar la informacin. (e) No poseer herramientas informticas, o por lo menos Internet para su consulta en la oficina de catastro. (f) Lapso de tiempo para recolectar la informacin. (g) Logstica para recolectar la informacin. (h) Datos perdidos errneos por desconocimiento de la informacin solicitada. (i) Desconocimiento del funcionario municipal de los elementos a consultar si existen en el municipio.
E) ELEMENTOS TEORICOS QUE FUNDAMENTAN LA INVESTIGACION El desarrollo de la modernizacin, densificacin y
actualizacin de la red geodsica, la cartografa y el catastro en Venezuela mencionado en la formulacin del problema de investigacin. Plantendose desde el nivel municipal de cada estado; para la densificacin de la red geodsica, la actualizacin de la cartografa y catastro segn los 360
lineamientos o normas pautadas por el Instituto Geogrfico de Venezuela Simn Bolvar; todo ello constituido en un marco legal basado en leyes y un marco terico basado en las normas tcnicas para su ejecucin.
(a) Marco Legal Se expresa claramente en la Ley de Geografa, Cartografa y Catastro Nacional, lo cual expresa entre otros artculos:
En las disposiciones generales se encuentra:
Artculo 2. Se declara de naturaleza nacional e inters pblico el cubrimiento cartogrfico y la implantacin, formacin y conservacin del catastro nacional en todo el territorio de la repblica. En lo concerniente a la geografa y la cartografa se tiene entre otros; en los levantamientos terrestres:
Artculo 11. Toda persona que realice levantamientos geodsicos o topogrficos los referir al Sistema Geodsico Nacional, de acuerdo a las normas tcnicas establecidas por el Instituto Geogrfico de Venezuela Simn Bolvar. Artculo 23. Toda publicacin y distribucin de mapas, planos, cartas totales o parciales y cualesquiera otras formas de representacin del territorio de la Repblica Bolivariana de Venezuela respetar la veracidad de su informacin territorial. El Instituto Geogrfico de Venezuela Simn Bolvar verificar y certificar la veracidad de los mismos y su adecuacin a las normas tcnicas establecidas. 361
En cuanto al catastro la misma ley expresa, en la formacin y conservacin del catastro:
Artculo 25. Los municipios, para la formacin y conservacin de su respectivo catastro, adoptarn las normas tcnicas y el cdigo catastral establecidos por el Instituto Geogrfico de Venezuela Simn Bolvar, de conformidad con lo dispuesto en esta ley. El catastro nacional constituye la fuente primaria de datos del sistema de informacin territorial.. Artculo 30. Los mapas catastrales se elaborarn conforme a la normativa tcnica establecida por el Instituto Geogrfico de Venezuela Simn Bolvar. Adems en la organizacin administrativa para la actividad geogrfica, cartogrfica y catastral del IGVSB, se tiene lo siguiente:
Artculo 45. El Instituto Geogrfico de Venezuela Simn Bolvar es el ente rector de la actividad geogrfica, cartogrfica y de catastro del Estado. Presentndose adems el organismo ejecutor del catastro a nivel municipal, como son las Oficinas Municipales de Catastro, encontramos el siguiente artculo:
Artculo 55. A fin de dar cumplimiento a los objetivos de esta Ley, los municipios establecern oficinas de catastro encargadas de la formacin y conservacin de catastro en su mbito territorial.
362
La resolucin que confiere la actividad catastral de conformidad en la ley de Geografa, Cartografa y Catastro Nacional; seala que la ejecucin del catastro abarca un conjunto de actividades estandarizadas mediante normas que permitan el levantamiento de la informacin inmobiliaria y a su vez los municipios sern los encargados de ejecutarla en su mbito territorial en el proceso de formacin y conservacin del mismo.
Adems el IGVSB como organismo gestor, fomentar y dirigir programas nacionales en materia de catastro y coordinacin con los municipios; establece un articulado en sus Normas Tcnicas para la Formacin y Conservacin del Catastro Nacional seala entre otros, lo siguiente:
Artculo 2. La formacin del catastro comprende el levantamiento, proceso y generacin de la base de datos descriptiva y grfica de los inmuebles de un municipio, la cual deber reflejar el aspecto fsico, jurdico y valorativo de los mismos. Artculo 4. A los fines de la formacin de su respectivo catastro, los municipios deben establecer una red geodsica en su territorio, de conformidad con las especificaciones tcnicas dictadas por el Instituto Geogrfico de Venezuela Simn Bolvar. La Oficina Municipal de Catastro (OMC) debe inventariar todo su material cartogrfico y
aerofotogramtrico disponible de su territorio, para determinar la posibilidad de su empleo, cumpliendo con 363
las especificaciones tcnicas. Para lo cual existen escalas predeterminadas en la base cartogrfica como lo estipula el siguiente artculo:
Artculo 5. En el mbito urbano, la base cartogrfica a emplear para los levantamientos catastrales ser 1:1.000, preferiblemente, pudindose utilizarse escalas entre 1:500 y 1:2500, en funcin de la estructura parcelaria existente. En el mbito rural, se utilizarn escalas entre 1:25.000 y 1:5.000, en funcin de la densidad y del tamao de los predios o parcelas. Artculo 6. Cuando se requiera generar nueva cartografa para la elaboracin de los mapas catastrales, la misma se producir a partir de la aplicacin de tcnicas aerofotogramtricas o levantamientos de campo, de conformidad con las especificaciones tcnicas dictadas por el Instituto Geogrfico de Venezuela Simn Bolvar. En el mbito urbano, la captura de informacin se realizar de conformidad con las especificaciones siguientes:
364
Tabla 6. Especificaciones tcnicas mbito urbano.

Sistema de referencia geodsico Proyeccin Mercator Transversal Cuadrcula Universal Transversa de Mercator Datum SIRGAS-REGVEN Elipsoide GRS80 Cmara: f = 150mm Calibracin cada 4 aos Escala promedio para la toma de vistas: 1:5000 Tipo de Pelcula: Pancromtica Variacin angular = 5 gon mxima = 5 gon = 10 gon Solape: Longitudinal = 60% Transversal = 30% Variacin de la escala: 5% Altura del sol: >=30 >=15 Mediciones deben partir de puntos de la Red Geodsica Municipal Ajuste en bloque por modelos independientes Ajuste de haces de rayos (Bundle) Para cualquiera de los dos mtodos Puntos de Txy = 0,08m enlace: Tz = 0,1%o la altura vuelo Centros de Txy = 0,16m proyeccin Tz = 0,1%o la altura vuelo Puntos de Txy = 0,05m control Tz = 0,40m Tipo de Analgico con interfase digital instrumento Analtico Estacin fotogramtrica digital Orientacin Al menos 4 marcas fiduciales Interior Transformacin afn 2D Residuales < 10m Orientacin 6 puntos esquema Von Gruber Relativa Paralaje residual < 10m Orientacin Usar todos los puntos Absoluta Transformacin afn 3D <= 3,5 cm 0,20m
Tomas de vistas areas
Vuelo
Control terrestre Mtodos aerotriangulacin de
Restitucin
Exactitud planimtrica
En el mbito rural, la captura de la informacin se realizar de conformidad con las especificaciones siguientes: 365
Tabla 7. Especificaciones tcnicas mbito rural.

Sistema de referencia geodsico Proyeccin Mercator Transversal Cuadrcula Universal Transversa de Mercator Datum SIRGAS-REGVEN Elipsoide GRS80 Cmara: f = 150mm Calibracin cada 4 aos Escala promedio para la toma de vistas: 1:50.000 Tipo de Pelcula: Pancromtica Variacin angular = 5 gon mxima = 5 gon = 10 gon Solape: Longitudinal = 60% Transversal = 30% Variacin de la escala: 5% Altura del sol: >=30 >=15 Mediciones deben partir de puntos de la Red Geodsica Municipal Ajuste en bloque por modelos independientes Ajuste de haces de rayos (Bundle) Para cualquiera de los dos mtodos Puntos de Txy = 1m enlace: Tz = 0,1%o la altura vuelo Centros de Txy = 0,5m proyeccin Tz = 0,1%o la altura vuelo Puntos de Txy = 0,25m control Tz = 0,50m Tipo de Analgico con interfase digital instrumento Analtico Estacin fotogramtrica digital Orientacin Al menos 4 marcas fiduciales Interior Transformacin afn 2D Residuales < 10m Orientacin 6 puntos esquema Von Gruber Relativa Paralaje residual < 10m Orientacin Usar todos los puntos Absoluta Transformacin afn 3D <= 1,0m 2,5m
Tomas de vistas areas
Vuelo
Control terrestre Mtodos aerotriangulacin de
Restitucin
Exactitud planimtrica
366
Artculo 7. Para la toma de vistas a escalas distintas a las detalladas en el artculo anterior, los parmetros de captura de la informacin se definirn de conformidad con las especificaciones tcnicas que al efecto dicte el Instituto Geogrfico de Venezuela Simn Bolvar. La identificacin del inmueble se realizar como lo expresa el siguiente artculo:
Artculo 11. La oficina municipal de catastro asignar el cdigo catastral a los inmuebles del municipio, en funcin de la sectorizacin de su mbito territorial. El cdigo catastral es una combinacin de dgitos y letras que de manera oficial, exclusiva e inequvoca identificar a un inmueble, individualizndolo en el espacio geogrfico nacional. El mismo deber estar representado en la ficha catastral, en el mapa catastral, en la cdula catastral y en el certificado de empadronamiento. Cada municipio tendr un Registro Catastral en el cual se incorporar toda la informacin levantada en el proceso de formacin y conservacin del catastro, lo cual para su inscripcin del inmueble se realizar una investigacin jurdico-catastral donde se invocara los derechos de los propietarios u ocupantes; que permitir el control, administracin y manejo de la informacin inmobiliaria del municipio. La Inscripcin en el Registro Catastral donde se asentar el expediente se realizar de acuerdo al siguiente artculo:
Artculo 19. El Registro Catastral ser el asiento del expediente inmobiliario, el cual estar constituido por: plantilla de inscripcin, documento de origen de 367
propiedad del inmueble o contentivo del derecho invocado, ficha catastral, notificaciones, acta de verificacin de linderos, plano de mensura, mapa catastral con la individualizacin del inmueble y cdula catastral o certificado de empadronamiento; as como cuales quiera otros documentos que a los fines catastrales, la oficina municipal de catastro estime pertinentes incorporar de conformidad con la ley. En el marco legal se expresa claramente las facultades y atribuciones de cada organismo para la realizacin de redes geodsicas tanto nacionales como municipales, as como la cartografa y la cartografa base para la elaboracin del catastro del municipio, adems de los requerimientos necesarios para un Registro Catastral.
(b) Marco terico: La Gerencia General del Catastro siendo la encargada de ofrecer capacitacin, asistencia tcnica para el diseo y ejecucin de planes y proyectos de catastro de los municipios y organismos del estado, ha elaborado una serie de especificaciones tcnicas denominadas Normas Tcnicas Para La Formacin Y Conservacin Del Catastro Nacional; que permitan un proceso de generacin de informacin bsica en el cumplimiento de toda una normativa jurdica y tcnica, que responde a convenciones y recomendaciones establecidas por organismos nacionales e
internacionales, los cuales en relacin a cada materia se ha diseado lo siguiente. Especificaciones tcnicas para el
establecimiento de la red geodsica municipal:
368
La Red Geodsica (Hernndez, 2002); es un conjunto de vrtices ubicados y /o distribuidos dentro o cerca del permetro del municipio, materializados fsicamente en el terreno y cuya posicin es conocida con exactitud y referida al sistema geodsico nacional. El objetivo de esta red es que sirva como referencia posicional para los proyectos locales y en especial para los estudios catastrales que se ejecuten en el municipio.
Las caractersticas generales que conforman las especificaciones tcnicas para el establecimiento de la red geodsica de los municipios que vayan a desarrollar actividades enmarcadas en los
procedimientos de formacin y conservacin del catastro de los inmuebles que estn ubicados en el territorio municipal, son las que se detallan a continuacin: Monumentacin: Cada uno de los vrtices geodsicos debe ser materializado
fsicamente por marcas geodsicas de bronce, aluminio o cualquier material resistente. Se pueden utilizar pernos, clavos empotrados en estructuras estables y
duraderas como aceras, lecho rocoso, azoteas de edificios, entre otros. Es recomendable el uso de vrtices ya existentes, en vez de construir nuevos, ya 369
que evitan la proliferacin de monumentos y mejoran las redes que estn operativas. De ser necesaria la construccin de nuevos postes de concreto, cuyas dimensiones no ser menores a 20cm * 20cm radio de 10 cm., si es circular, 10 cm., de alto y 60 cm., de profundidad, dependiendo del tipo de suelo. El terreno seleccionado para la ubicacin del vrtice debe ser estable y firme, y que no sea susceptible a erosin rpida, deslizamiento e inundaciones.
Tambin se puede utilizar como postes, tubos de metal resistentes y protegidos de corrosin y oxidacin. Asimismo si el tipo de suelo y el rea circundante lo permite, se recomienda colocar tres tubos de proteccin al monumento, colocados en forma
triangular alrededor del poste, pero dejando espacio para la operacin de equipo fotogrfico, con una altura mxima de 1,5 metros. Ubicacin: Los vrtices de la Red
Geodsica Municipal deben estar ubicados en zona con el horizonte despejado desde 20 mximo. Evitando la proximidad a las estaciones de radar microondas,
repetidoras y lneas elctricas de alto voltaje que pueden originar interferencia. Para evitar adems la reflexin de la seal 370
GPS por la cercana de objetos metlicos y otras estructuras, el rea dentro de 50 metros de radio del monumento o vrtice debe estar libre de superficies reflectantes naturales y artificiales. Nomenclatura: Cada vrtice tendr un nombre asociado al poblado, accidente geogrfico, territorio ocupado, edificio, plaza, parque, redoma, avenida, es decir que lleve un nombre fcilmente de ubicar en el municipio. Datum, Elipsoide y Proyeccin Utilizada: El Datum a utilizar es REGVEN asociado al elipsoide Geodetic Reference System 1980 GRS-80. La proyeccin ser Transversal Mercator y la cuadrcula ser Universal Transversal Mercator UTM. Las coordenadas de la red geodsica municipal debern ser expuestas en
coordenadas geodsicas y UTM. Receptores GPS: Se utilizarn receptores de una o doble frecuencia. Alturas: Para la determinacin de alturas de los vrtices se pueden utilizar varios mtodos, dependiendo de la exactitud requerida. En caso de ser necesario, la determinacin de altura cuasi-ortomtricas, se pueden obtener realizando nivelacin
371
geomtrica o nivelacin trigonomtrica de precisin a cada uno de los vrtices.
Tambin se puede determinar por medio de la medicin GPS de algunos BMs
incluidos en la red GPS, y distribuidos por el rea del proyecto y que la altura ortomtrica compensacin utilizando sea de adems incluida la red algn en la
geodsica, modelo
geopotencial global como EGM-96, OSU91 CARIB-97. Otro mtodo para la determinacin de alturas de los vrtices es utilizar las coordenadas geodsicas (L,L,h) y la ondulacin geoidal (N) obtenida de los modelos neopotenciales globales. Las dos ltimas alternativas estarn vigentes hasta que el IGVSB adopte un geoidal para Venezuela. Exactitud: La exactitud de la red al 95% de confiabilidad debe ser menor o igual a 10 centmetros. Resultados: Generar un informe tcnico que contenga la descripcin del proyecto, objetivos, planillas de vrtices definitivas (una por vrtice) segn el modelo anexo en los instrumentos catastrales (incluyendo estaciones bases RTK), grfico de la red con sus lneas bases, vrtices nuevos y de 372
control, ajustes tridimensionales de las coordenadas de los vrtices, modos GPS utilizados, estaciones bases RTK,
cronograma del proyecto y mediciones, matriz de varianza-covarianza, reportes de todos los vectores procesados incluyendo exactitudes, personal que particip,
caractersticas de los receptores, software y radio transmisores, inconvenientes y
recomendaciones. Las planillas diarias de observacin por cada vrtice, deben
contener al menos: nombre e identificacin del vrtice, fecha de observacin, hora de inicio y finalizacin, operadores, serial del receptor, antena y data logger, propietario del receptor, coordenadas aproximadas, croquis, acceso, caractersticas de del
monumento,
diagrama
obstruccin,
altura de antena,, tipo de altura medida (inclinada o vertical) y radio de la antena y cualquier otro que se considere de inters. Procesamiento de Datos: En los modos post-procesados, su utilizar software de procesamiento de fase, con el mtodo de multiestacin. Las soluciones de las
sesiones de procesamiento de lneas bases deben ser completamente fijas (FIX) o parciales y para lneas bases superiores a 40
373
Km., se pueden incluir soluciones flotantes (FLOAT). Referencias acimutales: La marcas de referencias acimutales, tendrn las mismas caractersticas del vrtice principal y
ubicado a una distancia menor a 100 metros de este. El posicionamiento de ste se puede vincular directamente solo del vrtice principal. Modos de posicionamiento GPS: Se
utilizar el mtodo relativo, apoyado en vrtices de la Red Geocntrica Venezolana REGVEN.
Modo Esttico: Presenta las siguientes caractersticas: Tiempo de observacin: depender de la separacin entre estaciones, pero no deber ser menor a una hora. Para separacin cercana a 50 Km., el tiempo de observacin no ser menor de 3 horas. Separacin mxima entre estaciones: No podr ser mayor a 50 Km. Para aquellas distancias mayores a 50 Km. Se deber realizar consulta tcnica al Instituto
Geogrfico de Venezuela Simn Bolvar. Intervalo segundos. Angulo de elevacin mximo: 20 grados. 374 de captura mximo: 15
Receptores
GPS:
Para
distancias
inferiores a 20 Km., se utilizars receptores de una o dos frecuencias; y para distancias mayores frecuencia. Vinculacin a vrtices REGVEN: Para vincularse a vrtices REGVEN se necesitan como mnimo dos vrtices, dependiendo del rea y cantidad de vrtices en caso de vinculacin directa solo a un vrtice REGVEN y se deben realizar no menos de dos sesiones de medicin por vrtice. PDOP mximo: Seis (6). Cantidad mnima de satlites: Cinco (5). Compensacin de la Red: La solo receptores de doble
compensacin tridimensional de la red se realiza fijando un solo vrtice como restriccin y luego la segunda
compensacin fijando todos los puntos de control. De establecerse vrtices de control geodsicos en la zona del proyecto, como apoyo geodsico para la red, estos vrtices de control deben presentar exactitudes menores o iguales a 5 centmetros y los vrtices de la red municipal deben ser menores o iguales a 5 centmetros. Formato de datos GPS: Todos los datos GPS deben ser transformados a al formato RINEX. 375
Modo
Esttico
Rpido:
Presenta
las
siguientes caractersticas: Este modo ser utilizado para distancias entre receptores inferiores a 20Km. El tiempo de ocupacin para cumplir con las exactitudes exigidas depender de la distancia de las lneas bases. Se deben cumplir con el resto de las caractersticas del modo esttico.
Modo Tiempo Real Cinemtica RTK: Presenta las siguientes caractersticas. En este Modo se utilizarn correcciones diferenciales de fase portadora de la seal GPS. (Se refiere al modo tiempo real).
Estaciones Bases o Master: Presenta las siguientes caractersticas: Las estaciones bases se deben vincular a dos ms vrtices de la Red Geocntrica Venezolana REGVEN. En caso de
vincularse directamente a un solo vrtice REGVEN, se ejecutar un mnimo de dos sesiones por vrtice. Para el
posicionamiento de las estaciones bases, se utilizar el modo esttico el modo esttico rpido.
376
Se
debe
monumentar
con
marcas
geodsicas estables y permanentes: Segn las especificaciones tcnicas para la
Monumentacin de marcas geodsicas. El intervalo de captura mximo ser de un (1) segundo. PDOP mximo: Cuatro (4). La cantidad mxima de satlites ser de cinco (5). La separacin mxima entre estaciones bases deber ser de 10 Km.
Estaciones Remotas o Rover: Presenta las siguientes caractersticas: La distancia mxima a la estacin base ser de 10 Km. El tiempo de ocupacin mnimo ser de cinco (5) segundos. PDOP mximo: Cuatro (4). La cantidad mnima de satlites ser de cinco (5).
Especificacin tcnica para la elaboracin de mapas catastrales: Para la produccin de informacin cartogrfica confiable, el IGVSB ha elaborado las especificaciones tcnicas para la elaboracin de mapas catastrales, basada en las recomendaciones formuladas por organismos internacionales, las cuales son las siguientes: 377
Los mapas catastrales a realizar, tanto en mbitos urbanos como rurales, para cumplir con las exigencias de precisin geomtrica. Los mapas cuyas escalas originales de produccin, sean inferiores a la escala 1:1.000, bajo ningn aspecto y por ningn medio pueden ser ampliados para efectos catastrales. Cuando la superficie a levantar,
especialmente en reas urbanas, no supere los 127Km2, podr usarse uno de los mtodos de levantamiento sealados en las especificaciones tcnicas para la
elaboracin de los planos de mensura. Para la elaboracin de los mapas catastrales a escala 1:1.000, se debe representar como mnimo los elementos que comprenden la Cdula Catastral y el Certificado de Empadronamiento y se dibujar segn el formato correspondiente. Cuando se requiera de la elaboracin de mapas catastrales a escala 1:10.000 y 1:5.000, los mismos estaran condicionados a aquellas zonas que por su estructura parcelaria (tamaos de los predios), sea pequea para ser representada a la escala 1:25.000. No obstante, deben estar
representados todos los elementos que
378
integran el mapa catastral 1:25.000.
a escala
Los mapas catastrales a escala 1:5.000, 1:10.000 y 1:25.000 se dibujaran de acuerdo a los formatos correspondientes para cada escala respectivamente y aquellos detalles que no puedan representarse se mostrarn respectiva. En los mapas catastrales se representarn los vrtices geodsicos nacionales y/o municipales que se encuentren dentro del rea del mapa y se mostrarn mediante la simbologa respectiva. Los mapas catastrales se identificarn segn la escala por un nmero de referencia. mediante su simbologa
Por norma general todos los Mapas Catastrales tanto de mbito urbano como rural presentan cuadrculas de 10 cm., de separacin y los puntos de interseccin entre cuadrculas podrn ser representadas mediante cruz o lneas de grosor no mayor de 0,2 mm. Los valores de las coordenadas deben ser rotuladas fuera del margen del formato del dibujo o cuerpo til del mapa, manteniendo la direccin horizontal para las coordenadas Y (Norte-Sur) y vertical para las abscisas X (EsteOeste). Tipos de formatos segn la escala: 379
Fig. 115. Formato Mapa catastral escala 1:1.000 para mbito urbano.
Fig. 116. Formato Mapa catastral escala 1:5.000 para mbito rural.
380
Fig.117. Formato Mapa Catastral escala 1:10.000 para mbito rural.
Fig. 118. Formato Mapa Catastral escala 1:25.000 para mbito rural.
381
Fig.119. Referencia de los Mapas segn la Escala I.
382
Fig. 120. Referencia de los Mapas segn la Escala II.
Especificacin tcnica: Elaboracin del plano de mensura: La elaboracin de un plano de mensura de los inmuebles tiene como principal objetivo representar su cabida en los mapas catastrales del territorio municipal, as como 383
asegurar la confiabilidad tcnico-jurdica de la ubicacin de los mismos.
Especificaciones tcnicas para la mensura de inmuebles, mbito urbano y rural: El plano de mensura representar la operacin tcnico-jurdica del
establecimiento de la correspondencia y verificacin, entre la definicin perimtrica, la cabida superficial y la posicin relativa o absoluta existente entre el terreno y la documentacin que da la base jurdica del predio o parcela. En la elaboracin de la mensura de inmuebles, se aplicar la metodologa de levantamientos especificaciones densificacin Municipal. Las exactitudes de las coordenadas de los vrtices que definen el polgono de los linderos de un inmueble debern ser las siguientes: La exactitud absoluta para inmuebles ubicados en el mbito urbano deber ser menor o igual a 20cm. La exactitud absoluta para inmuebles ubicados en el mbito rural deber ser menor o igual a 50cm. 384 de escrita tcnicas la Red en para las la
Geodsica
Si
utiliza
el
mtodo
por
topografa
convencional, el cual permitir obtener informacin directa planialtimtrica del terreno, se aplicar utilizando estaciones totales, teodolitos, distancimetros, entre otros instrumentos de medicin. En caso de aplicar este mtodo, las exactitudes sern iguales al prrafo anterior. La precisin, en tolerancia los y exactitud
permitida topogrficos,
levantamientos del
independientemente
mtodo a ser utilizado es la siguiente: Cierre Lineal T = 1 / 20.000 Precisin 1cm + 1ppm ngulos Horizontales: 4 series ngulos Verticales: 3 series Cierre angular: T = + 15 n1/2, siendo n = nmero de estaciones. Exactitud absoluta: 10cm. Si la poligonal excede 3 Km., en su longitud se debern realizar
observaciones solares de acuerdo a los mtodos conocidos. Se podr utilizar la combinacin de los dos mtodos anteriormente sealados y bajo las especificaciones particular. En caso de usar otro mtodo que satisfaga cuya precisin requerida, debe existir 385 de cada mtodo en
exposicin de motivos y aprobacin del mismo por el IGVSB.
F) NATURALEZA DE LA INVESTIGACION La investigacin se enmarca en un modelo cuali-cuantitativo y segn los objetivos del estudio propuesto est orientada al campo de carcter exploratorio, descriptivo y evaluativo. (a) Campo exploratorio: Al respecto; Chacn et. Al. (2007)166 seala la investigacin de campo de carcter exploratorio busca una visin global aproximada de un problema sobre el cual existe poca o ninguna informacin. Pretende formar un banco de datos que permita realizar investigaciones descriptivas y/o
experimentales. El cual orienta la investigacin. (b) Campo descriptivo: Se pretende conocer las
condiciones o relaciones existentes en el municipio en cuanto a Red geodsica, Cartografa y Catastro, de las oficinas municipales de catastro y otras dependencias. Distinguindose aqu un instrumento como la encuesta. (c) Campo evaluativo: Chacn et al. (2007)167 Seala que la investigacin de campo de carcter evaluativo es aquella que analiza la estructura, el funcionamiento y los resultados de un programa, con el fin de proporcionar informacin de la cual se pueden derivar criterios tiles para la toma de decisiones. En este aspecto la investigacin encaja de modo de buscar alternativas para
Chacn et. al. 2007. Normas para la elaboracin de trabajos de grado. Santa Brbara de Zulia. UNESUR. p.22 167 Chacon et. al.2007. op. cit. p.83.
166
386
lograr solventar alguna deficiencia que no permita cumplir con la normativa del IGVSB.
G) DISEO DE LA MUESTRA DE LA INVESTIGACION En el diseo se realiza un muestreo al azar o aleatorio del total de los municipios de Venezuela, 335 en total de toda su extensin del territorio; tomando una muestra representativa del veinte por cien (20%) que nos otorgue suficientes grados de libertad para el anlisis de los resultados.
H) PROCEDIMIENTO. SELECCIN DE LA MUESTRA. Se listaron los municipios de Venezuela en orden ascendente segn la codificacin del Instituto Nacional de Estadstica (INE); al cual paralelamente se le asigna una numeracin correlativa ascendente del 1 al 335; para tomar la muestra con un tamao de 20% de la poblacin, correspondiendo 67 municipios de la poblacin total de los municipios, los cuales se seleccionaron de forma aleatoria168.
Se
presenta
una
tabla
con
los
municipios
muestra
seleccionados los cuales se presentan en la tabla 8:
168
El tamao de la muestra corresponde a 67 municipios de la poblacin de 335 que conforman el territorio nacional. La muestra se organiza asignando un nmero aleatorio decimal desde cero a uno, ejecutados por Excel R; en donde se tomaban los tres decimales aleatorios del nmero del evento. Los nmeros aleatorios decimales no deben ser superiores al tamao de la poblacin (335); ni se deben repetir, a tal suceso se repite el evento, hasta cumplimentar el 20% de la poblacin que ser el tamao de la muestra. Los nmeros aleatorios decimales aceptados se ordenan en correlativo ascendente, que coincidir con el nmero correlativo de la poblacin de municipios.
387
Tabla 8. Muestra de municipios de Venezuela.

N CODIGO ESTADO INE 1 201 AMAZONAS 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 202 206 301 319 505 508 514 601 702 703 708 802 807 808 810 813 901 1001 1102 1110 1116 1122 1202 1206 1211 1303 1307 1402 1406 1408 1418 1420 1501 1504 AMAZONAS AMAZONAS ANZOATEGUI ANZOATEGUI ARAGUA ARAGUA ARAGUA BARINAS BOLIVAR BOLIVAR BOLIVAR CARABOBO CARABOBO CARABOBO CARABOBO CARABOBO COJEDES DELTA AMACURO FALCON FALCON FALCON FALCON GUARICO GUARICO GUARICO LARA LARA MERIDA MERIDA MERIDA MERIDA MERIDA MIRANDA MIRANDA MUNICIPIO ALTO ORINOCO ATABAPO MANAPIARE ANACO SIMON RODRIGUEZ JOSE FELIX RIBAS MARIO BRICEO IRAGORRY TOVAR ALBERTO ARVELO TORREALBA CEDEO EL CALLAO ROSCIO CARLOS ARVELO LOS GUAYOS MIRANDA NAGUANAGUA SAN JOAQUIN ANZOATEGUI ANTONIO DIAZ BOLIVAR FEDERACION PALMASOLA TOCOPERO CHAGUARAMAS LAS MERCEDES JOSE FELIX RIVAS IRIBARREN SIMON PLANAS ANDRES BELLO CAMPO ELIAS CARDENAL QUINTERO RIVAS DAVILA SUCRE ACEVEDO BRION CAPITAL LA ESMERALDA KM2 49217 POBL AC. 15619 8763 7915 109515 159526 140331 99276 15174 33694 72247 19277 20377 130040 136709 24408 136137 50584 14637 22422 8632 27247 6773 4710 11671 25092 38718 931803 30302 12226 86475 8240 16734 46704 77638 50082
SAN FERNANDO DE 25062 ATAPABO SAN JUAN DE 32042 MANAPIARE ANACO 795 EL TIGRE LA VICTORIA EL LIMON COLONIA TOVAR SABANETA CAICARA DEL ORINOCO EL CALLAO GAUSIPATI GIGE LOS GUAYOS MIRANDA NAGUANAGUA SAN JOAQUIN COJEDES CURIAPO SAN LUIS CHURUGUARA PALMASOLA TOCOPERO CHAGUARAMAS LAS MERCEDES DEL LLANO TUCUPIDO BARQUISIMETO SARARE LA AZULITA EJIDO SANTO DOMINGO BAILADORES LAGUNILLAS CAUCAGUA HIGUEROTE 703 385 61 289 739 67624 2236 3451 417 76 208 275 132 876 22747 350 1084 194 830 21 77 28 2760 808 398 609 378 182 836 1879 531
388

36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 62 63 64 65 66 67 1510 1520 1602 1607 1807 1809 1810 1812 1909 1910 2002 2003 2006 2008 2009 2013 2014 2015 2017 2023 2024 2027 2101 2106 2112 2113 2114 2116 2202 2207 2312 2318 MIRANDA MIRANDA MONAGAS MONAGAS PORTUGUESA PORTUGUESA PORTUGUESA PORTUGUESA SUCRE SUCRE TACHIRA TACHIRA TACHIRA TACHIRA TACHIRA TACHIRA TACHIRA TACHIRA TACHIRA TACHIRA TACHIRA TACHIRA TRUJILLO TRUJILLO TRUJILLO TRUJILLO TRUJILLO TRUJILLO YARACUY YARACUY ZULIA ZULIA GUAICAIPURO URDANETA AGUASAY LIBERTADOR OSPINO PAPELON SAN GENARO DE OCONOITO SANTA ROSALIA LIBERTADOR MARIO ANTONIO ROMULO COSTA AYACUCHO CORDOBA FRANCISCO DE MIRANDA GARCIA DE HEVIA JOSE MARIA VARGAS JUNIN LIBERTAD LOBATERA SAN CRISTOBAL SEBORUCO TORBES ANDRES BELLO ESCUQUE MOTATAN PAMPAN PAMPANITO SAN RAFAEL DE CARVAJAL BOLIVAR LA TRINIDAD MARA SANTA RITA LOSTEQUES CUA AGUASAY TEMBLADOR OSPINO PAPELON BOCONOITO EL PLAYON TUNAPUY IRAPA LAS MESAS COLON SANTA ANA DEL TACHIRA SAN JOS DE BOLIVAR LA FRIA EL COBRE RUBIO CAPACHO VIEJO LOBATERA SAN CRISTOBAL SEBORICO SAN JOSESITO SANTA ISABEL ESCUQUE MOTATAN PAMPAN PAMPANITO CARVAJAL AROA BORAURE SAN RAFAEL DEL MOJAN SANTA RITA 661 273 2581 3500 1672 2203 1031 1029 227 437 145 484 619 221 906 266 315 154 206 241 117 110 333 168 132 425 111 498 135 111 3312 505 246422 116598 10832 38239 45809 14912 21609 15690 9487 23237 7621 52252 28221 3821 44834 8471 73239 25196 10903 262806 9491 44823 13895 22048 15030 43202 23369 46373 27593 14088 171859 46684
389
En la figura siguiente se ilustra la distribucin espacial de los municipios muestra, de toda la poblacin de municipios que conforman el pas. La diferencia o la repeticin de colores en la figura solo indican que son municipios diferentes.
Fig. 121. Distribucin espacial de los municipios muestra de Venezuela.
390
I) INSTRUMENTO. CUESTIONARIO
ELABORACION
DEL
El instrumento a utilizar ser una encuesta, a travs de un baremo que cubra cada una de los tres tipos de problemtica a investigar, red geodsica, cartografa y catastro. Se utilizan preguntas para cumplimentar el baremo y con las suficientes (ms de cinco pero menos de 10) preguntas por cada una (red geodsica, cartografa y catastro); las cuales se someten a un anlisis estadstico.
Se elabora un cuestionario que cubra los tres campos, pero que sea de llenado rpido de 10 minutos aproximadamente, con preguntas simples para la facilidad de entendimiento y su respectiva respuesta, mediante el marcado de una equis, si est presente o no el elemento, adems de un espacio para observaciones si son necesarias.
Se solicita de antemano una informacin general como es la superficie del municipio en Km2 y su poblacin, nmero de habitantes; en este caso se denota el censo del ao 2001; siendo el ltimo realizado hasta entonces.
En el campo de Red Geodsica se elaboraron las siguientes preguntas: (a) Existen vrtices REGVEN? Se deseaba conocer si en el municipio existe al menos un vrtice de la nueva Red Geocntrica de Venezuela (REGVEN) donde vincular la informacin fsica del inmueble.
391
(b) Existen Puntos de Nivelacin H-V de la Red Geodsica Nacional? Se busca conocer si existe algn BM de la Red de Nivelacin del pas, en el municipio. (c) Existe Red Geodsica Municipal? Se pretende conocer si de alguna manera, presentaba una red donde vincular los levantamientos catastrales. (d) Existe Poligonal Urbana? Se quiere conocer si presentaba alguna poligonal que definiera el mbito urbano del municipio; que los separe del rstico. (e) Existen Vrtices Triangulacin 1er Orden Datum PSAD56 (Canoa)? Se pretende conocer si por extensin del municipio o densificacin de la antigua Red Geodsica PSAD56 presentaba algn vrtice. El nombre de Canoa es el nombre del lugar del Punto Fundamental en el elipsoide Hayford en Venezuela.
En el campo de la Cartografa se elaboraron las siguientes preguntas: (a) Poseen Cartografa analgica, (formato papel)? Se quiere conocer que tipo de cartografa base utilizaba, si presentaba an los mapas de formato papel o ya estaba integrndose a un CAD o un SIG. (b) Presentan Cartografa digital? La pregunta en cuestin pretende saber si ya presentaba alguna tecnologa que utilice mapas digitales, tanto vectorial como raster. (c) Poseen Base cartografa a escala 1:25.000? Se quiere conocer si utilizan la cartografa base 1:25.000, del Instituto Geogrfico de Venezuela.
392
(d) Poseen Base Cartografa a escala 1:1.000? Se busca conocer si estaban en capacidad de utilizar una cartografa base de mayor punto de detalle, como es la escala 1:1.000. (e) Presenta material cartogrfico actualizado del
proyecto Ortoimagen correspondiente de Venezuela? Se busca con esta pregunta saber si el municipio actualiza su cartografa base con las ltimas ediciones del Instituto geogrfico de Venezuela. (f) Existen Lmites municipales definidos? Se pretende conocer si el municipio tena sus limites geogrficos claramente definidos o no, con coordenadas en Geogrficas o planas (UTM). Si conocen de alguna forma, o estn en litigio. (g) Tienen Plan de Desarrollo Urbano Local (PDUL)? Se busca conocer si existe un control al crecimiento demogrfico con el desarrollo urbano local. (h) Utilizan SIG para la gestin catastral? Se pretende conocer si ya posee un Sistema de Informacin Geogrfico, en donde gestiones de alguna manera la informacin inmobiliaria. (i) Utilizan material cartogrfico con Datum Canoa? Se desea saber si utilizan an material cartogrfico del Datum Canoa, dado que algunos municipios utilizaron durante muchos aos su propio Datum local.
En el campo del Catastro se elaboraron las siguientes preguntas:
393
(a) Existe Oficina Municipal de Catastro? Se pretende conocer si presenta Oficina Municipal de catastro, dado que algn municipio podra suceder que era el catastro delegado a otra divisin. (b) El Catastro es con fines fiscales? La pregunta aunque parece obvia, se produce dado que algunas entidades puede tener de manera de censo. (c) Catastro de terrenos es con fines multifinalitario? La pregunta busca de manera la informacin si se tiene una identificacin de terrenos para otros propsitos o fines, que no den ingreso fiscal al municipio. (d) Estn definidas las zonas o reas urbanas / rustica? Se refiere a que muchos municipios en Venezuela no presentan zonas o reas urbanas definidas con respecto a la rustica, al parecer solo existe una de ellas o en algunos coexisten las dos. (e) Utilizan Sistema de codificacin catastral del IGVSB? Se pretende conocer si de alguna manera van acatando la normativa del Instituto Geogrfico de Venezuela, o tienes su propia codificacin. (f) Utilizan tablas valorativas para la construccin? La pregunta busca la informacin si est tabulada la valoracin de los inmuebles, o la valoracin es tomada a priori. (g) Presentan tablas valorativas de la tierra? Se pretende conocer si existe una clasificacin de tierras para tabular.
394
(h) Se investiga en el Registro la tenencia de tierras? Se busca conocer si el catastro del municipio conoce la propiedad de cada uno de sus inmuebles. (i) El Sistema de procesamiento de datos es interactivo con otras dependencias? Se pretende conocer si la informacin o los datos que maneja la Oficina Municipal de Catastro se intercambiaba con otras dependencias, como Ingeniera municipal, Registro, etc.
J) CUESTIONARIO
DE
INVESTIGACION
(RED
GEODESICA, CARTOGRAFA Y CATASTRO) En la tabla 9, se muestra el modelo de cuestionario elaborado y como fue enviado a cada municipio muestra.
395
Tabla 9:
CUESTIONARIO DE INVESTIGACIN (RED GEODSICA, CARTOGRAFA Y CATASTRO) Instrucciones: Marcar con una equis (x) cual corresponde la respuesta del tem; en caso de no aplicar rellenar las observaciones la situacin que presente. ESTADO: MUNICIPIO: CAPITAL:
INFORMACION GENERAL SUPERFICIE KM2 N DE HABITANTES (AO 2001) ITEM SI NO OBSERVACIONES --RED GEODESICA Existen vrtices REGVEN? Existen Puntos de Nivelacin H-V (BMs) de la Red Geodsica Nacional? Existe Red Geodsica Municipal? Existe Poligonal Urbana? Existen Vrtices Triangulacin 1er Orden Datum PSAD56 (Canoa)? CARTOGRAFIA Poseen Cartografa analgica, (formato papel)? Presentan Cartografa digital? Poseen Base cartografa a escala 1:25.000? Poseen Base Cartografa a escala 1:1.000? Presenta material cartogrfico actualizado del proyecto Ortoimagen correspondiente de Venezuela? Existen Lmites municipales definidos? Tienen Plan de Desarrollo Urbano Local (PDUL)? Utilizan SIG para la gestin catastral? Utilizan material cartogrfico con Datum Canoa? CATASTRO Existe Oficina Catastro? ---
-Municipal de
--
396
El Catastro es con fines fiscales? Catastro de terrenos es con fines multifinalitario? Estn definidas las zonas o reas urbanas / rustica? Utilizan Sistema de codificacin catastral del IGVSB? Utilizan tablas valorativas para la construccin? Presentan tablas valorativas de la tierra? Se investiga en el Registro la tenencia de tierras? El Sistema de procesamiento de datos es interactivo con otras dependencias? Nota: Informacin solo para uso de investigacin de estudios doctorales y cumplir con los requisitos acadmicos del programa de doctorado de Geodesia, Cartografa y Sistema de Informacin Geogrfica del doctorando Ing Santana J Camargo en la Universidad Politcnica de Valencia. Espaa. Gracias por su atencin Ing Santana J Camargo Profesor de Topografa. Decanato de Agronoma Universidad Centroccidental Lisandro Alvarado Barquisimeto Estado Lara TLF: 0251 2592320. e-mail: scamargo@ucla.edu.ve
397
K) MEDIOS O TECNICAS DE RECOLECCION DE DATOS Se utilizaron todos los medios disponibles: (a) Visitas a pginas Web del municipio. (b) Consulta por correos electrnicos. (c) Conversaciones telefnicas y/o Chat. (d) Entrevistas personalizadas y/o videoconferencias. (e) Publicaciones por Instituciones.
Se realiz en 2 etapas: (a) A distancia, desde Espaa: Se trabaj en base a que Internet es un medio tan extendido en cualquier parte del mundo, se comenz buscando la Web de la alcalda del municipio muestra, obteniendo de ellos: Telfono de la Alcalda, Correo electrnico de la oficina municipal de catastro Y datos del funcionario del catastro.
Se comenz el proceso de consulta enviando el cuestionario, a cada una de las entidades
correspondientes, y sus respuestas demoraron tiempo variable, hasta otro que no contest, en el tiempo establecido de 30 das para responder el correo electrnico enviado. Tomndose otros 30 das para utilizar los otros medios.
La demora podra deberse al desinters en la colaboracin del trabajo de investigacin, la pgina Web del Municipio no estaba en funcionamiento, o no exista 398
funcionario de catastro, etc. Sin embargo varios de los municipios que contestaron agradecieron el inters de investigar sobre el municipio. La informacin faltante se utiliz medios de telefona mvil o fija, o la existente; llamando al funcionario directamente o por enlaces con terceros llegando al encargo de la unidad. La recoleccin de informacin se realiz en un periodo de tres meses, entre los meses de Marzo a Mayo del 2007.
(b) En Venezuela, visita al municipio muestra: Se realiz el viaje de Espaa a Venezuela; se realiz la entrevista personalizada, para lo cual se realiz el traslado a cada municipio para obtener la informacin solicitada que no fue posible obtener a distancia; lo cual permiti palpar de forma directa la situacin en que se encuentran las oficinas municipales de catastro de los municipios, aunque algunos municipios no poseen oficinas, ni direcciones.
El resto de informacin que pudo faltar para cumplimentar la totalidad de municipios a muestrear se utiliz las publicaciones de las Instituciones del Estado, como el Instituto Nacional de Estadstica (INE), el Instituto Geogrfico de Venezuela Simn Bolvar (IGVSB) y la Fundacin para el Desarrollo de la Comunidad y Fomento Municipal (FUNDACOMUN). As como sus Web Sites de las instituciones antes citadas. La recoleccin de informacin se realiz en 2 meses, durante los meses de Julio y Agosto del 2007. 399
L) PROCEDIMIENTO DE PROCESADO DE DATOS Para el procesamiento de los datos recabados en el cuestionario de cada municipio; de la informacin general que consista en la superficie territorial del municipio en Km2 y la poblacin estimada para el ao 2001 como referencia, se determin la densidad por Km2 de poblacin.
Para el procesamiento de datos con los elementos de los campos de red geodsica, cartografa y catastro; se elabor una codificacin binaria en donde: (a) Si el tem a consultar exista o se encontraba presente en el municipio se le da un valor de uno (1). (b) Si el tem a consultar no exista o no se encontraba presente en el municipio se le da un valor de cero (0). (c) Si el tem se desconoca su presencia o su informacin, se denota con los nmeros nd, que significa no data. Nos da entonces: SI = 1 (uno); NO = 0 (cero) y nd = (Se desconoce).
En este sentido as ser ms fcil procesar los datos de los municipios que posean el elemento que se consultaba y llegar una totalizacin, para su posterior discusin. De tal procedimiento se elabor un cuadro resumen de todos los municipios muestreados, que contiene la informacin pertinente.
M) DATOS OBTENIDOS POR MUNICIPIO (RESUMEN) Se expresa mediante la siguiente tabla: 400
Tabla 10:
DATOS OBTENIDOS POR MUNICIPIO (RESUMEN)
Ptos de Niv. H-V. Red geodesica Red Geodes Municipal
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 Si No Sbtot
AMA AMA AMA ANZ ANZ ARA ARA ARA BAR BOL BOL BOL CAR CAR CAR CAR CAR COJ D.A FAL FAL FAL FAL GUA GUA GUA LAR LAR MER MER MER MER MER MIR
Ori Ata Man Ana S.R JFR MBI Tov AAT Ced Call Rosc C.A Gua Mir Nag Joaq Anz AD Bol Fed PSO Toc Cha L.M er JFR Irib S.P A.B C.E C.Q R.D Suc Ace
49217 25062 32042 795 703 385 61 289 739 67624 2236 3451 417 76 208 275 132 876 22747 350 1084 194 83 21 77 28 2760 808 398 609 378 182 836 1879
15619 8763 7915 109515 159526 140331 99276 15174 33694 72247 19277 20377 130040 136709 24408 136137 50584 14637 22422 8632 27247 6773 4710 11671 25092 38718 931803 30302 12226 86475 8240 16734 46704 77638
0,32 0,35 0,25 137,75 226,92 364,50 1627,48 52,51 45,59 1,07 8,62 5,90 311,85 1798,80 117,35 495,04 383,21 16,71 0,99 24,66 25,14 34,91 56,75 555,76 325,87 1382,79 337,61 37,50 30,72 142,00 21,80 91,95 55,87 41,32
--------------------------------------
1 1 0 1 0 0 1 1 1 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 0 1 1 1 0 1 0 1 0 1 0 1 1 20 14 34
0 1 0 0 0 1 1 1 0 0 1 1 0 0 0 0 1 1 0 0 0 0 1 0 1 0 1 0 0 1 1 1 1 1 15 19 34
0 0 0 0 0 1 1 0 1 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 1 7 27 34
0 0 0 1 1 0 1 1 1 1 0 1 0 1 1 1 1 0 0 1 1 1 1 1 0 1 1 1 1 1 1 1 1 1 25 9 34
Vert, Triang. 1er Orden 0 1 0 1 0 0 0 1 0 0 1 0 0 0 0 0 1 1 0 0 0 0 0 0 1 1 1 0 0 1 0 0 0 0 10 24 34
V. REGVEN
Densidad poblacin Hab./Km2.
Poblacin
Poligonal Urbana
Geodesia
Mpio
EDO
Km2
401
Continuacin DATOS OBTENIDOS POR MUNICIPIO (RESUMEN)
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 Si No
Sbtot
Ori Ata Man Ana S.R JFR MBI Tov AAT Ced Call Rosc C.A Gua Mir Nag Joaq Anz AD Bol Fed PSO Toc Cha
L.Mer
JFR Irib S.P A.B C.E C.Q R.D Suc Ace
49217 25062 32042 795 703 385 61 289 739 67624 2236 3451 417 76 208 275 132 876 22747 350 1084 194 83 21 77 28 2760 808 398 609 378 182 836 1879
15619 8763 7915 109515 159526 140331 99276 15174 33694 72247 19277 20377 130040 136709 24408 136137 50584 14637 22422 8632 27247 6773 4710 11671 25092 38718 931803 30302 12226 86475 8240 16734 46704 77638
0,32 0,35 0,25 137,75 226,92 364,50 1627,48 52,51 45,59 1,07 8,62 5,90 311,85 1798,80 117,35 495,04 383,21 16,71 0,99 24,66 25,14 34,91 56,75 555,76 325,87 1382,79 337,61 37,50 30,72 142,00 21,80 91,95 55,87 41,32
1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 34 0 34
0 0 0 1 0 0 1 1 1 1 0 0 1 0 1 1 0 1 0 0 0 0 0 1 0 0 1 1 0 1 1 1 0 1 16 18 34
0 0 0 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 0 1 0 1 1 1 1 1 1 1 1 1 0 1 28 6 34
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 34 34
0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 1 1 1 0 0 0 0 0 1 7 27 34
0 0 0 0 1 1 1 1 0 0 1 1 1 0 0 0 1 0 0 1 0 1 0 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 21 13 34
0 1 0 0 1 1 0 1 1 1 0 1 0 0 1 1 0 0 0 0 0 1 0 1 0 0 1 0 0 1 0 1 1 0 15 19 34
0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 1 0 0 5 29 34
31 3 34
402
Mat. Cart. PSAD56 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 0 0 1 0 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1
Base Cart. 1:25.000 Base Cart. 1:1000
Cart. Analog.
Cart. Digital
Cartografa
Proyecto Ortoimagen
Poblacin
Limites definidos PDUL
Mpio
EDO
Km2
SIG
T. F. Multifin. Zonas urb/rus definidas
Dat. Interact. Depend. 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 33 34
T. Val. Const.
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 Si No Sbtot
Ori Ata Man Ana S.R JFR MBI Tov AAT Ced Call Rosc C.A Gua Mir Nag Joaq Anz AD Bol Fed PSO Toc Cha
L.Mer
JFR Irib S.P A.B C.E C.Q R.D Suc Ace
49217 25062 32042 795 703 385 61 289 739 67624 2236 3451 417 76 208 275 132 876 22747 350 1084 194 83 21 77 28 2760 808 398 609 378 182 836 1879
15619 8763 7915 109515 159526 140331 99276 15174 33694 72247 19277 20377 130040 136709 24408 136137 50584 14637 22422 8632 27247 6773 4710 11671 25092 38718 931803 30302 12226 86475 8240 16734 46704 77638
0,32 0,35 0,25 137,75 226,92 364,50 1627,48 52,51 45,59 1,07 8,62 5,90 311,85 1798,80 117,35 495,04 383,21 16,71 0,99 24,66 25,14 34,91 56,75 555,76 325,87 1382,79 337,61 37,50 30,72 142,00 21,80 91,95 55,87 41,32
1 1 1 1 1 0 0 0 0 1 1 1 1 1 1 1 1 0 0 1 0 0 0 1 1 1 1 1 0 0 1 1 1 0 22 12 34
0 1 0 1 1 1 1 1 1 0 1 1 0 1 1 1 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 1 1 0 1 1 0 1 1 19 15 34
0 0 0 0 0 0 1 0 1 0 0 1 0 0 1 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 1 1 0 0 1 1 0 0 9
25 34
0 0 0 0 1 1 1 1 1 1 0 1 1 1 1 1 1 0 0 1 0 1 1 1 1 1 0 1 0 1 1 1 1 1 24 10 34
0 0 0 0 1 0 0 0 0 1 0 0 1 0 0 1 1 0 0 1 0 0 0 1 0 0 1 1 0 0 1 0 0 1 11 23 34
0 0 0 1 1 1 1 1 0 0 0 1 0 0 0 0 1 0 0 1 0 0 0 1 0 0 1 1 0 1 1 0 0 1 14 20 34
0 0 0 1 1 1 1 1 0 0 0 1 1 0 1 0 1 0 0 1 1 0 0 1 1 1 1 1 0 1 1 0 0 1 19 15 34
0 0 0 1 1 1 1 1 0 0 0 0 1 1 1 0 0 0 0 1 1 0 0 0 0 0 1 1 1 1 1 1 1 1 18 16 34
403
Elementos por municipio 4 8 3 13 14 12 16 15 11 10 8 14 11 9 13 12 12 7 3 13 4 8 5 14 11 10 20 15 7 14 16 13 11 15 ----
Regist. tierras
T. Val. Tierra
Cod. IGVSB
F. Fiscales
Poblacin
Catastro OMC
Mpio
EDO
Km2
Ptos de Niv. H-V. Red geodesica Red Geodes Municipal
35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 62 63 64 65 66 67 Si No Sbtot
MIR MIR MIR MON MON POR POR POR POR SUC SUC TAC TAC TAC TAC TAC TAC TAC TAC TAC TAC TAC TAC TRU TRU TRU TRU TRU TRU YAR YAR ZUL ZUL
Bri Gua Urd Agu Lib Osp Pap SGB SRo Lib Mar ARC Aya Cor F.M. G.H. JMV Jun. Lib. Lob. SCr Seb Tor A.B. Esc Mot Pam Pnt SRC Bol L.Tr Mar S.R
531 661 274 2581 3500 1672 2203 1031 1029 227 437 145 484 619 221 906 266 315 154 206 241 117 110 333 168 132 425 111 498 135 111 3312 505
50082 246422 116598 10832 38239 45809 14912 21609 15690 9487 23237 7621 52252 28221 3821 44834 8471 73239 25196 10903 262806 9491 44823 13895 22048 15030 43202 23369 46373 27593 14088 171859 46684
94,32 372,80 425,54 4,20 10,93 27,40 6,77 20,96 15,25 41,79 53,17 52,56 107,96 45,59 17,29 49,49 31,85 232,50 163,61 52,93 1090,48 81,12 407,48 41,73 131,24 113,86 101,65 210,53 93,12 204,39 126,92 51,89 92,44
-------------------------------------
1 1 1 1 1 1 0 1 1 0 1 0 0 1 0 0 0 0 1 0 1 0 0 0 0 0 0 1 1 1 0 0 0 15 18 33 35 32 67
0 0 0 0 1 0 1 1 1 0 1 0 1 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 1 0 1 0 0 1 1 0 11 22 33 26 41 67
0 0 0 0 0 1 0 1 1 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 1 0 1 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 7 26 33 14 53 67
1 1 1 1 1 1 0 1 1 0 1 0 1 1 0 1 1 1 0 0 1 0 1 0 0 1 1 1 1 1 1 1 1 24 9 33 49 18 67
SI NO TOTAL
Vert, Triang. 1er Orden 0 0 1 0 1 0 0 0 0 0 1 0 1 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 1 1 0 0 0 1 1 9 24 33 19 48 67
V. REGVEN
Poblacin
Poligonal Urbana
Geodesia
Mpio
EDO
Km2
404
35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 62 63 64 65 66 67 Si No Sbtot
531 661 274 2581 3500 1672 2203 1031 1029 227 437 145 484 619 221 906 266 315 154 206 241 117 110 333 168 132 425 111 498 135 111 3312 505
50082 246422 116598 10832 38239 45809 14912 21609 15690 9487 23237 7621 52252 28221 3821 44834 8471 73239 25196 10903 262806 9491 44823 13895 22048 15030 43202 23369 46373 27593 14088 171859 46684
94,32 372,80 425,54 4,20 10,93 27,40 6,77 20,96 15,25 41,79 53,17 52,56 107,96 45,59 17,29 49,49 31,85 232,50 163,61 52,93 1090,48 81,12 407,48 41,73 131,24 113,86 101,65 210,53 93,12 204,39 126,92 51,89 92,44
-------------------------------------
1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1
33 0 33 67 0 67
1 1 0 0 0 0 1 1 1 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 1 0 0 1 1 0
10 23 33 26 41 67
1 1 0 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 0 1 0 1 1 1 0 0 1 1 0 1 1 1 27 6 33 55 12 67
0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 32 33 1 66 67
1 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 3 30 33 10 57 67
1 1 1 1 1 1 0 0 1 0 1 0 1 1 0 0 0 0 0 0 1 0 1 1 1 1 1 1 1 0 1 0 1 20 13 33 41 26 67
0 1 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 1 0 0 0 1 0 0 1 0 0 1 0 0 0 0 0 1 1 0 1
10 23 33 25 42 67
1 1 0 0 0 0 1 1 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 1 0 1 0 1 0 9
24 33 14 53 67
SI NO TOTAL
405
Mat. Cart. PSAD56 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 0 0 1 1 0 1 0 1 1 1 0 1 1 1 1 1 1 1 28 5 33 59 8 67
Base Cart. 1:25.000
Base Cart. 1:1000
Cart. Analog.
Cart. Digital
Cartografa
Proyecto Ortoimagen
Poblacin
Limites definidos
PDUL
Mpio
EDO
Km2
SIG
Zonas urb/rus definidas
Dat. Interact. Depend. 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 32 33 2 65 67
Terr. F. Multifinalit.
T. Val. Const.
35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 62 63 64 65 66 67 Si No Sbtot
531 661 274 2581 3500 1672 2203 1031 1029 227 437 145 484 619 221 906 266 315 154 206 241 117 110 333 168 132 425 111 498 135 111 3312 505
50082 246422 116598 10832 38239 45809 14912 21609 15690 9487 23237 7621 52252 28221 3821 44834 8471 73239 25196 10903 262806 9491 44823 13895 22048 15030 43202 23369 46373 27593 14088 171859 46684
94,32 372,80 425,54 4,20 10,93 27,40 6,77 20,96 15,25 41,79 53,17 52,56 107,96 45,59 17,29 49,49 31,85 232,50 163,61 52,93 1090,48 81,12 407,48 41,73 131,24 113,86 101,65 210,53 93,12 204,39 126,92 51,89 92,44
1 1 0 0 1 0 1 1 1 1 1 0 1 0 1 1 0 1 1 0 1 0 0 0 1 0 1 1 1 1 1 1 1
22 11 33 44 23 67
1 0 0 0 0 1 0 1 1 0 0 0 1 0 1 1 0 0 0 0 1 0 0 0 1 0 1 1 1 1 1 0 1
15 18 33 34 33 67
0 1 0 0 0 1 1 1 1 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1 1 1 0 1 12 21 33 21 46 67
1 0 1 0 1 0 0 1 1 0 1 0 1 0 1 1 1 0 0 0 1 0 0 0 0 1 1 1 1 1 1 0 1 18 15 33 42 25 67
0 0 0 0 0 0 0 1 0 1 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 5 28 33 16 51 67
1 0 1 0 0 1 1 1 1 0 0 0 1 0 1 1 0 0 0 0 1 0 1 0 1 0 0 1 0 1 1 0 1
16 17 33 30 37 67
1 1 1 0 1 0 1 1 1 0 1 0 1 0 1 1 0 0 0 0 1 0 1 1 1 0 0 1 0 1 1 0 1
19 14 33 38 29 67
1 1 1 0 0 1 1 1 1 0 0 0 1 0 1 1 0 0 1 1 1 1 0 1 1 1 0 0 1 1 1 1 1
22 11 33 40 27 67
SI NO TOTAL
406
Elementos por municipio 15 15 11 6 11 11 11 17 16 5 12 3 18 7 9 9 4 7 6 2 20 2 8 7 10 6 8 16 11 14 15 11 14 ----
Regist. tierras
T. Val. Tierra
Catastro
F. Fiscales
Poblacin
Codigo IGVSB
OMC
Mpio
EDO
Km2
N) RESULTADOS Luego del procesamiento de los datos se obtienen los siguientes resultados, en los cuales se observa que presenta una gran heterogeneidad de informacin de los municipios de los cuales se analiza en forma porcentual la cantidad presente de municipios con igual condicin para cada tem que conform la pregunta; tanto para los renglones geodesia, cartografa y catastro. Los resultados se pueden analizar a travs de los grficos de sectores:
(a) Campo Geodesia En la poblacin de municipios de la muestra se presenta que un 47,76% no posee vrtices de Red Geocntrica REGVEN en categoras tanto A, B C. ninguna de sus
Grafico 1:
Vertices REGVEN
N S I
52,24%
47,76%
407
Por otro lado el 61,19% de los municipios de la muestra no posee puntos de Nivelacin tanto Horizontal como Vertical (BMs) de la antigua Red PSAM56.
Grafico 2:
Puntos de Nivelacin Horizontal-Vertical. Red Nacional
NO SI
38,81% 61,19%
Se observa que el 79,10% de los municipios muestreados no posee Red Geodsica Municipal, y menos se encuentran enlazadas a REGVEN.
408
Grafico 3:
Red Geodesica Municipal

NO SI
20,90% 79,10%
Se observa que el 73,13% de la muestra posee Poligonal Urbana establecida, aunque no est enlazada al nuevo sistema REGVEN, sino al anterior (Canoa). Grafico 4:
Poligonal Urbana
NO SI
26,87 % 73,13 %
409
Por ltimo se presenta que el 71,64% de los municipios muestra no posee ningn vrtice de triangulacin de 1er orden de la antigua Red en donde se podan hacer enlaces.
Grafico 5:
Vertice Triangulacin. 1er Orden

NO SI
28,36 % 71,64 %
De forma general se puede constatar que ms de la mitad de los municipios de la muestra que conforman el territorio venezolano poseen algn vrtices de la Red Geocntrica de Venezuela REGVEN, a pesar de ser un proyecto que debe cubrir todo el pas para servir de georreferencia, lo cual puede mejorar la ubicacin exacta en la distribucin geoespacial de su riqueza inmobiliaria.
410
Aunque la Red de Nivelacin esta referenciada a la antigua Red PSAM56, con lo cual se puede conocer las altitudes exactas con respecto al nivel medio del mar, tomando como Punto de partida el Maregrafo del Puerto de la Guaira, en ms de la mitad de los municipios de Venezuela no poseen puntos de nivelacin (BM).
En cuanto a Redes Geodsicas Municipales, casi tres cuartas partes de la totalidad de los municipios muestreados de Venezuela an no poseen Red Geodsica; as que para vincular cualquier
levantamiento catastral se dificulta su ubicacin exacta por falta de vrtices de vinculacin. Esta deficiencia (Acosta 2004) en donde diagnostica Escasez de puntos geodsicos municipales referido al nuevo Sistema Geodsico Nacional para el levantamiento de la informacin.
Se observa que existe un inters de ordenarse territorialmente y catastrarse, dado que la mayora de los municipios presenta de alguna forma una poligonal urbana, para trabajar con su propia poligonal vinculada o no a la Red Geodsica, dado que existe una buena cantidad de municipios con poligonal ya descrita.
Por caractersticas intrnsecas de la misma red de triangulacin de 1er Orden se poda esperar que ms de la mitad de los municipios no presentaran algn vrtice 411
en su extensin territorial; lo cual podra dificultar un traslado de coordenadas dado a que generalmente fue creada por topografa clsica quedando algunos vrtices en lugares un poco inaccesibles. Hoy en da estara en desuso por estar desarrollada con el elipsoide de Hayford, usndose actualmente el GRS80; aunque algunos vrtices que han logrado perdurar sus
coordenadas podan ser transformadas a travs de parmetros de transformacin.
(b) Campo Cartografa: La poblacin de municipios muestra presentaron que el 100% utiliza el cartografa analgica, en formato papel;
Grafico 6:
Cartografa Analogica
SI
100,00 %
412
Los municipios muestreados presentan que el 82,09% utiliza como base cartogrfica la escala 1:25000, creada por el Instituto Geogrfico de Venezuela.
Grafico 7:
Base Cartogrfica 1:25.000

NO SI
17,91 %
82,09 %
Se observa que el 61,19% no utiliza cartografa digital, en los municipios muestra.
413
Grafico 8:
Cartografa Digital
NO SI
38,81 %
61,19 %
Los municipios muestreados se observa que el 98,51% no utiliza base cartogrfica 1:1000, por no existir vuelos para tal escala; realizada por el IGVSB.
Grafico 9:
Base Cartografca 1:1000

NO SI
98,51 %
414
Se observa tambin que el 85,07% de los municipios cartogrfico muestra del no utiliza material de
proyecto
ortoimagen
Venezuela actualizado. Grafico 10:
Proyecto Ortoimagen
NO SI
14,93 %
85,07 %
El 61,19% de los municipios muestra posee lmites definidos de su extensin territorial, por coordenadas ya sea en planas o geogrficas.
415
Grafico 11:
Limites Municipales definidos por coordenadas

NO SI
38,81% 61,19%
Adems el 62,69% de los municipios de la muestra no presentan Plan de Ordenamiento Urbano Local. (PDUL). Grafico 12:
Plan Desarrollo Urbano Local

NO SI
37,31 %
62,69 %
416
En los municipios muestra se observ que le 79,10% no posee Sistema de Informacin Geogrfico alguno; donde gestionar los datos.
Grafico 13:
Sistemas de Informacin Geogrfica

NO SI
20,90% 79,10%
El 88,06% de los municipios muestreados utilizan material cartogrfico PSAM56 (CANOA); de la cual no se ha migrado la informacin a nueva cartografa y actualizada, en el Sistema
Geocntrico REGVEN.
417
Grafico 14:
Material Cartogrfico PSAD56 (Canoa)

NO SI
11,94 %
88,06 %
De forma general se observa en el campo de la cartografa, que todos los municipios utilizan
cartografa analgica, se podra explicar porque ella generalmente es la ms antigua y su mayor contenido existente presenta el Datum PSAM 56; que se conserva an en el Instituto Cartogrfico y su produccin era en formato papel.
Se presenta la coincidencia de que ms de la mitad de los municipios usan cartografa base 1:25.000, dado que es la cartografa bsica que se utiliza en el Instituto para generar otros productos cartogrficos. Aunque se ha comenzado a generar cartografa digital en el Instituto Geogrfico, menos de tres cuartas partes de los municipios no la utilizan, lo que podra
418
deducirse por falta de actualizacin del material o desconocimiento del uso. Tambin casi la totalidad de los municipios no utilizan la cartografa base de 1:1.000; puede deberse por su ausencia en el Instituto Geogrfico o por no tener exigencias de precisin en los planos catastrales.
Adems del caso de la Cartografa digital de manera muy similar se presenta con el material del Proyecto ortoimagen que corresponda el municipio en anlisis no la utilizan, puede deberse a la falta de material actualizado existente por parte del Instituto o por desconocimiento de su prestaciones como cartografa digital y actualizada. Acosta (2004), menciona en su trabajo un Dficit en el cubrimiento cartogrfico del territorio nacional, el cual solo abarca el 70%.
Puede indagarse que el resto lo han comenzado, comienzan a usar cartografa digital y base de escala 1:1.000, se encuentran enmarcado en la Etapa I (20062008) del proyecto del Sistema Nacional de Catastro, entre lo que destacan los municipios de los Estados Anzotegui, Apure, Barinas, Cojedes, Guarico, Lara, Mrida, Monagas, Portuguesa, Tchira y Trujillo. En las etapas II y III se incorporarn paulatinamente los dems municipios de los estados., culminando en el ao 2014; fecha en la cual se espera que termine el proyecto.
419
Otro dato interesante es que ms de la mitad de los municipios presentan los lmites definidos en su extensin territorial, en coordenadas geogrficas planas UTM; lo cual concuerda con Acosta (2004), se han diagnosticado algunos inconvenientes [] como: Indefinicin de los lmites polticos
administrativos a nivel de Estados, Municipios y Parroquias. Pero casi dos tercios de partes no poseen un plan de ordenamiento territorial, lo cual poda indicar del escaso crecimiento demogrfico en la mayora de los municipios hacia las grandes ciudades lo cual no ameritara un Plan de Desarrollo Local Urbano. El desfase de informacin real que se presenta entre el espacio geogrfico y la contenida en su material cartogrfico vigente, todos los municipios la utilizan con existencia de ms de 30 aos de edicin, con un Datum en desuso, puede traer problema en la ubicacin espacial del inmueble. Adems casi en su totalidad los municipios muestra no utilizan la herramienta de Sistemas de Informacin Geogrfica, como manera de ir actualizando la informacin existente. (c) Campo Catastro En los municipios muestreados el 65,67% posee Oficina municipal de Catastro (OMC). El resto o no la posee o son subdirecciones de otras dependencias. 420
Grafico 15:
Oficina Municipal de Catastro
NO SI
65,67 %
34,33 %
Se observa que el 50,75% de los municipios muestreados, el catastro es con fines fiscales. Grafico 17:
Catastro Terrenos fines Multifinalitario

NO SI
31,34 %
68,66 %
El 62,69% de los municipios muestra presentan zonas urbanas y rsticas definidas; 421
Grafico 18:
Zonas Urbana / Rustica definidas

NO SI
62,69 %
37,31 %
Adems el 76,12% de los municipios muestreados no utiliza el cdigo catastral del IGVSB; propuesto para el nuevo Sistema Nacional de Catastro de Venezuela. Grafico 19:
Codigo Catastral IGVSB

NO SI
23,88 % 76,12 %
422
El 56,72% de los municipios muestra utilizan tablas valorativas de tierra Grafico 20:
Tablas Valorativas de Tierra

NO SI
56,72%
43,28%
De los municipios muestreados el 55,22% no utiliza tablas valorativas de construccin. Grafico 21:
Tablas Valorativas de Construccin

NO SI
44,78 %
55,22 %
423
El 59,70% de los municipios muestreados se investiga la propiedad en el registro de propiedad de tierras, sobre todo en los casos de dudosa propiedad. Grafico 22:
Investiga Registro de Tierras
N S I
40,30% 59,70%
Por ltimo en el 97,01% de los municipios muestreados, la informacin de datos no
interactan con otras dependencias, por falta de softwares o integracin a una base de datos comn.
424
Grafico 23:
Datos Interactan con otras Dependencias

NO SI
2,99%
97,01%
En sntesis se puede comentar que en el rea de catastro el panorama tiene igual forma desde su estructura y su funcionamiento; dado que ms de la mitad de los municipios muestreados tienen Oficina Municipal de Catastro donde gestionar su territorio y el catastro existente estaba creado especficamente con fines fiscales, y no presenta catastro de terrenos con fines multifinalitario; lo cual se poda inducir que oficina municipal de catastro no exista inters en conocer la riqueza inmobiliaria del municipio y su proyeccin a futuro.
Adems por no poseer crecimiento demogrfico acelerado en la mayora de los municipios de la
425
muestra, se comienza a marcar una clara diferencia de la zona urbana de la rstica, dado que la mayora de municipios comienzan a urbanizarse lentamente y casi tres cuartas partes de los municipios muestreados tampoco utilizan el cdigo catastral propuesto por el Instituto Geogrfico de Venezuela; pero se puede entender que si existe catastro de alguna manera puede tener codificacin propia.
En cuanto la valoracin de la construccin y tierras casi la mitad de los municipios
muestreados no la utilizan, lo que indica que su valor del inmueble es colocado a priori. Notndose adems que ms de la mitad de los municipios muestreados se investiga en el Registro la Propiedad de las tierras, lo que indica que no existe interaccin entre ambos organismos o dependencias que manejen el mismo tipo de informacin pero con fines diferentes, relacionado a los tres aspectos de la propiedad inmobiliaria: Descripcin fsica, situacin jurdica y valor econmico.
(d) Magnitud del municipio: Tambin la informacin general que se consult, fue la extensin del municipio y su nmero de habitantes para el ao 2001 como tope dado a que fue el ltimo censo fiable; y as conocer su densidad demogrfica en Habitantes por Km2, para 426
compararlo con la cantidad de elementos presentes que se consultaban en la investigacin, en cuanto a red geodsica, cartografa y catastro. De tal informacin se obtuvo el siguiente grfico:
Grafico 24:
RELACION DENSIDAD POBLACION Vs ELEMENTOS MUNICIPALES
2000,00 1500,00 Hab/Km2 1000,00 10 500,00 0,00 Municipios muestra 5 0 25 20 15 Elementos Municipales Dens. Pobl Elem. Mun.
En el grfico se manifiesta la densidad de poblacin en un orden ascendente mostrado en su curva respectiva; la curva de los elementos municipales que se consultan en cuanto a red geodsica, cartografa y catastro de cada uno de los municipios no responde a una expresin de igual orden ascendente. Dado que se observa una dispersin de datos, en donde existe baja densidad demogrfica, como donde existe la alta densidad demogrfica, se puede deducir que los elementos consultados presentes en el municipio no responden a una necesidad, sino ms a normas que se han ido creando en funcin de alguna propuesta gubernamental. 427
Se esperaba que a medida que aumentara la densidad demogrfica tambin aumentase la cantidad de
elementos presentes en el municipio, debido a la mayor necesidad de ordenamiento, mejor gestin del catastro municipal para el desarrollo del municipio.
O) CONCLUSIONES DE LA INVESTIGACION El trabajo de investigacin muestra que faltan elementos en muchos municipios para cumplir con la normativa del Instituto Geogrfico de Venezuela Simn Bolvar en materia de Red Geodsica, Cartografa y Catastro; por lo cual se deduce que no todos los municipios que conforman a Venezuela puedan cumplir al menos en parte con los requerimientos de las normas tcnicas del IGVSB.
Por consiguiente se pueden destacar otras conclusiones que sustenten lo anteriormente dicho y entre ellas se destaca lo siguiente: Se puede concluir que actualmente casi la totalidad de los municipios muestreados de Venezuela no presentan las condiciones necesarias para cumplir con la normativa del IGVSB, que se elabor en el ao 2000, para crear un Sistema Nacional de Catastro; que lo que busca es organizar, conocer y valorar su riqueza inmobiliaria, para su desarrollo local y adems permita colocarse a la altura de los pases como Espaa, Francia, Alemania, etc.; en el continente Europeo se encuentran
428
bastante desarrollado y evolucionado en el mbito de red geodsica, cartografa y catastral. Se observa que algunos municipios han
comenzado a desarrollar la red geodsica municipal, para tener la ubicacin espacial de sus inmuebles, adems buscan la manera de vincularse al Sistema Geocntrico de Venezuela (REGVEN); aunque estn faltando vrtices de cualquier categora de REGVEN en el mbito municipal en donde vincularse. Es de notar que existen poligonales urbanas vinculadas en el antiguo Datum PSAM 56, en la mayora de los municipios, por lo cual permite ordenar las reas urbanas y rsticas. En cuanto a la cartografa, todos los municipios muestreados utilizan cartografa analgica, pero poco han comenzado a utilizar la cartografa digital; el cual puede ser por desconocimiento de material cartogrfico existente en IGVSB de proyecto ortoimagen por la falta de dicho material que no se ha elaborado y la falta de equipos en la oficina municipal de catastro. Debido a la falta de un Plan de Desarrollo Urbano Local (PDUL), no se impone la necesidad de actualizar su riqueza inmobiliaria y por consiguiente no se hace imperante la necesidad de la utilizacin de sistemas de informacin geogrfica (SIG) en el municipio, que dinamice los proyectos de desarrollo local. En la temtica del catastro, se presenta que existen direcciones adscritas a otras divisiones, como de ingeniera y se busca crear oficinas como existe en algunos municipios que gestionen de manera 429
independiente la informacin catastral; y donde no exista ninguna direccin, crear la oficina; para que de tal manera si lleva inters fiscal, la direccin de hacienda entonces utilice la misma base de datos, al igual que el Registro de inmobiliario y de tierras.
(a) Situacin actual que se desarrolla en Venezuela: Actualmente se esta realizando un convenio de cogestin entre el municipio y el IGVSB, donde el Instituto Geogrfico aportara: capacitacin integral en materia catastral para el personal de la Oficina Municipal de Catastro (OMC), suministro de la base cartogrfica a escala 1:1.000 para el mbito urbano y a escala 1:25.000 para el rea rural, instalacin de la Red Geodsica municipal. Y por parte del municipio debe poseer una OMC con capacidad operativa (espacio fsico, personal, materiales y equipos) y un plan municipal de catastro acoplado a los planes nacionales.
El convenio de cogestin se realiza a travs del Proyecto Sistema Nacional de Catastro, el cual se encuentran en la etapa I (2006-2008) y se espera culminar con todos los municipios en la etapa III (2012-2014). De cumplirse el proyecto en los lapsos previstos para el proyecto Sistema Nacional de Catastro; que (Franco.2003); la Integracin de un Sistema Nacional de Catastro que facilite: La disponibilidad del inventario de la riqueza territorial a nivel local, estatal y nacional entonces cada municipio del pas tendra la informacin necesaria, 430
actualizada y coherente para el desarrollo de la red geodsica municipal, material cartogrfico actualizado y un catastro que segn las nuevas normas tcnicas, permitan el desarrollo de un catastro integral y multipropsito como base del Sistema de Informacin Territorial mediante un sistema de informacin
geogrfica catastral actualizado.
(b) Propuesta de soluciones a la problemtica de red geodsica, cartografa y catastro: Se puede desarrollar para todos los municipios un sistema de redes GPS de monitoreo contino, con tecnologas de bajo coste que conformen una red activa, para el control de la ubicacin de linderos del inmueble; adems de poder estar vinculada al REGVEN a travs de la RED REMOS del pas y de la monumentacin convencional de vrtices geodsicos que formaran la red pasiva, que serviran para levantamientos con topografa clsica. Una opcin que se puede implementar mediciones con la descargas de datos GPS a travs de GPS-navegadores con un ordenador porttil.
Se puede desarrollar un mecanismo o modelo en el cual se puede aprovechar al mximo el material existente en el IGVSB para utilizarlo como cartografa base, que se encuentra a escala 1:25.000 y en varios formatos; que an siendo de vuelos anteriores para que los pueda utilizar el municipio que comience a desarrollar su catastro. Dado que si realizan vuelos nuevos para cada 431
uno de los municipios en reas pequeas y de fcil aplicacin en escalas grandes se puedan utilizar para la formacin y conservacin del catastro que se pretende realizarse cada 4 aos, pues entonces, se estar editando material de vuelo de hace 5 aos y se ha cumplido el lapso establecido para la actualizacin de su cartografa. Una aplicacin de vuelos a grandes escalas puede ser la realizacin de vuelos con equipos de aeromodelismo (Helicpteros radio controlados).
En la situacin de catastro, la informacin se puede automatizar mediante la utilizacin de un software de gestin geogrfico o mejor dicho un SIG que sea compatible con otras bases de datos, ya sea con derechos de propiedad libre; pero que se ajuste a las necesidades del municipio; que presente la mayor cantidad de informacin posible de detalle del inmueble tanto alfanumrica como grfica y adems tenga versatilidad y seguridad para el manejo de la informacin. Una alternativa muy viable puede ser la aplicacin del software gvSIG.
2) CARACTERISTISCAS
DEL
MUNICIPIO
PILOTO
(PALAVECINO- VENEZUELA). Poblacin: Este municipio cuenta con una superficie de 440Km2. Alberga una poblacin de 134402 habitantes169 y su capital Cabudare
169
Fudeco Fundacion para el desarrollo Centroccidental.
432
tiene 59671 habitantes aproximadamente (2001); presenta adems una alta densidad demogrfica de 305,46 hab/Km2.
Poltico territorial: Se encuentra conformado por las parroquias Cabudare (Cabudare), Jos G. Bastidas (Los Rastrojos) y Agua Viva (Agua Viva)170
Geografa: Forma parte del frtil valle del ro Turbio, planicie con ncleos rurales anclados en el mismo; la zona urbana en un pie de monte formado con vegetacin de sabanas y presenta clima de montaa por estar al frente del Parque Nacional Terepaima, constituido casi en su totalidad por montaa de vegetacin de Bosque-clima continental estacional. Toda su extensin territorial presenta una altitud desde los 400 hasta los 1500 msnm.
Infraestructura: El municipio presenta varias vas de fcil acceso, tanto por carreteras, autopistas y ferrocarriles. Adems de las calles y avenidas que conforman al ncleo urbano.
A) CARACTERISTISCAS
DE
LOS
ELEMENTOS
INVESTIGADOS MEDIANTE LA ENCUESTA Siguiendo el mtodo utilizado en la investigacin se aplic la misma encuesta a un municipio tomado como piloto, dado que no particip en la muestra de la investigacin y presentaba connotaciones similares de deficiencias para satisfacer la normativa del IGVSB.
170
El impulso digital. http://www.elimpulso.com/Enciclopedia/geografa/geo_palavecino.htm (05-2009).
433
CUESTIONARIO DE INVESTIGACIN (RED GEODSICA, CARTOGRAFA Y CATASTRO) Instrucciones: Marcar con una equis (x) cual corresponde la respuesta del tem; en caso de no aplicar rellenar las observaciones la situacin actual.
ESTADO: LARA MUNICIPIO: PALAVECINO CAPITAL: CABUDARE INFORMACION GENERAL SUPERFICIE N DE HABITANTES (AO 2001) ITEM RED GEODESICA Existen vrtices REGVEN. Existen Puntos de Nivelacin H-V de la Red Geodsica Nacional. Existe Red Geodsica Municipal. Existe Poligonal Urbana Vrtices Triangulacin 1er Orden (PSAD56) Canoa. X X SI -X X NO -440 Km2 134402 OBSERVACIONES
CARTOGRAFIA Presenta Cartografa analgica Presenta Cartografa digital Base cartografa a escala 1:25.000 Base Cartografa a escala 1:1.000 Presenta material cartogrfico actualizado del proyecto ortoimagen correspondiente. Limites municipales definidos Presenta PDUL. (Plan de Desarrollo Urbano Local) Utiliza SIG Presenta material cartogrfico antiguo.
-X X
--
X X X
Esta en desarrollo
X X Esta en desarrollo
X X
434
CATASTRO Oficina Municipal de Catastro Catastro con fines fiscales Catastro de terrenos con fines generales Definidas las zonas o reas urbanas / rustica. Sistema de codificacin catastral del IGVSB. Presentan construccin. Presentan tablas valorativas de la tierra. Se investiga en el Registro la tenencia de tierras. Sistema de procesamiento de datos es tablas valorativas para la
-X X
--
X X X Depende de la Situacin
interactivo con otras dependencias. Nota: Informacin solo para uso de investigacin de estudios doctorales y cumplir con requisitos acadmicos del programa de doctorado de Geodesia, Cartografa y Sistema de Informacin Geogrfica del doctorando Ing Santana J Camargo en la Universidad Politcnica de Valencia. Espaa. Gracias por su atencin Ing Santana J Camargo Profesor de Topografa. Decanato de Agronoma Universidad Centroccidental Lisandro Alvarado Barquisimeto Estado Lara TLF: 0251 2592320.
La encuesta muestra las deficiencias de elementos en el Municipio Palavecino (Venezuela) que se diagnosticaron en la investigacin nacional. El municipio presenta en cuanto a Red Geodsica que an existiendo vrtices de la Red Geodsica Nacional (REGVEN) no posee una red geodsica del municipio, ni menos enlazada al REGVEN. No obstante
435
presenta una poligonal urbana de donde se desconoce su vinculacin, al Datum REGVEN (WGS84) o al Datum antiguo LA CANOA (PSAM56).
En el campo cartogrfico revela que poseen base cartogrfica a escalas 1:1.000 y 1:25.000, ni material cartogrfico de proyectos de ortoimagen elaborado por el Instituto Geogrfico de Venezuela, aunque si utiliza cartografa analgica y se elaboran la digital sin ceirse a alguna norma ni metodologa.
En cuanto al catastro, presenta Oficinas Municipales de catastro y un catastro solo de mbito fiscal; aunque utiliza un sistema de codificacin propio lo que limita el intercambio y la homogeneidad de datos con otras dependencias y la creacin del Sistema Nacional de Catastro contemplado en la Ley de Geografa, Cartografa y Catastro de Venezuela.
B) FACTIBILIDAD
DE
APLICACIN
DE
LA
METODOLOGIA PROPUESTA La aplicacin de la metodologa que se desarrollada en la tesis, puede ser aplicada sin dificultad dentro de los parmetros contemplados en las Normas Tcnicas para la formacin del Catastro Nacional en Venezuela; dado que satisface las tolerancias permitidas en la normativa.
La mayor deficiencia es la generacin de cartografa base, para la elaboracin de cartografa catastral cnsona con los requerimientos y exigencias actuales; se puede utilizar equipos de tecnologa de bajo coste para satisfacer dichos 436
requerimientos tanto en el campo geodsico como en el campo cartogrfico. Adems encaja perfectamente dentro de las prescripciones tcnicas para el mbito rural y se puede forzar su uso al mbito urbano.
Al analizar de posibilidad de la elaboracin de planos de mensura, para representar su cabida en los mapas catastrales del territorio municipal, se pueden realizar las mediciones con el GPS-navegador como se ha descrito en la tesis para el calculo de los puntos de control y las precisiones obtenidas cumple con la especificacin tcnica venezolana en cuanto a la exactitud absoluta del mbito rural y muy ajustado al urbano.
En cuanto a la elaboracin de la cartografa catastral para cumplir con la especificacin tcnica venezolana, se satisface tanto para mapas catastrales urbanos a escalas 1:1.000 como los que sea necesario a escalas 1:500 y 1:2500, dado por que en la captura de informacin area digital se prev que tengo un tamao pxel menor a 10cm. Por otro lado, para los mapas catastrales rurales a escalas menores 1:5000 y 1:10.000, pueden ser elaborados por el rea cubierta en la fotografa, que es suficiente para plasmar un detalle con un error menor a 50cm.
Por otro lado, los mapas generados pueden ser convertidos en formatos raster y vectoriales, adems de ser exportados a diferentes tipos de archivos para ser utilizados mediante un SIG; con una precisin tolerada en la normativa venezolana.
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CONCLUSIONES
CONCLUSIONES
La factibilidad de aplicacin de la metodologa es cuestionable en funcin de los resultados obtenidos; adems si se toma en cuenta el criterio de desarrollo de la metodologa se fundamenta en ser sencilla, de bajo coste y de portabilidad a cualquier lugar que se desee estudias, analizar y generar cartografa actualizada.
No es menos cierto que se pueden encontrar las situaciones que dificulten la aplicacin de la metodologa, pero en funcin de condiciones climticas favorables permite que se realice sin ningn problema dentro de algunos parmetros aceptables. Por consiguiente se puede disertar algunos aspectos de los cuales se ha partido y tomado como referencia; entre lo cuales tenemos:
1) Si al tomar en cuenta el equipo aerotransportador es del tipo de aeromodelismo (helicptero rc) utilizado para la versin hobby, mediante modificaciones posibles se pueden realizar ciertas aplicaciones de reconocimientos de lugares a travs de toma de imgenes de una zona, mediante el sistema de vuelo FPV (del ingles, Vuelo en primera persona) que le permite al operador del helicptero rc (piloto) ver por donde se dirige segn una ruta planificada. En el mercado actual existen equipos de igual ndole y hasta ms sofisticados como los UAV (del ingls, Vehculo areo no tripulado) el cul es programado para realizar las tomas areas y de forma automtico e independiente llegar a la coordenada deseada; el cual tiene desventajas de acuerdo al criterio de esta tesis, posee un alto precio y menor duracin del tiempo de vuelo; adems menos capacidad de levantar una carga de peso por aditamentos.
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CONCLUSIONES
2) La maniobridad de equipo esta en funcin de la habilidad y destreza por parte del piloto de mantener el equipo aerotransportador por la ruta deseada y as poder hacer las captura de las imgenes, en cual pueden suceder las diferentes movimientos de los diferentes ejes ,, que pueden afectar la calidad del producto final obtenido. Dado que simula como si estuviese dentro del helicptero rc, visto a travs de un OSD (On Screen Display) que algunos parmetros de vuelo que hasta los momentos son posibles de ver, tales como altura, velocidad, rumbo, satlites, etc. Por consiguiente la dificultad de mantener la ruta de vuelo real sobre la planificada, que seguramente ser subsanada por el ritmo que avanza la tecnologa se podr plasmar la ruta de vuelo en la imagen de video del OSD y se operar como si fuese un videojuego. 3) En cuanto a las precisiones obtenidas, presentan errores superiores a 5 metros de deriva cuanto se compara el vuelo planificado sobre el vuelo realizado; razn que se deduce que depende de la altura de vuelo, viento velocidad del equipo, precisin del GPS; porque el equipo es suficiente pequeo para perder el control con facilidad. No obstante se pueden realizar captura de imgenes con precisiones decimtricas e imperceptible desplazamiento de la imagen. 4) Las coordenadas de los centro de imagen difieren en algunos casos hasta 20m, del fotocentro planificado (waypoints) el cual puede deberse a las variaciones del eje X, en su giro y del eje Y con su giro ; ocasiona tal desplazamiento, dado que se encuentran desde 2 a 10 grados. El cual se ajustara mejor de conseguir realizar un vuelo con mayor estabilidad.
La aplicacin de prescripciones tcnicas de vuelos de gran altura y cmaras fotogramtricas digitales de gran formato NO es aplicable a este sistema 439
CONCLUSIONES
utilizado en la metodologa, en donde a las exigencias en cuanto a ciertos parmetro como: 1) Longitud mxima de una pasada. 2) Desviaciones de la trayectoria del equipo aerotransportador. 3) Desviaciones de la vertical de la cmara. 4) Deriva no compensada en el momento de la exposicin. 5) Cambios de rumbo entre fotogramas consecutivos. 6) Precisin relativa en el clculo de los centros de proyeccin de cada fotograma.
La posibilidad de usar un software restituidor como el caso de PhotoModeler, que es especficamente para fotogrametra terrestre; de bajo coste con precisiones tolerables en los RMS de pxeles residuales en su referenciacin, permite el manejo de formar el par estreo de las fotografas tomadas con el helicptero rc, dado que la variacin hasta 10 grados que se producen en los
ejes XYZ durante el vuelo son favorables para la aplicacin de la orientacin de las imgenes; tomando en cuenta la precisin del pxel encontrada a pesar de ser una cmara compacta digital no fotogramtrica, pero que el mismo software restituidor puede crear un fichero con los parmetro de longitud focal (c), dimensiones de matriz de la cmara y las distorsiones radiales necesarias para el proceso de restitucin
Las precisiones del producto final estn influenciadas por la precisin que presente la coordenada de punto de control o punto de apoyo que se le introduce; de al menos un punto en el software PhotoModeler, el cual si se encuentran bien orientadas las imgenes con valores por debajo de 5 pxeles en el RMS residual, se considera bueno.
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CONCLUSIONES
En el caso de apoyo de campo que se ha enfocado de realizarlo mediante la determinacin de detalles fcilmente reconocibles en el terreno y la determinacin de coordenadas se consideran convenientes realizarla a travs de archivos Rinex obtenidos de GPS-navegadores tal como lo plantea el Prof. Tabernero Galn para obtener precisiones hasta de 0,5 m en distancias de 30 Km. Sin embargo es deseable tener algn vrtice cercano y determinar las coordenadas del punto de apoyo a travs de la topografa clsica.
En cuanto a la seccin tecnolgica, quizs en un futuro no muy lejano ser posible de ver los waypoints que sirven de fotocentros ser visibles a travs del la imagen del OSD, lo cual permitira un mayor control en la lnea de vuelo y porque presentar los parmetros de inerciales del vuelo, los cual garantizara mayor estabilidad.
Sin embargo, para aplicacin de un software como el PhotoModeler para restituir las imgenes, las variaciones que se presentan tanto en el eje X y eje Y, permiten un mejor funcionamiento del programa en cuanto al algoritmo que permite la triangulacin de los haces; dado que por se de fotogrametra terrestre variaciones menos de 10 grados son considerados como ngulos malos para restituir.
El producto final obtenido puede encajar perfectamente en diferentes softwares tanto propietarios como libre, por la diversidad de formatos que se pueden obtener con los programas aqu utilizados; permitiendo una alta compatibilidad y usos.
En fin es posible, obtener cartografa con la metodologa descrita, pero no con solo el posicionamiento autnomo del GPS-Navegador; sino apoyndose en hitos fcilmente identificables dentro de la imagen y al cual se le conozca las 441
CONCLUSIONES
coordenadas con suficiente precisin centimtrica de los cuales se pueden configurar o tomar como puntos de control. Por lo cual se considera conveniente desarrollar ciertas prescripciones tcnicas para este tipo de aparato volador con caractersticas particulares.
Ensayos preliminares han demostrado que la obtencin de imgenes fijas o video a travs de estos equipos muestran mucha informacin segn el fin que se persiga, con una calidad de imagen deseable en cuanto a nitidez y brillo; pero realizar medidas sobre la misma se necesita corregir la distorsin de la imagen producto del objetivo de la cmara y de la proyeccin cnica que presenta a proyeccin ortogonal.
La disposicin de muchos formatos compatibles del producto final es una ventaja favorable para seguir investigando hasta un alto de desarrollo de obtencin de cartografa por estos medios, que si bien es ciertos que es relativamente nuevos permiten una mayor rapidez de procesado, adems de actualizaciones cartogrficas con imgenes de baja altura.
Tratando el tema de aplicacin para obtener cartografa catastral en Venezuela, segn las prescripciones tcnicas de vuelo en Venezuela, tampoco llega a satisfacerla en cuanto cartografa urbana y rural debido a los parmetros de variacin de ,,; aunque si por ser de baja altura puede llegar alcanzar las precisiones mtricas para cada tipo de cartografa; pero dada la situacin de carencia de cartografa base; se puede presentar como alternativa viable para desarrollar su propia cartografa del municipio, como se ha propuesto en la tesis; adems las precisiones de los linderos urbanos y rurales presentan una gran tolerancia de casi de 0,5 m. por punto permitida por la ley venezolana; lo cual es factible de alcanzar en el producto final.
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CONCLUSIONES
La condicionante del producto final para la generacin y actualizacin cartogrfica est en funcin de las precisiones requeridas en grandes escalas de cartografa catastral, que aunque no se presenta como panacea en tal problemtica cartogrfica de carencia, puede subsanarla en funcin del grado de desarrollo en su gestin territorial; lo cual donde urge una actualizacin cartogrfica podra obtenerse de forma rpida, en pequeas extensiones.
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Instituto Panamericano de Geografa e Historia URL http://ipgh.org/spanish/publicaciones/periodicas/revistacartografica/rca076-077.htm (2007)
MCS Electronics Embedded Systems basic Compilers Development BascomAVR. URL http://www.mcselec.com (03-2009).
Microdrones (UK) LTD. URL http://www.microdrones.com (2009)
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Proyecto Alcaldas Digitales de Venezuela. URL. http://www.alcaldiasdigitales.gov.ve (2007)
Revistas Cientficas URL http://goliath.ecnext.com/coms2/summary_0199-3460017_ITM (2007)
Renaissance Computing Institute. URL http://www.renci.org/ (2009)
R.E. Pegasus S. A. URL http://www.pegasuscr.com/ (2009)
SSRA Servicio de Sensores Remotos Aeroespaciales de la Fuerza Area Uruguaya. URL. http://www.ssra.gub.uy/principal.htm (2009)
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Todoespa URL .http://www.todoespia.com (03-2009)
VENUS Virtual Exploration Underwater Sites. URL http://piccard.esil.univmed.fr/venus/ (02-2009)
463
APENDICE A OBTENIENDO DATOS CRUDOS DE ALGUNAS UNIDADES GARMIN.
APENDICE A
OBTENIENDO DATOS CRUDOS DE ALGUNAS UNIDADES GARMIN.
1) INTRODUCCIN 2) ASYNC: REGISTRO DE EVENTOS DE ALGUNAS
UNIDADES DE GARMIN 3) GENERACIN DE ARCHIVOS RINEX A PARTIR DE LAS UNIDADES DE GARMIN 4) RESULTADOS PRELIMINARES DE POSTPROCESO DE LOS DATOS CRUDOS G12 5) MS RESULTADOS DE POSTPROCESADO DE DATOS CRUDOS G12 6) NUEVO MENSAJE DE NAVEGACIN (EFEMRIDES Y MUCHO MS) ENCONTRADOS EN ALGUNOS GARMIN 7) UNIDADES SOPORTADAS 8) DESCARGA DE LOS PROGRAMAS
9)
ASYNC/GAR2RNX EN PUERTOS DE OTRAS MQUINAS
Original: Antonio Tabernero Galn. UPM. Madrid Espaa.
465
APENDICE A
1) INTRODUCCION As que tienes un GPS Garmin y siempre se ha interesado en comprender como funciona realmente. Usted puede haber ledo acerca de pseudodistancias, medidas de cdigo, la portadora de fase, los cambios de Doppler, pero se le ha hecho creer que solo el ms caro equipo geodsico (placas OEM) son todos los que tienen campanas y silbatos. De hecho todos los GPS tienen que utilizar esas cosas, de lo contrario no estara en condiciones de calcular su posicin; es solo que los fabricantes consideran que un consumidor medio, que quedar satisfecho con un simple tipo de respuesta 40.38N 136.56W. Por lo tanto, el tipo ms bsico de datos (los llamados datos crudos) que nunca ven la luz.
Sin embargo, parece que usted puede conseguir que algunos de los datos crudos de algunos Garmin. Personalmente he intentado en un GPS 12 4.00 y en un GPS 12XL 4.55; pero tambin es cierto que para otros miembros de la familia, dan su oportunidad.
Los datos crudos se envan a travs de mensajes asncronos indocumentados cuando est activado con el comando adecuado enviando al puerto RS232 de la unidad. Al leer a travs de las siguientes secciones para aprender a hacerlo y lo que puede esperar (aparte de aprender mucho de los sistemas GPS y su receptor GPS de jugar con pseudodistancias, portadoras de fase, etc.
Me puede sonar demasiada afirmativa en este documento cuando hablo acerca de las pseudodistancias o portadora de fase de su GPS. En muchos casos, no estamos tan seguros de lo que estamos recibiendo; es solo que es ms corto para escribir sobre el campo y 466
APENDICE A
de manera tan integral corresponde a la portadora de fase que y el otro campo muestra cierto comportamiento en comparacin con este otro campo, que podra llevar un crdulo propietario de un Garmin pensar que es de alguna manera relacionados con la integrada a la portadora de fase.
Descargo de responsabilidad habitual: La poltica oficial de Garmin es desalentar el uso de los comandos indocumentados. Estos solo fueron creadas con fines de prueba y puede suprimirse. Peor an podran tener efectos secundarios indeseables; en pocas palabras, lo que hace a su GPS es su responsabilidad.
Dicho esto, debo aadir que despus de unas horas de feliz escuchando eventos asncronos no he observado ningn problema. Solo eventos de asncronos parece estar razonablemente seguro, al solicitar el envo de comandos es una cosa completamente diferente; sin embargo, si paso de lado a los comandos documentados (Waypoints, tracks, etc.) cualquier cosa puede suceder.
2) ASYNC REGISTRO DE EVENTOS DE ALGUNAS UNIDADES GARMIN Ya se comprob que el Garmin GPS 12 y GPS 12XL podra proporcionar algunos datos crudos en mensajes asncronos, algunas personas has estado tratando de entender y descifrar los mensajes. A) El post original de Jos Mara Muoz. B) A partir de junio de 2000, escrib un informe ampliado sobre esos mensajes asncronos, ms relacionados con datos crudos: (a) Actualizacin de la informacin sobre la generacin de archivos RINEX de un GPS 12. 467
APENDICE A
(b) Actualizacin con informacin acerca de cmo obtener la fase fraccional. (c) Actualizacin con informacin acerca de los datos crudos en el eTrex. (d) ltima actualizacin: 14 de Septiembre 2000.
Con el fin de facilitar a otras personas para empezar a juguetear con los mensajes, estoy publicando los programas que he utilizado para registrar y analizar estos mensajes. Las versiones anteriores de estos programas (sobre todo las opciones relacionadas con la generacin de archivos Rinex) haba varios errores importantes; si ha descargado antes de 20 de Junio de 2000, tenga en cuenta la descarga de nuevo. Varias mejoras tambin se han aadido.
Los cdigo fuentes son ofrecidas para Windows (VC++) y Linux (gcc).
La versin para Linux utiliza algunas funciones modificadas de los Jeep de la biblioteca para el nivel bajo de comunicaciones en serie.
Ir a la pgina de descarga de programa para obtener este archivo README o obtener ms informacin sobre estos programas
3) ARCHIVOS RINEX A PARTIR DE LAS UNIDADES DE GARMIN Gracias a la colaboracin de muchas personas en el grupo de noticias-nav sci.geo.satelite (especiales agradecimientos van a Jos Mara Muoz y Sam Storm van Leeuwen) hemos sido capaces de
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APENDICE A
tener una idea de esos algunos datos crudos que se envan en los mensajes de datos asncronos.
Despus de recibir los datos crudos (principalmente pseudodistancias y portadora de fase) de nuestra unidad tenemos que ver el postproceso si realmente tiene sentido; he escrito un programa simple GAR2RNX (a GARmin TO RiNeX traslator) que genera RINEX2 compatibles con archivos binarios a partir del archivo de datos mediante el registrador de utilidades (ASYNC).
Nota: Las versiones anteriores de los programas tienes varios errores importantes en la generacin de los archivos RINEX. Si ha descargado antes del 20 de Junio del 2000, tenga en cuenta la descarga de nuevo. Varias mejoras tambin se han aadido.
La ventaja del RINEX
(Receiver INdependent EXchange) es el
formato que puede ser directamente postprocesado con otros archivos RINEX proporcionados por estaciones de referencia en todo el mundo.
En pocas palabras, el procedimiento para obtener un archivo RINEX es: A) Encienda el Garmin GPS con una vista al cielo. B) Espere hasta que una solucin 3D sea obtenida (si no lo hace, el programa lo har). C) Ejecute el registrador Async durante un tiempo con la opcin rinex: async p yuor_port rinex t 300 o bindata.g12
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APENDICE A
D) Eso podra generar un archive bindata.g12 con un registro de 5 minutos. E) Ejecute el programa gar2rnx (GARmin TO RiNeX) usando bindata.g12 como argumento: gar2rnx bindata.g12 area xxxx f F) si le ocurre que tienes un Garmin de la serie eTrex o eMap: gar2rnx bindata.g12 etrex area xxxx f
Este comando crear un archive usando el estndar de convencin RINEX para la observacin de archivos, algo as como: xxxx0751.01o
Lo que significa que los datos se registraron el da 75 del ao 01 (2001).
El postprocesado DGPS de datos crudos se compara con los generados por otros receptores al mismo tiempo. Usted podra utilizar otro Garmin o mejor an, obtener datos recogidos en una estacin de referencia cercana. Los usuarios americanos encontrarn en esta direccin CORS que es bastante conveniente y para los usuarios europeos hay este sitio EUREF, aunque el acceso es menos fcil de usar.
Tambin si necesita efemrides difundidas o precisas (para saber donde estn los satlites), correspondiente a la fecha en que se registran los datos; usted puede encontrar en muchos lugares: CORS, EUREF, US Coast Guard.
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APENDICE A
Una vez que sus datos ms otros simultneos y el conjunto de datos actuales, se puede procesar el archivo RINEX con su preferido software de postproceso de dominio pblico. Para mis pruebas, he utilizado el programa GeoGenius; no es del dominio pblico, pero usted puede obtener una evaluacin funcional de demostracin del mismo.
Por supuesto, desde nuestro conocimiento del protocolo binario indocumentado Garmin es pobre y la mayora de conjeturas desde mi particular conocimiento de los archivos RINEX fue adquirida durante un fin de semana, es muy probable que algunos tengan problemas parecidos.
Sin embargo, he hecho algunas pruebas preliminares, y los resultados estn bien, de modo que s no he hecho ninguna revisin de errores con el formato RINEX y que el crudo extrado de los GPS 12 que pongo en el archivo Rinex es significativo. Pueden ver estos resultados en la prxima seccin. Que hacen buena pinta, pero estoy reluciente para decir que son realmente muy bueno hasta que yo no marque correctamente.
4) RESULTADOS
PRELIMINARES
DE
DATOS
CRUDOS
POSTPROCESADOS G12 Prepar un par de archivos Rinex (puedes descargar aqu los programas a utilizar) generados a partir de un GPS 12 y un GPS 12XL colocados a unos 15 m. Aparte de ponerlos en un proyecto de GeoGenius juntos con algunas efemrides difundidas obtenidas de Internet.
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APENDICE A
Estos fueron los resultados:

DX (m) LogTime DY(m) DZ (m) Sigma DX (mm) 10,8655 11,0570 5,3768 5,5441 11,4147 11,2064 25,1 8,3 Sigma DY (mm) 45,9 15,7 Sigma DZ (mm) 29,5 9,9 Sigma N (mm) 25,4 8,4 Sigma E (mm) 46,1 15,7 Sigma H (mm) 29,0 9,7
5 min 10 min
Luego, he descargado algunos datos EUREF de una estacin de referencia (MAD2) a unos 30Km de mi posicin (pienso que la facilidad de seguimiento del satlite de la NASA en Robledo de Chavela, para los que la conocen). Los resultados, utilizando adems datos de 10 minutos fueron:
LogTime DX (m) DY (m) DZ (m) Sigma DX (mm)
4086,8462 34848,2643 2007,3460
Sigma DY (mm) 43,6
Sigma DZ (mm) 26,7
Sigma N (mm) 25,3
Sigma E (mm) 44,4
Sigma H (mm) 43,9
10 min
43,9
Algunos comentarios: A) El postprocesado se hizo esttico. Los mayores errores que se espera sin el avance de saber que no estamos en movimiento. B) He tenido el software de postprocesado por un da y no fijndome en los manuales, por lo que podra estar haciendo algunos errores mayores. Por ejemplo, no se cual es el significado (nivel de confianza) de sus sigmas. C) Estos resultados son demasiado bueno para ser verdad (es decir, dudo que puedan repetirse en forma sistemtica). Tendr que ir dos o tres veces ms al mismo lugar y grabar ms datos.
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APENDICE A
D) La solucin dada corresponde a una solucin flotante de doble diferencia. La versin demo del software no permite las soluciones enteras de ambigedades. Sin embargo, dadas las observaciones de Sam Storm van Leeuwen, en un
postproceado reciente sobre la mitad del ciclo de la ambigedad del GPS 12, es bastante probable que cualquier algoritmo tratando de encontrar ambigedades enteras no funcionara.
En conclusin; a pesar de las bajas cifras obtenidas, no podra mucha ms expectativa que una precisin alrededor de un metro.
5) MAS RESULTADOS DE POSTPROCESADO DE DATOS CRUDOS G12 A) PRIMER AJUSTE Condiciones: (a) Los datos de un GPS 12 se registran en 7 das diferentes (julio 3-11) en el mismo lugar. (b) Hubo 8 sesiones (4 con 10 minutos, 3 con 15 minutos y 1 con 20 minutos) de la cual he generado el archivo RINEX correspondiente (c) Las condiciones de observacin no eran especialmente buenas. Estuve un poco ms abajo que el terreno circundante, hubo alrededor rboles y un edificio cercano. (d) No se utiliz antena externa. (e) Como estacin de referencia utilic los datos publicados por la estacin de seguimiento de la comunidad de
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APENDICE A
Madrid (MAD2 es la siglas en EUREF) en Robledo de Chavela, 35 Km., desde mi posicin. (f) Para las efemrides, obtuve una serie de Efemrides Precisas en formato EF18. (g) Para el postprocesado he usado el software
completamente funcional, la versin de prueba de 30 das de GeoGenius.
Resultados: Hay dos pasos en el postprocesado. En el primero de 8 lneasbase estticas individuales fueron procesadas. El segundo paso (de ajuste) recibe esos resultados y nos da un mejor ajuste a los datos.
Cuando procesamos una lnea-base individual GeoGenius nos da tres soluciones. La primera es obtenida usando triples diferencias; esta es bastante ruidosa, pero es rpida para calcular y no tiene que resolver ambigedades y acta como punto de partida para soluciones ms refinadas.
Entonces una solucin de doble diferencias son obtenidas, donde se resuelven las ambigedades como nmeros reales en vez de enteros; esa es llamada solucin doble diferencia flotante.
Finalmente el intenta arreglar las ambigedades enteras bsicamente por la exploracin de los enteros que flotan cerca de la ambigedad. Si el conjunto de enteros que mejor explica las observaciones es significativamente mejor que la segunda 474
APENDICE A
opcin las ambigedades se consideren fijas; en este caso, que la lnea base es considerada conocida para unos pocos milmetros. Slo en cinco casos (de un total de ocho) el software podra resolver las ambigedades enteras.
El problema de una solucin fija es que si nosotros elegimos la configuracin incorrecta de ambigedades enteras, la posicin ser incorrecta en la suma de uno a varias longitudes de onda (20cm).
Estas fueron las lneas ajustadas utilizando cada tipo de solucin:

Lneabase Solucin DX (m) DY (m) DZ (m) Sigma DX (mm) MAD2f1 MAD2 f1 MAD2f1 Doble Flotante Doble Fija 4064,9740 34834,3459 1984,1345 469,4 167,0 384,6 4065,2902 34834,3575 1984.200 124,3 149,0 81,4 Triple 4065.3656 34834.0132 1984.1105 139,5 Sigma DY (mm) 153,1 Sigma DZ (mm) 98,8
Puede ver los resultados completos de las soluciones triple, doble flotante y doble fija en estos reportes ajustados generados por el GeoGenius.
Algunos comentarios: (a) El error dado por el ajuste de lnea-base corresponden a una desviacin estndar (o un nivel de confianza del
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APENDICE A
60% aproximadamente). Duplicar ese nmero nos llevar a un nivel de confianza del 95%. (b) El ajuste de la lnea-base est muy cerca de las tres soluciones. La mxima diferencia es de unos 30-35cm en cualquier eje. (c) La varianza en la lnea-base individual es mxima en la triple solucin y el mnimo para la solucin doble fija, como se esperaba. (d) Lo ms importante an, el error de la solucin fija individual es mucho ms bajo que de las flotantes, el ajuste final reporta una varianza baja para las soluciones flotantes fijas. (e) La razn ms obvia ser que las soluciones fijas son probablemente incorrectas (probablemente debido a la mitad del ciclo de la ambigedad de estos receptores). De hecho, el ratio entre el candidato y la segunda apuesta es usualmente por lo general bastante baja (entre 2 y 3) que indica que la solucin fija no debe ser fiable.
Conclusiones: (a) No trate de obtener soluciones fijas (este es solo tan buena, porque el paquete gratis de GeoGenius no realiza resoluciones de ambigedades). (b) Con las condiciones: No tan buena ubicacin No hay planificacin de observaciones. Sesiones de 10-15 minutos. No hay antena externa. Estacin de referencia 30-40km de lejos. 476
APENDICE A
(c) Al parecer que la posicin calculada en una sola sesin es dentro de un metro de la posicin real. (d) Promediando y ajustando varias sesiones podemos obtener un error bajo de 10-20cm in XYZ. (e) Un par de personas han informado que con antena externa y una mejor ubicacin, obtenan errores tpicos de en el orden de 20cm, (en un monumento de topografa). Esto es bueno ya que nos dice que el clculo de los errores se puede interpretar como errores de posicin real, no solamente como errores de posicin media incorrectos posiblemente). (f) Al parecer que 10-20 cm es lo mejor que puede obtener sin resolver ambigedades. El problema es, no el software estndar para este trabajo, como ellos probaron a encontrar ambigedades enteras y en nuestro caso parece que podemos obtener ambigedades de medio ciclo. Incluso si escribimos un especial del soft para la tarea, nos enfrentamos a una bsqueda espacial mucho ms grande (por un factor de 2 elevado al nmero de satlites) y bajos niveles de confianza (como los posibles candidatos se reduce a la mitad).
B) SEGUNDO AJUSTE: En esta configuracin simulamos una pequea red. Dos GPS 12 (en las mismas condiciones como el anterior) fueron colocados aparte a 15m. Los datos fueron registrados simultneamente en dos sesiones (Jul 10-11). El otro punto de la red fue la estacin de referencia MAD2.Ahora hemos tenido 3 lneas-base simultnea. MAD2 a f1, MAD2 a f2 y f1 a f2. 477
APENDICE A
Despus de la experiencia anterior, solo consideramos soluciones flotantes para las ecuaciones de doble diferencia. Aqu estn los resultados finales ajustados:
Lneabase DX (m) DY (m) DZ (m) Sigma DX (mm) MAD2f1 MAD2f2 f2-f1 -10,3722 -8,1468 11,6039 45,7 81,6 38,0 4075.7219 34843,0945 1995,4062 292,8 564,1 267,6 4065,3498 34834,9477 1983,8023 293,2 Sigma DY (mm) 564,8 Sigma DZ (mm) 268,0
Una vez ms, las sigmas en la tabla anterior corresponden a la desviacin estndar (nivel de confianza de 60%). El mayor error para las lneas-base son el resultado solo dos sesiones (en vez de ocho como antes).
6) NUEVO: MENSAJE DE NAVEGACION (EFEMERIDES Y MUCHO MS) QUE SE ENCUENTRA EN ALGUNOS GARMIN El mensaje de navegacin puede ser encontrado en el registro 0x36 enviado por algunos Garmin; estos registros contienen una palabra de navegacin (30 bits= 0.6 seg. en 50 bits/seg.). Diez de estas palabras de 30 bits forma un subframe (6 seg.), y 5 subframes componen el frame que tarda 30 segundos.
Mas detalles del mensaje de navegacin se pueden encontraren el documento oficial de GPS-ICD-200.
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APENDICE A
En primer lugar, los registros 0x36 son de 9 byte de largo en mi GPS 12. En un reporte anterior acerca de estos mensajes que he escrito:
-----------------------------------------------1.4 Message ID: 0x36 -----------------------------------------------General description: timing info + something else. These records are only sent once we have computed a valid pseudorange for a satellite (see power-on description below), and disappear if there is troubles (when tracked_byte of record 0x38 becomes 0). Name Position Type Description of the week, incremented in 30 count intervals, so that the resolution is 0.6 sec. Name Position Type Description Name Position Type Description unknown bytes 5-8 BYTE[4] seem to vary randomly. svid byte 9 BYTE SVID (PRN-1) c_50 Bytes 1-4 unsigned long 50 Hz counter, STARTING from the beginning that is, c_50/50 corresponds to TOW. It gets
-------------------------------------------------------
Que otra cosa no es ms que el mensaje de navegacin; el contador de 50 Hz c_50 est contando los nmeros de bits enviados desde el inicio de la semana GPS. Cada 0,6 segundos se incrementar en los 30 bits (una palabra) enviada durante ese tiempo.
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APENDICE A
Sin embargo, hubo 32 (4x8) bits extras in el registro 0x36. Los dos bits extra son los ltimos dos de la paridad de bits del anterior palabra (ellos viene a mano para comprobar la paridad).
El orden de los bits en esos 4 bytes siguientes a LSByte primera regla. As que si tiene usted: BYTE 1: b1 b2 b3 b4 b5 b6 b7 b8 BYTE 2: b9 b10 b11 b12 b13 b14 b15 b16 BYTE 3: b17 b18 b19 b20 b21 b22 b23 b24 BYTE 4: b25 b26 b27 b28 b29 b30 b31 b32 Entonces tenemos: b25, b26: last parity bits of previous word (D29* D30*) b27-32, b17-24, b9-b16, b1-b2 : data bits (D1-D24)
b3-b8 : parity bits (D25-D30)

Finalmente los datos de bits todava deben ser complementado con D30*, segn a la paridad del algoritmo se explica en las especificaciones de la seal GPS.
Hay dos nuevas opciones en gar2rnx (versin 1.45 y superiores se ocupan de este reciente dato encontrado. La ms til es simplemente nav que permite crear un archivo Rinex de efemrides desde los datos binarios capturado con async.
gar2rnx bindata.g12 -nav
Volcarse un archivo Rinex de navegacin, correspondiendo a la sesin registradas en bin.g12, para la salida estndar.
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APENDICE A
Si aadimos la opcin f, un archivo rinex de navegacin correctamente llamado, ser creado, tpicamente BRDCDDD1.YYN; un archivo rinex de navegacin contiene las efemrides de los satlites vistos durante una sesin y debe tener este aspecto:
----------------------------------------------------------------2.10 N: GPS NAV DATA RINEX VERSION / TYPE GAR2RNX 1.47 Any GPS12 Owner Wed Apr 3 02:11:42 PGM/RUN BY/DATE ** gar2rnx (GARmin TO RiNeX) generates ephemeris files COMMENT ** from a GPS12 (and others) (Copyright Antonio Tabernero)COMMENT ** Generated from G12 data file: mio1.g12 COMMENT ** Options: -nav -f COMMENT END OF HEADER 7 00 6 22 16 0 0.0 0.189867801964D-03-0.216004991671D-11 0.000000000000D+01 0.450000000000D+02 0.116875000000D+02 0.483127267047D-080.977068720228D+00 0.804662704468D-06 0.112362442305D-01 0.803545117378D-05 0.515356813622D+04 0.403200000000D+06 0.223517417908D-07 0.380749972679D+00 0.290572643280D-06 0.950557677834D+00 0.220218750000D+03-0.208868125695D+010.820034157714D-08 -0.306798493674D-09 0.100000000000D+01 0.106700000000D+04 0.000000000000D+01 0.200000000000D+01 0.000000000000D+01-0.186264514923D-08 0.450000000000D+02 0.398382000000D+06 0.000000000000D+01 0.000000000000D+01 0.000000000000D+01 18 00 6 22 16 0 0.0 0.355904921889D-04 0.227373675443D-12 0.000000000000D+01 0.200000000000D+02-0.775937500000D+02 0.471841082646D-080.103262712168D+01 -0.409781932831D-05 0.750887219328D-02 0.712275505066D-05 0.515372955894D+04 0.403200000000D+06-0.139698386192D-06-0.278472808964D+010.745058059692D-08 0.951039210486D+00 0.237468750000D+03 0.188077257130D+010.829748848084D-08 -0.102861427448D-09 0.100000000000D+01 0.106700000000D+04 0.000000000000D+01 0.200000000000D+01 0.000000000000D+01-0.512227416039D-08 0.200000000000D+02 0.398382000000D+06 0.000000000000D+01 0.000000000000D+01 0.000000000000D+01 19 00 6 22 15 59 44.0 0.213040038943D-03 0.109139364213D-10 0.000000000000D+01 0.115000000000D+03-0.112812500000D+02 0.507092551012D-08 0.285225046775D+01 -0.560656189919D-06 0.593586359173D-02 0.935792922974D-05 0.515366947556D+04
481
APENDICE A 0.403184000000D+06-0.204890966415D-07-0.176824750055D+010.856816768646D-07 0.927339443136D+00 0.181656250000D+03-0.261839193264D+010.813783897366D-08 0.289654922433D-09 0.100000000000D+01 0.106700000000D+04 0.000000000000D+01 0.200000000000D+01 0.000000000000D+01-0.325962901115D-08 0.115000000000D+03 0.398382000000D+06 0.000000000000D+01 0.000000000000D+01 0.000000000000D+01 16 00 6 22 16 0 0.0-0.748299062252D-04-0.156887836056D-10 0.000000000000D+01 0.165000000000D+03-0.971875000000D+01 0.436018161907D-08 0.153347116574D+01 -0.439584255219D-06 0.508628296666D-02 0.361539423466D-05 0.515361321259D+04 0.403200000000D+06-0.745058059692D-08 0.255019395409D+01 0.160187482834D-06 0.977469284753D+00 0.317906250000D+03 0.435412883940D+000.821248494010D-08 -0.482162941165D-10 0.100000000000D+01 0.106700000000D+04 0.000000000000D+01 0.200000000000D+01 0.000000000000D+01-0.931322574615D-09 0.165000000000D+03 0.398382000000D+06 0.000000000000D+01 0.000000000000D+01 0.000000000000D+01 20 00 6 22 16 0 0.0 0.868132337928D-04 0.251247911365D-10 0.000000000000D+01 0.280000000000D+02-0.253125000000D+01 0.474269755239D-08 0.321952246352D+00 -0.203028321266D-06 0.239349796902D-02 0.330992043018D-05 0.515382611275D+04 0.403200000000D+06-0.428408384323D-07 0.250116179696D+01 0.111758708954D-07 0.958358834784D+00 0.313031250000D+03 0.220753708229D+010.837963475971D-08 0.314298806093D-10 0.100000000000D+01 0.106700000000D+04 0.000000000000D+01 0.570000000000D+01 0.000000000000D+01-0.651925802231D-08 0.280000000000D+02 0.398382000000D+06 0.000000000000D+01 0.000000000000D+01 0.000000000000D+01 1 00 6 22 16 0 0.0 0.133352819830D-03 0.147792889038D-11 0.000000000000D+01 0.270000000000D+02-0.845625000000D+02 0.436446751188D-08 0.309266921468D+01 -0.443682074547D-05 0.508121901657D-02 0.733695924282D-05 0.515371197128D+04 0.403200000000D+06 0.335276126862D-07-0.271555080301D+010.260770320892D-07 0.961137185393D+00 0.237250000000D+03-0.171065350418D+010.789675750308D-08 -0.117504894551D-09 0.100000000000D+01 0.106700000000D+04 0.000000000000D+01
482
APENDICE A
Con la opcin nav no necesitamos descargar las efemrides desde la red para nuestro futuro postprocesado; tambin adems ser posible llevar a cabo tiempo real DGPS (si tenemos un enlace con otra estacin). Podramos generar correcciones diferenciales, convirtiendo un Garmin en una estacin de referencia barata y enviarlos a nuestro mvil, etc.
La otra gran opcin es agregada a gar2rnx es monitor.Esta opcin seguida por un nmero PRN controlar el mensaje de navegacin viniendo desde un satlite particular, se comprueba la paridad recibida; es decir, en un grupo subframe e identificar el subframe tipo y pgina indicando el contenido de los datos.
gar2rnx bin.g12 monitor 29
--------------------------------------------------------** Tracking navigation message from PRN 29 ** --------------------------------------------------------Subframe HOW Words in SF Parity/Subframe ID/page Contents --------------------------------------------------------HOW 587988 [ OOOOOOOO] ERROR: 2 missing words HOW 587994 [OOOOOOOOOO] Subframe 5,page 25 Sat 1-24 health data HOW 588000 [OOOOOOOOOO] Subframe Ephemeris data HOW 588006 [OOOOOOOOOO] Subframe Ephemeris data HOW 588012 [OOOOOOOOOO] Subframe 3 Ephemeris data HOW 588018 [OOOOOOOOOO] Subframe 4, page 1* Reserved HOW 588024 [OOOOOOOOOX] BAD PARITY HOW 588030 [XOOOOOOOOO] BAD PARITY HOW 588036 [OOOOOOOOOO] Subframe Ephemeris data HOW 588042 [OOOOOOOOOO] Subfram Ephemeris data HOW 588048 [OOOOOOOOXX] BAD PARITY HOW 588054 [OOOOOOOOOO] Subframe 5, page 2 Almanac (sat 2) HOW 588060 [OOOOOOOOOO] Subframe Ephemeris data HOW 588066 [XXOOOOOOOO] BAD PARITY HOW 588072 [OOOOOOOOOO] Subframe 3 Ephemeris data
483
APENDICE A
El HOW corresponde al tiempo (segundos dentro de la semana) cuando la primera palabra del subframe fue transmitida. El smbolo O indica una palabra recibida que ha pasado el chequeo de paridad. Una paridad fallida es indicada por X; las palabras faltantes se muestran en blanco. Solo los subframes con todas sus palabras son interpretados.
Si, (en adicin a monitor) usamos la opcin V, gar2rnx interpretar y presentar la informacin recibida in los diferentes subframes. Por supuesto, solo esos campos documentados en los documentos desclasificados sern mostrados:
-------------------------------------------------------------** Tracking navigation message from PRN 1 ** -------------------------------------------------------------Subframe HOW Words in SF Parity/Subframe ID/page Contents -------------------------------------------------------------HOW 398358 [ OOOO] ERROR: 6 missing words -------------------------------------------------------------HOW 398364 [OOOOOOOOOO] Subframe 5, page 4 Almanac (sat 4) Subframe 5: Page 4 (Almanac data for sat 4) Almanac Reference Time (toa) 503808 sec. Health 00000000 Semimajor axis: 26561.09 km. Eccentricity: 0.00518084 Right Ascension (W): 84.41 deg. Rate (Wdot): -5.7''/hour Inclination angle (i0) : 55.94 deg. Argument of Perigee (w): -31.48 deg. Mean Anomaly (m0): -95.60 deg. Clock error: 136.4 usec. Clock drift: 4.09 usec/day. --------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------HOW 398370 [OOOOOOOOOO] Subframe 1 Ephemeris data PRN 01: Issue Of Data Clock (IODC) 0539 -> IODE 27. Week GPS 1067. P code ON in L2. NAV data on L2: ON Healthy satellite User Range Accuracy: 4.0 mt. Alert flag 0. Anti-spoof: ON Group Delay Differential (tgd): -0.00326 microsec (usec) Time of Clock (toc) 403200.0 sec. Clock error: 133.4 usec Clock drift: 0.13 usec/day. Rate of drift: 0.00 sec/sec^2 -------------------------------------------------------------
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APENDICE A HOW 398376 [OOOOOOOOOO] Subframe 2 Ephemeris data
PRN 01: Issue Of Data Ephemeris (IODE) 27 Reference Time for Ephemeris (TOE): 403200 sec Semi-major axis: 26560.75 km. Orbit eccentricity: 0.00508122 Mean Anomaly (m0): 177.2 deg. Mean Motion: 30.08 deg/hour Cus: 7.3370e-06 rad. Cuc: -4.4368e-06 rad. Crs: -84.56 mt. Curve Fit Interval: 4 hours. AODO 27000 sec -------------------------------------------------------------HOW 398382 [OOOOOOOOOO] Subframe 3 Ephemeris data PRN 01: Issue of Data Ephemeris (IODE) 27 . Inclination angle (i0) : 55.07 deg. Rate (idot): -0.09 ''/hour Right Ascension (W) : -155.6 deg. Rate (Wdot): -5.86 ''/hour Argument of Perigee (w): -98.01 deg. Cis: -2.6077e-08 rad. Cic: 3.3528e-08 rad. Crc: 237.2 mt. --------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------HOW 398388 [OOOOOOOOOO] Subframe 4, page -Dummy sat(no data) Subframe 4: Dummy sat. No data -------------------------------------------------------------HOW 398394 [OOOOOOOOOO] Subframe 5, page 5 Almanac (sat 5) Subframe 5: Page 5 (Almanac data for sat 5) Almanac Reference Time (toa) 503808 sec. Health 00000000 Semimajor axis: 26559.79 km. Eccentricity: 0.00202608 Right Ascension (W): -39.70 deg. Rate (Wdot): -6.1''/hour Inclination angle (i0) : 53.68 deg. Argument of Perigee (w): 9.71 deg. Mean Anomaly (m0): -98.48 deg. Clock error: 254.6 usec. Clock drift: 0.00 usec/day. --------------------------------------------------------------
Finalmente, usando las opciones sf y page, podemos elegir cual pgina del subframe se muestra:
gar2rnx bindata.g12 monitor 13 V sf 4 page 18
Har un seguimiento de los datos de navegacin procedentes del satlite con prn 13 y dentro de esos subframes con ID 4 decodificar solo los correspondientes a la pgina 18 (parmetros IONO y UTC).
485
APENDICE A
La capacidad de analizar el mensaje de navegacin est incluida en gar2rnx en las versiones 1.45 y superiores; async no necesita cambios para el registro de los datos de navegacin (han estado all todo el tiempo).
7) UNIDADES SOPORTADAS Como he dicho antes, he usado un GPS 12 y un GPS 12XL para el desarrollo de estos programas. Luego, otras personas reportan del xito con otras unidades. Las ltimas versiones de los programas tambin parecen soportar a la serie eTrex y eMap. Aqu est una lista de hardware que trabaja con las ltimas versiones (Abril, 2001) de async y gar2rnx. Adems indico la versin del software para el firmware, aunque es bastante semejante que el programa trabaje con otras revisiones del firmware. La tercera columna indica que no solo fuimos capaces de obtener archivos RINEX desde esos receptores, pero que esos archivos fueron sucesivamente procesados dndonos una resolucin submetrica (como siempre su kilometraje puede variar):
Unidades GPS 12 GPS 12 XL GPS 12CX GPS III + GPS II + eTrex Leyenda eMap 12 Map
Firmware 4,00 2,57 ; 4,55 ? ? 2,07 2,10 2,24 2,63 ; 2,71 ?
Resultados Post-proceso Aceptado Aceptado Aceptado Aceptado Aceptado ? ? ? ?
486
APENDICE A
Un hecho importante es que a fin de obtener buenos datos rinex, debera deshabilitar cualquier caracterstica de ahorro de energa en su unidad. Segn tengo entendido el ahorro de energa en los ltimos Garmin se basa en hacer que el procesados tome una medida y a continuacin se pone en reposo por un rato. Esto es correcto para las medidas de cdigo utilizadas en la solucin de navegacin normal, pero puede crear estragos en los datos de fase cuales se necesita un continuo seguimiento.
Estara muy agradecido de cualquier entrada que puede ayudarme a completar y ampliar la lista anterior. As, que si han puesto a prueba mi software con otras unidades y/o versiones del software me haga saber enviando un breve correo electrnico, indicando su hardware, revisin de firmware y los resultados de su postprocesado.
Tambin, si encuentra que el software no trabaja con su unidad puede ayudarme encontrando el problema, si me enva un registro binario del registrador async que su unidad genera utilizando:
async a 0xffff -t 120 o your_unit_and_soft.bin
Por favor, use la ltima versin de el programa async.
8) PROGRAMAS PARA ACCEDER Y REGISTRAR DATOS CRUDOS DESDE SU GPS 12 GARMIN (o XL). Descargo de responsabilidad habitual:
487
APENDICE A
Los programas son suministrados como estn. No se da garanta implcita. selos por su cuenta y riesgo. Los comandos indocumentados que usan esos programas pueden causar daos o prdida de datos almacenados en su GPS.
Garmin es una marca registrada de la Corporacin Garmin. La corporacin Garmin no asume ninguna garanta para los problemas derivados en la utilizacin de productos no vendidos por Garmin. Esto es especialmente cierto en el caso de este software.
Hay dos paquetes diferentes, uno para Linux, la otra para Windows. La versin Linux utiliza algunas funciones modificadas desde los Jeep de la biblioteca para el bajo nivel de comunicaciones serie. El cdigo fuente se proporciona en ambos casos (VC++ para Windows, gcc para Linux).
Cada paquete contiene: A) async.c y async.exe: registrador de eventos asncronos para los Garmin. B) gar2rnx.c y gar2rnx.exe: cdigo fuente y ejecutable para el traductor Garmin a Rinex. Adems funciona como un analizar para estudiar los mensajes async. C) Archivo readme con alguna informacin de uso.
En las ltimas versiones el cdigo fuente de ambos programas es actualmente el mismo. Solo hay uno. #define Linux. En la lnea async.c que puede comentar para compilar usando Visual C. 488
APENDICE A
Deben ser descomprimido usando tar xyz bajo Linux o con WinZip en Windows. Async 1.1,gar2rnx 1.2 Async 1.2,gar2rnx 1.3 Async 1.23,gar2rnx 1.48 Linux Pack (50Kb) Linux Pack (60Kb) Linux Pack (95Kb) Windows Pack (130Kb) Windows Pack (150Kb) Windows Pack (175Kb)
ULTIMA VERSION DE GAR2RNX (Abril-2002) gar2rnx (v 1.48) es capaz de obtener mensaje de navegacin enviado por los satlites. Ahora se pueden generar archivos Rinex in adicin a los archivos de observacin; adems podemos controlar y decodificar los datos de navegacin (til en tiempo en aplicaciones DGPS en tiempo real).
async (v 1.23) solo menores cambios han sido hechos con respecto a v1.2.
Versiones anteriores: async v1.2: Incluye la capacidad de registrar datos Doppler, usando el comando +doppler. Esos datos pueden ser a su vez escrito a archivos Rinex si gar2rnx 1. 3 es usado (con la opcin +doppler)
Tambin he hecho algunos cambios en como la comunicacin serie es manejada. Espero que esas modificaciones eviten (o reduzcan) algunos problemas que un nmero de usuarios han trado a mi atencin (gracias por todos ellos, BTW)
489
APENDICE A
Sin embargo, como solo puedo probar el nuevo cdigo en mi fiel G 12 (en cual ya trabaja) y dada mi falta de experiencia en programacin serie I/O, estoy manteniendo la versin vieja de ambos programas en la pgina para que pueda volver a ellos, si encuentra esas mejoras que no trabajada para usted.
9) PUERTOS DE ASYNC/GAR2RNX PARA OTRAS MAQUINAS A) Michal Hobot, de Cracovia (Polonia) ha escrito un puerto Java de async. El ha sido probado en una iPAQ, pero deber funcionar en cualquier otra mquina que soporte Java. An tenemos que usar gar2rnx para generar el archivo Rinex, pero eso puede se hecho ms tarde en su PC: Usted puede ir a la pgina Gar2rnx/java.
B) Chris OByre ha escrito GarRec un puerto de async/gar2rnx para la serie Psion 5, ordenadores de mano.
Tomado y traducido del Original de: Antonio Tabernero Galan. ATG,ant@fi.upm.es ltima modificacin: Jueves Abril 8 2002 12:18:34 CEST Disponible en: http://artico.lma.fi.upm.es/numerico/miembros/antonio/async/ (02-2009).
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APENDICE A
README
PROGRAMS TO LOG AND USE RAW DATA FROM SOME GARMIN HANDHELDS. (GPS12, 12XL, II+, III+, Etrex, Emap)
***************************************************************** USAGE of the ASYNC utility ***************************************************************** You can get this help by typing async -h: ----------------------------------------------------------------* Async Software to log raw GPS data from some Garmin handhelds * * Version 1.20 Copyright 2000,2001 Antonio Tabernero Galan * ----------------------------------------------------------------Usage: async [options] async -h: shows this help async -p port_name : Selects serial comm port (comx, ttySx) async -c : only checks port availability async -i : only tries to get the GPS ID (default) async -a 0xnnnn : Enable async events with hex mask nnnn async -t ttt : Sets log time to ttt seconds. Default 30 sec. async -r 0xnnnn : Sends request type nnnn. async -o filename : Save received packets in filename By default the output goes to week_second.g12 async -rinex : by enabling only those records relevant to the generation of a RINEX file you avoid missing observations (that can happen when there are too many async events coming). Use this option when you plan to generate a RINEX file from the collected data async -rinex2: if you're using the latest version (1.15 or newer) of of async you can get Doppler shift data in addition to pseudoranges and phase using this flag instead of -rinex. Be warned that since there is now more data coming from the serial port you might start missing some observations. -------------------------------------------------------------------------The usual procedure would be to find an unused comm port using async -p com1 -c or async -p com2 -c (ttyS0,ttyS1 in Linux)
Once you find the port, connect your GPS and check if the program sees it
491
APENDICE A
async -p comN -i If your GPS is identified you can start logging data using the -async -request and -rinex -rinex2 commands. ----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
***************************************************************** USAGE OF THE GAR2RNX UTILITY ***************************************************************** You can get this help by typing gar2rnx (without arguments): ----------------------------------------------------------------Gar2rnx (Garmin to Rinex) generates rinex2 compliant files from data obtained from some Garmin handhelds using the async logger ----------------------------------------------------------------* Version 1.30 Copyright 2000,2001 Antonio Tabernero Galan * ----------------------------------------------------------------Usage: gar2rnx g12file [-stat] [-parse options] [-rinex options] g12file is a file generated using the async logger utility. It's the only mandatory argument. On this data file, the gar2rnx program can perform three basic functions, and those can have its own options ----------------------------------------------------------------stat : shows statistics about the number, Identity byte and length of received packets ----------------------------------------------------------------parse: this was the original functionality, designed to help us interprete the async messages sent by the GPS12. List of options that can be activated along with -parse: -sats: shows records 0x1a (Track status, signal, elevation, etc.) Default -all : displays info about all sats. Default. -s nn: for those fields with a SV ID field, displays only those records regarding the satellite with PRN nn -r 0xr1 0xr2 ... : displays info about records 0xr1 0xr2 (hexadecimal) The fields (more or less) known are interpreted. Unknown bytes are simply listed. ------------------------------------------------------------rinex: this is the default functionality (hence the change of name of the program from parser to gar2rnx).
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APENDICE A Since it's the default you actually don't have to type it. List of options that can be used along with -rinex: -etrex : when using an Etrex (or Emap) to log your data, you should use this option to obtain a proper Rinex file.
-start tow: starts the generation of the RINEX file from tow (week_seconds). By default, it starts from the first record logged in g12file -stop tow: don't include in the RINEX file those records with a time-tag later than tow (week_seconds) -time tt : only tt seconds of observations go into the RINEX file -int tt : only those records from g12file that are time-tagged with a multiple of tt seconds go into the RINEX file -reset : reset the time-tags to the nearest full second modifying the observables accordingly n : Number of observables dumped in the RINEX file. It 1: pseudoranges 2: pseudoranges and L1 phase (default option) 3: pseudoranges, L1 phase, and Doppler shifts. -f : Instead of sending the RINEX file to standard output (default) it creates a file using the RINEX conventions
-obs can be
-area name: Name of the station or area where observations are taken. If the option -f is given, the first 4 chars of this name are used to create the RINEX filename. -mark name: Marker name in the Rinex file. Name used to identify a particular point of measurement. -------------------------------------------------------***************************************************************** GENERATION OF RINEX FILES ***************************************************************** Simply put, the procedure to obtain a RINEX file is: * Power on your GPS12 with a good view of the sky. * Wait until a 3D fix is obtained (if you don't, the program will). * Run the async logger for a while with the -rinex (or -rinex2) option:
493
APENDICE A async -p your_port -rinex -t 300 -o bindata.g12
that would generate a file bindata.g12 after a five minute logging. * Run the gar2rnx (GARmin to RiNeX) program and redirect the output to a file: gar2rnx bindata.g12 > data.00o Hopefully, the created file data.00o will be an observation RINEX file. * DGPS post-processing of raw data involves the comparison with data generated by other receiver at the SAME time. You could use another G12 or you can get data collected at a reference station nearby.
American users will find this address quite convenient: http://www.ngs.noaa.gov/CORS/Data.html For European users there is EUREF: ftp://igs.ifag.de/gpsdata/
* Also you need either a broadcast or precise ephemeris corresponding to the date you logged your data. You can find those in: http://www.ngs.noaa.gov/CORS/Data.html ftp://igs.ifag.de/ORBITS/ ftp://ftp.navcen.uscg.mil/GPS/precise/pebinary/
* Postprocess the RINEX file with your prefered public domain postprocessing software. I have used GeoGenius. It's not public domain, but you can get a functional evaluation demo from: http://www.terrasat.de/
494
APENDICE B CALIBRACION DE CAMARA PENTAX A30 DIGITAL COMPACTA CON PHOTOMODELER PRO
APENDICE B
CALIBRACION
DE
CAMARA
PENTAX
A30
DIGITAL
COMPACTA CON PHOTOMODELER PRO
1) INTRODUCCIN 2) PASOS PARA LA CALIBRACIN DE LA CMARA A) DECIDIR LA CMARA Y LA LONGITUD FOCAL QUE SE USAR B) DECIDIR SOBRE EL TAMAO Y TIPO DE MALLA DE CALIBRACIN (CALIBRATION GRID) A USAR C) TOMAR FOTOGRAFAS DE LA MALLA 3) PROYECTO DE CALIBRACIN EN PHOTOMODELER A) PROYECTO DE CALIBRACIN B) IMPORTAR LAS FOTOS AL CAMPO DE PRUEBA DE CALIBRACIN C) COMENZAR CALIBRACIN AUTOMATIZADA D) COMPROBANDO LA CALIBRACIN E) GUARDAR UN ARCHIVO DE LA CMARA
FOTOGRFICA F) PARMETROS CALCULADOS A LA CMARA DEL PROYECTO 4) CARACTERSTICA DE LA CMARA PENTAX OPTIO A30
496
APENDICE B
1) INTRODUCCIN Dependiendo del proyecto de trabajo y el tipo de cmara, para obtener una altsima precisin se debe calibrar la cmara y conocer su descripcin de sus caractersticas (ej. Longitud focal de los lentes, tamao del formato de la imagen, y el centro de imagen, etc.).
La calibracin de la cmara es el proceso de determinaciones de las caractersticas de una cmara, para poder ser usada como un equipo de medicin y son necesarios algunos parmetros especficos de la cmara. Generalmente se necesita conocer la longitud focal de los lentes, el tamao del formato CCD de la cmara digital, el punto principal, distorsin caracterstica de los lentes (distorsin radial (K) y distorsin descentrada (P)). El software PhotoModeler permite determinar las caractersticas de la cmara utilizando la opcin de Calibracin de cmara; el calibrador adems calcula y compensa distorsiones de lentes.
2) PASOS PARA LA CALIBRACIN DE LA CMARA A) DECIDIR LA CMARA Y LA LONGITUD FOCAL QUE SE USAR La cmara a utilizar en este proyecto es la Pentax Optio A30, con la longitud focal por defecto solo al encender el equipo.
497
APENDICE B
B) DECIDIR SOBRE EL TAMAO Y TIPO DE MALLA DE CALIBRACIN (CALIBRATION GRID) A USAR El tamao de la malla de calibracin es la que aporta el programa PhotoModeler en un folio de tamao A4, el cual presenta el siguiente modelo:
498
APENDICE B
C) TOMAR FOTOGRAFAS DE LA MALLA Un pequeo plan de calibracin fotogrfico hace la tarea mucho ms fcil y da buenos resultados. Se realiza colocando la malla o gris impresa en un folio, en un lugar sobre el suelo; para facilidad de la toma de las fotografas desde encima con un trpode.
Para obtener los datos necesarios para calibrar una cmara, seis o ms fotografas tomadas desde diferentes ngulos de la densa malla de puntos son necesarias; se recomienda ocho fotografas del folio con la malla de puntos sobre el suelo tomadas en posicin descrita debajo. Es muy importante sealar que la malla debe llenar la mayor cantidad de la fotografa como sea posible. Los cuatro puntos de control localizados deben aparecer en cada fotografa y no debe ser cortado por la arista de la fotografa. Los cuatro puntos de control son los objetivos codificados (los puntos con anillos parciales alrededor de ellos).
En las figuras siguientes se inicia con la posicin Normal 1 y debe asegurarse que al menos dos fotos con ngulos girados de 90 grados.
499
APENDICE B
Posicin 1: Normal
Posicin 1: Girado 90 sentido horario
500
APENDICE B
Posicin 2: Normal
501
APENDICE B
Posicin 3: Normal
502
APENDICE B
Posicin 4: Normal
503
APENDICE B
3) PROYECTO DE CALIBRACIN EN PHOTOMODELER A) PROYECTO DE CALIBRACIN: Con el software PhotoModeler Pro, se inicia con proyecto nuevo y se seleccionar la opcin A Photomodeler calibration proyect en el asistente del proyecto. Seguir a travs del ayudante los pasos consecutivos y dar a la cmara un nombre nico, tipo especfico.
Esta cmara posee zoom en los lentes, por lo se debe tener presente en el asistente y se escoge el tipo de cmara de formato digital, continuar con los siguiente pasos. B) IMPORTAR LAS FOTOS AL CAMPO DE PRUEBA DE CALIBRACIN: Hacer clic en agregar/quitar las fotografas, (se debe buscar en el directorio donde estn las imgenes tomadas de la malla de calibracin); las 8 miniaturas de las imgenes deben aparecer en el directorio, seleccionamos uno de ellas y clic en open para utilizar los archivos de este directorio. 504
APENDICE B
Se selecciona la primera imagen y las importamos al proyecto con un clic sobre el botn All (>>). El siguiente paso con clic en OK y las imgenes son importadas. Un proyecto de calibracin en PhotoModeler debe tener 6-12 imgenes y 8 son aceptables, por lo cual no se necesitan agregar, ni quitar alguna imagen; se hace clic en NEXT.
505
APENDICE B
Se prosigue con el asistente del programa hasta hacer clic en finalizar (Finished).
C) COMENZAR CALIBRACIN AUTOMATIZADA El dilogo automatizado de la calibracin se abre y en la barra del lado del control de la fotografa del programa a la izquierda, podemos ver las 8 imgenes.
Las imgenes tienen una X roja para indicar, que no tienen puntos marcadas an. Ntese que se utilizan imgenes blancas y negras; en cuanto a las imgenes de color tambin pueden ser utilizadas, pero si la cmara fotogrfica digital tiene un ajuste monocromtico blanco y negro, permitir un resultado ms exacto.
Se mueve el cuadro de dialogo a la esquina superior derecha y se presiona ejecutar calibracin EXECUTE
506
APENDICE B
CALIBRATION. Esto permite comenzar el proceso de calibracin automticamente de marcar los puntos en la rejilla; para cada una de las 8 fotografas, empezando por la fotografa 1. El informe dice cuantos puntos marcados de la malla de calibracin en la foto, incluyendo los puntos de control. La malla contiene exactamente 100 puntos, incluyendo los 4 de control.
Al comenzar la calibracin, es aqu donde se calculan los parmetros de la cmara fotogrfica, se puede supervisar las barras de progreso mientras el calculador funciona. Si las imgenes tienen un contraste razonablemente bueno, un buen foco y suficiente cobertura, la calibracin automtica no debe presentar problemas de funcionar a travs de las fotos. Se puede seguir el progreso en las barras de estado y la ventana de dilogo. Luego de menos que un minuto, el informe demuestra cuantos puntos fueron marcados en cada foto; una buena calibracin tendr muchos puntos marcados.
507
APENDICE B
Algunos de los puntos de la rejilla no pueden aparecer en una foto, as que no siempre se tendrn 100 puntos cada vez; Con 90 puntos y ms son muy buenos nmeros. Algunas veces el informe mostrar fotos con ms de 100 puntos marcados, aun cuando la rejilla tiene 100 (porque el marcador automtico toma a veces blanco falso en el fondo), si sucede puede ser aceptable siempre y cuando no sean demasiados los puntos en exceso. En una calibracin acertada cada fotografa debe contener los 4 puntos de control marcados, pero una foto con solamente 3 puntos de control marcado debido a los problemas de contraste, la calibracin debe ser ms fina.
Al concluir este paso, los parmetros estimados de la cmara fotogrfica y ms de la mitad de los 100 puntos estn referidos 3D (es decir encontrados en por lo menos 2 imgenes y la interseccin calculada). Entonces se hace otra referenciacin automatizada. Ahora todos los puntos se refieren y tendrs una calibracin ms y el proyecto completo.
508
APENDICE B
Hay varias maneras de revisar los resultados de la calibracin y chequear para ver si los resultados son seguros. Al completar la calibracin, el nmero en la parte inferior del cuadro de dialogo de error total; un valor inferior a 1,0 indica una buena calibracin. Una cmara digital debera tener un error final bajo de 0,7. Una calibracin muy buena puede tener un error final total pequeo de 0,4. En el caso de la cmara Pentax Optio A30 muestra un error total de 0,413, lo que indica que obtuvo una buena calibracin.
D) COMPROBANDO LA CALIBRACIN El informe del estatus de proyectos es una buena forma de comprobar los problemas reportados y para revisar las marcas residuales. La mayor marcacin residual debe ser inferior o igual a 1,0 pxeles.
Se busca en el men superior Project>Project Status Report y se despliega cierta informacin sobre los resultados. Se pueden observar problemas y sugerencias, en donde no debe haber serios problemas indicados. Se analiza los residuales de las marca del punto; aqu es importante es la residual mxima que debe estar debajo de 1,5 pxeles. Todas las residuales debajo de 1,0 es un buen proyecto. Tambin el error total del RMS de todos los pxeles debe estar por debajo de 0,5 para considerar un buen proyecto.
509
APENDICE B
La informacin de la ms reciente y amplia seccin del proceso, se encuentra en la seccin Precisiones/Desviaciones Estndar, al expandir Desviaciones Estndar de la Calibracin 510
APENDICE B
de cmara, se exhibe el nombre de la cmara y al ampliarlo muestra la lista de los parmetros de la cmara que fueron resueltos.
La longitud focal muestra un valor de 7,35mm con una desviacin estndar de 0,008mm llamado un error Sigma el cual debe ser muy pequeo. Los nmeros del punto principal indica la posicin central del rea de la proyeccin de imagen de la cmara fotogrfica, representados por Xp,Yp.
El tamao del formato de la cmara fotogrfica (matriz CCD, en cmaras las digitales), mostrados como Fw y Fh con valores de 6,6488 y 4,9894mm respectivamente, para el ancho y alto.
Los parmetros de la distorsin de la lente, que son las que producen las distorsiones de las imgenes hasta cierto punto, las cmaras fotogrficas mtricas en un grado inferior que las cmaras fotogrficas digitales disponibles ms baratas a un alto grado, a veces con una distorsin casi visible del barril o de almohadilla. El valor de la desviacin sea ms pequeo que le valor del parmetro si mismo. Son los parmetros K1 y K2 y K3 y P1 y P2; siendo bueno si son muy pequeos.
E) GUARDAR
UN
ARCHIVO
DE
LA
CMARA
FOTOGRFICA Para guardar un archivo de la cmara fotogrfica para el uso futuro (Para trabajar con otras imgenes pero con la misma cmara). En el men superior se selecciona
Proyecto>Cmaras trae sobre la pantalla el cuadro de dilogo 511
APENDICE B
de cmaras de proyecto. Las cmaras fotogrficas se enumeran aqu y luego clic en modificar y se revisa todos los parmetros de la cmara.
Al hacer clic en OK y entonces clic en guardar (Save). Guardamos la cmara fotogrfica con un archivo nico con extensin CAM, para entonces utilizar este archivo de la cmara fotogrfica en los proyectos futuros, cuando se tenga fotos de esta cmara en particular.
Se debe tener en cuenta que esta calibracin es solamente para imgenes con el mismo ajuste del zoom, por lo cual si se utilizan imgenes con diferente distancia focal se debe calibrar de nuevo, para esa longitud focal.
512
APENDICE B
F) PARMETROS CALCULADOS A LA CMARA DEL PROYECTO Mediante la opcin de Tablas sobre el men
Proyectos>Tablas>Tablas de Fotografas, se puede ver tambin los valores de la cmara presentado el forma de tabla con la posibilidad de exportacin en archivo de texto. A continuacin se presenta la tabla con las caractersticas principales:
513
APENDICE B
4) CARACTERSTICA DE LA CMARA PENTAX OPTIO A30.
Punto Principal L. Focal (mm) 7,354945 3,187015 2,417700 Xp (mm) Yp (mm)
Formato Matriz CCD Ancho (mm) Alto (mm)
6,648821
4,989474
Distorsin Radial K1 Valor 4,367e

-3

-4

-5
Desv. 1,0e
-4
Desv. 8,4e
-6
Desv. -----------
Distorsin decentrada P1 Valor 2,115e

-4
Distorsin decentrada P2 Valor 1,799e

-4
Desv. 1,5e
-5
Desv. 4,5e-5
514
APENDICE C DATOS, IMGENES DEL VUELO Y PRODUCTO FINAL OBTENIDO.
APENDICE C
Imagen inicial o base para el proyecto extrada de Google Earth.
Waypoints en el simulador CompeGPS que sirven de fotocentros.
516
APENDICE C
Track en el simulador CompeGPS para el plan de vuelo.
Simulando el vuelo en 3D antes de realizarlo en campo
517
APENDICE C
Secuencia de imgenes areas tomadas en campo
Disposicin de la cmara en el momento de captura en pleno vuelo.
518
APENDICE C
Disposicin de la cmara en la secuencia de tomas, mediante el visor 3D PhotoModeler.
Producto Imagen Ortofoto con resolucin de 150 ppp en PhotoModeler..
519
APENDICE C
Producto de Imagen vectorial del rea delimitada vista en un CAD formato DXF..
Detalle de Punto de Apoyo. Punto1
520
APENDICE C
Detalle de toma de datos brutos GPS con GARMIN 16 LVS en el Punto de Apoyo 2
Postprocesado de puntos de apoyo en la determinacin de sus coordenadas.
521
APENDICE C
Detalle de resea de un punto de apoyo.
522
APENDICE C
523

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Universidad Politcnica de Valencia.

Departamento de Ingeniera Cartogrfica, Geodesia y Fotogrametra

UNIVERSIDAD POLITECNICA DE VALENCIA

Valencia, Marzo de 2011 iii

A Johanna, Santiago y Samantha

vii xix xxiv xxv xxvii xxix xxxi

CAPITULO I I. PLANTEAMIENTO GENERAL

4) DESARROLLO DE LA INVESTIGACION A) METODOLOGIA B) HIPOTESIS DEL TRABAJO C) PLAN DE TRABAJO

CAPITULO II II. METODOS PARA LA DE GENERACION Y

107 116 118 125 141 149

167 167 170 171 172

AEROTRIANGULACION DIGITAL. (a) Ejecucin de los trabajos (b) Calculo y ajuste

174 174 175

(c) Documentacin a entregar

CAPITULO IV IV. CARACTERIZACION DEL INSTRUMENTAL DE LA METODOLOGIA PROPUESTA

195 195 195 200 203

NAVEGADORES 4) CARACTERISTICAS DEL SOFTWARE

RESTITUIDOR PHOTOMODELER PRO A) CARACTERISTISCAS PHOTOMODELER PRO PRINCIPALES DEL

B) CARACTERISTISCAS PHOTOMODELER PRO

DEL 271 273

275 275 276 276 278

CAPITULO V V. DESARROLLO PROPUESTA

280 DE LA METODOLOGIA 280

288 288 289

SIMULADOR DE VUELO COMPEGPS AIR 6) CREACION DE LOS FOTOCENTROS

318 318 320 321 322

CAPITULO VI VI. APLICACION DE PROPUESTA METODOLOGICA AL MUNICIPIO PALAVECINO (VENEZUELA)

350 352 352 354 355

358 359 359

360 361 368 386

400 407 407 412 420 426 428

232 235 237 239 242 244

245 248 250 253 254 255 259

261 262 264 273 274 276

277 283 285 287 288 290 292

325 326 327 328 329 330

346 347 348 380 380 381 381 382 383

220 223 365 366 388

Keywords: Image, Aerial, Cartography, Drone, GPS, Telemetry, Camera, CCD.

CAPITULO I I. PLANTEAMIENTO GENERAL

2) ANTECEDENTES Y ESTADO ACTUAL A) INTRODUCCION A REDES GEODESICAS Y

Las transformacin de coordenadas del vector

referencia (2), esta dado por:

Boucher C. and Altamimi Z. 2004 op. cit. Pp21-22

, e I es la matriz identidad con

Si diferenciamos la ecuacin (3) con respectos a los tiempos, tenemos: , (4)

Boucher C. and Altamimi Z. 2004 Op. cit P22

Fig. 1. Sitios ITRF88 (Izq.) y ITRF2000 (Der.) y tcnicas colocadas #55

Fuente: IERS Technical Note N 32. 2004.

Estaciones ITRF 2005

Fuente: http://itrf.ensg.ign.fr/ITRF_solutions/2005/input_data.php (2008).

ITRF2005 URL; http://www.itrf.ensg.ing.fr/ITRF_solutions/2005/datum_ITRF2005.php (2008)

Campos de Velocidades ITRF2005

Fuente: http://itrf.ensg.ign.fr/ITRF_solutions/2005/ITRF2005_intro.php (2008)

Referencia Geocntrico para las Amricas, en donde las

Brunini, C. 2003. Infraestructura GPS para la ciencia y tecnologa. PME 2003. p 8.

Geospacial-Intelligence Agency, NGA) y cada uno de los Institutos Geogrficos comprometidos en el

SIRGAS, ligada a ITRF94, poca 1995,4.

Fig. 4. SIRGAS 1995.

Fuente: Sistema de Referencia para las Amricas. Boletn N 8 (2005)

Fig. 5. SIRGAS 2000

Fuente: Sistema de Referencia para las Amricas. Boletn N 8 (2005).

automticamente referidas a SIRGAS 2000.