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GEODESIA
RENÉ ZEPEDA G.
agosto 2005
René Zepeda G.
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COORDENADAS ASTRONÓMICAS
SUPERFICIES DE REFERENCIA
René Zepeda G.
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z ide
pso
Ge P
óid Eli
e SUPERFICIE
H TERRESTRE
GEOIDE
y N h
x
ELIPSOIDE
h=H+N
les
tica
ver
sup
equip erficie
otenc
ial
ión
trac
cen sa
con de ma
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F φ F´ 90+φ X
o
a d
x2 z2
Ecuación de la elipse generatriz: + =1
a2 b2
z2 x2 + y2
Ecuación del elipsoide de revolución: =1 +
a2 b2
La excentricidad es la distancia focal expresada en términos del semi eje mayor (a)
FO d
e= =
a a
2
d a2 − b2 b2
e2 = = = 1−
a2 a2 a2
El achatamiento es la razón de la diferencia entre los semi ejes, respecto del semi eje
mayor:
a−b b
Achatamiento (f): f= = 1−
a a
2 2
a − b b2
1a excentricidad (e): e2 = = 1 −
a2 a2
a2 − b2 a2
2a excentricidad (e’): e' 2 = = 2 −1
b2 b
Otras relaciones:
e' 2 e2
e2 = 2 ⋅ f − f 2 e2 = e' 2 =
1 + e' 2 1− e2
b
a= = b ⋅ 1 + e' 2 b = a ⋅ (1 − f ) = a ⋅ 1 − e 2 b 2 = a 2 ⋅ (1 − e 2 )
1− f
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COORDENADAS GEODÉSICAS
Basadas en un elipsoide de revolución generado por una elipse girada en torno al eje
polar; es el modelo matemático de la Tierra.
Altura elipsoidal
Eje polar
P1
Z Sección 1er
vertical
h
P Sección
Meridiano origen meridiana
b
Latitud
Z1
a
φ Y
O R
Q X1
λ
Y1
Plano
ecuatorial
X
Longitud
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Desvío de la Vertical (δ): ángulo entre la vertical local (en P1) y la normal al elipsoide;
ayuda a transformar magnitudes astronómicas a geodésicas:
Componente meridiana ξ = φa – φ
Componente 1º vertical η = (λa – λ) cos φ = (Aa – A) cot φ
Ecuación de Laplace: A = Aa – (λa – λ) sen φ
Usada en astronomía geodésica para orientar redes geodésicas. En vértices de
triangulación que se realizan determinaciones astronómicas de azimut y longitud, se
denominan “puntos de Laplace”
SISTEMA GEODÉSICO
PSAD-56 SAD-69 WGS-84 SIRGAS2000
Elipsoide Internacional 24 GRS-67 WGS-84 GRS-80
a 6378388 6378160 6378137 6378137
1/f 297 298.25 298.257223563 298.257222101
b 6356911.946 6356774.719 6356752.3142 6356752.3141
e2 0.00672267002 0.00669454185 0.00669437999 0.00669438002
2
e´ 0.00676817020 0.00673966080 0.00673949674 0.00673949678
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1
Radio de curvatura R = (2) M’
K
dz
la tangente (pendiente) en el punto(x,y) es: = tg(90 + φ) = − cot g φ (4)
dx
x2 z2
pero. de 2
+ 2
=1 → b 2 x 2 + a 2 z 2 = a 2b 2 (5) , diferenciando:
a b
dz − b 2 x − cos φ
b 2 x ⋅ dx + a 2 z ⋅ dz = 0 → = 2 = → b 2 x ⋅ sen φ = a 2 z ⋅ cos φ (6)
dx a z sen φ
pero e 2 =
a2 − b2
→ x=
a 2 cos φ
y z=
( )
a 1 − e 2 sen φ
(10)
1 1
a2 2
(1 − e sen 2
φ) 2 2
(1 − e sen 2
φ) 2
PRIMER CAMINO:
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diferenciando:
−1 −3
dx = a( −senφ(1 − e 2 sen 2 φ) 2 − 21 cos φ ⋅ e 2 ⋅ 2senφ ⋅ cos φ ⋅ (1 − e 2 sen 2 φ) 2 )dφ
(11)
2
= a ⋅ senφ(1 − e sen φ) 2 −3
2 [− (1− e sen φ) + e
2 2 2 2
⋅ cos φ dφ ]
dx − a(1 − e 2 )sen φ
= (12) [Rapp]
dφ 2 2
3
(1 − e sen φ) 2
dz a(1 − e 2 ) cos φ
análogamente: =
dφ (1 − e 2 sen 2 φ) 3 2
d2 z 1 dφ 1 1
reemplazando en la 2ª derivada de: = = (13)
dx 2 sen 2 φ dx sen 2 φ dx
dφ
3
d2 z − (1 − e 2 sen φ) 2
= (14)
dx 2 a(1 − e 2 )sen 3 φ)
dz d2 z
reemplazan do y en R:
dx dx 2
a ⋅ (1 − e 2 )
Designando por M el radio de curvatura M= 3 (15)
(1 − e 2 ⋅ sen 2 φ) 2
De la figura:
x = N cosφ y z = N’ senφ
a
N= (16)
1 − e ⋅ sen 2 φ
2
N
2 z=N´senφ
a ⋅ (1 − e )
N' = (17)
1 − e 2 ⋅ sen 2 φ Nsenφ
φ
φ
N' = N(1 − e 2 ) (18)
x=Ncosφ
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SEGUNDO CAMINO:
2
2 2 dz dz 2 dx 2 dx
ds = M ⋅ dφ = dz + dx = dz 2 + dx 2 = dz + = dz 1 +
dz dz 2 dz 2 dz
dz dx
pero = − cot g φ → = − tg φ
dx dz
dz a(1 − e 2 ) cos φ
=
dφ (1 − e 2 sen 2 φ) 3 2
dz 1 dz
ds = 1 + tg 2 φ = = M ⋅ dφ → M=
cos φ cos φ dφ
a(1 − e 2 )
luego: M = 3
(1 − e 2 sen 2 φ) 2
a ⋅ (1 − e 2 )
M= 3
(1 − e 2 ⋅ sen 2 φ) 2
a
N=
1 − e 2 ⋅ sen 2 φ
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2 2
1 cos α sen α N⋅M
= + Æ Rα =
Rα M N N ⋅ cos α + M ⋅ sen 2 α
2
b
Radio medio de curvatura (Ro) R o = MN =
1 − e ⋅ sen 2 φ
2
y
P’
ds P
b ∆φ
a O φ x
Q
M
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Z
∆λ
C
B
D
A
a o Y
b
X
ds = M ⋅ dφ
φ2 φ2
S= ∫φ1 ds = a ⋅ (1 − e 2 ) ⋅ ∫φ1 (1 − e 2 ⋅ sen 2 φ) −3 / 2 dφ
Haciendo: W = (1 − e 2 ⋅ sen 2 φ)
φ2 φ2 1
∫φ1 ds = a ⋅ (1 − e 2 ) ⋅
W3
dφ∫φ1
Usando el desarrollo en serie de McLaurin:
1 3 2 15 4 35 6 315 8
= 1+ e sen 2 φ + e sen 4 φ + e sen 6 φ + e sen 8 φ + ...
W3 2 8 16 128
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1 1
sen 2 φ = − cos 2φ
2 2
3 1 1
sen 4 φ = − cos 2φ + cos 4φ
8 2 8
15 15 3 1
sen 6 φ = − cos 2φ + cos 4φ − cos 6φ
16 32 16 32
35 7 7 1 1
sen 8 φ = − cos 2φ + cos 4φ − cos 6φ + cos 8φ
128 16 32 16 128
1 1
s = a ⋅ (1 − e 2 ) ⋅ [A ⋅ (φ 2 − φ1) −
⋅ B ⋅ ( sen 2φ 2 − sen 2φ1 ) + ⋅ C ⋅ ( sen 4φ 2 − sen 4φ1 ) −
2 4
1 1 1
− ⋅ D ⋅ ( sen 6φ 2 − sen 6φ1 ) + ⋅ E ⋅ ( sen 8φ 2 − sen8φ1 ) − ⋅ F ⋅ ( sen10 φ 2 − sen10 φ1 )] + ...
6 8 10
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B' = 61 e 2 + 16
3 e 4 + 3 e 6 + 35 e 8 +
16 192
45 e10
256
C' = 3 e 4 + 1 e 6 + 5 e 8 + 45 e10
80 16 64 512
1 e +6 5 8 15 10
D' = 112 256
e + 512 e
E' = 5 e 8 + 3 e10
2304 512
φ 2 + φ1
∆φ = φ 2 − φ 1 y φm =
2
Área del cuadrilátero elipsóidico (dφ x dλ)
A = 2 ⋅ b 2 ⋅ ∆ λ [ A '⋅sen ∆ φ ⋅ cos φ m − B '⋅sen 3 ∆ φ ⋅ cos 3 φ m + C '⋅sen 5 ∆ φ ⋅ cos 5 φ − − ...]
φ + φ1
∆φ = φ 2 − φ 1 ; ∆λ = λ 2 − λ 1 yφ m = 2
2
APROXIMACIÓN ESFÉRICA
En ciertos problemas la aproximación esférica (considerar la Tierra como esfera)
puede ser suficiente, para triángulos geodésicos pequeños.
Se adopta una familia de esferas con radios entre b2/a y a2/b, que son los radios
medio de curvatura en el ecuador y en los polos, respectivamente.
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la sección normal recíproca B→A. Esto quiere decir que la intersección entre los
planos directo y reciproco se produce en la cuerda AB.
Normal en B
Z
Sección Normal BÆA
Normal en A
Sección Normal AÆB
B
a Y
φB
φA
A
NB
NA
φB φA
Ángulo entre
planos normales
cuerda A-B
A
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[Gemael] V = β ⋅ senA
A: acimut
Z: ángulo cenital
1 2 S
[Rapp]: V= ⋅ e ( ) ⋅ cos 2 φ m ⋅ sen2A
2 N1
S: distancia geodésica
A: acimut
Para S = 100km; φm = 45º; A = 45º : V = 6” (valor máximo en A = 45º)
A
A’
S
2θ/3
θ/3
A1
Para φm = 0º y A = 45º
S 200km 100km 50km
θ” 0,36” 0,09” 0,023”
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A
Ah b’
B´ δ2
A
NB
NA
S
[Rapp] δ2 = ⋅ e 2 ⋅ cos 2 φ m ⋅ cos A AB
Mm
h
δ = A − Ah = ⋅ e2 ⋅ cos2 φm ⋅ sen2A AB ⋅
2Mm
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LÍNEA GEODÉSICA
B
normal B-A
Geodésica entre
AyB
A normal A-B
meridiano
tangente
B
Línea geodésica, yacente a una superficie, es la que en todos sus puntos el plano
osculador es normal a la superficie
9 Es única entre dos puntos
9 Es la distancia más corta sobre la superficie
9 En el plano es una recta
9 En una esfera es un arco de círculo máximo
9 En el elipsoide es reversa (curvatura espacial) ; no es plana
Propiedad importante: la normal principal de la geodésica coincide, en cualquier
punto, con la normal del elipsoide. La normal (principal) está contenida dentro del
plano osculador que pasa por tres puntos infinitamente cercanos en la curva. La
sección normal no tiene esta propiedad.
característica: r senA = constante
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N B
r = N cos φ
N cosφ sen A = cte = K
A
A’ Ecuador A = 90º Æ K = N
S Meridiano A = 0 Æ K = 0
2θ/3
θ/3
A1
θ" e2 ⋅ S2 S ⋅ sen2φ ⋅ senA
τ" = = A '− A = ⋅ [cos 2 φ ⋅ sen2A − ] ⋅ ρ"
3 2 2N
12N
θ" e2 ⋅ S2
τ= = A '− A = 2
⋅ cos 2 φ ⋅ sen2A
3 12N
(tarea: calcular la reducción anterior para diferentes distancias en azimut 45º)
Si los dos puntos están sobre el mismo meridiano, solo existe una sección normal
entre ellos, la geodésica es el meridiano (τ = 0). Pero .....
Si los dos puntos están sobre el mismo paralelo, solo existe una sección normal entre
ellos, sin embargo la geodésica NO coincide con esta sección normal. La geodésica
estará fuera de las secciones normales. La diferencia no influye en la distancia.
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(cenit geodésico)
Z ξ
e meridiano
η
Z’
1
δ 3 = − (ξsenA AB − η cos A AB ) ⋅ ⋅ ρ"
tgZ
1
δ3 = − (ξsenAAB − ηcosAAB) ⋅ ⋅ ρ"
tg(90− φ)
Corrección total:
Ac =Ao +δ+τ+δ3
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REDUCCIONES GEOMÉTRICAS
0.2904 * P
D(ppm ) = 281.8 −
1 + 0.003660 * T
m-i
DG
Z m
Di
Z´
Cz
i
Di
Dh
Di = DG 2 * (m − i) 2 − 2 * DG * (m − i) * cos Z´
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c
z
Di´ m c
Di
Z
α (m-i)
DH
i Z
Dh
Di = Di´– c
2- Reducción al horizonte.
H H2 Rm
CP = Dh ⋅ ( − + ...)
R R2
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En rigor la corrección debe hacerse al elipsoide (superficie donde serán realizados los
cálculos), pero recordar que H = h – N, y cuando N ó h eran desconocidos
(antiguamente), los geodestas reducían las bases al geoide, no obstante los cálculos
de la triangulación fueran realizadas en el elipsoide.
Reducción al elipsoide
Dh R + h
= = constante para un mismo h = Kh
De R
R +h R +H+N
Kh = =
R R
R + ∆N 6378000 + 20
∆K ∆N = = = 1.00000470 = 4.7 mm
km
R 6378000
Nótese que aquí se ha usado un radio aproximado R=6378 km, debido a que siendo
la variable del numerador (∆N ó h) de la expresión de Kh, muy pequeña respecto al
radio, la precisión de Kh casi no es afectada.
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COORDENADAS CARTESIANAS.
Comenzaron a tener uso más amplio con la geodesia satelital y los sistemas de
referencia globales.
Los cálculos 3-dimensionales se facilitan, pero tiene el inconveniente que es no es
apto a la cartografía.
Altura elipsoidal
Eje polar
P1
Z Sección 1er
vertical
h
P Sección
Meridiano origen meridiana
b
Latitud
Z1
a
φ Y
O R
Q X1
λ
Y1
Plano
ecuatorial
X
Longitud
N
N´ z=(N+h)senφ
x=(N+h)cosφ
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d = (N + h) cos φ = X2 + Y 2
X = d ⋅ cos λ
Y = d ⋅ senλ
N' = N ⋅ (1 − e 2 )
N: Gran Normal
N’: Pequeña Normal
X = (N + h) ⋅ cosφ ⋅ cosλ
Y = (N + h) ⋅ cosφ ⋅ senλ
Z = ( N ⋅ (1 − e 2 ) + h) ⋅ senφ
Z1 + b ⋅ e' 2 ⋅sen 3 ψ
φ = arctan[ ]
d − a ⋅ e 2 ⋅ cos 3 ψ
Y
λ = arctan[ 1 ]
X1
d
h = −N
cosφ
a2 − b2
2 a exentricidad : e' 2 =
b2
valores auxiliares :
2 2
d = (X +Y )
a⋅Z
ψ = arctan[ ]
b⋅d
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SISTEMAS DE REFERENCIA.
Sistema Geodésico: adopta un elipsoide de referencia fijado espacialmente respecto
al cuerpo terrestre.
Los sistemas de referencia continentales o nacionales no son geocéntricos y a veces
no paralelos al CTS.
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? D 2o orden 20 50.000
Sistema ITRF.
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SISTEMA WGS-84.
El Sistema Geodésico Mundial 1984 – WGS-84 (WorldGeodetic System 1984), es el
sistema de referencia para el GPS y compatible con un ITRF básicamente bajo los
siguientes aspectos:
Posición: geocéntrico, con origen en el centro de masa de la Tierra, incluyendo
océanos y atmósfera;
Orientación:
Ð eje Z en la dirección del Polo de Referencia IERS;
Ð eje X en la intersección del Meridiano de Referencia IERS y el plano ecuatorial;
Ð eje Y completa el sistema ortogonal dextrógiro (sentido mano derecha).
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SISTEMA SIRGAS.
ZSAD-69
ZWGS-84
YSAD-69
XSAD-69
TZ YWGS-84
TX
TY
XWGS-84
Entre los diversos enfoques para la transformación de coordenadas, las formas más
usadas de aplicar los PT, son: las Ecuaciones Diferenciales de Molodensky y los
Modelos Cartesianos, aunque también existe el modelo de “Regresión Múltiple”,
basados en desarrollo polinomial. A continuación se muestran los dos primeros
modelos.
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1
∆φ = [(a1 ⋅ ∆f + f1 ⋅ ∆a) ⋅ sen2φ1 − TX ⋅ senφ1 ⋅ cosλ1 − TY ⋅ senφ1 ⋅ senλ1 + TZ ⋅ cosφ1 ]
M1
1
∆λ = [−TX ⋅ senλ1 + TY ⋅ cosλ1 ]
N1 ⋅ cosφ1
∆h = TX ⋅ cosφ1 ⋅ cosλ1 + TY ⋅ cosφ1 ⋅ senλ1 + TZ ⋅ senφ1 + (a1 ⋅ ∆f + f1 ⋅ ∆a) ⋅ sen2 φ1 − ∆a
∆φ = ∆φ ρ ∆λ = ∆λ ρ
a1 ⋅ (1 − e12 )
Con: M1 = ; e2 = 2 ⋅ f − f 2
2 2 3
(1 − e1 ⋅ sen φ1 )
Modelo Cartesiano.
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MOLODENSKII CARTESIANO
Sist. Geodésico 2 Sist. Geodésico 2
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SIRGAS A PSAD-56
17° - 26° 26° - 36° 36° - 49°
TX = 302 328 352
SIRGAS A SAD-69
17° - 32° 32° - 36° 36° - 49° 49° AL SUR
TX= 59 64 72 79
TY = 11 0 -10 -13
TZ = 52 32 32 14
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Ángulos de Euler.
Z1 Z2 Z1 Z3 Z2
ω
ε ψ
Y3
Y2
ψ Y3
ω Y1 ε Y2
X1 ω ε
X2 X2 ψ
X2 X3
Haciendo rotar el eje Z en ω:
X`= d+a Y´ Y
Y´= -c+b
a X
ω
c d
a = Y senω ω
X´
Y´
b = Y cosω
c = X senω b ω
Y
d = X cosω
X´
X´= X cosω + Y senω X´
Y´= -X senω + Y cosω Z
ω
X
X´ cos ω senω 0 X
X´ cos ω senω X
= . ≡ Y´ = − senω cos ω 0 . Y
Y´ − senω cos ω Y
Z´ 0 0 1 Z
cos ω senω 0
R3(ω) = − senω cos ω 0
0 0 1
h = Z cosε Z´
Z´
X´= X cosε - Z senε ε
Z
Z´= X senε +Z cosε Y
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X´ cos ε 0 − senε X
X´ cos ε − senε X
= . ≡ Y´ = 0 1 0 . Y
Z´ senε cos ε Z
Z´ senε 0 cos ε Z
cos ε 0 − senε
R2(ε) = 0 1 0
senε 0 cos ε
X1 X
Y = R3 (ω) ⋅ Y
1
Z1 Z
X2 X1 X
Y = R1(ε ) ⋅ Y1 = R1(ε ) ⋅ R3 (ω) ⋅ Y
2
Z2 Z1 Z
X3 X2 X
Y = R2 (ψ ) ⋅ Y2 = R2 (ψ ) ⋅ R1(ε ) ⋅ R3 (ω) ⋅ Y
3
Z3 Z2 Z
cos ω ⋅ cos ψ − senω ⋅ senε ⋅ senψ senω ⋅ cos ψ + cos ω ⋅ senε ⋅ senψ − cos ε ⋅ senψ
R 3 ( ω) ⋅ R1( ε ) ⋅ R 2 ( ψ ) = − senω ⋅ cos ε cos ω ⋅ cos ε senε
cos ω ⋅ senψ + senω ⋅ senε ⋅ cos ψ senω ⋅ senψ − cos ω ⋅ senε ⋅ cos ψ cos ε ⋅ cos ψ
1 ω − ψ
E = − ω 1 ε
ψ − ε 1
X 3 TX 1 ω − ψ X1
Y = TY + k ⋅ − ω 1 ε Y1
3
Z 3 TZ ψ − ε 1 Z1
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Generalizando:
X 3 X
Y = Y y k = 1 + ∆L
3
Z 3 Z
X = ∆X + X + ω ⋅ Y − ψ ⋅ Z + X ⋅ ∆L
Y = ∆Y + Y − ω ⋅ X + ε ⋅ Z + Y ⋅ ∆ L
Z = ∆ Z + Z + ψ ⋅ X − ε ⋅ Y + Z ⋅ ∆L
X 3 TX X1
Y = TY + Y
3 1
Z 3 TZ Z1
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ALTIMETRÍA.
P
SUPERFICIE
H TERRESTRE
GEOIDE
N h
ELIPSOIDE
h=H+N
La superficie de referencia altimétrica es el geoide, el cual está definido como la
superficie equipotencial (de igual valor de atracción gravitacional) que coincide con la
superficie de los océanos en reposo, extendida sobre los continentes, su
denominación más común es Nivel Medio del Mar – NMM. La altura sobre el geoide
(o sobre el NMM) se denomina “altura ortométrica”, también referida como altitud o
elevación.
La “altura ortométrica” se definie como la distancia vertical desde el geoide a un punto
en la superficie de la Tierra. La altura elipsóidica se mide por la normal al punto en la
superficie terrestre, como muestra la figura. Para fines prácticos ellas se consideran
colineales, aunque rigurosamente no lo son. La relación entre la superficie elipsoidal
y la superficie del geoide está dada por la “ondulación geoidal” , designada por “N”,
ella representa en un punto la altura del geoide respecto al elipsoide. El conocimiento
de este valor es necesario para la reducción de alturas elipsóidicas a alturas sobre el
NMM, de acuerdo a la expresión: h = H + N. La altura elipsóidica sólo interesa en
posicionamiento con GPS.
El tratamiento matemático del geoide es un problema complejo que se resuelve
puntualmente y el usuario debe recurrir a modelos geoidales. Los modelos existentes
están presentes en algunos programas computacionales de procesamiento GPS o se
puede recurrir externamente a modelos continentales o aún, modelos globales
modernos como el EGM96 (Earth Gravity Model 1996), para obtener valores de
ondulación. El EGM96 es de uso público y está a disposición un programa de
extracción automática, con su respectivo banco de datos, en el “web site” de la NASA
(http://cddisa.gsfc.nasa.gov/926/egm96/egm96.html o
http://164.214.2.59/GandG/wgs-84/egm96.html). Aún así, los usuarios deben estar
atentos a nuevos modelos globales, continentales o regionales mejor adaptados a
nuestro país.
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APUNTE COMPLEMENTARIO
Para magnitudes lineales, se definen Tolerancia (T), como siendo el valor de deformación
máxima aceptable y Error, la discrepancia entre la medición sin corregir y la corregida (o
reducida), por lo cual debe cumplirse siempre que el error tiene que ser menor que la
tolerancia.
¾ una red GPS de apoyo con precisión de 21.8 PPM (partes por millón)
¾ STC con tolerancia de 1/45870
¾ deformación permitida de 1.00002180
Sea una longitud “L” que se puede deformarse, o variar, en una magnitud “dL”:
L dL
dL
Si la deformación permitida es proporcional a L y dL es pequeño respecto a L, la razón
L
puede expresar su tolerancia, deformación o precisión.
dL
resulta para = 0.000021801
L
L 1
El inverso de este valor es = ≅ 45870
dL 0.000021801
dL 1
Rescribiendo ≅ , lo que finalmente indica la razón entre L y dL.
L 45870
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1 dL
=
P L
Otra forma de expresar lo anterior es en Partes Por Millón (PPM) de la longitud L. Para el
dL
mismo ejemplo anterior, también puede interpretarse como la deformación de
L
0.000021801 partes en el total (la unidad)
Multiplicando este valor por 1 millón, resulta 21.8 millonésimos de L, o sea, 21.8PPM.
dL 1
PPM = ⋅ 10 6 = ⋅ 10 6
L P
dL (L + dL )
Si es constante y la longitud resultante es (L+dL), la razón también es
L L
constante,
k = 1.000021801
k es un factor de escala específico (no debe ser confundido con otros factores de escala).
L + dL dL
k= = 1+
L L
R+h
El factor de escala asociado a la reducción por altura es Kh = . Para desniveles
R
R + ∆h
(alturas relativas) tiene el mismo significado, K∆h =
R
Por lo tanto, si se conoce la tolerancia de deformación lineal K, esta puede ser asociada a un
desnivel, simplemente despejando ∆h = (K∆h ⋅ R) − R .
El valor anterior se interpreta como el desnivel máximo permitido, respecto del plano de
referencia del PTL, hasta el cual no es necesario realizar correcciones a las distancias, para
que ellas sean consideradas dentro de tolerancia. Es decir, a mayor precisión (menor
tolerancia) hay más restricción respecto a los desniveles (menor desnivel entre PTLs).
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INTRODUCCIÓN AL GPS
Di = ( X Si − X R ) 2 + ( YSi − YR ) 2 + ( Z Si − Z R ) 2
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S2
S1
S3
D1 D2
D3
ZWGS-84
Recepto
D4 S4
D5 YWGS-84
o
XWGS-84 S5
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Segmentos GPS
Segmento
Espacial
• Colorado Springs
• Diego Garcia
• Ascension
• Kwajalein
• Hawaii
Segmento Segmento de
Usuário control
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Los satélites del Bloque I fueron prototipos, los del Bloque II y IIA (advanced) son
de la 2ª generación, que serán reemplazados por la 3ª generación del Bloque IIR
(replenishment). Entre las nuevas capacidades de los últimos está en medir
distancias entre ellos. La 4ª generación serán los del Bloque IIF (follow-on), que
incorporarán las modernizaciones del sistema, por ejemplo, frecuencias adicionales
y relojes aún más precisos.
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ÓRBITA DE UN SATÉLITE
Z satélite
perigeo
anomalía
i f a·(
1-
argumento del
perigeo
ω Y
ecuador Ω i
ascención recta del nodo ascendente
nodo ascendente
γ (X)
equinoccio
vernal
Fuerzas perturbadoras
gravitacionales
Ð no esfericidad y no homogeneidad de la Tierra
Ð atracción de cuerpos celestes (luna, sol, planetas)
Ð mareas terrestres y oceánicas
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No gravitacionales
Ð roce atmosférico
Ð presión de radiación solar
Otras perturbaciones
Ð roce con partículas en la atmósfera
Ð radiación térmica del satélite
Ð campo magnético terrestre
a raíz de a metros
e excentricidad -
io inclinación en toe rad
Ω0 ascensión recta del nodo ascendente en toe rad
ω0 argumento del perigeo rad
M0 anomalía media en toe rad
parámetros perturbadores
∆ν corrección al movimiento medio rad/s
Ω τοδ variación de ascensión recta rad/s
i dot variación de la inclinación rad/s
CUS amplitud harmónico seno de corr. del argumento de latitud rad
CUC amplitud harmónico cos de corr. del argumento de latitud rad
CIS amplitud harmónico seno de corr. de la inclinación rad
CIC amplitud harmónico cos de corr. de la inclinación rad
CRS amplitud harmónico seno de corr. del radio vector m
CRC amplitud harmónico cos de corr. del radio vector m
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SEÑAL GPS
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Los códigos son secuencias binarias y estos no alteran la fase, pero en razón del
código P, ser de largo período es de difícil acceso.
Mensaje de Navegación
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HOW contiene información sobre TOW (time of week) del siguiente subcuadro, es
decir, permite acceso al tiempo GPS.
Los subcuadros se repiten en todos los cuadros, hasta que sean renovados,
mientras que los subcuadros 4 y 5, al ser compuestos de 25 páginas, cada cuadro
contendrá una de sus páginas, haciendo que la transmisión de un mensaje
completo dure 12,5 minutos.
30 segundos
1 cuadro =
1 2 3
5 subcuadros
4 5
6 segundos
1 subcuadro =
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
10 palabras
0.6 segundos
1 palabra =
30 bits
0.02 segundos
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OBSERVABLES GPS
Di = ( X Si − X R ) 2 + ( YSi − YR ) 2 + ( Z Si − Z R ) 2
S2
S1
S3
D1 D2
D3
ZWGS-84
Recepto
D4 S4
o
D5 YWGS-84
XWGS-84 S5
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observable
fase(s) portadora(s)
código C/A
L1 / L2
λ = 300m
λ = 0.2m
posicionamiento
navegadores
autónomo –
±10m
alta precisión
DGPS / SIG
relativo geodesia
±0.3 a 3m
± (mm + 1 a 2 ppm)
POSICIONAMIENTO AUTÓNOMO.
El fundamento básico del posicionamiento a partir del código C/A, es la
determinación de distancias a partir del tiempo de propagación del código
generado en el satélite, comparado con una réplica del mismo generado por el
receptor. El código generado en el satélite llega “atrasado” un cierto lapso “∆t”, que
corresponde al tiempo demorado por la señal desde el satélite hasta el receptor.
Debido a que la señal en el vacío viaja a la velocidad (conocida) de la luz “c”, se
puede determinar la distancia “D”, al satélite mediante la expresión D = c ⋅ ∆t , D
es conocida como “seudodistancia”.
10001001101011001011001101001
satélite
∆t receptor
D = c * ∆T
La obtención de ∆t es realizada por correlación máxima de producto binario entre
las señales recibida y del receptor GPS.
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tGPSs = ts – ∆Ts
tGPSr = tr – ∆tr
S
SDi = ( X Si − XR ) 2 + ( YSi − YR ) 2 + ( Z Si − Z R ) 2 r + c∆t r − c∆T s + ε + I + T
ε: errores de medición de SD
I: efecto de refracción ionosférica
T: efecto de refracción troposférica
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SD S1 = ( X Si − XR ) 2 + ( YSi − YR ) 2 + ( Z Si − Z R ) 2 S1 + c ⋅ ( ∆t − ∆TS1 )
SD S2 = ( X Si − XR ) 2 + ( YSi − YR ) 2 + ( Z Si − Z R ) 2 S2 + c ⋅ ( ∆t − ∆TS2 ) ( 2)
SD S3 = ( X Si − XR ) 2 + ( YSi − YR ) 2 + ( Z Si − Z R ) 2 S3 + c ⋅ ( ∆t − ∆TS3 )
SD S 4 = ( X Si − XR ) 2 + ( YSi − YR ) 2 + ( Z Si − Z R ) 2 S 4 + c ⋅ ( ∆t − ∆TS 4 )
El sistema presenta 4 incógnitas: XR, YR, ZR, y ∆t a ser resueltas, lo que implica
poseer un mínimo de 4 ecuaciones, que en la práctica significa medir o rastrear al
menos 4 satélites simultáneamente y de esa manera obtener coordenadas del
receptor.
Este modelo básico está presente en todos los receptores GPS y el sistema de
ecuaciones se calcula continuamente, normalmente cada 1 segundo, la solución es
llamada de “posicionamiento autónomo”, o sea, respecto a un solo receptor, con
precisión de ±10 metros
atmósfera
est. A
sup. terrestre est. B
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Una forma de remover este efecto en una estación es conocer los mismos efectos
en otra estación, denominada de referencia o estación base. La estación base
debe rastrear simultáneamente la constelación visible de satélites.
Base Movil
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Las SDi de un receptor móvil (M) están sujetas a los mismos errores de B, en ese
caso esas SDi pueden ser corregidas previas al cálculo de la posición:
Intervalo de grabación de datos. Se asume que una corrección DGPS tiene una
validez en torno de 20 a 30 segundos, o sea, un receptor remoto puede usar una
corrección generada en una época con 20 segundos de “antigüedad” y aún
mantener su precisión nominal. Por este motivo los intervalos de grabación en la
estación base y remota no necesariamente deben ser iguales. En la estación base
se usan comúnmente intervalos entre 5 y 15 segundos, pudiendo ser incluso
mayores, intervalos menores no mejoran las correcciones y aumentan
innecesariamente el tamaño de los archivos. Para la estación remota se
recomiendan intervalos entre 1 y 5 segundos, o mayores en el caso de
levantamientos dinámicos con el receptor en baja velocidad.
Siendo que las posiciones pueden ser todas corregidas, la principal ventaja del
modo DGPS es la rapidez, de la toma de datos, y su desventaja es el límite de
precisión (hasta aprox. ±0,3 metros).
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S2
S1
S3
Φ1 Φ2
Φ3
ZWGS-84
Recepto D = N*λ
Φ4 S4
D5 YWGS-84
o
XWGS-84 Φ5
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Fr(Φ)=fracción de ciclo
Num. de ciclos
Int(Φ;to,t)=num. de
ciclos enteros recibidos
N(to)=entero inicial
tiempo
ρ
El tiempo de propagación ( t r − t s ) = es compuesto por la parte geométrica y los
c
efectos de refracción,
ρ = λ * N = c * ( t r − t s ) donde:
ρ rs = ( X s − X r ) 2 + ( Y s − Yr ) 2 + ( Z s − Z r ) 2
t es el tiempo de propagación de la señal y
c la velocidad de la luz (vacío) c = 299 792,458 m/s
.
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Los relojes del receptor y satélite poseen sus errores propios, dtr y dTs,
respectivamente.
Considerando que λ =
c [ms ] [ m ], resulta: λ =
c
frec. [ciclos
s
] ciclos Φ
c c
λΦ[m] = ( Φ r (t r ) + dt r ) - ( s Φ s (t s ) + dT s ) + λNrs + ∆ ion + ∆ trop
Φr Φ
pero: c(t r - t s ) = ρ rs = ( X s − X r ) 2 + ( Y s − Yr ) 2 + ( Z s − Z r ) 2
ρ rs = ( X s − X r ) 2 + ( Y s − Yr ) 2 + ( Z s − Z r ) 2
. La ecuación (5) es conocida como modelo de “fase pura”, en ella son incógnitas
las coordenadas cartesianas del receptor (X,Y,Z)R , la falta de sincronismo (dtr) y la
ambigüedad (N).
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MODELOS MATEMÁTICOS
ρ rs = ( X s − X r ) 2 + ( Y s − Yr )2 + ( Z s − Z r ) 2
Φ : fase observada en unidades lineales
ρsr : distancia geométrica entre satélite y receptor
∆tr : corrección al tiempo del receptor
∆Ts : corrección al tiempo del satélite
λ : longitud de onda
Nsr : ambigüedad entera entre satélite y receptor
∆ion ∆trop: correcciones de refracción
Diferencia simple
La primera diferencia puede ser formada por las observaciones entre: dos
receptores, dos satélites, o dos épocas. Normalmente se realizan entre satélites o
entre receptores. Designando por ∆ la diferencia:
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S2
S1
Φ(2-A)
Φ(1-B)
Φ(2-B)
Φ(1-A)
RA
RB
∆X, ∆Y, ∆Z
Observaciones en B
BÆ1 Φ1B = ρ1B + c ⋅ (∆tB − ∆T1) + λ ⋅ N1B
∆Φ1B−2 = ρ1B−2 + c ⋅ (∆T2 − ∆T 1 ) + λ ⋅ (N1B − NB2 )
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Continuando con el esquema anterior de las primeras diferencias, resultan las DD,
que remueven los errores comunes a los satélites, errores de órbita y de relojes de
los satélites:
1−2 1−2 2 1 2
B Æ 1-2 ∆ΦB = ρB + c ⋅ (∆T − ∆T 1 ) + λ ⋅ (NB − NB )
∇∆Φ13 13 1 3 1 3
AB = ρAB + λ ⋅ (NA − NA + NB − NB )
1−3 1−3 3 1 3
B Æ 1-3 ∆ΦB = ρB + c ⋅ (∆T − ∆T 1 ) + λ ⋅ (NB − NB )
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Queda claro que para una sola época de observación no existe solución, de esa
forma la solución en la etapa de ajuste, la matriz de los coeficientes linealizados
(A), de orden (nxu), n corresponderá al Nº de ecuaciones de observación, igual al
Nº de dobles diferencias (Nº satélites -1), mientras que u corresponderá al Nº de
parámetros (incógnitas), siendo igual a (Nº satélites * 2 + 3).
Vectores Independientes
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1- ∇∆Φ12 12 1 2 1 2
AB = ρAB + λ ⋅ (NA − NA − NB + NB )
2- ∇∆Φ12 12 1 2 1 2
AC = ρAC + λ ⋅ (NA − NA − NC + NC )
3- ∇∆Φ12 12 1 2 1 2
BC = ρBC + λ ⋅ (NB − NB − NC + NC )
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PRECISIÓN
autónomo
10 m
DGPS
0,5 m
triple dif
0,2 m
0,05 m DD flotante
DD fija
0,01 m
TIEMPO OBS.
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Fuente Error
Satélite Error de órbita
Error del reloj
Relatividad
Atraso en el hardware del
satélite
Propagación Refracción troposférica
Refracción ionosférica
Pérdida de ciclos
Multitrayectoria de las señales
Rotación terrestre
Receptor / antena Error del reloj
Error de los canales
Centro de fase
Estación Error de coordenadas
Multitrayectoria
Efectos geodinámicos
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La interpretación geométrica del DOP es el inverso del volumen (V) formado por el
tetraedro formado por la estación y 4 satélites.
2
Σx = σR ( A TPA )−1
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2 2
Componente horizontal: σH = σR (σE2 + σN
2
) → σH = σR ⋅ HDOP
3D: σP2 = σR
2
(σE2 + σN
2
+ σh2 ) → σP = σR ⋅ PDOP
2 2
3D + tiempo: σG = σR (σE2 + σN
2
+ σh2 + σ 2t ) → σ G = σR ⋅ GDOP
PDOP = (σE2 + σN
2
+ σh2 )
HDOP = (σE2 + σN
2
)
GDOP = (σE2 + σN
2
+ σh2 + σ 2t ) = Σdiagonal( A T A ) −1 (trazo)
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GLONASS
Un sistema análogo al GPS manejado por la Federación Rusa, con los mismos
principios y fines que el GPS, es el Sistema Satelital de Navegación Global –
GLONASS (Global Navigation Satellite System). A diferencia del GPS en que los
satélites transmiten la misma frecuencia con códigos PRN diferentes, en el
GLONASS los satélites transmiten en frecuencias diferentes, diferenciándose por el
canal asignado. Las frecuencias GLONASS, de la banda L, son: L1=1602. +
0.5625k (MHz) y L2 =1246. + 0,4375k (MHz), donde “k” representa el número del
canal correspondiente a cada satélite.
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Formato RINEX
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TRANSPORTE DE COORDENADAS
Nb = Nr –1 ; Nr = número de receptores
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V2 S3 V3 Linea Base
Línea de conexión
LB2 V5
LB1
S4 S5
S2
LB3
V4
V1 S6
S1
LB = Línea Base S7 V6
S = Sesión
P0 = Punto de ligazón P0
Sesiones
Receptor 1 2 3 4 5 6 7
R1 P0 V2 9 94 9 96 9
R2 V1 9 V3 9 V5 9 P0
V2 S2 V3
Linea Base
Línea de conexión
LB2 V5
LB1
S1 S2 S3
LB3
V1 V4
S3
S1
LB = Línea Base S4 V6
S = Sesión
P0 = Punto de ligazón P0
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Sesiones
Receptor 1 2 3 4
R1 P0 V4 9 V4
R2 V1 V3 V5 P0
R3 V2 9 V6 9
El número mínimo de sesiones para formar una figura cerrada puede ser calculado
a partir del número de vértices a ser medidos y del número de receptores
disponibles, de acuerdo a la siguiente relación:
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ALTIMETRIA
∆H = HB – HA siendo:
HA = hA – NA y
HB = hB – NB ; resulta
∆H = (hB – NB) – (hA – NA) = hB - hA – (NB – NA)
∆H = ∆h - ∆N
Finalmente,
HB = HA + ∆h - ∆N
con :
HA : altura de A respecto al geoide ∼ NMM
∆h : desnivel entre A y B respecto al eilpsoide (obtenido con GPS)
∆N: diferencia de ondulación geoidal entre A y B (obtenido de un modelo
geoidal)
σH = σ2∆h + σ2∆N
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Una regla válida para cualquier caso de posicionamiento GPS es: el error de la
altura elipsoidica determinada es aproximadamente el doble del error planimétrico.
La precisión final de la altura ortométrica transportada, depende de la precisión
anteriormente citada y de la precisión en la reducción de la altura elipsoidica al
geoide, siendo este último, por lo general, mucho mayor que el primero.
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Huso UTM
Husos UTM
18 19
λ=0º
Meridiano
Origen
Este
Polo Sur
01
λ=180º
60
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-40
-44
-48
-52
-56
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Origen: Meridiano
Central / Ecuador
NORTE
Meridianos y Paralelos
EF = 500 km
Cuadrícula Proyectados
UTM
NF = 10.000 km ESTE
NV NC NC NV
Ko=0,9996
K>1 K=1 K=1 K>1
Huso: 6º
Ko= 1-1/2.500 = 0,9996
FN(Y) = 10.000km
FE(X) = 500km
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ELEMENTOS DE LA PROYECCIÓN
N
O NF=10.000 km ECUADOR NC CM NV
ESTE 3
EF= 500 km
N’2
t 2-1
MC E’2 2
φ2
β α
NV
N’1 NC
B CM
T 2-1
t 1-2
meridiano de P1
T1-2
paralelo de P1
E’1 1
φ1
N=NF+N´
E=EF+E´
∆λ1
t: azimut plano
∆λ2 T: azimut geodésico proyectado
α: ángulo observado
β: ángulo plano de cuadrícula
polo
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Valores auxiliares
A ⋅ a ⋅ (1 − e 2 ) B ⋅ a ⋅ (1 − e 2 ) C ⋅ a ⋅ (1 − e 2 )
α= β= γ=
ρo 2 4
(1)
D ⋅ a ⋅ (1 − e 2 ) E ⋅ a ⋅ (1 − e 2 ) F ⋅ a ⋅ (1 − e 2 )
δ= ε= ξ=
6 8 10
180 o
ρo = = 57 o ,295 779 513 082...
π
180 o * 3600" 1
ρ" = = 2062648,06 2470963551 564 =
π sen 1"
3 2 45 4 175 6 11025 8 43659 10
A = 1+ e + e + e + e + e + ...
4 64 256 16384 65536
3 15 4 525 6 2205 8 72765 10
B = e2 + e + e + e + e + ...
4 16 512 2048 65536
(2)
15 4 105 6 2205 8 10395 10
C= e + e + e + e + ...
64 256 4096 16384
35 6 315 8 31185 10
D= e + e + e + ...
512 2048 131072
315 8 3465 10
E= e + e + ...
16384 65536
639
F= e 10 + ...
131072
e2 a −b
e 2 = f (2 − f ) e'2 = f=
1 − e2 a
(3)
2 a2 − b2 a2 − b2
e = e'2 =
a2 b2
N = NF + N’ (=10.000.000m + N’)
N (-) al sur del Ecuador
E = EF + E’ (=500.000m + E’)
E (+) al este del MC
E (-) al oeste del MC
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N' = k 0 ⋅ (B + N1 + N2 + N3)
N1 = 21 ∆λ" 2 N1 senφ cos φ sen 2 1"
N2 = 1
24
(
∆λ" 4 N1 senφ cos 3 φ sen 4 1"⋅ 5 − t 2 + 9η 2 + 4η 4 ) (4)
N3 = 1
720
(
∆λ" 6 N1 senφ cos 5 φ sen 6 1"⋅ 61 − 58 t 2 + 4t 4 + 270η 2 − 330 t 2 η2 )
E' = k 0 ⋅ (E1 + E2 + E3)
E1 = ∆λ" N1 cos φ sen1"
E2 = 1 ∆λ" 3
6
(
N1 cos φ 3 sen 3 1"⋅ 1 − t 2 + η 2 ) (5)
E3 = 1
120
(
∆λ" 5 N1 cos φ 5 φ sen 5 1"⋅ 5 − 18t 2 + t 4 + 14η 2 − 58t 2 η 2 )
con
∆λ" = (λo − λo 0 ) ⋅ 3600
B = α φ o − β sen2φ + γ sen4φ − δ sen6φ + ε sen8φ − ξ sen10φ
a (6)
N1 =
1− e sen2φ
2
φ = φ1 + cφ
E' 2 t 1 (1 + η12 ) E' 4 t 1 (5 + 3t 12 + 6η12 − 6η12 t 12 − 3η14 − 9η14 t 12 )
cφ" = − + − (*)(7)
2 N12 sen1" k 0 2 24 N14 sen1" k 0 4
E' 6 t 1 ( 61 + 90 t 12 + 45 t 14 + 107η12 − 162η12 t 12 − 45η12 t 14 )
−
720 N16 sen1" k 0 6
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E' E'3 (1+ 2t12 + η12 ) E' 5 (5 + 28t12 + 24t14 + 6η12 + 8η12 t12 )
∆λ" = − +
N1 cosφ1 sen1" k 0 6 N13 cosφ1 sen1" k 0 3 120 N15 cosφ1 sen1" k 05
(*)(8)
(*)términos de correcciones de la latitud y longitud en segundos primera aproximación
de φ1:
N'
φ= (9)
k 0 α ρo
φ1 = φ + ∆φ
(10)
∆φ = T + β1 T 2 + β 2 T 3 + β 3 T 4 + β 4 T 5 + β 5 T 6 ... corrección de φ
Funciones auxiliares:
α1 = − L1 (2 β sen2φ − 8 γ sen4φ + 18 δ sen6φ)
α 2 = − L1 (34 β cos 2φ − 323 γ cos 4φ + 36 δ cos 6φ)
α 3 = − L1 (32 β sen2φ + 32
3
γ sen4φ − 54 δ sen6φ) (12)
α 4 = − L1 (154 β cos 2φ + 128 γ cos 4φ − 324 δ cos 6φ)
15 5
α 5 = − L (15 β sen2φ − 45 γ sen4φ + 5 δ sen6φ)
1 4 256 324
β1 = α1
β 2 = α 2 + 2 α12
β 3 = α 3 + 5 α1 α 2 + 5 α13
(13)
β 4 = α 4 + 6 α1 α 3 + 3 α 2 2 + 21 α12 α 2 + 14 α14
( )
β 5 = α 5 + 7 (α1 α 4 + α 2 α 3 ) + 28 α12 α 3 + α1 α 2 2 + 84 α13 α 2 + 42 α15
T = L1 (β sen2φ − γ sen4φ + δ sen6φ − ε sen8φ + ξ sen10φ)
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Fórmula aproximada
E' 2
k = k 0 1 + 2
(16)
2 R
N'm a a (1 − e 2 )
φm = N= M=
k 0 α ρo 1 − e 2 sen 2 φ (1 − e 2 sen 2 φ)3
(
k = k 0 1 + 21 ∆λ" 2 cos 2 φ sen2 1" (1 + η2 ) + 24
1 ∆λ" 4 cos 4 φ sen 4 1" (5 − 4t 2 ) ) (17)
Fórmula aproximada
∆λ2 cos 2 φ
k = k 0 1 + ∆λ=(λ–λo) en rad (18)
2
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R + h R + H+N
Kh = = (20)
R R
También sirve como Factor de Escala para una proyección TM genérica Local, que se
comporta como un Plano Topográfico Local (PTL), es decir, para una proyección cuyo
cilindro pase por el terreno a la altura “h”, convirtiéndose en una proyección
considerada con deformaciones mínimas respecto a las distancias horizontales, tal
como se adopta en el Manual de Carreteras.
(N A − NB )(2E A + EB − 3 FE)
ψ 1− 2 [rad] = 2
⋅ (1 + η2m ) (21)
6 k 02 Rm
Fórmula simplificada:
CM = ∆λ sen φ
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Fórmula simplificada:
E' tgφ1
CM ["] = ·ρ"
k 0 N1
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