DISEO DE CONTROLADORES

COMPENSACIN DE ADELANTO

Mejorar la respuesta transitoria readaptando el LGR del sistema original El cero del compensador de adelanto readapta el lugar geomtrico de las races, mientras que el polo se ubica lo suficientemente lejos a la izquierda para no influir en la parte readaptada por el cero Redes en adelanto pueden ser realizados por elementos electrnicos

Compensador electrnico

Red de adelanto

Red de adelanto el polo esta a la izquierda del cero.

Pole-Zero Map 1 0.986 0.8 0.6 0.995 0.4 0.999 Imaginary Axis 0.2 6 0 -0.2 0.999 -0.4 -0.6 0.995 -0.8 0.986 -1 -6 0.972 -5 -4 0.945 -3 Real Axis 0.89 -2 0.78 -1 0.5 0 1 5 4 3 2 1 0.972 0.945 0.89 0.78 0.5

polo

cero

Tcnicas de compensacin de adelanto basadas en el enfoque del lugar geomtrico de las races.
El enfoque del lugar geomtrico de las races es muy poderoso en el diseo cuando se dan las especificaciones en trminos de las cantidades en el dominio del tiempo, tales como:
Root Locus 1.5 0.86 0.76 0.64 0.5 0.34 0.16 1

Imaginary Axis

Factor de amortiguamiento relativo Frecuencia natural no amortiguada

1.4

0.94 System: sys Gain: 0.416 Pole: -1 + 0.815i Damping: 0.775 Overshoot (%): 2.12 2 1.5 1 Frequency (rad/sec): 1.29
Step Response

0.5

0.985

2.5 0

0.5

O los parmetros: Sobrepaso mximo Tiempo de levantamiento Tiempo de asentamiento

-0.5

0.985

1.2

0.94 -1
1

Amplitude

0.8

-1.5 0.86 -2.5

0.76 -2 -1.5

0.64 -1

0.5

0.34 -0.5

0.16 0 0.5

0.6

Real Axis

0.4

0.2

5 Time (sec)

10

El procedimiento de diseo del compensador

1. 2. 3.

4.

Graficar el lugar de races del sistema A partir de las especificaciones de desempeo, determine la ubicacin deseada para los polos dominantes en lazo cerrado En el grafico del LGR, compruebe si el ajuste de la ganancia puede o no por s solo producir los polos en lazo cerrado convenientes. Si no, calcule la deficiencia angular Suponga que el compensador de adelanto y determine el cero y polo correspondiente se determina a partir del requerimiento de la ganancia en lazo abierto. (condicin magnitud)

5.

Verifique que se hayan cumplido todas las especificaciones de desempeo, si no cumple reajustar la ubicacin del cero y polo, y repetir los pasos.

Ejemplo 2.1

Dada la funcin de transferencia de lazo abierto de un sistema 4 2 Se desea modificar los polos en lazo cerrado para obtener una frecuencia natural no amortiguada 4 y un factor de amortiguamiento relativo 0.5 / Solucin La funcin de transferencia de lazo abierto y lazo cerrado del sistema son: 4 2 4 2 3 4 Lugar de races

Respuesta en el tiempo

Lugar geomtrico de races y respuesta en el tiempo del sistema

Root Locus 2 0.56 1.5 0.74 System: sys Gain: 1 Pole: -1 + 1.73i 1 Damping: 0.5 0.9 Overshoot (%): 16.3 Frequency (rad/sec): 2 0.5 Imaginary Axis 0.42 0.32 0.22 0.14 0.071.75 1.5 1.25 1.4 1 0.75 1.2 0.5 0.25 0 1 0.25 -0.5 0.9 -1 -1.5 0.74 0.56 -2 -1.6 -1.4 -1.2 -1 0.42 -0.8 Real Axis 0.32 -0.6 0.22 -0.4 0.2 0.4 0.14 Amplitude 0.8 0.5 0.75 0.6 1 1.25 1.5 0.071.75 20 Step Response

-0.2

3 Time (sec)

A partir de los polos dominantes de LC del sistema: 4 3 3 Expresamos en funcin de sus parmetros: 0.5 2 /

polos del sistema

Obteniendo para el sistema:

De las especificaciones de desempeo obtenemos las especificaciones para el sistema compensado: 0.5

4 / Los polos deseados de lazo cerrado compensado (no pertenecen al LGR del sistema) polos deseados 2.0000 3.4 4

El sistema tiene los polos con las siguientes caractersticas y deben cumplir las especificaciones de desempeo: 0.5 2 / 0.5 4

 LGR del sistema y el polo deseado para el sistema compensado

0.5 4
PD

Root Locus 0.36 0.27 0.19 0.12 0.06 3.5 3 2.5 2

4 0.5 3

0.66

Polo deseado
Imaginary Axis

2 0.88 1

1.5 1 0.5

0 0.5 -1 0.88 1 1.5 -2 2 0.66 0.5 -2 -1.5 Real Axis 0.36 0.27 -1 0.19 0.12 -0.5 0.06 2.5 3 3.5 0

0.5 2

-3

Polos de LC

-2.5

 Determinar la deficiencia angular a partir de la FTLA al polo deseado

4 2 20 0 0 2 0 30 30 2 0
4 0.6 3 0.76 2 0.92 0.46
PD

0 2
Pole-Zero Map 0.34 0.24 0.15 0.07 3.5 3 2.5 2 1.5 1 1 0.5 0 0.5 -1 0.92 1 1.5 -2 0.76 -3 0.6 -4 -3 0.46 -2.5 -2 0.34 -1.5 Real Axis 0.24 -1 0.15 -0.5 2 2.5 3 0.07 3.5 4 0 0.5

A partir de la ecuacin:
2 0
Imaginary Axis

La deficiencia angular:

 El compensador a disear es compensador en adelanto para la deficiencia angular hallada

Determinar las ubicaciones del cero, el polo y la ganancia del compensador de adelanto, existe varias posibilidades para elegir tales ubicaciones - Mtodo de la bisectriz - Ubicacin debajo del polo deseado - Ubicado cancelando un polo o cero

A partir de la deficiencia angular, utilizando el mtodo de bisectriz Construimos en la figura 6 Por geometra podemos determinar la ubicacin del polo y cero 5 : : 5.4 4 2. 2 2
Imaginary Axis 4 0.86 3

30

2
0.64 0.76

Pole-Zero Map 0.5 0.34 0.16

Polo deseado
5

x
4

bisectriz 3
2

La FT del compensador: 2. 2 2 5.4 4

0.94

1 0.985

Donde:

0.34 5

0.535

0 -6

-5

-4

-3

-2

-1

polo

Real Axis

cero

Funcin de transferencia del sistema compensado 2. 2 2 5.4 4 4 2. 2 2 2 5.4 4 2. 2 2 2 5.4 4

La ganancia K se calcula a partir de la condicin de magnitud, evaluada en PD

El valor de K y Kc . 2 2 . 2 2 4 4.732

 La funcin de transferencia LA del sistema compensado queda:

4.732 2. 2 2 5.4 4 4 2 . 2 2 7.4 4 55.425 0. 2 2

La funcin de transferencia de lazo cerrado:

7.4 4

. 2 2 2. 2 2 0. 2 2 . 2 2

55.425

La grafica del LGR races del los sistemas no compensado y compensado

Root Locus 4 0.5 3 0.36 0.27 0.19 0.12 0.06 3.5 sys nc sys c 3 0.66 2.5 2 1.5 0.88 Imaginary Axis 1 1 0.5 0 0.5 -1 0.88 -2 0.66 0.5 -2 -1.5 Real Axis 0.36 0.27 -1 0.19 0.12 -0.5 0.06 1 1.5 2 2.5 3 3.5 0

-3

-2.5

La grafica de la respuesta en el tiempo de los sistemas no compensado y compensado

Step Response 1.4 lc lcc 1.2

Amplitude

0.8

0.6

0.4

0.2

3 Time (sec)


Step

En simulink
4 s2 +2s Transfer Fcn

Scope num(s) s+5.4641 Step1 Transfer Fcn2 4 s2 +2s T ransfer Fcn1

Ejemplo 2.2

Disee un compensador de adelanto tal que los polos dominantes en lazo cerrado se ubiquen en 2 2 3 2 3.4 4 . La funcin de transferencia de lazo abierto es: Solucin: La FT de lazo abierto:
5 0.5 0.5 0.5 0.5 5 0.5 0

0.5 0

La FT de lazo cerrado:
2

 La grafica del LGR y respuesta en el tiempo del sistema sin compensar

Root Locus 4 0.5 3 0.36 0.27 0.19 0.12 0.06 3.5 3 0.66 1.4 2.5 2 1.2 0.88 Imaginary Axis 1 1 0 Amplitude 0.8 0.5 1 0.6 1.5 2 0.4 -3 0.66 0.5 -2 -1.5 Real Axis 0 0 1 2 3 Time (sec) 4 5 6 0.36 0.27 -1 0.19 0.12 -0.5 0.06 0.2 2.5 3 3.5 0 1.5 1 0.5 Step Response

-1 0.88 -2

-2.5

 Paso 1. Graficar el lugar de races del sistema Paso 2. Ubicacin deseada para los polos dominantes en lazo cerrado
Root Locus 4 0.5

0.36

0.27

0.19

0.12

0.06 3.5 3 2.5 2 1.5

Polos deseados 2 3.4 4

Imaginary Axis

0.66

2 0.88 1

1 0.5

Paso 3. Ajuste de la Ganancia 0 produce los polos deseados -1 Calcule la deficiencia angular
-2 -3

0.5 0.88 1 1.5 2 0.66 0.5 -2 -1.5 Real Axis 0.36 0.27 -1 0.19 0.12 -0.5 0.06 2.5 3 3.5 0

-2.5

 Deficiencia angular
20 0 0 2 2 0

2
4 0.5 3

Root Locus

0 2

0.36

0.27

0.19

0.12

0.06 3.5 3 2.5 2 1.5

0.66

A partir de la ecuacin:
Imaginary Axis

2 0.88 1

2 0

30

90
0

120

0.5

La deficiencia angular:
30

0.5 -1 0.88 -2 0.66 0.5 -2 -1.5 Real Axis 0.36 0.27 -1 0.19 0.12 -0.5 0.06 1 1.5 2 2.5 3 3.5 0

-3

-2.5

 Paso 4. Suponga que el compensador de adelanto y determine el polo y cero correspondiente

Root Locus 4 0.76 3 0.88 0.62 0.48

0.36

0.24

0.12

30
2

30

Imaginary Axis

Si la deficiencia angular es:

1 5 0

0.97

El cero El polo

2 4

-1

0.97

-2 0.88 -3 -5 -4.5 0.76 -4 -3.5 -3 0.62 -2.5 Real Axis 0.48 -2 0.36 -1.5 0.24 -1 0.12 -0.5 0

 El compensador queda: El sistema compensado es:

2 4 0 2 4 0 4

2 4 0

Ganancia , utilizamos la condicin de magnitud en el PD (2

4
.

3.4 4 )

Obtenemos

 El sistema compensado queda:

0 4 4 2 . 2 4 0 2

 La grafica del LGR del sistema compensado:

Root Locus 4 0.76 3 0.88 2 0.97 0.62 0.48 0.36 0.24 0.12 snc sc

System: sys Gain: 0.995 Pole: -2 + 3.45i Damping: 0.501 Overshoot (%): 16.2 Frequency (rad/sec): 3.99

Imaginary Axis

1 5 0

-1

0.97

-2 0.88 -3 -5 -4.5 0.76 -4 -3.5 -3 0.62 -2.5 Real Axis 0.48 -2 0.36 -1.5 0.24 -1 0.12 -0.5 0

 Respuesta en el tiempo del sistema no compensado y el compensado

Step Response 1.4 snc sc 1.2

Amplitude

0.8

0.6

0.4

0.2

3 Time (sec)

Ejemplo 2.3

Considere un sistema con una planta inestable, como el de la figura

0000

. 772

Usando el enfoque del lugar geomtrico de las races, disee un controlador proporcional derivativo tal que: 0.7 Factor de amortiguamiento relativo del sistema en lazo cerrado sea Frecuencia natural no amortiguada sea 0.5 / .

 La funcin de transferencia de lazo abierto del sistema

0000 . 772 0.000 . 772

La funcin de transferencia de lazo cerrado del sistema

0.000 .0 4

.0 4

 La grafica del LGR y respuesta en el tiempo del sistema sin compensar

1.5 0.64 0.76 1 0.86 0.5 0.94 Imaginary Axis 0.985 0 0.985 -0.5 0.94 0.86 -1 0.76 0.64 -1.5 -1.5 -1 0.5 0.34 -0.5 0.16 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 0 0.5 1 0 0 200 1.5 2 4 6 Time (sec) 8 10 12 14 400 Amplitude 600 0.5 0.34 Root Locus 1.4 0.16 1.2 1 0.8 0.6 0.4 0.2 800 1000 Step Response 1200

Real Axis

 Paso 1. Graficar el lugar de races del sistema Paso 2. Ubicacin deseada para los polos dominantes en lazo cerrado Root Locus de los parmetros dados 1.5 1.4
0.7 0.5
0.64 0.5 0.34 0.16 0.76 1 0.86 1.2 1 0.8 0.6 0.5 0.94 Imaginary Axis 0.985 0 0.985 -0.5 0.94 0.86 -1 0.76 0.64 -1.5 -1.5 -1 0.5 0.34 -0.5 0.16 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 0 0.5 1 1.5 0.4

, ,

0.3570

0.2

Polos deseados 0.35

Paso 3. Ajuste de la Ganancia produce los polos deseados. Calcule la deficiencia angular

Real Axis

 Deficiencia angular

2
1.5 0.64 0.5 0.76

0.34 Root Locus 1.4 0.16 1.2 1 0.86 0.8 0.6

0 2

Imaginary Axis

0 2

.02 5 25. 0 5 1 . 3
0

0.5 0.94 0.985

PD x

0.4 0.2

A partir de la ecuacin:
. 3 0 . 3 . 3

0.985 -0.5 0.94 0.86 -1

90

0.2 0.4 0.6 0.8 1

120

La deficiencia angular:

0.76 0.64 -1.5 -1.5 -1 0.5 0.34 -0.5 0.16

1.2 1.4 0 0.5 1 1.5

Real Axis

 Paso 4. Compensador PD (dado en el problema) y hay que hallar el cero

Root Locus 1.5 0.84 1 0.92 0.965 0.5 Imaginary Axis 0.99 0 0.99 -0.5 0.965 2 0.74 0.6 0.42 0.22

Si la deficiencia angular y el aporte del cero:

. 3

x o
1.5 1 0.5

El cero esta ubicado

2.03

-1 0.92 0.84 -1.5 -2.5 -2 0.74 -1.5 0.6 -1 0.42 0.22 0 0.5 1 1.5

-0.5 Real Axis

 El compensador PD dado:
PD

El sistema compensado es:

0.4 0 0000 2.03 . 772 0000

2.03 0.4 0

2.03 . 772

. 772

0.4 0 / 0000 0.35

Ganancia , condicin de magnitud en el PD

2.03 . 772

0.3570

 Obtenemos El compensador

0.7

42

.24

700 . 432

4272 0.4 0

2.03

2.03

El sistema compensado
0000 . 772 0.0000 . 772

700 . 432

2.03

 Funcin de transferencia de LA del sistema compensado

.4273 0.4 0 . 772 0.7002 .4273 . 772 .4273 0.250

Funcin de transferencia de LC del sistema compensado

0.7002 0.7002

 La grafica del LGR del sistema no compensado y compensado:

Root Locus 1.5 0.84 1 0.92 0.965 0.5 Imaginary Axis 0.99 0 0.99 -0.5 0.965 -1 0.92 0.84 -1.5 -2.5 -2 0.74 -1.5 0.6 -1 0.42 0.22 0 0.5 1 1.5 2 1.5 1 0.5 0.74 0.6 0.42 0.22 snc sc

-0.5 Real Axis

 Respuesta en el tiempo del sistema no compensado y el compensado

6 x 10
13

Step Response

snc 5 sc

Amplitude

-1

10

15 Time (sec)

20

25

30

35

 Respuesta en el tiempo del sistema compensado

Step Response 6

Amplitude

10

12

14

16

18

Time (sec)

Ejemplo 2.4

Considere el sistema de la figura. Disee un compensador tal que los polos dominantes en lazo cerrado se ubiquen en

Solucin La funcin de transferencia de lazo abierto del sistema

La funcin de transferencia de lazo cerrado del sistema

 La grafica del LGR y respuesta en el tiempo del sistema sin compensar

Root Locus 1.5 0.68 0.54 0.4 0.3 0.19 0.09 1.4 1.2 1 0.82 1 0.9 0.5 0.94 0.8 Imaginary Axis 0.7 0.6 Amplitude -0.5 0.94 0.5 0.4 -1 0.82 0.3 0.68 -1.5 -1.5 -1 Real Axis 0.54 0.4 0.3 -0.5 0.1 0 0.19 0.2 0.09 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 0 1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 Step Response

50

100 Time (sec)

150

200

250

 Paso 1. Graficar el lugar de races del sistema Paso 2. Ubicacin deseada para los polos dominantes en lazo cerrado
Root Locus

Polos deseados
,

1.5 0.68 0.54 0.4 0.3 0.19 0.09

1.4 1.2

Imaginary Axis

1 0.82

1 0.8 0.6

0.5 0.94

0.4 0.2

Paso 3. Ajuste de la Ganancia produce los polos deseados. Calcule la deficiencia angular

0 0.2 -0.5 0.94 0.4 0.6 0.8 -1 0.82 1 1.2 0.68 -1.5 -1.5 -1 Real Axis 0.54 0.4 0.3 -0.5 0.19 0.09 1.4 0

 Deficiencia angular
35 35 270 0 2
1.5 0.68

0.54 0.4

0 2
Root Locus 0.3 0.19 0.09 1.4 1.2

1 0.82

PD

1 0.8 0.6

0.5 0.94 Imaginary Axis

0.4 0.2

A partir de la ecuacin:
270 0 0 0

90

120
0.2 0.4 0.6 0.8

-0.5 0.94

La deficiencia angular:

-1 0.82

1 1.2 0.68 0.54 -1 Real Axis 0.4 0.3 -0.5 0.19 0.09

-1.5 -1.5

1.4 0

 Paso 4. Suponga que el compensador es de adelanto, determine el polo y cero correspondiente Root Locus
1.5 0.9 0.955 0.81 0.7 0.56 0.4 0.2 1

0.5 0.988 Imaginary Axis

Si la deficiencia angular es:

0

2.5

1.5

0.5

El cero El polo

0.5 2.

-0.5 0.988

-1

0.955 0.9 0.81 -2.5 -2 0.7 -1.5 Real Axis 0.56 -1 0.4 -0.5 0.2 0

-1.5 -3.5

-3

 El compensador queda: El sistema compensado es:

0.5 3 0.5 3

0.5 3

Ganancia

, utilizamos la condicin de magnitud en el PD (

0.5 3 4

Obtenemos

 El sistema compensado queda:

4 0.5 3 4 0.5 3

2 3

 Funcin de transferencia de LA del sistema compensado

4 0.5 3 4 0.5 3

2 3

Funcin de transferencia de LC del sistema compensado

4 3 2 4

 La grafica del LGR del sistema no compensado y compensado:

Root Locus 1.5 0.9 0.955 snc sc 0.81 0.7 0.56 0.4 0.2

0.5 0.988 Imaginary Axis

2.5

1.5

0.5

-0.5 0.988

-1

0.955 0.9 0.81 -2.5 -2 0.7 -1.5 Real Axis 0.56 -1 0.4 -0.5 0.2 0

-1.5 -3.5

-3

 Respuesta en el tiempo del sistema no compensado y el compensado

Step Response 2 1.8 1.6 1.4 1.2 Amplitude 1 0.8 0.6 0.4 0.2 0

snc sc

50

100

150 Time (sec)

200

250

300

 Respuesta en el tiempo del sistema compensado

Step Response 1.4

1.2

Amplitude

0.8

0.6

0.4

0.2

3 Time (sec)

Otro mtodo

Paso 1. Graficar el lugar de races del sistema Paso 2. Ubicacin deseada para los polos dominantes en lazo cerrado
Root Locus

Polos deseados
,

1.5 0.68 0.54 0.4 0.3 0.19 0.09

1.4 1.2

Imaginary Axis

1 0.82

1 0.8 0.6

0.5 0.94

0.4 0.2

Paso 3. Ajuste de la Ganancia produce los polos deseados. Calcule la deficiencia angular

0 0.2 -0.5 0.94 0.4 0.6 0.8 -1 0.82 1 1.2 0.68 -1.5 -1.5 -1 Real Axis 0.54 0.4 0.3 -0.5 0.19 0.09 1.4 0

 Deficiencia angular
35 35 270 0 2
1.5 0.68

0.54 0.4

0 2
Root Locus 0.3 0.19 0.09 1.4 1.2

1 0.82

PD

1 0.8 0.6

0.5 0.94 Imaginary Axis

0.4 0.2

A partir de la ecuacin:
270 0 0 0

90

120
0.2 0.4 0.6 0.8

-0.5 0.94

La deficiencia angular:

-1 0.82

1 1.2 0.68 0.54 -1 Real Axis 0.4 0.3 -0.5 0.19 0.09

-1.5 -1.5

1.4 0

 Paso 4. Suponga que el compensador es de adelanto, determine el polo y cero correspondiente Root Locus
1.5 0.9 0.955 0.81 0.7 0.56 0.4 0.2 1

0.5 0.988 Imaginary Axis

Si la deficiencia angular es:

0

2.5

1.5

0.5

-0.5 0.988

El cero El polo

0
-1 0.955 0.9 -1.5 -3.5 -3 -2.5 0.81 -2 0.7 -1.5 Real Axis 0.56 -1 0.4 -0.5 0.2 0

 El compensador queda: El sistema compensado es:

2 2

Ganancia

, utilizamos la condicin de magnitud en el PD (

2 4.4721

Obtenemos

 El sistema compensado queda:

4.472 2 4.472 2

4.472 2

 Funcin de transferencia de LA del sistema compensado

4 0.5 3 4 0.5 3

2 3

Funcin de transferencia de LC del sistema compensado

4 3 2 4

 La grafica del LGR del sistema no compensado y compensado:

Root Locus 1.5 0.9 0.955 0.81 snc sc 0.7 0.56 0.4 0.2

0.5 0.988 Imaginary Axis

2.5

1.5

0.5

-0.5 0.988

-1

0.955 0.9 0.81 -2.5 -2 0.7 -1.5 Real Axis 0.56 -1 0.4 -0.5 0.2 0

-1.5 -3.5

-3

 Respuesta en el tiempo del sistema no compensado y el compensado

Step Response 2 1.8 1.6 1.4 1.2 Amplitude 1 0.8 0.6 0.4 0.2 0

50

100

150 Time (sec)

200

250

300

 Respuesta en el tiempo del sistema compensado

Step Response 1.4

1.2

Amplitude

0.8

0.6

0.4

0.2

0.5

1.5

2.5 Time (sec)

3.5

4.5

Ejemplo 2.5

Disee un compensador tal que cumpla con las especificaciones, si la funcin de transferencia de lazo abierto es: 4 Sobre impulso 25% Tiempo de establecimiento 4 Solucin: La FT de lazo abierto:
4 4

La FT de lazo cerrado:
4 4

 La grafica del LGR y respuesta en el tiempo del sistema sin compensar

Root Locus 2.5 0.48 2 0.66 1.5 1 Imaginary Axis 0.5 0 -0.5 -1 -1.5 0.66 -2 0.48 -2.5 -1.5 -1 Real Axis 0 0 2 4 6 Time (sec) 8 10 12 0.36 0.26 0.18 -0.5 0.11 0.06 2.5 0 0.86 Amplitude 1 1.5 0.36 0.26 0.18 0.11 0.06 System: lc 2 Time (sec): 1.63 Amplitude: 1.44 1.5 1 0.86 0.5 System: lc Time (sec): 7.99 Amplitude: 1.02 Step Response

0.5 1 0.5 1.5 2

 De la FT de lazo cerrado, los polos son:

,

. 3 2 0.2 y

El factor de amortiguamiento y la frecuencia natural no amortiguada son:

0.25

De acuerdo a las especificaciones

0.45 2.22

Polo deseado

 Paso 1. Graficar el lugar de races del sistema Paso 2. Ubicacin deseada para los polos dominantes en lazo cerrado
. 2
Root Locus 2.5 0.48 2 0.66 1.5 1 Imaginary Axis 0.5 0 -0.5 -1 -1.5 0.66 -2 0.48 -2.5 -1.5 -1 Real Axis 0.36 0.26 0.18 -0.5 0.11 0.06 2.5 0 0.86 1 1.5 2 0.36 0.26 0.18 0.11 0.06 2 1.5 1 0.86 0.5

Paso 3. Ajuste de la Ganancia produce los polos deseados Calcule la deficiencia angular

0.5

 Deficiencia angular
.77 0 0 2

4 20

.
2.5 0.48 2 0.66 1.5

Root Locus 0.36 0.26 0.18

0 2

0.11

0.06 2

x
1.5 1 0.86 0.5

A partir de la ecuacin:
20 .77 0 2 .77
Imaginary Axis

1 0.5

90
0 -0.5 -1 -1.5 0.66 -2 0.48 -2.5 -1.5 -1 Real Axis 0.36 0.26 0.18 -0.5 0.11 0.06 0.86

116.77

0.5 1 1.5 2 2.5 0

La deficiencia angular:
2 .77

 Paso 4. Suponga que el compensador de adelanto y determine el polo y cero correspondiente

Root Locus 2.5 0.82 2 0.91 1.5 0.7 0.56 0.42 0.28 0.14

x
30

Si la deficiencia angular es:

Imaginary Axis

1 0.5 4 0 -0.5 -1 -1.5

0.975

2. 35. 4

2 .77

3.5

2.5

1.5

0.5

polo
0.975

cero

El cero El polo

2 3. 7

0.91 -2 0.82 -2.5 -4 -3.5 -3 0.7 -2.5 -2 Real Axis 0.56 -1.5 0.42 -1 0.28 0.14 -0.5 0

 El compensador queda: El sistema compensado es:

2 3. 7 2 3. 7 4 4 2 3. 7

2 3. 7 4

Ganancia , utilizamos la condicin de magnitud en el PD (

3. 7 4 2
.

2)

Obtenemos

.47

2.3

 El sistema compensado queda:

4 .47 3.7 2 2.3 2 3. 7 4

 La grafica del LGR del sistema no compensado y compensado:

Root Locus 2.5 0.82 2 0.91 1.5 1 Imaginary Axis 0.5 4 0 -0.5 -1 -1.5 0.91 -2 0.82 -2.5 -4 -3.5 -3 0.7 -2.5 -2 Real Axis 0.56 -1.5 0.42 -1 0.28 0.14 -0.5 0 0.975 3.5 3 2.5 2 1.5 1 0.5 0.7 0.56 0.42 0.28 0.14

0.975

 Respuesta en el tiempo del sistema no compensado y el compensado

Step Response 1.5

System: lcc Time (sec): 1.52 Amplitude: 1.27 1

Amplitude

0.5

No cumple

6 Time (sec)

10

12

 Paso 4. Suponga que el compensador de adelanto y determine el polo y cero correspondiente

Root Locus 2.5 0.66 2 0.82 1.5 1 0.52 0.4 0.28 0.18 0.09 2

x
1.5 1

El cero

75. 2 49.05

.5

2 .77

Imaginary Axis

Si la deficiencia angular es:

0.94 0.5

0.5 0 -0.5 -1 -1.5 0.82 -2 0.66 -2.5 -2.5 -2 0.52 -1.5 Real Axis 0.4 -1 0.28 0.18 -0.5 0.09

x polo
0.94 1 1.5 2 2.5 0

cero

0.5

El polo

2.72

 El compensador queda: El sistema compensado es:

.5 2.72 .5 2.72 4 4 2.72 .5

.5 2.72 4

Ganancia , utilizamos la condicin de magnitud en el PD (

2.72 4 .5
.

2)

Obtenemos

3.47

0. 7

 El sistema compensado queda:

4 3.47 2.72 .5 0. 7 .5 2.72 4

 La grafica del LGR del sistema no compensado y compensado:

Root Locus 2.5 0.72 2 0.86 1.5 1 Imaginary Axis 0.5 3 0 -0.5 -1 -1.5 0.86 -2 0.72 -2.5 -3 -2.5 -2 0.6 -1.5 Real Axis 0.46 -1 0.34 0.22 -0.5 0.1 0 0.96 2.5 System: sys Gain: 1.63 Pole: -0.998 + 1.99i Damping: 0.449 Overshoot (%): 20.6 Frequency (rad/sec): 2.22 2 1.5 1 0.5 0.6 0.46 0.34 0.22 0.1

0.96

 Respuesta en el tiempo del sistema no compensado y el compensado

Step Response 1.5 System: lcc Time (sec): 2.08 Amplitude: 1.17

1 System: lcc Time (sec): 4.51 Amplitude: 0.98

Amplitude 0.5 0 0

6 Time (sec)

10

12

 Ejemplos