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GLOBAL POSITIONING

SYSTEM
KURZE EINFÜHRUNG

DIPLOM-PHYSIKER MYRODIS ATHANASSIOU

VORBEMERKUNGEN

Schon als Student an der LMU München pflegte ich das gelesene bzw. angeblich gelernte
auch schriftlich zu formulieren. Damit wollte ich überprüfen wie gut bzw. wie richtig ich den
gelesenen bzw. den in der Vorlesung gehörten Text verstanden hatte.

Die vorliegende Arbeit wurde also hauptsächlich zu Selbsttestzwecken durchgeführt. Die


Arbeit erhebt deshalb keinen Anspruch auf Vollständigkeit und/oder Aktualität. Sie wurde
außerdem Ende der 1990er Jahre erstellt und leider nicht laufend auf dem neuesten Stand
der Entwicklung gebracht. Die Arbeit kann und will auch nicht für irgendwelche
Entwicklungsvorhaben verwendet werden.

Jedoch dürften die Leser (Physiker, HF-Ingenieure, usw.) einige der Angaben als interessant
finden. Das Uploaden im SCRIBD verfolgt natürlich keine kommerziellen Ziele.

Myrodis Athanassiou
Wettenberg, dem 16.11.2012

INHALTSVERZEICHNIS

 Begriffserläuterung von NAVSTAR-GPS


 Geschichtliches
 Systemarchitektur
 Das Weltraumsegment
 Das Bodensegment
 Das Nutzersegment
 Das differentielle GPS
 Zusammenfassung der Systemleistungen

ANHANG
 Ergänzende Notizen, Informationen, Erläuterungen
 Literaturangaben

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GPS – Kurze Einführung

BEGRIFFSERLÄUTERUNG VON NAVSTAR-GPS

Etymologisch betrachtet, handelt es sich beim „NAVSTAR-GPS” um ein Kunstwort,


das sich aus dem Akronym „Navstar” und der mittlerweile, insbesondere unter
den zivilen Autofahrern, sehr populär gewordenen Abkürzung „GPS”
zusammensetzt. Hierbei stehen,

q NAVSTAR für „NAVigation Satellite1 with Timing And Ranging” und


q GPS für „Global Positioning System”.

Ins Deutsche könnte der vollständige Wortlaut von Navstar-GPS, sinngemäß


folgendermaßen übertragen werden: Auf Messungen von Zeit und Entfernung
gestützte Satelliten-Navigation - Globales System zur Positionsbestimmung.

GESCHICHTLICHES
Das Navstar-GPS ist eines der wichtigsten und zuletzt entwickelten,
weltraumgestützten Waffensysteme der US-Streitkräfte. Zu seiner erfolgreichen
Entwicklung und zuverlässigen Funktion haben mit Sicherheit Erfahrungen und
Kenntnisse beigetragen, die man durch die Entwicklung und den Betrieb von
Netzwerken wie „Transit Satellite Navigation” kurz TSN 2 und „Military Strategic
Tactical and Relay”, kurz Milstar 3, gemacht respektive gesammelt hatte, [17].

Anfang der siebziger Jahre des letzten Jahrhunderts lief in der US Navy das
Projekt Timation. Die Marine wollte durch ein neues satellitengestütztes
Navigationssystem die Nachteile des von ihr betriebenen TSN-Systems
ausgleichen. Insbesondere sollten die Positionsgenauigkeiten durch neue
Referenzoszillatoren (Uhren) und störsichere Datenübertragungsmethoden sowie
die zeitliche Verfügbarkeit der Navigationsdaten wesentlich verbessert werden,
[31]. Parallel zu den Navy-Aktivitäten wollte auch die US Air Force ihr eigenes,
ebenfalls satellitengestütztes Navigationssystem haben, man arbeitete am
Projekt System 621, [43]. System 621 sollte insbesondere eine präzise
dreidimensionale - geographische Breite, Länge und Höhe - Eigenortung und
damit Navigation ihrer luftgestützten Waffensysteme ermöglichen. Das US-
Verteidigungsministerium entschied jedoch beide Programme zu einem einzigen
Projekt zusammenzufassen. Die Leitung des dadurch entstandenen Projektes, das
dann unter der Bezeichnung „Navstar-GPS” lief, wurde im April 1973 4 der US Air
Force Systems Command, Space Division, in Los Angeles, CA, übertragen, [17].

Im Juni 1977 wurde der erste Versuchssatellit gestartet, der nach Vorgaben aus
dem Timation-Programm der Marine entwickelt wurde. Im Februar 1978 folgte
der Start des ersten von insgesamt vier zum Funktionsnachweis unter der
Leitung der Firma Rockwell International gebauten Navstar Block-I-Satelliten,
Block-I steht hierbei für „erste Generation”. Nach dem Funktionsnachweis folgte,
durch den Bau und erfolgreichen Start von weiteren sieben Block-I-Satelliten, die
Systemerprobung. Der erste Betriebssatellit, genannt Block-II, wurde im Februar
1989 gestartet, der letzte beziehungsweise der vierundzwanzigste dieser Serie
folgte am 10. März 1994. Alle Betriebssatelliten wurden als Block-II bezeichnet,
da sie eine neue, eben die zweite, Generation von Satelliten verkörperten, die

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GPS – Kurze Einführung

alle Erfahrungen aus der Testphase von 11 Block-I-Satelliten und die neuen
technologischen Entwicklungen berücksichtigten.

Im Dezember 1993, nach also einer etwa zwanzigjährigen Definitions-,


Entwicklungs-, und Aufbauzeit, welche, wie bei allen Projekten diesen Ausmaßes,
nicht ganz frei von Rückschlägen verlaufen war, wurde die Initial Operational
Capability Configuration des Navstar-GPS vom US-Verteidigungsministerium
erklärt. Jedoch hatte die Nutzung des Systems bereits im Jahre 1988 begonnen.
Die vollständige Operabilität (Full Operational Cabability, FOC) des Systems
wurde im Juli 1995 erklärt, [42].

Mit dem Austausch von ‘veralteten’ Block-II-Satelliten der zweiten Generation


durch Satelliten der dritten Generation, mit der Bezeichnung Block-II-R (R steht
für das Englische „Replenishment”, zu Deutsch: Ersatz, Auffüllung), wurde bereits
im Jahr 1996 begonnen. Am 27. März 1996 wurde der erste Ersatzsatellit, mit der
Bezeichnung Block-II-25 erfolgreich in seine Umlaufbahn gebracht und seine
Tätigkeit aufgenommen. Weitere Starts von Block-IIR-Satelliten folgten am 16. Juli
1996 und am 12. September 1996. Die Block-IIR-Satelliten werden von der Firma
Lockheed Martin gebaut. Bis zum Jahr 2009 sollen alle 24 Satelliten der Block-II-
Serie durch die Satelliten der dritten Generation Block-IIR ersetzt werden, [43].

Ursprünglich wurde das Navstar-GPS als Taktische und Strategische


Navigationshilfe zunächst nur für die US-Streitkräfte konzipiert. Später wurde
sein Einsatzbereich auf die anderen NATO-Mitgliedsstaaten 5 ausgedehnt. Noch
später wurde eine, jedoch in der Genauigkeit der Standortbestimmung etwas
abgemagerte Betriebsart, genannt „Selective Availability”, kurz S/A, den zivilen
Anwendern und zwar gebühren- und registrierungsfrei zur Verfügung gestellt.

SYSTEMARCHITEKTUR
Das gigantische GPS-Netzwerk wird, in Anlehnung an den operationellen
Strukturaufbau aller Militärischen Satellitensysteme der Gegenwart,
einschließlich des von Russland betriebenen GLONASS, in drei untereinander klar
trennbaren Funktions-Segmenten unterteilt:

q Weltraumsegment,
q Bodenkontrollstationen,
q Nutzersegment.

Diese drei Segmente werden im Nachfolgenden, unter missionsspezifischen und


lexikalischen, wie in allen Arbeiten dieser Serie, Gesichtspunkten, kurz
beschrieben.

DAS WELTRAUMSEGMENT
Space Segment
Zum vollständig ausgebauten Weltraumsegment des GPS-Netzwerkes gehören
vierundzwanzig (24) Satelliten, davon sollen, jedoch nach älteren
Literaturangaben, nur einundzwanzig (21) aktiv sein, die restlichen drei (3)
sollen als Ersatzsatelliten in Stand-by-Bahnpositionen sich aufhalten. Um eine, so
weit wie möglich, überall auf der Erde gleichmäßige Verfügbarkeit der
ausgesandten Informationen zu erreichen, - eine taktische Basisforderung der
allein-betreibenden und daher auch allein-kostentragenden, militärisch wie

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wirtschaftlich globalen Supermacht USA - wurden die Satelliten um den Globus


herum, fast gleichmäßig innerhalb des Gravitationsfeldes 6 der Erde verteilt. Die
Beibehaltung der ‘Gleichmäßigkeit’ der Datenverfügbarkeit bedarf der ständigen
Bahn-Observierung und falls notwendig der Bahnkorrektur (re-positioning in
orbit), wozu die dem Netzwerk zugeordneten, erdgestützten komplexen
Bodenkontrollstationen verwendet werden.

Die elektronischen Bauteile und Komponenten aller Satelliten sind gegen


Laserstrahlen geschützt (Stichwort: Antisatelliten Laserkanone) und gegen
nukleare elektromagnetische Pulse, NEMP 7, gehärtet, [8], [17].

Die Satelliten werden mit von zur Sonne nachführbaren Solarkollektoren


erzeugten elektrischen Energie - etwa 700 W - betrieben, [9], [42]. Zur
Überbrückung von Ausfallzeiten wegen Sonnenabschattungen werden aufladbare
Batterien beziehungsweise Akkumulatoren verwendet. Die Fläche der
Solarkollektoren beträgt über 7 Quadratmeter. Die geregelte Innenraum-
Temperatur der Satelliten, in Anlehnung an die Betriebstemperatur der
elektronischen Bauteile und Komponenten - sie wurden in Labors mit für die
Entwicklungs-Ingenieuren angenehmen Umgebungstemperaturen entwickelt,
liegt bei ca. 290 K beziehungsweise 20° Celsius.

Die Satelliten umkreisen die Erde auf sechs quasi-kreisförmigen, so genannten


halb-geostationären8 Bahnen9, welche mit den Buchstaben A, B, C, D, E und F
bezeichnet sind. Der Winkel zwischen der Satellitenbahnebene und der
Äquatorebene der Erde, der so genannte Bahnneigungswinkel beziehungsweise
die Bahninklination beträgt 55°, [39]. Hierbei sind auf jeder Umlaufbahn vier
Satelliten10 in einer mittleren Höhe von etwa 20.200 km über der Erdoberfläche
positioniert. In dieser Bahnhöhe sind, [35], die Satelliten sehr harten
Ionisierungsbedingungen ausgesetzt, sie müssen, bezogen auf ihre
Gesamtlebensdauer, gegen eine Gesamt-Strahlungsdosis von 10 6 rad (Si)
geschützt werden. Die Umlaufzeit für jeden Satelliten beträgt 11 Stunden und 58
Minuten, alle acht Tage wird der gleiche Ort vom selben Satelliten überflogen. Die
Parameter der Satellitenbahnen beziehungsweise -Konstellationen und der
Satelliten-Sendeantennen sind aus militärisch-taktischen Redundanzforderungen,
so spezifiziert worden, dass zu jedem Zeitpunkt, jeder Ort auf der Erde von
mindestens vier Satelliten, bei einem Erhebungswinkel des Satelliten gegen die
Horizontalebene von 5°, [12], gleichzeitig erreicht beziehungsweise bestrahlt
werden kann. Sollten also die Aussendungen einiger Satelliten nicht verwertbar
sein (ungünstige Satellitenkonstellation, Ausfall von Bauteilen, Fremdeinwirkung,
Mikrometeoriteneinfall, usw.), sind die Missionen der mit GPS-Daten
navigierenden Waffensysteme selbst nicht zum Missionsabbruch gezwungen, da
nur, wie später noch erläutert wird, drei für die zweidimensionale, 2D, See- und
Landnavigation beziehungsweise vier für dreidimensionale, 3D,
Luftfahrtnavigation von den bis acht im Empfängererfassungsbereich sich
befindenden Satelliten - für die Navigation 11 notwendig sind.

Jeder GPS-Satellit, dessen mittlere Lebensdauer (design lifespan,


Entwurfslebensdauer) im Weltraum zu 7,5 Jahren 12 theoretisch berechnet wurde,
führt an Bord eine Reihe von optronischen und mikrowellentechnischen Systemen
mit, [10, 14, 16, 18, 22, 34, 39]. Unter anderem gehören dazu:

§ Vier hochgenaue langzeitstabile Referenz-Oszillatoren beziehungsweise Atomuhren 13:


zwei Cäsium- und zwei Rubidiumatomuhren. Sie werden zur Festlegung der GPS-
Systemzeit beziehungsweise zur Synchronisation aller zeitsensitiven Aktivitäten im
Netzwerk benötigt. Die Gangfrequenz dieser Atomuhren liegt bei 10,23 MHz. Ihre

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Ganggenauigkeit liegt bei 10 -13 Sekunden. Diese hochgenauen Atomuhren wurden


außerdem deshalb ausgewählt, weil sie die Waffensystemforderung der Fortsetzung des
Satellitenbetriebs für 180 Tage ohne Kontakt mit den Bodenstationen erfüllen.

§ Optronische Sensoren, mit der Bezeichnung IONDS 14, zur Detektion und Ortung der
Starts von Inter Continental Ballistic Missiles, ICBM, Submarine Launched Ballistic
Missiles, SLBM, sowie von Nuklearen Explosionen in der Erdatmosphäre und im
Weltraum, NEMP.

§ Mikrowellensenderanordnungen zur Ausstrahlung der Navigationsdaten und anderen


Informationen (Almanach 15, Ephemeriden 16, usw.) für die GPS-Nutzer.

§ Telemetrie-Sender und -Empfänger (höchstwahrscheinlich: mit Linsenhorn- und


Parabolantennen) für den Datenaustausch mit den Bodenkontrollstationen, den anderen
GPS-Satelliten sowie zur strategischen Kommunikation mit weiteren Waffensystemen.

Die Mikrowellensender der GPS-Satelliten strahlen gleichzeitig zwei etwa 20- bis
50-Watt-Dauerstrichsignale (CW-Signale) im L-Band aus. Sie werden mit L1 und L2
bezeichneten, hierbei ist das L1 Signal etwas stärker in der Sendeleistung als das
L2. Die Abstrahlung erfolgt über gerichtete Helix-Gruppenantennen, welche über
eine kreiselstabilisierte Vorrichtung immer zur Erde hin ausgerichtet sind
beziehungsweise sein sollen. Die ausgestrahlten elektromagnetischen Wellen
sind rechtsdrehend zirkular polarisiert.

Die Träger-Frequenzen der beiden im L-Band liegenden Signalen werden aus der
Grundfrequenz f0 der mitgeführten Referenzoszillatoren, d.h. Atomuhren,
abgeleitet. Sie sind exakte, ganzzahlige Vielfache von f 0 = 10,23 MHz:

q Signal L1: Frequenz f1 = 10,23 x 154 MHz = 1,57542 GHz; Wellenlänge l 1 = 19 cm


q Signal L2: Frequenz f2 = 10,23 x 120 MHz = 1,22760 GHz Wellenlänge l 2 = 24 cm

Beide Dauerstrich-Trägerfrequenzen werden mit ausgereiften, störresistenten


Bandspreizmethoden17 (Spread Spectrum Modulation) der Nachrichtentechnik
aufgespreizt und nach dem Vielfachzugriffsverfahren CDMA (Code Division
Multiple Access) ausgestrahlt, [1, 3, 4, 5, 7, 9]. Das CDMA-Verfahren erlaubt die
gleichzeitige, voneinander unabhängige, Übertragung von verschiedenen
Signalen durch Verwendung zueinander orthogonaler binärer Zeichenfolgen.

Das Signal L1 wird sowohl auf 2 MHz, im C/A-Code 18, als auch auf 20 MHz, im P-
Code18, aufgespreizt. Das Signal L2 dagegen wird nur auf 20 MHz im P-Code
aufgespreizt. Die Zeitinformation, die Satelliten-Positions-, und
-Geschwindigkeitsdaten, sowie etliche andere Daten werden diesen
aufgespreizten Trägersignalen über eine digitale, pseudozufällige
Phasenumtastung (Pseudo-Random Noise, PRN) aufgeprägt und ausgestrahlt.

Die den beiden Trägersignalen aufmodulierten Phasenumtastungs-


Pseudosequenzen weisen folgende charakteristische Kenngrößen auf:

§ Der C/A-Code ist eine Folge von 1023 pseudozufälligen (pseudo noise) binären
Zeichen, die man zur Unterscheidung von den Bits einer Nachricht als „Chips”
bezeichnet. Es werden 37 unterschiedliche C/A-Pseudozufallsfolgen generiert, [1]. Die
Chipbreite (chip duration) liegt bei ca. 1 Mikrosekunde, woraus sich eine äquivalente
Chip-Frequenz beziehungsweise eine C/A-Code-Taktfrequenz von 1,023 MHz, eine
Wiederholrate von 1 Millisekunde und eine äquivalente Wellenlänge von ca. 300 Meter
ergeben, [34].

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§ Der P-Code (nur bei der L2-Frequenz) ist eine sehr lange, verschlüsselte Folge von
6,187104x10 12 Chips. Die Chip-Frequenz beziehungsweise die Code-Taktfrequenz der P-
Pseudozufallsfolge beträgt 10,23 MHz, ihre äquivalente Wellenlänge liegt bei ca. 30
Meter und ihre Wiederholrate liegt bei 288 Tagen, wird jedoch nach sieben Tagen neu
gestartet, [34, 39].

§ Die Navigationsdaten in beiden Pseudozufallsfolgen werden zu Rahmen von 1500 Bits


zusammengefasst. Jeder Rahmen besteht aus 5 Unterrahmen, jeder Unterrahmen
enthält 10 Worte zu je 30 Bit. Die Bits werden mit einer Bitrate von 50 Bit/s, also mit 50
Hz, zur Erde übertragen. Die Rahmenübertragungsdauer beträgt somit 30 Sekunden, [7,
39].

Jeder Satellit sendet einen anderen C/A-Code aus und macht sich damit bei den
GPS-Empfängern eindeutig identifizierbar, das hierfür, wie bereits erwähnt,
eingesetzte CDMA-Verfahren erlaubt die Verwendung der gleichen Sendefrequenz
bei allen GPS-Satelliten. Beim GLONASS dagegen wird das FDMA-Verfahren,
Frequency Division Multiple Access, eingesetzt, jeder Satellit benutzt hierbei eine
andere Frequenz und macht sich somit bei den Nutzern eindeutig identifizierbar.

Es ist der C/A-Code19, der von den „zivilen Usern” gebührenfrei benutzt werden
darf, der auch durch eine, relativ zu P-Code, etwas schwächere
Ortungsgenauigkeit gekennzeichnet gewesen ist.

DAS BODENSEGMENT
Ground Control Segment
Das Bodensegment besteht aus fünf Bodenkontrollstationen, mit insgesamt fünf
„Überwachungsstationen” (Monitoring Stations), drei „Boden-Antennenstationen”
und einer „Hauptstation”, genannt Master Control Station, kurz MCS. Die
Überwachungs- und Antennenstationen wurden, um einen möglichst guten und
lückenlosen ‘Sichtkontakt’ - wegen der quasi optischen Ausbreitung der
verwendeten elektromagnetischen L-Band-Frequenzen - zu den Satelliten des
Raumsegments zu gewährleisten, in Äquatornähe und sichtfreie Orten aufgebaut.
Zusätzlich überlappen sich die von ihnen zu überwachenden räumlichen
Bereiche, d.h., zwei Stationen können zum selben Satellit gleichzeitig Kontakt
haben.

In der nachfolgenden Tabelle sind die Installationsorte und die


aufgabenbezogenen Bezeichnungen der Bodenstationen angegeben.

 Navstar Control Center, Falcon Air Force Station, Colorado Springs, California, USA
ù Master Control Station, MCS
ù Überwachungsstation

‚ Kwajalein, Atoll im Stillen Ozean


ù Überwachungsstation
ù Bodenantennestation

ƒ Diego Garcia, Insel im Indischen Ozean


ù Überwachungsstation
ù Bodenantennestation

„ Ascension, Insel im Südlichen Atlantik

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ù Überwachungsstation
ù Bodenantennestation

… Hawai, Insel im Stillen Ozean


ù Überwachungsstation

Die Komponenten des Bodensegments haben, unter anderen, folgende Aufgaben


zu erfüllen:

q Bahnverfolgung (aber nicht aktiv!), Überwachung (Monitoring), Korrektur der


Satellitenbahnen (Repositioning), Vorausberechnung der Bahndaten und
Übermittlung der Daten (Updating) an die Satelliten (Almanach, Ephemeriden).

q Ausstrahlung der Zeitinformation an die Satelliten zu Abgleich- und


Korrekturzwecken der Satelliten-Atomuhren 20 und Weiterleitung an das
Nutzersegment.

q Überwachung der Konfiguration und der Betriebszustände der Subsysteme


der umlaufenden Satelliten, und Mitteilungen an die Nutzer bzgl. der
Verfügbarkeit der Satelliten zu senden.

q Ermittlung der troposphärischen und insbesondere der ionosphärischen


Einflüsse auf die Ausbreitungsgeschwindigkeit der elektromagnetischen Wellen
(Satellit-Erde), Bereitstellung von Korrekturdaten für die Entfernungsermittlung
und Übersendung der Daten an die Satelliten zur Weiterleitung an das
Nutzersegment.

Die „Master Control Station”, MCS, in California, ist die Leitzentrale des GPS-
Netzwerks. Zu MCS kommen alle Daten aus den fünf Überwachungsstationen,
hier findet die Missions- und Zeitplanung statt, hier finden alle Berechnungen
statt, hier werden die erforderlichen technischen Entscheidungen getroffen, von
hier aus werden alle Daten an die drei Bodenantennen zur Weiterleitung
(Uploading) an die Satelliten übersandt.

Die fünf „Überwachungsstationen” (Monitoring Stations) sind zur


Überwachung aller Satellitenaktivitäten und -Zustände, mit speziellen, d.h., sehr
leistungsfähigen Mehrkanal-Empfängern ausgerüstet. Zu jeder Station gehört ein
Atomfrequenznormal (eine bis zwei Atomuhren) für die Uhrzeit und eine
leistungsfähige Rechneranlage zur Datensammlung, Datenvorbereitung und
deren Übertragung an die MCS. Es sind diese Überwachungsstationen, die auch
den ionosphärischen und troposphärischen Einfluss 21 auf die
Ausbreitungseigenschaften der von den Satelliten ausgestrahlten
elektromagnetischen Wellen ermitteln beziehungsweise Korrekturdaten
ausrechnen und die Ergebnisse an die MCS mitteilen, die dann ihrerseits über die
Bodenantennen diese Daten an die Satelliten und die dann ihrerseits an die GPS-
User in Form von Korrekturdaten weiterleiten.

Bei den drei „Bodenantennenstationen” handelt es sich um im S-Band (2,3


GHz) arbeitenden Richtfunkanlagen mit großen Parabolantennen, d.h. mit guter
Auflösung und hohem Gewinn. Ihre Ausrichtung zu den vorbei fliegenden
Satelliten dürfte eine Standardprozedur sein. Die Bodenstationen sind die
Schnittstelle zwischen MCS und Satelliten. Alle von der MCS vorbereiteten Daten
werden über sie an die Satelliten periodisch etwa alle 8 Stunden übermittelt.

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DAS NUTZERSEGMENT
User Segment
Das Nutzersegmnet besteht aus den zahlreichen militärischen und insbesondere
zivilen GPS-Empfängern, welche für die Navigation von Luft-, See- und
Landfahrzeugen einschließlich nicht zu tief eingetauchten U-Booten verwendet
werden. Zusätzlich wird das GPS von Geodäten für die Vermessung und
Abbildung der Erdoberfläche und anderen geophysikalischen Messungen
eingesetzt. Außerdem werden, wie bereits erwähnt, die hochgenauen, im
Nanosekundenbereich liegenden Zeitangaben von GPS für die Zeitmessung
beziehungsweise Synchronisation von Uhren bei zivilen technisch-
wissenschaftlichen Einrichtungen verwendet.

Was wird gemessen? Die von den Signalgeneratoren der GPS-Satelliten


erzeugten, und über Helix-Gruppenantennen Richtung Erde ausgestrahlten
Navigationssignale werden vom GPS-Empfänger des Nutzers aufgenommen und
anschließend signal- und datenmäßig verarbeitet. Sie enthalten eine Reihe von
Informationen für alle GPS-Nutzer, darunter auch die ‘exakte’
Satellitenbahnposition, die genaue Zeit der Atomuhren zur Aufdatierung der
‘ungenauen’ GPS-Empfängeruhren und die Zeit T ss bei der sie ausgestrahlt
wurden. Gemessen wird die Signalankunftzeit T sa am GPS-Empfänger, es handelt
sich, wie dies bei allen satellitengestützten Navigationsverfahren der Fall ist, um
eine so genannte ‘Einwegmessung’, die hochgenau und synchron laufende
Sender-Empfänger-Uhren voraussetzt. Eine Voraussetzung die mit serienmäßig
gebauten preiswerten Quarz-Uhren kaum erfüllt werden kann. Nur einige wenige
Anwender der US-Navy verwenden Atomuhren wie die in den Satelliten
eingebauten.

Signallaufzeitermittlung: Im Datenprozessor des GPS-Empfängers wird, durch


den Vergleich der aus den empfangenen Daten extrahierten Signalsendezeit T ss
mit der in Echtzeit gemessenen Signalankunftszeit T sa, die Signallaufzeit

Gl. 1 T = Tss - Tsa

vom j-ten GPS-Satelliten zum GPS-Nutzer ermittelt. Multipliziert man die so


ermittelte Signallaufzeit T mit der Ausbreitungsgeschwindigkeit c der
elektromagnetischen Wellen, so ergibt sich die Grob-Entfernung Rj des Nutzers
zum j-ten Satelliten:

Gl.2 Rj = c T j

Abstandsmessungen: Eine einzige Grob-Abstandsmessung zum Satellit S1


definiert eine mathematische Kugel - einen so genannten geometrischen Ort -
mit dem Abstand beziehungsweise mit der Grob-Entfernung R1 als Radius der
Kugel, dem Satelliten S1 im Mittelpunkt der Kugel und dem GPS-Nutzer irgendwo
auf der Kugeloberfläche im Weltraum - und damit unendlich mehrdeutig und
daher unmöglich eine Standortsbestimmung auf der Erde durchzuführen. Mit
Hilfe einer zweiten Grob-Entfernungsmessung R2 zu einem zweiten benachbarten
Satelliten S2 kann eine Schnittfläche der beiden Kugeloberflächen im Weltraum,
jedoch zur Erde hin ausgerichtet, festgelegt werden - die Anzahl der möglichen
Nutzer-Standorte, d.h., die Anzahl der Mehrdeutigkeiten hat damit enorm
abgenommen. Erst durch eine dritte Grob-Abstandsmessung R3 zu einem dritten
benachbarten Satelliten S3 kann ein Raumpunkt - in Realität jedoch wegen der

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zahlreichen systeminherenten Fehlerquellen ein Raumgebiet - als gemeinsamer


Schnittpunkt aller drei Kugeloberflächen auf der Erde (Land, See) oder im
erdnahen Raum (Luft) definiert werden. Wenn es keine systembedingte
Fehlerquellen gäbe, würde man durch diese drei Entfernungsmessungen ein
Gleichungssystem mit drei Gleichungen und drei Unbekannten, nämlich die drei
x-, y-, z-Koordinaten des Nutzers in, z.B., einem rechtwinkligen
Koordinatensystem, zu lösen haben. Was bekanntlich eine mathematisch lösbare
Aufgabe ist, ihre Lösung würde einen gemeinsamen Schnittpunkt der drei
Kugeloberflächen als Standort des GPS-Nutzers liefern. Man würde also, rein
theoretisch, einen einzigen Punkt als Ort des GPS-Nutzers im betrachteten
Koordinatensystem erhalten, d.h., eine Standortsbestimmung vornehmen und
damit navigieren können.

Die Uhrengangabweichung t - trotz der ständigen Synchronisation durch die


Atomuhren der Satelliten - führt bei der Abstandsmessung R zu einem
Entfernungsfehler r. Die Entfernungsgleichung für die Entfernung R j zum j-ten
Satelliten geht über zu

Gl. 3 Rj = c Tj + r, mit r = c t.

Durch eine vierte Abstandsmessung R4 zu einem vierten benachbarten Satelliten


S4 kann jedoch diese Enrfernungsungenauigkeit behoben werden. Das
vollständige Gleichungssystem, das die räumliche Lage der vier Satelliten in
Bezug auf den Ort des GPS-Nutzers, besteht aus vier Gleichungen mit vier
Unbekannten, nämlich den drei geometrischen Nutzer-Koordinaten x n, yn, zn und
dem Gangunterschied t:

Gl. 4 Rj = {(xj-xn)2 + (yj-yn)2 + (zj-zn)2}1/2 + ct

Hierbei sind:
j = Index für die vier Satelliten: 1, 2, 3, 4,
Rj = die vier gemessenen Grob-Entfernungen zu den vier
xj, yj, zj Satelliten,
xn, yn, zn = die aus den Navigationsdaten bekannten xyz-Koordinaten
t der Satelliten,
c = die gesuchten Koordinaten des GPS-Nutzers,
= die unbekannte Uhrengangabweichung beim GPS-
Empfänger/Nutzer,
= die bekannte Lichtgeschwindigkeit, etwa 300.000 km/s.

Grobentfernungen: Die direkt gemessenen „Entfernungen” wurden deshalb als


„grob” bezeichnet, weil sie, wie bereits erwähnt wurde, noch mit einer Reihe von
systembedingten Fehlern, [3], wie z.B.

 störender Einfluss der Ionosphäre und Troposphäre auf die Ausbreitungsgeschwindigkeit, Amplituden- und
Phasen-Szintillation,
 Unsicherheiten in den Dopplerfrequenzverschiebungen,
 Unsicherheiten der Ephemeriden und Almanach,
 Internes & externes Empfängerrauschen (Amplituden und Phasen),
 Digitalisierungsfehler,
 Satellitenkonstellation,
 Mehrwegausbreitung durch Mehrfachreflexionen der elektromagnetischen Wellen,
 Uhrengangabweichungen,

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behaftet sind - die allerdings zum Teil rechnerisch korrigiert werden können. Erst
nach Durchführung dieser Korrekturen - unter Verwendung von mathematischen
Ausgleichsverfahren - und diversen Koordinatentransformationen werden die
zwei- oder dreidimensionalen Ortskoordinaten des Nutzers im „World Geodetic
System22 1984”, kurz WGS-84, errechnet und zur Verwendung für die Navigation
und anderen Avioniksubsystemen ausgegeben.

Geschwindigkeitsmessung: Die Eigengeschwindigkeit des den GPS-


Empfänger-tragenden Waffensystems wird durch Messung der
Dopplerfrequenzverschiebung ermittelt, die durch die relative, radiale
Abstandsänderung zwischen Satellit und GPS-Empfänger entsteht.

Ortsgenauigkeiten: Es können, [27], Ortbestimmungsgenauigkeiten zwischen


10 und 100 m erreicht werden, je nachdem ob es sich um militärische oder zivile
Anwender handelt. Die Genauigkeiten in der Geschwindigkeitsmessung sollen bei
0,1 m/s und der Zeitmessung um 10 bis 100 Nanosekunden liegen.

Empfänger: Wie bereits erwähnt, sind zur dreidimensionalen (Breite, Länge,


Höhe) Standortsbestimmung zunächst die Entfernungsmessungen zu mindestens
vier Satelliten erforderlich. Vom Konzept her sollten allerdings diese vier
Messungen gleichzeitig stattfinden. Das bedeutet, dass die Vierkanalempfänger,
d.h. Empfänger mit vier voneinander unabhängigen, parallel arbeitenden
Empfangs-Kanälen, am ehesten die Systemforderungen erfüllen. Zur simultanen
Auswertung sowohl der L1 als auch der L2 Signale, also bei militärischen
Anwendungen, sollten demnach mindestens Achtkanalempfänger verwendet
werden. Um die Systemzuverlässigkeit und -genauigkeiten zu erhöhen und
gleichzeitig die systeminhärenten Kapazitäten auszunutzen - durchschnittlich
können die Ausstrahlungen von mehr als vier Satelliten empfangen werden -
werden in der Missionsavionik Bord-Empfänger mit mehr als 16 Empfangskanälen
verwendet. Für zivile erdgestützte Anwendungen (PKW, LKW, Schifffahrt,
Flussfahrt, usw.), wo nur die S/A-Betriebsart von C/A-Code des L 1-Signals
verwendet wird, werden sogar Einkanalempfänger, welche sequentiell alle vier
Satelliten nacheinander abtasten, verwendet. Eine andere Variante von
Einkanalempfängern tastet die Satelliten im Zeit-Multiplexverfahren ab.

Im Prinzip werden bei einem GPS-Bordempfänger des Nutzersegments folgende


Aufgaben beziehungsweise Prozesse durchgeführt:

 Zeitliche und räumlich Rundumüberwachung,


 Erfassung einschließlich Herabmischung und Digitalisierung aller L 1/L2-Mikrowellensignale,
 Auswahl der optimal auswertbaren Satellitensignalen nach Signalstärke und/oder Satellitenkonstellation,
 Demodulation der erfassten C/A-Codes,
 Empfänger C/A-Code Replicas generieren,
 Kreuzkorrelation der beiden Codes und Ableitung des Nutzsignals,
 Satellitenidentifikation,
 Synchronisation der Uhrzeiten durchführen, Signallaufzeit ermitteln,
 Bei militärischen Nutzern das C/A-Code-Signal an P-Code-Signal überleiten,
 Demodulation der erfassten P-Codes, Empfänger P-Code Replicas generieren und beide Codes korrelieren,
Synchronisieren, Nutzsignalableitung, Laufzeitermittlung,
 Pseudoentfernungen und Zeitabweichungen berechnen,
 Bei mobilen Nutzern Dopplerfrequenzverschiebung messen,
 Eigengeschwindigkeit ermitteln,
 Daten an den Navigationsrechner übergeben,
 Ortskoordinaten, Geschwindigkeit und Zeit auf gewähltes Koordinatensystem berechnen, auf Displays
anzeigen und anderen Subsystemen zur Verfügung stellen.

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Zur Durchführung dieser Aufgaben werden neben einer umfangreichen Software


auch eine Reihe von analogen und digitalen Komponenten benötigt. Sie können in
folgende Einheiten zusammengefasst werden:

 Breitbandantennen, Rauscharme Vorverstärker, Filter, Leistungsteiler, usw.


 Frequenz-Converter, d.h. Mischer, ZF-Verstärker, Filter, Videodetektoren, A/D-Wandler, usw.,
 Referenz-Oszillator, Frequenzsynthesizer, Lokal-Oszillator, Taktgeber beziehungsweise Uhr,
 Signalprozessoren, C/A- und P-Code-Generatoren, Korrelatoren,
 Mikroprozessoren, Datenprozessoren, Navigations-Rechner,
 Schnittstellen, Bussätze, Kabel,
 Stromversorgung, aufladbare Batterien,
 Anzeige- und Bedienelemente.

Antennen: Als Antennen in zivilen Anwendungen werden breitbandige, rechts-


zirkularpolarisierte, flache oberflächenkonforme in Mikrostreifentechnologie
angefertigte Patchantennen und/oder Doppelhelixantennen mit einem
Rundstrahldiagramm verwendet. Beim Einsatz von GPS in Taktischen
Kampfflugzeugen werden breitbandige (1200...1600 MHz) Patchantennen von
etwa 10x10 cm Abmessungen und aerodynamisch geformten Radomen aber
auch spezielle phasengesteuerte Mehrkeulen-Smartskin- und Linsen-Antennen
mit eingebauten Gegen-Stör-Maßnahmen23 verwendet, [17], die auch in der Lage
sind, einzelne Satelliten zu verfolgen, [2]. Sie werden in der Regel - wegen der
erforderlichen einsatztechnisch bedingten sphärischen Raum-Überwachung -
sowohl an der oberen als auch an der unteren Oberfläche des Rumpfes installiert.

Frequenz-Convertern: Bei den Frequenzumsetzern handelt es sich um sehr


empfindliche Überlagerungsempfänger, die bekanntlich, im Gegensatz zu den
Geradeausempfängern, den Signalinhalt weder vernichten noch verfälschen
sondern für die weitere Verarbeitung im Zwischenfrequenzbereich aufbewahren.

Korrelatoren: Die eigentliche Signaldetektion findet jedoch im Korrelator


beziehungsweise bei Mehrkanalempfängern bei den Korrelatoren statt, welche in
der Lage sind das bandgespreizte, phasenmodulierte Nutzsignal praktisch aus
dem thermischen Rauschen zu extrahieren.

Empfängerkenngrössen: In der nachfolgenden Aufstellung sind einige, der


offenen Literatur entnommene Kenngrößen von GPS-Empfängern
zusammengestellt:

 Anzahl der Empfangskanäle (8, 16 oder 24, erreichbare Satelliten),


 Rauscharme Vorverstärkung von 35 bis 45 dB,
 Empfängerempfindlichkeit, z.B. -137 dBmW,
 Rauschen, z.B. weniger als 3 dB,
 Geschwindigkeitsverfolgung (zur Installation in Flugzeugen und FKs),
 Aufdatierungsrate bis zu 10 Hz,
 Anti-jam Suppression bis zu 35 dB.

DAS DIFFERENTIELLE GPS

Da für die zivile Anwender (Luftfahrt, Schifffahrt, Schiene, Geodäsie, usw.) nur
der C/A-Code zur Verfügung steht, wurde das Differentielle GPS entwickelt, kurz
DGPS, um die Messgenauigkeiten der GPS-Empfänger wesentlich zu verbessern.
Zum neuen System gehört eine ortsfeste, mit sehr gut bekannten

Myrodis Athanassiou Seite 11


GPS – Kurze Einführung

Positionskoordinaten, Empfänger/Sender-Bodenstation. Die Empfängereinheit


dient der Ermittlung der „momentanen” Ortskoordinaten der Bodenstation nach
den zur Verfügung stehenden aus den Satelliten aufgenommenen Daten. Durch
Vergleich mit den tatsächlichen Stationskoordinaten kann die momentane GPS-
Ungenauigkeit ermittelt und über den Sender an die GPS-Nutzer in der nächsten
Umgebung übermittelt werden. Natürlich müssen hierbei die Empfänger der GPS-
Nutzer mit diesem zusätzlichen Empfangskanal und zusätzlicher Software
ausgerüstet sein, wenn sie vom Differentiellen GPS, z.B. als Landehilfe, Gebrauch
machen wollen.

Myrodis Athanassiou Seite 12


GPS – Kurze Einführung

ZUSAMMENFASSUNG DER SYSTEMLEISTUNGEN


Das Navstar-GPS ist ein weltweit verwendbares, wetterunabhängiges,
satellitengestütztes, auf der Einwegsignallauf-Zeitmessung und dem Sichtkontakt
basierendes, passives Funk-Navigationsnetzwerk im Mikrowellenbereich. Es hat
das Potenzial einer unbegrenzten Anzahl von ruhenden und sich fortbewegenden
zivilen wie militärischen Anwendern beziehungsweise Nutzern eine, relativ zu den
Zurzeit eingesetzten konventionellen Navigationssystemen, zuverlässige und
hochpräzise Bestimmung der eigenen Standortskoordinaten (geographische
Länge, Breite und Höhe) zu jeder Jahres- und Tageszeit zu gewährleisten.
Zusätzlich kann der GPS-Nutzer, falls mobil, seine Geschwindigkeit über Grund
ermitteln.

Zur Synchronisation aller innerhalb des Netzwerkes stattfindenden,


zeitrelevanten Aktivitäten werden Cäsium-, Rubidium- und Wasserstoffmaser-
Uhren, mit einer Gangabweichung von einer Sekunde in drei Millionen Jahren,
verwendet, [10]. Diese hochgenauen Atomuhren definieren die GPS-Systemzeit,
aus der auch die GPS-Signalfrequenzen intern abgeleitet werden. Wegen ihrer
hohen Genauigkeiten und Langzeitstabilitäten können die GPS-Signale auch als
„Zeitnormal” respektive „Frequenznormal” zur Kalibrierung von wissenschaftlich-
technischen Zeit- und Frequenz-Messgeräten weltweit verwendet werden.

Myrodis Athanassiou Seite 13


GPS – Kurze Einführung

ANHANG
ERGÄNZENDE NOTIZEN
ERLÄUTERUNGEN UND INFORMATIONEN

N1: System oder Satellite - In manchen Publikationen steht „System” statt „Satellite”.
In der vorliegenden Arbeit wurde die Satellite-Version verwendet, [27, 31], weil damit
der satellitengestützte Charakter des Netztwerkes auch im Titel deutlich zum Ausdruck
kommt.

N2: TSN - TSN (Transit Satellite Navigation, auch nur Transit) ist ein zweidimensionales
Satellitennavigationssystem der US-Navy aus den sechziger Jahren des vorigen
Jahrhunderts, das hauptsächlich zur Unterstützung der Navigation der mit ballistischen
Interkontinental-Raketen ausgerüsteten U-Booten entwickelt wurde.

Es besteht aus fünf (oder sechs!) mit Solarenergie betriebenen, in einer Flughöhe von
1070 bis 1100 km auf quasi-kreisförmigen polaren Bahnen die Erde in 107 Minuten
umlaufenden Satelliten (-> N12, N13). TSN wurde ab 1967 der zivilen Nutzung
freigegeben und soll ab 1996 durch das Navstar-GPS abgelöst werden.

Die Mikrowellensender der Satelliten strahlen auf zwei Frequenzen, f 1=399,968 MHz und
f2=149,988 MHz, aus. Sie sind zirkularpolarisierte CW-Signale, welche die Erdoberfläche,
wegen der hohen Umlaufgeschwindigkeiten der Satelliten, dopplerverschoben erreichen.
Die Navigationsempfänger mit ihren eingebauten Signal- und Datenprozessoren werten
zur Eigenortung diese Dopplerfrequenzverschiebungen aus. Die Strahlungsleistungen
der Satellitensender liegen für f 1 zwischen 2 und 5 Watt und für f2 zwischen 1 und 3 Watt.

N3: MILSTAR - Milstar steht als Akronym für die Wortgruppe 'Military Strategic-Tactical
and Relay Satellite System'; zu deutsch etwa: Militärische Strategisch-Taktische Relais-
Satelliten. Systemtechnisch handelt es sich um ein Kommunikations-Netzwerk, bei dem
Satelliten als Relaisstationen für die militärisch-strategische und taktische
Telekommunikation eingesetzt werden.

Das Novum bei diesem, im Oktober 1981 angekündigten, Netzwerk ist die Verwendung
von Millimeterwellen, wo höhere Bandbreiten und engere Antennenkeulen erreicht
werden können. So wird für die Verbindung Erde-Satellit (uploads) eine Trägerfrequenz
von 44 GHz und für die Verbindung Satellit-Erde (down loads) die Frequenz von 22 GHz.
Es werden phasengesteuerte Mehrkeulen-Richtantennen mit sehr engen Keulen und gute
Nebenkeulenunterdrückung verwendet. Die Satellitensignale weisen etliche
störresistente Eigenschaften auf.

Das Milstar-Netzwerk, mit mehreren Hundert bodengebundenen Terminals, ist zu


Stärkung der EloKa- und C3I-Einrichtungen der USA-Streitkräfte konzipiert worden, das in
der Lage sein soll nach einem Nuklearen Konflikt die Fernmeldeverbindungen aufrecht zu
erhalten.

Das Weltraumsegment soll aus sieben bis acht NEMP-gehärteten und störsicheren
Satelliten bestehen. Vier davon sollen auf geosynchrone Bahnen, d.h. in 36 000 km über
dem Äquator, sich befinden, drei bis vier Satelliten sollen die Erde in hoch-elliptischen
Polarbahnen umkreisen. Sie sollen in der Lage sein sechs Monate lang ohne erdgestützte
Unterstützung operieren können.

N4: Projektbeginn 1973 - Trotzdem aber technologisch noch kein Dinosaurier für die
Missionsavionik. Das ist deshalb der Fall, weil vom Konzept her, periodisch alle 5 bis
7..10 Jahre, entsprechend der Satellitenlebensdauer im Orbit, die „verbrauchten” durch
neue, verbesserte beziehungsweise weiterentwickelte, d.h. leistungsfähigere Satelliten

Myrodis Athanassiou Seite 14


GPS – Kurze Einführung

ersetzt werden. Nach [43] hat das US DoD die Beschaffung von 20
Replenishmentsatelliten, Block IIR, bei der Firma Lockheed Martin, für den Zeitraum 2000
bis 2009 fest geplant. Bei 12 Satelliten sollen folgende Einsatzsteigerungsmassnahmen
(operational upgrades) geplant sein:

§ Eine zweite Frequenz für die zivilen Nutzer


§ Zwei neue Ausgänge für die Militärische Nutzer
§ Erhöhung der Ausgangsleistung
§ Verbesserung der Störsicherheit
§ SW-Programmänderungen im Orbit

Um mit der technologischen und einsatztechnischen Entwicklung Schritt halten zu


können, denkt man bereits jetzt an die Entwicklung von neuen Satelliten, genannt Block
IIF, in vierter Generation. Es sollen bereits diesbezügliche Aufträge an die Unternehmen,
z.B. Boeing, vergeben sein.

N5: Nachfolger von TSN - Das GPS wurde unter der Verantwortung der USAF (US Air
Force), - eigentlich zur exakten Führung von Lenkflugkörpern, einschließlich cruise
missiles entwickelt. Ursprünglich sollte das GPS das aus den 60-er Jahren stammende,
nur zweidimensionale (2D) aber ebenfalls satellitengestützte Navigations-System (->)
TSN der US-Navy (für die Polaris-U-Boote) ablösen.

N6: NATO-Länder - Insgesamt haben, nach einem im Jahre 1978 erreichten MoU
(Memorandum of Understanding) elf NATO-Bündnispartner - United States, Belgien,
Kanada, Dänemark, Frankreich, Deutschland, Italien, Die Niederlanden, und United
Kingdom, [17] - an der Entwicklung und an den Tests teilgenommen. Spanien kam erst
im Jahre 1987 als zwölftes Mitglied dazu.

N7: GLONASS - GLONASS steht als Akronym für die Wortgruppe 'Global Navigation
Satellite System'. Wie der vollen Bezeichnung entnommen werden kann, handelt es sich
um ein globales satellitengestütztes Navigationssystem. Das GLONASS Einsatzkonzept
stammt aus der Zeit des kalten Krieges. Es ist das Gegenstück der heutigen GUS-Staaten
zum amerikanischen Navstar-GPS, welches ebenfalls ein Produkt des Kalten Krieges ist.
Jedoch wurden beide Systeme der zivilen Nutzung gebührenfrei zur Verfügung gestellt.

Zwischen den beiden gleichwertigen, satellitengestützten Navigationssystemen gibt es


gewisse technische Ähnlichkeiten. Ähnlich wie das GPS, besteht GLONASS aus 24
Satelliten, die in einer Orbithöhe von 19100 km die Erde in 11 Stunden und 15 Minuten
auf Quasi-Kreisbahnen umkreisen. Die GLONASS-Satelliten sind in drei Raumebenen
angeordnet. Genauso wie beim NAVSTAR-GPS werden als Frequenznormale Cäsium-
sowie Rubidium-Atomuhren zur präzisen Steuerung der Frequenzsynthesizer eingesetzt.
Genauso wie beim GPS werden von jedem Satelliten zwei phseudo-random
phasenkodierte Mikrowellensignale ausgestrahlt: L1 von 1602 bis 1615,5 MHz und L2
von 1246 bis 1256,5 MHz. Jedoch sendet jeder Satellit bei einem anderen Frequenzpaar,
womit eine eindeutige Satelliten-Identifikation ermöglicht wird.

N8: Aktive Satelliten- Die Literaturangaben bzgl. der Anzahl der aktiven und
Reservesatelliten widersprechen sich. Einerseits wird überall angegeben, dass zum
Weltraumsegment 24 Satelliten auf sechs Orbits mit je 4 aktiven Satelliten gehören und
gleichzeitig wird die Anzahl der aktiven Satelliten mit 21 und die der Reserven mit 3
angegeben. Vielleicht war dies auch so ursprünglich geplant, dann jedoch müssten drei
Umlaufbahnen mit je drei aktiven Satelliten ausgestattet gewesen sein, erst dann würde
die Arithmetik stimmen. Außerdem kann, nach einigen Berichten, die einsatztechnische
Forderung der gleichmäßigen, weltweiten Verfügbarkeit der Navigationssignale auch mit
21 Satelliten erreicht werden. Zur Zeit dürften sich allerdings etwa 30 funktionsfähige
Satelliten im Orbit befinden, da einige der der Block-II-Satelliten, die ausgetauscht
wurden ihre Aktivitäten noch nicht eingestellt haben.

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GPS – Kurze Einführung

N9: Ersatzsatelliten - Welche, wie ihre Bezeichnung deutlich aussagt, im Falle eines
Ausfalls ihre Wartebahn verlassen und in die Umlaufbahn des ausgefallenen Satelliten
gebracht werden können.

N10: Gleichmäßige Verfügbarkeit - Natürlich ist diese Gleichmäßigkeit allen


‘irregulären’ Einflüssen, wie bei allen Satelliten der Fall ist, des Gravitationsfeldes der
Erde im Speziellen und des Sonnensystems im Allgemeinen unterworfen. Die Gestalt der
Erde ist bekanntlich nicht kugelförmig. Landmassen, Ozeane, Gebirgsmassive, Täler,
Polhöhenvariation, Schwankungen der Erdrotation, Plattentektonik, usw., zwingen die
Erde zur Annahmeeiner ungleichförmigen Form. Diese Ungleichförmigkeit führt zu
einem ungleichförmigen Gravitationsfeld, wovon die Satellitenbahnen stark
beeinträchtigt werden. Bahnabweichungen bis zu 500 Meter können auftreten, [10,
S.18-28].

Die auf Navigationssatelliten beruhenden, auf der Erde erreichbaren


Navigationsgenauigkeiten hängen aber davon ab, wie genau man in den
bodengestützten Satellitenkontrollstationen die Satellitenbahnen vorausberechnen kann.

N11: NEMP - NEMP steht als Akronym für 'Nuclear Electro-Magnetic Pulse'. Wie aus dem
vollen Wortlaut entnommen werden kann, bezieht sich dieser Begriff auf den nach einer
Kernwaffenexplosion entstehenden elektromagnetischen Puls.

Es handelt sich um einen flächendeckenden (Umkreis von mehreren 1000 km


Durchmesser), kurzzeitigen (wenige Nanosekunden) starken elektromagnetischen Puls,
der katastrophale Auswirkungen auf die Funktionsfähigkeit von elektrischen und
elektronischen Einrichtungen haben kann, wenn nicht vorsorglich, d.h. bei deren Entwurf
und Konstruktion, geeignete Schutzmaßnahmen getroffen wurden. Diese
Schutzmaßnahmen bestehen hauptsächlich in der Verhinderung des Eindringens der
vom NEMP verursachten Störsignale beziehungsweise Störfelder in das Innere der zu
schützenden Einheiten, z.B. durch Ableitung der Überspannung mit geeigneten
Verkabelungs-, Schirmungs- und Masse-Maßnahmen beziehungsweise Sperrnetzwerken.
Gewöhnliche Blitzschutzmaßnahmen reichen für den NEMP-Schutz nicht aus.

Die Avionikrelevanz des Begriffs besteht in der Forderung, dass die zum Avioniksystem
gehörenden EloKa-Einheiten NEMP-gehärtet sind, d.h. stör- und zerstörsicher sind. Die
NEMP-Forderungen werden gewöhnlich als Teil der EMV-Disziplin beziehungsweise
Forderungen betrachtet. Außerdem werden die Ausbreitungseigenschaften der von den
Radar- , Navigations- und Kommunikationssendern ausgestrahlten Elektromagnetischen
Wellen stark verändert.

Zur Physik des NEMP


Der Nukleare Elektromagnetische Puls verdankt seine Entstehung der Ionisation von
Luftmolekülen nach einer thermonuklearen exoatmosphärischen Explosion in einer Höhe
von 100 bis 400 km. Thermonukleare Explosionen setzen ungeheure Energien in
Quantenform frei. Die energiereichen Quanten, d.h. Gamma- und Röntgen-Strahlung,
setzen durch Stöße mit den Luftmolekülen beziehungsweise Atomen ungeheure Mengen
von Elektronen frei. Es entsteht eine asymmetrische Ladungsverteilung, die den
elektromagnetischen Puls generiert. Das Energiespektrum dieses NEMPs hat ein
Frequenzspektrum von null Hz bis einigen Hundert MHz.

N12: Geostationäre Satelliten - Sie dienen hauptsächlich der


Nachrichtenübertragung. Sie zeichnen sich dadurch aus, dass sie synchron mit der Erde
sich um die Erdachse drehen, d.h., sie haben die gleiche Winkelgeschwindigkeit wie die
Erde. Diese Umlaufbahn, die auch Synchronbahn genannt wird, ist nur in der
Äquatorebene und an einer Orbithöhe (über der Erdoberfläche) von ca. 36000 km
möglich. Für einen Beobachter auf der Erde erscheinen solche Satelliten als stationär
(daher der Name!).

N13: Satellitenbahnen - Die Bahnen von künstlichen Erdsatelliten unterliegen den


Kepler'schen Gravitationsgesetzen und sind im Allgemeinen Fall elliptisch mit der Erde in

Myrodis Athanassiou Seite 16


GPS – Kurze Einführung

einem der beiden Brennpunkte der Ellipsenbahn. Bei Kreisbahnen, wie dies bei
geostationären oder semigeostationären Bahnen der Fall ist, fällt der Erdmittelpunkt, das
Geozentrum, mit dem Kreismittelpunkt der Satellitenbahn zusammen. Die wichtigsten
Satellitenbahnformen, welche für militärische Zwecke verwendet werden sind nach [10,
S.77] & [15, S.83]:

Quasi-kreisförmige Bahnen um die Pole, Polare Bahnen: Der Satellit bewegt sich
in relativ niedrigen Höhen von ca. 150 bis 1.500 km, die Umlaufzeit liegt zwischen 90
und 120 Minuten, die Bahnebene geht durch den Mittelpunkt der Erde, der
Bahnneigungswinkel zur Äquatorebene liegt zwischen 65° und 115°. Beispiel: TSN

Geostationäre, geosynchrone Bahnen: Der Satellit bewegt sich, auf einer


kreisförmigen Bahn in einer Höhe von ca. 36.000 Kilometern über den Äquator, synchron
mit der Rotation der Erde um ihre eigene Achse, d.h. die Umlaufzeit des Satelliten
beträgt 23 Stunden und 56 Minuten. Er bleibt für einen Erd-Beobachter immer im
gleichen Punkt im Weltraum.

Stark elliptische Bahnen: Das Apogäum, d.h. der höchste Bahnpunkt, liegt über der
nördlichen Halbkugel in einer Höhe von ca. 40.000 Kilometern. Das Perigäum, d.h. der
niedrigste Bahnpunkt liegt über der südlichen Halbkugel in einer Entfernung von ca. 400
Kilometern. Der Neigungswinkel zum Äquator beträgt etwa 63°.

Semisynchrone Bahnen: Annähernd kreisförmige Bahn, Bahnneigungswinkel ca. 63°,


Bahnhöhe ca. 20000 Kilometer, Umlaufzeit 11:58 Stunden. In dieser Bahnhöhe sind,
nach [36], die Satelliten sehr harten Ionisierungsbedingungen ausgesetzt, sie müssen
gegen Strahlungen von 10 6 rad(Si) geschützt werden. Beispiele: NAVSTAR-GPS,
GLONASS.

N14: 21+3 oder 24 Satelliten - Diese Angabe macht 6 x 4 = 24 aktive Satelliten


erforderlich, es sollen aber nur 21 davon, nach Literaturangaben, zur Verfügung. Die 3
Reservesatelliten sollten eigentlich nicht zu den 6x4 mitgezählt werden, da sie in einer
Wartebahn beziehungsweise Warteposition sich befinden und dann aktiviert werden,
wenn Ausfälle festgestellt werden.

N15: Tagesdauer - Ein Stern-Tag, nach [39], beträgt 12 Stunden, ein Sonnen-Tag
dagegen 11 Stunden und 58 Minuten.

N16: Empfangskanäle - Gelegentlich liest man auch die Zahl 12. Im zivilen Bereich
gibt es auch tatsächlich GPS-Empfänger mit 12 parallelen Empfangskanälen.

N17: GPS-Plus - Angemerkt sollte hier jedoch, dass kein Taktisches Waffensystem des
NATO-Bündnisses sich nur auf GPS-Navigationsdaten verlässt. In der Regel werden
mehrere sich ergänzende Arten von Navigationshilfen (INS, LORAN, TACAN, Doppler,
usw.) verwendet.

N18: Lebensdauer - Nach [25] beträgt die mittlere Lebensdauer der Block I
beziehungsweise Prototypen-Satelliten fünf und der Block II Satelliten 7,5 bis 10 Jahre. In
der Praxis leben die Satelliten länger als man ursprünglich, basierend auf
Rechnermodelle ermittelten, Lebensdauer.

N19: Atomuhren - Atomuhren basieren auf die physikalische Eigenschaft einiger


radioaktiver Elemente, wie Cäsium und Rubidium, nach zeitlich präzisen Regeln, d.h.
Gesetzmäßigkeiten, zu zerfallen. Präzise und synchron laufende Uhren sind - in der
Missionsavionik - insbesondere bei auf Signallaufzeitmessungen basierenden
Navigationssystemen wie LORAN oder das GPS eine primäre Voraussetzung.

Bekanntlich legt eine elektromagnetische Welle in 1 µs 300 m und in 100 ns 30 m


zurück. Will man also Entfernungsgenauigkeiten von einigen Metern oder von
Zentimetern haben, so muss die Zeitmessgenauigkeit im Bereich von nur einigen
Nanosekunden liegen. Um solche Genauigkeiten zu erreichen werden Atomuhren

Myrodis Athanassiou Seite 17


GPS – Kurze Einführung

verwendet. Die gleichzeitige Verwendung von mehreren Atomuhren, wie dies im GPS-
Netzwerk sowohl in den Kontrollstationen als auch bei den Satelliten in Orbit der Fall ist,
gewährleistet eine höhere Genauigkeit durch die gegenseitige Kontrolle und
Synchronisierung der Gangfrequenz der Uhren.

N20: IONDS - Es steht als Akronym für die Wortgruppe 'Integrated Operational Nuclear
Detection System'. Wie dem vollem englischen Wortlaut entnommen werden kann,
handelt es sich um ein 'Integriertes Operationssystem zur Detektion von
Nuklearexplosionen'. Das IONDS-Sensorsystem besteht aus Sensoren zur Detektion von:

§ Weißlicht,
§ Röntgenstrahlung und
§ Elektromagnetischen Pulsen, EMP.
Mit diesem Sensorsystem werden alle Satelliten von Navstar-GPS ausgerüstet. IONDS
kann nicht nur zur Detektion der gegnerischen Nuklearexplosionen eingesetzt werden,
sondern auch zur Verifikation der Explosion der eigenen nuklearen Gefechtsköpfe im
feindlichen Zielgebiet.

N21: Almanach - Almanach ist ein veralteter der Astronomie entlehnter Begriff, wofür
man heute die Bezeichnung „Jahrbuch” verwendet. Der im Rahmen GPS benutzte
Almanach-Begriff bezieht sich auf die langfristigen Bahn-, Positions- und
Konstellationsdaten aller GPS-Satelliten sowie auf deren Funktionsfähigkeit im Weltraum.
Die Almanachdaten ermöglichen dem GPS-Empfänger in seiner Akquisitionsphase
beziehungsweise Suchphase festzustellen, welche der 24 Satelliten in seinem
Sichtbereich liegen, beziehungsweise verfügbar sind, nach denen er dann gezielt suchen
soll. Ohne diese „Anfangsdaten” kann keine Positionsbestimmung erfolgen. Die GPS-
Nutzer bekommen diese Informationen alle 12,5 Minuten. -> Ephemeriden

N22: Ephemeriden - Bei den Ephemeriden handelt es sich um einen der Astronomie
entlehnten Begriff. In der Astronomie geben die Ephemeriden - aus dem Griechischen ins
Deutsche Übersetzt: Tageszeitung - die Vorausberechnungen der täglichen Stellungen
der Himmelskörper an. Beim Navstar-GPS enthalten die Ephemeriden entsprechend die
voraus berechnete Satelliten-Positionsdaten als Funktion der Zeit. Sie werden mit 50
Bit/Sekunde und einer Aufdatierungsrate von 30 Sekunden an die GPS-Nutzer gesendet.
-> Almanach

N23: Spread Spectrum Modulation - Bandspreizverfahren, beziehungsweise Spread


Spectrum Techniques, werden in der Signalübertragungstechnik dann angewandt, wenn
die Signalbandbreite wesentlich breiter sein muss als die der zu übertragenden
Nachricht. Das Verfahren erlaubt sehr schwache Signale sicherer zu übertragen. Ihre
Amplituden liegen im Rauschbereich und können nur bei genauer Kenntnis des
aufgeprägten Modulationsmusters detektiert werden. Deshalb werden von GPS-
Empfängern exakte Kopien zur Korrelation erzeugt. In der EloKa- beziehungsweise
Radartechnik werden auch solche Modulationen verwendet, jedoch zur Reduzierung der
eigenen Entdeckbarkeit von gegnerischen Aufklärungsmittel, da solche schwache und
breitbandige Signale nur von auf einander abgestimmten Sender-Empfänger detektiert
beziehungsweise identifiziert werden können.

N24: Die Kürzel C/A und P - C/A steht für: Clear oder Coarse Acquisition Code. P steht
für: Precise oder Protected Code. Bei militärischen Einsätzen wird der C/A-Code zur
Einweisung des Empfängers in den P-Code verwendet, da die Entdeckung des P-Codes
wesentlich schwieriger als die des C/A-Codes ist.

N25: Verschlechterung der Navigationsgenauigkeit für die zivilen Nutzer -


Dieser Code wurde bis vor Kurzem aus militärischen Erwägungen absichtlich zusätzlich
in seiner Ortungsgenauigkeit geschwächt, was jedoch der Vergangenheit angehört. Nach
Presseberichten steht den zivilen Nutzern die volle C/A-Code-Kapazität seit Frühjahr 2000
zur Verfügung. Der verschlüsselte P-Code wird nach wie vor vornehmlich nur für
militärische Zwecke eingesetzt. Es ist jedoch aus Presseberichten bekannt geworden,

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GPS – Kurze Einführung

dass der GPS-Betreiber, das heißt das USA MoD, auch den P-Code den zivilen Usern
kostenfrei zur Verfügung stellen will, nachdem er für seine militärische Anwendungen
einen neuen, offensichtlich noch genaueren und störungssichereren Code eingeführt
haben wird. Dies scheint nicht nur möglich sondern auch notwendig zu sein. Die so
genannten Replenishment Satelliten könnten entsprechend leistungsgesteigert werden.

N26: Uhrengangabweichung - Obwohl die satellitengetragenen Cäsium/Rubidium-


Atomuhren selbst hochgenau sind. Hier geht es aber mehr um den Zeitabgleich, also um
die Synchronisation.

N27: Einfluss von Ionosphäre und Troposphäre - Physikalisch geht es darum, dass
der Brechungsindex der Ionosphäre - ein dichtes Plasma aus Ionen und Elektronen in
einer Höhe über der Erdoberfläche von etwa 80 bis 500 km - erstens frequenzabhängig
ist und zweitens wegen der zeitlichen und örtlichen Variation der Elektonendichte nicht
konstant bleibt. Diese Elektronendichte der Ionosphäre hängt stark von der ionisierenden
Wirkung der Sonnenstrahlung im Ultravioletten- und Röntgenbereich ab.

Die elektromagnetischen Wellen laufen in der Ionosphäre nicht wie üblich im Vakuum
geradlinig sondern auf gekrümmte beziehungsweise Zick-Zack-Bahnen, sie werden
dadurch verlangsamt, sie kommen verspätet an die GPS-Nutzer an! Dieser Effekt kann
jedoch dann rechnerisch erfasst werden, wenn man die Messungen an zwei
unterschiedliche Frequenzen gleichzeitig durchführt, hierbei ist das L 2-Signal langsamer
als das mit der höheren Frequenz L1. Aus der Laufzeitdifferenz werden die erforderlichen
Ausbreitungskorrekturfaktoren abgeleitet.

Es sind genau diese Einflüsse der Ionosphäre auf die Ausbreitungsgeschwindigkeit der
elektromagnetischen Wellen, weshalb auf zwei Frequenzen die Navigationssignale - auch
von anderen Satellitennavigationssystemen - ausgestrahlt werden. Für die eigentliche
Navigation reicht eine Frequenz völlig aus.

Die Einflüsse der Troposphäre sind komplexer Natur beziehungsweise lassen sich nicht in
Echtzeit ermitteln, sie aber im Allgemeinen bekannt und werden in den von den
Satelliten ausgesandten Korrekturwerten der Navigationsdaten integriert und so von den
Nutzern bei der Entfernungsermittlung berücksichtigt.

N28: WGS-84 - Die Ortsangaben des GPS beziehen sich auf das Geodätische
Koordinatensystem WGS-84. Die Abkürzung WGS steht für „World Geodetic System, die
Zahl „84” deutet auf das Jahr 1984 hin. Es handelt sich um ein, im Jahre 1984
festgelegtes, erdgebundenes dreidimensionales geodätisches Koordinatensystem,
dessen Ursprung im Massenzentrum eines die Erde darstellenden Ellipsoids liegt. Die
Haupthalbachse des Ellipsoids beträgt 6.378,137 km.

N29: GPS-Multibeamantenne - Im Störungsfall kann die phasengesteuerte


Multibeamantenne ihr Diagramm so verschieben, dass die Störleistungen im Bereich
zwischen der Hauptkeule und der ersten Nebenkeule einfallen. Das Verfahren ist in der
amerikanischen EW-Terminologie als „Squinting Nulls” bekannt, [1, 17].

Myrodis Athanassiou Seite 19


GPS – Kurze Einführung

& LITERATURANGABEN

1. Military Plans Space Buoys; James Fawcette, MSN, March 1977, S.11-14.
2. Early Navstar Tests Successful - Receiver Development Continues; James Fawcette, MSN, August 1978, S.19-20.
3. Civilian Receivers Navigate by Satellite; Paul D. Perreault, MSN, January 1981, S.61-93.
4. Global Positioning System Measures Time of Arrival; Walter C.Melton, MSN, January 1982, S.136-142.
5. Design Developments in RF/LSI Technologies Bring Down Cost of Commercial GPS Receivers; Andrew M. Chao, MSN,
June 1984, S.96A-96L.
6. Navstar GPS - On the Verge of Great Changes; MSN, November 1984, S.36.
7. Performance/Cost Ratio Optimized for GPS Receiver Design; Ralph Eschenbach und Roger Helkey, MSN, November
1984, S. 43-52.
8. Navstar Global Positioning System Offers Unprecedented Navigational Accuracy; Robert P. Denaro, MSN, November
1984, S. 54-83.
9. GPS Accuracy and Reliability Improved with Pseudolites; Bradford W. Parkinson, MSN, November 1984, S.85-97.
10. Weltraum ohne Waffen; Herausgeber Reiner Labusch u.a.; C. Bertelsmann Verlag, München, 1984.
11. Gefechtsführung im Nuklearkrieg, Rüstung und Sicherheit, Ashton B. Carter, in Spektrum der Wissenschaft, 1985.
12. GPS Receiving System to give unprecedented Navigation Accuracy; A. Berthman & H. Tschiesche, MSN&CT, May 1985,
S.144A-144K.
13. GPS L-Band Triplexer Meets Stringent Requirements; G. Gorder und J. Ranghelli, MSN&CT, September 1985, S.80A-
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14. Cesium clocks keep the world on time; Helmut Hellwig, MRF, September 1985, S.131-138
15. Ulrich Albrecht u.a., 'Rüstung und Sicherheit, Die Wechselwirkung von Militärtechnik, Strategie und Politik', S.80-92,
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16. SDI, Der Krieg im Weltraum; Hrsg. John Tiraman, Scherz Verlag, Bern, 1985; S.173-193
17. The Global Positioning System; Martin R. Stiglitz, MJ, April 1986, S.34-59.
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20. Strengthening C3 in Space; David A. Boutacoff und Bruce Gumble, DE, February 1987, S.47-56.
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GPS – Kurze Einführung

Myrodis Athanassiou Seite 21