Compensacin utilizando mtodos de respuesta en frecuencia

1.- Compensacin en adelanto

Mejora en general la respuesta transitoria, incrementa el margen de fase del sistema y solamente una pequea mejora en el error de estado estable.

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1. Compensacin en adelanto Se utiliza el compensador en adelanto siguiente

Gc ( s ) = K c

s + 1 = Kc 1 s + 1 s+

s+

0 < <1

donde es el factor de atenuacin y K c es la ganancia del compensador adelanto. El diagrama polar del compensador es

j + 1 Gc ( j ) = K c j + 1

m
=0
1 (1 ) 2

m
1

1 (1 + ) 2

Compensacin utilizando mtodos de respuesta en frecuencia

El ngulo de fase mximo se observa por la recta tangente a la grfica polar y que pasa por el origen. Este ngulo mximo depender del valor de , aumentando si disminuye. La relacin -ngulo mximo es

1 sen m = 1+

El diagrama de Bode del compensador, para = 1, = 0.1 es

dB 10 0 10 20 90 0

0.1

10

10

100

Compensacin utilizando mtodos de respuesta en frecuencia

De la grfica de Bode se observa que el ngulo mximo del compensador ocurre en la frecuencia media entre polo y cero

1 1 1 log m = log + log 2

Tcnicas de compensacin en adelanto 1. Suponga el compensador en adelanto

m =

defina K = K c El compensador y la planta en lazo abierto quedan

s + 1 Gc (s ) = K c s + 1

s + 1 Gc (s )G (s ) = KG (s ) s + 1

Compensacin utilizando mtodos de respuesta en frecuencia

Determine la ganancia K que satisfaga el requisito de constante esttica de error propuesta 2.- Dibuje el diagrama de Bode KG (s ) , que es el sistema con la ganancia ajustada sin compensar. 3.- Determine el ngulo de fase que se necesita agregar al sistema. A ese valor, agrguele de 5 a 12 ms (por el desplazamiento de la magnitud). 4.- Con el ngulo deseado, determine el factor de atenuacin

1 sen m = 1+
despus determine la frecuencia donde la magnitud del sistema no compensado sea

1 20 log

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Esta frecuencia es la nueva frecuencia de cruce de ganancia. Utilizando esta frecuencia la ecuacin

m =
se obtiene el valor del cero 1

y del polo

5.- Con K

y , calcule la constante del compensador

Kc =

6.- Verifique el margen de ganancia del sistema compensado.

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Compensadores en adelanto Ejemplo: Disee un compensador en adelanto que haga que el error en estado estable ante una rampa sea de 0.05, es decir la constante de error esttico de velocidad K v sea de 20 seg 1 . Al mismo tiempo, el margen de fase sea mayor a 45. En el siguiente sistema:

7.5 G ( s) = s ( s + 3)
Solucin: 1) Se supone un compensador en adelanto de la forma

j + 1 Gc ( s ) = K c j + 1

nota: La forma normalizada del compensador, permite ver la aportacin de ganancia del compensador ( K c ) . se define

K = K c

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2) Se encuentra la ganancia K que junto con el sistema cumplan con la constante de error esttico de velocidad.

s + 1 s 7.5 K = 2.5 K = 20 KG ( s ) s = lim K v = lim sGc ( s )G ( s ) = lim s 0 s 0 s + 1 s 0 s ( s + 3)

K =8
3) Se realiza el diagrama de Bode del sistema a compensar con la ganancia K

60 s ( s + 3) 20 KG ( j ) = 1 j ( j + 1) 3 KG ( s ) =

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Diagrama de Bode

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4) Del diagrama de Bode, observe el margen de fase y determine el adelanto de fase que se requiere agregar:

M f = 21.9

M f deseado = 45

m = M f deseado M f + 5 m = 28.1 28
5) De m se obtiene

1 sen m = 1+

= 0.361

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6.- Ahora se calcula el cambio de magnitud que se obtiene al agregar el compensador. Se utiliza 20 log(1 / )

20 log(1 / 0.361) = 4.4249

se observa en el diagrama de Bode en qu frecuencia se tiene una magnitud de 20 log(1 / ) y se define como la nueva frecuencia de cruce de ganancia. Del diagrama se observa que esta frecuencia es

c = 9.77 rad / seg.

Despus se hace que a esta frecuencia ocurra el mximo aumento de fase m . En otras palabra c es la frecuencia media entre frecuencia de corte del cero y del polo.

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m =

= c

7.- Se obtiene el cero y el polo del compensador

cero

= c = 5.8701

c = = 16.2607 polo
1

8.- Con y K se obtiene la ganancia del compensador

Kc =
y el compensador es

= 22.16

s + 5.8701 Gc ( s ) = 22.16 s + 16.2607

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Gc Gc G G

Gc Gc G G M f = 45.1 a 9.77 rad / seg

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Es red de adelanto cuando:

a <1

R1C1 > R2C2

Es red de atraso:

R1C1 < R2C2

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2.- Compensacin en atraso

Mejora en la exactitud en estado estacionario a costa de aumentar el tiempo de respuesta transitoria. Suprime los efectos de las seales de ruido a altas frecuencias

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2. Compensacin en atraso Se utiliza el compensador en atraso

s+ s + 1 = Kc Gc ( s ) = K c 1 s + 1 s+
el valor del polo

>1
1
.

Im

es ms positivo que el del cero

El diagrama polar del compensador en retraso es

Kc

Kc
=0

Re

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Mientras el diagrama de Bode es el siguiente:
dB 20 10 0 0 90 0.01

Kc = 1

= 10 =1

0.1

10

Tanto el diagrama polar como el de Bode muestran el valor ms negativo de la fase entre las frecuencias de corte del polo y el cero. Mientras que la magnitud total disminuye en 20 dB. Por lo que se busca una atenuacin en altas frecuencia para aportar un margen de fase adecuado al sistema.

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Tcnicas de compensacin en atraso 1. Suponga el compensador en atraso

s+ s + 1 = Kc Gc ( s ) = K c 1 s + 1 s+ se define K = K c
y el sistema compensado es

>1

Gc ( s )G ( s ) =

s + 1 KG ( s ) s + 1

2.- Determine la ganancia K que satisfaga el requisito de constante esttica de error propuesta 3.- Dibuje el diagrama de Bode del sistema sin compensar con la ganancia K .

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4.- Si no cumple con los requisitos de margen de fase deseados. Entonces encuentre la frecuencia donde el ngulo de la fase es -180 ms el margen de fase requerido, ms unos 5 o 12 grados.

5.- Seleccione esta frecuencia como la nueva frecuencia de cruce de la ganancia.

1
6.- Despus seleccione la nueva frecuencia de corte del cero ms o menos una dcada alejada de la nueva frecuencia de cruce de la ganancia, obtenida en el paso 5. Esto se hace para alejar de la frecuencia de cruce, los efectos del atraso de fase. La limitante es no hacer la constante de tiempo del polo muy grande.

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7.- Determine la atenuacin necesaria para llevar la curva de magnitud a cero dB, en la nueva frecuencia de cruce. Con esta atenuacin se determina el valor de . 8.- Con el valor de y el cero, se obtiene la frecuencia de corte del polo

dB = 20 log 1

9.- Por ltimo se obtiene la ganancia del compensador:

Kc =

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Compensadores en atraso Ejemplo: Compense el siguiente sistema:

2 G ( s) = s ( s + 1)( s + 2)
de forma tal que la constante de error esttico de velocidad K v sea de 5 seg 1 , el margen de fase sea al menos de 40 y el margen de ganancia al menos de 10dB.
.

Solucin: 1) Se utiliza un compensador en atraso de la forma

s + 1 Gc ( s ) = K c s + 1
se define

K = Kc

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2) Ajustar la ganancia K para que junto al sistema cumpla con las especificaciones de error esttico de velocidad.

K v = lim s
s 0

2 s + 1 KG ( s ) = lim sK =5 s 0 s ( s + 1)( s + 2) s + 1 K =5

3) Se realiza el diagrama de Bode del sistema a compensar con la ganancia K

10 KG ( s ) = s ( s + 1)( s + 2) 5 KG ( j ) = j ( j + 1)( j 0.5 + 1)

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3)

Diagrama de Bode

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4) Del diagrama de Bode, observe el margen de fase. El sistema tiene un margen de fase de -13, por lo que es inestable. Se busca el valor de frecuencia en donde se tiene un ngulo de fase de -180+ el margen de fase deseado + 12 de compensacin por el cambio de fase.

180 +40 +12 = 128

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5) Generalmente se coloca el cero para que tenga un frecuencia de corte una dcada menor que la nueva frecuencia de cruce de ganancia. En este caso correspondera a 0.05 rad . / seg ., pero por cuestiones de diseo, no se recomiendan constantes de tiempo muy grandes y se opta por asignar al cero una frecuencia de corte de 0.1 rad . / seg .

= 0.1

6) Lo siguiente es hacer que en la nueva frecuencia de cruce seleccionada ( 0.469 rad / seg 0.5rad / seg ) la magnitud pase por 0dB. De la grfica de Bode se observa que en la frecuencia de cruce seleccionada, la magnitud es de 19.4. Se considera que hay que restar 20 dB.

20 = 20 log

= 10

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7) Con el valor de y el valor del cero, se obtiene el polo

1 = 100
8.- Por ltimo se obtiene la ganancia del compensador:

5 Kc = = 10
El compensador en atraso queda:

Gc ( s ) = 0.5

s + 0.1 s + 0.01

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Gc Gc G Gc G Gc G

M f = 41.6 a 0.454 rad / seg

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3.- Compensacin en atraso-adelanto

Combina las caractersticas de la compensacin de adelanto con las de la compensacin de retardo

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3. Suponga el compensador en atraso-.adelanto

1 2 Gc ( s ) = K c 1 s+ s+ 1 2

s+

s+

> 1, > 1

Es comn seleccionar = Im Para 0 < < 1 el compensador es en atraso. Para 1 < < el compensador es en adelanto. = 1 La frecuencia 1 es aquella donde el ngulo de fase es cero.

1 = 0 Re

Fig. 1Diagrama polar K c = 1, = .

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dB 10 0 10 20 90 0 90 0.001 0.01 0.1 1 10 100

Fig.2 Diagrama de Bode del compensador atraso-adelanto.

K c = 1, = , 2 = 10 1.

La frecuencia 1 se obtiene de:

1 =

1 2

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Compensadores en atraso-adelanto
Ejemplo: Compense el siguiente sistema cuya funcin de transferencia:

K G( s) = s( s + 1)( s + 2)
se desea que la constante de error esttico de velocidad K v sea de 10 seg 1, el margen de fase sea de 50 y el margen de ganancia al menos de 10dB. Utilice un compensador atraso adelanto.
.

1) Como el sistema tiene ganancia ajustable K , se considera K c = 1 . Del requisito de error de error esttico de velocidad, se obtiene

K K = = 10 K v = lim sGc ( s )G ( s ) = lim sGc ( s ) s 0 s 0 s( s + 1)( s + 2) 2 K = 20

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2) Se dibuja el diagrama de Bode del sistema no compensado con K = 20

El margen de fase es de -32. El sistema es inestable.

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3) Seleccionar la nueva frecuencia de cruce de ganancia. sta ser la frecuencia donde G ( j ) = 180 . El diagrama de Bode muestra

c = 1.5 rad / seg .

4) Se selecciona la frecuencia de corte del cero del compensador de la parte atraso, una dcada por debajo de la frecuencia de cruce:

= 0.15 rad / seg .

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5) Con el mximo adelanto de fase deseado, se obtiene

sen m =

pero se escoge = 10 que corresponde a m = 54.9 6) Con esto la frecuencia de corte del polo del compensador parte atraso es

1 +1

si m = 50

= 7.548

= 0.015 rad / seg .

Entonces la parte de atraso del compensador queda:

s + 0.15 s + 0.015

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7) Para la parte de adelanto, se utiliza el valor de magnitud en la frecuencia de cruce de ganancia (ver Diagrama de Bode). En este caso es:

G ( j1.5) = 13 dB

Se selecciona el punto (1.5 rad/seg. , -13 dB ), se traza una lnea recta de pendiente 20 dB/dcada, donde intersecte la lnea de -20 dB es la frecuencia de corte del cero de adelanto ( = 0.7 rad / seg . )y donde intersecte la lnea de 0 dB, es la frecuencia de corte del polo de adelanto ( = 7 rad / seg . ). la parte de adelanto es

s + 0.7 s+7
El compensador atraso-adelanto queda

s + 0.15 s + 0.7 Gc ( s ) = s + 0.015 s + 7

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G (s ) Gc (s ) Gc ( s )G ( s ) Gc (s )

Gc ( s )G ( s ) G (s )

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COMPENSADOR ATRASOADELANTO
Se debe usar cuando se desea mejorar tanto la respuesta transitoria como la respuesta en estado estable.

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Con frecuencia se seleccionan iguales