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SYBERA Pressemitteilungen

Sybera Archiv, Copyright 2012

Inhalt
X-Realtime fr Multiprozessorsysteme.........................................................................................................................2 Echtzeit fr Windows 7 .................................................................................................................................................3 X-Realtime Cluster-Engine fr Windows 64-Bit............................................................................................................5 Sourceline Debugger fr X-Realtime............................................................................................................................6 Sybera Ethercat Master steuert Drives von LTi............................................................................................................7 EtherCAT Master fr Windows .....................................................................................................................................8 Dynamische Jitter Kompensation fr EtherCAT ...........................................................................................................9 Schweien mit EtherCAT ...........................................................................................................................................10 Rundtaktmaschine mit EtherCAT in der Produktionsstrasse .....................................................................................12 PROFINET Master fr Windows.................................................................................................................................14 ProfiNET Master fr Windows 64-Bit ..........................................................................................................................15 Prgen mit Profinet .....................................................................................................................................................16 Drahtfrderung mit ProfiNET und X-GO.....................................................................................................................18 Einleitung ....................................................................................................................................................................18 Systembeschreibung ..................................................................................................................................................18 Anwendungsbeispiele.................................................................................................................................................19 Entwicklungspartner ...................................................................................................................................................19 MODBus TCP Master in Echtzeit ...............................................................................................................................20 SERCOS III meets X-GO............................................................................................................................................21 Voller Erfolg beim SERCOS III Plugfest 2010 in Stuttgart .........................................................................................22 Projektieren oder Programmieren ?............................................................................................................................23

SYBERA GmbH, Hohenzollernstr.2, 71088 Holzgerlingen, Tel: 07031-744-608 (Fax: -609), www.sybera.de

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X-Realtime fr Multiprozessorsysteme

Echtzeit-Betriebssysteme werden bentigt, um z. B. Steuerungsaufgaben zyklisch und ohne zeitliche Schwankungen oder Unterbrechungen zu erledigen, oder um auf Ereignisse ohne Verzgerung reagieren zu knnen. Windows besitzt diese Fhigkeit nicht, hat jedoch die groen Vorzge einer komfortablen Benutzeroberflche und vielfltiger Kommunikationsmglichkeiten. Seine standardisierte Programmierplattform ist vielen Entwicklern gelufig. Nicht nur die Steuerung und Mewerterfassung selbst ist hierbei von Bedeutung, vielmehr auch die Echtzeit-Analyse des Gesamtsystems. Mit der Umsetzung von X-Realtime auf Windows Multiprozessor-Systeme passt SYBERA seine Echtzeiterweiterung konsequent an die neuen Prozessor-Generationen an. Durch die Untersttzung des SymetricMode des Advanced Programmable Interrupt Controller (APIC) wird eine hhere Performance mit geringerer Latenzzeit erreicht. Wie bisher arbeitet auch die neue X-Realtime-Engine auf Multiprozessor-Systemen mit einer asynchronen Entkopplung zum bestehenden Betriebssystem, wodurch der Scheduler zwischen Echtzeiterweiterung und Betriebssys- tem entfllt. Obwohl heute verschiedene APIC-Konfigurationen auf Multiprozessor-Plattformen zum Einsatz kommen, passt sich die neue X-Realtime-Engine automatisch an diese an.

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Echtzeit fr Windows 7
Auf die Genauigkeit kommt es an

Noch nie wurde eine Software von SYBERA so umfassend getestet , wie die neue 64-Bit X-Realtime Engine. Dabei sind die Ansprche hoch - gerade bei den kritischen Plattform CPU Kombinationen von Notebooks spielt die Echtzeit-Erweiterung fr Windows 7 64-Bit ihre Strken aus. SYBERA setzt hierbei auf ein 3-Gliedriges JitterReduktionsverfahren: Adaptive Jitter-Kompensation Aktives CPU Power-Management Plattform-Kontrolle

Durch die Kombination aller 3 Verfahren kann nachweislich, je nach Plattform, ein Jitter von unter 10 MikroSekunden erreicht werden. Auf Desktop-Plattformen wird sogar ein Jitter von unter 3 Mikro-Sekunden stabil erreicht. Dabei kann jeder Prozessor-Kern als eigenstndiges Task-Cluster betrieben werden. Dies ermglicht z.B. den parallelen Betrieb mehrere Feldbussysteme, redundanter Ethernet-Topologien, oder den parallelen Betrieb von eigenstndigen Drive-Reglern. Typische Einsatzgebiete der neuen Realtime-Engine sind: Maschinen-Steuerungen Service-Management Analyse-Systeme

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Feldbus-Controller Automotive-Anwendungen Sensorik Optische Systeme

hnlich der 32-Bit Realtime Engine, erlaubt auch die 64-Bit Lsung die komplette Programmierung von Ressourcen, wie IO-Space, MappedMemory und DMA von allen PC-Komponenten sowohl interne Hardware (z.B. Legacy), als auch periphere Adapter (z.B. PCI, PCIe, PCMCIA, usw). Fr die Programmierung von Plug&Play - Komponenten wurde ein eigenstndiger Ressourcen - Enumerator entwickelt. Die Programmierung von Echtzeit-Tasks, der Ansteuerung von Hardware-Komponenten, als auch die Programmierung von Windows-Routinen erfolgt zusammen innerhalb der selben Entwicklungsumgebung (z.B. VisualStudio), als eine Anwendung. Der Datenaustausch kann ber gemeinsame, synchronisierte Speicherbereiche durchgefhrt werden. Die Echtzeit Software von SYBERA wird in einem Arbeitsgang installiert ohne aufwendige Windows Einstellungen. Fr den schnellen Einstieg steht die Software SYDBG64 zu Verfgung eine Kontrollsystem fr alle verfgbaren Prozessor-Kerne, sowie der Anzeige von Zustandsinformationen. Darber hinaus bietet die Software die Mglichkeit von Source-Code Debugging fr Echtzeit-Tasks. Mit dem zustzlichen Modul fr die Jitter-Analyse ermglicht SYDBG64 die umfassende berwachung der Realtime-Engine.

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X-Realtime Cluster-Engine fr Windows 64-Bit

Echtzeit-Programmierung unter Windows7 64-Bit ohne Kompromisse Stellen Sie sich vor, Sie knnten unter 64-Bit Windows7 und einem QuadCore-Rechner einfach mehrere Prozessoren zur freien Echtzeit-Programmierung verwenden - und das alles mit VisualStudio. Stellen Sie sich vor, Sie knnten diese Prozessoren booten, auf demselben System debuggen und im ClusterVerfahren verwalten, ohne das dies den Windows-Betrieb beeinflusst. Stellen Sie sich vor, es gibt bei der Programmierung der Echtzeit-Programme keine Abstrze mehr. Wenn ein Fehler auftritt kann dieser bequem nachvollzogen werden, ohne das dies den Windows-Betrieb beeinflusst. Stellen Sie sich vor, Sie knnten UserMode-Code und KernelMode-Code in den Echtzeit-Tasks einfach mischen und die Hardware direkt ansteuern. Stellen Sie sich vor, Sie erreichen dabei einen Jitter unterhalb 1 sec und eine Frequenz bis 200 KHz

Die neue Realtime-Engine fr Windows7 64-Bit lsst kaum Wnsche offen. Die Fhigkeit einzelne Prozessoren als SPS-System zu nutzen vollstndig von Windows entkoppelt fhrt Sie in eine neue Dimension. Gerade das hochgenaue Jitter-Verhalten (<1sec) erlaubt u.a. Drive-Steuerungen unter SercosIII, EtherCAT, und ProfiNETIRT. Jeder Prozessor kann dabei im Task-Cluster betrieben werden, als SingleShot oder im periodischen Betrieb, mit einer Frequenz bis 200 KHz. Alle Hardware-Resourcen (IO-Port, MappedMemory und DMA) lassen sich bequem programmieren - ein eigener, globaler PCI-Enumarator erlaubt die Verwaltung aller PCI-Resourcen fr die Echtzeit-Tasks. Dabei bleibt die Benutzer-Oberflche homogen Sie entwickeln mit dem VisualStudio sowohl die WindowsApplikationen, als auch die Echtzeit-Steuerung. Beim Programmier-Komfort hat Sybera ebenfalls neue Mastbe gesetzt: tritt ein Fehler innerhalb einer Echtzeit-Task auf, booten oder debuggen Sie den einzelnen Prozessor einfach separat, vollstndig unabhngig vom Windows-Betrieb.

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Sourceline Debugger fr X-Realtime


Passend zum X-RealtimeStudio bietet SYBERA jetzt den neuen Sourceline Debugger mit Sequencing Support fr Windows an. Das Entwickeln von Echtzeitapplikationen wird mit dem neuen Debugger deutlich vereinfacht. Der Debugger untersttzt das Virtual Code Mapping Verfahren von SYBERA und ist auch fr RING0 InterruptRoutinen geeignet. das Target-System wird dabei ber eine Remote-Verbindung (Serial Link oder FireWire 1394) mit dem Debugger verbunden. Der eingebaute Echtzeit-Sequenzer erlaubt die berprfung des Target-Systems ohne in den Echtzeit-Verlauf einzugreifen. Der Debugger umfat alle gngigen Funktionen, wie Breakpoints, SymbolWatch, MemoryDump, SingleStep und Sequencing.

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Sybera Ethercat Master steuert Drives von LTi


Steuerung von Drives in Echtzeit unter Windows

Die neueste Version des Sybera EtherCAT Masters steuert und synchronisiert die ServoOne Drives von LTi in Echtzeit mit einer Sampling-Rate von 100 sec und einer Update-Periode von 1 msec (vernderbar). Dabei kompensiert das integrierte Distributed Clock Management (DC) den Time-Offset, den statischen und dynamischen Drift, sowie das Propagation-Delay. Je nach Konfiguration des Antriebs kann auf die Parameter (z.B. Kontrollwort, Statuswort, Zielposition, aktuelle Position) direkt in Echtzeit zugegriffen werden. Der EtherCAT Master ist sowohl als Programmier-Bibliothek, als auch als Anwendung (X-GO) verfgbar. Testen Sie den neuen EtherCAT-Master, wir beraten wir Sie gerne.

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EtherCAT Master fr Windows


EtherCAT Steuerung mit PC und Windows

Neben der bereits bestehenden 32-Bit Lsung des ETHERCAT Masters fr Windows hat SYBERA nun auch fr Windows 7 64-Bit die Umsetzung realisiert. Basierend auf der 64-Bit Realtime Engine und der Ethernet Transportschicht ermglicht der ETHERCAT Master den zyklischen Betrieb von ETHERCAT Gerten, ohne zustzliche Controller-Hardware. Die ETHERCAT Steuerung wird dabei direkt mit der PC-Hardware und mit standard Ethernet-Adaptern (REALTEK, INTEL) umgesetzt. Neben zahlreichen erweiterten EtherCAT Bibliotheksfunktionen fr Distributed Clock, COE und State Management, ermglicht das Bibliotheksystems auch ohne XML - Datei die EtherCAT - Gerte zu betreiben. Mit dem integrierten Stationsmanagement des EtherCAT Master knnen die Gerte fast vollstndig implizit verwaltet und betrieben, oder aber jeder einzelne Funktionsschritt (FMMU, SYNCMAN, PDO, STATE ...) gezielt gesteuert werden. Mit den erweiterten Bibliotheksfunktionen kann somit auf komplexe Vorgnge, wie z.B. Zustandswechsel der Gerte oder Fehlersituationen, Einfluss genommen werden. Ebenfalls sind das ETHERCAT Protokoll-Management, die Fehlerbehandlung und Gertelogistik in dem Sybera Protokoll-Stack implementiert. Dabei ist die Zielsetzung von Protokoll-Stacks bei allen Systemen gleich: Der Entwickler von ETHERCAT Projekten soll sich nicht um das Protokoll-Management kmmern mssen, vielmehr um die Verarbeitung der entsprechenden Nutzdaten der angebundenen Stationen. Zustzlich hat SYBERA die umfassende Test-Software ECATVERIFY entwickelt, welche es dem Entwickler ermglich, EtherCAT - Gerte ohne Programmierung zu testen und die Parametrierung zu definieren. Der Entwickler wird hierbei interaktiv durch die einzelnen Funktionsgruppen und Zustnde gefhrt. Alle Information werden dabei ausfhrlich visualisiert. Der ETHERCAT Master wird von SYBERA als offenes Echtzeit-Bibliothekssystem angeboten und ermglicht dem Entwickler die Programmierung einer deterministischen Steuerung fr ETHERCAT Gerte. Der Entwickler hat die Mglichkeit, durch einfache Interface-Funktionen ETHERCAT Gerte anzusteuern und eigene Anwendungen graphisch zu gestalten. Mit dem ETHERCAT Master bietet SYBERA ein leistungstarkes Werkzeug fr die Entwicklung eigener ETHERCAT Anwendungen mit hheren Programmiersprachen.

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Dynamische Jitter Kompensation fr EtherCAT


Steuerung von Drive-Controller mit Sybera EtherCAT Master

Zur Ansteuerung von Drive-Controllern setzt SYBERA erstmalig bei der EtherCAT Master Bibliothek das Verfahren Dynamic Jitter Compensation mit aktiver und passiver Rckkopplung ein.Obwohl die X-Realtime Engine von SYBERA mit einen geringen maximalen Jitter von ca. 15 sec auskommt (je nach Hardware Plattform), ergibt sich systembedingt im EtherCAT Sampling Betrieb ein additiver Jitter. Fr die unsynchronisierte Kommunikation mit EtherCAT Komponenten ist dieser in aller Regel zu vernachlssigen. Um jedoch die Ansteuerung und Synchronisierung von Drive-Controllern zu realisieren, war die Reduzierung des additiven Jitters, sowie des dynamischen Drifts in den EtherCAT Master Bibliotheken zwingend erforderlich. Das Resultat des neuen Kompensationsverfahrens ist dabei absolut verblffend - hier der Vergleich: ohne Kompensation betrgt der additive Jitter der X-Realtime Engine ber 20 Sampling Raten (2 msec Update-Zyklus) ca. 200 sec, mit einem dynamischen Drift von ca. 10 sec pro Zyklus mit Kompensation betrgt der additive Jitter der X-Realtime Engine ber 20 Sampling Raten (2 msec UpdateZyklus) ca. 15 sec, mit einem dynamischen Drift im Nanosekunden-Bereich. Je nach Anpassung des UpdateZyklus kann dieses Ergebnis noch gesteigert werden.

Dabei kompensiert das integrierte Distributed Clock Management (DC) der EtherCAT Master Bibliothek den TimeOffset, den statischen und dynamischen Drift, sowie das Propagation-Delay. Je nach Konfiguration des Antriebs kann auf die Parameter (z.B. Kontrollwort, Statuswort, Zielposition, aktuelle Position) direkt in Echtzeit zugegriffen werden. Fr die Initialisierung des Antriebs wird die entsprechende XML- Datei vom eingelesen, vom Master ausgewertet und in entsprechende Kommandos umgesetzt. Die physikalische Anbindung des Antriebs erfolgt ber die Ethernet-Schnittstelle eines PCs mit einer handelsblichen INTEL Pro, eines REALTEK PCI oder eines entsprechenden PC-Card Adapters. Die Software ist lauffhig unter Windows 7, 2000, XP und VISTA, und ermglicht die Ansteuerung von EtherCat Teilnehmern, sowohl IO-Gerte als auch Drive-Controller. Die Software X-GO Logic Control fr EtherCAT, ProfiNET und SERCOS III ist aktuell mit dem neuen Verfahren ausgerstet und eignet sich daher insbesondere fr Diagnoseaufgaben und Kleinsteuerungen.

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Schweien mit EtherCAT


Neue Innovationen erfordern neue Lsungsanstze. Die Firma Merkle Schweianlagen-Technik GmbH, einer der fhrenden Hersteller von Schweianlagen und Schweitechnologie, realisiert in seinem neuesten Projekt die Ansteuerung von drei Schwei-Stromquellen ber EtherCAT. Merkle setzt dabei erstmalig auf die PC-Technologie mit einem EtherCAT-Master von SYBERA.

Die Aufgabe Das Projekt ist fr die Rohr-Fertigung konzipiert. Die Aufgabe dieser Anlage besteht darin, vorher gebogene Bleche zu fertigen Rohren zu verschweien. Als Bestandteil fr eine bergeordnete SPS-Steuerung kommt ein Industrie-PC zum Einsatz, der die bentigten drei Schweigerte (eine Plasma und zwei WIG-Anlagen der Fa. Merkle) mit einem exakten zeitlichen Ablauf ansteuern muss. Das PC-basierende Softwaresystem besteht aus zwei grundlegenden Komponenten: 1) In einer grafischen Oberflche, werden die Schweiparameter (wie Stromstrke, Drahtgeschwindigkeit und Gasmenge) vorgegeben und die aktuellen Istwerte dargestellt. 2) Eine davon entkoppelte echtzeitfhige Ablaufsteuerung reagiert auf die externen Eingangssignale und steuert dementsprechend dann die Schweigerte laut Vorgaben an.

Die Lsung Das System luft auf einem Industrie-PC mit einem Low Power 500MHz LX 800 AMD-Prozessor unter Windows XP. Er besitzt 512 MB Arbeitsspeicher und eine 2 GB CF-Karte. Zur Ein- und Ausgabe wird ein 15 TFT Touchscreen genutzt. Die EtherCAT-Module der Fa. Beckhoff, welche die bentigten digitalen und analogen I/Os zur Verfgung stellen, sind mit der PC eigenen Netzwerk-Schnittstelle verbunden. Der Vorteil dieser Lsung ist, dass der PC nur mit

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einem Ethernetkabel mit dem restlichen System verbunden ist und somit auf redundate Verkabelung verzichtet werden kann. Fr das Software-System kommt eine 2-Prozess-Lsung, bestehend aus einer Windows-Applikation und einer Echtzeit-Applikation zum Einsatz. Hierbei ist der Prozess fr die grafische Oberflche von dem Echtzeit-Prozess der Ablaufsteuerung durch das Echtzeit-Subsystem entkoppelt. Prozess 1: Grafische Oberflche Die graphische Oberflche ist komfortabel mit dem C++Builder programmiert. Hier werden alle Schweiparameter wie Stromstrke, Drahtgeschwindigkeit und Gasmenge vorgegeben und die aktuellen Istwerte visualisiert. Prozess 2: Echtzeit-Ablaufsteuerung Die Ablaufsteuerung ist mit der Echtzeit-Bibliothek von SYBERA in C erstellt (Visual Studio) und nutzt die hochperformante X-Realtime-Technologie. Die Ablaufsteuerung muss dabei auf die externen Eingangssignale reagieren und entsprechend einer Rampen-Logik die Ausgabemodule fr die Schweigerte gem den Benutzervorgaben ansteuern. Mit dem integrierten Stationsmanagement der SYBERA EtherCAT-Master-Bibliothek knnen die I/O und analogen Module fast vollstndig implizit, verwaltet und betrieben werden. Die Funktionen der Master-Bibliothek erlauben somit eine einfache Nutzung der EtherCAT-Module. Die Hauptfunktion der Schwei-Ablaufsteuerung wird durch die Realtime-Engine alle 100 sec aufgerufen. Diese Periode wird mit einer hohen Genauigkeit garantiert (Jitter < 10 sec). Dabei werden folgende Schritte durchlaufen: Einlesen aller analogen und digitalen IST-Werte Logische Auswertung von Startsignal, aktuellen Strom- und Spannungswerten Logische Berechnung der neuen Sollwerte mit den Vorgabewerten der GUI State-Machine fr Schwei-Rampensteuerung Ausgabe der SOLL-Werte

Der Datenaustausch zwischen Echtzeit-Ablaufsteuerung und grafischer Oberflche erfolgt durch die Nutzung eines synchronisierten Shared-Memory-Bereichs. Da beide Prozesse zeitlich unabhngig voneinander ablaufen, werden die Daten per Software-Handshake ber den gemeinsamen Speicher ausgetauscht. Damit wird die WindowsApplikation mit der Echtzeit-Steuerung synchronisiert. Fazit Neue Innovationen erfordern neue Lsungsanstze. Obwohl der bergang von diskreter I/O-Steuerung hin zu Industrial Ethernet in der Regel ein groer Schritt ist, konnte das beschriebene Projekt von der Fa. Merkle innerhalb von nur 3 Wochen vollstndig realisiert werden. Die Fa. Merkle plant daher weitere Projekte basierend auf EtherCAT.

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Rundtaktmaschine mit EtherCAT in der Produktionsstrasse


Die Fa. K.Brunner AG bernimmt den Vertrieb der SYBERA Produkte in der Schweiz

Die K. Brunner AG ist Hersteller von CNC-Software und PC-Steuerungen und spezialisiert auf Motion-Control. Kernaufgabe ist das Konstruieren und Anpassen von Sondermaschinen auf die speziellen Bedrfnisse ihrer Kunden. Sie bernimmt den gesamten Entwicklungsprozess von der Planung ber die Konstruktion bis hin zum Kundenservice. Damit ist die K.Brunner AG der kompetente Partner fr den Vertrieb der SYBERA Produkte in der Schweiz, insbesondere fr die Feldbus-Systeme EtherCAT, ProfiNET und Sercos III. Mit der Vertriebspartnerschaft wird nun eine wichtige Lcke im Vertriebsnetz von SYBERA geschlossen. Dass die SYBERA GmbH und die K. Brunner AG sich optimal ergnzen, zeigt folgendes Projektbeispiel, das unter anderem Anlass fr die Vertriebspartnerschaft war: Die Projektvorgabe lautete: 30.000.000 dnnwandige Aluminium Rohrstcke in einer Toleranz von +- 0.1 mm mit gefasten Kanten ohne scharfe bergnge pro Jahr herzustellen. Dazu entwickelte und konstruierte die K. Brunner AG eine Sge mit Innenzahnsgeblatt im Rundumsgeverfahren. Die Stcke werden mit einer Schnittflche von N8 und einer Toleranz von 0.02 mm im 3-Sekunden-Takt gesgt. Dabei liegt die effektive Sgezeit bei 0.8 Sekunden. Die Maschine verfgt ber 7 Stationen mit je 3 Pltzen. In der 1. Station werden Teile geladen, in der 2. Station wird die 1. Seite im Umformverfahren innen und auen facettiert, in der 3. Station wird diese Seite gereinigt, in der 4. Station werden die Rohrstcke gewendet und neu gespannt, in der 5. Station wird der Durchmesser ber Lasermessysteme gemessen, in der 6. Station wird die 2. Seite innen und auen facettiert und in der 7. Station wird die Lnge der Teile mit Lasermessytemen gemessen und bei Unstimmigkeiten von Durchmesser oder Lnge ausgeworfen. Die Gutteile werden mit einem Fanuc Roboter gereinigt und in die entsprechende Lagerbox fr die Auslieferung gelegt. Fr die ntigen Bewegungen und den Ausgleich von Wandstrkendifferenz werden 7 CNC Achsen,12 drehzahlgesteuerte Rotationsachsen, 4 elektronische Luftdruckregler, 6 Lasermessysteme und 45 SYBERA GmbH, Hohenzollernstr.2, 71088 Holzgerlingen, Tel: 07031-744-608 (Fax: -609), www.sybera.de

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Druckluftzylinder bentigt. Alle Komponenten werden per PC-Steuerung unter Einsatz der Echtzeit-Software von SYBERA berwacht und gesteuert.

Die grten Herausforderungen waren: - Eine sehr kleine Taktzeit bei hoher Genauigkeit und sehr guter Oberflche beim Sgeschnitt - Das Umformen der Teile ohne berlagerungen des Materials. - Das Halten der Toleranz beim Umformverfahren. - Das Handling fr Entnahme aus der Sge und Spne Entfernung. Um diese Herausforderungen zu meistern, wird die Sge vollstndig mit dem EtherCAT-Master von SYBERA gesteuert. Sowohl Aktorik als auch Sensorik und Drive-Technologie werden als EtherCAT-Teilnehmer in Echtzeit angesteuert und logisch verknpft. Die Maschinen-Steuerung wird als zwei Prozess-Lsung mit der K.Brunner eigenen Oberflche verknpft und soll zuknftig als eigenstndiges Produkt auch fr andere Maschinen angeboten werden.

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PROFINET Master fr Windows

Aufgrund der zunehmenden Vernetzung des industriellen Umfelds, spielt die Ethernet Kommunikation eine immer wichtigere Rolle bei der Anbindung und Steuerung von Gerten. Heute stehen fr die Feldbus-Kommunikation verschiedene Ethernet Standards zur Verfgung, u. a. SERCOS, Powerlink, EtherCAT und PROFINET. Das Kommunikationsprinzip beruht typischerweise auf einem deterministischen Prozessdatenaustausch und erfordert daher fr Steuerung und Gert deterministische Soft- und Hardware. Die direkte Ansteuerung der Feldbusgerte mit einem PC und dem Betriebssystem Windows wurde erst mit der Einfhrung von sog. Echtzeit-Erweiterungssystemen mglich. Ein Beispiel hierfr ist die Echtzeit-Erweiterung der Fa. SYBERA, die Ethernet-Update-Zyklen bis 50 sec ermglicht. Die Ethernet Feldbus-Kommunikation unterscheidet sich nicht nur durch eine unterschiedliche Protokoll-Spezifikation, sondern auch durch die BusTopologie. So realisiert EtherCAT z.B. eine Ring-Topologie, whrend PROFINET eine Stern-Topologie umsetzt. Whrend bei EtherCAT das typische Master/Slave-Prinzip zwischen Steuerung und Gerten umgesetzt wird, besteht PROFINET aus einem Provider/Consumer-Modell, bei dem die Rollen vertauscht werden knnen. Die PROFINET Realtime-Kommunikation setzt jedoch wiederum eine definierte Master/Slave-Beziehung voraus. hnlich wie schon bei EtherCAT, spricht SYBERA beim neuen PROFINET-Stack ebenfalls von einem PROFINET Master. Mit dem neuen Echtzeit PROFINET Master von SYBERA entfllt die Notwendigkeit einer separaten Controller-Hardware, da die PROFINET Steuerung vom PC mit Standard-Ethernet-Adaptern umgesetzt werden kann. Der PROFINET Master wird von SYBERA als offenes Echtzeit-Bibliothekssystem angeboten und ermglicht dem Entwickler die Programmierung einer deterministischen Steuerung fr PROFINET-Gerte.

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ProfiNET Master fr Windows 64-Bit


ProfiNET Steuerung mit Laptop und Windows

Neben der bereits bestehenden 32-Bit Lsung des PROFINET Masters fr Windows hat SYBERA nun auch fr Windows 7 64-Bit die Umsetzung realisiert. Basierend auf der 64-Bit Realtime Engine und der Ethernet Transportschicht ermglicht der PROFINET Master den zyklischen Betrieb von PROFINET Gerten, ohne zustzliche PROFINET Controller-Hardware. Die PROFINET Steuerung wird direkt mit der PC-Hardware und mit standard Ethernet-Adaptern (REALTEK, INTEL) umgesetzt. Der PROFINET Master wird von SYBERA als offenes Echtzeit-Bibliothekssystem angeboten und ermglicht dem Entwickler die Programmierung einer deterministischen Steuerung fr PROFINET Gerte. Der Entwickler hat die Mglichkeit, durch einfache Interface-Funktionen ProfiNET Gerte anzusteuern und eigene Anwendungen graphisch zu gestalten. Fr die Parametrierung und Diagnose von PROFINET Gerten (z.B. Vergabe des Stationsnamens und der IPAdresse) stellt SYBERA ein eigenes Tool zur Verfgung. Zustzlich kann mit erweiterten Bibliotheksfunktionen auf komplexe Vorgnge, wie z.B. Zustandswechsel der Gerte oder Fehlersituationen, Einfluss genommen werden. Ebenfalls sind das ProfiNET Protokoll-Management, die Fehlerbehandlung und Gertelogistik in dem Sybera Protokoll-Stack implementiert. Dabei ist die Zielsetzung von Protokoll-Stacks bei allen Systemen gleich: Der Entwickler von ProfiNET Projekten soll sich nicht um das Protokoll-Management kmmern mssen, vielmehr um die Verarbeitung der entsprechenden Nutzdaten der angebundenen Stationen. Mit dem ProfiNET Master bietet SYBERA ein leistungstarkes Werkzeug fr die Entwicklung eigener ProfiNET Anwendungen mit hheren Programmiersprachen.

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Prgen mit Profinet


Automatisierte Prgetechnik im Automobilbereich

Durch die zunehmende Vernetzung des industriellen Umfelds, spielt die Ethernet Kommunikation eine immer wichtigere Rolle bei der Anbindung und Steuerung von Gerten. Borries Markier-Systeme ist ein fhrender Hersteller von Anlagen und Werkzeugen fr die dauerhafte Kennzeichnung von Bauteilen aus Metall- und Kunststoff. Die Verfahren, die dazu verwendet werden, reichen von konventioneller Prgetechnik ber Ritz-/Nadelund Typenradprgetechnik bis hin zur Lasertechnik. Es wird immer wichtiger in den unterschiedlichsten Branchen Werkstcke zur Rckverfolgbarkeit zu kennzeichnen. Dabei ist die Kennzeichnung von Bauteilen eine sehr zeitsensible Angelegenheit, gleichzeitig ein hochgenauer Automationsvorgang. Sie muss in krzester Zeit am Ende oder whrend des Produktionsvorgangs geschehen. Aufgrund dieses Zeitdrucks bei der Kennzeichnungspflicht hat die Firma Borries Markier-Systeme ihre Prgemaschinen mit dem Profinet Bussystem weiterentwickelt und die Prgezeiten um das Dreifache reduziert. Die System erfordern einen zeitkritischen zyklischen Austausch von Daten zwischen Aktorik und Sensorik, was mit Profinet IO (RT) realisiert wurde. Diese Taktzeitoptimierung kommt nicht nur den Kunden im Maschinenbau, sondern auch in der Luft- und Raumfahrttechnik, der Automobilindustrie und ihren Zulieferern zu Gute. Um eine lckenlose Rckverfolgbarkeit von Produkten zu gewhrleisten, mssen die jeweiligen Informationen dauerhaft und direkt auf das Material aufgebracht werden. Dies ermglichen die materialverdrngenden Markierverfahren Ritz-, Nadel- und Punktschriftprgen. Die Informationen berstehen so den gesamten Produktionsprozess und den weiteren Produktlebenszyklus. Entsprechend den definierten Kundenanforderungen sind die Prgesysteme individuell konfigurierbar. Die von Borries angebotenen Ritz- und Nadelprgesysteme bieten den Vorteil hoher Flexibilitt bei Prgetexten, Schrifthhen und -breiten sowie der Prgetiefe. Bei DataMatrix Prgesystemen gibt es zudem die Mglichkeit, eine zustzliche Klarschrift aufzubringen. Durch geringe Krafteinwirkung lassen sich sowohl massive, hohle als auch empfindliche Teile prgen. Dies erfordert eine zuverlssige und genaue Ansteuerung der aktiven Komponenten. Sowohl Maschine und deren Controller Hardware, als auch die Software mssen eine aufeinander abgestimmte Einheit bilden. Mit dem Borries Kompakt-Controller mit Profinet Anbindung bieten sich umfangreiche Mglichkeiten der Dateneingabe ber PC,

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Barcode-Scanner, SPS oder die integrierte Folientastatur. Hierber erfolgt auch die einfache Erstellung und Auswahl der Prgebilder. Die Profinet IO Anbindung erffnet hierbei hchste Kennzeichnungsgeschwindigkeit. Die Vorteile im berblick: High-Speed Prgegeschwindigkeiten bei allen Prgern Kompakte Abmessungen fr Gehuse und Controller Hchste Stabilitt Industriestandard IP 54 keine Installation im Schaltschrank notwendig Alle gngigen Schnittstellen ber interne Module realisierbar Leichte Installation ber benutzerfreundliche Standard Software

Bei Test und Service der Prgesysteme kommt das Steuerungssystem X-GO Logic Control der Firma SYBERA GmbH in Holzgerlingen zum Einsatz. Mit dem PC basierenden ProfiNET Master fr Windows entfllt die Notwendigkeit einer separaten Controller-Hardware, da die Master Steuerung direkt vom PC aus mit StandardEthernet-Adaptern umgesetzt wird. So wird der Service-Techniker vor Ort in die Lage versetzt, mit seinem Notebook, ohne zustzliche Hardware, direkt an der Maschine die einzelnen Profinet Komponenten zu betreiben und zu analysieren.

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Drahtfrderung mit ProfiNET und X-GO


Drahtfrdersysteme fr Laserstrahlapplikationen

Einleitung Der lasergesttzte Fgeprozess mit Schweizusatz oder Lot ist ein sehr komplexer Prozess, der zum Teil relativ kleine Prozessfenster erfordert. Viele Gren, wie zum Beispiel Werkstoff, Beschichtungsart, Spaltmae und Umgebungsbedingungen beeinflussen diesen Prozess und haben direkte Auswirkung auf das Schwei- bzw. Ltergebnis. Geringste Abweichungen fhren zu fehlerhaften Ergebnissen. Systembeschreibung Der Automatisierungsgrad beim Laserschweien ist stetig steigend. Um so hher sind die Anforderungen an Zuverlssigkeit, Reproduzierbarkeit und Wartungsfreiheit der Drahtfrdersysteme. Um dieses Ziel zu erreichen setzt ABICOR BINZEL verstrkt auf das Feldbussystem ProfiNET. Materialien wie Aluminium und Bronze stellen beim Schweien und Lten definierte Ansprche; insbesondere dann, wenn das Fgen in die Serienfertigung integriert werden soll. Denn die Drahtelektroden sind teils sehr weich und daher sensibel in der Frderung. Das ber ProfiNET angesteuerte Master-Feeder-System, entwickelt von ABICOR BINZEL in Zusammenarbeit mit fhrenden Automobilherstellern, ermglicht diese Integration und sichert in der Serienproduktion den technologischen Vorsprung fr die Zukunft. In der Steuerung des Master-Feeders werden Module von HMS eingesetzt. Um ein hohes Ma an Sicherheit zu erreichen kommt fr den Service Betrieb der Soft-Master X-GO von SYBERA zum Einsatz. Hiermit knnen alle Parameter in Echtzeit analysiert und mit der SPS Sprache Testlufe durchgefhrt werden. SYBERA GmbH, Hohenzollernstr.2, 71088 Holzgerlingen, Tel: 07031-744-608 (Fax: -609), www.sybera.de

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X-GO erlaubt die Ansteuerung von ProfiNET Gerten ohne zustzliche Hardware, auf normalen PC Systemen mit Windows Betriebssystem - dabei werden mehr als 70 Standard Ethernet Adapter untersttzt. Die Software X-GO ermglicht die Steuerung von Feldbus-Gerten mit einer eigenen SPS-Sprache unter Echtzeit und bietet zustzliche Diagnose-Dienste. Der Anwender kann sich dabei auf die logische Verarbeitung der Nutzdaten konzentrieren, ohne sich um protokollspezifische Details kmmern zu mssen. Hierbei stehen ihm verschiedene Kommandos fr Timer, Zhler, bedingte Sprnge, Auswertung von Konstanten und Stationswerten zur Verfgung. X-GO ermglicht die komplette Verwaltung aller Feldbus-Stationen. Groe Drahtdurchmesser machen die Systeme toleranter gegen Spaltmae. Die Drahtfrdergeschwindigkeiten werden dadurch reduziert. Durch die hohen Schweigeschwindigkeiten werden kleinste Schwankungen in der Drahtfrderkonstanz und somit in den Sichtnhten deutlich erkennbar. Die Folgen sind Ausschuss, Nacharbeit und steigende Kosten. Hierbei ermglich der Soft-Master X-GO schon im Vorfeld genaue Analysen. Hchste Qualitt der Schweinaht, Prozesssicherheit und minimierte Unterbrechungen in der Serienfertigung sind nur einige Punkte des Systems, welche Zuverlssig im Vorfeld getestet werden mssen Das Herzstck des Systems bilden hochwertige 4-Rollen-Antriebe in Verbindung mit einer auf ProfiNET basierenden digitalen Motorregelung. Die berhrungslosen digitalen Drehgeber liefern die Geschwindigkeitsinformation fr die Motorregler. Die aktuelle und die geforderte Geschwindigkeit wird vom Regelprozessor hochgenau berechnet und die Motorgeschwindigkeit entsprechend eingestellt. Mit X-GO werden diese Parameter im Vorfeld berprft. Der Stationsmonitor von X-GO zeigt die aktuellen Eingangs- und Ausgangszustnde in Echtzeit. Eine graphische Anzeige bildet den zeitlichen Verlauf von Variablen ab. Fr die weitere Verarbeitung der Nutzdaten steht eine separate Programmierschnittstelle zur Verfgung. Einzelne Systemkomponenten knnen im Servicefall reproduzierbar ausgetauscht werden, ohne erneute Anpassung. Damit gehrt zeitaufwendiges Kalibrieren von Tachosystemen der Vergangenheit an. Das ABICOR BINZEL Master-Feeder-System MFS V2 erreicht durch sein echtes Push / Push-System mit digitalen Motorregelprozessoren, kraftvoller und hochwertiger Motortechnologie sowie 4-Rollen-Antrieb und ProfiNET Ansteuerung eine sehr hohe Frderstabilitt auch im unteren Geschwindigkeitsbereich. Weiterhin kann das System auch mit nur einem Antrieb als Master Pull System betrieben werden. Anwendungsbeispiele In der Automobilindustrie werden hchste Ansprche an die Laserltnhte gestellt und genau hier wird das innovative Fgeverfahren Laserschweien und lten bereits groflchig in der Serienfertigung eingesetzt. Hier wurde auch die Vorgabe von ProfiNET-IRT ausgegeben. Die Drahtfrdermotoren mssen dabei absolut synchron laufen, um eine qualitativ hochwertige Naht zu erzielen. Hierzu wurden verschiedene Drahtvorschbe fr das automatisierte Lten vom LIZ getestet. Ein wesentliches Ziel bestand darin, die Komplexitt des Drahtfrdersystems zu senken und wenn mglich, auf zustzliche Frdermotoren zu verzichten. Am Antrieb wurde auf Kundenwunsch auch ein Draht-Istwert-Geber fr die Qualittsberwachung integriert. Inzwischen luft die Fertigung mehr als zwei Jahre strungsfrei, mit deutlich reduziertem Ausschuss und Nacharbeit. Durch den Einsatz von ProfiNET Modulen von HMS berzeugt das System durch sehr hohe Frderstabilitt mit Abweichungen vom Sollwert unter einem Prozent, was Vorversuche bewiesen haben. Entwicklungspartner ABICOR BINZEL ist dafr bekannt, in partnerschaftlicher Zusammenarbeit mit Kunden innovative Systemlsungen zu erarbeiten. Insgesamt zeigt das aufgefhrte Beispiel eindrucksvoll, wie die Brcke zwischen Forschung und Praxis sehr erfolgreich werden kann. Gerade im Vorfeld war es zwingend die berprfbarkeit der ProfiNET Daten unter Echtzeitbedingungen zu testen. Hierbei setzte ABICOR BINZEL im Bereich ProfiNET gezielt auf die Zusammenarbeit mit der SYBERA GmbH in Holzgerlingen

SYBERA GmbH, Hohenzollernstr.2, 71088 Holzgerlingen, Tel: 07031-744-608 (Fax: -609), www.sybera.de

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MODBus TCP Master in Echtzeit


TCP und Echtzeit Ein Widerspruch ?

Als Erweiterung des Realtime Ethernet Sprektrums hat SYBERA erstmalig einen TCP Realtime Master fr den MODBus entwickelt. Der Realtime Master erlaubt die exakte Steuerung von MODBus Telegramme ber die geschlossene TCP/IP Kommunikation. Das Master/Slave Verhltnis erlaubt ein deterministisches Handshaking innerhalb geschlossener Netze. Mit einer eigens dafr entwickelten TCP Realtime State Machine werden die TCP Messages gesteuert. Hierbei wird sowohl der geregelte TCP Aufbau (Connect) als auch der TCP Abbau (Disconnect) in Echtzeit umgesetzt. Der Realtime Master erlaubt die sternfrmige Vernetzung von MODBus Teilnehmern, wobei die Addressierung ber die MAC- und IP-Adresse der Koppelmodule festgelegt wird. Die Entwicklung mit der Master-Bibliothek ist komfortabel auf die MODBus Telegramme ausgerichtet. Der MODBus Master kann sowohl mit dem SYBERA Ethernet Core als auch mit dem SYBERA Serial Core betrieben werden.

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SERCOS III meets X-GO

Mit der neuen X-GO Version 3.2 wird nun auch das SERCOS III Protokoll untersttzt. Die bereits bestehende PC basierende SERCOS III Master Bibliothek wurde in die X-GO Software integriert und erlaubt nun den Betrieb von EtherCAT, ProfiNET und SERCOS III ohne zustzliche Hardware - dabei werden mehr als 70 Standard Ethernet Adapter untersttzt. Die Software X-GO ermglicht die Steuerung von Feldbus-Gerten mit einer eigenen SPS-Sprache unter Echtzeit und bietet zustzliche Diagnose-Dienste. Der Anwender kann sich dabei auf die logische Verarbeitung der Nutzdaten konzentrieren, ohne sich um protokollspezifische Details kmmern zu mssen. Hierbei stehen ihm verschiedene Kommandos fr Timer, Zhler, bedingte Sprnge, Auswertung von Konstanten und Stationswerten zur Verfgung. Zudem wird mit einem SCRIPT-Checker die Eingabe auf logische Fehler berprft. X-GO ermglicht die komplette Verwaltung aller Feldbus-Stationen. Der Stationsmonitor zeigt die aktuellen Eingangs- und Ausgangszustnde in Echtzeit. Eine graphische Anzeige bildet den zeitlichen Verlauf von Variablen ab. Fr die weitere Verarbeitung der Nutzdaten steht eine separate Programmierschnittstelle zur Verfgung.

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Voller Erfolg beim SERCOS III Plugfest 2010 in Stuttgart


X-GO bei SERCOS III Plugfest

Mit dem PC-basierenden SERCOS III Master fr Windows konnte SYBERA den Betrieb an 32 gekoppelten SERCOS III Modulen der Fa. HILSCHER auf dem SERCOS III PlugFest 2010 in Stuttgart eindrucksvoll nachweisen. Mit dem PC basierenden Master und der X-Realtime Engine entfllt die Notwendigkeit einer separaten Sercos Controller-Hardware, da die Master Steuerung direkt vom PC aus, unter Windows, mit StandardEthernet-Adaptern umgesetzt wird, und das mit Sampling-Raten unter 100 usec. Durch die Erweiterung der Ethernet-Transportschicht (Ethernet Realtime Core) werden weit mehr als 70 standard Ethernet-Adapter untersttzt. Damit lassen sich handelsbliche Ethernet-Adapter zum SERCOS III Master aufrsten. Der Master wird als Programmier-Bibliothek oder als komplette Steuerungs- / Diagnose-Software (X-GO) angeboten. Die Software ist lauffhig unter Windows 7, 2000, XP und VISTA, und ermglicht die Ansteuerung von SERCOS III Slave Teilnehmern (z.B. HILSCHER, HMS, PHOENIX-CONTACT, ).

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Projektieren oder Programmieren ?


Die Realisierung von Industrial Ethernet Projekten

Einleitung Industrial Ethernet hat seinen Siegeszug begonnen doch wie die Projekte realisieren ? Dem Entwickler stehen heute eine Vielzahl von Produkten zur Auswahl, deren Umsetzungsmglichkeiten sich erheblich unterscheiden. Schon die grundlegende Entscheidung zwischen grafischem Anwendungsprogramm oder einer offenen Programmierbibliothek ist von vielen einsatzspezifischen Faktoren bestimmt. Welcher Weg am schnellsten oder am flexibelsten zum Ziel fhrt, ist daher nicht nur von der zur Verfgung stehenden Entwicklungszeit oder der notwendigen Offenheit der Lsung abhngig, sondern auch von der eigenen Produktphilosophie. Dieser Artikel soll die Merkmale zwischen grafischen Anwendungsprogramm und Programmierbibliothek herausstellen und somit eine Entscheidungshilfe fr die Umsetzung von Industrial Ethernet bieten. Hintergrnde Industrial Ethernet basiert auf dem IEEE 803.2 Standart, der den Aufbau und das physikalische Management von Ethernet Frames definiert. ber eine hardwareuntersttzte Prfsummenauswertung wird ein hoher Sicherheitsgrad bei der elektrischen bertragung der Daten erreicht. Trotzdem ist Ethernet je nach Vernetzungsstrategie nicht unbedingt fr deterministische Steuerungssysteme geeignet, da sich systembedingt in den Umsetzungsknoten unterschiedliche Laufzeiten ergeben knnen. Daher mssen typischerweise spezielle Switches mit geregelten (berechenbaren) Laufzeiten eingesetzt und zwischen den Teilnehmern eine zeitliche Synchronisierung durchgefhrt werden. SYBERA GmbH, Hohenzollernstr.2, 71088 Holzgerlingen, Tel: 07031-744-608 (Fax: -609), www.sybera.de

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Zu den bekanntesten Vertretern von Industrial Ethernet gehren heute EtherCAT, ProfiNET, Powerlink und SERCOS III, deren unterschiedlichen Vernetzungsstrategien dennoch ein gemeinsame Ziele verfolgen - die Reduzierung des Verkabelungsaufwand, Determinismus, Sicherheit bei der bertragung und die Erhhung der Interoperabilitt. Festgelegt durch Protokoll-Spezifikationen erreichen die einzelnen Industrial Ethernet Varianten einen hohen Grad an Zuverlssigkeit und Flexibilitt. Gleichzeitig verlangt die Einhaltung dieser Spezifikationen bei der ganzheitlichen Umsetzung des Protokoll-Management einen hohen Implementierungsaufwand bei der Entwicklung von Soft- und Hardware Produkten. Das Protokoll-Management, die Fehlerbehandlung und Gertelogistik sind in den s.g. Protokollstacks implementiert. Die Protokollstacks bilden somit die Verbindung zwischen der physikalischen Transportschicht (z.B. Ethernet-Treiber) und der Anwendungssoftware. Bei Master-Slave Beziehungen (z.B. EtherCAT, SERCOS III) werden die Protokollstacks auf der Anwendungsseite auch Master-Stacks genannt.

Die Zielsetzung von kommerziellen Protokoll-Stacks ist bei allen Systemen gleich: Der Entwickler von Industrial Ethernet Projekten soll sich nicht um das Protokoll-Management kmmern mssen, vielmehr um die Verarbeitung der entsprechenden Nutzdaten der angebundenen Stationen. Die Gertelogistik und Parametrierung wird weitgehend durch implizite Vorgaben vereinfacht. Unterscheidung Dem Entwickler stehen grundstzlich zwei Wege offen, um seine Projekte zu realisieren zum einen standardisierte Anwendungsprogramme, welche zumeist auf den Protokollstacks aufsetzen, und Bibliothekssysteme, die zur Entwicklung eigener Anwendungsprogramme exportierte Interfacefunktionen der bereitstellen.

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Bild: Beispiel Standardisiertes Anwendungsprogramm

Bild: Beispiel Projekt mit Programmbibliothek

Standardisierte Anwendungsprogramme werden vielfltig fr Windows angeboten und erfordern vom Anwender eine logische Projektierung. Der hohe Abstraktionsgrad dieser Anwendungsprogramme ermglicht eine schnelle Umsetzung von Steuerungsprojekten. Das Ergebnis der Projektierung wird dann entweder in eine externe Controller-Hardware geladen, oder direkt am PC-Netzwerk betrieben. Als Beispiele gelten TWINCAT (Fa. Beckhoff), AUTOMATIONWORX (Fa. PhoenixContact) und X-GO (Fa. Sybera). Bei diesen Systemen werden die Ein- und Ausgnge der einzelnen am Netzwerk angeschlossenen Stationen mit Hilfe einer Grafischen Oberflche oder einer Logiksprache miteinander verknpft. Zuvor werden die Ein- und Ausgnge der Stationen logischen Variablen zugeordnet und somit abstrakt nutzbar gemacht (Parametrieren). Ebenfalls mssen z.B. bei ProfiNET den Stationen Namen und IP-Adressen fr den Betrieb zugeordnet werden. Die Oberflchengestaltung der Steuerung ist durch die zugrunde liegende Software selbst festgelegt und erlaubt nur eingeschrnkte individuelle Gestaltung. Mit Hilfe von Master-Stack Bibliothekssystemen knnen eigenen Applikationen entwickelt (programmiert) werden. Hierzu zhlen u.a. AT-EM1000 (Fa. Acontis) und ECAT Realtime Core (Fa. Sybera). Diese Master-Stack Bibliothen offerieren unterschiedliche Abstrahierungsgrade. Der Entwickler soll die Mglichkeit haben, durch einfache Interface-Funktionen Steuerungsprojekte programmieren und eigene Anwendungen graphisch gestalten zu knnen. Wie bei den standardisierten Programmen mu der Entwickler durch Bibliotheksfunktionen die Mglichkeit haben, die Parametrierung und die logische Verknpfung zu realisieren. Darberhinaus muss auch gewhrleistet werden, dass mit den zur Verfgung stehenden Bibliotheksfunktionen auch auf komplexe Vorgnge, wie z.B. Zustandswechsel der Gerte oder Fehlersituationen, Einfluss genommen werden kann. Dies fhrt zwangslufig zu einer Redundanz der bereitgestellten Bibliotheksfunktionen, da impliziete Mechanismen der Stacks geffnet werden mssen. Projektierung Die Projektierung von Industrial Ethernet Gerten umfasst logische und verwaltungstechnische Operationen. Ein am Industiral Ethernet angeschlossenes Gert muss vorab als abstrakte Einheit im Programm zur Verfgung gestellt werden. Je nach Industrial Ethernet System, mssen die IP-Adresse, der Stationsname oder sonstige Initialisierungsdaten dem Gert zugewiesen werden. Diese Aufgabe ist durch die Master-Stacks nur bedingt implizit ausfhrbar, da die Informationen individuell der Projektverwaltung zugeordnet werden. Die Grundinitialisierung (z.B. Laden der Firmware) eines Industrial Ethernet Gerts ist wiederum ein Vorgang, der im Protokollstack implizit ausgefhrt werden kann. Dazu greift der Master-Stack auf Gertebeschreibungsdateien zurck. Die Bereitstellung dieser Gertebeschreibungsdateien mit den Initialisierungsdaten erfolgt vom Hersteller der Gerte (typ. GSD, das hierfr verwendete Format ist XML). SYBERA GmbH, Hohenzollernstr.2, 71088 Holzgerlingen, Tel: 07031-744-608 (Fax: -609), www.sybera.de

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Um die logische Verknpfung bersichtlich zu gestalten, werden die Ein- oder Ausgnge eines Gertes i.d.R. abstrahiert, d.h. absoluten Ein- oder Ausgngen wird ein logischer Name fr die Funktion zugewiesen. Beispiel: EtherCAT Beckhoff EL2032 Ausgangsmodul (Station 1, 2 Ausgnge) EtherCAT Beckhoff EL1014 Eingangsmodul (Station 2, 4 Eingnge) Logische Bezeichnung Khlwasser Motor1 Schalter1 Khlmittelsensor Endposition Absolute Position Station 1, Bit 0 Station 1, Bit 1 Station 2, Bit 0 Station 2, Bit 1 Station 2, Bit 2

Je nach Anwendungsprogramm knnen nun die logischen Operationen definiert werden: z.B.: Motor1 = Schalter1 & Khlmittelsensor

Fr den Betrieb eines Steuerungssystems sind unterschiedlicher Operationen erforderlich. Zu den logischen Basisoperationen eines Steuerungsprogramms gehhren typischerweise UND-Verknpfung, ODER-Verknpfung, Addition, Subtraktion, Division und Multiplikation. Darberhinaus mssen auch zeitliche Ablufe logisch SYBERA GmbH, Hohenzollernstr.2, 71088 Holzgerlingen, Tel: 07031-744-608 (Fax: -609), www.sybera.de

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verknpfbar sein. Dazu dienen Timer- und Zhler-Operationen, sowie bedingte und nicht-bedingte Sprnge. Gerade analoge Gerte erfordern die Verarbeitung von Zwischenwerten (z.B. Rampenkennlinien) durch bedingte Zhler. Die logische Verknpfung erfolgt in den meisten Anwendungsprogrammen grafisch (Schaltplan Diagramm) oder (normiert) textbasiert (SCRIPT Sprache).

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