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2.1. INTRODUCCIN

Dados los antecedentes, se requiere un dispositivo sensor, capaz de transmitir y recibir seales de ultrasonido, y un circuito electrnico que controle la operacin de este sensor. Este circuito electrnico debe ser capaz de generar la seal pulsante de frecuencia superior a la del sonido (ultrasnica), activar al sensor como transmisor de esta seal, habilitar al sensor como receptor del rebote o eco de la seal emitida, y finalmente procesar la diferencia de tiempos entre transmisin y recepcin, para que posteriormente sirva como parmetro que se traducir en una distancia estimada del objeto detectado.

Para lograr esto se ha seleccionado un cierto tipo dentro de la gran variedad de sensores que operan en el rango del ultrasonido, bajo los principios del sonar. Se recurre a un transductor de grado electrosttico y un mdulo electrnico (Ranging Circuit Board) que es utilizado para transmitir la seal y recibir el eco, desarrollados por PolaroidTM Corporation[8], ambos componentes se denomina "Unidad Polaroid de Medicin por Ultrasonido" (Polaroid Ultrasonic Ranging Unit), o simplemente UPMU. Esta compaa ha desarrollado una gran variedad de unidades de ultrasonido, tiles en diferentes aplicaciones, y en nuestro caso se ha empleado el de la serie 6500, que por sus caractersticas como se

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Figura 2.1. Forma fsica del transductor electrosttico. analizar posteriormente es suficiente para nuestra aplicacin. (obstculo) y retorna al transductor. Estos pasos se pueden llevar a cabo gracias a la UPMU. Este mdulo cuenta con dispositivos electrnicos integrados y discretos que en conjunto logran procesar una diferencia de tiempo entre transmisin-recepcin; el tiempo de retardo puede entonces ser determinado y entregar a la salida una seal lgica cuya duracin en estado alto es proporcional a esta diferencia. Esta seal lgica recibida se aprovecha de mltiples maneras. Por ejemplo, se puede introducir a una PC y conociendo la velocidad correcta del sonido ejecutar un programa que muestre en forma numrica una distancia expresada en metros.

2.2. DESCRIPCIN GENERAL

Determinar distancias por medio de ecos ultrasnicos es un proceso muy simple. Una corta irrupcin de energa ultrasnica es generada electrnicamente, amplificada y transmitida por un transductor. La seal viaja a travs del medio, en este caso el aire; es reflejada por el objetivo

Figura 2.2. Dimensiones en cm del sensor electrosttico 17

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Figura 2.3. Diafragma que compone el transductor electrosttico. Dos componentes primarios constituyen la Unidad Polaroid de Medicin por Ultrasonido Transductor acstico (figura de encabezado) Mdulo electrnico (figura 2.1) Con ambos componentes se pueden detectar la presencia y distancias de objetos con un rango de aproximadamente 16 cm a 10 m.

2.3.1. Manufactura del transductor

2.3. EL TRANSDUCTOR ELECTROSTTICO

Una manufactura especial del transductor realizada por Polaroid, consiste en un diafragma que se muestra en la figura 2.3. Este diafragma consiste de una lmina fina plateada que constituye la parte mvil que transforma la energa elctrica en ondas sonoras y viceversa. Esta lamilla es un plstico cubierto por un conductor (oro) sobre la parte frontal, y esto forma el electrodo negativo. A esto se le adiciona por la parte inferior el electrodo positivo, que consiste en un platillo metlico de aluminio, que tambin provee resonancia a la estructura del diafragma. El ensamble se muestra en la figura 2.4.

El principal componente de este sistema es el nico transductor electrosttico que acta como: un potente altavoz y un micrfono de forma alternada. Este es diseado para transmitir la seal saliente y tambin para funcionar como un micrfono electrosttico para recibir la seal reflejada (el eco). Las dimensiones reales del sensor se aprecian en la figura 2.2, es de 4 cm de dimetro y pesa 8 gramos aproximadamente.

Figura 2.4. Ensamble del transductor Electrosttico.

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Figura 2.5. Respuesta del voltaje de transmisin.

2.3.2. Mecanismo de funcionamiento

La presencia del platillo metlico y la laminilla superior forman un capacitor elctrico. Cuando este capacitor es cargado una fuerza electrosttica es aplicada sobre la laminilla. Un voltaje de CA a una frecuencia determinada obliga a la laminilla a moverse a la misma frecuencia y provoca una perturbacin sobre el medio, generando as la transmisin de una onda sonora. Debido a

que el sensor se debe alternar entre transmisor y receptor (altavoz y micrfono) un voltaje de CD es aplicado extremadamente, para alcanzar la estabilizado en el menor tiempo posible. Mediante una lmina de acero inoxidable se transfiere el alto voltaje al plato inferior y as mantener a la laminilla superior en una tensin constante. Una cubierta metlica perforada cubre y protege al diafragma ocasionando pequeas prdidas a las seales fuertes.

Figura 2.6. Respuesta del voltaje de recepcin. 19

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Tabla 2.1. Especificaciones tcnicas del transductor electrosttico Caractersticas electroacsticas Sensibilidad mnima de transmisin a 50 110 dB (dB referidos a 20 Pa a 1 m) KHz, 300 VCAp-p, 150 VCD Sensibilidad mnima de recepcin a 50 -42 dB (dB referidos a 1 V/Pa) KHz, 150 VCD Voltaje sugerido para la polarizacin de 150 V rejillas (CD ) Voltaje de conduccin sugerido de CAp-p 150 V Voltaje mximo combinado 400 V Capacitancia a 1 KHz (tpica) y 150 VCD 400-500 pF Caractersticas ambientales de operacin Rango de temperatura Humedad relativa Caractersticas mecnicas Proteccin Diafragma Enrollado con acero fro Oro 24k sobre laminilla logra captar, por esta razn es necesario que nuestro dispositivo gire de tal manera que cubra el mayor campo posible. En la figura 2.7 se muestra el lbulo patrn para este transductor. Para disear el sistema propuesto se requiere conocer la mayora de las especificaciones dadas por el fabricante. En la tabla 2.1 se muestra una lista de las principales especificaciones a tomar en cuenta. -30C a 70C 5% a 96%

2.3.3 Especificaciones tcnicas

La respuesta de transmisin se observa en la figura 2.5, en la cual se aprecia el comportamiento hasta 100 KHz. De acuerdo a esta grfica se cuenta con su mayor alcance desde 50 KHz hasta 60 KHz. Esto es un factor muy importante para ya que se debe enviar con fuerza suficiente las ondas ultrasonoras. El amplio ancho de banda y extremadamente alta ganancia permite al sistema operar un rango grande de distancia. Con una sensibilidad de recepcin de 45 dB (referidos a 1 V/Pa) el transductor provee suficiente salida para operar a un mximo rango de 10 m. Esta respuesta de recepcin se observa en la figura 2.6, donde se aprecia que la mxima recepcin se tiene entre 45 KHz y 65 KHz. El transductor tiene 4 cm de dimetro, esto permite cubrir 15 radiales, trabajando con una frecuencia de 50 KHz. Los objetos que se encuentran fuera de este ngulo no los

2.4. MDULO ELECTRNICO

El circuito electrnico, controla los modos de operacin transmisin y recepcin del transductor. Este se compone de tres secciones, que controlan la operacin del transductor. En consecuencia, las secciones son[9]:

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Figura 2.7. Lbulo patrn del transductor electrosttico Circuito Analgico Circuito Digital Seccin de Potencia En la figura 2.8 se muestra un diagrama a bloques que muestra como interactan cada una de estas etapas. En la figura 2.9 se observa el diagrama del circuito electrnico completo. De modo general el funcionamiento de este circuito es el siguiente. Un reloj cermico resonador controlado en el circuito digital genera los pulsos transmitidos por el transductor. Despus de generar la emisin el modo de operacin del transductor cambia; en efecto, de un altavoz potente a un micrfono para detectar el retorno del eco. Al recibir el eco, el transductor convierte la energa sonora en energa elctrica, que es amplificada por el circuito analgico, entonces detectada por el circuito digital para producir la seal de recepcin de eco. Bsicamente consiste en un circuito integrado comercial, el SN28784, que se encarga de capturar la seal de eco, que proviene del sensor, pasando por un circuito de control de ganancia.

2.4.1.1. El amplificador El voltaje que produce el transductor al recibir el ECO es del orden de lo microvolts a Volts, dependiendo de la distancia, composicin, y orientacin de la superficie del objeto. La ganancia del sistema electrnico del sonar es controlado por un circuito integrado comercial, el cual opera con un voltaje de 4.5 a 7 Vcd. Como un resultado de un rango dinmico requerido (aproximadamente 60 dB), el circuito fue diseado con tres amplificadores en cascada, dos de los cuales cambian su ganancia en funcin del tiempo. La alimentacin a suministrar, de 6 Vcd, debe ser capaz de soportar 1 ms de sobrecorriente a menos de 2.5 A, un circuito de disparo apropiado hace la transmisin de un pulso ultrasnico por medio del transductor. Debido a que la potencia de la seal de retorno (eco) se debilita a partir de distancias grandes (la potencia de la seal 21

2.4.1. Circuito Analgico

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Figura 2.8. Diagrama a bloques de la Unidad Polaroid de Medicin por Ultrasonido (UPMU). de retorno a 10 m es casi una milsima parte que a 30 cm), una doble funcin es realizada por el amplificador con el circuito analgico. adems del procesamiento del eco, el amplificador tambin desempea la funcin de mantener una sensibilidad a partir del rango de operacin completa (distancia completa) del sistema. Baja amplificacin es necesaria para ecos cerrados, mientras que una amplificacin alta es necesaria para ecos distantes. El cambio en amplificacin es logrado por el incremento de la ganancia y por tanto la Q del amplificado. Estos incrementos se llevan a cabo en ocho intervalos, cuando se trata de distancias menores a 10 m,.y en cuatro cuando son mayores a 10 m. Para un ptimo funcionamiento, un ajuste de sensibilidad a partir de rangos completos de operacin es necesario. En los intervalos donde se presenta la mayor ganancia, el circuito electrnico es muy susceptible al ruido. 22 2.4.1.2. Control lgico de ganancia Cuatro seales lgicas controlan la ganancia del sistema y el ancho de banda como funcin del tiempo. El tiempo y la eficiencia estn relacionadas entre las seales lgicas, ganancia y ancho de banda. El control lgico de ganancia puede ser observado en los siguientes puntos: GCA en el pin 14 de U1. GCB en el pin 13 de U1. GCC en el pin 12 de U1. GCD en el pin 15 de U1.

Los cambios de ganancia pueden ser hechos por el cambio del resistor R1 en la tarjeta (ver figura 2.9). La ganancia se vara de manera digital, ya que conforme se incrementa el tiempo el circuito digital genera un conteo de tres bits (23 = 8) y esto sirve para variar

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Figura 2.9. Diagrama completo del circuito electrnico. el ancho de banda como se muestra en la figura 2.10. Cada diagrama de tiempo corresponde al control de ganancia (Gain Control Terminal) representado por las terminales A, B, C y D. Dentro de este rango se capturan los valores del primer eco que llega al sonar. Segn la propagacin del tiempo, aumenta la ganancia, interpretando una distancia correspondiente al eco de llegada. ganancia del amplificador; ese conteo se observan en los terminales GCA, GCB, GCC y GCD. Tambin se encarga de producir el pulso cuyo ancho es proporcional a la distancia medida y se puede observar en el terminal ECHO.

2.4.3. Seccin de Potencia

2.4.2. Circuito Digital

La complejidad de la lgica es integrada con la tecnologa de circuitos integrados. En el diagrama de la figura 2.9 se localiza con la nomenclatura TL851, prcticamente es el encargado de recibir y enviar las seales hacia el dispositivo que controlar el modulo, como se ver ms adelante se trata de un microcontrolador. Este circuito integrado genera el conteo necesario para incrementar en forma logartmica la 23

Entre las caractersticas importantes para la emisin de seal se requiere entre las terminales del sensor un voltaje de 200 Volts de corriente alterna, en forma de pulsos cuadrados con frecuencia superior a 20 KHz.. Considerando que la alimentacin con que se cuenta es de 6 Volts de corriente directa, se requiere un circuito que pueda incrementar el voltaje hasta el nominal durante la emisin. Esto se logra mediante un circuito Fly-Back como el que se presentan en los televisores. La etapa de potencia est referida al circuito del transmisor, y se

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Paso No. INIT GCA GCB GCC GCD

1 2

3 4

5 6 7 8

10

11

Figura 2.10. Formas de onda del control digital de ganancia. localiza en el diagrama de la figura 2.9 por el transformador T1, los diodos zeners D1 y D2, el capacitor C5 y el transistor Q1. El principio de funcionamiento de este circuito se basa en la inversin de cdcd de las fuentes conmutadas. Se tiene el transformador T1 de ferrita que es alimentado por un voltaje que es conmutado por el transistor Q1 npn. Aqu es importante la correcta polaridad del transformador. La secuencia de 16 pulsos se entregan a la base del transistor de tal forma que este se manda a corte o a saturacin. Primero cuando el transistor es encendido, polariza al primario del transformador con la fuente de 6 V y por induccin transfiere y aumenta la cantidad de diferencia de potencial, con polaridad dada con respecto a la marca del secundario, dando un valor exacto de 210 V. El valor nominal para el sensor es de 210 V para cada ciclo, debido a esto se colocan los diodos zeners, para recortar el voltaje al nominal, de esta forma tambin se protege al sensor. El comportamiento posterior se produce cuando se apaga el transistor, dejando el primario desconectado, en este tiempo se invierte la polaridad del devanado (de igual forma sucede con el secundario), producindose un ciclo negativo que se descarga mediante un diodo zener y el sensor; as 24 se descarga el ncleo de flujo magntico y el devanado primario por induccin.

2.5 MODOS DE OPERACIN

Existen dos modos bsicos de operacin para la UPMU, serie 6500: Modo de eco nico Modo de eco mltiple La aplicacin de la alimentacin (Vcc), la activacin de la entrada inicio (INIT), la salida de transmisin resultante y el uso de la entrada Inhibicin de Blanco (BINH) son bsicamente las mismas para ambos modos de operacin. Se aplica la alimentacin (Vcc) un mnimo de 5 ms preferentemente antes de que la entrada INIT sea puesta en alto. Durante este tiempo todos los circuitos internos son reseteados y el oscilador interno estabilizado. Cuando el INIT toma el estado alto, se polariza el transductor electrosttico y ocurre una salida. Diecisis pulsos a 49.4 KHz con 400V de amplitud excitan al transductor cuando ocurre la emisin. Hacia el final de los 16

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Figura 2.11. Modo de operacin de eco mltiple. pulsos transmitidos un voltaje fijo de CD de 200 V permanecer en el transductor, recomendado para una operacin ptima. En consecuencia para eliminar falsos ecos que llegan al inicio de la seal que retorna, la entrada REC (Receive) del Circuito Integrado analgico es inhibido por el blanco interno (Internal Blanking) por 2.38 ms despus de iniciar la seal INIT. Esto restringe a que el sistema slo detecte en forma ptima objetos situados a 0.408 m que es lo correspondiente a 2.38 ms. Si embargo si se requiere un TOF mayor, o lo que es igual detectar objetos ms cercanos, se modifica este valor de blanco interno por medio de la activacin de la entrada BINH. Esta entrada puede ser puesta en alto en cualquier tiempo, inclusive antes de los 2.38 ms, y de esta forma se controla el trmino del blanco interno que inhibe a la entrada REC. lgico alto a la salida de ECHO. El tiempo entre INIT dado como nivel alto y la salida del ECHO dado tambin como nivel alto es proporcional a la distancia desde el transductor al obstculo. Si se desea el ciclo puede ser nuevamente repetido, entonces INIT vuelve a su estado bajo y tomando un nivel alto para la siguiente transmisin.

2.5.2. Modo de eco mltiple

2.5.1. Modo de eco nico

En la figura 2.11 se muestra este modo de operacin. Las seales son activadas y se espera el retorno. La seal de retorno es amplificada y aparece como un nivel 25

Si existe ms de un obstculo u objetivo y una nica transmisin detecta mltiples ecos, entonces el ciclo es ligeramente diferente, como se muestra en la figura 2.12. Despus de recibir la primer seal de retorno que causa la salida de ECHO para dar un alto, la entrada BLNK (Blanking) es puesta en alto y nuevamente en bajo para resetear la salida de ECHO y as captar el siguiente retorno de seal. La seal de BLNK debe ser menos de 0.44 ms para asegurar que los 16 pulsos regresen del primer blanco y permita todos los retardos internos. Esto quiere decir que el otro obstculo debe estar a partir de 7.62 cm en relacin al primero.

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Figura 2.12. Modo de operacin de eco nico.

2.5.3. Condiciones de operacin recomendadas

Algunas caractersticas generales a tomar en cuenta para el correcto uso de del UPMU son las siguientes: Rango de precisin del sonar de 6 pulgadas a 35 pies. Transductor electrosttico con disparos de 50 KHz sin interface adicional. Opera con un slo suministro de energa. Cuenta con una salida de reloj de precisin para uso externo. Exclusin de eco selectivo. Compatible con tecnologa TTL. Capacidad para mltiples mediciones. Utiliza los circuitos integrados para sonares TI TL851 y el Polaroid 614906. Potencimetro para el control de ganancia variable.

Algunas condiciones de operacin recomendadas dadas por el fabricante se muestran en la tabla 2.2.

2.6. CONSIDERACIONES DE DISEO EN ULTRASONIDOS

El terminal ECHO es de colector abierto y por tal motivo hay que incluir la llamada resistencia pull-up, o resistencia entre Vcc y ECHO con valor de 4.7 k. Esta resistencia se aprecia en el diagrama de la figura 4.11.

2.6.1. Caractersticas generales

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Tabla 2.2. Condiciones de operacin recomendadas. Suministro de Energa, VCD Voltaje de entrada en Niveles BLNK, BINH, INIT Altos, VIH Voltaje de entrada en Niveles BLNK, BINH, INIT Bajos Voltaje de salida de ECHO y OSC Tiempo de retardo, para INIT en Nivel Alto Periodo de reciclo Temperatura de operacin al aire libre, TA Mnimos 4.5 2.1 Mximos Unidades 6.8 V V 0.6 6.8 5 80 0 V V ms ms C

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