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Bewegungen erzeugen mit dem

DMU Kinematics Simulator


der Version 5 Release 6 von

Erstellt von Peter Bach

Prof. Dr-Ing. M. Schuth, Labor fr Gertebau des Fachbereichs Maschinenbau der FH-Trier

Inhalt

1. EINLEITUNG ......................................................................................................... 3 2. ALLGEMEINES ZU MECHANISMEN UND GETRIEBEN..................................... 4 3. MECHANISMEN ERZEUGEN ............................................................................... 5 3.1 BEDINGUNGEN ERZEUGEN IM ASSEMBLY DESIGN ................................................... 5 3.2 ERSTE SCHRITTE IN DER KINEMATIKUMGEBUNG ..................................................... 7 3.3 W EITERE VERBINDUNGSTYPEN ........................................................................... 11 4. SIMULATIONEN ERZEUGEN ............................................................................. 13 4.1 SIMULATION MIT BEFEHLEN ................................................................................ 13 4.2 SIMULATION MIT REGELN ................................................................................... 16 5. ARBEITEN MIT SIMULATIONEN / WIEDERGABEN ......................................... 20 5.1 SIMULATIONEN UMWANDELN ............................................................................... 20 5.2 VERLUFE ERSTELLEN ....................................................................................... 22 5.3 BERSCHNEIDUNGSERKENNUNG........................................................................ 23 5.4 TRANSLATIONSVOLUMINA .................................................................................. 24 6. NACHWORT........................................................................................................ 25 7. QUELLENANGABEN.......................................................................................... 25

1. Einleitung

Diese Dokumentation dient dazu, einen schnellen Einstieg in den DMU Kinematic Simulator ( DMU = digital mockup = digitale Modellerstellung ) der Version 5 von CATIA zu finden. Sie soll denen weiterhelfen, die bisher noch keine Erfahrung auf dem Gebiet der kinematischen Simulationen gemacht haben und denen, die bereits mit der Kinematik der Version 4 vertraut sind und den Einstieg in die Version 5 ( kurz: V5 ) suchen. Vorraussetzung um mit diesem Modul zu arbeiten ist, dass der Nutzer Kenntnisse auf dem Gebiet der Kinematik besitzt, d.h. er kennt Begriffe wie Freiheitsgrad und Zwanglauf. In Kapitel 2 werden um sich die Thematik vor Augen zu fhren diesbezglich wichtige Begriffe erklrt.

Der Simulator, der fr Windows NT/2000 und Unix verfgbar ist, dient zum Erzeugen von Baugruppenbewegungen und ist ein eigenstndiges Programm, mit dem man Kollisionsuntersuchungen durchfhren, Translationsvolumina ermitteln, Verlufe von Bewegungen darstellen, Ablufe veranschaulichen und daraus Prsentationen erstellen kann. Anhand von einfachen Beispielen, wie z.B. viergliedrigen kinematischen Ketten, wird auf den nachfolgenden Seiten erklrt, wie Bewegungen erzeugt werden und welche Anwendung dies finden kann.

Die Neuerungen gegenber der Version 4 sind dem DMU Kinematics Simulator User Guide zu entnehmen ( auf der Documentation Workbench der V5 ).

Die Dokumentation sttzt sich auf die deutsche Release 6 der Version 5, da bei lteren Ausgaben wichtige Funktionen fehlen und z.T. keine Bewegungen erzeugt werden knnen..

Die Beispiele, die zur Darstellung genutzt werden, lehnen sich hauptschlich an die Vorlesung Getriebelehre von Prof. Dr.-Ing. Michael Schuth des Fachbereichs Maschinenbau der Fachhochschule Trier.

2. Allgemeines zu Mechanismen und Getrieben

Getriebe dienen zum Wandeln oder bertragen von Krften und Bewegungen. Sie bestehen aus wenigstens zwei Gliedern, von denen eines als Gestell festgelegt wurde ( gestellfest machen ). Dies bedeutet, dass das Glied absolut im Raum verankert wird. Hinsichtlich der Vollstndigkeit unterscheidet man zwischen kinematischen Ketten, Mechanismen und Getrieben :

Bei einer geschlossenen kinematischen Kette ist jedes Glied an mindestens zwei kinematisch nicht identischen Stellen mit je einem Nachbarglied verbunden ( s. Abb.1 ). Wenn mindestens ein Glied mit n Gliedern nur an n kinematisch identischen Stellen verbunden ist, spricht man von einer offenen kinematischen Kette ( s. Abb.2 ).

12 1

2 3

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2 23 12 4 3 34

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Abbildung 2 : offene kinemat. Kette

Abbildung 1: geschlossene kinemat. Kette

Anmerkung :

12,23 1,2,3

... kennzeichnen die Gelenke ... kennzeichnen die Glieder

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Ein Mechanismus entsteht aus einer kinemat. Kette, indem man eines ihrer Elemente gestellfest macht.

2 3

23

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Abbildung 3 : Mechanismus, bei dem z.B. Glied 4 gestellfest gemacht wurde

Ein angetriebener Mechanismus wird als Getriebe bezeichnet und kann ein oder mehrere An- und Abtriebsglieder besitzen. Das Beispiel von Abb. 3 besitzt einen Freiheitsgrad. Damit es zwanglufig ist, muss der Freiheitsgrad ( oder Laufgrad ) der Zahl der Antriebe ( in CATIA : Zahl der Befehle ) entsprechen. In diesem Fall kann z.B. Glied 1 als Antrieb dienen, wobei ber den Antriebswinkel die Position jedes einzelnen Gliedes eindeutig bestimmt werden kann. Das so entstandene Getriebe wird nach den Gliederlngen und der Anordnung als Doppelauenschwinge bezeichnet ( vgl. Vorlesung Getriebelehre).

3. Mechanismen Erzeugen
Ein simulierbarer Mechanismus ist die Grundvoraussetzung fr die Erzeugung einer Simulation bzw. einer Animation. Ziel dieses Kapitel ist es, einen solchen Mechanismus zu erzeugen.

3.1 Bedingungen Erzeugen im Assembly Design Vorraussetzung zur Erstellung eines Mechanismus ist, dass man mindestens 2 Parts ( z.B. einen Bolzen und einen Hohlzylinder oder zwei Laschen ) im Assembly Design als separate Baugruppen vorliegen hat und diese im Spezifikationsbaum angezeigt werden. Als ersten Schritt versucht man, die Teile mit Bedingungen zu verknpfen, um so ihre Lage zueinander zu bestimmen und spter Bewegungen zuzulassen. In der Symbolleiste Bedingungen sind zu finden Kongruenz, Kontakt, Offset, Winkel und Komponente fixieren. Mit der Kongruenzbedingung lassen sich Punkte, Linien ( auch Mittelpunktsachsen von Rundteilen ), Ebenen/Flchen untereinander kongruieren. Zum Beispiel lassen sich die Achsen eines Bolzen und einer Bohrung in Deckung bringen. Selektiert man in diesem Fall Kongruenz und whlt anschlieend die beiden Achsen an, wird die Bedingung erzeugt. Ohne eine weitere Bedingung, die den Bolzen in axialer Richtung positioniert ( z.B. definierte Offsetbedingung zwischen den Stirnflchen ), lsst sich der Bolzen spter in der Bohrung um die eigene Achse drehen und in axialer Richtung verschieben ( 2 Freiheitsgrade ). Mit der Offsetbedingung kann man Punkten, Linien und Ebenen/Flchen untereinander definierte Abstnde ( Zahlwert ) zuordnen. Wie bereits angesprochen wird diese Bedingung am hufigsten fr zwei ebene Flchen verwendet um ihren Abstand fest
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zu legen. Die Kontaktbedingung ist identisch einer Offsetbedingung, bei der als Abstand 0 mm angegeben ist. Winkelbedingungen dienen zur Festlegung von Winkeln zwischen Linien, Achsen, und ebenen Flchen. Mit Komponente fixieren lassen sich Parts absolut im Raum und relativ zu anderen Parts fixieren ( absolut im Raum ist standardmig aktiv, lsst sich aber durch Doppelklicken auf die Bedingung im Spezifikationsbaum unter Bedingungsdefinition umschalten ), was einem gestellfest machen wie es in Kapitel 2 beschrieben wurde gleich kommt. Weitere Einzelheiten sind dem Assembly Design User Guide ( s. Workbench Documentation ) zu entnehmen.

Kongruenzbedingung Offsetbedingung Kontaktbedingung Winkelbedingung Komponente fixieren

Abbildung 4 : wichtige Bedingungen

Ein einfaches Beispiel eines Getriebes besteht z.B. aus zwei Laschen. Eine ist raumfest fixiert, die andere rotiert um das gemeinsames Gelenk. An der Gelenkstelle wird zunchst die Kontaktbedingung angebracht ( Flche/Flche ). Im nchsten Schritt werden die gemeinsamen Achsen durch die Kongruenzbedingung in Deckung gebracht und eins der beiden Glieder wird fixiert ( Komponente fixieren ). Das erste Glied kann sich nun um das zweite drehen ( es besitzt 1 Freiheitsgrad ). Setzt man

Abbildung 5 : Laschen mit Bedingungen versehen

nun den 3D-Kompass ( standardmig in der rechten oberen Ecke der Arbeitsflche ) auf das bewegliche Glied und hlt danach die Shift-Taste der Tastatur gedrckt, dann kann man mit der Mouse durch Anklicken und Ziehen des Kompass eine undefinierte Bewegung erzeugen ( dient zum groben ndern der Position ).

3.2 Erste Schritte in der Kinematikumgebung Zu finden ist die Umgebung unter Start/Digitale Modellerstellung/DMU Kinematics. Es gibt generell zwei Mglichkeiten einen Mechanismus zu erzeugen. Am einfachsten und schnellsten geschieht es ( wenn zuvor die Bedingungen im Assembly Design richtig gesetzt wurden ) durch Wahl des Icon Umwandlung von Baugruppenbedingungen in der Symbolleiste DMU Kinematics. Selektiert man

danach in dem sich ffnenden Fenster Neuer Mechanismus und anschlieend Automatisch erzeugen, dann werden die Bedingungen, die zuvor gesetzt wurden, in eine Verbindung umgewandelt. Dies wird in der Verzeichnisstruktur unter Applications/Mechanismus.1/Verbindungen.1 angezeigt ( Namen von Verbindungen und Mechanismen lassen sich jederzeit ber rechte Mouse-Taste, Eigenschaften ndern ). Die in dem Fall der beiden Laschen automatisch erzeugte Drehverbindung ( Rotationsverbindung ) setzt sich nun aus den im Assembly Design erzeugten

Bedingungen Flchenkontakt und Kongruenz ( kongruiert Mittelpunktsachsen ) zusammen. Als Festkomponente wird wie definiert Glied 2 angezeigt und somit wurde der Mechanismus erzeugt.

Abbildung 6 : Verbindungsbearbeitung

Um diesen zu simulieren, fehlt der Verbindung ein Befehl, d.h. der Mechanismus besitzt noch einen Freiheitsgrad und dadurch muss ein Antrieb festgelegt werden. Durch Doppelklick auf die jeweilige Verbindung ( hier : Verbindung.1 ) ffnet sich das Fenster Verbindungsbearbeitung ( s. Abb. 6 ) und man whlt Abhngiger Winkel. Die Simulation kann nun durch einen definierten Befehl erfolgen ( wird durch die Information Der Mechanismus kann simuliert werden angezeigt ). Selektiert man unter Verbindungslimits zudem eine Obergrenze bzw. Untergrenze, dann knnen wie hier bei einer Rotationsverbindung Gradzahlen gewhlt werden, die die Drehung bei der spteren Simulation in die eine oder andere Richtung begrenzen ( 0-Stellung bezieht sich auf die aktuelle Position ).

Man kann aber auch in DMU Kinematics Verbindungen manuell erzeugen, die zudem die erforderlichen Bedingungen erstellen. Ausgangspunkt sind die einzelnen Parts zwischen denen zunchst keine Bedingungen existieren. Auf der Symbolleiste DMU Kinematics ( s. Abb. 7 ) in der Kinematikumgebung befinden sich eine Reihe von Verbindungen die fr die Zuordnung verwendet werden knnen.

Abbildung. 7 : Die DMU-Kinematics Symbolleiste

Abbildung 8 : Verbindungserzeugung

Die Vorgehensweise im Beispiel der beiden Laschen sieht wie folgt aus : Das Icon Rotationsverbindung , welches sich unter Verbindungen ( 3. Icon auf der DMU

Kinematics - Symbolleiste verbirgt, wird selektieren ( auch zu finden im Pull-down8

Men unter Einfgen/Verbindungen ), und es wird durch Anwahl ein neuer Mechanismus erzeugt. Durch Selektion der entsprechenden Achsen und Flchen ( bezogen auf das Beispiel der beiden Laschen ) entstehen die entsprechenden Bedingungen ( in diesem Fall eine Kontakt- und Drehverbindung ). Mit Abhngiger Winkel wird wiederum ein Befehl dem Mechanismus hinzugefgt. Sollen die Ebenen zudem einen gewissen Abstand haben, dann kann dies durch einen Offset-Wert festgelegt werden ( fhrt zur Erzeugung einer Offset-Bedingung, vgl. Kap. 3.1. Auf dieser Symbolleiste ( DMU Kinematics ) befindet sich das Icon Komponente fixieren , mit dem das entsprechende Glied raumfest gemacht wird. Der Mechanismus kann nun abermals simuliert werden.

Abbildung 9 : Kurbelschwinge

Ein weiteres Beispiel ist die in Abb.9 dargestellte Kurbelschwinge. Die 4 Glieder werden im Assembly Design mit Bedingungen versehen ( Festkomponente bestimmen, Kongruenzbedingungen verwenden, usw., vgl. vorheriges Beispiel ). Bei der automatischen Umwandlung der Baugruppenbedingungen werden die

Verbindungen erzeugt. Es fehlt lediglich ein Befehl, um einen Zwanglauf zu erzeugen, da die Kurbelschwinge noch einen Freiheitsgrad besitzt. Bei der Festlegung der Bedingungen ist darauf zu achten, dass es zu keinen berbestimmungen oder Unterbestimmungen kommt. Bei statischer

berbestimmtheit und statischer Bestimmtheit ( Freiheitsgrad bzw. Laufgrad F ist <= 0 ) ist ein Mechanismus nicht simulierbar. Bei Unterbestimmtheit mssen fehlende Befehle oder Bedingungen ergnzt werden. Ein einfaches Beispiel hierfr ist ein Ring, der sich um einen fixierten Bolzen dreht ( s. Abb. 11 ). Dieser Ring
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besitzt, wenn lediglich die Achsen kongruiert wurden, 2 Freiheitsgrade ( 1 Rotation, 1 Translation ). Zwischen beiden Teilen wird eine Zylindrische Verbindung die Umwandlung der Baugruppenbedingungen erstellt. Im durch Fenster

Verbindungserzeugung

stehen als Befehle Abhngiger Winkel und Abhngige

Lnge zur Auswahl. Ist nur einer der beiden Befehle selektiert, dann ist die Verbindung unterbestimmt, d.h. sie ist nicht zwanglufig, da die Anzahl der Freiheitsgrade ( 2 ) nicht mit der Anzahl der Befehle bzw. Antriebe ( 1 ) bereinstimmt. Erst wenn beide Befehle selektiert sind, kann der Mechanismus simuliert werden.

Abbildung 10 : Verbindungserzeugung Zylindrisch ohne selektion der Befehle

Abbildung 11 : Ring dreht sich um Zylinder

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3.3 Weitere Verbindungstypen

Neben der unter den vorherigen Punkten vorgestellten Rotationsverbindung Zylindrische Verbindung

und

gibt es eine Vielzahl weiterer Verbindungen, die sich

zum einen z.T. aus den Bedingungen automatisch erzeugen lassen oder auf der DMU Kinematics Oberflche explizit zwischen den Teilen erzeugt werden mssen, da das Programm bei der automatischen Umwandlung diese Bedingungen nicht richtig interpretiert.

Prismatische Verbindung ( 1 Befehl )

Starre Verbindung ( 0 Befehle )

Kugelverbindung ( 0 Befehle )

Ebene Verbindung ( 0 Befehle )

Zahnradverbindung ( 1 Befehl )

Zahnstangenverbindung ( 1 Befehl )

Kabel-

verbindung ( 1 Befehl )

Abbildung 12 : Beispiele weiterer Verbindungen

Nicht zu allen Verbindungstypen lassen sich Befehle zuordnen, wie z.B. zur Ebenen Verbindung. Hierbei werden lediglich zwei Ebenen selektiert, um diese Verbindung zu erzeugen. Neben den oben aufgefhrten Verbindungen existieren noch die Schraubverbindung ( 2 Befehle ), die Punktkurvenverbindung ( 1 Befehl ), die Gleitkurvenverbindung ( 0 Befehle ), die Rollkurvenverbindung ( 1 Befehl ), die Punkt-Flchen-Verbindung ( 0 Befehle ), die Universalverbindung ( 0 Befehle ) und die Doppelgelenkverbindung ( 0 Befehle ). Diese Verbindungen knnen nicht automatisch erzeugt werden und mssen auf jeden Fall manuell eingefgt werden. Das nchste Beispiel stellt eine versetzte Schubkurbel dar. Damit sie simuliert werden kann, soll sie 3 Rotationsverbindungen und eine Ebene Verbindung besitzen. Wenn man die Bedingungen im Assembly Design setzt ( Kongruenz der Achsen, Offset-Bedingungen von Ebenen ) und diese umwandelt, erzeugt das Programm die erforderlichen Verbindungen.

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Abbildung 13 : versetzte Schubkurbel

Ein wichtiges Hilfsmittel zur Erzeugung des Mechanismus ist hierbei die Mechanismusanalyse , zu finden auf der DMU Kinematics Symbolleiste. In

diesem Fenster erkennt man u.a. ob ein Mechanismus berhaupt simuliert werden kann und wie viele Freiheitsgrade er mit und ohne Befehle besitzt. Ist Freiheitsgrade mit Befehlen ungleich Null, dann ist der Mechanismus nicht simulierbar. Durch Wahl von Mehr werden hierzu alle einzelnen Verbindungen im Detailbereich

( Verbindungsname, Verbindungstyp, Befehl, usw. ) aufgefhrt.

Abbildung 14 : Die Mechanismusanalyse einer Schubkurbel mit Detailbereich

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Durch Selektion werden sie zwischen den Teilen gekennzeichnet. Kann ein Mechanismus nicht sofort erzeugt werden, sollte man alle Verbindungen einzeln anwhlen und nachschauen, wo eine Verbindung oder ein Befehl fehlt oder einige sogar doppelt vorhanden ist. Ein sehr hufiger Fehler ist z.B., dass zwischen zwei Teilen keine Verbindung existiert weil sie u.U. vergessen wurde. Wird sie nun dem Mechanismus hinzugefgt, kann man anhand der Analyse erkennen, ob die Simulation durchfhrbar ist.

4. Simulationen Erzeugen
Die Erzeugung von Simulationen und Animationen setzt voraus, dass der Mechanismus simulierbar ist. Ist dies der Fall, dann kann man auf einfache Weise Simulationen erzeugen und diese z.B. in Video-Dateien umwandeln, die dann unabhngig von CATIA abgespielt werden knnen.

Abbildung 15: Symbolleiste Animation

4.1 Simulation mit Befehlen Dass die Simulation mit Befehlen erzeugt wird, ist an dem Icon Simulation mit Befehlen ersichtlich, welches sich auf der Symbolleiste Simulation ( im DMU

Kinematic Simulator ) befindet. Als erster Schritt wird hierzu das Icon Simulation auf der Symbolleiste Animation angewhlt. Es muss nun ein simulierbarer Mechanismus aus der Liste gewhlt werden, den man zuvor erzeugt hat. Es ffnen sich danach die Fenster Simulation bearbeiten und Kinematische Simulation ( s. nachfolgende Abbildungen ). In dem letztgenannten befinden sich ein oder mehrere Schieberegler, deren Anzahl mit der Anzahl Befehle bereinstimmt. Bewegt man mit dem Mauszeiger einen der Regler, dann ist zeitgleich eine Bewegung am Bauteil festzustellen. Links bzw. rechts neben dem Regler stehen die Limits, die
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maximal angefahren werden knnen. Die aktuelle Stellung der Glieder zueinander ist in dem kleinen wei hinterlegtem Fenster ersichtlich. Die Limits knnen unter ( 10 ) gendert werden. Bei rotatorischen Verbindungen, denen ein Befehl zugeordnet wurde, wie z.B. bei einer zylindrischen Verbindung werden die Stellungen in Gradzahlen angegeben. Bei Befehlen von prismatischen Verbindungen oder PunktKurven-Verbindungen sind die Positionen in Lngeneinheiten, sprich in mm, angegeben.

Zur Erzeugung der Simulation kann man zum einen mit Automatischem Einfgen ( 5 , s. Abb. 16-18 ) arbeiten. Ist dieses Feld inaktiv ( Standard ), mssen die Felder Einfgen, ndern, Lschen, berspringen ( 1 ) im Fenster Simulation bearbeiten aktiv sein und die Steuerungstasten ( 2 ), die mit denen eines Kassettenrecorders oder Videorecorders vergleichbar sind, inaktiv sein bzw. grau erscheinen. Ist dies nicht der Fall, muss man die Taste Lschen bettigen und danach Einfgen, um den beschriebenen Zustand zu erreichen. Im Fenster Kinematische Simulation ndert man nun einen oder mehrere Wert so ab, dass das Bauteil die gewnscht Bewegung ausfhrt und in eine andere Position bergeht. Dies kann entweder ber den Schieberegler ( 8 ) durch die Maus geschehen oder ber die Pfeiltasten ( 9 ). Danach whlt man Einfgen und die Simulation wird mit der gerade manuell gettigten Bewegung erzeugt. ndert man danach wiederum einen Wert und whlt man Einfgen, dann wird diese zweite Bewegung der Ersten angehngt. Dies lsst sich beliebig oft wiederholen. Stehen einem mehrere Befehle zur Auswahl, dann lassen sich schrittweise die einzelnen Glieder bewegen oder bei gleichzeitiger nderung mehrerer Befehle ein gemeinsamer Ablauf erzielen. Mit Play lsst sich dann die gesamte Simulation abspielen. Die Taste ( 3 ) lsst die Simulation entweder einmalig, als Endlosschleife oder einmalig vor und zurck abspielen. Die Wert im Feld ( 4 ) dient zum Darstellen des Verlaufs und nimmt in diesem Fall ( bei kein automat. Einfgen ) nur ganze Zahlen an. Mit jedem Einfgen wird die Zahl um 1 erhht. ( 0 = Anfangszustand, n = Endzustand der Bewegung, mit n = 1,2,3,... ). Unter ( 7 ) lsst sich das Zeitintervall, bzw. die Geschwindigkeit Regeln, mit der die Simulation wiedergegeben werden soll. Es knnen hierfr die Werte 1, 0,2, 0,1, 0,04, 0,02 und 0,01 gewhlt werden ( 0.01 entspricht Faktor 1/100 langsamer ). Es ist zu erwhnen, dass die Zeit, die bentigt wird, vom obersten Wert zum niedrigsten Wert ( Regler ganz links nach ganz rechts ) zu gelangen, ca. 4 Sekunden betrgt falls fr ( 7 ) 0,01 eingestellt ist. Diese Zeit ist aber in erster Linie von der Rechnerleistung
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abhngig und kann demnach von System zu System hiervon abweichen. ndert man zu jedem eingefgten Schritt die oberen und unteren Werte ( 10 ), dann kann man die Geschwindigkeit quantitativ variieren. Eine definierte Geschwindigkeit ist demnach nicht zu realisieren und ist so vom subjektiven Empfinden des Nutzer ber sie Zeitintervalle einzustellen.

Aktiviert man Blickpunkt animieren ( 6 ), dann kann man vor jedem Einfgen mit der Maus die Bildschirmansicht ndern. Dieser Ansichtswechsel ist dann Bestandteil der Simulation und wird als eine Art Flug von Ansicht 1 nach Ansicht 2 dargestellt.

Ist die Schaltflche automatisches Einfgen aktiviert, dann kann man ber den/die Regler die Lage der Mechanismusteile ndern und nacheinander verschiedene Positionen anfahren, ohne die Taste Einfgen zu bettigen. Die Bewegungen werden 1:1 bernommen und als Simulation gespeichert. ber die Tasten ( 1 ) lassen sich erzeugte Schritte ndern oder lschen.

4 2 3 7

Abbildung.16 : erforderlicher Zustand des Fensters Simulation bearbeiten ohne automatisches Einfgen vor der ersten Positionsnderung

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Abbildung 17: Kinematische Simulationen : Schieberegler mit Limits

Abbildung 18 : Abgeschlossene Simulation

4.2 Simulation mit Regeln Die Simulation mit Regeln bedeutet, dass die Bewegung einer Verbindung formelmig ber eine Weg-Zeit-Funktion bzw. ber eine Winkel-Zeit-Funktion beschrieben werden kann. Die Erzeugung einer solchen Simulation wird an Hand eines Kofferraumdeckelmechanismus veranschaulicht.

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Abbildung 19 : Kofferraumdeckelmechanismus, der mit Regeln simuliert wird.

Als ersten Schritt markiert man im Spezifikationsbaum den zu simulierenden Mechanismus, z.B. Mechanismus.1. Danach selektiert man auf der untersten Symbolleiste das Icon Formel und es ffnet sich das Fenster Formel: Name

des Mechanismus ( hier Mechanismus.1 ). Es werden nun die Parameter angezeigt, die dem Mechanismus zugeordnet werden knnen. Bei einem Mechanismus mit nur einem Befehl ist das neben der Zeit nur ein Parameter, der fr einen Winkel oder eine Lnge steht ( hier : Winkel ). Mit einem Doppelklick auf den Mechanismus ( 1, s. Abb. 20 22 ) ffnet sich der Formeleditor, in den letztendlich eine formelmige Verknpfung zwischen der Zeit und einem Befehl hergestellt wird. ber den Assistent ( 2 ) wird im Datenverzeichnis Parameter selektiert, fr den Parameter die Zeit gewhlt und als Zeit die, die dem Mechanismus zugeordnet wurde. Die Zeile ( 6 ) wird mit der Formel ergnzt, die stets mit einem Schrgstrich / beginnt. In diesem Beispiel wurde 1s * -20deg verwendet. Dies bedeutet, dass pro Sekunde sich der Winkel um -20 ndert, ausgegangen von der Startposition. Wichtig ist, das die Einheiten mit angegeben werden. Liegt keine Winkelabhngigkeit sondern eine Lngenabhngigkeit, dann ist anstatt deg fr degree ( Grad ) mm zu verwenden. Besitzt ein Mechanismus mehrere Befehle, dann sind diese alle einzeln mit Formeln zu versehen. Alle Grundeinstellungen des Fensters Formeln und Formeleditor sind beizubehalten.

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Abbildung 20 : Fenster Formeln mit Parametern Zeit und Winkel eines Mechanismus

Abbildung 21 : Formeleditor, noch ohne Formel

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Abbildung 22 : Formeleditor mit erstellter Formel

Bettigt man nun das Icon Simulation

, so kann man nun im Fenster kinematische

Simulation neben der Simulation mit Befehlen die mit Regeln verwenden. Man lsst die Bewegung ber Play ablaufen und fgt sie im Fenster Simulation bearbeiten mit Einfgen der Simulation hinzu ( s. 4.1 Simulation mit Befehlen ). ber die Taste ( 9 ) knnen z.B. auch Einzelschritte gettigt werden, die dann der Simulation zugefgt werden knnen.

Abbildung 22 : Das verwenden von Regeln bei der Simulation

Die Anzahl der Schritte ( 7 ) legt nur die Anzahl der Bilder beim Abspielen in ber dieses Fenster fest. Spielt man die komplette Simulation ber Simulation bearbeiten
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ab, dann hat dieser Wert keinen Einfluss auf die Geschwindigkeit. Unter Regeln ( 8 ) verbirgt die grafische Darstellung der Bewegung in Abhngigkeit von der Zeit. Wie schon angemerkt, ist die Zeit nicht wirklichkeitsnah und ist in diesem Fall nur ein quantitativer Wert.

Abbildung 23 : Winkel-Zeit-Verlauf des Mechanismus: lineare Winkelnderung von 0 auf 70

5. Arbeiten mit Simulationen / Wiedergaben

Die weiteren Anwendungen, wie z.B. Verlaufskurven oder die berschneidungserkennung, stellen den eigentlichen praktischen Nutzen des Moduls dar.

5.1 Simulationen umwandeln Beim Umwandeln von Simulationen knnen Wiedergaben erzeugt werden, die ein Abspielen der Simulation in CATIA ermglichen. Daneben knnen aus der Simulation Video-Dateien erstellt werden, die sich auf jedem beliebigem Rechner mit einem entsprechendem Programm ( z.B. Windows-Media-Player ) abgespielt werden knnen. Nachteil gegenber der Wiedergabe in CATIA ist, dass die Dateien keinen

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Bezug mehr zu dem Programm haben und nderungen am Bauteil oder nderungen der Ansicht sich nicht bertragen lassen.

Mit dem Icon Simulation umwandeln

auf der Symbolleiste Animation ffnet sich

das entsprechende Fenster. Hier kann man zum Einen zwischen Wiedergabe generieren und zum Anderen Generieren in eine Animationsdatei whlen. Im ersten Fall gibt man lediglich den Namen der Wiedergabe an ( Standard :

Wiedergabe.lfd.Nr. ) und definiert anschlieend aus welcher Simulation diese hervorgehen soll und in welchem Zeitintervall sie ablaufen soll. Durch OK wird diese dann erzeugt und ist im Spezifikationsbaum unter Applications/Wiedergabe/Name der Wiedergabe eingefgt. Unter Wiedergabe lassen sich diese mit einfacher,

doppelter, fnffacher oder zehnfacher Geschwindigkeit abspielen.

Das generieren in eine Animationsdatei ( Microsoft avi-Datei ) erfolgt hnlich wie bei der Generierung einer Wiedergabe. Die Datei wird in einem Verzeichnis erstellt und die zu verwendende Simulation gewhlt . Unter Konfigurieren stehen dem Nutzer verschiedene Kompressoren zur Auswahl, die die Daten mglichst platzsparend abspeichern. Die besten Resultate beim Abspielen der Video-Dateien wurden mit dem Kompressor Indeo video 5.10 erzielt. Mit einer niedrigen

Abbildung 24 : Simulation umwandeln

Komprimierungsqualitt und Datenrate liegt die Dateigre im Megabyte-Bereich, aber die Abspielgeschwindigkeit und Qualitt sind im Vergleich zu den anderen
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Kompressoren am Anschaulichsten. Die gesamten Einstellungen sind jedoch stark von der Leistung und Hardware ( u.a. Grafikkarte ) des Rechners abhngig. Neben den Video-Dateien knnen auch Einzelbilder aus der Simulation erstellt werden, die als Still Image Capture bezeichnet werden. Diese Option befindet sich in dem Listenfeld, das standardmig Microsoft AVI anzeigt.

Abbildung 25: Wahl der Kompressoren : 4 stehen zur Auswahl

5.2 Verlufe erstellen

Mit Verlaufslinie

werden Verlufe von beliebigen sich im Raum bewegenden

Punkten, die Bestandteil des Mechanismus sind, erzeugt. Das Programm erstellt hierzu einen in einem neuen Fenster ( Part-Design ) ein catPart mit dem Namen Verlaufslinie.lfd.Nr. In einem sich darin befindenen Geffneten Krper liegen eine Vielzahl von Punkten, die das Programm durch Angabe des zu Grunde liegenden Mechanismus erstellt. Gleichzeitig wird aus diesen ein Spline erstellt, der dann die eigentliche Verlauflinie darstellt. Durch Kopieren der Verlaufslinie.lfd.Nr. und Einfgen in das Produkt kommt es zur berlagerung des Mechanismus mit dem Verlauf. Anwendungen fr Verlauflinien sind die Ermittlung von Endpunkten, z.B. bei Gelenkgetrieben, oder die Erstellung einer Evolvente oder Zykloide, die bei Zahnradgetrieben Bedeutung hat.

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Abbildung 26 : Verlufe zweier Gelenkpunkte eines Kofferraummechanismus

Abbildung 27: Bahn einer Zykloiden

5.3 berschneidungserkennung

Abbildung 28 : berschneidungserkennung

Drei Icons stehen in Zusammenhang mit der berschneidungserkennung zur Verfgung : (Aus), (Ein), (Stopp). Ist die Erkennung eingeschaltet, dann werden bestehende berschneidungen an den Rndern der Schnittflchen Rot

gekennzeichnet, bei Stopp wird die Simulation oder Wiedergabe angehalten, wenn es zu einer berschneidung kommt. Bei Bewegungsablufen jeglicher Art lsst sich hierdurch feststellen, ob das Zusammenspiel der Teile funktioniert oder ob nderungen vorgenommen werden mssen. Ist dies der Fall, kann man ber die Wiedergabe ( sie bezieht sich auf die aktuellen Parts ) sofort das Ergebnis erkennen. Die Erkennung kann auch hilfreich bei der Erzeugung von Simulationen sein, da somit die Grenzen des Mechanismus ermittelt werden knnen, sprich niedrigster Wert und hchster Wert bei der kinematischen Simulation angegeben ( s. Abschnitt 4.1 ) werden knnen. Stoppet der Mechanismus bei einer berschneidung, dann kann der Wert der aktuellen Position als Grenzwert bernommen werden.

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5.4 Translationsvolumina

ber das Icon Translationsvolumen

gelangt man in das gleichnamige Fenster,

indem zunchst Konfigurationen gettigt werden, wie die zu Grunde liegende Wiedergabe, Genauigkeiten der Berechnung oder die mit einbezogenen Teile. Das Resultat wir als cgr-Datei an einer benutzerdefinierten Stelle abgespeichert. ber Einfgen/Vorhandene Komponente wird die Datei aufgerufen und das Volumen als Solid dargestellt. Es erscheint als Part im Spezifikationsbaum welches ggf. in eine Baugruppe verschoben werden kann. Durch Kombination mit der berschneidungserkennung lassen sich kritische Positionen der Teile ermitteln.

Abbildung 29 : Kofferraumdeckelmechanismus mit Translationsvolumen

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6. Nachwort

Anhand von einfachen Beispielen wurde in den vorherigen Kapiteln das Arbeiten mit dem Modul DMU Kinematics Simulator in anschaulicher Weise an einfachen Beispielen erklrt. Es existiert aber eine Vielzahl von Sonderfllen bei denen besonders bei der Verbindungserzeugung - andere Strategien verwendet werden mssen, als man zunchst annimmt. Einfaches Beispiel hierfr sind z.B. die Kugelgelenke des bereits angesprochenen Kofferraumdeckelmechanismus, die in diesem Fall als Universalverbindungen gehandhabt werden mssen und nicht wie vermutet als Kugelgelenkverbindung. Nur durch praktische Erfahrung lsst sich bei einem solchen Problem eine mgliche Lsung rasch finden. Um erfolgreich mit dem Modul umgehen zu knnen, sollten die bungen aus der Dokumentation veranschaulicht werden und zudem eigene fiktive Mechanismen erstellt werden, an denen man die Feinheiten des Programms erkundet. Die Programmierer arbeiten fortlaufend daran, weitere Verbesserungen an den nachfolgenden Releases zu ttigen. Zu Nennen ist hier der enorme Schritt von Release 4 zu Release 6 ( siehe CATIA-Installationen der FH-Trier ). Eine Vielzahl von Verbindungen kamen bei der R 6 hinzu, die eine Erzeugung der Simulation von bestimmten Mechanismen erst durchfhrbar gemacht haben. Es ist daher zu erwarten, dass bei den nachfolgenden Releases sich viele neue Mglichkeiten den Nutzern bieten werden.

7. Quellenangaben
[1] Prof. Dr.-Ing. Michael Schuth Vorlesungsskript Getriebelehre

[2]

Dassault Systme CATIA V5 R6 Workbench Documentation, englische Ausgabe Produktsynthesis DMU Kinematics Simulator

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