Material de clase: http://www.robotica-up.

org/ Education Control Engineering II

Diseo de Sistemas de Control

Sistema retroalimentado

Especificaciones del diseo: - Estabilidad - Precisin en estado estable - Caractersticas de la respuesta (Cmax, Ts, Tr) - Robustez Configuraciones mas comunes: 1.- Compensacin en serie 2.-Compensacin mediante retroalimentacin

3.-Compensacin en serie-retroalimentacin

4.-Retroalimentacin de estado Controladores ms comunes:

Proporcional (P) Proporcional-derivativo (PD) Proporcional-integral (PI) PID Retroalimentacin de estado Adelanto/retraso de fase Cancelacin de polos y ceros Control robusto Control adaptativo Combinaciones

Performance of Second-Order Systems

Fig.1. Transient response due to damping

Fig.2. Step response of a control system

Rise time: The time it takes to rise from 10% to 90% of the magnitude of the step response

Tr =

2.16 + 0.6

n
Magnitude
1 2

Peak response: overshoot

of

the

Cmax = 1 + e /

Peak time: Time required to reach the maximum overshoot

Tp =

n 1 2
4

Settling time: The time required to settle or to reach steady-state.

Ts = 4 =
Input Step (A/s)
Ramp (A/s2) Parabolic (2A/s3)

Steady-state error A with: k * = lim s 0 G ( s ) ess = p 1+ k* p

ess =
ess =

A k v*
A * ka

with: k v* = lim s0 sG ( s )
* with: k a = lim s 0 s 2 G ( s )

Characteristics of P, I, and D controllers

(1) A proportional control (Kp) will have the effect of reducing the rise time and will reduce, but never eliminate, the steady-state error. (2) A derivative control (Kd) will have the effect of increasing the stability of the system, reducing the overshoot, and improving the transient response. (3) An integral control (Ki) will have the effect of eliminating the steadystate error, but it may make the transient response worse.

CL RESPONSE RISE TIME OVERSHOOT SETTLING TIME S-S ERROR Kp Ki Kd

Decrease Decrease Small Change

Increase Increase Decrease

Small Change Increase Decrease

Decrease Eliminate Small Change

ITAE Performance Index The Integral of Time Absolute Error (ITAE) Criterion

Root Locus - Introduction

Rules for Sketching the Root Locus

1.-Number of branches: The number of branches of the root locus equals the number of open-loop poles. 2.- Real-axis segments: On the real axis, for K>0, the root locus exists to the left of an odd number of real-axis, finite open-loop poles and/or finite open-loop zeros starting from the most far element located to the right. 3.- Start and ending points: The root locus begins at the poles of G(s)H(s) and ends at the zeros of G(s)H(s) or at the infinite when no zeros exist. 4.- Symmetry: If complex poles do exist in conjugate pairs, the root locus is symmetrical about the real axis. 5.- Behavior at infinity: The root locus approaches straight lines as asymptotes as the root locus approaches to infinity. Further, the equation of the asymptotes is given by the real-axis intercept a and angle a as follows:

a =
a =

finite _ poles finite _ zeros

# finite _ poles# finite _ zeros
(2k + 1) # finite _ poles # finite _ zeros

where k=0, 1, 2, 3, and the angle is given in radians with respect to the positive extension of the real axis. K yields a multiplicity of lines that account for the many branches of a root locus that approach infinity.

1.- Para cada uno de los LGR que se muestran a continuacin, indique si es correcto o no.

2.-Dibuje el LGR para cada una de las siguientes grficas. 3.-Dibuje el LGR para: (a) G ( s ) =

K ( s + 2)( s + 6) s 2 + 8s + 25
K ( s 2 + 4) s2 + 1 K ( s 2 + 1) s2 K ( s + 1)3 ( s + 4)

(b) G ( s ) =

(c) G ( s ) =

(d) G ( s ) =

Lenguaje de Mquinas con Redes de Petri

Historia
Carl Adam Petri, matemtico alemn, defini en Kommunication mit Automaten (1962) una herramienta matemtica general que permite describir las relaciones existentes entre eventos y condiciones para modelar o representar el comportamiento dinmico de Sistemas de Eventos Discretos (SED) de cualquier naturaleza. P previas a T contengan al menos una marca. Como consecuencia todas y cada una de las plazas P posteriores reciben una marca. 2 casos especiales: (a) Transicin fuente: siempre se valida (b) Transicin pozo/destino: solo consume marcas

Nociones bsicas
Las Redes de Petri (RdP) tienen solo 2 elementos principales: Plazas (P): representadas con crculos Transiciones (T): representadas con lneas P y T estn unidas por arcos que indican el flujo del diagrama. P y T son finitos y no nulos. Las RdP se definen entonces como una grafica bipartita, hay una alternancia entre arcos y transiciones a lo largo de la red. RdP NUNCA

RdP Autnoma: Cuando las condiciones de validacin no dependen de eventos externos sino que se dan de manera independiente o autnoma. RdP no Autnoma: Cuando las condiciones de validacin dependen de eventos externos, por ejemplo el tiempo. Grfica de estados: Una RdP es una grfica de estados ssi toda transicin tiene exactamente una plaza de entrada y una de salida Grfica de eventos: Ssi toda plaza tiene exactamente una transicin de entrada y otra de salida. Conflicto: Un conflicto corresponde a la existencia de una plaza que tiene al menos 2 transiciones de salida. RdP ordinaria: Si el peso de todos los arcos es 1. RdP generalizada: Si el peso de al menos uno de los arcos es diferente a 1.

Propiedades de las RdP

SIEMPRE RdP delimitada: Una Plaza Pi esta delimitada para un marcaje inicial M0 si existe un numero entero k que para todo marcaje accesible a partir de M0 el numero de marcas en Pi sea inferior o igual a k. En otras palabras P esta delimitada si el numero de marcas en ella es siempre finito o no hay acumulacin significante de ellas. RdP viva: Cuando, sea cual sea la evolucin de la red, siempre exista la posibilidad de validar al menos una transicin. Bloqueo: Cuando no existe la posibilidad de validar una transicin. a) RdP Cuasi-viviente: Cuando no todas las transiciones de la red se han bloqueado pero si funcionaron alguna vez. b) RdP muerta: Cuando la red permanece en un estado estancado y ya no evoluciona.

Marcaje
El numero de marcas contenidas en una plaza Pi se denota por M(Pi) o mi . El marcaje total de la red, M, es el vector de marcajes, o M=(m1 , m2 , m3 , . , mn). M(t) define el estado de la red en cierto instante t.

Validacin de una transicin

La validacin de T define la evolucin de la red. Para validar una T se requiere que todas y cada una de las plazas

Parte diseo RdP

1.- Modelar con RdP el siguiente proceso automotriz:

Montaje ruedas

Montaje eje Montaje y soldadura: eje + chasis Ensamblado carrocera

Ensamblado chasis con soldadura

** Considere un stock de piezas de capacidad infinita entre c/proceso y un solo robot soldador. 2.- Una lnea de produccin consta de 2 maquinas M1 y M2. Las mquinas pueden descomponerse mientras estn trabajando una pieza. Existe un solo reparador para ambas mquinas. Modele este sistema con RdP. 3.- Cuando una mquina en produccin termina una pieza la deposita en un stock, cuya capacidad mxima es de 3 piezas. Una 2 mquina consume las piezas del stock. Modele este sistema con RdP. 4.- Cuatro personas P1 P4 estn sentadas alrededor de una mesa y disponen de 4 cucharas c1 c4 dispuestas entre ellas. Una persona puede tener esencialmente 2 estados: o habla o come. Para comer necesita las 2 cucharas que estn a su lado. En el estado inicial todas las personas estn hablando y las cucharas estn sobre la mesa. a) Describir con una RdP el protocolo siguiente: una vez que una persona decide comer, toma la cuchara a su derecha, luego la de su izquierda y empieza a comer. Cuando termina, regresa la cuchara de la derecha, luego la de la izquierda y vuelve a la platica. b) Existe algn bloqueo en esta red? 5.- Considere 2 bolas de billar A y B que se desplazan sobre una misma lnea paralela a las bandas. Cada bola puede tener 3 estados: se mueve a la derecha, a la izquierda o no se mueve. Modele con RdP el comportamiento de las bolas sabiendo que: a) una bola que pega en la banda rebota en sentido contrario b) si las 2 bolas en movimiento chocan, cada una rebota en sentido inverso c) si una bola esta detenida y la otra le pega, la 1 se mueve y la 2 se detiene 6.- Dos calculadoras utilizan una memoria comn. Suponiendo que cada calculadora puede tener 3 estados: no necesita la memoria, la pide pero aun no la utiliza y la utiliza, modelar este funcionamiento con RdP. 7.- Suponiendo que 4 tareas por ejecutar se comparten una misma unidad central, la cual ejecuta solo una parte de la tarea-1, otra de la 2, luego otra de la 3 y finalmente otra de la 4 y as sucesivamente hasta que las completa. Modelar con RdP este comportamiento. 8.- En la playa, una persona que encuentra una cabina libre, entra y se desviste. Pide enseguida una canasta para su ropa, la cual llena para liberar la cabina. Despus de nadar, la persona vuelve a entrar a la cabina con su canasta, la vaca y la entrega. Enseguida se viste y libera la cabina. Si hay 3 cabinas y 5 canastas, modele el sistema con RdP. Existe algn bloqueo en esta red? 9.- Se dispone de 2 tanques de almacenamiento: R1 cuya capacidad es de 7 lts y R2 de 5 lts. Inicialmente ambos tanques estn vacos. Los tanques se pueden llenar con agua proveniente de una fuente externa de capacidad infinita o vaciar a otro recipiente exterior de capacidad infinita. El lquido puede tambin transferirse de un tanque al otro hasta que el 1 se llene o el ltimo se vace. Se busca encontrar la secuencia de operaciones a efectuar de tal forma a encontrar exactamente 4 lts en R1. El volumen restante en R2 no tiene ninguna importancia. 10.- Modele con RdP el funcionamiento de 4 semforos de 3 luces en un crucero vial. Recuerde que los semforos no pueden estar en verde al mismo tiempo a menos que el sentido que coordinan sea opuesto.

Practica No. 1 Diseo y desempeo de controladores Control P 1.- Verifique la respuesta a un escaln unitario de H ( s ) =
1 en: s + 10 s + 20
2

a) Lazo abierto b) Lazo cerrado simple c) Lazo cerrado con un controlador P donde k P = 380 produce un ess = 5% 1 2.- Verifique la respuesta a un escaln unitario de H ( s ) = 2 en: 5s + 8s + 4 a) Lazo abierto b) Lazo cerrado simple c) Lazo cerrado con un controlador P donde k P = 129.3 produce un ess = 3%

Control PD
815265 usando: s( s + 361.2) a) Un control P donde k P = 1.0232 produce un e ss = 0.000433 b) Un control PD donde k D = 0.0018 proporciona un amortiguamiento de = 1 2000 4.- Compare la respuesta a un escaln unitario de H ( s) = usando: ( s + 1)( s + 10) a) Un control P donde k P = 0.095 produce un e ss = 5% b) Un control PD donde k D = 0.0033 proporciona un amortiguamiento de = 0.6 c) Un control PD donde k D = 0.0055 proporciona un amortiguamiento de = 0.8

3.- Compare la respuesta a una rampa de H ( s) =

Control PI

100 usando: s + 10s + 100 a) Un control P donde k P = 10 produce un ess = 10% b) Un control PI donde k P = 0.51 produce un ess = 10% y k I = 10 proporciona un amortiguamiento de = 0.7 815265 6.- Compare la respuesta a una parbola de H ( s) = : s ( s + 361.2) a) En lazo abierto b) Con un control PI donde k P = 0.082 produce un ess = 0.2 y k I = 0.00221 proporciona un amortiguamiento de = 0.7
5.- Compare la respuesta a una rampa de H ( s ) =
2

Control PID

7.- Observe la respuesta a un escaln unitario de H ( s ) =

1 : s + 2s + 1 a) Con un control PID donde k P = 214 , k D = 15.5 y k I = 1000 sin filtro F(s) 64.51 b) Con un filtro F ( s ) = 2 s + 13.8s + 64.51
2

8.- Considere un motor de DC. a) Demuestre que su funcin de transferencia velocidad/voltaje esta dada por:

( s)
V (s) Con los valores: J=0.01 , D=0.1 , k=0.01 , R=1 , L=0.5

k ( Js + D)( Ls + R ) + k 2

b) Obtenga la respuesta del sistema en lazo abierto c) Obtenga la respuesta del sistema en lazo cerrado d) Obtenga la respuesta con un controlador P considerando un ess = 1% e) Obtenga la respuesta con un controlador PD con cero sobrepaso ( = 0.7 ) f) Obtenga la respuesta con un control PID sin filtro para Ts=0.2 seg g) Obtenga la respuesta PID despus de filtrado

Respuestas

(1)

(2)

Observe: - La aceleracin en la respuesta del sistema y la falta total de amortiguamiento.

(3)

(4)

Observe Precisin y aceleracin del control P + mejora del amortiguamiento del control D. Note la sensibilidad del parmetro kD en (4).

10

(5)

(6)

Observe Precisin del PI ess0. (7)

(8)

11

Practica No. 2 Diseo y desempeo de controladores de estado 1.- Verifique que la respuesta a un escaln unitario de: H ( s) =
24 sea la misma: s + 9 s + 26 s + 24
3 2

a) En dominio s b) En el espacio de estados c) En el espacio de estados utilizando la funcin de estado de Simulink. 2.- Verifique que la respuesta a un escaln unitario de: H ( s) =

s 2 + 7s + 2 sea la misma: s 3 + 9 s 2 + 26 s + 24

a) En dominio s b) En el espacio de estados c) En el espacio de estados utilizando la funcin de estado de Simulink. 3.- Obtenga la funcin de transferencia a partir de las representaciones de estado siguientes (con la ayuda de Matlab) y compare la respuesta a un escaln unitario de:
1 0 10 0 0 (a) x = 0 1 x + 0 u , y = [1 0 0]x 1 2 3 0
.

H(s)=

3 3 . (b) x = 0 7 6

2 2 1 7 1 1 2 8 x + 6u , y = [1 2 9 7 6]x 6 3 4 0 5 0 4 3 1 4 1 0 5 5 4 2

H(s)=

4.- Para H ( s ) =

20( s + 5) : s ( s + 1)( s + 4)

(a) Construya en Simulink su equivalente en el espacio de estados. (b) Retroalimente las variables de estado con k1=460.45, k2=124.2, k3=8.5135 y observe la respuesta del sistema a un escaln unitario. (c) Despus de observar la magnitud de ess , corrija el sistema con ke=35.52 y las nuevas ganancias: k1=531.875, k2=198.634, k3=11.212 (d) Un recalculo del vector K con Ts =4 s permite obtener una respuesta sin sobrepaso: ke= 0.0416, k1= 7.0387, k2=2.9388, k3=-2
100( s + 2)( s + 20) . Disee un controlador de estados de tal forma que el sistema ( s + 1)( s + 3)( s + 4) responda lo ms rpido posible con una tolerancia de sobrepaso del 5% a un escaln unitario. Implemente todos los clculos matriciales en Matlab.

5.- Para H ( s ) =

12

(4)

(5)

13

Prctica 3 Root Locus Based P-Controller

Case 1 - Antenna Azimuth Position Control System

Schematic:

Block Diagram:

Reduced block diagram: Find the pre-amplifier gain K required for 25% overshoot with Kpot=1/, K1=100, KmKg=0.2083, a=100, am=1.71. 14

Case 2 Unmanned Free Swimming Submersible (UFSS) Vehicle

Block Diagram:

a) If K2=0 (no rate feedback), estimate K1 with the system responding in closed loop to 20% overshoot. b) Let K2=K1 (add rate feedback), repeat (a).

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Practica 4 Diseo de Controladores con LGR

1.- Para G ( s ) = 1 . Compare las grficas de respuesta en: ( s + 1)( s + 2)( s + 10)

(a) lazo abierto (b) lazo cerrado (c) con un control P para que el sistema opere con un amortiguamiento de 0.174. (d) con un control PI para que el sistema opere con un amortiguamiento de 0.174. 2.- Para G ( s ) = 1 . Compare las grficas de respuesta en: s ( s + 4)( s + 6)

(a) lazo abierto (b) lazo cerrado (c) con un control P para Cmax=16%. (d) con un control PD para Cmax=16% y su Ts se reduzca a la tercera parte. 3.- Para G ( s ) = s +8 . Compare las grficas de respuesta en: ( s + 3)( s + 6)( s + 10)

(a) lazo abierto (b) lazo cerrado (c) con un control P para Cmax=20%. (d) con un control PD para Cmax=20% y su Ts se reduzca a 2/3 partes. (e) con un control PID para Cmax=20% y su Ts se reduzca a 2/3 partes. c d c

a d b

a,b

e c

a,b

16

Practica 5 - Grficas de Bode

1.- Para G ( s ) = k ( s + 3) s ( s + 1)( s + 2)

a) Compare las grficas de Bode del comportamiento de G(s) en lazo abierto y lazo cerrado b) Compare las grficas de Bode de G(s) en lazo cerrado para 1k10 1 ( s + 2)

2.- Para G ( s ) =

a) Obtenga su grfica de Bode y b) Verifique en Simulink la amplitud de la seal para 1, 10 y 100 r/s para una seal cuadrada y senoidal.

3.- Para G ( s ) =

k s ( s + 5)( s + 15)

a) Compare las grficas de Bode del comportamiento de G(s) en : a.1) lazo abierto a.2) lazo cerrado a.3) con un control P para que el sistema opere con un sobrepaso mximo del 20% a.4) con un control PD para Cmax=20% y su Ts se reduzca en 4.

b) Qu control permite operar en una mayor banda de frecuencias? Por qu? c) Qu amplitud de seal se puede esperar a 100 Hz en cada caso? 17