TEOREMA DO MOVIMENTO GERAL

O teorema do movimento geral afirma que o movimento mais geral de um slido , em cada instante, tangente a um movimento helicoidal. Seja um ponto P qualquer pertencente a um corpo rgido que executa um movimento roto-translatrio em relao a um referencial inercial Oo , ento, a Eq. do vetor velocidade absoluta fica:

vP / O0 = vO1 / O0 + ( P O1 ) = vPtransl + v protao

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EIXO HELICOIDAL INSTANTNEO

um eixo sobre o qual ocorrem os movimentos de translao e de rotao, a cada instante. Multiplicando escalarmente ambos os lados da equao da velocidade por , tem-se: .vP = .vO + [ ( P O1 )]. = .vP = .vO = cte...[01] Este resultado mostra que a projeo da velocidade na direo de constante. Ento existe um eixo paralelo a cujos pontos tem velocidade mnima em mdulo e paralela a direo de .
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vE

v
v = vE = .

Produto vetorial com incgnita vetorial Seja uma equao vetorial da forma:

x u = v ....[a ]

Onde u e v so setores conhecidos e x um vetor incgnita. A equao (a) possui a seguinte soluo:

u v x = 2 + .u ....[b] u

EIXO HELICOIDAL INSTANTNEO

Seja E um ponto pertencente ao eixo cuja direo paralela a , como vE //, pode se escrever vE como combinao linear de , ento:
vE = .....[02]

Usando a Eq.1, tem-se:

vE = vO + ( P O1 ) = ....[03]

Resolvendo esta equao vetorial, tem-se:

vo ( E O) = 2 + , ....[04]

EIXO HELICOIDAL INSTANTNEO

A Eq. 4 representa uma reta paralela ao vetor , e denominada de equao do eixo helicoidal instantneo.

Tambm se determina a velocidade dos pontos do slido que pertencem a esse eixo, as quais so mnimas no slido. Basta lembrar que:

v E = e vE = vo
2 . = vo = vo =
Resultando:

vo

vo vE = 2 ......[05]

MOVIMENTO PLANO
O movimento plano definido como um tipo de movimento em que todas as partculas de um corpo deslocam-se em planos paralelos a um determinado plano .

No movimento plano, a trajetria de um ponto, bem como seus vetores velocidade e acelerao, so paralelos a .
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MOVIMENTO PLANO

MOVIMENTO PLANO
Exemplos de movimento plano

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Exerccio resolvido em sala de aula

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CENTRO INSTANTNEO DE ROTAO (CIR)

Para o movimento plano pode-se afirmar que, em cada instante, existe um ponto geomtrico ligado ao slido que, no instante dado, tem velocidade nula. Este ponto chamado de centro instantneo de rotao (CIR) O CIR um caso particular do eixo helicoidal instantneo para o movimento plano. Isto implica que o eixo helicoidal se resume a um nico ponto no plano, que o CIR.
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O CIR ocorre quando o vetor velocidade angular ortogonal aos vetores velocidade do corpo, isto acontece para movimento plano, ou bidimensional.
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Ento:

vCIR = 0
Mostra-se, em sala de aula que:
(CIR O) = k vo

........[9]

A Eq. 9 mostra que o vetor (CIR - O) perpendicular ao vetor velocidade de um ponto O do corpo.
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DETERMINAO GRFICA DO (CIR)

O CIR pode ser determinado graficamente, desde que sejam conhecidas as velocidade de dois pontos distintos do slido.

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Exerccios resolvidos em sala de aula

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Exerccios resolvidos em sala de aula

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