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Cours de Mcanique

APPLICATION DU THEOREME DES TRAVAUX VIRTUELS AU CALCUL DES STRUCTURES ISOSTATIQUES


Philippe Lawrence Octobre 2006

Table des matires


1 Rappels 1.1 Structure isostatique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.2 Rappel sur les sollicitations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2 Enonc du principe des travaux virtuels 3 Dtermination pratique de {U*} 3.1 Rappels de cinmatique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.1.1 Thorme cinmatique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.1.2 Equiprojectivit du champ de vitesses dun solide . . . . . 3.1.3 Epure cinmatique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.1.4 Dtermination du champ de petits dplacements dun solide 3.1.5 Application . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4 Calcul des travaux virtuels 4.1 Calcul du travail des efforts extrieurs . . . . . . . . . . . . . . . 4.2 Calcul du travail des efforts de liaison . . . . . . . . . . . . . . . 4.3 Calcul du travail des sollicitations . . . . . . . . . . . . . . . . . 5 Application au trac des lignes caractristiques M, N, V 5.1 Rappels . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.2 Application une structure relle isostatique . . . . . . . . . . . . 5.3 Application 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3 3 4 6 8 8 8 8 8 9 9 12 12 16 16 17 17 18 20

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Table des gures


1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 Exemple de structure plane . . . . . . . . . . . . . Dnition des sollicitations . . . . . . . . . . . . . Structure virtuelle associe . . . . . . . . . . . . . Champ de dplacements dans la structure virtuelle . Dnition des barres et noeuds . . . . . . . . . . . Equilibre des barres et du noeud . . . . . . . . . . Sollicitations sur les extrmits des barres . . . . . Systme quivalent . . . . . . . . . . . . . . . . . Vitesse des points dun solide . . . . . . . . . . . . Plan rel - plan des vitesses . . . . . . . . . . . . . Plan rel - plan des vitesses . . . . . . . . . . . . . Etude dun mcanisme . . . . . . . . . . . . . . . Epure cinmatique . . . . . . . . . . . . . . . . . Calcul des travaux . . . . . . . . . . . . . . . . . . Cas dune charge uniformment rpartie . . . . . . Application un mcanisme . . . . . . . . . . . . Champ de dplacement . . . . . . . . . . . . . . . Application : charge triangulaire . . . . . . . . . . Mcanisme sur 2 appuis . . . . . . . . . . . . . . . Mcanisme sur 2 appuis : champ de dplacement . Travail du moment chissant . . . . . . . . . . . Rappel notation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Allure des moments chissants . . . . . . . . . . Poutre charge centre . . . . . . . . . . . . . . . Poutre charge centre - Moment chissant . . . Poutre charge centre - Systme quivalent . . . . Diagramme effort tranchant . . . . . . . . . . . . . Poutre charge uniformment rpartie . . . . . . . Allure du moment chissant . . . . . . . . . . . . Systme quivalent . . . . . . . . . . . . . . . . . Effort tranchant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3 4 5 5 5 6 7 7 8 9 9 10 11 12 13 14 14 15 15 15 16 17 18 18 19 19 20 20 21 21 22

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Le thorme des travaux virtuels (not TTV*) offre une mthode de calcul des structures qui est particulirement intressantes dans le calcul des structures hyperstatiques. Ce document est une initiation de lutilisation du TTV* pour la rsolution des structures isostatiques, la mthode pourra par la suite tre aisment transpose au calcul des structures hyperstatiques.

1 Rappels
Soit {S} une structure isostatique, plane, relle et soumise un systme de forces.

1.1 Structure isostatique


{S} est isostatique si les seules quations de la statique sufsent dterminer les inconnues de liaison et les sollicitations.

F IG . 1 Exemple de structure plane

Considrons la structure plane {S} (g. 1) soumise un systme de forces {F} dans le repre (x,y). Nombre de degs de libert Structure constitue de 3 solides (barres) b=3 Nombre de degrs de liaison A n1 = 2 B n2 = 3 C n3 = 2 D n4 = 2 H=(2+3+2+2)-3x3=0 {S} est une structure isostatique

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F IG . 2 Dnition des sollicitations

1.2 Rappel sur les sollicitations


x est choisi arbitrairement dans un des deux sens. y et z sont tels que le repre (x,y,z) forme un repre principal dinertie. Les sollicitations N(x), V(x) et M f (x) (g. 2) sont les lments de rduction du torseur des forces agissant sur un plan de section droite orient par x choisi, rduits au centre de gravit G de la section et projets sur les axes principaux dinertie (sauf le moment de torsion qui est calcul au centre de exion). Nota : N(x) est leffort normal, V(x) leffort tranchant et M f (x) le moment chissant qui est un vecteur port par laxe z (z est tel que (x,y,z) forme un repre orthonorm direct). Sous laction du systme de forces, il existe un champ de contraintes relles dans la structure {S}. En appliquant la thorie des poutres, il est possible de calculer les sollicitations dans toutes les sections droites {{M},{V} et {N}} ainsi que le champ de dplacement rel not {U} des points de la structure. Revenons lexemple de la gure 1. A partir de {S}, il est possible de librer les rotations des barres au point B, ce qui revient remplacer la liaison rigide entre les deux barres par une rotule. On imagine alors un mcanisme virtuel {S*} (g. 3), constitu de barres rigides, obtenu partir de {S} par modication dune liaison. La structure tant isostatique, il suft de librer une seule inconnue de liaison. Un champ de petits dplacements virtuels (g. 4) est associ au mcanisme {S*} partir de la conguration initiale (non dforme). Un encastrement de barre entre elles (comme les barres AB et BC de {S}) peut tre dcompos en deux barres et un noeud, comme le montre la gure 5. Si une articulation est introduite la place de lencastrement, il faut faire apparatre 4 Philippe Lawrence

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F IG . 3 Structure virtuelle associe

F IG . 4 Champ de dplacements dans la structure virtuelle

F IG . 5 Dnition des barres et noeuds

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F IG . 6 Equilibre des barres et du noeud

les moments exercs par le noeud sur chaque extrmit de barre an de rtablir lquilibre mcanique. Ces moments (g. 6) exercs sur les barres 1 et 2 sont respectivement C1 et C2 . Intressons nous lquilibre du noeud. An de satisfaire au principe de laction et de la raction, les moments exercs par les barres sur le noeud sont gaux et opposs ceux exercs par le noeud sur les barres. Lquilibre du noeud en moment permet dcrire : C1 + (C2 ) = 0 soit C1 = C2 . Ecrivons maintenant (g. 7) les sollicitations exerces sur les coupures des deux barres. M f est le moment chissant au point considr. Nous avons alors : sur la barre 1 : M f = C1 sur la barre 2 : M f = C2 Avec les repres locaux des barres ports sur la gure 2, la valeur du moment M f (B) correspond au moment chissant en B dans {S} relle. Les systmes des gures 1 et 8 sont quivalents.

2 Enonc du principe des travaux virtuels


La somme des travaux (virtuels) des forces appliques {S*} dans son propre champ de dplacements {U*} est nulle.

Te {F} + Ti

Mj = 0

Avec Te* : travaux virtuels des forces extrieures, Ti* travaux virtuels des efforts intrieurs ou de liaison.

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F IG . 7 Sollicitations sur les extrmits des barres

F IG . 8 Systme quivalent

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3 Dtermination pratique de {U*}


3.1 Rappels de cinmatique
3.1.1 Thorme cinmatique

F IG . 9 Vitesse des points dun solide Soient S un solide indformable (g. 9) et A,B des points de S alors leurs vitesses sont relies par la relation suivante : V (B) = V (A) + AB est le vecteur vitesse de rotation de S (uniforme sur S). 3.1.2 Equiprojectivit du champ de vitesses dun solide V (A) AB = V (B) AB 3.1.3 Epure cinmatique

P S R2 (P est un point matriel du plan rel) P p R2 tel que op = V (P) (vecteur vitesse de P). o est limage des points O de S xes (de vitesse nulle). On note alors a (respectivement b) limage de A (respectivement de B). La proprit dquiprojectivit permet alors dcrire : (V (B) V (A)).AB = 0 (ob oa).AB = 0 ab.AB = 0 Si A et B appartiennent au mme solide alors leurs images a, b appartiennent une droite perpendiculaire AB (g. 10). Si on suppose connu le vecteur vitesse dun point A du solide, alors lextrmit b du vecteur vitesse V (B) dun point B est localise sur une droite unique. Cela ne suft pas pour dcrire compltement le vecteur V (B) mais on verra par la suite comment utiliser lpure cinmatique dans une structure relle. 8 Philippe Lawrence

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F IG . 10 Plan rel - plan des vitesses

F IG . 11 Plan rel - plan des vitesses

3.1.4

Dtermination du champ de petits dplacements dun solide

Dans lhypothse des petits dplacements, le dplacement U(P) dun point P scrit en fonction de la vitesse V(P) partir de la conguration initiale. U (P) = V (P)dt Do la relation entre petits dplacements et rotation pour un solide : U (B) = U(A) + .AB avec vecteur rotation du solide. Dans la suite, on confondra petits dplacements et vitesses. 3.1.5 Application

Soit le mcanisme (g. 12) constitu de 3 barres articules leurs extrmits : Calcul degr dhyperstaticit :

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F IG . 12 Etude dun mcanisme

Nombre de degs de libert Structure constitue de 3 solides (barres) b=3

Nombre de degrs de liaison A n1 = 2 B n2 = 2 C n3 = 2 D n4 = 2 H=(2+2+2+2)-3x3=-1 {S*} est un mcanisme

Remarques : Si le mcanisme a N degrs de libert (ddl) alors le champ de dplacements ne dpend que de N paramtres scalaires indpendants. Pour un seul ddl, {U*} ne dpend que dun seul paramtre scalaire choisi arbitrairement (une rotation ou une translation mais pas un vecteur). Choisissons comme paramtre scalaire le dplacement virtuel horizontal du point B : u = u = UB .x B u (respectivement v ) dsigne le dplacement virtuel de P suivant laxe x p p (respectivement y) du repre global A et D sont des points xes (g. 13). Leur image (a, d) dans le plan de lpure cinmatique est donc le point o. Connaissant limage de A, il est possible de placer limage de B puisque ab.AB = 0 donc b appartient la droite perpendiculaire AB passant par a. De plus, labscisse de b est gale u* par dnition ce qui dnit un unique point. De mme bc.BC = 0, le point c se situe donc sur la droite perpendiculaire BC passant par b. La dernire quation scalaire cd.CD = 0 permet de placer le point c sur la droite perpendiculaire CD passant par d. Le point c est donc lintersection des deux droites prcdemment dnies. Les dplacements des noeuds de la structure sont dornavant entirement dtermins. Lpure cinmatique permet de calculer la composante verticale du dplacement de C qui scrit : u v = c tan 10 Philippe Lawrence

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F IG . 13 Epure cinmatique

A partir des dplacements des extrmits des barres, nous pouvons en dduire les rotations des barres. U(B) U(A) = AB uB uA 0 xB xA (yB yA ) vB vA = 0 yB yA = (xB xA ) 0 0 0 = uB uA vB vA = xB xA yB yA

Il est possible de calculer la rotation dune barre partir dune des deux relations prcdentes. Application au calcul des rotations des barres de notre exemple : barre 1 u 0 u uB uA = = = 1 yB yA l l Lapplication de la deuxime relation ne donne pas de rsultat dans ce cas particulier car elle conduit une forme indtermine. barre 2 u vC vB u tan 0 2 = = = xC xB l l tan Pour la barre 2, une seule relation est nouveau utilisable.

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barre 3 3

u 0 vC vD u = = tan l = xC xD l tan

Lapplication des deux relations lorsque cest possible, conduit bien videmment aux mmes valeurs de la rotation. Le calcul montre que la rotation des barres 1 et 3 est identique. Remarque : nous connaissons les dplacements des extrmits dune barre ainsi que sa rotation. Quen est-il pour un point quelconque dune barre ? Nous avons : U(P) = U (A) + xx ce qui prouve que le champ de dplacement sur une barre est donc une fonction linaire.

4 Calcul des travaux virtuels


4.1 Calcul du travail des efforts extrieurs

F IG . 14 Calcul des travaux

cas dune force concentre (g. 14)


T Fk = Fk .Uk

cas dun couple (g. 14) T Ck = Ck . k w tant la rotation du point du solide S. k cas dune force rpartie agissant sur un solide indformable (g. 15) T (q) =
Z

q(x).U (x)dx
AB

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F IG . 15 Cas dune charge uniformment rpartie Il existe un torseur cinmatique sur AB qui scrit au point P : P = UP

Il existe un torseur de force qui scrit au point P : FP = Le travail des efforts scrit alors : T (q) = MP . + R.UP On peut crire ces relations sous la forme dun comoment des deux torseurs : T (q) = R MP
UP

R MP

En particulier dans le plan, la charge rpartie est quivalente un glisseur passant UC R par un point C tel que : FC = P = (torseur cinmatique en C) 0 Alors, T (q) = UC .R Exemple 1 : barre articule une extrmit, libre lautre : Remarque : les systmes tudis dans les exemples suivants ne sont pas en quilibre. Mcanisme 1 degr de libert (g. 16). Calculer le travail dune charge uniformment rpartie entre A et B (on suppose que la barre une masse nulle). Soit v* le dplacement suivant y du point B (v = v = UB .y). Si v est x, B alors le champ de dplacement du mcanisme {S*} est unique (g. 17). Le point de passage C de la rsultante des charges uniformes nest autre que le milieu de AB. La rsultante vaut : R(q) = qLy 13 Philippe Lawrence

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F IG . 16 Application un mcanisme

F IG . 17 Champ de dplacement

Calculons le travail des charges q :


T (q) = UC .R(q)

Le diagramme du champ de dplacement {U*} permet de dterminer le dplacement du point C : v UC = y 2 Le travail scrit : v v y = qL 2 2 Exemple 2 : mme mcanisme, chargement triangulaire (g. 18) Le champ de dplacement virtuel est le mme que celui de lexemple 1. La rsultante des charges passe par le point C situ une abscisse : T (q) = qLy. xC = 2L 3

L R (q) = q y 2 Calculons le travail des charges q :


T (q) = UC .R(q)

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F IG . 18 Application : charge triangulaire

Le diagramme (g. 17) du champ de dplacement {U*} permet de dterminer le dplacement du point C 2v y UC = 3 qLv qL 2v y. y= 2 3 3 Exemple 3 : mcanisme constitu de deux barres (g. 19) T (q) =

F IG . 19 Mcanisme sur 2 appuis

F IG . 20 Mcanisme sur 2 appuis : champ de dplacement

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Le travail dans {S*} est la somme des travaux dans chaque barre : T (q) = T1 (q) + T2 (q) T1 (q) = T2 (q) = qLv qL v y. y = 2 2 4 qLv T (q) = 2

Remarques : En raison des symtries de la structure et de son chargement, on a bien sr : T1 = T2 Le mcanisme tant constitu de deux barres, le calcul du travail virtuel doit se faire pour chaque barre sparment, la somme tant faite par la suite.

4.2 Calcul du travail des efforts de liaison


Les efforts de liaison sont les efforts extrieurs exercs au travers des liaisons sur la structure. Ils comprennent principalement les efforts ponctuels et les moments dencastrement. cas dune raction dappui : cest le cas pour les forces transmises par les appuis simples et les rotules. Le calcul est le mme que pour une force extrieure concentre (g. 14) : T Rk = Rk .Uk avec Rk la raction dappui au point Ak et Uk le dplacement virtuel de Ak . cas dun moment dencastrement : calcul identique celui pour le couple.

4.3 Calcul du travail des sollicitations

F IG . 21 Travail du moment chissant

cas dun effort normal ou tranchant : il sagit de force ponctuelle sexerant dans le plan de section droite. Le calcul de leur travail est identique celui dune force dj voque. cas dun moment chissant : il peut tre intressant de faire apparatre le travail dun moment chissant (g. 21), cette dmarche est dveloppe dans la suite du document. T Ck = Ck . avec Mk le moment chissant en Ak k

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dans la structure relle, w et w les rotations des barres 1 et 2. Le travail du 1 2 moment de liaison est : T (Mk ) = Mk z. z + (Mk )z. z 1 2 T (Mk ) = Mk ( ) 2 1 T (Mk ) = Mk k Le travail du moment chissant est donc le produit du moment chissant par la rotation relative des deux barres

F IG . 22 Rappel notation

5 Application au trac des lignes caractristiques M, N, V


5.1 Rappels
Les notations et les orientations des efforts sont rappeles sur la gure 22. q(x) sont des charges rparties portes par le vecteur y. En crivant lquilibre des efforts suivant y, on montre que : dV (x) = q(x) dx Do dM(x) = V (x) dx

d 2 M(x) = q(x) dx2

Il est possible de dduire de lquation prcdente lallure des diagrammes de moment. En effet : si q=0 : le moment varie linairement sur la barre ; si q=Cte : le moment est parabolique sur la barre (g. 23) : si q>0 (dans le repre local de la barre) alors le moment chissant prsente sa concavit vers y+ ; 17 Philippe Lawrence

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F IG . 23 Allure des moments chissants

si q<0 alors le moment chissant prsente sa concavit vers y- . Remarque : cas des charges ponctuelles Si la barre est soumise une charge ponctuelle, le moment varie linairement avec une discontinuit de sa pente au droit de leffort appliqu. Les rgles de signe du moment sont les mmes que pour une charge rparties.

5.2 Application une structure relle isostatique

F IG . 24 Poutre charge centre

On considre la structure {S} de la gure 24. Donner lallure du moment chissant. Calculer la valeur du moment permettant de dnir entirement le graphe du moment chissant sur {S}. Le moment chissant est nul en A et B. Il est linaire entre A et B (cas o q(x)=0) avec un changement de pente en C (milieu de AB). Il est entirement dtermin ds lors que M(C) est connu (g. 25).

Calculons le moment chissant M(C) laide du TTV* Choix dun mcanisme associ {S*} Le travail virtuel du moment en C est diffrent de 0 si on introduit une diffrence de rotation entre les barres AC et CB. Pour cela, on place une rotule en C. 18 Philippe Lawrence

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F IG . 25 Poutre charge centre - Moment chissant [h]

Le champ de dplacement virtuel (identique celui de la gure 20) est alors paramtr par le dplacement suivant y du point C, not v* (ce champ de dplacement est unique ds lors que lon se donne v*). An de rtablir lquilibre, il faut rajouter le moment chissant libr en C

F IG . 26 Poutre charge centre - Systme quivalent

(g. 26). Les systmes {S} et {S*} sont alors quivalents dun point de vue mcanique. = 1 = 2 Lapplication du TTV* donne : Fv + MC + (MC ) = 0 1 2 Fv + Soit MC = 2v 2v MC + ( )(MC ) = 0 2 2 FL 4 v 0
L 2 L 2

2v L 2v L

0 v

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F IG . 27 Diagramme effort tranchant

Le diagramme du moment chissant dans {S} est alors entirement dtermin. Effort tranchant (g. 27) Leffort tranchant est obtenu partir de la drive du moment chissant. Il pourrait aussi tre calcul partir du TTV*. V (x) = dM(x) dx

5.3 Application 2

F IG . 28 Poutre charge uniformment rpartie

Mme structure (g. 28) que dans lapplication 1 mais soumise une charge uniformment rpartie. Le moment chissant est nul en A et B (g. 29). De plus, il est parabolique entre ces mmes points (cas o q(x)=cte). Il est entirement dtermin ds lors que le moment maximum en x=L/2 (MC au point C) est connu. Nous cherchons calculer MC laide du TTV*. Choix dun mcanisme associ {S*} : Puisque nous cherchons toujours le moment en x=L/2, le mcanisme associ est le mme que dans lapplication 1 (g. 20). 20 Philippe Lawrence

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F IG . 29 Allure du moment chissant

F IG . 30 Systme quivalent

Le champ de dplacements est galement identique (g. 20). An de rtablir lquilibre, il faut rajouter le moment chissant libr en C. Les systmes {S} et {S*} sont alors quivalents dun point de vue mcanique (g. 30). Les rotations virtuelles des barres 1 et 2 scrivent : 2v 2v = = 2 1 L L Lapplication du TTV* donne : qL v qL + 2 2 2 qL Soit v + MC + (MC ) = 0 1 2 2 (MC ) = 0

2v v 2v + MC + 2 L L MC =

qL2 8 Le diagramme du moment chissant dans {S} est alors entirement dtermin. Effort tranchant (g. 31) V (x) = 21 dM(x) dx Philippe Lawrence

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F IG . 31 Effort tranchant

V (x) = q x

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