ESCUELA SUPERIOR POLITECNICA DECHIMBORAZO FACULTAD DE MECNICA ESCUELA DE INGENIERIA EN MANTENIMIENTO

Autor: Cristian Saguay Fecha de creacin: 12-06-2012 INTRODUCCIN:

SLIDO RGIDO
Se define el slido rgido como un cuerpo indeformable, de modo que las posiciones relativas de las partculas que lo constituyen se mantienen invariables. Se describe el movimiento del slido rgido como la composicin de dos tipos de movimiento, traslacin del centro de masas y rotacin en torno a un eje que pasa por dicho punto. Como caso particular, examinaremos el movimiento de rodar sin deslizar.

Cinco son los movimientos posibles del slido rgido que se estudian: 1. Traslacin A - rectilnea B curvilnea. 2. Rotacin alrededor de un eje fijo. 3. Movimiento plano general. 4. Movimiento alrededor de un punto fijo. 5. Movimiento General.
MOVIMIENTO DE TRASLACIN Si en el movimiento plano de un slido rgido la velocidad angular es nula (=0), el slido equivale a una partcula material que sigue una trayectoria plana, ya que todos sus puntos se mueven de la misma forma y sus trayectorias son idnticas o paralelas. En este caso son suficientes dos grados de libertad para estudiar el movimiento y se dice que tiene un movimiento de traslacin. MOVIMIENTO DE ROTACIN ALREDEDOR DE UN EJE FIJO En este tipo de movimiento, solamente hay un grado de libertad, que se corresponde por ejemplo, con el ngulo girado por el slido con respecto a una referencia fija.

MOVIMIENTO DE LOS SLIDOS RGIDOS

Para estudiar el movimiento de un slido se lo relaciona con el nmero de grados de libertad (seis). El movimiento general de un slido en tres dimensiones equivale a una traslacin instantnea de uno de sus puntos, (tres grados de libertad) ms una rotacin instantnea en torno a un eje que pase por ese punto (otros tres grados de libertad). MOVIMIENTO PLANO Un slido rgido sigue un movimiento plano cuando las trayectorias de cada uno de sus puntos estn contenidas en el mismo plano o en planos paralelos.

Los cuerpos slidos que forman parte de un mecanismo se denominan (eslabones). Un eslabn tiene dos o ms pares o elementos de conexin, por medio de los cuales se pueden unir a otros elementos con el fin de transmitir fuerza o movimiento, esto se puede extender a tres o cuatro o incluso hasta ms conexiones.

CINEMTICA DE MECANISMOS La cinemtica de los mecanismos tiene como objetivo principal el estudio de la geometra del movimiento. La cinemtica de mquinas estudia la posicin y su relacin con el tiempo. El movimiento lineal y el movimiento angular son suficientes para describir la posicin, la velocidad y la aceleracin de los cuerpos slidos.

MOMENTO DE INERCIA DE UNA ESFERA RESPECTO A SU CENTRO:

MECANISMOS Son ensamblajes de elementos slidos conectados por uniones que se mueven uno sobre otro con un movimiento relativo definido. I0 = (r^2) dm = (r^2 ) dV. ESLABON Como en la esfera se cumple que: Los cuerpos slidos que forman parte de un mecanismo se denominan (eslabones). Un eslabn tiene dos o ms pares o elementos de conexin, por medio de los cuales se pueden unir a otros elementos con el fin de transmitir fuerza o movimiento, esto se puede extender a tres o cuatro o incluso hasta ms conexiones. dV = 4 r^2 dr. , podemos cambiar la expresin a: I = 4 ((r^4) dr) desde 0 hasta R Resultando: I = 4 R^5 / 5. Como la masa de la esfera se puede expresar como: m = 4 R^3 / 3. , la ecuacin completa sera: I = 3 m R^2 / 5. RODAMIENTO SIN DESLIZAMIENTO: Cuando un cilindro o una esfera ruedan sin deslizar sobre un plano tan solo un punto de

su periferia est en contacto con el plano en cada instante. La definicin formal de rodar sin deslizar es que la velocidad instantnea del punto de contacto es 0. Para entender su significado, pensemos que la velocidad de cualquier punto del slido rgido viene dada por: v = vG + r. Siendo vG la velocidad de traslacin del centro de masas. Una correcta interpretacin de la ecuacin nos lleva a que: v = vG r. por lo que para que v = 0, vG = r.

La movilidad es uno de los conceptos importantes en el estudio de la cinemtica de mecanismos. Por definicin, la movilidad de un mecanismo es el nmero de grados de libertad que posee. Una definicin equivalente de movilidad es el nmero mnimo de parmetros independientes requeridos para especificar la posicin de cada uno de los eslabones de un mecanismo. Por ejemplo: un eslabn sencillo restringido o limitado a moverse con movimiento plano, como el que se muestra en la figura 1, posee tres grados de libertad, las coordenadas X y Y del punto P junto con el ngulo forma un conjunto independiente de tres parmetros que describen la posicin del punto P, como se muestra en la figura.

MOVILIDAD O NUMERO DE GRADOS DE LIBERTAD La movilidad es uno de los conceptos importantes en el estudio de la cinemtica de mecanismos. Por definicin, la movilidad de un mecanismo es el nmero de grados de libertad que posee. Una definicin equivalente de movilidad es el nmero mnimo de parmetros independientes requeridos para especificar la posicin de cada uno de los eslabones de un mecanismo. Por ejemplo: un eslabn sencillo restringido o limitado a moverse con movimiento plano, como el que se muestra en la figura 1, posee tres grados de libertad, las coordenadas X y Y del punto P junto con el ngulo forma un conjunto independiente de tres parmetros que describen la posicin del punto P, como se muestra en la figura. MOVILIDAD O NUMERO DE GRADOS DE LIBERTAD

Eslabn conectado a un punto P Considere ahora dos eslabones con movimiento plano desconectados. Debido a que cada eslabn posee tres grados de libertad, estos dos eslabones tienen un total de seis (6) grados de libertad, como se muestra en la figura