Diagrama de Boode

Diagrama de Bode
Diego Alejandro Villegas Oliveros

Ingeniera Telemtica
Universidad Icesi
Diego Alejandro Villegas Oliveros 2
Diagrama de Bode

Es un diagrama logartmico.

Si
H (w)
es la funcin de transferencia entonces

w vs.
w vs.
H (w)

|(w)
diagrama de magnitud.
ngulo de fase en frecuencia.
10
Magnitud

Una funcin de transferencia se
puede representar con dos
diagramas separados uno de la
magnitud en funcin de la
frecuencia (decibeles) y el otro
del ngulo de fase (grados).

La Magnitud logartmica de

G( jw) es 20log G( jw) = Decibel (db)

La unidad utilizada en esta
representacin es el decibel,
abreviado usualmente como db.
Disponemos de las
asntotas de la curva

Adems multiplicacin de
Magnitudes es una suma.
log( AB) = log A + log B

original para bosquejar la
curva.

Se pueden representar
las caractersticas de alta
y baja frecuencia en el
mismo diagrama.
A
n
g
u
l
o

d
e

f
a
s
e

|
ngulo de fase

Punto de Inflexin

0

-45

-90

Frecuencia w
n n
Factores Bsicos

1. Ganancia k.

2. Factores integrales y derivativos
( jw)
1

3. Factores de primer orden

(1+ jwT )
1

4. Factores cuadrticos |1+ 2c ( jw / w

) + ( jw / w
)
2
|
1

Una vez familiarizado con el uso de estos diagramas
logartmicos de cada factor, se pueden usar para hacer
uno compuesto para cualquier
G( jw)H ( jw)
trazando
curvas de cada factor y sumando grficamente las
curvas individuales, ya que sumar logaritmos de
magnitudes equivale a multiplicarlos entre s. El proceso
de obtener el diagrama logartmico se puede simplificar
ms aun si se usan aproximaciones asintticas a las
c u r v a s d e c a d a f a c t o r .

G( jw) =
10 ( jw + 3)

( jw) ( jw + 2) |( jw)
2
+ jw + 2|
Ganancia K

La curva para

20log k = 20log k
es una lnea recta
horizontal para la ganancia k en la magnitud de
20log k
db. El ngulo de fase es cero.

Si se vara la ganancia k en la funcin de
transferencia se eleva o desciende la curva del
logaritmo para no afectar el ngulo de fase.

Si aumentamos el valor numrico en factor de
10, el valor en decibeles aumenta un factor de
20.
Ganancia K

Si expresamos el recproco de un nmero en decibeles
20 log k = 20 log
1

k
Para tener en cuenta

c = a + bi
Eje imaginario
c = a + bi = a
2
+ b
2
b

c = a+bi

tan| =
b

a
tan
1
b
= |
a

a
Eje real

Factor integral y derivativo
( jw )
1

Termino
( jw )
1

l a m a g n i t u d l o g a r t m i c a en d e c i b e l e s es

20 log

1
= 20 log w db
jw

El ngulo de fase de
1

-90.
jw

es una constante igual a
Mas conceptos

Octava: banda de frecuencias
w
1

a 2w
1

Dcada: banda de frecuencias

w
1
a

10w
1

La distancia

w
1
= 3 a

w
1
= 30

es igual

w
1
= 1 a

w
1
= 10
Grfico
( jw )
1

El grfico
20 log w db
es una recta.

Pendiente 20db / dcada
20

0

-20

-40
Pendiente
o 6db / octava

0.1 1

10 100
Termino
( jw)


20 log jw = 20 log w db

El ngulo de fase de jw es una constante igual a 90.

Grfico
( jw)

El grfico
20log w db
es una recta.

40

20

Pendiente
0

(0.1,20)
(1,0)
(10,20)
(100,40)
Pendiente 20db / dcada
-20
o 6db / octava

0.1

1 10 100
Angulo de fase
(

jw )
1

Factor
(

jw)
n

Para
( jw)
n

1
Magnitud logartmica
20log
( jw)
n

= 20 n log w db
Angulo de fase 90n

Para
( jw )
n

Magnitud logartmica
20log ( jw)
n

= 20 n log w db

Angulo de fase
90n

Pendientes -20n db/dcada y 20n db/dcada
respectivamente y pasan por el punto (0 db en w =1).

Factores de primer orden
(1+ jwT )
1
Termino
(1+ jwT
)
1


20 log
1+
1

jwT

= 20 log

1+ w
2
T
2
db

Si
w <<
1

T

20log

1+ w
2
T
2

~ 20log

1 = 0 db

recta 0 db.

Si
w >>
1

T

20log

1+ w
2
T
2

~ 20log(wT ) db

lnea recta
con una pendiente -20 db/dcada (o -6 db/octava).
1
Si
w = 20log
T
1+1 = 20log 2 db = 3,01 db
Curva de logaritmo de la magnitud
(1+ jwT
)
1

Angulo de fase

El ngulo de fase de
esta dado por

(1+ jwT

(1 + jwT )
1

)
1

Punto de Inflexin
| = tan
1
wT
0

w =
1

T
-45
|(w) = tan
1
(0) = 0

|
T
|
-90

1/ T
w

|(w) = tan
1
| = tan
1
(1) = 45

|(w) = 45
\
T
.
w
|(w) = tan
1
()
tan(|(w)) = 90
El error

20 log

1 = 0 db <<

20 log

1+ w
2
T
2
db

<< 20 log(wT ) db

0

-1

-2

-3

1/10T 1/ 2T

1/ T
2 /T 10 / T

Note correccin mxima 3db en w = 1/T
Termino
(1+ jwT )


20 log1+ jwT

= 20 log

1+ w
2
T
2

db = 20 log
1+
1
jwT

Si
w <<
1

T

20log

1+ w
2
T
2

~ 20log

1 = 0 db

recta 0 db.

Si
w >>
1

T

20log

1+ w
2
T
2

~ 20log(wT ) db

lnea recta
con una pendiente 20 db/dcada (o 6 db/octava).
1
Si
w = 20log
T
1+1 = 20log 2 db = 3,01 db
Curva de logaritmo de la magnitud
(1+ jwT )


Angulo de fase
(1+ jwT )

El ngulo de fase de
esta dado por

90

w =
1

T
| = tan
1
wT

45

0.01/T

1/ T

10 /T
|(w) = tan
1
(0) = 0
|(w) = tan
1
|
T

\
T
|
1
| = tan (1) = 45
.

w
|(w) = tan
1
()
tan(|(w)) = 90

Factor
(1+

jw )
n

w =
1

T

frecuencia de corte
w <
1

T
recta horizontal 0 db
w >
1

T

frecuencias altas, pendiente 20n
db/dcada o 20n db/dcada

(1 + jwT )
1

El error es n veces el correspondiente a .
(1 + jwT
)
1
El ngulo de fase es n veces el de en
cada punto de frecuencia.
n

Factores cuadrticos
|1+ 2c (

jw/

w
n
) + (

jw/
w )
2
|
1
n
Generalizacin

|1+ 2c (
jw/ w

) + (
jw/ w
n

)
2
|
1

a) Si c > 1 se puede escribir como dos de primer
orden con polos reales.
b) Si

0 < c < 1 producto de dos factores complejos
conjugados.

Las aproximaciones asintticas no son exactas para
valores bajos de
c

porque la magnitud y la fase del
factor cuadrtico dependen de la frecuencia de cruce y
del factor de amortiguamiento c .
n

1 w w
w
2
w
2
.
w w
Factor
|1+ 2c (
jw / w

) + (
jw / w
n

)
2
|
1

la magnitud logartmica en decibeles es

2 2
|
2
| | |
|
20 log

1
2
|

w |
2
|

w |
= 20 log
1
2
|

\ n .
+ 2c
\
|
w
n .
+ c j | + j |
\
w
n .

|
\
w
n .

2
2
|
| |
Si

w << w
n

20log
1
w
|
\ n
|

+ 2c
\
w
|
w
n .

~ 20log1 = 0db
recta 0 db.

w >> w

20log
2
|
2
|
|

|
+

2
2
c
2

2
|
w
2
|
~ 20log

= 40log
w

Si
n

w
2
|
w
2
|
w
2
w
db
\ n . \ n . n
n

lnea recta con una pendiente -40 db/dcada.

Si la asntota de alta frecuencia corta a la de
baja en
w = w
n

40 log
w
n

w
n

db = 40 log1 db = 0db

Las asntotas determinadas en la diapositiva
anterior son independientes de
c
. En
cercana de w = w
n
se produce un pico de
resonancia y el factor
c
determina la
magnitud de ese pico. Hay error en la
aproximacin de asntotas y el valor del error
depende de
c
y es grande para c pequeos.
n
w
Magnitud para
|1+ 2c (
jw / w

) + (
jw / w
n

)
2
|
1

db

c = 0.1

0

0.1
w
w
n

n
2
|
=
2
w
n
Angulo de fase

El ngulo de fase de
esta dado por
|1+ 2c (
jw / w

) + (
jw / w
n

)
2
|
1

| =
1

| w | |
|

= tan
1

w |

2c
w
|

w
n
|
2
|
0
| w | |
1+ 2c
j | +
j |

1 |
|

\
w
n . \
w
n .
\ \
w
n . .
-90

Si w = 0
| = tan
1
(0) = 0

| |

-180
Si
w = w
n
| = tan
1

2c
| = tan
1
() = 90

Si w =
w
\
0
.
w
= 1
w
n

w

lim
w
n
0
= 0 | = tan
1
(0) = 180
w
w

1
0 1
2
33
Diego Alejandro Villegas Oliveros

Ejemplo

Trace el diagrama de bode para las
siguiente funcin de transferencia:

G( jw) =
10 ( jw + 3)
( jw) ( jw + 2) |( jw)
2
+ jw + 2|
+
7. +
Paso 1
Se pone G(jw) en forma normalizada, donde los factores
de primer orden y el factor de segundo orden estn en
lnea con 0db

10 |

jw |
1
|

G( jw) =
10( jw + 3) 3
\
3
.

( jw)( jw + 2)(( jw)
2
+ jw + 2)
=

| jw |

| ( jw)
2

jw |
2( jw)
1 +
|
2
2 2
+ + 1|
2

| jw |
5

1
|

=
\
3
.
\ .
\ .

| jw |
| ( jw)
2
jw |
( jw)
1 +
\
|

2
.
\
2
+
+ 1|
2
.

7. +
1
2
\
|
Paso 2

Identificar los factores que componen la
funcin

G( jw) =
| jw |
5 1|
\
3
.
| jw |
| ( jw)
2
jw |
( jw)1+
\
|

2
.
\
2
+
+1|
2
.

Compuesta por:

( jw)
1
;
1+ j
w
;
1

1
|
;
| (

)
2
|
7.5;
|
+ j
w
|

jw
+
jw
+1|
3
\
2
.

2
.
|

c

Paso 3

Hallar las Frecuencias de corte segn el
factor
w | 1 | 1
| 1 |

1+ j = 1+ jw | w
c
= = 3

\
1 +

|
1
jwT
.
`
w
c
=

T
3
\
3
.
1
3

1 + jwT
)

1+ j
w

2

= 1+
jw
|
1
|
w =
1
= 2
2
1
\ .
2


|
jw |

(jw )
|

1+ 2c
|
| +

2
|

2
|
`
w
c

Cuando

w = w
n

\
w
n . \
w
n
.
)

( jw)
2

+
jw
+1 =
|

2
jw |
| +

2 jw

+1 w = 2
2 2
\
2
.
2 2
c

| jw | 2
| jw |

| jw | 2
| jw |
1+ 2c | + | 1+
2
| + |
\
2
. \
2
.
2
\
2
. \
2
.

2c =
2

2

c =
2
= 0,3536
4
Paso 4

Se hayan los valores aproximados de cada uno de los
factores de la funcin
Paso 5

Se grafica cada una de las funciones independientemente.

40

30

20 1
17.5

14 3

2.41

0
-3.52
-6.02

-10
4
-20

5 2
0.4 0.6 1 1.53 2 3 4
Paso 6

La funcin de transferencia G(jw) resulta de la suma de
las funciones

40

30

20
17.5

14

2.41

0
-3.52
-6.02

-10

-20

G(jw)
Curva exacta

0.4 0.6 1 1.53 2 3 4

Para diagramas de ngulo de fase se
procede de la misma manera.


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