Traccia delle lezioni di Scienza delle costruzioni 1

Parte 1

marzo 2003

Indice
1 Introduzione 1.1 Notazione utilizzata . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2 Analisi della deformazione 2.1 Misura di Green . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.2 Spostamenti innitesimi . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.3 Signicato geometrico delle componenti di deformazione 2.4 Condizioni di compatibilit` cinematica . . . . . . . . . . a 2.5 Direzioni e valori principali di deformazione . . . . . . . 3 4 5 6 7 9 10 11

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3 Analisi della tensione 13 3.1 Componenti di tensione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14 3.2 Equazioni di equilibrio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16 3.3 Direzioni e tensioni principali . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18 4 Equazioni dei lavori virtuali 22 4.1 Forma integrale dellequilibrio, equazione degli spostamenti virtuali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23 4.2 Forma integrale della compatibilit`, equazione delle forze vira tuali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24 5 Legame elastico 26 5.1 Legame elastico lineare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28 5.2 Legame elastico lineare per un mezzo isotropo . . . . . . . . . 29 6 Problema elastico lineare 6.1 Forma mista . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.2 Forma di Navier . . . . . . . . . . . . . . 6.3 Minimo dellenergia potenziale totale . . . 6.4 Minimo dellenergia complementare totale 32 32 33 33 34

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Introduzione

Lipotesi posta alla base dello studio dei sistemi di corpi rigidi, consistente nellassumere che la distanza tra i punti del corpo rimane inalterata nei cambi di congurazione, ha portato a denire un modello meccanico non sucientemente completo per simulare il comportamento delle strutture. I limiti pi` evidenti del modello di corpo rigido sono: u la determinazione univoca delle reazioni vincolari ` possibile solo per e particolari sistemi, quelli isostatici. Parallelalmente, sul fronte della descrizione cinematica, solo per i sistemi isostatici ` possibile rie costruire la congurazione conseguente a spostamenti assegnati. Da ci` consegue lincapacit` di caratterizzare, sia staticamente che cineo a maticamente, la maggior parte dei sistemi di interesse tecnico. lassenza di deformabilit` rende impossibile lanalisi di alcuni aspetti a di interesse tecnico, quale, ad esempio, la valutazione dellaccettabilit` a degli spostamenti, da cui dipende lagibilit` della struttura. a I modelli della meccanica delle strutture, che si preggono di prevedere il comportamento delle parti resistenti delle costruzioni, non possono quindi essere fondati sullipotesi di corpo rigido. Nel seguito viene descritto un modello di corpo continuo deformabile fondato sulle seguenti scelte di base: la scala descrittiva ` quella del mezzo continuo. Non si considera quindi e la struttura discreta della materia che appare, ad esempio, alla scala atomica o molecolare. il modello ` descritto attraverso funzioni continue e derivabili, in modo e da poter sviluppare senza limitazioni una formulazione dierenziale. Questa ipotesi di regolarit` sulle funzioni che descrivono il modello si a riette nella regolarit` dei suoi requisiti meccanici: i cambiamenti di a congurazione avvengono senza discontinuit`, le forze ed i loro eetti a non contengono singolarit`. a Il modello di corpo continuo deformabile sar` descritto dapprima nei a suoi aspetti geometrici e cinematici, poi in quelli statici, indipendentemente. Successivamente, questi aspetti saranno connessi attraverso le relazioni di legame costitutivo. 3

1.1

Notazione utilizzata

Per distinguerle dalle quantit` scalari, le grandezze costituite da pi` coma u ponenti, vettori e matrici, saranno rappresentate in grassetto. Le loro componenti saranno indicate con indici. Ad esempio, mij (i,j = 1..3) (1)

denota le 9 componenti della matrice m di dimensioni [3x3]. Poich` le e grandezze che intervengono nella descrizione del modello sono tipicamente riferite allo spazio tridimensionale, gli indici varieranno di regola nel campo 1..3. Largomento delle funzioni, quando indicato, sar` racchiuso tra parentesi a quadre. Le derivate parziali saranno rappresentate con una virgola seguita dallindice che denota la variabile rispetto a cui si deriva. Ad esempio, la a derivata parziale della funzione f [xj ] rispetto alla variabile x1 sar` indicata nel modo seguente f,1 = f x1 (2)

Si adotter` inoltre la convenzione di indicare la somma tra componenti a ripetendo lindice su cui va eseguita la somma. Nel seguito si riportano alcuni esempi:

vj,j = v1,1 + v2,2 + v3,3 ajk vk = aj1 v1 + aj2 v2 + aj3 v3 aij bij = a11 b11 + a12 b12 + .. + a33 b33

(3) (4) (5)

Analisi della deformazione

Lo studio cinematico di un corpo continuo deformabile ` rivolto ad analizzare e i cambiamenti di congurazione del corpo che comportano una variazione di forma, cio` una modica delle distanze tra i suoi punti. La descrizione e del cambio di congurazione deve avere necessariamente un carattere locale. Deve essere cio` riferita al singolo punto del corpo, contrariamente a quanto e avviene nella meccanica del corpo rigido, dove solo alcuni descrittori globali, corrispondenti ai gradi di libert` del corpo, sono sucienti per descrivere il a cambio di congurazione.

x3
P

0 x u y x2
P

x1
Figura 1: Cambiamento di congurazione, da quella di riferimento 0 a quella corrente

Lo studio dei cambiamenti di congurazione richiede per prima cosa la scelta di un sistema di variabili indipendenti adatte a descriverli. Facendo riferimento alla Figura 1, indichiamo con o una congurazione di riferimento, nella quale la posizione del generico punto P ` individuata dalle e coordinate xj e con una congurazione generica. La posizione dello stesso punto P in ` individuata dalle coordinate yj . Le componenti del vettore e spostamento u del punto P sono denite dalle dierenze uj = yj xj 5 (6)

Il vettore u pu` essere, alternativamente, descritto in funzione delle coo ordinate materiali x (descrizione lagrangiana) o delle coordinate spaziali y (descrizione euleriana). Nella meccanica dei solidi viene generalmente utilizzata la descrizione lagrangiana perch` consente di esprimere pi` facilmente e u le condizioni al contorno ed imporre in maniera diretta dei vincoli sulla deformazione. Le funzioni yj [xk ] che intervengono nella descrizione materiale della deformazione sono assunte di tipo continuo, derivabili e ad un solo valore. Si esclude quindi che nella deformazione del corpo possano vericarsi singolarit`, a quali distacchi di materia o compenetrazioni di parti del corpo. In genere il corpo non ` libero nello spazio, ma sulla porzione Cu della e supercie C che delimita il corpo sono assegnati dei vincoli che prescrivono il valore dello spostamento attraverso equazioni delle forma uj = uj su Cu (7)

2.1

Misura di Green

E evidente che la caratterizzazione dello stato di deformazione del corpo attraverso lanalisi dello spostamento subito dai suoi punti ` poco conveniente. e Essa richiederebbe infatti il confronto tra i valori dello spostamento in punti diversi e comunque produrrebbe uninformazione di tipo dimensionale. E pi` utile invece denire un indicatore della deformazione denito nel singolo u punto e di tipo adimensionale. Un indicatore di deformazione che presenta queste caratteristiche ` la e misura di Green. Essa considera la dierenza tra il quadrato della lunghezza dellelemento innitesimo uscente dal generico punto nella congurazione corrente ds ed in quella di riferimento ds0 . Nellambito della descrizione lagrangiana (yj = yj [x]), si ha ds2 = dyk dyk = yk,i dxi yk,j dxj ds2 = dxi dxi = dxi dxj ij 0 (8) (9)

dove ij rappresenta il delta di Kronecker che vale 1 per i = j e 0 per i = j. Risulta ds2 ds2 = 2 0 6
ij dxi dxj

(10)

avendo indicato con 1 = (yk,i yk,j ij ) 2 le componenti del tensore simmetrico

ij

ji

(11)

che fornisce in ogni punto del corpo una misura adimensionale della deformazione. Le sue componenti possono essere collegate alle derivate dello spostamento, utilizzando lequazione (6). Tenendo presente tale relazione si ha yk,i = xk,i + uk,i = ki + uk,i e quindi la (11) si pu` scrivere nella forma o
ij

11

12 22

13 23 33

simm.

(12)

(13)

1 = (ui,j + uj,i + uk,i uk,j ) 2

(14)

2.2

Spostamenti innitesimi

La relazione quadratica tra le componenti di deformazione e le derivate degli spostamenti pu` essere linearizzata assumendo o |ui,j | << 1 (15)

Questa ipotesi ` abbastanza realistica in molti problemi strutturali. Fa e eccezione il caso delle strutture snelle, nellanalisi delle quali unipotesi del genere comporta limpossibilit` di descrivere aspetti essenziali della risposta a strutturale. In conseguenza dellipotesi (15) nelle relazioni (14) tra componenti di deformazione e di spostamento, possono essere trascurati i termini quadratici e si ottiene
ij

1 = (ui,j + uj,i ) 2

(16)

Si perde inoltre la necessit` di distinguere se le variabili indipendenti sono a le coordinate materiali o quelle spaziali. Infatti, considerando, ad esempio, la direzione x1 ed assumendo che |u1,1 | << 1 si ha y1,1 = x1,1 + u1,1 = 1 + u1,1 1 (17)

E da notare che lipotesi di derivate degli spostamenti piccole in confronto allunit` comporta che gli spostamenti, nel caso siano bloccati gli a spostamenti rigidi del corpo, siano anchessi piccoli rispetto alle dimensioni signicative del corpo. Infatti lo spostamento di un punto generico P pu` o essere espresso in funzione dello spostamento di un altro punto P0 tramite la relazione
P

ui [P ] = ui [P0 ] +
P0

ui,j dxj

(18)

Quindi, se ui,j < 1 risulta anche molto minore di 1 il termine 1 l

P

ui,j dxj
P0

(19)

dove l rappresenta una dimensione signicativa del corpo. Ne deriva che, a meno di spostamenti rigidi (ui [P0 ] non limitato), risulta anche molto minore di 1 il termine 1 (ui [P ] ui [P0 ]) (20) l e quindi anche lo spostamento del generico punto P . La situazione descritta, spostamenti e derivate degli spostamenti innitesimi, comporta quindi relazioni lineari tra le componenti di deformazione e di spostamento. Sono in questo caso applicabili le conseguenti semplicazioni di descrizione geometrica derivanti dalla linearizzazione delle funzioni trigonometriche sin[] = tg[] =

(21) (22) (23)

cos[] 1 =

2.3

Signicato geometrico delle componenti di deformazione

Analizziamo il signicato geometrico delle componenti di deformazione espresse dalla relazione (16).

u1+ u1,1 dx1 u1 dx1 ds1 x1

Figura 2: Signicato geometrico delle componenti di deformazione con indici uguali.

La gura (2) illustra il signicato delle componenti ad indici uguali. Lelemento innitesimo in direzione x1 , dx1 , presenta dopo la deformazione la lunghezza ds1 , pari a ds1 = dx1 + u1,1 dx1 = dx1 (1 +
11 )

(24)

Quindi le componenti ad indici uguali rappresentano la variazione di lunghezza dellelemento di lunghezza unitaria. Si chiamano dilatazioni e sono positive quando corrispondono ad un aumento di lunghezza.

Dalla gura (3), che si riferisce alle componenti ad indici distinti, si deduce che 1 1 = (u1,2 + u2,1 ) = (1 + 2 ) (25) 2 2 Le componenti ad indici distinti, dette scorrimenti, indicano quindi la variazione di orientazione relativa che subiscono (rispetto allangolo retto)
12

x2

u1+ u1,2 dx2 u1 g2 g1 dx1 u2+ u2,1 dx1 u2 x1

dx2

Figura 3: Signicato geometrico delle componenti di deformazione con indici distinti. gli elementi innitesimi disposti inizialmente secondo le direzioni delle coordinate. Gli scorrimenti sono positivi quando comportano una chisura dellangolo retto.

2.4

Condizioni di compatibilit` cinematica a

La deformazione che subisce il mezzo continuo deve rispettare i requisiti di regolarit` posti a base del modello, consistenti nellesclusione di distacchi a o compenetrazioni di materia. Quindi le componenti di deformazione non possono assumere valori arbitrari, ma devono corrispondere, attraverso le relazioni 1 = (ui,j + uj,i ), (26) 2 a spostamenti dotati dei requisiti di regolarit` richiesti (continuit`, dierena a ziabilit`, funzione ad un solo valore). Dal punto di vista operativo, non a ` un metodo agevole quello di integrare le equazioni (16) per controllare la e regolarit` degli spostamenti. E pi` conveniente ottenere dalle (16) delle cona u dizioni che contengono solo le componenti di deformazione. In particolare, attraverso una doppia derivazione si possono ottenere le relazioni
ij

10

1 = (ui,jhk + uj,ihk ) 2 1 hk,ij = (uh,kij + uk,hij ) 2 1 ih,jk = (ui,hjk + uh,ijk ) 2 1 jk,ih = (uj,kih + uk,jih ) 2
ij,hk

(27) (28) (29) (30)

dalle quali, sommando le prime due e sottraendo le ultime due, si ottengono le relazioni
ij,hk

hk,ij

ih,jk

jk,ih

=0

(31)

che rappresentano quindi delle relazioni necessariamente soddisfatte. Si pu` inoltre dimostrare che queste stesse relazioni sono anche sucienti per o assicurare la regolarit` degli spostamenti associati. a Delle 81 equazioni (31) risultano distinte solo le seguenti + + + 2 2 2 = 0 = 0 = 0 = 0 = 0 = 0 (32) (33) (34) (35) (36) (37)

11,22 22,33 33,11 11,23 22,31 33,12

22,11 33,22 11,33

12,12 23,23 13,13 13,12 12,23 23,13

+ + +

23,11 13,22 12,33

12,13 13,21 13,23

Alle equazioni (16) vanno associate le condizioni al contorno costituite dalle condizioni di vincolo assegnate uj = uj su Cu (38)

2.5

Direzioni e valori principali di deformazione

Lo stato di deformazione in un punto del corpo ` completamente caratterize zato dalle 6 componenti del tensore . Il valore di queste componenti dipende dal sistema di riferimento adottato. Il sistema di riferimento principale, individuato dalle direzioni nI , nII e nIII , rappresenta un riferimento privilegiato 11

perch` rispetto ad esso la matrice si presenta in forma diagonale, costituita e cio` da sole dilatazioni. e Le direzioni principali sono individuate dagli autovettori del problema agli autovalori n= n (39)

che ammette soluzione non banale sotto la condizione det[ I] = 0

2

(40)

Lequazione caratteristica del 3o ordine

3

E1

+ E2 E3 = 0

(41)

fornisce i valori principali di deformazione

I

<

II

<

III

(42)

I coecienti dellequazione non possono cambiare con il sistema di riferimento. Sono quindi degli invarianti (ordinatamente lineare, quadratico e cubico) deniti dalle espressioni

E1 = tr[ ] = E2 =
11 22

11

22

33

(43)
2 12

22 33

33 11

E3 = det[ ]

2 23

2 13

(44) (45)

Nel caso particolare di uno stato di deformazione piano, contenuto nel piano (x1 , x2 ), le espressioni dei due valori principali di deformazione sono 1 1 = ( 11 + 22 ) ( 11 22 )2 + 4 2 12 2 2 mentre le direzioni principali sono individuate dallangolo
I,II

(46)

1 = arctan 2

2 12 11 22

(47)

12

Analisi della tensione

Lanalisi dello stato di sforzo in un corpo continuo richiede che siano denite delle quantit` che possano fornire in ogni punto del corpo una misura degli a eetti provocati dalle forze applicate su di esso. Le forze che agiscono sul corpo sono di due tipi: le forze superciali, fj , aventi dimensione [F L2 ], applicate nei punti della porzione Cf della supercie esterna. le forze di volume, pj , aventi dimensione [F L3 ], applicate nei punti del volume V. Consideriamo un corpo soggetto ad un sistema di forze che soddisfano le equazioni di equilibrio di corpo rigido. Ammettiamo che per una generica parte del corpo sussista lequilibrio tra le forze direttamente applicate su di essa e le azioni che la parte complementare del corpo esercita su questa. Per evidenziare queste azioni, sezioniamo il corpo con un piano di normale n ed indichiamo con F e M la risultante ed il momento risultante delle forze applicate attraverso larea An intorno al generico punto P .

An
Figura 4: Equilibrio di una parte del corpo

Il modello di corpo continuo di Cauchy ` basato sulle seguenti ipotesi e 13

An >0

lim

F = Sn An M =0 An

(48) (49)

An >0

lim

Le azioni che le due porzioni di corpo in equilibrio si scambiano attraverso il piano di normale n sono rappresentate, nel punto P , dal vettore tensione Sn , di dimensioni [F L2 ].

3.1

Componenti di tensione

Al variare della direzione n la tensione nel punto P ` descritta completae mente da 9 parametri (le 3 componenti di Sn per tre giaciture ortogonali). Queste 9 componenti possono essere evidenziate attraverso lequilibrio di un tetraedro elementare intorno al punto.

x3

- S1dA1 n SndAn

- S2dA2 x1 - S3dA3

x2

Figura 5: Equilibrio di un tetraedro elementare.

Utilizzando i simboli indicati nella gura precedente, le tre equazioni che esprimono lannullarsi della risultante delle forze forniscono una relazione tra

14

Sn , vettore tensione agente sul piano di normale n, ed i vettori tensione Sj che agiscono nei piani ortogonali agli assi del sistema di riferimento Sn dAn S1 dA1 S2 dA2 S3 dA3 = 0 da cui si deduce Sn = S1 n1 + S2 n2 + S3 n3 Esprimendo i vettori Sn e Sj attraverso le componenti Sn1 Sn = Sn2 Sn3 11 S1 = 12 , 13 21 S2 = 22 , 23 (51) (50)

(52)

le equazioni di equilibrio possono essere poste nella 11 21 31 Sn1 Sn2 = 12 22 32 Sn3 13 23 33 Sn = n mentre in notazione indiciale si ha Sni = ji nj

31 S3 = 32 33 forma n1 n2 n3

(53)

(54)

La forma matriciale delle equazioni precedenti ` e

(55)

(56)

Il risultato precedente ` noto come teorema di Cauchy. Esso mette in e relazione lo stato di tensione in un punto, denito dalle componenti di tensione secondo un generico sistema ortogonale ij , con il vettore tensione agente sul piano individuato dalla normale n. Dei due indici che caratterizzano la generica componente di tensione, il primo indica la direzione normale al piano su cui essa agisce, il secondo la sua direzione (vedi anche la successiva Figura 7). Le componenti con indici uguali si chiamano tensioni normali, quelle con indici distinti tensioni tangenziali. Le componenti di tensione sono positive se agiscono con verso 15

positivo sulle facce di normale positiva oppure con verso negativo sulle facce di normale negativa. Nellambito delle componenti normali, ` positiva la e trazione e negativa la compressione. In Figura 6 sono indicati i vettori tensione e le componenti di tensione agenti nel piano (x1 , x2 ).

x2 11dA1 S1dA1 12dA1 21dA2 S2dA2 22dA2 S2dAn S dA n n n S1dAn x1

Figura 6: Tensioni nel piano (x1 , x2 ).

3.2

Equazioni di equilibrio

Imponiamo adesso le equazioni di equilibrio che collegano le componenti di tensione alle forze esterne, riferendoci prima allequilibrio alla traslazione tra le tensioni agenti su un cubo di lati dxj intorno al punto P e le forze di volume.

x3

33 31 13 x2 11 12

32 23 22 21

x1
Figura 7: Componenti di tensione.

16

Scriviamo, in particolare, lequazione di equilibrio in direzione x1 (Vedi Figura 8).

11,1 dx1 (dx2 dx3 ) + 21,2 dx2 (dx3 dx1 ) + 31,3 dx3 (dx1 dx2 ) + p1 dx1 dx2 dx3 = 0 (57)

x2 21+ 21,2 dx2 11 p1 11+ 11,1 dx1

x3 31+ 31,3 dx3 11 p1 11+ 11,1 dx1

21

x1

31

x1

Figura 8: Equilibrio in direzione x1 .

Equazioni analoghe risultano dallequilibrio nelle altre due direzioni. Le tre equazioni di equilibrio possono quindi essere scritte nella forma ji,j + pi = 0 (58)

Le equazioni di equilibrio alla rotazione forniscono 3 condizioni di simmetria ij = ji (59)

che riducono a 6 le componenti di tensione indipendenti. Utilizzando la simmetria, scriviamo le equazioni di equilibrio nella forma seguente ij,j + pi = 0 (60)

avendo organizzando la matrice , che raccoglie le componenti di tensione, nella forma 17

Nei punti appartenenti alla porzione di supercie Cf il vettore tensione agente sul piano tangente alla supercie corrisponde direttamente alla forza superciale applicata, attraverso le equazioni di equilibrio sul contorno: ij nj = fi su Cf (62)

12 13 = 22 23 simm. 33 11

(61)

Si noti che le equazioni di equilibrio (3 in ogni punto) non sono sucienti a determinare le 6 componenti di tensione. Il problema ` quindi staticamente e indeterminato. E da notare anche che le equazioni di equilibrio sono state introdotte senza precisare la congurazione del corpo che, in generale, dovrebbe essere quella deformata. Se si accetta lipotesi di considerare le derivate degli spostamenti innitesime, introdotta nello studio della deformazione, la distinzione tra coordinate materiali e spaziali si perde e, di conseguenza, la denizione delle tensioni e le equazioni di equilibrio sono riferite alla congurazione indeformata del corpo.

3.3

Direzioni e tensioni principali

Come visto nello studio della deformazione, le direzioni che diagonalizzano la matrice che rappresenta il tensore delle tensioni sono denite dal problema agli autovalori n = n (63)

Le direzioni e le tensioni principali sono quindi individuate dalle relazioni ( I)n = 0 det( I) = 0 3 I1 2 + I2 I3 = 0 dove compaiono i tre invarianti di tensione (64) (65) (66)

18

I1 = 11 + 22 + 33 I2 = 11 22 + 22 33 + 33 11 I3 = det[]
2 12

(67)
2 23

2 31

(68) (69)

Le direzioni principali sono tangenti in ogni punto ad un sistema di 3 curve ortogonali, chiamate linee isostatiche, che individuano landamento delle orientazioni soggette solo a tensioni normali. Gli stati di tensione sono classicabili dimensionalmente in: stati triassiali (I3 = 0), stati piani (I3 = 0, I2 = 0) e stati monodimensionali (I3 = 0, I2 = 0) Analizziamo pi` in dettaglio uno stato di tensione piano, riferendoci ad u esempio al piano (x1 , x2 ), come mostrato in Figura 9

x2

22 12

11

12 12 12 22

11 x1

Figura 9: Stato piano di tensione.

In questo caso le tensioni principali sono espresse dalle relazioni 1 1 2 I,II = (11 + 22 ) (11 22 )2 + 412 2 2 mentre langolo che individua le direzioni principali ` denito da e (70)

19

tg(2 ) =

La variazione dello stato di tensione in funzione dellorientazione del riferimento utilizzato per esprimerne le componenti pu` essere descritta grao camente attraverso la costruzione graca di Mohr. Consideriamo uno stato piano, secondo la notazione di Figura 10, ed esprimiamo le componenti di tensione normale n e n secondo una giacitura individuata dalla normale n.

212 (11 22 )

(71)

x2 S2 Sn n S1 x1
Figura 10: Componenti del vettore tensione su di una generica giacitura

Sn = n

(72)

S1 = 11 cos[] + 12 sin[] S2 = 12 cos[] + 22 sin[]

(73) (74)

n = S1 cos[] + S2 sin[] n = S1 sin[] + S2 cos[] Sviluppando le precedenti relazioni si ottiene

(75) (76)

20

n = n

1 1 (11 + 22 ) + (11 22 )cos[2] + 12 sin[2] 2 2 1 = (11 22 )sin[2] + 12 cos[2] 2

(77) (78)

Queste equazioni rappresentano parametricamente nel piano (n , n ) una circonferenza, espressa in coordinate cartesiane dalla relazione
2 (n c)2 + n = r2

(79)

dove lascissa del centro e il raggio valgono 1 (11 + 22 ) 2 1 2 (11 22 )2 + 412 2

c = r =

(80) (81)

Si osservi che lorientazione corrisponde nel piano di Mohr allorientazione 2 e che le tensioni principali principali, valutabili come I,II = c r (82)

rappresentano i valori minimo e massimo che assumono le componenti di tensione normale al variare della giacitura. Si noti anche che le direzioni principali possono essere individuate attraverso la costruzione di Figura 11, proiettando dal polo P i punti rappresentativi delle tensioni principali.
P 22 12 B I * 2* A(11 ,12) II 11

12

B(22 ,-12)

Figura 11: Costruzione graca di Mohr

21

Equazioni dei lavori virtuali

Le condizioni di equilibrio e di compatibilit`, ottenute in precedenza in forma a dierenziale, vengono adesso riformulate attraverso relazioni integrali. Non intervengono quindi concetti meccanici nuovi, ma si d` a queste condizioni a una forma matematica diversa, che sar` utile sia per ottenere alcune carata terizzazioni del modello continuo, sia per scopi applicativi. Lo strumento base per queste trasformazioni di forma ` il teorema di Gauss, estensione e alle funzioni vettoriali della formula di integrazione per parti. Esso si basa sul teorema della divergenza e sulla regola di composizione della derivazione dei prodotti. Teorema della divergenza La divergenza di un vettore u ` denita come e div(u) = uj,j (83)

Il teorema della divergenza esprime luguaglianza tra lintegrale, esteso al volume V , della divergenza di un vettore e lintegrale, esteso alla supercie C che contiene il volume, del prodotto scalare tra il vettore e la normale alla supercie. uj,j dv =
V C

uj nj dc

(84)

Teorema di Gauss Partendo dalla relazione (fij ui ),j dv =

V V

(fij,j ui + fij ui,j )dv

(85)

ed applicando al primo membro il teorema della divergenza si ottiene fij,j ui dv = fij ui,j +
V C

fij ui nj dc

(86)

22

4.1

Forma integrale dellequilibrio, equazione degli spostamenti virtuali

Consideriamo un corpo soggetto ad un sistema di forze di massa pj e di supercie fj e consideriamo il lavoro che esse fanno per un campo di spostamenti virtuali uj , intesi come cambiamenti arbitrari e innitesimi del campo di spostamenti. L =
V

pi ui dv +
C

fi ui dc

(87)

Assumiamo che siano vericate le equazioni di equilibrio tra le tensioni e le forze esterne ij,j + pi = 0 ij nj = fi (88) (89)

Lespressione del lavoro pu` allora essere riscritta in funzione delle teno sioni L = ij,j ui dv +
V C

ij nj ui dc

(90)

Trasformando lintegrale sul volume attraverso il teorema di Gauss si ottiene L =

V

ij ui,j dv

(91)

Decomponendo il tensore (non simmetrico) delle derivate degli spostamenti nelle parti simmetrica ed antisimmetrica 1 1 (92) ui,j = (ui,j + uj,i ) + (ui,j uj,i ) 2 2 si pu` notare che nel prodotto tra il tensore (simmetrico) delle tensioni ij e o il tensore ui,j si conserva solo il prodotto con la parte simmetrica di questo, che corrisponde al tensore delle deformazioni virtuali
ij

1 = (ui,j + uj,i ) 2

(93)

23

Lespressione di partenza del lavoro virtuale delle forze estern ` quindi e uguale al lavoro virtuale interno che le tensioni fanno per le deformazioni virtuali. pi ui dv +
V C

fi ui dc =
V

ij

ij dv

(94)

Si ` ottenuta cos` unequazione integrale, nota come equazione degli e spostamenti virtuali, che esprime lequilibrio tra tensioni e forze esterne e risulta valida per campi virtuali di deformazioni e spostamenti tra di loro compatibili.

4.2

Forma integrale della compatibilit`, equazione delle forze a virtuali

In maniera analoga a quanto fatto per lequilibrio, possono essere espresse in forma integrale le equazioni di compatibilit`. Considerando il lavoro che a un sistema virtuale di forze compie per il campo di spostamenti presenti nel corpo L =
V

pi ui dv +
C

fi ui dc

(95)

ed introducendo un campo di tensioni virtuali, in equilibrio con le forze virtuali attraverso le relazioni ij,j + pi = 0 ij nj = fi si ottiene lespressione del lavoro nella forma L = ij,j ui dv +
V C

(96) (97)

ij nj ui dc

(98)

e, applicando il teorema di Gauss, si ottiene L =

V

ij ui,j dv

(99)

Simmetrizzando, come fatto prima, la matrice delle derivate degli spostamenti, si riconosce che il lavoro interno ` costituito dal prodotto delle tensioni e virtuali per le deformazioni 24

ij

1 = (ui,j + uj,i ) 2

(100)

e quindi si ha pi ui dv +
V C

fi ui dc =
V

ij

ij dv

(101)

che rappresenta lequazione delle forze virtuali, espressione delle condizioni di compatibilit`. a

25

Legame elastico

Le equazioni di equilibrio e di compatibilit` sono insucienti a determinare a lo stato di tensione e di deformazione del corpo continuo sotto lazione delle forze esterne. E necessario quindi aggiungere delle ulteriori relazioni. Del resto, nellanalisi del corpo continuo sviluppata no a questo punto non ` e intervenuta nessuna caratterizzazione relativa al particolare materiale di cui ` costituito il corpo. E evidente che ci aspettiamo che gli eetti, sia statici e che cinematici, prodotti dallazione delle forze su un corpo siano dipendenti dalla natura del materiale. Le relazioni che saranno introdotte, dette costitutive, caratterizzano il materiale, stabilendo una connessione tra le grandezze statiche e le grandezze cinematiche gi` introdotte. Il fondamento delle relazioni costitutive ` di a e natura sperimentale ed ` connesso ai risultati che si ottengono in prove di e laboratorio. E da notare che la risposta meccanica di un corpo sotto carico ` inuenzata da una serie di variabili che rendono estremamente compe lessa una modellazione completa. Ad esempio, inuiscono sulla risposta le modalit` di applicazione del carico o le condizioni di temperatura in cui si a eettua la prova. Alcune informazioni sperimentali basilari, sucienti a denire un legame costitutivo tra le tensioni e le deformazioni, possono essere tratte da una prova di trazione per un provino di materiale duttile, il cui risultato ` indicato e in forma schematica nella Figura 12

Figura 12: Prova di trazione di un materiale duttile.

26

Il tratto iniziale ` caratterizzato da una risposta, che chiameremo elase tica, in cui la deformazione si annulla completamente rimuovendo il carico. Il tratto orizzontale schematizza la fase di snervamento del materiale, che si deforma sotto carico quasi costante. Il successivo tratto ascendente non lineare indica la fase di incrudimento, a cui segue la rottura del provino. I risultati di questa prova coinvolgono in realt` aspetti piuttosto compa lessi. Il comportamento plastico che si instaura con lavvio dello snervamento ` caratterizzato da deformazioni non reversibili e richiede una descrizione del e legame di tipo incrementale che tenga conto della storia di deformazione. Una drastica semplicazione nella modellazione della risposta pu` otteno ersi adottando un legame tra tensioni e deformazioni che riproduca la fase iniziale del risultato sperimentale precedente, fase in cui la deformazione viene restituita completamente se si rimuove il carico. Si assume in eetti che la risposta del corpo sia di tipo elastico, denita attraverso una funzione di stato, cio` indipendente dalla storia di deformazione, che contenga e le speciche caratteristiche del materiale. Non consideriamo, inizialmente, possibili simmetrie della risposta che, come si vedr`, portano a relazioni pi` a u speciche. Consideriamo un corpo soggetto ad un sistema di forze pj e fj . Lequazione degli spostamenti virtuali, adottando come campo di spostamenti gli eettivi incrementi di spostamento prodotti dalle forze applicate (uj = duj ), diventa pi dui dv +
V C

fi dui dc =
V

ij d

ij dv

(102)

Deniamo elastico lo stato in cui si trova il corpo se il lavoro innitesimo interno, rappresentato dallintegrando del secondo membro della precedente equazione, ` il dierenziale totale e d = ij d
ij

(103)

di una funzione di stato, nota come energia di deformazione, che esprime lenergia (completamente restituibile) immagazzinata dal corpo a spese del lavoro fatto dalle forze esterne,
ij

ij ]

=
0

(104)

27

La conseguenza della precedente assunzione ` che il dierenziale dellene ergia di deformazione pu` esprimersi nella forma o d = d ij
ij

(105)

e quindi, confrontando le due precedenti espressioni che lo deniscono, si ottiene ij = ij (106)

avendo stabilito quindi la relazione che esprime il legame elastico tra le componenti di tensione e quelle di deformazione. Consideriamo il dierenziale del prodotto tra le tensioni e le deformazioni d(ij
ij )

= ij d

ij

+ dij

ij

= d + dc

(107)

Attraverso la quantit` dc si denisce lenergia complementare a

ij

c [

ij ]

=
0

dc

(108)

che consente di denire il legame inverso che fornisce le componenti di deformazione da quelle di tensione
ij

c ij

(109)

5.1

Legame elastico lineare

Una notevole semplicazione delle relazioni di legame costitutivo si ottiene assumendo una forma particolare per lenergia di deformazione. In particolare, un legame lineare tra tensioni e deformazioni si stabilisce scegliendo la forma quadratica 1 = cijhk ij hk 2 e quindi, esprimendo il legame costitutivo nella forma [
ij ]

(110)

ij =

= cijhk ij 28

hk

(111)

I coecienti cijhk esprimono le caratteristiche speciche del materiale. Degli 81 coecienti, la simmetria delle tensioni e delle deformazioni ne rendono solo 36 distinti e la struttura quadratica dellenergia di deformazione li riduce ulteriormente a 21. Per un stato elastico lineare lenergia complementare ` esprimibile attrae verso la forma quadratica 1 c [ij ] = aijhk ij hk 2 da cui si ottiene il legame inverso
ij

(112)

c = aijhk hk ij

(113)

Nel caso del legame elastico lineare le due forme di energia risultano uguali [
ij ]

1 = c [ij ] = ij 2

ij

(114)

5.2

Legame elastico lineare per un mezzo isotropo

Unulteriore riduzione del numero di parametri necessari a caratterizzare il materiale interviene nel caso dei mezzi che non hanno alcuna orientazione preferenziale nella risposta meccanica, mezzi chiamati isotropi. In questo caso lenergia di deformazione, dovendo essere anche quadratica per la linearit`, si pu` esprimere in funzione dei soli primi due invarianti di deformazione a o e quindi attraverso due soli parametri [ con E1 = tr[ ] = E2 =
11 22 11 ij ]

1 2 = c1 E1 + c2 E2 2

(115)

22

33

(116)
23 32

22 33

33 11

12 21

31 13

(117)

La relazione che esprime il legame elastico lineare ` quindi e ij = c1 E1 E1 E2 + c2 ij ij 29 (118)

dove E1 E1 = tr[ ]ij ij

ij

(119) (120)

E2 = tr[ ]ij ij e si pu` quindi riscrivere nella forma o

ij = (c1 + c2 )tr[ ]ij c2 = tr[ ]ij + 2

ij

ij

(121) (122)

dove sono state introdotte le due costanti di Lam` e . e La precedente relazione di legame pu` essere invertita, esplicitando leo spressione della traccia di ij . Si ottiene
ij

1 (ij tr[]ij ) 2 (2 + 3)

(123)

Il legame elastico lineare isotropo viene usualmente descritto facendo uso di altri parametri. Si indica con G= (124)

il modulo di elasticit` tangenziale che collega direttamente le tensioni tana genziali agli scorrimenti e si descrive la relazione tra tensioni normali e dilatazioni attraverso il modulo di elasticit` normale E ed il coeciente di a contrazione trasversale o di Poisson , cos` deniti E= (2 + 3) ( + ) 2( + ) (125) (126)

Dalle espressioni precedenti si ottiene la denizione di G in funzione degli altri due parametri G= E 2(1 + ) 30 (127)

materiale acciaio alluminio calcestruzzo

E [N/mm2 ] 2.1x105 7.0x104 2.5x104

0.30 0.36 0.13

Tabella 1: Valori indicativi di E e

Nella successiva equazione sono sintetizzate le relazioni che legano le componenti di deformazione alle componenti di tensione per uno stato elastico lineare in un mezzo isotropo 1/E /E /E 1/E /E 1/E = 1/2G simm. 1/2G 11 22 33 12 23 31

11 22 33 12 23 31

1/2G

I valori delle costanti che caratterizzano il materiale sono soggetti ad alcune limitazioni, derivanti dal tipo di legame costitutivo adottato. Nel caso dellelasticit` lineare si hanno le seguenti limitazioni a E>0 1 < < 0.5 (129) (130)

(128)

dedotte dalla struttura quadratica dellenergia complementare. In realt` a losservazione sperimentale indica che il valore di non pu` essere negao tivo. Tenendo conto di questa ulteriore restrizione, il campo di valori del coeciente di Poisson ` e 0 < < 0.5 (131)

Nella tabella 1 sono riportati dei valori indicativi di E e per alcuni materiali, impiegati nelle costruzioni, che possono essere modellati come mezzi isotropi.

31

Problema elastico lineare

Gli aspetti precedentemente discussi, riguardanti la compatibilit`, lequiliba rio ed il legame costitutivo possono essere utilizzati per denire un modello di comportamento meccanico che permetta di simulare il tipico problema strutturale che, nella tipica forma diretta, si pone in questi termini: assegnate le forze di volume pj in V , le forze di supercie fj su Cf e gli spostamenti uj su Cu , trovare le componenti di tensione ij , le componenti di deformazione ij e gli spostamenti uj .

6.1

Forma mista

Il problema enunciato si pu` porre richiedendo il soddisfacimento delle varie o equazioni in gioco ed adottando come variabili quelle speciche di ogni equazione. Si ottiene cos` la seguente forma, che chiameremo appunto mista per il diverso tipo di variabili, cinematiche e statiche, che intervengono in essa: equazioni di compatibilit` cinematica a 1 = (ui,j + uj,i ) in V + C 2 su Cu uj = uj (132) (133)

ij

equazioni di equilibrio ij,j + pi = 0 in V (134) (135)

ij nj = fi su Cf equazioni di legame ij = cijhk ij = ij tr(

ij )

hk ij

(136) (137)

+ 2

dove, in particolare, la seconda espressione si riferisce ai mezzi isotropi 32

6.2

Forma di Navier

Sostituendo nelle equazioni di equilibrio le equazioni di legame e le equazioni di compatibilit` si pu` formulare il problema elastico in maniera da far a o comparire solo variabili di tipo cinematico. Per i mezzi isotropi, le equazioni di equilibrio in termini di spostamento, nel dominio e nella zona di contorno dove sono assegnate le forze, diventano

( + )uj,ij + ui,jj + pi = 0

in V

(138) (139)

uk,k ni + (ui,j + uj,i )nj = fi su Cf

6.3

Minimo dellenergia potenziale totale

La soluzione del problema elastico lineare pu` anche essere denita attrao verso la condizione di minimo dellenergia potenziale totale denita come dierenza tra lenergia di deformazione immagazzinata nellintero volume del corpo ed il lavoro complessivo fatto dalle forze esterne [
ij , uj ]

=
V

ij ]dv

pj u dv j

Cf

fj u dc j

(140)

dove lasterisco indica una sistema di deformazioni/spostamenti compatibili. La condizione di minimo pu` essere dedotta riconoscendo che risulta o nulla la variazione dellenergia potenziale totale

=
V

cijhk

ij hk dv

pj u dv j

Cf

fj u dc = 0 j

(141)

corrispondente alle variazioni

ij

1 = (u + u ) in V + C i,j j,i 2 uj = 0 su Cu
ij

(142) (143)

se le deformazioni compatibili legame

sono associate, tramite le equazioni di

ij = cijhk 33

hk

(144)

a tensioni in equilibrio con i carichi pj e fj , condizioni queste sotto le quali la relazione (141) rappresenta lequazione degli spostamenti virtuali. Si osservi che la condizione (141) rappresenta, per il problema lineare in cui lenergia di deformazione ` rappresentata da una forma quadratica, e una condizione di minimo, oltre che di stazionariet`. Quindi utilizzando a un sistema di deformazioni/spostamenti compatibili, ma corrispondenti a tensioni non in equilibrio con i carichi si ottiene unenergia potenziale totale pi` grande di quella associata a tensioni anche equilibrate. Unaltra u informazione derivante dalla condizione di minimo dellenergia potenziale riguarda lunicit` della soluzione del problema elastico lineare. Essa discende a direttamente dal fatto che lenergia ` costituita da una parte quadratica ed e una lineare e quindi non pu` avere pi` di un minimo. o u E da notare che la formulazione denita dalla condizione di minimo diventa particolarmente utile nellanalisi di problemi complessi, in cui si trae vantaggio dalla struttura scalare dellenergia, e quando, non essendo possibile trovare la soluzione esatta, se ne ricerca unapprossimazione. La conoscenza della condizione di minimo permette in questo caso di prevedere a priori una limitazione sullerrore della soluzione approssimata.

6.4

Minimo dellenergia complementare totale

La soluzione del problema elastico lineare pu` essere alternativamente espreso sa attraverso la condizione di stazionariet` (ed in particolare di minimo) a dellenergia complementare totale, denita come
0 [ij ] = 0 c [ij ]dv

fj uj dc
Cu

(145)

0 dove ij indica un campo di tensioni in equilibrio con i carichi. La variazione dellenergia complementare totale risulta nulla

c =
V

0 0 aijhk ij hk dv

fj uj dc = 0
Cu

(146)

in corrispondenza delle variazioni

0 ij,j = 0

in V

(147) (148)

ij n0 = 0 su Cf j

34

0 se le tensioni equilibrate ij sono associate tramite le equazioni di legame ij 0 = aijhk hk

(149)

a deformazioni compatibili con gli spostamenti uj , condizione sotto la quale la condizione (146) rappresenta lequazione delle forze virtuali. Il signicato della condizione di minimo dellenergia complementare totale ` ovviamente duale del precedente. Tra i campi di tensione equilibrati, e e quello che rende minimo c ` quello associato, tramite il legame elastico, a deformazioni compatibili.

35