Modlisation multi-disciplinaire du systme McDermott

Etude MSC pour le compte de IMECA

Thierry BERNARD
mardi 21 fvrier 2012

MSC Confidential

Sommaire
Avancement du projet :
Lot 3.1.1 (MBS rigide) Lot 3.1.2 (FEA tour) Lot 3.1.3 (FEA vrins) Lot 3.1.4 (CSD hydraulique) Lot 3.1.5 (CSD contrle) Lot 3.1.6 (exploitation) 99 % 99 % 99 % 50 % 50 % 75 %

Rsultats de simulation :
Scnario A1 : Rtraction / dploiement statique sans excitation (mouvement bateau) avec contrle spar des deux vrins hydrauliques Scnario A2 : En position tour fige 90 deg (servo-valves maintenues fermes) sous lexcitation du mouvement bateau uniquement Scnario B : Rtraction / dploiement dynamique sous lexcitation du mouvement bateau avec contrle spar des deux vrins hydrauliques

Description du modle :
Multi-corps Vrins Tour Hydraulique / contrle Mouvement du bateau pages 2, 3 pages 2, 3 pages 2 7 pages 8, 9 pages 10 12

Besoins de confirmation par IMECA

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Description du modle : Gnralits

Composants massiques en corps rigides :
Equipements + chariots Masses et centrages issus du document IMECA / Weight table

Charges extrieures :
En mode dploiement : tension aligner / tensioner En mode rtraction : tension top sheave

Composants massiques en corps flexibles :

Vrins (selon IMECA / STEP) : Acier : 2.07E5 MPa Diam. cylindre : 900 / 1045 mm Diam. tige : 318 / 600 mm Tour (selon IMECA / STEP) : Acier : 2.07E5 MPa 28 zones de coques paisses entre 15 et 100 mm (STEP)

Contraintes cinmatiques :
Imposes et synchronises Mouvement du bateau Translations des chariots Courses des vrins

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Description du modle : Bilan des composants

Component

Mass 1st inertia

CoG location

Modes frequencies

Comment

Trolleys (x2)

22.5 t (0 t*mm2)

12180 , +/-8100 ,1000 mm

(rigid)

Actuator sleeves (x2)

49.5 t 8.52E8 t*mm2

812 , +/-5138 , 20430 mm

20.4 Hz (bending)

Actuator rods (x2)

25.5 t 5.62E8 t*mm2

7675 , +/-6926 , 8700 mm

11.1 Hz (bending)

Tower (alone)

3.03E10

290 t t*mm2

-1581 , -100 , 16205 mm

5.6 Hz (torsion)

No added masses

Equiped tower (loose)

1060 t 1.52E11 t*mm2

-3035 , -278 , 19717 mm

2.9 Hz (torsion) 4.1 Hz (lon. bending) 4.7 Hz (lat. bending)

Added masses : no inertia no stiffness

Equiped tower (stiff)

1060 t 1.52E11 t*mm2

-3035 , -278 , 19717 mm

3.5 Hz (torsion) 4.5 Hz (lon. bending) 6.1 Hz (lat. bending)

Added masses : no inertia rigid alig. & tens.

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Description du modle : Tour flexible

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Description du modle : Tour flexible

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Description du modle : Tour flexible

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Description du modle : Tour flexible

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Description du modle : Hydraulique / contrle

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Description du modle : Hydraulique / contrle

Modle hydraulique :
Contrle PID : Nature / unit des signaux dentre (consigne et capteur) : course en mm Nature / unit du signal de sortie (commande) : courant en mA Gain proport. : 1 Gain intgral : 0.001 Supply / return : 250 / 15 bar Servo-valve : Gain : 1 mm2/mA Saturation : 490 mA Frquence : 10 Hz Connecteur ch. rtraction vrin : Longueur : 13 000 mm Section : 490 mm2 (D25) Course vrin : 12 739 mm Chambre extension vrin : Orifice adm. : 490 mm2 (D25) Section pist. : 636 172 mm2 Volume min. : 0.10E9 mm3 Volume max. : 8.20E9 mm3 Chambre rtraction vrin : Orifice adm. : 490 mm2 (D25) Section pist. : 353 429 mm2 Volume min. : 0.10E9 mm3 Volume max. : 4.60E9 mm3

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Description du modle : Mouvement du bateau

Dans ltat actuel des donnes (temps de manuvre vrins / chariots et charges extrieures de tension), le mouvement du bateau est la seule excitation dynamique de nature solliciter le couplage des modes de structures avec les asservissements de lignes hydrauliques :
Donnes extraites du document IMECA / NO105 RAOs Rev1 Centre de rotation : 59800 , 0 , -3100 mm Choix de combinaison des cas pires pour chacun des DdLs de translation et de rotation Amplitude / priode / phase : Longitudinal :
Page 3 (heading = 0deg) 890 mm/s2 , 30.0 s , 76 deg

Latral :
Page 23 (heading = 330 deg) 1484 mm/s2 , 10.0 s , -96 deg

Vertical :
Page 17 (heading = 210 deg) 1545 mm/s2 , 10.0 s , 29 deg

Roulis :
Page 9 (heading = 90 deg) 4.533 deg/s2 , 10.5 s , 7 deg

Tangage :
Page 18 (heading = 210 deg) 1.574 deg/s2 , 9.5 s , -159 deg

Lacet :
Page 11 (heading = 120 deg) 0.819 deg/s2 , 10.5 s , 64 deg

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Mouvement du bateau (translations)

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Mouvement du bateau (rotations)

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Rsultats de simulation : Scnario A1 et A2

Scnario A1 :
Aucun mouvement bateau Simulation (7755 s) de manuvre de rtraction / dploiement identique au scnario B

Scnario A2 :
Sous leffet de lexcitation du mouvement bateau uniquement Simulation (500 s) en position tour fige 90: aucune manuvre des pieds ni des vrins (servo-valves maintenues fermes)

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Scnario A1 : Efforts attaches

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Scnario A1 : Efforts vrins

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Scnario A1 : Pressions vrin (ch. extension)

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Scnario A1 : Pressions vrin (ch. rtraction)

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Scnario A1 : Ecarts course gauche / droite

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Scnario A2 : Efforts attaches

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Scnario A2 : Efforts vrins

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Scnario A2 : Pressions vrin (ch. extension)

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Scnario A2 : Pressions vrin (ch. rtraction)

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Scnario A2 : Ecarts course gauche / droite

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Rsultats de simulation : Scnario B

Manoeuvre de rtraction :
Phase 1 (dynamique sur 754 s) : rtraction vrins de 30300 26404 mm Phase 2 (statique) : recul chariots de 12 m et extension vrins de 26404 29689 mm Phase 3 (dynamique sur 346 s) : rtraction vrins de 29689 27900 mm Phase 4 (statique) : recul chariots de 6 m et extension vrins de 27900 29255 mm Phase 5 (dynamique sur 2263 s) : rtraction vrins de 29255 17561 mm Aucune charge sur aligner et tensioner Table de charge sur top sheave :

Manoeuvre de dploiement :
Phase 1 (dynamique sur 2263 s) : extension vrins de 17561 29255 mm Phase 2 (statique) : avancement chariots de 6 m et rtraction vrins de 29255 27900 mm Phase 3 (dynamique sur 346 s) : extension vrins de 27900 29689 mm Phase 4 (statique) : avancement chariots de 12 m et rtraction vrins de 29689 26404 mm Phase 5 (dynamique sur 754 s) : extension vrins de 26404 30300 mm Aucune charge sur le top sheave Table de charge sur aligner et tensioner :

Angle tour 90 85 70 40 28

Tension externe sur top sheave 450 t / 43 400 t / (geom) 100 t / (geom) 55 t / 71 0 / (geom)

Tension externe sur top sheave 450 t / 90 400 t / 85 100 t / 70 55 t / 40 0 / 28

Angle tour 90 85 70 40 28

Tension externe sur aligner 100 t / bobine 100 t / bobine 100 t / bobine 55 t / bobine 0 / bobine

Tension entre aligner et tensioner 100 t 100 t 100 t 55 t 0

Tension externe sur tensioner 400 t / 90 400 t / 85 115 t / 70 55 t / 40 0 / 28

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Scnario B : Cinmatique

B A

F G

H I

J K

C E

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Scnario B : Charges

B A

F G

H I

J K

C E

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Scnario B : Efforts attaches

B A

F G

H I

J K

C E

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Scnario B : Efforts vrins

B A

F G

H I

J K

C E

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Scnario B : Pressions vrin (ch. extension)

B A

F G

H I

J K

C E

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Scnario B : Pressions vrin (ch. rtraction)

B A

F G

H I

J K

C E

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Scnario B : Ecarts course / consigne

B A

F G

H I

J K

C E

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Scnario B : Ecarts course gauche / droite

B A

D C E

F G

H I

J K

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Scnario B : Rtraction point A

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Scnario B : Rtraction point B

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Scnario B : Rtraction point C

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Scnario B : Rtraction point D

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Scnario B : Rtraction point E

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Scnario B : Rtraction point F

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Scnario B : Extension point G

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Scnario B : Extension point H

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Scnario B : Extension point I

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Scnario B : Extension point J

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Scnario B : Extension point K

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Scnario B : Extension point L

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Besoins de confirmation par IMECA

Compte tenu du nombre et de la complexit des documents utiliss, la recherche de minimisation du risque de mauvaise interprtation impose une dmarche de reformulation par MSC suivie dune confirmation par IMECA : Bilan des composants(pages 2 et 3) Tour flexible (pages 4 7) Hydraulique et contrle : Topologie (page 8) Donnes (page 9) Mouvement bateau (pages 10 12) Scnarios de simulation : Dfinition (pages 13 et 24) Rsultats (pages 13 44) Fichiers attachs : Animations des modes de la tour, du mouvement bateau et de la cinmatique de rtraction / dploiement Tableaux Excel des rsultats pour les 3 scnarios En labsence dinformations complmentaires sur lhydraulique / contrle et/ou les scnarios de simulation, les modles et rsultats actuels seront exposs dans le rapport de synthse : Vendredi 23 Mars dans les locaux IMECA Revue des modles et rsultats

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