Control Robots - UNQ

Clase Día Fecha Temario

1 Lunes 5-Aug-01 Introducción general - Transformaciones entre sistemas de coordenadas - Sistemas de referencia
2 Jueves 8-Aug-01 Transformación homogénea - Operadores - Transformación inversa - Trabajo Práctico N°1
3 Lunes 12-Aug-01 Otras representaciones de orientación - Equivalencias ángulo-eje - Trabajo Práctico N°1
4 Jueves 15-Aug-01 Cinemática - Descripción de links - Parámetros D-H - Laboratorio Scorbot N°1 - Trabajo Práctico N°2
5 Lunes 19-Aug-01 Feriado por el 17/08
6 Jueves 22-Aug-01 Asignación de sistemas a links - Problema directo - Trabajo Práctico N°2
7 Lunes 26-Aug-01 Ejemplos de robots industriales - Laboratorio Scorbot N°2
8 Jueves 29-Aug-01 Cinemática inversa - Soluciones al problema inverso - Métodos de solución - Trabajo Práctico N°3
9 Lunes 2-Sep-01 Solución de Pieper - Repetibilidad y exactitud - Laboratorio Scorbot N°3 - Trabajo Práctico N°3
10 Jueves 5-Sep-01 Jacobianos - Movimientos diferenciales - Velocidad de cuerpos rígidos - Propagación de la velocidad - Trabajo Práctico N°4
11 Lunes 9-Sep-01 Jacobianos - Singularidades - Fuerzas estáticas - Trabajo Práctico N°4
12 Jueves 12-Sep-01 Repaso, consultas
13 Lunes 16-Sep-01 Repaso, consultas
14 Jueves 19-Sep-01 Exámen 1
15 Lunes 23-Sep-01 Generación de trayectorias - Polinomios para las articulaciones - Laboratorio Scorbot N°4
16 Jueves 26-Sep-01 Esquemas cartesianos - Problemas de geometría - Trabajo Práctico N°5
17 Lunes 30-Sep-01 Laboratorio Scorbot N°5 - Trabajo Práctico N°5
18 Jueves 3-Oct-01 Recuperatorio
19 Lunes 7-Oct-01 Visita Siderar planta CIFV, o Dana en Pacheco
20 Jueves 10-Oct-01 Dinámica - Tensor de inercia - Trabajo Práctico N°6
21 Lunes 14-Oct-01 Iteraciones de Newton-Euler - Ecuaciones de forma cerrada - Fórmula de Lagrange - Trabajo Práctico N°6
22 Jueves 17-Oct-01 Simulación dinámica - Trabajo Práctico N°6 - Laboratorio Scorbot N°6
23 Lunes 21-Oct-01 Diseño de los mecanismos de un manipulador - Diseño basado en los requerimientos de las tareas
24 Jueves 24-Oct-01 Configuración cinemática - Eficiencia y manipulabilidad - Esquemas de actuación - Rigidez estructural - Trabajo Práctico N°7
25 Lunes 28-Oct-01 Control de los manipuladores - Diagrama en bloques general - Control de sistemas de 2do orden - Trabajo Práctico N°8
26 Jueves 31-Oct-01 Control PID de seguimiento de trayectoria - Modelo y control de una junta - Trabajo Práctico N°8
27 Lunes 4-Nov-01 Arquitectura típica de un controlador - Control no lineal - Trabajo Práctico N°8
28 Jueves 7-Nov-01 Lenguajes de programación de un robot - Niveles de programación - Descripción general de ACL - Programación off-line
29 Lunes 11-Nov-01 Comandos ACL - Mantenimiento de los sistemas robots
30 Jueves 14-Nov-01 Programación ACL
31 Lunes 18-Nov-01 Programación ACL
32 Jueves 21-Nov-01 Laboratorio Scorbot N°7
33 Lunes 25-Nov-01 Repaso, consultas
34 Jueves 28-Nov-01 Repaso, consultas
35 Lunes 2-Dec-01 Exámen 2
36 Jueves 5-Dec-01 Recuperatorio
37 Lunes 9-Dec-01 Coloquio final
38 Jueves 12-Dec-01 Coloquio final, firma libretas

Bibliografía Introduction to Robotics, Mechanics and Control. Craig Jhon J. (Addison-Wesley, 1986)
Robot Manipulation: Mathematics, Programing and Control. Paul Richard P. (MIT Press, 1981)
Robot Analysis and Control. H. Asada
Sistemas de Control Automático. B. C. Kuo
Manuales Scorbots

Laboratorio Scorbot N°1 Introducción a los Scorbots

Laboratorio Scorbot N°2 Parámetros D_H, Cinemática directa
Laboratorio Scorbot N°3 Tensiones a motores de CC, Repetibilidad lazo abierto y cerrado
Laboratorio Scorbot N°4 Aplicación de lead by nose
Laboratorio Scorbot N°5 Trayectorias, perfiles de velocidad
Laboratorio Scorbot N°6 Control de una junta. Parámetros PID.
Laboratorio Scorbot N°7 Programación Advanced Control Language.

Trabajo Prático N°1 Ejercicios sobre Transformaciones entre sistemas de coordenadas

Trabajo Prático N°2 Ejercicios sobre Cinemática
Trabajo Prático N°3 Ejercicios sobre Cinemática inversa
Trabajo Prático N°4 Ejercicios sobre Jacobianos
Trabajo Prático N°5 Ejercicios sobre Generación de trayectorias
Trabajo Prático N°6 Ejercicios sobre Dinámica
Trabajo Prático N°7 Ejercicios sobre Diseño
Trabajo Prático N°8 Ejercicios sobre Control lineal

14071537.xls - 02/07/2009