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Calculateurs Temps Réel
Cours Informatique Industrielle
LotfiBoussaid@yahoo.fr
ENIM – Université de Monastir
2007 - 2008
Lotfi BOUSSAID Cours Informatique Industrielle 1

Chaîne de montage Citroën AX
Quelles sont les compétences nécessaires ?

Plan du cours
• Technologies des Circuits Intégrés
• Les Alimentations Électriques
• Architecture des Microordinateurs PC
• Motorisation et Commande de Machines
• Les Microcontrôleurs : Étude de cas – Le 16F84

Plan du cours

Technologies desRéelCircuits Intégrés
Calculateurs Temps
• Introduction
• La Famille TTL
• La Famille CMOS
• La Famille ECL

Calculateurs Temps
Introduction
Niveau d’intégration des circuits intégrés
Classification selon le nombre de transistors par boîtier
Catégorie Nombre de portes (n)
SSI : Small Scale of Integration n ~ 100
MSI : Medium Scale of Integration ~ 1000
LSI : Large Scale of Integration 10 000 < n < 100 000
VLSI : Very Large Scale of Integration 0.1 < n < 1 Million
Taux d’intégration actuellement : Plus de 1 Million de portes

Calculateurs Temps
Introduction
Famille de circuits intégrés utilisant des transistors bipolaires

Calculateurs Temps
Introduction
Famille de circuits intégrés utilisant des transistors bipolaires
Classification selon la nature des éléments utilisés
Logique
Logique saturée
saturée Logique
Logique non
non saturée
saturée
Deux états : Bloqué ou Saturé Deux états : Conducteur ou Bloqué
RTL (Resistor Transistor Logic) : TTL

Logique à résistance en entrée et transistor en sortie LS (Low Power Schottkey)
DTL (Diod Transistor Logic) : ALS (Advanced Schottkey)
Logique à diode en entrée et transistor en sortie S (Schottkey)
TTL (Transistor Transistor Logic) : ECL (Emmitter Coupled Logic) :
Logique à transistor en entrée et transistor en sortie Couplage électrique des émetteurs
Série N (Normale), H (High Speed), L (Low power) Électronique numérique très rapide

Calculateurs Temps
Introduction
Famille de circuits intégrés utilisant des
Transistors à Effet de Champ à Grille Isolé
MOS (Metal Oxid Semiconductor) :
Composé au départ par des transistors à canal P (PMOS) puis à canal N (NMOS)

Calculateurs Temps
Introduction
CMOS (Complementary MOS) :
Composé par deux paires de 2 MOS différents
Cohabitation NMOS/PMOS
Pas de consommation statique
Longueur de canal technologie moderne 0.09um

Calculateurs Temps
Introduction
Les Boîtiers
Les boîtiers plats (Flat Package) :
Les boîtiers DIL (Dual In Line) :
Encoche

Calculateurs Temps
Introduction
Les Boîtiers
Les boîtiers SO (Small Outline) :
Les boîtiers Chip Carrier

Calculateurs Temps
Introduction
Les Boîtiers
Les boîtiers Pin Grid Array (réseau de connexion)

Calculateurs Temps
Introduction
Gamme de températures
Î Série militaire : -55°C à +125°C
Il existe deux séries :
Î Série commerciale : 0°C à +70°C
Caractéristiques Électriques Statiques
Î Tension d’alimentation : C’est la différence de potentiel à appliquer au circuit pour un

fonctionnement correct
Î Courant consommé : Courant fourni par le générateur délivrant la tension nominale
Î Puissance statique : Tension d’alimentation x Courant consommé

Pour les circuits TTL, elle dépend du niveau logique
On prend une valeur moyenne entre 1et 100 mW par porte

Calculateurs Temps
Introduction
Caractéristiques Électriques Statiques (Suite)
Î Niveaux logiques : Un circuit délivre une tension pouvant avoir deux niveaux logiques
haut (H: High) et bas (L: Low)
Exemple de caractéristiques d’un inverseur
Î VIL Voltage Input Low

Î VIH Voltage Input High
Î VOL Voltage Output Low
Î VOH Voltage Output High
1. VI < VIL (niveau logique 0) : Tension de sortie est VOH (niveau logique 1)
2. VIL < VI < VIH : Régime linéaire, inverseur fonctionne en amplificateur
3. VI > VIH : la tension de sortie est VOL

Calculateurs Temps
Introduction
Caractéristiques Électriques Statiques
Î Immunité au bruit : Insensibilité aux parasites. C’est le degré avec lequel une porte
logique peut supporter des variations en entrée sans modifications
en sortie.
Î Entrance et Sortance : Entrance est le nombre maximal d’entrées indépendantes
supportées par la porte. La Sortance est le nombre maximal
d’entrées qu’une porte peut alimenter sans modification du
niveau haut ni du niveau bas.
Î Vitesse de commutation – Temps de propagation : C’est le temps moyen que met le
signal pour franchir l’opérateur logique (2 à 100 ns)

Technologies des Circuits Intégrés
Problématique
Les niveaux HAUT et BAS, en entrée et en sortie, VIH, VOH, VIL et VOL sont définis par :
- Niveaux bas en entrée si 0 ≤ Ve ≤ VIL

- Niveaux bas en sortie si 0 ≤ Vs ≤ VOL
- Niveaux haut en entrée si VIH ≤ Ve ≤ Vcc
- Niveaux haut en sortie si VOH ≤ Vs ≤ Vcc
Entre
Entre le
le niveau
niveau haut
haut et
et le
le niveau
niveau bas
bas doit
doit exister
exister une
une «« plage interdite »,
plage interdite », pour
pour qu’il
qu’il n’y
n’y ait
ait
pas
pas ambiguïté.
ambiguïté.

Problématique
Pour assurer que le circuit B comprend bien les signaux issus du circuit A, on doit avoir :
V
VOHMIN > V IHMIN
OHMIN > VIHMIN
V
VOLMAX < V ILMAX
OLMAX < VILMAX

Calculateurs Temps
Historique
Resistor-Transistor Logic (Technologie Obsolète)
640
470
NON NOR OR
Diod -Transistor Logic (Technologie Obsolète)
NOR

Calculateurs Temps
La famille TTL (Transistor-Transistor Logic)

Alimentation : 5V ± 5%
S= E0 . E1
Architecture interne
Identification d’un circuit TTL : (ex: SN 74 AS 169 N)
− SN, DM : champ littéral qui indique le constructeur.

− 74 ou 54 : gamme de températures normale (0°C à 70°C) ou militaire (-55°C à +125°C).
− AS, S, ...: technologie ici advanced shottky, shottky.
− 169, 283, ...: fonction logique.
− N, J, P, NT...: type de boîtier (ici DIL plastique ou céramique).

Calculateurs Temps
• Consommation non négligeable : Quelques milliwatts par porte

• Fréquences maximales de fonctionnement comprises entre 10 et 100 Mhz suivant les versions.

Calculateurs Temps
Niveaux d'entrée et de sortie
Voh mini = 2,4V Vol maxi = 0,4 V

Vih mini = 2 V Vil maxi = 0,8 V L'immunité aux bruits est de 0,4 V

Calculateurs Temps

Courant à l'entrée et à la sortie
Î
ÎAA l'état
l'état bas
bas une
une entrée
entrée TTL
TTL aa besoin
besoin d'und'un courant
courant sortant
sortant IIilil maxi
maxi == 1,6mA
1,6mA
Î
ÎAA l'état
l'état haut
haut le
le courant
courant d'entrée
d'entrée est
est IIihih maxi
maxi == 40µA
40µA
Î
Î La
La sortie
sortie peut
peut délivrer
délivrer Ioh
Ioh maxi
maxi == 400µA
400µA au au 1L
1L et
et absorber
absorber Iolmaxi
Iolmaxi == 16mA
16mA au
au 0L
0L
La
La sortance
sortance est
est donc
donc de
de 10
10 en
en TTL
TTL ::
La
La sortance
sortance correspond
correspond au
au nombre
nombre d'entrées
d'entrées qu'une
qu'une sortie
sortie peut
peut commander
commander
Paramètres dynamiques
Le
Le passage
passage du du 0L
0L au
au 1L
1L d’une
d’une sortie
sortie logique
logique (ou
(ou inversement
inversement du
du 1L
1L au
au 0L
0L )) n'est
n'est pas
pas instantané.
instantané.
IlIl faut
faut tenir
tenir compte
compte du
du temps
temps de
de propagation
propagation tptp qui
qui dépend
dépend du
du temps
temps de
de montée
montée tm tm et
et du
du temps
temps de
de
descente
descente td. td.

Calculateurs Temps

Temps de propagation
Tp varie selon la sous-famille de 10ns (TTL " N ") à 1,5ns (TTL " AS ")

Calculateurs Temps

Interfaçage : Sortie collecteur ouvert
Pull-up Pull-down
R1
R2
R1 doit imposer 1L sur l'entrée quand l'interrupteur est ouvert. R1 = 10 k par exemple
R2 doit imposer 0L sur l'entrée quand l'interrupteur est ouvert. R2 = 390 par exemple

Sortie collecteur ouvert : 3 états
1. Soit la sortie est à l'état haut

2. Soit la sortie est à l'état bas
3. Soit la sortie est en haute impédance (T1 et T2 ouverts)
Une entrée est dédiée à la mise en haute impédance du circuit

La Famille CMOS (Complementary Metal Oxide Semiconductor)
OL 1L
1L OL
Inverseur CMOS


Il existe deux familles de technologies CMOS :
1. Circuits spécialisés à très faible tension d’alimentation (1,5 V), très faible consommation, où la
vitesse n’intervient pas, ou peu (montres, calculettes simples, etc...).
2. Circuits qui concurrencent les familles TTL, rapides, avec une consommation statique pratiquement
nulle : 4000B, 74 C, 74HC, 74 HCT, 74 ACT, 74 FACT etc...
Les familles 74xxx sont fonctionnellement équivalentes aux familles TTL, mais le brochage des
circuits est parfois différent, la lettre ‘T’ indique la compatibilité de niveaux électriques avec les
familles TTL.
• Consommation négligeable : 0.1 milliwatts par porte

• Fréquences plus rapides pour les familles HC,HCT et ACT

Porte
Porte NOR
NOR Porte
Porte NAND
NAND

Calculateurs Temps

Alimentation : 3V à 18V
Identification d’un circuit CMOS :

1. CMOS classique : Série 4000B - 74Cxx
2. CMOS rapides ( High Speed CMOS ) : 74HCxx, 74HCTxx.
Immunité aux bruits :
Voh mini = 0,95.Vcc Vol maxi = 0,05.Vcc

Vih mini = 0,55.Vcc Vil maxi = 0,45.Vcc L'immunité aux bruits est de 0,4.Vcc

Calculateurs Temps

Courant à l'entrée et à la sortie
Î
Î Les
Les courants
courants d'entrée
d'entrée sont
sont inférieurs
inférieurs àà 1µA
1µA et
et les
les sorties
sorties peuvent
peuvent véhiculer
véhiculer plus
plus de
de 11 mA.
mA.
La
La sortance
sortance est
est limitée
limitée non
non pas
pas par
par les
les courants
courants d'entrée-sortie
d'entrée-sortie mais
mais par
par les
les capacités
capacités
parasites
parasites (5pF)
(5pF) d'entrée
d'entrée qui
qui réduisent
réduisent les
les temps
temps de
de commutation.
commutation.
Paramètres dynamiques
Tp varie
Tp varie en
en fonction
fonction du
du niveau
niveau de
de l'alimentation
l'alimentation Vcc.
Vcc. La
La vitesse
vitesse augmente
augmente quand
quand on
on fait
fait croître
croître Vcc.
Vcc.
Mais
Mais chaque
chaque entrée
entrée CMOS
CMOS présente
présente une
une capacité
capacité parasite
parasite de
de 5pF.
5pF. La
La capacité
capacité vue
vue par
par la
la sortie
sortie influe
influe
fortement
fortement sur
sur le
le temps
temps de
de réponse.
réponse.

Calculateurs Temps

Temps de propagation
Le temps de propagation Tp augmente quand l’alimentation diminue

Calculateurs Temps
Pull-up Pull-down :
R1
R2
R1 = R2 = 10 k

Calculateurs Temps
La Famille ECL (Emitter-Coupled Logic )
Vcc = Gnd
Vee = -5,2V
1L = -1V
0L = -1,6V
4 entrées Or / Nor

Calculateurs Temps
La Famille ECL (Emitter-Coupled Logic )
- Technologie Très rapides, TP inférieur à la nanoseconde par porte

- Temps d’accès de moins de 10ns pour les mémoires
- Incompatible TTL
Les domaines d’applications des technologies ECL sont :
les « super ordinateurs », et les parties hautes fréquences des systèmes de télécommunication

Calculateurs Temps
Comparaison TTL - CMOS
TTL CMOS
- Très large gamme de fonctions - Tension d’alimentation variable

- Bonne immunité aux bruits - Excellente immunité aux bruits
Avantages - Bonne sortance - Consommation statique quasi-nulle
- Temps de propagation faible - Densité d’intégration élevée
- Sortance faible
- Consommation statique
- Étages amplificateurs nécessaires
Inconvénients importante - Sortance élevée avec ACT, FACT
- Densité d’intégration réduite
- Temps de propagation important

Calculateurs Temps
Adaptation TTL - CMOS
Fonction OUI (Bufferisation)
Autres Exemples de circuits intégrés :

Exemples de circuits Buffer inverseur
CMOS : 4010, 4050 CMOS : 4009, 4049
TTL : 7407, 7417, 5407, 5417 TTL : 7404, 7405, 7406, 7416.

Plan du cours

LesCalculateurs
Alimentations
Temps Réel Électriques
Alimentation stabilisée classique
Puissance < 100 Watt
1. Transformateur
2. Pont de redressement
3. Filtrage
4. Régulation
5. Filtrage
- Rendement : entre 25 – 50 %
- Pas chère à fabriquer
- Pour une puissance de 300W il faut fournir 900w (Pertes 600W)

LesCalculateurs
Alimentations
1. Le transformateur
U = 4,44 . Bmax . N . S . F
U1 = K . n1 et U2=K . N2 (avec K = 4,44 . Bmax . S. F)
F : fréquence du réseau
S : section du circuit magnétique du transformateur
N : nombre de spires de l'enroulement considéré
Bmax : valeur maxi de l'induction
Pertes fer sont très faibles (valeur typique 1,1 W/kg) U1•
U1• I1
I1 ~~ U2• I2 Î
U2• I2 Î U1
U1 // U2
U2 == I2
I2 // I1
I1

LesCalculateurs
Alimentations

2. Les montages de redressement
Le
Le montage
montage va
va et
et vient
vient ou
ou parallèle
parallèle (P2)
(P2)
Transformateur à point milieu
Les diodes doivent supporter une tension inverse : Vinv = 2v 2

LesCalculateurs
Alimentations

2. Les montages de redressement (suite)
Le
Le montage
montage en
en pont
pont de
de Graetz
Graetz ou
ou parallèle
parallèle double
double (PD2)
(PD2)
Les diodes doivent supporter une tension inverse :
Vinv = v 2

LesCalculateurs
Alimentations
3. Filtrage 10ms
La
La valeur
valeur de
de la
la capacité
capacité dépendra
dépendra du
du courant
courant absorbé
absorbé et
et du
du ΔV
ΔV
Exemple :
Si l'on désire un ΔU maxi de 0,5 V avec un courant moyen de 110 mA, on aura :

LesCalculateurs
Alimentations
4. Les Régulateurs de Tensions
Un régulateur sert à réguler ou stabiliser un potentiel sur sa broche de sortie , il peut

être fixe ou réglable ( vis de réglage 25 tours ) et être positif ou négatif par rapport à la
masse ( ex: 7805 positif avec en sortie +5V et 7905 négatif avec en sortie -5V )
Le " L " est utilisé pour les boîtiers TO 92 , I max 100mA
Le " T " est utilisé pour les boîtiers TO220 , I max 1,5A
Le " K" ou " CK " pour des boîtiers TO3 , I max 3 A

LesCalculateurs
Alimentations

4. Les Régulateurs de Tensions (suite)
Us Is C1 D1 TR1 Utr1 Fu1

Intensité
Tension Condensateur Pont ou Puissance Tension Fusible
Type de sortie
de sortie de filtrage MINI Diodes transfo transfo secteur
MAX
7805 +5V 1A 2200 μF - 16 V 1,5A 100V 16 VA 9V 100 mA
78L05 +5V 0,1 A 220 μF - 16 V 0,5A 100V 1 VA 9V 100 mA
78T05 +5V 3A 4700 μF - 16 V 4 A 100V 30 VA 9V 200 mA
7806 +6V 1A 2200 μF - 16 V 1,5A 100V 16 VA 9V 100 mA
7808 +8V 1A 2200 μF - 25 V 1,5A 100V 16 VA 12 V 100 mA
7809 +9V 1A 2200 μF - 25 V 1,5A 100V 16 VA 12 V 100 mA
7812 + 12 V 1A 2200 μF - 35 V 1,5A 100V 16 VA 15 V 100 mA
78L12 + 12 V 0,1 A 220 μF - 35 V 0,5A 100V 3 VA 15 V 100 mA
78T12 + 12 V 3A 4700 μF - 35 V 4 A 100V 48 VA 15 V 400 mA
7815 + 15 V 1A 2200 μF - 35 V 1,5A 100V 26 VA 18 V 200 mA
7818 + 18 V 1A 2200 μF - 40 V 1,5A 100V 26 VA 24 V 200 mA
7824 + 24 V 1A 2200 μF - 40 V 1,5A 100V 26 VA 24 V 200 mA

LesCalculateurs
Alimentations

4. Les Régulateurs de Tension (suite)
Uo supérieur ou égal à U régulateur + 2 à 3 V
en ne dépassant pas 35 V, pour U régulateur < 18 V,

ou en ne dépassant pas 40V, pour U régulateur > 20V.

LesCalculateurs
Alimentations

Réalisation pratique
Alimentation symétrique + 12 V -12 V / 1 A (1 ampère sur chaque sorties)
Il faudra tenir compte:

~ de la variation de tension du réseau 220 V à + ou - 10 %,
~ de la chute de tension des diodes,
~ de la valeur de la tension à stabiliser.
Solution
Solution ::
Transformateur
Transformateur 220
220 V
V -- 22 xx 15
15 V
V
U max = 15 2 = 21,2V
-10% = - 2,1 V
-chute de tension des diodes = -1,2 V
Umax
Umax == 17,9V
17,9V
ΔU = [ 17,9 V – ( U rιgulateur + 2V ) ] avec U régulateur = 12V Î ΔU=3,9

ΔU=3,9 V
V

LesCalculateurs
Alimentations

Réalisation pratique
Alimentation symétrique + 12 V -12 V / 1 A (1 ampère sur chaque sorties)
I 1A
C= = = 2564 μF On choisira C = 3300uF / 25V en valeur normalisée
100.ΔU 100 ⋅ 3,9
-- Tension
Tension dede service
service (15
(15 xx racine
racine de de 22 == 21,
21, 2V)
2V) :: Normalis ée àà 25V
Normalisée 25V
-- Le
Le pont
pont redresseur
redresseur (PT1
(PT1 etet 2)
2) :: 50V
50V // 11 AA
-- Le transformateur :
Le transformateur : 220 V, 2 x 15 V, 30 VA
220 V, 2 x 15 V, 30 VA minimum
minimum
Note
Note :: les
les deux
deux enroulements
enroulements du du secondaire
secondaire dudu transformateur
transformateur doivent
doivent produirent
produirent
chacun
chacun 11 A. A. Soit
Soit 22 A
A au
au total
total pour
pour deux
deux sorties.
sorties.
-- La
La puissance
puissance du du transformateur
transformateur sera
sera donc
donc :: 15V
15V .. 2A
2A == 30VA
30VA au
au minimum.
minimum
minimum.

LesCalculateurs
Alimentations
Alimentation à découpage
Principe du découpage d'une alimentation

LesCalculateurs
Alimentations
Alimentation à découpage
Principe
Principe de
de fonctionnement
fonctionnement d'une
d'une alimentation
alimentation àà ddécoupage
écoupage
Pertes
Pertes dues
dues au
au ddécoupage
écoupage

LesCalculateurs
Alimentations
Alimentation à découpage Sécurité utilis

Sécurité ée dans
utilisée dans les
les alimentations
alimentations àà ddécoupage
écoupage
Production
Production des
des différentes tensions
différentes tensions DC
DC

LesCalculateurs
Alimentations
Alimentation à découpage PC

Plan du cours

Architecture des
Calculateurs Microordinateurs
Temps Réel PC
Architecture du 80x86-Pentium
Unité d’interface
de bus
Unité d’exécution

Architecture des
Temps Réel PC
Les registres du 80x86-Pentium
Accumulateur
Base Registres Généraux

Count
Data
Stack Pointer Registres pointeurs

Base Pointer
Source Index
Registres index
Destination index
Code Segment
Data Segment Registre compteur de programme
Stack Segment Registres de
Extra Segment Segment
Registre des indicateurs

Architecture des
Temps Réel PC
Organisation d’une carte mère à base d’un PC

Architecture des
Temps Réel PC
Architecture d’un PC

Architecture des
Temps Réel PC
Les interruptions du 8086
Il existe 2 catégories d’interruptions: les interruptions hardware et les interruptions Software
- Les interruptions hardware surviennent lorsque les lignes RST, NMI ou INTR du 8086
sont activées.
- Les interruptions software surviennent lorsque l’instruction INT apparaît ou lors

d’exceptions logiciel (exemples: débordement de pile (stack overflow), division par zéro…).
- Les sauts conditionnels ou inconditionnels ainsi que les appels de sous-routines ne sont
pas des interruptions.
- Une interruption de haute priorité peut interrompre une interruption de priorité inférieure.
- Une interruption de basse priorité ne peut pas interrompre une interruption de priorité
égale ou supérieure. L’interruption Reset est la plus prioritaire.

Architecture des
Temps Réel PC
Interruptions matérielles (1)

Architecture des
Temps Réel PC
Interruptions matérielles (2)

Architecture des
Temps Réel PC
Interface Parallèle de l’Imprimante (LPT1 – PIO 8255)
Connecteur DB25 - Femelle
Paramétrage du BIOS
Adressage du port parallèle

Architecture des
Temps Réel PC
Interface Parallèle de l’Imprimante (2)
Le connecteur parallèle LPT comprend 3 « Ports » :
Port de données
Port d’état

Architecture des
Temps Réel PC
Port de contrôle

Architecture des
Temps Réel PC
Le contrôleur de l’interface parallèle (PIO) est le composant 8255
Contrôleur PIO 8255 de liaison parallèle

Architecture des
Temps Réel PC
Programmation de l’Interface Parallèle
(Dos, Win 9x)
En assembleur En pascal En Turbo C
Mov Ax,0378h Port[$378]:=$33; Outportb(0x378,0x33);

Mov Dx,Ax { 33h sur port Data } /* 33h sur port Data */
Mov Al,33h
Out Dx,Al ; 33h sur port Data Data:=Port[$379]; Inportb(0x379,Data);
{lire le port d’état } /* lire le port d’état */
Mov Ax,0379h
Mov Dx,Ax
In Al,Dx ; lire le port d’état
(1) Utilisation d’un driver « Porttalk »
Windows 2000 et XP (Mode protégé) :
http://www.beyondlogic.org/porttalk/porttalk.htm
(2) Utilisation d’une DLL ex : « Inpout.dll »
implementation
function Inp32(port:integer):integer;Stdcall;external 'inpout32.dll' name 'Inp32';
function Out32(port, valeur:integer):integer;Stdcall;external 'inpout32.dll' name 'Out32';
Out32 (base, 170) ;

recu := Inp32 (add.value+1);
http://logix4u.net/Legacy_Ports/Parallel_Port/Inpout32.dll_for_Windows_98/2000/NT/XP.html

Architecture des
Temps Réel PC
Le Port Série du PC
UART (Universal Asynchronous Receiver Transmitter)

Format de transmission série asynchrone
Coté PC Coté Ligne de Transmission
Réception
Réception des
des Données
Données Décalage
Décalage de
de Réception
Réception
1 Caractère 1 Bit
à la fois à la fois
Attente
Attente de
de transmission
transmission Décalage
Décalage de
de transmission
transmission

Architecture des
Temps Réel PC
• Le 8250 : est apparu sur les PC-XT
• Le 16450 Il permet des vitesses de transmission de 38.4 kbits/s sans problème
• Le 16550 Contrairement au 16450 ou on ne pouvait lire ou écrire qu'un seul octet à la fois, le 16550 peut
stocker en mémoire 16 octets avec un buffer pour la réception et un buffer pour l'émission. On peut alors
atteindre des vitesses de transfert de 115.2 kbits/s. Une autre amélioration apportée par le 16550 était
l'utilisation du contrôleur DMA
Format max d'une donnée asynchrone de l'UART 8250

Architecture des
Temps Réel PC
Géométrie du port série Description et attribution des signaux
DCD : Lorsque cette ligne est active haute, elle signale au PC qu'une liaison a été établie avec un correspondant.
RX : cette ligne est une entrée. C'est ici que transitent les informations du correspondant vers l'ordinateur.
TX : cette ligne est une sortie. Les données du PC vers le correspondant sont véhiculées par son intermédiaire.
DTR : Lorsque cette ligne est active haute, elle permet au PC de signaler au correspondant que le port série a été
libéré et qu'il peut être utilisé s'il le souhaite.
GND : c'est la masse. DSR . Cette ligne est une entrée active haute. Elle permet au correspondant de signaler
qu'une donnée est prête. RTS : Lorsque cette ligne est active haute, elle indique au correspondant que le PC veut
lui transmettre des données. CTS : cette ligne est une entrée active haute. Elle indique au PC que le
correspondant est prêt à recevoir des données. RI : cette ligne est une entrée active haute. Elle permet à
l'ordinateur de qu'un correspondant veut initier une communication avec lui.

Architecture des
Temps Réel PC

Architecture des
Temps Réel PC

Architecture des
Temps Réel PC
Le Port Série du PC et le Modem

Architecture des
Temps Réel PC
Le Port Série USB (Universal Serial Bus)
Introduction :
- Interface série à haut débit
- Connexion série est plus économique que la connexion parallèle
Architecture du bus USB :
- Connexions se font point à point
- Jusqu’à 127 périphériques
- longueur maximale : 5 mètres

Architecture des
Temps Réel PC
Connectique :
Connecteur Type A Connecteur Type B
Identification des fils :
1 rouge : alimentation Vbus (+5V)

2 blanc : D-
3 vert : D+
4 noir : masse

Architecture des
Temps Réel PC
Vitesse de transmission :
Le bus USB propose plusieurs vitesses de communication :
- Haute Vitesse (High Speed) : 480 Mbits/s : Périphériques très haut débit ; ex :camera...
- Pleine Vitesse (Full Speed) : 12 Mbits/s : Périphériques haut débit : scanners, imprimantes....
- Basse Vitesse (Low Speed) : 1,5 Mbits/s : Périphériques d'interface utilisateur : claviers, souris,
Identification de la vitesse
Pleine vitesse Basse vitesse

Architecture des
Temps Réel PC
Les caractéristiques matérielles du bus :
La norme USB définie 3 états sur les lignes du bus :
État différentiel ‘0’ quand : Data+ - Data- < -200mV
État différentiel ‘1’ quand : Data+ - Data- > 200mV
État Single Ended Zero (SE0) : -200mV < Data+ - Data- < 200 mV
Réinitialisation d'un appareil s'il est maintenu plus de 10 ms
Codage des données NRZI (Non Retour à Zéro Inversé)

Architecture des
Temps Réel PC
Protocole de communication du bus :
Il existe deux types de paquets principaux :
- Les paquets JETON (TOKEN)

- Et les paquets DONNEE (DATA) :
Composition d'un paquet TOKEN : Composition d'un paquet DATA :
8 bits 8 bits 7 bits 4 bits 5 bits 8 bits 8 bits 0 to 512 bits 16 bits
SYNC PID ADDRESS ENDP CRC SYNC PID PAYLOAD CRC

Plan du cours

Motorisation et Commande de Machines
Les Moteurs Électriques

I. Moteur à courant continu
1. Excitation série
2. Excitation séparée
3. Micromoteur
4. Servomoteur
5. Moteur Brushless
II. Moteur pas à pas

1. A aimant permanent
2. A réluctance variable
3. Hybride
III. Moteur Alternatif

1. Universel
2. Monophasé
3. Triphasé
4. Moteur Synchrone

Les Moteurs Électriques
Comment choisir le moteur adéquat

pour mon application ?

Critères de choix d’un Moteur

1. Critères dépendant de l’application
- Application de puissance (électropompes, traction, etc.)
- Application embarquée (alimentée par batterie)
- Application à vitesse constante
- Application à couple important au démarrage
- Application grand public (Machine à laver, Chyniol, électroménager, etc.)
- Application de précision
- Application de modélisme
2. Critères spécifiques au Moteur

- Couple et couple au démarrage
- Rendement
- Vitesse (constante ou variable)
- Coût
- Taille et poids (encombrement)
- Charge (Constante ou variable)

Fonction d’un moteur
puissance électrique moteur puissance mécanique
fournie par l’alimentation Disponible sur l’arbre

électrique du moteur
(puissance absorbée) (puissance utile)
Pertes = (Puissance absorbée – Puissance utile)

Bilan de puissances
Puissance absorbée :
Pa = Um × Im
Pertes joule :
Pj = R × Ieff²
Puissance électrique :
Pe = E × Im (Puissance électrique transmise à la partie tournante)
Pertes constantes :
Pc Ces pertes sont la somme des pertes mécaniques et magnétiques.
Elles sont constantes à une vitesse donnée et peuvent se déterminer à vide.
Puissance utile :
Pu Pu = C × Ω (Couple en N m . Vitesse en rad / seconde)
C'est la puissance mécanique fournie par le moteur pour entraîner la charge.
Un couple de
Un couple 1Nm signifie
de 1Nm signifie que
que l'on
l'on peut
peut exercer
exercer une force de
une force de 1N (100g) au
1N (100g) au bout
bout d'une tige de
d'une tige de 1m
1m
Rendement : R = Pu/Pa

Force de Laplace
règle des 3 doigts de la main droite : courant – champ - force
Le module de la force F est proportionnel :
- à la valeur absolue de l'intensité du courant |I|,

- à la longueur L de la partie du conducteur plongée dans le champ magnétique ici L ,
- à l'intensité B du champ magnétique,
- au sinus de l'angle a formée par le conducteur et le vecteur champ magnétique B

I. Le Moteur à Courant Continu

Principe de fonctionnement
Lorsque les conducteurs sont parcourus par un courant, ils sont soumis à des forces F1 et F2 qui tendent
à faire tourner le rotor. Le collecteur permet d'inverser le sens du courant dans les conducteurs lorsque
ceux-ci passent le plan vertical. Ainsi le sens du couple des forces F1 et F2 et donc le sens de rotation du
moteur est conservé.


Les bobinages d'induit
Le collecteur est constitué de bagues conductrices où frottent 2 balais appelés charbon.
L'induit se comporte comme une seule et même bobine lorsqu'il est alimenté par les balais.


1. STATOR
La carcasse, les pôles principaux et les pôles de commutation sont entièrement feuilletés.
Les composants du stator sont soudés ensemble dans un bâti de fixation qui aligne et presse les tôles
ensemble en une unité monobloc.
2. INDUIT (Rotor)
Le noyau d'induit est constitué de disques en tôles électromagnétiques isolées.
L'enroulement d'induit est en cuivre isolé verni. Les bobinages de cuivre sont placés dans l'isolant des
encoches.


1. Les moteurs à excitation parallèle
Moteur courant continu Moteur à excitation parallèle
2. Les moteurs à excitation série
Moteur courant
continu à aimant
Permanent Moteur à excitation série
Induit + inducteur


2 modes d’alimentation
I Rrotor Rstator I U
Rrotor
E’ U E’
Excitation
Excitation séparée
séparée Excitation
Excitation série
série
-- inducteur
inducteur == circuit
circuit indépendant
indépendant -- induit
induit et
et inducteur
inducteur dans
dans le
le même
même circuit
circuit
(donc
(donc 22 alimentations)
alimentations) -- une
une alimentation
alimentation unique
unique en
en continu
continu
-- alimentation
alimentation continue
continue pour
pour l’induit
l’induit


Équations électriques
Loi d’Ohm U (V ) = E '+ RI (convention récepteur)
excitation séparée : R = Rrotor

excitation série : R = Rrotor + Rstator
Fc.e.m induite E ' (V ) = K E 'ΦΩ
Φ flux à travers les spires de l’induit (Wb)

Ω vitesse de rotation (rad/s)
K constante
Vitesse de rotation Ω = E’ / KE’ Φ = (U-RI) /KE’ Φ

Ω(rad/s) = N(tr/mn).2π/60 = n(tr/s).2π


Relation Puissance - Couple
P=C. Ω
Puissance = Couple . Vitesse
Watts = (N.m) . (Rad/s)
A tout terme de puissance on peut donc associer un couple


Couples
Relation de définition
Couple moteur Putile = Cmot . Ω (1)
Couple de pertes collectives Pfer + Pméca = Cpertes . Ω (2)
Couple Électromagnétique Cemag = Cpertes + Cmot
(1) : la puissance se répartit entre couple moteur et vitesse

(2) : pertes constantes, mesurées par un essai à vide
(3) : Cemag = KCΦI


Rendement
Putile
¾ Définition générale η=
Pabsorbée
Cmot ⋅ Ω
Moteur à excitation série η=
UI
Moteur à excitation séparée :
- inducteur à aimant permanent Cmot ⋅ Ω

pas de pertes dans le circuit inducteur η=
UI
Cmot ⋅ Ω
- inducteur bobine
η=
pertes dans le circuit inducteur
UI + PJ inducteur

Applications
- Applications nécessitant un couple de démarrage important
- Couple / vitesse de pente importante
- Applications pouvant être alimenté par batterie
- Applications fonctionnant à vitesse constante
Avantages : Inconvénients :
- Régulation de vitesse plus facile - Coût relativement élevé pour des puissances importantes
- Rendement relativement élevé - Usure du système collecteur / charbons
Utilisation :
- Moteurs à excitation parallèles : Pompes hydrauliques, Ventilateurs, etc.
- Moteurs à excitation série : (gros couple au démarrage et faible vitesse)
démarreurs d'automobiles, traction (locomotives), métro, etc.
Choix du moteur :
- Vitesse de 1000 à 5000 tr/mn Î Moteur direct

- Vitesse < 500 tr/mn Î Moteur à réducteur de vitesse
Puissance utile :
- Pu (w) = (2π/60) C(N.m) N(tr/mn)

Motorisation et Temps
Calculateurs Commande
Réel de Machines
Exercice :
Un moteur à excitation indépendante actionne un monte-charge. Il soulève une masse de deux
tonnes à la vitesse d’un mètre par seconde. Le moteur est alimenté sous 1500 V, sa résistance
d’induit est de 1,6 Ω , le rendement de l’ensemble du système est de 70 % (on négligera les
pertes du stator).
Calculer la puissance absorbée par le moteur ainsi que le courant appelé lors de la montée.
Puissance utile fournie par le moteur : P = M . g . v
Réponse :
Puissance utile fournie par le moteur : P = M . g . v
Pu = 2 ⋅ 103 × 9,8 ×1 = 19600W

Pu
Puissance absorbée par le moteur P = = 28000 W
0 ,7
P 28000
P = UI ⇒I= = = 18,7 A
U 1500

Réel de Machines
3. Le Micromoteur à Courant Continu
- Stator (Inducteur) à aiment permanent
- Rotor (Induit) bobiné


Commande de Micromoteur à Courant Continu
1-
1- Commande
Commande par
par un
un transistor,
transistor, un
un seul
seul sens
sens de
de rotation
rotation
La consommation d’un tel moteur est d’environ

100mA, il est donc impossible de le connecter
directement sur une patte du PIC
Solution 11 :: Transistor
Solution Transistor MOS
MOS :: BUZ11
BUZ11


2-
2- Commande
Commande par
par relais
relais 12V/600
12V/600 ohms,
ohms, un
un seul
seul sens
sens de
de rotation
rotation
Porte TTL à sortie collecteur ouvert :
74ALS16
+V Iol max=40mA
Le courant nécessaire pour le relais est égal à:

Io = 12/600 = 20mA

Réel de Machines
3-
3- Commande
Commande par
par relais
relais 12V/10
12V/10 ohms,
ohms, un
un seul
seul sens
sens de
de rotation
rotation
Transistor Darlington :
Ex: TIP121
Pouvant fournir jusqu’à 5 A
La commande du relais se fait avec un "0" logique


3-
3- Commande
Commande par
par pont
pont en
en H,
H, deux
deux sens
sens de
de rotation
rotation
Solution 22 :: Pont
Solution Pont en
en H
H
L298


Applications à base de Micromoteur à Courant Continu
- Robotique
- Modélisme
- Applications à encombrement minimum
- Applications portables (ex: mini-perceuses)
- Informatique stockage de données
- les télécoms (portables, satellites, les câblages et relais...)
- Domaine médicale ((prothèses et greffes, endoscopie, instruments chirurgicaux...)
- Micro-outillage


4. Le Servomoteur
Définition :
- Un servomoteur est un moteur conçu pour générer le mouvement précis d'un élément mécanique
selon une commande externe.
- Un servomoteur est un système motorisé capable d'atteindre des positions prédéterminées, puis de
les maintenir.
- La position est : dans le cas d’un moteur rotatif, une position d'angle et, dans le cas d’un moteur
linéaire une position de distance.
Constitution d’un servomoteur :
Le servomoteur est constitué d’un moteur à courant continu relié à un réducteur, et asservit par un
potentiomètre et un circuit de contrôle


4. Le Servomoteur
Commande
+
_ M Réducteur
Réducteur Potentiomètre
Potentiomètre
Commande d’un Servomoteur
On doit appliquer des impulsions selon

la norme suivante


Applications à base de Servomoteur
Manoeuvre des vannes industrielles
Modélisme Servomoteurs multi tours Servomoteurs à fraction de tours
Servomoteurs à déplacement linéaire (bouchon de baignoire)


5. Le Moteur Brushless (Sans balais)
- Un rotor à aimant tournant de 2 ou 4 pôles.
- Le stator, composé d’un bobinage de 3 à 4

phases, alimenté par une électronique de
puissance
- Un aimant servant à exciter les capteurs à effet

Hall qui sont utilisés par l’électronique qui assure
l’alimentation successive des phases.
Pour une durée de vie optimale du moteur, le rotor est monté sur roulements à billes


5. Le Moteur Brushless (Sans balais)
Les moteurs Brushless est particulièrement adaptée à des applications nécessitant :
- Longues durées de vie
- Vitesses élevées,
- Fonctionnements en conditions d’utilisation difficiles.
- Industrie Automobile
- Applications industrielles
- Modélisme

Réel de Machines
II. Le Moteur pas à pas
Résolution : de 4 à 400 pas
Positionnement angulaire de
Signal électrique numérique
caractère incrémental
On peut distinguer trois catégories technologiques :
- Moteur à aimants permanents

- Moteur à reluctance variable.
- Moteur hybride

Réel de Machines
1. Moteur à aimants permanents
Un aimant permanent est solidaire de l'axe du moteur (rotor). Des bobines excitatrices sont placées
sur la paroi du moteur (stator) et sont alimentées chronologiquement. Le rotor s'oriente suivant le
champ magnétique créé par les bobines.

Réel de Machines
2. Moteur à reluctance variable
Il s'agit d'un moteur qui comporte un rotor à encoches se positionnant dans la direction
de la plus faible réluctance : ce rotor, en fer doux, comporte moins de dents qu'il n'y a de
pôles au stator. (la réluctance est le quotient de la force magnétomotrice d'un circuit
magnétique par le flux d'induction qui le traverse)

Réel de Machines
3. Moteur hybride
Le moteur hybride est une combinaison du moteur à reluctance variable et du moteur à
aimant permanent.

Réel de Machines
Comparaison des trois moteurs
Comparaison des performances des trois types de moteurs pas à pas
Moteur à aimant Moteur à reluctance

Type de Moteur Moteur Hybride
permanent variable
Résolution
Moyenne Bonne Élevée
(nombre de pas/tour)
Couple moteur Élevée Faible Élevée
Il dépend du : Il dépend du :
Il dépend uniquement
- Sens du courant - Sens du courant
Sens de rotation de l’ordre d’alimentation
- Ordre d’alimentation des bobines - Ordre d’alimentation
des bobines des bobines
Fréquence de travail Faible Grande Grande

Réel de Machines
I22
I22
I2
I2 I21
I21
I11
I11 I12
I12
I1
I1
Moteur Unipolaire
Moteur Bipolaire

Réel de Machines
Les différents types d’excitation
22 phases
phases 44 phases
phases
I1
I1 I2
I2 I11
I11 I12
I12 I21
I21 I22
I22

Réel de Machines
Commande du moteur pas à pas Unipolaire : 2 phases On

Réel de Machines
Commande du moteur pas à pas Unipolaire : 2 phases On (2)
Une Sortie ULN2003 : Peut fournir 500 mA
Remarque : Pour un courant de 1A on peut utiliser 2 voies du circuit ULN2003 par bobine

Réel de Machines
Commande du moteur pas à pas Unipolaire : 2 phases On (3)
Un Transistor BDX53C (NPN) : Peut fournir 3 A

Un Transistor TIP122 (NPN) : Peut fournir 5 A

Réel de Machines
Commande du moteur pas à pas Bipolaire
Moteur Bipolaire

Réel de Machines
Applications
Les photocopieurs, imprimantes bancaires, périphériques informatiques, tables traçantes, instrumentation,

pompes médicales, pousses seringues, automobiles, climatisation, régulation, etc.
Sans balais, Fonctionnement en boucle ouverte et plusieurs pas angulaires sont disponibles
1- Moteur pas à pas à aimant permanent :

- Faible coût
- Peu d’inertie
- Applications : périphériques d’ordinateurs, positionnement de tête d’impression d’imprimantes, etc.
2- Moteur pas à pas à réluctance variable :
- Faible couple (torque)
- Applications de petites tailles : Table de micro-positionnement
3- Moteur pas à pas hybride :

- Meilleure résolution
- Couple (torque) plus important
- Applications : positionnement avec couple important

Réel de Machines
III. Le Moteur Alternatif
1. Le Moteur Universel
- Un moteur universel peut être alimenté par une F.E.M alternative ou continue
- Moteur de perceuse, aspirateur, robot ménager etc...(appareils électroportatifs en général).
- En général, il est utilisé pour les appareils ne demandant qu'un couple modéré

Réel de Machines
1. Le Moteur Universel
- Stator et rotor sont montés en série et alimentés en alternatif ou en continu
- Le rotor comporte plusieurs bobinages, alimentés successivement par les lames du

collecteur qui se trouvent au contact des balais.
- L’alimentation du stator crée un champ qui tend à attirer celui du rotor. En alternatif, quand le
courant s’inverse, le champ magnétique résultant s’inverse aussi bien dans le stator que dans
le rotor qui sont alimentés en série.
- Le collecteur provoque une succession d'alimentations puis de coupures des bobinages du

rotor : Il en résulte l’apparition d’étincelle

Réel de Machines
2. Le Moteur Asynchrone Monophasé
- Stator portant un bobinage à p paires de pôles
- Rotor à cage d'écureuil en court circuit
A l'arrêt, le rotor est sollicité par deux champs tournant en sens inverse
Ce moteur ne démarre donc pas spontanément

Réel de Machines
En lançant le rotor (à la main par exemple) il peut alors démarrer dans un sens ou dans l'autre
Second bobinage décalé de 90° dans les encoches restantes

alimentée à travers un artifice de déphasage : (ex: condensateur)
le couple du champ qui tourne dans le

même sens que le rotor est le plus grand
et tend à augmenter avec la vitesse

Réel de Machines
La vitesse de synchronisme : Nsyn (tr/min) = ( 60.f ) / p

La vitesse du rotor N (tr/min) = [ ( 60.f ) / p ] (1-g)
- Plusieurs types de moteurs monophasés existent :

• Moteur à induction avec condensateur
• Moteur à induction sans condensateur
Applications :
- Faible puissance, faible couple au démarrage, décrochage possible en cas de charge

- Fonctionnement intermittent : Électroménager, commande de vanne, pompes

Réel de Machines
3. Le Moteur Asynchrone Triphasé
Le principe du champ tournant :

Réel de Machines
Constituants :
Rotor bobiné
Stator bobiné Ou à cage d’écureuil
X paires de pôles
1 paire de pôles Î N=3000 tr/mn

2 paires de pôles Î N=1500 tn/mn
Symboles :

Réel de Machines
Branchement :
U=220V~

Réel de Machines
Dispositifs de sécurité et commande

Réel de Machines
Sectionneur Contacteur Relais thermique
Variateur de vitesse
le courant est modulé par largeur d'impulsions (PWM).

Le courant résultant est proche d'une sinusoïdale

Réel de Machines
Variateur de vitesse

Réel de Machines
Classe d'isolation F
Plaques signalétiques
Température ambiante de fonctionnement
Année et mois de production
Masse
Indice de protection
Branchement Courant nominal
Fréquence d’alimentation
Facteur de puissance
Nombre de tours par minute
Puissance nominale

Réel de Machines
Avantages : Inconvénients :
- Couple de démarrage faible
- Faible coût d'achat - Glissement Î Asservissement en vitesse difficile
- Faible coût d’entretien - Manque de "confort" mécanique ( démarrage brutal)
- Puissance importante - La vitesse dépend de la charge
- Courant de démarrage 3 à 5 fois supérieur au
courant nominal
Applications :
Machines-outils
Ascenseurs
Treuils
Pompes

Réel de Machines
4. Le Moteur Synchrone
Constituants :
- Moteur à rotor à aimant permanent ( petite puissance) ou à rotor bobiné
- Présence de 2 collecteurs sur l'axe du rotor bobiné
Caractéristiques électriques :
- Alimentation du stator en triphasé alternatif;
- Alimentation du rotor en courant continu

Réel de Machines
4. Le Moteur Synchrone
- Vitesse de rotation égale ou sous multiple entier de la vitesse du champ tournant
nombre de paire de pôles 1 2 3 5 10

pas polaire en degré 180 90 60 33 18
vitesse du champ tournant en s-1 50 25 16.6 10 5
vitesse du rotor en tours/minute 50 3000 1500 1000 600 300
Symboles :
Exemples d'utilisation:
(avec des onduleurs à thyristor pour des puissances > 1000 kW)
T.G.V. Atlantique , propulsion de gros navire, malaxeur (industrie chimique), circulateur (centrale nucléaire)

Plan du cours

Les Microcontrôleurs : Étude
Calculateurs Temps Réel de cas – Le 16F84
Le PICs de MICROCHIP
Qu’est-ce qu’un PIC ?
Un
Un PIC
PIC est
est un
un microprocesseur
microprocesseur àà lequel
lequel on
on aa rajouté
rajouté des
des périphériques
périphériques
Les
Les PICs
PICs sont
sont des
des composants
composants dits
dits RISC
RISC (Reduced
(Reduced Instructions
Instructions Set
Set Computer)
Computer)
Les familles des PICs :

• La famille Base-Line : mots d’instructions de 12 bits
• La famille Mid-Range, qui utilise des mots de 14 bits (16F84, 16F876, ..)
• La famille High-End, qui utilise des mots de 16 bits.
Tous
Tous les
les PICs
PICs Mid-Range
Mid-Range ont
ont un
un jeu
jeu de
de 35
35 instructions,
instructions, stockent
stockent chaque
chaque instruction
instruction dans
dans
un
un seul
seul mot
mot de
de programme,
programme, et
et exécutent
exécutent chaque
chaque instruction
instruction (sauf
(sauf les
les sauts)
sauts) en
en 11 cycle.
cycle.

Le PICs de MICROCHIP (2)
Identification d’un PIC
PIC16 Î indique un PIC Mid-Range
C indique que la mémoire programme est une EPROM ou plus rarement une EEPROM
CR pour indiquer une mémoire de type ROM
F pour indiquer une mémoire de type FLASH
Les derniers chiffres identifient le PIC
-XX représente la fréquence d’horloge maximale
Un composant qu’on ne peut reprogrammer est appelé O.T.P. pour One Time Programming
un
un 16F84-04
16F84-04 estest un
un PIC
PIC Mid-Range
Mid-Range (16)
(16) donc
donc la
la mémoire
mémoire programme
programme est
est de
de type
type FLASH
FLASH (F)
(F) donc
donc
réinscriptible de type 84 et capable d’accepter une fréquence d’horloge de 4MHz.
réinscriptible de type 84 et capable d’accepter une fréquence d’horloge de 4MHz.

Le PIC 16F84-04
Architecture interne

Le PIC 16F84-04
Organisation de la mémoire
Mémoire données 2 x 128 bits
Architecture
Architecture Harvard
Harvard
Mémoire programme 1K x 14 bits

Le PIC 16F84-04
Organisation des instructions
Quatre types d’instructions :
1- Les instructions « orientées octet »

Elles sont codées de la manière suivante :
- 6 bits pour l’instruction : logique, car comme il y a 35 instructions, il faut 6 bits pour pouvoir les coder toutes
- 1 bit de destination(d) pour indiquer si le résultat obtenu doit être conservé dans le registre de travail de
l’unité de calcul (W pour Work) ou sauvé dans l’opérande (F pour File).
- Reste 7 bits pour encoder l’opérande (File)
2- Les instructions « orientées bits »

Manipulation directement des bits d’un registre particulier.
Elles sont codées de la manière suivante :
- 4 bits pour l’instruction (dans l’espace resté libre par les instructions précédentes)
- 3 bits pour indiquer le numéro du bit à manipuler (bit 0 à 7 possible), et de nouveau :
- 7 bits pour indiquer l’opérande.

Le PIC 16F84-04
Organisation des instructions (2)
3- Les instructions générales

Instructions qui manipulent des données. Elles sont codées de la manière suivante :
- L’instruction est codée sur 6 bits
- Elle est suivie d’une valeur IMMEDIATE codée sur 8 bits (donc de 0 à 255).
4- Les sauts et appels de sous-routines

Ce sont les instructions qui provoquent une rupture dans la séquence de déroulement du programme.
Elles sont codées de la manières suivante :
- Les instructions sont codés sur 3 bits
- La destination codée sur 11 bits

Le PIC 16F84-04
Organisation d’un programme assembleur
Les de commentaires sont précédés par le symbole « ; »
Les DIRECTIVES sont des commandes destinées à l’assembleur
• ORG 0x000
• __CONFIG _CP_ON & _WDT_ON & _PWRTE_ON & _HS_OSC
Les fichiers « include »
• #include <p16F84.inc>
Les assignations
• mavaleur EQU 0x05
Les définitions
• #DEFINE monbit PORTA,1
Les macros
LIREIN macro
comf PORTB,0
andlw 1
endm
La zone des variables
CBLOCK 0x00C ; début de la zone variables
w_temp :1 ; Zone de 1 byte
status_temp : 1 ; zone de 1 byte
mavariable : 1 ; je déclare ma variable
ENDC ; Fin de la

Le PIC 16F84-04
Les différents types d’adressage :
Adressage immédiat
movlw 0x50 ; W Í 0x50
Adresage direct
• movf 0x10,w ; W Í (0x10) contenu de l’emplacement mémoire
Adressage indirect
• movlw 0x50 ; W Í 0x50
• movwf mavariable ; mavariable Í 0x50
• movlw mavariable ; W Í 0x0E
• movwf FSR ; on place l’adresse de destination dans FSR.
• ; FSR POINTE sur mavariable
• movf INDF,w ; w Í 0x50
Incf
Incf f,d
f,d
dd :: destination
destination elle elle peut
peut avoir
avoir ::
•• ff :: résultat
résultat dans
dans l’emplacement
l’emplacement mémoire.
mémoire.
•• ww :: résultat
résultat est
est laissé
laissé dans
dans le
le registre
registre de
de travail,
travail,

Calculateurs à Temps
Calculateurs baseRéel
de Microcontrôleurs
La Programmation
PC
Programmateur PIC
Langage
Langage C
C // BASIC
BASIC Hexadécimal
Hexadécimal
Co
age
m
b l
pi
em
la
s
tio
As
n
Langage
Langage Assembleur
Assembleur
Haut niveau Bas niveau

1er Exemple : Allumer une LED par bouton poussoir
LIST p=16F84
include "P16F628.inc“
__CONFIG _CP_ON & _WDT_ON & _PWRTE_ON & _HS_OSC
org 0x0000
bsf STATUS,RP0 ; sélectionner bank 1
movlw b‘11111111' ; Port B en entrée
movwf TRISB
movlw b‘00000000' ; Port A en sortie
movwf TRISA
bcf STATUS,RP0 ; sélectionner bank 0
boucle
btfsc PORTB,2 ; tester RB2, sauter si vaut 0
bcf PORTA,2 ; sinon on allume la LED
btfss PORTB,2 ; tester RB2, sauter si vaut 1
bsf PORTA,2 ; RB2 vaut 0, donc LED éteinte
goto boucle
end

2ième exemple : Faire clignoter une LED (Langage C)
#include <16F84.h>
#fuses HS,NOPROTECT,NOWDT
#use delay(clock=16000000)
#define LED PIN_RB7
Void main(){
while( 1 ){
Output_bit(LED,1);
Delay_ms(500);
Output_bit(LED,0);
Delay_ms(1000);
}
}

3ième exemple : Commande de moteur pas à pas
La fonction avance() permet de faire tourner le moteur pas à pas de n*4 pas
#include <16F876a.h>
#fuses HS,NOPROTECT,NOWDT
#use delay(clock=16000000)
Void avance(int i){
Int j;
23 22 21 20
For(j=0;j<=i;j++){ RB3 A RB2 B RB1 C RB0 D Port B
Output_b(6); //1ère position
Delay_ms(5); //pause entre 2 pas Etat1
Output_b(5); //2ème position
0 1 1 0 6
Delay_ms(5); //pause entre 2 pas Etat2
Output_b(9); //3ème position 0 1 0 1 5
Delay_ms(5); //pause entre 2 pas
Etat3 1 0 0 1 9
Output_b(10); //4ème position
Delay_ms(5); //pause entre 2 pas
} Etat4 1 0 1 0 10
Return;
}
Void main(){
Avance(4); //Fait tourner le moteur de 16 pas
}

4ième exemple : Commande d’un panneau solaire
LDRE
LDRE
LDRO
LDRO
FDCE
FDCE FDCO
FDCO

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Cours Informatique Industrielle

ENIM – Université de Monastir

Lotfi BOUSSAID Cours Informatique Industrielle 1

Chaîne de montage Citroën AX

Quelles sont les compétences nécessaires ?

Lotfi BOUSSAID Cours Informatique Industrielle 2

• Technologies des Circuits Intégrés

• Les Alimentations Électriques

• Architecture des Microordinateurs PC

• Motorisation et Commande de Machines

• Les Microcontrôleurs : Étude de cas – Le 16F84

Lotfi BOUSSAID Cours Informatique Industrielle 3

• Technologies des Circuits Intégrés

• Les Alimentations Électriques

• Architecture des Microordinateurs PC

• Motorisation et Commande de Machines

• Les Microcontrôleurs : Étude de cas – Le 16F84

Lotfi BOUSSAID Cours Informatique Industrielle 4

Lotfi BOUSSAID Cours Informatique Industrielle 5

Catégorie Nombre de portes (n)

SSI : Small Scale of Integration n ~ 100

MSI : Medium Scale of Integration ~ 1000

LSI : Large Scale of Integration 10 000 < n < 100 000

VLSI : Very Large Scale of Integration 0.1 < n < 1 Million

Taux d’intégration actuellement : Plus de 1 Million de portes

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Lotfi BOUSSAID Cours Informatique Industrielle 7

Deux états : Bloqué ou Saturé Deux états : Conducteur ou Bloqué

RTL (Resistor Transistor Logic) : TTL

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Lotfi BOUSSAID Cours Informatique Industrielle 9

Lotfi BOUSSAID Cours Informatique Industrielle 10

Les boîtiers plats (Flat Package) :

Les boîtiers DIL (Dual In Line) :

Lotfi BOUSSAID Cours Informatique Industrielle 11

Les boîtiers SO (Small Outline) :

Les boîtiers Chip Carrier

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Les boîtiers Pin Grid Array (réseau de connexion)

Lotfi BOUSSAID Cours Informatique Industrielle 13

Caractéristiques Électriques Statiques

Î Tension d’alimentation : C’est la différence de potentiel à appliquer au circuit pour un

Î Courant consommé : Courant fourni par le générateur délivrant la tension nominale

Î Puissance statique : Tension d’alimentation x Courant consommé

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Exemple de caractéristiques d’un inverseur

Î VIL Voltage Input Low

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Lotfi BOUSSAID Cours Informatique Industrielle 16

- Niveaux bas en entrée si 0 ≤ Ve ≤ VIL

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Lotfi BOUSSAID Cours Informatique Industrielle 18

Diod -Transistor Logic (Technologie Obsolète)

Lotfi BOUSSAID Cours Informatique Industrielle 19

La famille TTL (Transistor-Transistor Logic)

Identification d’un circuit TTL : (ex: SN 74 AS 169 N)

− SN, DM : champ littéral qui indique le constructeur.

Lotfi BOUSSAID Cours Informatique Industrielle 20

La famille TTL (Transistor-Transistor Logic)

• Consommation non négligeable : Quelques milliwatts par porte

Lotfi BOUSSAID Cours Informatique Industrielle 21

La famille TTL (Transistor-Transistor Logic)

Niveaux d'entrée et de sortie