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1 Manual de usuario de un proceso en un robot Fanuc 1.

-Damos doble clic sobre el icono de roboguide

Figura1: Icono de roboguide 2.- Se nos despliega la siguiente ventana

Figura 2: Ventana principal Creacin de un nuevo proyecto Nos dirigimos a la barra de herramintas y seleccionamos: file, new cell y se nos despliega la siguiente ventana:

Figura 3: Creacin de un nuevo proyecto En esta ventana podemos editar el nombre de nuestro proyecto que en nuestro caso se llamar Proyecto final.

Figura 4: Asignacin de un nombre al proyecto Seleccionamos siguiente y escojemos la opcin : Create a new robot with the default HandlingPRO Config

Figura 5: Mtodo de creacin del robot Seleccionamos siguiente

Figura 6: Herramienta o aplicacin para el robot

3 Siguiente

Figura 7: Seleccin del modelo del robot Seleccionamos siguiente

Figura 8: Grupos adicionales Selccionamos los tipos de sensores que se encontrarn asociados a nuestro robot

Figura 9: Opciones del robot

4 Seleccionamos siguiente

Figura 10: Finalizacin del proceso Y finalmente Finish Se empezar a crear nuestro robot con lo cambios seleccionados.

Figura 11: Creacin de nuestro robot

Figura 12: Robot creado

5 Abrir un proyecto ya creado Seleccionamos File, open cell, escogemos el proyecto ya creado en nuestro caso Proyecto final y presionamos Abrir.

Figura 13: Proyectos existentes Seleccionamos Proyecto final.frw y abrir

Figura 14: Seleccin del proyecto Se comienza a cargar nuestro proyecto creado

c Figura 15: Proyecto creado

6 Para desplazarnos en el espacio de trabajo debemos presionar los botones del mouse o el scroll. Agregar un elemento final Realizaremos los siguientes pasos: En cell browser nos dirigimos a Robot Controller, GP1, tooling y UT:1

Figura 16: Seleccin de un elemento final Nos aparece la siguiente ventana en la cual le podemos cambiar el nombre y seleccionar el gripper necesario dando clic en la carpeta o el icono de alado.

Figura 17: Propiedades del elemento final Se nos despliega la siguiente ventana.

Figura 18: Elementos finales existentes Para nuestro caso seleccionamos gripper, y la dar doble clic se nos despliegan los grippers existentes.

Figura 19: Grippers existentes. Seleccionamos el primer gripper y ok Podemos observar que se nos carga la direccin de donde se encuentra almacenado nuestro gripper.

Figura 20: Propiedades del elemento final Seleccionamos apply y podemos observar que en se nos carga el gripper en nuestro robot.

Figura 21: Colocacin del gripper en el robot Debemos colocar el eje de referencia en el gripper nos dirigimos a UTOOL, seleccionamos edit UTOOL, despus colocamos el eje de referencia en el lugar del gripper y presionamos Use Current Triad Location y Apply y OK para que se queden guardados los cambios seleccionados.

Figura 22: Posicionamiento del eje de referencia.

9 Uso del Teach Pendant Dentro del programa Roboguide podemos encontrar un Teach pendant, para lo cual nos dirigimos a la barra de herramientas y seleccionamos este cono.

Figura 23: Seleccionando el Teach Pendant. Se nos despliega el teach pendant de nuestro robot

Figura 24: Teach Pendant Para usar el teach pendant debemos colocar el interruptor en la posicin ON

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Figura 25: Encendiendo el taech pendant A travs de los botones J1, J5 podemos mover cada una de las articulaciones de nuestro robot.

Figura 26: Movimiento de cada articulacin. Para moverlo de una manera ms precisa presionamos Current Position, y colocamos los grados que deseamos mover y seleccionamos move to para que nuestro robot se mueva a la posicin seleccionada.

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Figura 27: Movimiento de cada articulacin Tambien en nuestro teach pendant podemos guardar posiciones especficas para lo cual realizamos los siguientes pasos: Seleccionamos men, DATA, enter

Figura 28: Guardando una posicin especfica Damos clic en el registro y empezamos escribir el nombre de nuestra posicin seleccionada.

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Figura 29: Creando la posicin home Damos enter.

Figura 30: Edicin del nombre Y presionamos shift F3 para guardar nuestra posicin Agregar una objeto a nuestro proyecto. Nos dirigimos a cell browser a Parts

Figura 31: Agregando una parte

13 Clic derecho, Add Part, y CAD Library, y se nos despliego la siguiente ventana

Figura 32: Agregando una parte Para nuestro caso seleccionaremos parte de un carro, escogeremos la base sobre la cual ser ensamblado y OK.

Figura 33: Partes existentes. Al presionar OK, se nos despliega la siguiente pantalla, en la cual podemos cambiar las propiedades de la parte agregada tales como cambiar el color, nombre, la escala en los ejes, cuanto pesar nuestro objeto y seleccionamos Apply yOK .

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Figura 34: Propiedades de la parte Podemos observar en el Cell Browser que la base fue aadida de la misma manera aadimos la puerta izquierda.

Figura 35: Cell browser con las partes creadas Agregar una base Nos dirigimos a Fixture, damos clic derecho, add fixture, CAD Library

Figura 36: Aadiendo una base

15 Se nos despliega la siguiente ventana con diferentes tipos de bases

Figura 37: Tipos de bases Para nuestro proyecto necesitamos una mesa para colocarle a la estructura del carro, para lo cual nos dirigimos a table y presionamos OK.

Figura 38: Tipos de mesas Se nos despliega la siguiente ventana, en la cual podemos cambiar ciertas propiedades tales como el nombre, el color, desplazarle en el espacio, seleccionamos Apply y OK.

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Figura 39: Propiedades generales Es muy importante verificar si la base creada se encuentra dentro del rea de trabajo , para lo cual en la barra de herramientas seleccionamos el siguiente cono Show/Hide Work Envelope.

Figura 40: Seleccin del cono para verificacin del rea de trabajo Y se nos muestra el rea de trabajo

Figura 41: rea de trabajo En las propiedades de la base del carro

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Figura 42: Propiedades de la base del carro Al seleccionar Parts, vamos agregar el elemento que se encuentra sobre nuestra base, que en este caso ser el carro y seleccionamos apply.

Figura 43: Aadiendo una parte a la base Luego ponemos un clic sobre Edit Part Offset, y movemos al carro hasta colocarle en el lado correcto de la mesa.

Figura 44: Posicionando el objeto sobre la base.

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Lo mismo realizamos para la base izquierda y el soporte de nuestro elemento en el cual le soldaremos. Es importante presionar move to para que esa posicin pueda ser aadida a nuestr o programa. Y en simulation activaremos la opcin Allow part to be picked, en la cual podemos aadir un retardo.

Figura 45: Base Izquierda Se debe tomar en cuenta que si deseamos que el elemto sea colocado seleccionaremos la opcin allow to be placed. Aadiendo otro robot En cell browser seleccionamos en Robot Controllers, clic derecho y Add Robot

Figura 46: Aadiendo un robot Se nos despliega la siguiente ventana, y seleccionamos la primera opcin, next

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Figura 47: Aadiendo un robot Escogemos la segunda opcin, siguiente.

Figura 48: Creando el robot Elegimos el robot adecuado para nuestro proyecto

Figura 49: Eleccin del robot

20 Seleccionamos siguiente

Figura 50: Grupos adicionales Selccionamos los tipos de sensores que se encontrarn asociados a nuestro robot

Figura 51: Opciones del robot Seleccionamos siguiente

Figura 52: Finalizacin del proceso

21 Y finalmente Finish Se empezar a crear nuestro robot con lo cambios seleccionados.

Figura 53: Creando el nuevo robot Podemos observar en el cell browser los dos robots creados para nuestro proyecto

Figura 54: Visualizacin de los dos manipuladores Colocacin de las celdas Nos dirigimos a obstacles, clic derecho Add Obstacles, CAD Library y se muestra la siguiente ventana. Para nuesto caso seleccionaremos Fences donde se encuentran las rejas para proteger a las personas de nuestra zona de trabajo.

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Figura 55: Seleccin de Obstculos Y seleccionamos OK y se nos despliega la ventana para la configuracin de las propiedades del obstculo creado y para guardar los cambios seleccionamos Apply y OK.

Figura 56: Propiedades del Obstaculos. En Obstacles tambin encontramos la fuente de alimentacin y la persona. De esta forma queda creada el rea de trabajo de nuestro proyecto

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Figura 57: Nuestro proyecto final creado Es muy importante verificar si los elementos creados se encuentran dentro del rea de trabajo. Para lo cual en la barra de herramientas seleccionamos el siguiente cono Programacin de movimientos Seleccionamos teach, Add simulation program

Figura 58: Programacin de movimientos Se nos despliegan las siguientes pantallas, en la segunda pantalla podemos cambiar el nombre a nuestro programa y seleccionamos OK

Figura 59: Pantallas de programacin

24 Para grabar el primer movimiento, seleccionamos record y record

Figura 60: Almacenamiento de los movimientos Para desplazarnos presionamos el circulo verde y nos desplazmos en el espacio y presionamos record, podemos observar como se va almacenando nuestra trayectoria.

Figura 61: Trayectoria creada Para que el robot conozca en donde se encuentran ubicadas nuestras bases realizamos los siguientes pasos: Nos dirigimos a la parte creada la cual se encuentra en fixture y seleccionamos move to, en ese instante el robot se mueve a la superficie. Y en nuestra ventana de programacin ya solo necesitamos para moverla a ese punto seleccionar move to y nos aparece las bases cargadas, y al presionar record se nos almacena dicho movimiento.

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Figura 62: Herramientas de simulacin En el cono Inst podemos agregar retardos y colocar o levantar el objeto seleccionando pick o drop

Figura63: Herramientas de simulacin Debemos verificar si en cada una de las bases se encuentra la partes eleccionada para ser colocada o recogida

Figura 64: Propiedades de las bases Como en este seleccionamos Pickup y llenamos con los datos que ya se encuentran almacenados.

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Figura 65: Instruccin Pickup. El mismo paso realizaremos con la instruccin drop. Programa de nuestro primer controlador.

Figura: Programa uno Programa de nuestro segundo controlador

Figura: Programa 2

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