Constana Providncia c e

Mecnica F a sica

Departamento de F sica 2010

Conte do u
1 Mecnica Newtoniana a 1.1 Sistemas de inrcia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . e 1.2 Leis de Newton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.3 Consequncias das leis de Newton: . . . . . . . . . . . . . . . . . e 1.3.1 Teorema da conservaao da quantidade de movimento de c uma part cula: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.3.2 Teorema da conservaao do momento angular de uma parc t cula . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.3.3 Teorema da conservaao da energia de uma part c cula . . . 1.4 Part cula sujeita ` acao da fora da gravidade . . . . . . . . . . . a c c 1.5 O oscilador harmnico unidimensional . . . . . . . . . . . . . . . o 1.6 Movimento unidimensional de um sistema conservativo: energia versus posiao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . c 1.7 Movimento de um electro sob o efeito de um campo elctrico e a e magntico constantes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . e 2 Campo de foras centrais c 2.1 Campo de foras centrais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . c 2.2 Exemplos de campos de foras centrais . . . . . . . . . . . . . . c 2.3 A rbita de uma part o cula sobre a qual actua uma fora central c 2.4 As equaoes de movimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . c 2.5 Representaao grca de Uef : propriedades das rbitas . . . . . c a o k 2.5.1 O potencial U (r) = r . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.5.2 O potencial U (r) = rk3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2 2.5.3 O potencial U (r) = kr . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2 2.6 Barreira de potencial centr fugo L2 /2mr2 . . . . . . . . . . . . . 2.7 Orbitas limitadas, rbitas fechadas . . . . . . . . . . . . . . . . o 2.8 Determinaao de U (r) conhecida a rbita r() . . . . . . . . . . c o 2.9 Orbitas circulares estveis e instveis . . . . . . . . . . . . . . . a a 2.10 O problema de Kepler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.10.1 As rbitas no problema de Kepler . . . . . . . . . . . . . o 2.10.2 A Terceira Lei de Kepler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1 1 2 3 3 4 4 9 10 11 13 16 16 19 19 20 26 27 29 31 32 33 34 34 36 36 39

ii

2.11 Sistemas binrios . . . . . . . . . . a 2.12 Teorema do Virial . . . . . . . . . . 2.13 Colises - Difuso de part o a culas . . 2.13.1 A secao ecaz diferencial . c 2.13.2 Secao ecaz de Rutherford c

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40 42 44 44 49 52 53 55 58 62

3 Sistemas de part culas 3.1 Conservaao da quantidade de movimento . . . . . c 3.1.1 Oscilador numa caixa. O balistocardiograma 3.2 Conservaao do momento angular . . . . . . . . . . c 3.3 Conservaao da energia mecnica . . . . . . . . . . c a

4 Formalismo Lagrangiano 65 4.1 Ligaoes, Coordenadas Generalizadas . . . . . . . . . . . . . . . . 65 c 4.2 Princ pio dAlembert . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69 4.3 Equaoes de Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71 c 4.4 Princ pio de Hamilton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74 4.5 Clculo de variaoes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76 a c 4.6 Sistema com vrios graus de liberdade: equaoes de Euler . . . . 80 a c 4.7 Equaoes de Lagrange do Princ c pio de Hamilton . . . . . . . . . . 81 4.7.1 Movimento de uma part cula em coordenadas cartesianas . 83 4.7.2 Part cula num campo de foras centrais . . . . . . . . . . . 83 c 4.7.3 Mquina de Atwood: roldana sem atrito e sem massa . . . 84 a 4.8 Soma ao lagrangiano de uma derivada total em ordem ao tempo . 85 4.9 Multiplicadores de Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86 4.10 Variaao sujeita a ligaoes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89 c c 4.10.1 Exemplo - Arco que roda sem escorregar num plano inclinado 90 4.11 Coordenadas c clicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91 4.11.1 Exemplo 1: part cula num campo de foras centrais . . . . 91 c 4.11.2 Exemplo 2: movimento unidimensional de duas part culas ligadas por uma mola . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92 4.12 Leis de conservaao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93 c 4.12.1 Invarincia de L perante a transformaao qj qj + qj . . 94 a c 4.12.2 Invarincia de L perante a translaao do sistema como um a c todo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94 4.12.3 Invarincia de L perante a rotaao do sistema como um todo 97 a c 4.12.4 Consequncias da uniformidade do tempo . . . . . . . . . 98 e 4.13 Lagrangiano de um sistema no fechado . . . . . . . . . . . . . . 101 a 4.14 Potencial dependente da velocidade . . . . . . . . . . . . . . . . . 102 4.15 O pndulo esfrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103 e e

iii

5 Oscilaes lineares livres co 5.1 Sistema com um grau de liberdade . . . . . . . . . . . . . . . . 5.1.1 Exemplo: O pndulo simples . . . . . . . . . . . . . . . . e 5.2 Sistema com vrios graus de liberdade . . . . . . . . . . . . . . a 5.2.1 O pndulo duplo no plano . . . . . . . . . . . . . . . . . e 5.2.2 Vibraoes de uma molcula triatmica linear e simtrica c e o e

. . . . .

107 107 109 110 113 117

6 Cinemtica do corpo r a gido 121 6.1 Estudo do movimento do corpo r gido: escolha de um conjunto de coordenadas independentes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121 6.2 Transformaoes ortogonais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126 c 6.2.1 Exemplo: rotaao num plano . . . . . . . . . . . . . . . . 128 c 6.2.2 Interpretaao da transformaao representada pela matriz A 129 c c 6.3 Angulos de Euler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130 6.4 Teorema de Euler no movimento do corpo r gido . . . . . . . . . . 134 6.5 Rotaoes nitas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134 c 6.6 Rotaoes innitesimais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136 c 6.7 Variaao de um vector com o tempo . . . . . . . . . . . . . . . . 139 c 6.8 Fora de Coriolis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141 c 7 Dinmica do Corpo R a gido 148 7.1 Momento angular e energia cintica do movimento dum corpo com e um ponto xo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148 7.2 Noao de tensor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152 c 7.3 Momento de inrcia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 154 e 7.4 Momentos principais de inrcia - eixos principais de inrcia . . . . 156 e e 7.5 Equaoes de movimento de um corpo r c gido com um ponto xo . 158 7.5.1 Movimento de um corpo r gido livre com um eixo de simetria159 7.6 Movimento de um corpo r gido - formalismo Lagrangiano . . . . . 161 7.7 O Giroscpio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163 o 7.7.1 Conservaao do momento angular . . . . . . . . . . . . . . 165 c 7.7.2 Conservaao de energia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 165 c 8 Hamiltoniano. Equaes de Hamilton co 8.1 Transformaao de Legendre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . c 8.2 Equaoes de Hamilton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . c 8.3 Exemplo 1: movimento de uma part cula num campo de foras c centrais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8.4 Exemplo 2: part cula no relativista sujeita ao campo electroa magntico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . e 8.5 Coordenadas c clicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8.6 Dependncia no tempo de H . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . e 8.7 Equaoes de Hamilton de um princ c pio variacional . . . . . . . . . iv 169 170 171 172 173 174 175 175

9 Transformaes cannicas co o

177

10 Parntesis de Poisson e 180 10.1 Propriedades dos parntesis de Poisson . . . . . . . . . . . . . . . 181 e 10.2 Equaoes de movimento em termos dos parntesis de Poisson . . . 182 c e 11 Relatividade Restrita: formulao covariante das leis da f ca sica 11.1 As leis de Newton e o princ pio da relatividade . . . . . . . . . . . 11.2 As equaoes de Maxwell e o princ c pio da relatividade . . . . . . . 11.3 Experincia de Michelson-Morley . . . . . . . . . . . . . . . . . . e 11.4 Postulados de Einstein . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11.5 Noao de observador inercial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . c 11.6 Formulaao covariante num espao tridimensional . . . . . . . . . c c 11.7 Tensores no espao de Minkowski . . . . . . . . . . . . . . . . . . c 11.7.1 O tetra-vector x . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11.7.2 Tetra-vector contravariante: A (A0 , A1 , A2 , A3 ) . . . . . . 11.7.3 Tetra-vector covariante: B (B0 , B1 , B2 , B3 ) . . . . . . . . . 11.7.4 Tensor de 2a ordem contravariante, covariante e misto . . 11.7.5 Produto escalar entre dois 4-vectores . . . . . . . . . . . . 11.7.6 O tensor mtrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . e 11.8 Conservaao do 4-vector p . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . c 11.8.1 O 4-vector velocidade u . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11.8.2 O 4-vector quantidade de movimento p . . . . . . . . . . 11.8.3 Limite clssico da energia E . . . . . . . . . . . . . . . . a 11.8.4 Exemplo: coliso totalmente inelstica . . . . . . . . . . . a a 11.8.5 Lei de transformaao de p . . . . . . . . . . . . . . . . . . c 11.8.6 Part cula com m = 0 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11.8.7 Sistema centro de massa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11.8.8 Coliso de duas part a culas . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11.8.9 O limiar absoluto duma reacao . . . . . . . . . . . . . . c 11.9 A segunda lei de Newton em Mecnica Relativista . . . . . . . . a 11.10 Alguns tetra-vectores em f sica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 183 183 184 185 187 187 188 189 189 190 191 192 193 194 196 196 197 200 200 201 202 203 203 205 206 209

Cap tulo 1 Mecnica Newtoniana a

1.1 Sistemas de inrcia e

Supomos a existncia de sistemas de referncia, os sistemas de inrcia, nos quais e e e as leis de Newton so vlidas. a a Um sistema de inrcia um sistema em relaao ao qual o espao homogneo e e c c e e e isotrpico e o tempo uniforme. Concretamente, um corpo livre e em repouso o num sistema de inrcia mantm-se livre e em repouso por um tempo ilimitado. e e Se alm do sistema de inrcia considerado, escolhermos um outro que se mova e e em relaao ao primeiro com movimento rectil c neo e uniforme, as leis do movimento neste novo sistema sero as mesmas do sistema de referncia inicial. A experincia a e e mostra que nestes sistemas no s as leis do movimento do corpo livre so as a o a mesmas mas que o mesmo se verica para todas as leis da mecnica. Todos estes a sistemas so equivalentes do ponto de vista da mecnica. a a Princ pio da relatividade de Galileu: nos sistemas de inrcia as propriedades e do espao e do tempo bem como todas as leis da mecnica so as mesmas. c a a Uma consequncia imediata: no existe um sistema de referncia absoluto! e a e Consideremos dois sistemas de inrcia S e S . S desloca-se com uma velocie dade V relativamente a S, conforme a gura 1.1 As coordenadas r e r de um ponto P , respectivamente, nos sistemas S e S esto relacionados pelas relaoes a c r(t) = r (t) + OO (t), = r (t) + V t,

(1.1)

visto que OO (t) = V t, se considerarmos que no instante inicial, t = 0, as origens, O e O , de ambos os sistemas coincidem. A equaao (1.1) exprime a lei c de transformaao de Galileu. c

S S

O O

Figura 1.1: Sistemas de inrcia S e S e

1.2

Leis de Newton

Primeira lei: uma part cula livre (sobre ela no actuam quaisquer foras) mana c tm o seu estado de repouso ou de movimento rectil e neo uniforme - lei da inrcia. e Seja F a fora total que actua na part c cula. Se F = 0 ento a velocidade a da part cula, v, constante. e Segunda lei: se sobre uma part cula actuam foras, a variaao da sua quantidade c c de movimento por unidade de tempo igual ` resultante das foras que e a c actuam nela. Se p a quantidade de movimento da part e cula e F a resultante das foras c que actuam nela ento a dp = F. (1.2) dt Terceira lei: quando duas part culas interagem a fora que a primeira exerce na c segunda igual em grandeza e direcao mas de sentido oposto ` fora que e c a c a segunda exerce na primeira - lei das foras de acao e reacao. c c c Se F21 a fora que a part e c cula 1 exerce sobre a part cula 2 e F12 a fora e c que a part cula 2 exerce sobre a part cula 1 ento a F21 = F12 . (1.3)

Quarta lei: A adiao das foras que actuam numa part c c cula segue as regras de adiao de vectores. c

Na forma (1.2) a segunda lei de Newton aplica-se tambm quando a massa e de inrcia no constante. No entanto, se a massa de inrcia da part e a e e cula m constante, (1.2) pode reescrever-se na forma mais conhecida. Substituindo e p = mv em (1.2) temos m dv = F, dt ma = F.

(1.4)

Tambm conclu e mos que a primeira lei um caso especial da segunda lei. Na e dv = 0 ou v= constante. verdade, se F = 0 ento a dt

1.3
1.3.1

Consequncias das leis de Newton: e

Teorema da conservao da quantidade de movica mento de uma part cula:

Teorema da conservao da quantidade de movimento de uma part ca cula: se a dp = 0 e a quantidade fora total F que actua sobre uma part c cula nula ento e a dt de movimento conserva-se. Das leis de Newton podemos ainda provar que este teorema vlido para um e a sistema isolado de duas part culas. Seja F21 (F12 ) a fora que a part c cula 1 (2) exerce sobre a part cula 2 (1). Da terceira lei de Newton temos que F12 + F21 = 0. Integrando (1.5) no tempo entre o instante t e t obtemos
t

(1.5)

(F12 + F21 )dt = 0,

t

(1.6)

ou ainda
t

d (m1 v1 + m2 v2 )dt = 0. dt

(1.7)

A ultima expresso foi obtida substituindo em (1.6) F12 = d (m1 v1 ) e F21 = a dt d (m v ). De (1.7) obtemos dt 2 2 (m1 v1 + m2 v2 )|t = 0, t p1 (t ) + p2 (t ) = p1 (t ) + p2 (t ), (1.8) usando a deniao de quantidade de movimento p = mv. A equaao (1.8) c c exprime o teorema da conservaao da quantidade de movimento para o sistema c isolado de duas part culas que interagem. 3

1.3.2

Teorema da conservao do momento angular de ca uma part cula

Seja L o momento angular de uma part cula, de massa m e quantidade de movimento p, relativamente ao ponto O, L = r p, (1.9) sendo r o raio vector da origem O ` part a cula. O momento da fora F que actua c sobre a part cula, N, denido por e N = r F. Por outro lado calculando a variaao de L com o tempo obtemos c d dL = (r p) dt dt d (mv). (1.11) dt No segundo membro a primeira parcela nula porque exprime o produto vectorial e de dois vectores paralelos. Assim, de (1.10) e (1.11), substituindo d (mv) por F, dt obtemos dL , (1.12) N=rF= dt ou, dL N= , (1.13) dt sendo ambos os vectores N e L denidos relativamente ` origem O. De (1.13) a obtemos o teorema da conservaao do momento angular. c Teorema da conservao do momento angular de uma part ca cula: se o momento das foras total, N, que actua sobre uma part c cula nulo, ento L = 0 e o e a momento angular L da part cula conserva-se. = v mv + r (1.10)

1.3.3

Teorema da conservao da energia de uma part ca cula

Consideremos o trabalho realizado pela fora externa F sobre a part c cula quando esta se desloca do ponto 1 para o ponto 2. Pela deniao de trabalho temos c
2

W12 =
1

F ds.

(1.14)

Se considerarmos a massa da part cula constante, substituindo F por d (mv) e dt ds por vdt obtemos
2

W12 =
1

d m (mv).vdt = dt 2 4

2 1

d (v v)dt. dt

Mas v v = v 2 , logo W12 m = 2

2 1 mv 2 2

m m m d 2 (v )dt = v 2 |t2 = v 2 (t2 ) v 2 (t1 ). t1 dt 2 2 2 a energia cintica da part e e cula. Conclu mos que W12 = T2 T1 , (1.15)

A quantidade escalar

sendo T2(1) a energia cintica da part e cula no instante t2 (t1 ), T2 = m 2 v (t2 ), 2 T1 = m 2 v (t1 ). 2

A igualdade (1.15) diz-nos que o trabalho realizado sobre a part cula pelas foras c externas igual ` variaao da energia cintica da part e a c e cula. Se o trabalho W12 realizado sobre a part cula o mesmo qualquer que seja e o caminho escolhido entre o ponto 1 e 2 dizemos que a fora que actua sobre a c part cula conservativa i.e. e F ds = 0 ou ainda onde U uma funao escalar e representa o operador gradiente e c = U = i+ j + k, x y z U U U k. i+ j+ x y z (1.18) F = U, (1.17) (1.16)

A equaao (1.16) exprime o facto de o trabalho realizado por uma fora conservac c tiva sobre uma part cula ao longo de um caminho fechado ser nulo. As equaoes c (1.16) e (1.17) so equivalentes. a Para um sistema conservativo, um sistema sobre o qual s actuam foras o c conservativas,
2 2

W12 =

U ds =

dU = U1 U2 ,

(1.19)

sendo U1 (U2 ) a energia potencial no ponto 1 (ponto 2) e U ds = U U U dx + dy + dz = dU. x y z

Igualando (1.15) e (1.19) obtemos T2 T1 = U1 U2 , 5

ou T1 + U1 = T2 + U2 . (1.20) Teorema da conservao da energia de uma part ca cula: se as foras que actuam c sobre uma part cula so conservativas, a energia total da part a cula, E = T + U , conserva-se. Designamos por E =T +U (1.21) a energia mecnica da part a cula. Podemos sempre utilizar o facto de a energia mecnica de um sistema cona servativo se conservar para obter a lei de movimento do sistema se este for unidimensional. Consideremos uma part cula que descreve um movimento unidimensional sujeita apenas a foras conservativas. A sua energia mecnica c a e E = T + U (x) = m x2 + U (x). 2 (1.22)

Resolvendo esta equaao em ordem a x temos c dx = dt ou, sabendo que dx = dx dt, dt dt = dx

2 (E m

2 (E U (x)), m

(1.23)

U (x))

Integrando a ultima equaao entre o instante t0 e t obtemos c

x1

t t0 =

dx
2 (E m

(1.24)

x0

U (x))

Nota: O operador gradiente

O Gradiente um operador diferencial vectorial representado por e ou grad e denido por
3

ei
i=1

+ ey + ez . = e1 + e2 + e3 ex xi x1 x2 x3 x y z + e2 , x y

Num espao bidimensional temos c = e1 e num espao unidimensional c

. x Consideremos uma funao escalar (x, y). A funao varia se as coordenadas c c x ou y variarem. Se x variar de dx e y variar de dy, varia de d tal que = e1 d = dx + dy x y + ey x y

ou, se introduzirmos, = ex e o vector deslocamento

ds = dx ex + dy ey , podemos escrever d como o produto escalar de dois vectores, e ds, d = ds. Representemos num grco as linhas equipotenciais, sobre as quais consa e tante. Se considerarmos ds paralelo a uma linha equipotencial, conforme representado na gura 1.2 temos d = 0 = ds pois ao longo de uma linha equipotencial d = 0. Esta restriao vlida para c e a qualquer deslocamento sobre uma linha equipotencial, implicando ds = 0 ds paralelo a uma linha equipotencial ou ds

perpendicular ` linha equipotencial. A 3 dimenses perpendicular e a o e a ` superf equipotencial. A variaao d tem seu valor mximo se ds , isto cie c a , em cada ponto na direcao perpendicular ` linha equipotencial que passa pelo e c a ponto. Resumindo: 7

y = 1
2

ds

3 4

Figura

1.2:

Linhas

equipotenciais

da

funao c

( =constante)

1 , em qualquer ponto, perpendicular `s linhas ou superf e a cies = constante. 2 O vector tem a direcao de maior variaao de pois d = ds c c e mximo se ds a 3 Qualquer direcao no espao pode ser representada por um versor unitrio c c a n. A variaao de na direcao n (derivada direccional de ) dada por c c e n = n

1.4

Part cula sujeita ` aco da fora da gravia ca c dade

Supomos uma part cula de massa m sujeita a acao da fora da gravidade. A c c posiao e a velocidade inicial t0 so, respectivamente, y0 e v0 . A sua energia c a mecnica dada por a e 1 E = m v2 + m g y (1.25) 2 onde v e y so a velocidade e a posiao da part a c cula no instante t. Vimos que a energia mecnica uma constante do movimento. Em particular, no instante a e t = t0 temos 1 2 (1.26) E = m v 0 + m g y0 . 2 Esta equaao permite-nos relacionar a velocidade inicial com a posiao incial c c v0 = 2 E gy0 , m y0 = v2 E 0 mg 2g (1.27)

Usaremos o mtodo da quadratura para obter a equaao de movimento da part e c cula: Substituindo U = m g y na equaao (1.24) obtemos c
y

t t0 =

y0

2 = 2g 2(E/m gy) dy

2(E/m gy)

(1.28)
y0

Substituindo os limites de integraao e identicando v0 denido em (1.27), obtec mos g(t t0 ) = 2(E/m gy)y0 v0
y

(v0 g(t t0 ))2 = 2

E gy m E v2 g y = 0 + v0 (t t0 ) (t t0 )2 mg 2g 2 g y = y0 + v0 (t t0 ) (t t0 )2 2

2 v0 E onde identicmos y0 = mg 2g , eq. (1.27). E interessante salientar que detera minmos a equaao de movimento partindo de uma grandeza escalar, a energia a c mecnica, e no de uma grandeza vectorial, a fora, como fazemos quando calcua a c a lamos a equaao de movimento a partir da 2 lei de Newton. c

1.5

O oscilador harmnico unidimensional o

kx2 , 2

A energia potencial do oscilador harmnico da forma o e U= (1.29)

onde k a constante de elasticidade e x a deformaao da mola. Substituindo e c (1.29) em (1.24) obtemos

x

t t0 =
x

dx
2E m

x0

dx

kx2 m

t1 t0 = Efectuando a mudana de variveis c a y= temos t t0 = visto que dy/ (1.30) obtemos 1

2E m y y0

x0

2E m

k 2 x 2E

k x, 2E 2E k

dx =

2E dy k m arcsin(y)|y0 , y k

dy 1 y2

(1.30)

1 y 2 = arcsin(y). Supondo que arcsin(y0 ) = 0, e invertendo arcsin(y) = x= 2E sin k k (t t0 ), m k (t t0 ) . m (1.31)

A equaao (1.31) dene a lei de movimento do oscilador harmnico. A frequncia c o e das oscilaoes dada por c e k = m e a amplitude de oscilaao c 2E A= k proporcional ` raiz quadrada da energia do oscilador. Este mesmo facto vamos e a encontrar frequentemente nos diferentes ramos da F sica, por exemplo, no estudo de todos os fenmenos ondulatrios. o o

10

A escolha y0 = 0 est relacionada com a escolha das condioes iniciais: y0 = 0 a c implicaria o aparecimento de uma fase 0 = arcsin(y0 ) na equaao (1.31), c x= 2E sin k k (t t0 ) + 0 . m

1.6

Movimento unidimensional de um sistema conservativo: energia versus posio ca

A energia de uma part cula que se move ao longo de uma linha rectil nea sujeita a c ` fora f (x), conservativa, dada por e E= m 2 x + U (x). 2 (1.32)

Seja U (x) uma funao cont c nua representada na gura 1.3 em funo de x. ca Representamos pela linha paralela ao eixo dos x a energia mecnica da part a cula.
V(x)

x0 x1 x2 x4 x
5

x3

Figura 1.3: Energia potencial U (x) em funao de x c Da equaao (1.32) e do grco podemos tirar as seguintes concluses: c a o De (1.32) temos que a energia cintica da part e cula dada por e 1 T = mx2 = E U (x). 2 A energia cintica nunca poder ser negativa o que implica que e a E U (x). 11 (1.34) (1.33)

Estas zonas so zonas proibidas e a part a cula nunca ser encontrada nestes a intervalos.

No grco existem dois intervalos para os quais a condiao (1.34) no a c a e satisfeita x [x1 , x2 ] e x [x3 , [.

A distncia da recta E ` curva U (x) representa a energia cintica. Nos a a e pontos x1 , x2 e x3 ela nula, no ponto x0 ela mxima. Os pontos x1 , x2 e e e a x3 so chamados pontos de retorno. Nestes pontos a velocidade da part a cula anula-se, invertendo-se o sentido de acordo com a sua posiao. c Uma part cula sujeita ` energia potencial representada por U (x) e com a energia E pode ter dois tipos de movimentos de acordo com a sua posiao: c Pode deslocar-se entre ], x1 ]. Este movimento s limitado num o e lado. A part cula pode aproximar-se do ponto x = x1 vinda do innito x = . No ponto x1 a sua velocidade anula-se e muda de sentido. A part cula ento afasta-se indenidamente. Este movimento ilimitado. a e A part cula move-se no intervalo [x2 , x3 ]. Este movimento limitado e em ambos os lados. Consideremos uma part cula que parte da posiao c x = x2 no sentido dos x crescentes. A sua velocidade no sentido positivo do eixo dos x aumenta at ao ponto x = x0 seguidamente e diminui at x = x4 , volta a aumentar at x = x5 e a partir de x5 e e diminui at x3 onde se anula e passa a ser negativa (movimento no e sentido dos x decrescentes) passando a part cula pelos pontos x5 , x4 , x0 um movimento limitado, peridico com at voltar a atingir x2 . E e o per odo x3 dx T (E) = 2 . (1.35) 2 x2 (E U (x)) m O per odo T funao de energia da part e c cula e igual ao dobro do e tempo que a part cula demora a percorrer a distncia entre x2 e x3 . a Na Fig. 1.2 identicamos vrias posioes para as quais a c dU = 0, dx nomeadamente x = 0, x0 , x4 , x5 . Nestes pontos a fora exercida sobre a part c cula nula, F = (dU/dx) = 0. Se a part e i cula tiver velocidade nula nestas posioes c ela vai manter-se nessa posiao indenidadmente. Dizemos que estes pontos so c a pontos de equil brio. No entanto, importante distinguir entre pontos como x0 , e onde a segunda derivada da funao positiva c e d2 U dx2 > 0, equil brio estvel a
x=x0

12

e pontos como x4 , onde a segunda derivada da funao negativa c e d2 U dx2 < 0, equil brio instvel. a
x=x4

Aos primeiros chamamos pontos de equil brio estvel e aos segundos pontos de a equil brio instvel. No caso de um ponto de equil a brio estvel, quando a part a cula desviada da posiao de equil e c brio a fora exercida sobre ela vai obrig-la a voltar c a a ` posiao de equil c brio. No caso de um ponto de equil brio instvel, quando a a part cula desviada da posiao de equil e c brio a fora exercida sobre ela vai afastc a la desse ponto.

1.7

Movimento de um electro sob o efeito de a um campo elctrico e magntico constantes e e

Bibliograa: French-Newtonian Mechanics-pg. 467 Vamos fazer o estudo do movimento de um electro sob o efeito de um campo a elctrico e um campo magntico constantes. Supomos que temos um par de e e placas paralelas ` distncia d uma da outra, montadas dentro de um tubo onde a a existe o vcuo e ligadas a uma bateria de modo a existir um campo elctrico a e uniforme de intensidade E = V /d entre as placas, de acordo com a gura 1.4. As
y V B d

Figura 1.4: Tubo catdico com condensador o placas esto colocadas entre os polos de um magnete que cria um campo uniforme a perpendicular ao plano do papel. Supomos que os electres, de carga q = e, o comeam o seu movimento a partir da placa debaixo com uma velocidade muito c pequena. Os electres podero ser libertados por um processo foto-elctrico. o a e A fora magntica, sendo perpendicular ` direcao do movimento do electro, c e a c a FB = ev B, 13

no realiza trabalho e a energia do electro dada por a a e E= V m 2 V m 2 2 v e y = (vx + vy ) e y. 2 d 2 d (1.36)

A ultima parcela representa a energia do electro no campo elctrico. A energia a e mecnica (1.36) expressa em termos de vx , vy e y, e, devido ` escolha da origem a e a da energia potencial, nula visto que para y = 0, v = 0. Podemos transformar e este problema num problema unidimensional eliminando vx em funao de y. O c campo elctrico s pode acelerar o electro na direcao do eixo dos y. O movie o a c mento na direcao do eixo dos x apenas devido ao campo magntico B. Assim, c e e a componente da lei de Newton segundo o eixo dos x dada por e m ou ainda, visto que B = B k, d2 x m 2 = evy B. dt Integrando a ultima equaao com a condiao v = 0 no ponto y = 0, obtemos c c dx eB = y = 0 y. dt m (1.37) d2 x = e (v B)x , dt2

Finalmente, substituindo a ultima equaao na expresso (1.36), determinamos a c a energia mecnica do electro apenas em funao de y e vy , a a c E=0= V m 2 2 (vy + 0 y 2 ) e y. 2 d

Tudo se passa como se a part cula executasse um movimento unidimensional sujeita a um potencial efectcivo Uef = m 2 2 V 0 y e y. 2 d (1.38)

2 Seja ya = eV /(md0 ) = V m/(edB 2 ). Na gura 1.5 representamos a funao Uef em c 2 2 funao de y, correspondendo a uma parbola de vrtice no ponto (Uef = m 0 ya , c a e 2 y = ya ), como fcil de concluir se reescrevermos (1.38) na forma e a

Uef =

m 2 m 2 2 0 (y ya )2 0 ya , . 2 2

(1.39)

Substituindo E = 0 e U = Uef (y) na equaao (1.24) obtemos c

14

Uef

ya

2y

-m ya /2 0

Figura 1.5: Energia potencial Uef (y)

t t0 = =

dy
2 2 2 0 ya 0 (y ya )2

y0

z dz 1 , z = y/ya 1, 0 z0 1 z 2 1 = (arcsin(y/ya 1) arcsin(y0 /ya 1)) 0

Finalmente, sabendo que para t = 0, y0 = 0, e que arcsin(1) = 3/2, obtemos y(t) = ya (1 + sin(0 t + 3/2)) = ya (1 cos(0 t)). Determinamos x(t) integrando (1.37) x(t) = ya (0 t sin(0 t)) . (1.41) (1.40)

As equaoes (1.41) e (1.40) determinam a trajectria do electro, representando c o a de notar que o valor um ciclo na sua forma paramtrica, ver gura 1.6. E de e mximo de y ymax = 2ya , e, que se 2ya d o electro absorvido pela placa a e a e de cima no se obtendo a trajectria representada em 1.6. O valor de ymax = a o 2 2V m/(edB ) poder ser alterado variando B ou V . a
y

2y a

x/ 0

Figura 1.6: Movimento do electro no plano xy a

15

Cap tulo 2 Campo de foras centrais c

2.1 Campo de foras centrais c

Um campo de foras centrais caracterizado por linhas de fora com a direcao c e c c da linha que une o corpo, no qual a fora actua, e o corpo que produz o campo de c foras. Considerando uma part c cula num campo de foras externo, o campo de c foras centrais um campo de foras no qual a fora que actua sobre a part c e c c cula tem a direcao da linha que une a part c cula a um ponto xo, o centro do campo de foras. A fora F que actua na part c c cula ser da forma a r F = f (x, y, z) . r Este campo de foras conservativo se o mdulo de F apenas depender da c e o distncia r ao centro de foras, i.e. a c r F = f (r) . r (2.1)

Teorema: Um campo de foras central conservativo se uma das duas condioes c e c vericada: e 1. a direcao da fora ao longo da linha que une a part c c e cula a um ponto xo e a grandeza s depende da distncia do ponto xo ` part o a a cula. 2. a fora deriva de uma funao potencial que apenas depende da distncia do c c a ponto xo ` part a cula.

16

Estas duas condioes so equivalentes. Consideremos a condiao 2 c a c F = U (r) = = = U U U 1 + e 2 + e 3 e x1 x2 x3

3

i=1 3

U i e xi dU r i , e dr xi

i=1

onde considermos que U apenas funao de r. Substituindo a e c r = xi xi obtemos 1 dU F = U (r) = r dr x2 + x2 + x2 = 1 2 3 2xi 2 x2 1 +

3

x2 2

x2 3

xi ; i = 1, 2, 3, r

i=1

xii = e

dU r , dr r

considerando que 1 dU no afectado pelo somatrio no a e o ndice i e que r dr

3

xii = x11 + x2 e2 + x33 = r. e e e

i=1

Finalmente temos

dU (r) r r = f (r) . dr r r F uma fora com a direcao do raio vector r que une a part e c c cula ao centro do campo de foras e cujo mdulo apenas depende da distncia r ao centro de foras. c o a c Provmos que a condiao 2 equivalente ` condiao 1. O inverso tambm a c e a c e e verdadeiro. Seja F da forma r F = f (r) . r O trabalho elementar realizado por esta fora durante o deslocamento dr dado c e por f (r) r dr. dw = F dr = r Substituindo r dr por rdr, F= 1 1 r.dr = d(r r) = dr2 = rdr, 2 2 obtemos dw = f (r)dr. 17

O trabalho elementar dw apenas depende do valor inicial e nal da varivel r, a a distncia ao centro de foras, e, portanto, F uma fora conservativa. Ento a c e c a existe uma funao potencial U (r) tal que c dw = dU = f (r)dr ou visto que dU = U dr. 1 Provmos que as condioes 1 e 2 do teorema so equivalentes. Falta agora a c a provar que se F conservativo o mdulo de F apenas depende de r ou que e o U = U (r). Supomos que nada conhecido acerca da dependncia de |F| de r. e e Partimos do facto que F uma fora central e c r F=f , r e F deriva de um potencial F = U. (2.3) Multiplicando escalarmente (2.2) e (2.3) por dr e igualando ambas as expresses o obtemos f U.dr = r dr. (2.4) r Vimos anteriormente que r dr = rdr e U dr = dU. Substituindo as ultimas relaoes em (2.4) temos c dU = f dr, ou a funao potencial U varia apenas quando a varivel r varia. Ento U funao c a a e c de r, U = U (r). Mas U = U (r) implica que F = f (r), r como quer amos demonstrar.
1

F = U,

(2.2)

dU =

U x dx

U y dy

U z dz

= ( U 1 + x e

U e y 2

U e e z 3 ).(dx1

+ dy2 + dz3 ) = U dr. e e

18

2.2

Exemplos de campos de foras centrais c

O campo de foras de Coulomb e o campo de foras grav c c tico so dois exemplos a de campos de foras centrais da forma c F= k r, r2

i.e., foras que derivam de um potencial U (r) tal que c k U (r) = . r Nas ultimas equaoes k uma constante positiva no caso do campo grav c e tico e do campo de Coulomb entre part culas com carga de sinal oposto, ou k uma e constante negativa no caso do campo de Coulomb entre part culas com carga do mesmo sinal. Se k > 0 o campo de foras atractivo, se k < 0 o campo de foras c e c repulsivo. e O oscilador harmnico isotrpico outro exemplo de um campo de foras o o e c centrais: kr2 , k > 0. U (r) = 2

2.3

A rbita de uma part o cula sobre a qual actua uma fora central c
F = f (r) r r

A rbita de uma part o cula sobre a qual actua uma fora da forma c

plana. Consideremos que num dado instante a part e cula tem uma velocidade r e sobre ela actua uma fora F com a direcao indicada na gura 2.1. De acordo c c com a segunda lei de Newton a aceleraao da part c cula tem a direcao da fora c c F. A fora F est sobre o plano denido pela velocidade r e a origem O. Assim, c a a aceleraao no tem uma componente perpendicular ao plano denido por O e c a r que obrigue a part cula a sair deste plano. A part cula car sempre sobre o a plano denido pela origem e a velocidade inicial da part cula v0 - o plano da e o rbita. Chegaremos ` mesma concluso calculando o momento angular da part a a cula relativamente ` origem O, a dL f (r) =rF=r r=0 dt r dL = 0 L = cte . dt 19

P v

O
Figura 2.1: Campo de foras central, sendo O o centro de c
foras e P a posiao da part c c cula

Conclu mos que o momento angular de uma part cula sujeita um campo de foras c centrais F = f (r) constante. Sendo L um vector, temos na verdade trs consre e tantes de movimento, as trs componentes de L. O vector posiao da part e c cula r constantemente perpendicular a L (L = r p) e, portanto, como consequncia e e de L ser um vector constante, r pertence em todos os instantes t a um plano perpendicular a L, o plano da rbita. o Se o movimento planar um problema que inicialmente era um problema a 3 e dimenses passa a ser um problema a duas dimenses 2 ! o o

2.4

As equaoes de movimento c
mi = Fi x i = 1, 2, 3,

As soluoes das equaoes de movimento c c

trs equaoes diferenciais de segunda ordem, contm 6 constantes de integraao, e c e c duas por equaao. Para duas destas poderemos escolher os co-senos directores de c L que xam o plano da rbita. Resta-nos um problema a duas dimenses com o o 4 constantes de integraao. Uma destas a grandeza do vector L que tambm c e e se mantm constante, e outra a energia mecnica do sistema que se mantm e e a e constante se o campo de foras conservativo. As ultimas duas constantes aparec e cem na integraao das equaoes de movimento e, denem, por exemplo, a posiao c c c inicial da part cula. Escolhemos o eixo dos z paralelo ao vector L e introduzimos as coordenadas polares r, no plano xy, x = r cos
2

y = r sin .

(2.5)

se L = 0 ento o movimento linear. Da denio de L = r m s podemos ter L = 0 a e ca r o para r e r = 0 se r r.

20

1 E = m(x2 + y 2 ) + U (r). (2.7) 2 A equaao (2.6) representa a componente L3 do momento angular visto que esc colhemos L = Lk. Substituindo (2.5) e x = r cos r sin , y = r sin + r cos nas expresses (2.6) e (2.7) obtemos o L = mr2 , E= (2.8)

Sejam L e E respectivamente a grandeza do vector momento angular e a energia mecnica, a L = |r mv| = m(xy y x). (2.6)

m 2 (2.9) (r + r2 2 ) + U (r). 2 A equaao (2.8) contm a lei das areas. Sabemos que L constante. O signicado c e e f sico do segundo membro da equaao (2.8) ca claro analisando a gura 2.2. Seja c
Q

d O

Figura 2.2: Lei das reas a P a posiao da part c cula no instante t e Q a sua posiao no instante t + dt. No c intervalo de tempo dt o raio vector r varre uma rea a 1 1 dA = OP P Q = r2 d. 2 2 A rea varrida por unidade de tempo, a dA 1 = r2 , dt 2 21 (2.10)

, de acordo com (2.8), uma constante do movimento, e dA L = . dt 2m (2.11)

Podemos enunciar a lei das reas do seguinte modo: o raio vector da part a cula relativamente ao centro de foras varre reas iguais em intervalos de tempo iguais. c a Esta lei conhecida pela segunda lei de Kepler no caso do potencial grav e tico. Vimos, no entanto, que ela mais geral: vlida para qualquer campo de foras e e a c centrais mesmo que no seja conservativo. a Da equaao (2.9) conclu c mos que a energia cintica em coordenadas polares e e da forma 1 1 T = mr2 + mr2 2 , (2.12) 2 2 estando a primeira e a segunda parcela ligadas, respectivamente, ao movimento radial e transverso da part cula. Em coordenadas polares a velocidade da part cula e e v = rr + r e (2.13) r sendo er = r em cada ponto e e o vec tor unitrio perpendia r cular a er e apontando no sentido dos ngulos a crescentes, conforme a O r gura ao lado. Denindo vr = r e v = r, (2.12) pode escrever-se na forma T = m 2 m 2 v + v . 2 r 2

Substituindo por L/mr2 (ver eq. (2.8)) na equaao (2.12) temos c 1 2 L2 T = mr + . 2 2mr2
2

(2.14)

L e fuga porque a fora c A parcela 2mr2 geralmente chamada energia potencial centr obtida calculando o negativo do gradiente desta energia potencial dada por e

Fcent

d L2 L2 = ( )= . dr 2mr2 mr3

Substituindo L = mr2 obtemos Fcent = mr2 , que igual ` fora centr e a c fuga m 2 r num referencial que roda com uma velocidade angular igual ao valor instantneo de d . No entanto, importante no esquecer a e a dt 22

que de facto a energia potencial centr fuga uma parcela da energia cintica e e da part cula: a parte correspondente ` componente transversa (perpendicular em a cada instante ao raio vector) do movimento. A possibilidade de exprimir a energia cintica apenas em funao da varivel r e c a reduz o problema do estudo do movimento de uma part cula num campo conservativo de foras centrais a um problema unidimensional de uma part c cula sujeita ao potencial efectivo Uef , i.e. m d2 r d = Uef . 2 dt dr

Substituindo (2.14) na equaao (2.9) vericamos que c L2 1 + U (r) E = mr 2 + 2 2mr2 (2.15)

corresponde ao problema unidimensional de uma part cula sujeita ` energia poa tencial efectiva L2 + U (r) (2.16) Uef = 2mr2 j estudado anteriormente (ver equaao (1.22) e seguintes). A unica diferena a c c e que a varivel r [0, +[ e no problema unidimensional x ] , +[. De a (2.16) e (1.23) temos dt =
2 m

dr E U (r)
L2 2mr 2

(2.17)

Calculando a variaao de , d, quando t varia de uma quantidade dt a partir da c equaao (2.8), c L d = dt, mr2 e, substituindo em (2.17), obtemos d = L r2 dr 2m E U (r)
L2 2mr 2

(2.18)

Integrando (2.18) entre um ponto inicial com coordenadas (r0 , 0 ) e um ponto genrico (r, ) determinamos a equaao da rbita da part e c o cula
r

0 =

Ldr r2 2m E U (r)
L2 2mr 2

(2.19)

r0

Este integral pode ser integrado em termos de funoes conhecidas para os seguinc tes potenciais a a U (r) = , , ar2 . r r2 23

Consideremos primeiro o caso U (r) = a , com a < 0 ou a > 0. Efectuando a r mudana de variveis c a 1 1 rx= dx = 2 dr r r obtemos de (2.19)
x

0 =

Ldx 2m(E ax

x0

L2 2 x) 2m

(2.20)

O passo seguinte consiste em efectuar uma nova mudana de variveis de modo c a a obtermos um integral da forma dy 1 y2 .

Para isso, escrevemos a funao integranda em (2.20) na forma c f = 2mE 2max L2 x2 = 2mE Lx + ou ainda, f = A2 1 com A= Substituindo f em (2.20)
x

ma L

m 2 a2 , L2

Lx + ma/L A 2mE + m 2 a2 . L2 Ldx A 1

0 =

x0

Lx+ma/L A

e efectuando uma nova mudana de variveis c a xy= temos, nalmente,

y

Lx + ma/L ; A dy 1

dy =

L dx, A

0 =

y0

y2

= arccosy|y0 . y

Escolhendo 0 de modo que arccosy0 = 0 obtemos ( 0 ) = arccosy y = cos( 0 ) 24

1 ma A = 2 + cos( 0 ). (2.21) r L L Voltaremos ` equaao (2.21) quando estudarmos o problema de Kepler. A dea c 2 a2 rivaao de (2.21) supe que se E < 0 ento mL2 > 2m|E|. Alm disso a constante c o a e a na energia potencial U (r) = a/r pode ser positiva ou negativa. A interpretaao c da equaao (2.21) depende do sinal de a como seria de esperar. Se a > 0, U (r) c representa um potencial repulsivo, se a < 0, U (r) um potencial atractivo. e a Para o potencial U (r) = r2 procedemos de um modo semelhante. A integraao c kr 2 de (2.19) no caso do oscilador harmnico U (r) = 2 , k > 0, envolve mudanas o c de varivel um pouco diferentes. Neste caso temos a
r

ou,

0 =

Ldr r2 2m E
kr 2 2

r0

L2 2mr 2

e, efectuando a mudana de variveis c a 1 rx= , r obtemos

x

dx = Ldx

dr , r2

(2.22)

0 = =

x0 x x0

Lxdx . mk + 2mEx2 L2 x4

2mE

mk x2

, L2 x 2

Somando e subtraindo um termo independente de x de modo a completar um quadrado perfeito juntamente com os ultimos dois termos do radicando, obtemos
x

0 = ou

x0

m2 E 2 L2 x

Lxdx mk Lx2

mE 2 L

0 = com

Lxdx A 1
Lx2 mE/L A

x0

m2 E 2 mk. L2 Efectuando uma segunda mudana de variveis c a A = y= Lx2 mE/L , A 25 dy = 2Lxdx A

(2.23)

(2.24)

temos 0 =

1 2

y y0

dy

Se escolhermos 0 tal que y0 = 0 temos, invertendo (2.25), y = cos 2( 0 ), ou, ainda, substituindo (2.22) e (2.24) em (2.26) mE 1 = 2 + 2 r L

1 = arccosy|y0 . y 2 1 y2

(2.25)

(2.26)

m2 E 2 mk 2 cos 2( 0 ). L4 L

(2.27)

A equaao (2.27) representa uma elipse com a origem de coordenadas no centro c da elipse.
Exerc cio: escrever a equao de uma elipse com o centro na origem das coordenadas ca em coordenadas cartesianas e efectuar uma mudana de variveis para coordenadas c a polares - Comparar o resultado obtido com (2.27).

Conclu mos que uma part cula sujeita ao potencial U (r) = kr descreve uma 2 o rbita el ptica com origem de coordenadas no centro, i.e. o centro de foras situac se no centro da rbita. De (2.27) tambm se obtm o limite inferior da energia o e e da part cula. O movimento s se pode realizar se o m2 E 2 mk 2 0 L4 L ou E k L m (2.28)

visto que o radicando obtido em (2.27) dever ser positivo. a

2.5

Representao grca de Uef : propriedades ca a das rbitas o

Das equaoes (2.8) e (2.15) foi poss c vel determinar a rbita de uma part o cula sujeita a um campo de foras centrais conservativo. No entanto, a equaao (2.15) c c s por si contm muita informaao sobre o tipo de rbitas que a part o e c o cula pode descrever. A anlise dos grcos da energia potencial efectiva da part a a cula, L2 Uef (r) = U (r) + , 2mr2 (2.29)

em funao da coordenada r, suciente para classicar o movimento da part c e cula de acordo com a sua energia. Estudaremos os seguintes casos: k a) U (r) = , r b) U (r) = k , r3 26 c) U (r) = kr2 , 2 k > 0. (2.30)

Em cada caso representaremos a funao Uef (r) em funao de r e estudaremos a c c possibilidade da part cula ter diferentes valores de energia, E. O movimento s o ser poss se a vel E Uef (r), (2.31) vericando-se o sinal de igual se a parcela
mr 2 , 2

a energia cintica radial, for nula. e

2.5.1

O potencial U (r) = k r
Uef(r) L / 2mr
2 2

E1

r2 r1 r 3 r

E 2= 0
0

r4

r E3 E4 E5

- k/r

Figura 2.3: O potencial efectivo Uef para U (r) = k r A funao Uef (r), representada na gura 2.3, positiva quando r 0 porque c e | No limite r k L2 | > | | se r 0. 2 2mr r (2.32)

| k/r| > |L2 /2mr2 | r

(2.33)

e, portanto, Uef negativo. O m e nimo de Uef determinado minimizando Uef e em relaao a r, c dUef L2 k = 0 3 + 2 = 0. (2.34) dr mr r

27

O m nimo verica-se para L2 , r0 = km k2m Uef (r0 ) = 2 . 2L (2.35)

E importante salientar que quando L = 0, o potencial efectivo reduz-se ao potencial U (r), Uef = U (r), e a part cula nunca sente o efeito repulsivo quando se aproxima do centro de foras O. c Consideremos os diferentes casos indicados na gura: i) E = E1 > 0, a energia positiva. A part e cula tem uma rbita ilimitada. A o part cula poder vir do innito no sentido de r decrescente, no ponto r = r2 , a a sua velocidade anula-se (ponto de retorno) e a part cula continuar o seu a movimento no sentido de r crescente at ao innito. r1 a coordenada e e radial do ponto de aproximaao mxima do centro de foras. c a c ii) E = E2 = 0, um caso semelhante ao caso estudado em i). e iii) E = E3 < 0, a part cula tem uma rbita limitada entre os pontos de o coordenadas radial r = r3 e r = r4 . Os pontos r = r3 e r4 so pontos de a retorno, respectivamente, os pontos de aproximaao mxima e afastamento c a mximo do centro de foras. a c iv) E = E4 , a part cula tem uma rbita circular com r = r0 . Notar que nestas o condioes a velocidade radial r nula. A part c e cula apenas tem velocidade angular v0 = r. O ponto r0 obtm-se minimizando Uef em ordem a r, e dUef = 0. dr Desta equaao obtemos c L2 v2 dU = F = mr0 2 = m 0 , 3 dr mr0 r0 (2.36)

c com F = dU e L = mr2 = mr0 v . A equaao (2.36) exprime o facto dr de o campo de foras ter de exercer uma fora sobre a part c c cula que lhe transmita a aceleraao centr c peta necessria para a part a cula se manter na o rbita r = r0 . v) E = E5 , o movimento no poss porque E < Uef (r)r . O movimento a e vel s poss para E E4 = Uef (r0 ) oe vel E de notar que em todos os casos podemos determinar a energia cintica radial, e mr2 /2, calculando a distncia da recta E = Ei ` curva Uef (r). a a Na gura 2.4 est representada uma rbita limitada (E = E3 ) sendo r1 e r2 , a o respectivamente, os pontos de aproximaao mxima e afastamento mximo do c a a 28

 centro de foras. E, no entanto, importante notar que a forma da rbita s pode c o o ser determinada integrando a equaao da rbita (2.19). Do grco de Uef s c o a o podemos concluir que o movimento da part cula com energia E3 est connado a ao espao limitado pelas circunferncias r = r1 e r = r2 . A discusso que foi feita c e a

r1

r2

Figura 2.4: Orbita limitada, E = E3

para o potencial U (r) = k vlida para qualquer potencial U (r) desde que e a r r |U (r)| 0 mais devagar que 1/r2 . r 0 U (r) mais devagar que 1/r2 . No caso particular de U (r) = k a part cula ter uma rbita a o r i) hiperblica se E = E1 , o ii) parablica se E = E2 = 0, o iii) el ptica se E = E3 , iv) circular se E = E4 .
Exerc cio: Determinar a partir da representao grca da energia potencial efectiva ca a as rbitas poss o veis de uma part cula sujeita aos potenciais: a)V = k/r, com k > 0.

2.5.2

Representamos na gura 2.5 o potencial efectivo correspondente ao potencial U (r) = rk3 k > 0. O presente estudo equivalente ao estudo que seria feito se e i) |U (r)| 0 mais depressa que 1/r2 quando r . ii) U (r) mais depressa que 1/r2 quando r 0. 29

O potencial U (r) = rk3

Uef(r)

L / 2mr

E1

E2 E

r1

r2 r0

r3

E4 = 0

- k/r

E5

Figura 2.5: O potencial efectivo Uef para U (r) = rk3 A condiao i) implica que Uef (r) 0 por valores positivos quando r porque c L2 o termo 2mr2 maior que | k/r3 | quando r 0. Da condiao ii) resulta que e c Uef (r) quando r 0 pois a parcela k/r3 maior em valor absoluto e que L2 /2mr2 neste caso. Alm disso, visto que Uef (r) primeiro cresce e depois e decresce a funao Uef (r) tem um mximo: c a dUef dr =0 L2 3k 3km + 4 = 0 r0 = 2 . 3 mr0 r0 l

r=r0

Estudaremos seguidamente as propriedades das diferentes rbitas que a paro t cula tem consoante a sua energia: i) E = E1 , rbita no limitada. A part cula pode deslocar-se desde r = 0 at o a e r = . ii) E = E2 = 0, se a part cula est ` distncia r = r0 ela mantm-se sempre a aa a e esta distncia do centro de foras, descrevendo uma rbita circular. A sua a c o velocidade radial nula. Se, no entanto, a part e cula no est ` distncia a aa a r = r0 da origem, algo diferente sucede. Se ela est a r > r0 de O e se a afasta do centro de foras ela continuar a afastar-se at ao innito. No c a e entanto, se ela se aproxima dum ponto com r = r0 logo que ela atinja este ponto ela car a circular em torno de O ` distncia r0 porque neste ponto a a a 30

a velocidade radial nula e a fora efectiva que actua na direcao radial e c c tambm nula. No lhe poder ser transmitida uma aceleraao radial que e e a a c a obrigue a afastar -se de r = r0 . Se ela est a r < r0 de O ela car nesta a a regio at atingir o ponto r = r0 mantendo-se a circular em torno de O, a a e uma distncia r0 , indenidamente. a iii) E = E3 , o movimento s poss o e vel se r < r2 e r > r3 . Se r < r2 o movimento limitado, 0 r r2 . Se r < r3 a rbita ilimitada, r r3 e o e sendo limitada inferiormente. iv) E = E4 = 0, s poss movimento na regio 0 r r1 , rbita limitada. oe vel a o v) E = E5 < 0, situaao equivalente a iv). c Conclu mos que, ao contrrio do exemplo anterior, o movimento da part a cula e sempre poss qualquer que seja a energia da part vel cula.
kr2 2

2.5.3

O potencial U (r) =

Este um caso bastante diferente dos outros dois anteriores: no iremos encontrar e a o rbitas ilimitadas. Representamos na gura 2.6 o potencial efectivo correspon2 dente ao potencial U (r) = kr , k > 0. Quando r 0 a energia potencial 2
2

Uef(r)

L /2mr

E kr /2
2

r1

r0

r2

r
kr 2 2

Figura 2.6: O potencial efectivo Uef para U (r) =

centr fuga prevalece, 2 /2mr2 enquanto que kr2 /2 0. Pelo contrrio, a 31

quando r , kr2 /2 e 2 /2mr2 0. A curva da energia potencial efectiva tem um m nimo para r = r0 , tal que: dUef r =0
4 r0

r=r0

2 = , km

k . m Sendo a energia cintica da part e cula uma quantidade positiva, podendo, quando muito ser nula, a energia mecnica, E = mr2 /2 + Uef , nunca poder ser inferior a a a Uef (r0 ), o valor m nimo de Uef . Analisaremos, em seguida, algumas das propriedades da rbita descrita por uma part o cula com energia mecnica E = Uef (r0 ) a e E > Uef (r0 ): Uef (r0 ) = E0 = Uef (r0 ) a part cula descreve uma rbita circular de raio r0 . O centro o de foras o centro da rbita e a velocidade radial da part c e o cula, r, nula. e E1 > Uef (r0 ) a part cula descreve uma rbita limitada, sendo r1 e r2 , reso pectivamente, as distncia de aproximaao mxima e de maior afastamento. a c a Nestes pontos a velocidade radial anula-se. A part cula s poder ser eno a contrada numa regio do espao compreendida entre as circunferncias de a c e raio r = r1 e r = r2 . Do grco no poderemos tirar mais nenhuma ina a formaao sobre a forma da rbita que a part c o cula descreve . Vimos, no entanto, no pargrafo anterior, que a equaao de rbita, eq. (2.27), reprea c o senta uma elipse, estando o centro de foras no centro da elipse. Assim, r1 c o semi-eixo menor da elipse e r2 o semi-eixo maior. e As rbitas descritas por part o culas sujeitas ao potencial harmnico esfrico so o e a todas limitadas, qualquer que seja a energia das part culas, e, apenas quando a part cula tiver o momento angular nulo, ell = 0, poder passar pelo centro de a foras, devido ` ausncia da barreira do potencial centr c a e fugo.

2.6

Barreira de potencial centr fugo L2/2mr2

Em certas condioes a barreira de potencial centr c fugo impede a aproximaao das c part culas do centro de foras. Determinemos essas condioes. A energia cintica c c e radial positiva e 1 2 mr = E Uef (r) 0 2 logo E U (r) +
L2 2mr 2

ou, ainda, r2 U (r) r2 E L2 /2m. 32

Consideremos o limite r 0, a part cula aproxima- se do centro de foras, c

r0

lim r2 U (r)

L2 , 2m

(2.37)

e seja U (r) = r . Se > 2 Se < 2 Se = 2

limr0 r2 = , (2.37) vericada, L2 /2m. e oe vel limr0 r2 = 0, (2.37) s poss se L = 0. limr0 r0 = , (2.37) s poss se L2 /2m. oe vel

2.7

Orbitas limitadas, rbitas fechadas o

Vimos que em certas condioes a part c cula sujeita a um campo de foras cenc trais move-se numa rbita limitada, i.e. a distncia r da part o a cula ao centro de foras pertence ao intervalo [rmin , rmax ] sendo rmin e rmax respectivamente as c distncias de aproximaao mxima e afastamento mximo do centro de foras, a c a a c rmin e rmax so pontos de retorno. A part a cula move-se entre duas circunferncias e concntricas de raios rmin e rmax . A rbita tangente a estas duas circunferncias. e o e e Na gura 2.7 est representada a rbita de uma part a o cula connada ` regio do a a

rmax

D O
rmin

Figura 2.7: Orbita de uma part cula connada ` regio do a a espao rmin r < rmax c

espao rmin r < rmax . Consideremos o movimento da part c cula depois de ter alcanado o ponto A. Move-se seguidamente no sentido da seta passando tanc gente ` circunferncia interior no ponto C e novamente tangente ` circunferncia a e a e exterior no ponto B. Seja Tr o tempo que a part cula demora a efectuar este 33

movimento. Tr o per e odo radial. Por outro lado o raio vector muda constantemente de direcao no mesmo sentido. Seja T , o per c odo angular, o tempo que ele demora a percorrer um ngulo 2, por exemplo a ir de D a D . OD representa o a raio vector num instante t e OD o raio vector no instante t + T . Se os per odos Tr Tr e T so comensurveis, i. e. T = m sendo m e n dois nmeros inteiros a a u n a rbita fechada, pois, ao m de um certo per o e odo de tempo igual ao menor mltiplo comum de T e Tr , a part u cula volta ` posiao inicial. Se T e Tr no a c a so comensurveis o raio vector percorrer todo o espao entre rmin e rmax e a a a a c o rbita nunca fechar. a As rbitas fechadas so raras, no entanto, no caso dos potenciais U (r) = k/r o a kr 2 e U (r) = 2 todas as rbitas nitas, limitadas, so fechadas. o a

2.8

Determinao de U (r) conhecida a rbita r() ca o

Consideremos uma part cula sujeita a um campo de foras centrais que descreve c uma rbita denida pela funao r(). A sua energia mecnica dada por o c a e L2 1 + U (r). E = mr 2 + 2 2mr2 Mas r depende do tempo t atravs de , logo e dr dr d dr = L dr . = = dt d dt d mr2 d Substituindo em (2.38) obtemos U (r) = E L2 2mr2 1+ 1 r2 dr d
2

(2.38)

(2.39)

Assim, conhecida a funao r(), podemos calcular dr e seguidamente U (r). c d

Exerc cio: Uma part cula descreve a rbita denida pela equao o ca sendo p e constantes. Determine U (r).
p r

= 1 + cos ,

2.9

Orbitas circulares estveis e instveis a a

2

L Vimos que, se o potencial efectivo Uef = 2mr2 + U (r) apresentar um m nimo ou dUef | = 0, a part cula descreve uma rbita circular, e, o um mximo tal que a dr r=r0 portanto, uma rbita fechada, quando est ` distncia r0 do centro de foras. Eno aa a c contrmos um m a nimo para U (r) = k/r e um mximo no caso U (r) = k/r3 . a Qual a diferena entre estas duas situaoes? Comparando as guras 2.8 a) e 2.8 c c

34

Uef

Uef
E2 E0 E1 r 1 r0 r2

r
r1 r
0

E1 E
0

a)

b)

Figura 2.8: a) U (r) = k/r; b) U (r) = k/r3

b) conclu mos o seguinte: Se as part culas tm energia E0 ento elas descrevem e a uma circunferncia de raio r0 . Se, no caso a), a energia levemente diminu e e da o movimento deixa de ser poss vel, se for aumentada um pouco a part cula continua a descrever uma rbita limitada. Deixa, no entanto, de ser circular, sendo o limitada pelas circunferncias r = r1 e r = r2 . No caso b), se a energia die e minu um pouco a part da cula pode descrever uma rbita ilimitada com r r2 o ou uma rbita limitada tal que 0 r r0 . O movimento da part o cula tem caracter sticas totalmente diferentes da situaao E = E0 . Poderiamos tambm c e considerar o caso em que o E = E2 > E0 . Neste caso a part cula pode passar por qualquer ponto do espao. Temos, portanto, dois casos totalmente diferentes. c No caso a), se aumentarmos levemente a energia, obtemos uma rbita limitada o com caracter sticas semelhantes a rbita circular r = r0 , o potencial efectivo tem `o um m nimo em r = r0 . Dizemos que esta rbita circular estvel. No caso b), o e a a rbita circular instvel porque as caracter o e a sticas da rbita da part o cula so a totalmente alteradas para E = E0 , Uef tem um mximo em r = r0 . a
Exerc cio: Considere uma part cula sujeita ao potencial U (r) = ra com a > 0 e n n inteiro. Em que condies a part co cula tem a possibilidade de descrever uma rbita o circular estvel? a

35

2.10

O problema de Kepler

Na natureza temos duas importantes foras que derivam do potencial U (r) = c k/r, a fora grav c tica e a fora elctrica entre duas cargas de sinal oposto. c e Uma part cula sujeita ` energia potencial U = k/r tem uma energia potena cial efectiva L2 k Uef (r) = . 2 2mr r J zemos o estudo qualitativo das rbitas que a part a o cula pode descrever tendo em conta a sua energia total, a partir da representaao grca de Uef (r) versus c a r. Obtivemos a equaao da rbita, eq. (2.21), na secao 2.4. c o c

2.10.1

As rbitas no problema de Kepler o

ma A 1 = 2 + cos( 0 ), r L L

Vamos analisar a eq. (2.21)

com m 2 a2 + 2mE, L2 e fazer o estudo quantitativo das rbitas poss o veis no problema de Kepler. Fazendo a = k, e introduzindo as quantidades A= p= e = obtemos 1+ 2EL2 mk 2 (2.41) L2 mk (2.40)

p = 1 + cos( 0 ). (2.42) r A equaao (2.42) a equaao de uma cnica. De (2.41) podemos determinar o c e c o valor m nimo poss de E, vel 1+ 2EL2 0 mk 2 ou E mk 2 , 2L2 (2.43)

condiao j obtida qualitativamente na eq. (2.35) c a L2 k2m k E E(r0 ) = = 2. 2 2mr0 r0 2L A equaao (2.42) a equaao de uma hiprbole, parbola, elipse ou circunferncia c e c e a e conforme seja, respectivamente, maior que 1, igual a 1, menor que 1 ou igual a zero: 36

 > 1 rbita hiperblica, E > 0, rbita ilimitada; o o o = 1 rbita parablica, E = 0, rbita ilimitada; o o o < 1 rbita el o ptica, mk2 < E < 0, rbita limitada; o 2L o = 0 rbita circular, E = mk2 , rbita limitada. o 2L
Exerc cio: Comparar com as concluses qualitativas obtidas anteriormente. o
2 2

Consideremos o caso E < 0, rbita el o ptica. Sejam a e b, respectivamente, o semi-eixo maior e o semi-eixo menor da elipse. Na gura 2.9 fazemos uma representaao desta rbita, indicando o signicado dos parmetros p e . Da c o a
y

a 2b

2a

Figura 2.9: Orbita el ptica

p = 1 + cos( 0 ) (2.44) r conclu mos que para cos( 0 ) = 1 obtemos o afastamento mximo do centro a de foras, c p rmax = , (2.45) 1 e a distncia m a nima ao centro de foras corresponde a cos( 0 ) = 1, c rmin = O eixo maior da elipse dado por e 2a = rmax + rmin = 37 2p . 1 2 (2.47) p . 1+ (2.46)

equaao da rbita c o

De (2.40) e (2.41) 2 = 1 + Substituindo em (2.47) 2a = ou, visto que E = |E|, a= 2k , 2E (2.48) 2EL2 2Ep . =1+ 2 mk k

k . 2|E|

O unico parmetro geomtrico que determina a energia total da part a e cula numa o rbita el ptica o comprimento do semi-eixo maior. No caso de uma part e cula no campo grav tico a sua energia e E= GmM , 2a (2.49)

onde G a constante de atracao universal, a o semi-eixo maior da rbita, m a e c o massa da part cula e M a massa da Terra. A gura 2.10 mostra um grupo de o rbitas el pticas com a mesma energia mas excentricidades diferentes. A teoria de

Figura 2.10: Conjunto de rbitas el o pticas com a mesma

energia mas excentricidades diferentes

Bohr relativa ` energia do electro no tomo de hidrognio chega precisamente ` a a a e a mesma concluso: a energia do electro depende apenas da grandeza do semi-eixo a a maior da sua rbita. o
Exerc cio: Na teoria de Bohr qual a energia do electro numa dada rbita? a o

As diferentes rbitas representadas na gura 2.10 correspondem a parmetros o a L2 p = mk diferentes, ou seja, a valores diferentes do momento angular da part cula. 38

Na verdade, o semi-eixo menor depende de L e E, b= L 2m|E| . (2.50)

Exerc cio: Vericar que b = a 1 2 e obter a eq. (2.50).

2.10.2

A Terceira Lei de Kepler

A rea total da rbita el a o ptica de uma part cula e S = ab. (2.51)

Sabemos, tambm, que a velocidade areolar da part e cula constante, eq. (2.11) e dA L = . dt 2m Seja T o per odo da rbita. De (2.52) e (2.51) obtemos o ab = T ou dA L = T, dt 2m (2.52)

2abm . (2.53) L Substituindo na ultima equaao os valores de a e b em termos de E e L temos c T = T = k m = 2 2E 3 m 3/2 a k (2.54) (2.55)

2m 3 a. k Para uma part cula no campo grav tico k = GM m e T2 = 4 T2 = 4 2 a3 . GM

(2.56)

A equaao (2.56) a expresso matemtica da terceira Lei de Kepler: o quadrado c e a a do per odo de revoluao proporcional ao cubo do eixo maior da rbita. c e o Conclu mos, tambm, que todas as rbitas com o mesmo semi-eixo maior tm e o e o mesmo per odo T , e, por isso, que part culas com a mesma energia descrevem o rbitas com o mesmo per odo. A expresso (2.56) vlida se considerarmos que M , a massa do corpo em a e a torno do qual a part cula de massa m se move, muito grande, de tal modo que M e no se move e o centro de foras precisamente o centro de M , i.e. se M >> m. a c e 39

No entanto, se M comparvel a m, (2.56) deixa de ser vlida, assim como todas e a a as outras equaoes obtidas at aqui, as quais foram obtidas considerando o centro c e de foras xo. Um exemplo de um sistema de dois corpos de massas semelhantes c um sistema constitu por duas estrelas no muito distantes uma da outra e e do a com massas semelhantes. J foram observados vrios destes sistemas binrios de a a a estrelas. Outro exemplo seria o sistema constitu por part do culas carregadas de massas semelhantes mas cargas de sinal oposto.

2.11

Sistemas binrios a

Vamos considerar um sistema binrio. Sejam m1 e m2 a massa das part a culas que constituem o sistema. Elas exercem entre si uma fora que deriva do potencial c U (r) sendo r a distncia entre as part a culas. No caso do campo grav tico U (r) = Gm1 m2 r . A energia mecnica do sistema a e E=
2 2 m1 v 1 m2 v 2 + + U (r), 2 2

(2.57)

sendo v1(2) a velocidade da part cula 1(2). Sejam r1 e r2 os raios vectores que denem a posiao das part c culas 1 e 2 em relaao a uma origem O, gura 2.11. c Alm disso, seja R o vector que dene a posiao do centro de massa do sistema, e c e r o vector r = r1 r2 . (2.58) Por deniao do centro de massa (CM) c
1 r

r1 R

r2

Figura 2.11: Sistema de duas part culas

R=

m 1 r1 + m 2 r2 . m1 + m2

(2.59)

40

Podemos exprimir a energia mecnica do sistema, eq. (2.57), em termos das a variveis R e r em vez de r1 e r2 . Invertendo as equaoes (1.75) temos a c r1 = R + r2 = R m2 r, M (2.60) (2.61)

m1 r, M = m1 + m2 . M Derivamos (2.60) e (2.61) em ordem ao tempo, v1 = VCM + v2 = VCM e substitu mos em (2.57) m2 1 v E = m1 VCM + 2 M ou onde
2

m2 v, M m1 v, M
2

(2.62) (2.63)

m1 1 v + m2 VCM 2 M

+ U (r)

(2.64) (2.65) (2.66)

1 1 2 E = M VCM + v2 + U (r), 2 2 =

m1 m2 M a massa reduzida do sistema. Podemos identicar e

2 1 M VCM = v2 + U (r) E 2 2

(2.67)

com a energia de uma part cula de massa sujeita a uma fora central com c origem na part cula 2. 2 O termo M VCM /2 a energia cintica de uma part e e cula de massa M = m1 + m2 e que se move livremente com a velocidade do centro de massa do sistema. Este termo constante. Na verdade, j provmos anteriormente que, se e a a sobre um sistema no actuarem foras externas, a sua quantidade de movimento a c total constante, i.e. e m1 v1 + m2 v2 = Cte . (2.68) Substituindo (2.62) e (2.63) nesta equaao temos c m1 VCM + ou M VCM = Cte .
2 M VCM , 2

m1 m2 m1 m2 v + m2 VCM v = Cte M M

(2.69) (2.70)

Provmos que VCM constante. Assim, voltando ` eq. (1.80), conclu a e a mos que E = E (2.71)

41

 constante. e Desta discusso resulta que o estudo do movimento de duas part a culas apenas sujeitas a interacoes mtuas pode ser reduzido ao estudo do problema de um c u corpo de massa m1 m2 , (2.72) = m1 + m2 onde m1 e m2 so as massas das part a culas, e energia E , E = E (m1 + m2 ) 2 VCM , 2 (2.73)

sendo E a energia total do sistema constitu pelas duas part do culas em interacao c e VCM a velocidade do centro de massa do sistema. Se uma das part culas tem uma massa muito maior que a outra, por exemplo, se m2 >> m1 ento , a massa reduzida do sistema, dada por a e = m1 m2 m1 m2 = m1 . m1 + m2 m2

Assim, se considerarmos o sistema part cula - Terra as equaoes obtidas nas c secoes anteriores so vlidas desde que seja substitu m, a massa da part c a a da cula, por , a massa reduzida. A terceira lei de Kepler expressa por e T2 4 2 = , a3 k em vez de (2.55). Substituindo k por GM m temos 4 2 T2 = . a3 G(M + m) Se M >> m, (2.75) reduz-se a (2.55). (2.75) (2.74)

2.12

Teorema do Virial

Se a energia potencial de um sistema de part culas for uma funao homognea c e das coordenadas e o movimento do sistema se realizar numa regio limitada do a espao, o Teorema do Virial permite-nos relacionar de um modo muito simples o c valor mdio da energia cintica e da energia potencial desse sistema. O Teorema e e do Virial um teorema de natureza estat e stica porque relaciona mdias temporais e de vrias quantidades mecnicas. a a 42

Consideremos a funao: c G=
i

ri pi

onde a soma feita sobre todas as part e culas do sistema. A derivada temporal de G dada por e dG = dt =
i

ri pi +
2 m i vi + i

ri pi ri Fi

= 2T +
i

ri Fi .

e c O valor mdio de dG num intervalo de tempo , por deniao, e dt 1 ou, G( ) G(0) = 2T + O primeiro membro anula-se se 1. G uma funao peridica de per e c o odo e G( ) G(0) = 0 2. G limitado no espao e vi nunca se torna innita. Escolhendo suciene c temente grande poss anular o primeiro membro de (2.76), e vel G( ) G(0) = 0. lim Em ambos os casos temos que 2T = ri Fi
i 0

dG dG dt = . dt dt ri Fi . (2.76)

Esta equaao exprime o Teorema do Virial. Consideremos o sistema de uma c part cula sujeita a uma fora central, F, que deriva de um potencial c F= dV r, dr

43

obtemos

dV . dr Seja V uma funao homognea de grau n. Pelo Teorema de Euler temos que c e 2T = r 2T = nV .

Se a part cula est sujeita a uma fora elstica, V = k r2 , i.e. n = 2, a c a 2 T =V, as mdias temporais de T e V so iguais. Se a interacao grav e a c e tica, n = 1, e V T = , 2 ou, E = T + V = T . Desta ultima equaao conclu c mos que, para a interaco grav ca tica, o movimento e limitado no espao apenas se E < 0, visto que T sempre uma quantidade e c positiva.

2.13

Colises - Difuso de part o a culas

(Bibliograa: French cap. 13 - Rutherford Scattering (pg 604) ; Goldstein cap. 3 pg 105)

2.13.1

A seco ecaz diferencial ca

Um dos problemas frequentemente estudados em F sica Atmica e F o sica Molecular a difuso de protes, neutres, electres, ncleos (ou outras part e a o o o u culas) por outros ncleos, tomos, etc. Sendo um problema a n atmico ou subatmico, a u a vel o o utilizaao da Mecnica Quntica no estudo destes problemas torna- se necessria. c a a a Verica-se, no entanto, que muitos dos resultados clssicos se mantm vlidos a a e a um n subatmico e que os tratamentos clssico e quntico so equivalentes. vel o a a a Estes dois pontos justicam a resoluao deste problema a n clssico. c vel a No estudo que se segue vamos partir da seguinte hiptese: o alvo, qualquer o que ele seja, est xo e no se desloca no processo. Isto signica que estamos a a a supor que as part culas do alvo tm uma massa muito superior ` massa da e a part cula incidente e que podemos considerar que a part cula difundida, por e um centro de foras xo. Supomos, tambm, que a fora difusora de part c e c culas e nula a uma distncia innitamente grande do centro. a 44

Um feixe de part culas de intensidade I bombardeado contra um alvo A. A e intensidade I do feixe, uma caracter stica do feixe, igual ao nmero de part e u culas que atravessam por unidade de tempo a unidade de rea perpendicular ao feixe. a O alvo A tem um nmero caracter u stico de n part culas por unidade de volume. Cada uma destas part culas um poss centro difusor. O nmero de part e vel u culas incidentes difundidas por um centro difusor expresso em termos de uma quane tidade chamada secao ecaz, . A secao ecaz traduz a rea efectiva que cada c c a centro difusor representa, possibilitando a difuso das part a culas incidentes, i.e. = nmero de part u culas difundidas por unidade de tempo . intensidade do feixe incidente (2.77)

Certas part culas passam pelo alvo sem sentir o efeito de um centro difusor. Outras part culas so difundidas e a direcao do movimento da part a c cula depois de se afastar do alvo diferente da direcao de incidncia. tem a dimenso de e c e a uma rea, a [T ]1 [] = = [S] = m2 [S]1 [T ]1 no sistema SI. A unidade geralmente utilizada na especicaao de secoes ecazes c c o barn e 1barn = 1028 m2 = 100fm2 , 1fm = 1015 m. Queremos determinar o nmero de part u culas difundidas numa dada direcao. c conveniente introduzir a noao de secao ecaz diferencial d . d d representa E c c d d a fracao de part c culas difundidas num ngulo d, na direcao de , por unidade a c de tempo, d nmero de part u culas difundidas num ngulo d por unidade de tempo a d = . d intensidade do feixe incidente No caso particular da difuso de uma part a cula por um campo de foras centrais, c a part cula aproxima-se do centro de foras e comea a sentir mais intensamente a c c acao da fora (supomos que f (r) = 0 quando r ) sendo atra ou repelida c c da pelo centro de foras. A part c cula , portanto, desviada da sua trajectria. Existe e o uma simetria em torno do eixo que passa pelo centro de foras e paralelo ` c e a k direcao do feixe incidente. Por exemplo, seja F = r2 r, k > 0: a gura 2.12 c representa a trajectria de uma part o cula sob o efeito desta fora. O parmetro c a de impacto, b, a distncia da part e a cula ao eixo paralelo ao feixe incidente e que passa por O; o ngulo entre a direcao incidente e a direcao da part e a c c cula difundida. Este ngulo apenas depende do parmetro de impacto b da part a a cula e da sua velocidade inicial, no depende do ngulo azimutal em torno do eixo. O a a a ngulo 3 slido indicado a tracejado na gura 2.13, e representado separadamente o
3

O ngulo slido elementar d denido por a o e d = sin dd,

45

d db b v0 r0 O

Figura 2.12: A trajectria de uma part o cula sob o efeito do

potencial U (r) = k/r

Figura 2.13: Trajectria de uma part o cula sob o efeito do

potencial U (r) = k/r

na gura 2.14, dado por e d = 2 sin d. Na verdade, neste caso, temos dS = R sin 2 Rd, dS = 2 sin d. R2 A velocidade inicial da part cula, v0 , e o parmetro do impacto esto directaa a mente relacionados com as constantes do movimento, energia total E e o momento d =
todo espao c d = 4.

(2.78)

s e e e e No plano temos que = R , onde s um arco de circunferncia que contm e R o raio do S arco s. No espao = R2 onde S a superf da calote esfrica que contm e R o raio c e cie e e e da calote esfrica. e

46

Rsin R

d
Figura 2.14: Angulo slido d o

angular em relaao a O, L. Na verdade, quando a part c cula est num ponto P0 a sucientemente afastada do centro de foras tal que U (r0 ) = 0 c 1 2 E = mv0 , 2 (2.79)

a direcao de L perpendicular ao plano denido por v0 e O e a sua grandeza c e e L = mr0 sin v0 = mbv0 , (2.80)

sendo o ngulo que o vector r0 faz com v0 . De (2.79) e (2.80) obtemos a (2.81) L = b 2mE. Conhecida a energia E e o momento angular L (ou parmetro de impacto) podea mos calcular o ngulo de difuso . Vamos supor, no que se segue, que a fora a a c tal que no h dois conjuntos diferentes de valores de E e b que do origem ao e a a a mesmo ngulo de difuso . Se esta condiao se vericar, o nmero de part a a c u culas do feixe incidente com parmetro de impacto entre b e b + db ter de ser igual ao a a nmero de part u culas difundido num ngulo d compreendido entre e + d. a Seja dS a rea atravessada pelas part a culas incidentes com parmetro de impacto a entre b e b + db, dS = 2bdb. (2.82) O nmero de part u culas que atravessam essa rea por unidade de tempo a e dNinc = I|dS| = 2Ib|db|, (2.83)

onde I a intensidade do feixe. De (2.77) sabemos que o nmero de part e u culas difundido por unidade de tempo num ngulo d a e dNdif = I d |d|, d (2.84)

47

ou, substituindo (2.78) nesta equaao, c dNdif = I Igualando dNdif e dNinc obtemos 2b|db|I = I d 2 sin |d|, d (2.86) d 2 sin |d|. d (2.85)

b d db = . d sin d

Nas ultimas equaoes introduzimos os mdulos porque s estamos interessados na c o o grandeza de d e db e no no sinal relativo. Na verdade, no caso da fora de Coua c lomb, quando b aumenta diminui e d e db tm sinais contrrios. Conhecendo e a d . a funao b() camos a conhecer a secao ecaz diferencial c c d Consideremos uma fora repulsiva. Na gura 2.15 rm a distncia de aproc e a

rm O

Figura 2.15: Trajectria de uma part o cula sob o efeito do

potencial U (r) = k/r

ximaao mxima. o ngulo entre a direcao de incidncia e o raio vector do c a e a c e ponto de aproximaao mxima. A rbita da part c a o cula simtrica relativamente e e ao eixo Orm , o que implica que 2 + = , = 2. O ngulo pode ser determinado a partir da equaao da rbita (2.19), a c o
r

(2.87)

0 =

Ldr r2 2m(E U (r) 48

L2 ) 2mr 2

r0

Seja r0 = e r = rm e, consequentemente, = (rm )(r0 ). De (2.19) obtemos

rm

Ldr r2 2m E U (r)
L2 2mr 2

(2.88)

Substituindo nesta ultima equaao L por b 2mE, obtemos de (2.87) c

rm

=2

bdr r2 1
U (r) E

b2 r2

(2.89)

Conhecendo o potencial U (r) podemos determinar (b) e, substituindo (b) em (2.86), a secao ecaz diferencial d . A distncia de aproximaao mxima c a c a e d obtida da equaao r = 0, i.e. a velocidade radial neste ponto nula pois v c e perpendicular ao raio vector. Substituindo r = 0 na energia mecnica da e a part cula temos L2 E= + U (ra ), (2.90) 2 2mra sendo a soluao da equaao, ra , igual a rmin ou rmax , respectivamente, `s distncias c c a a de aproximaao mxima e afastamento mximo. c a a

2.13.2

Seco ecaz de Rutherford ca

Como exemplo prtico vamos calcular a secao ecaz diferencial de uma part a c cula carregada de carga Ze no campo de foras criado por uma outra part c cula de carga Z e. A fora que a part c cula incidente sente e 1 ZZ e2 r, F= 40 r2 i.e. est sujeita ao potencial repulsivo a U (r) = Da integraao de (2.19) com U (r) = c
k r

(2.91)

ZZ e2 . 40 r

(2.92)

obtivemos (2.93)

p = 1 + cos( 0 ), r com p= e = 2Ep = 1+ k 49 1+ 2Eb k

2

L2 2b2 E = mk k .

(2.94)

(2.95)

No caso presente, temos k = ZZ e2 /40 . A distncia de aproximaao mxima, a c a rmin , corresponde a = 0 na equaao (2.93), c p rmin = 1. (2.96)

De (2.93) temos para r = e 0 = ,

O ngulo introduzido em (2.87) determinado a partir de (2.93) fazendo r = , a e visto que = () (rmin ). (2.97) cos = 1.

De (2.87), = temos

2 sin

cos = sin

, 2

1 = . (2.98) 2 A equaao (2.98) permite-nos calcular o ngulo conhecido o parmetro de c a a impacto b e a energia E. Podemos dar uma forma diferente a (2.98). Elevando ambos os membros ao quadrado e substituindo 1 = 1 + ctg2 , 2 sin /2
2

temos 2 = ou ainda,

1 , sin /2
2

= 2 1. 2 Substituindo (2.95) nesta ultima equaao obtemos c ctg2 ctg2 = 2 80 Eb ZZ e2

2

ZZ e2 ctg (2.99) 80 E 2 Utilizaremos a equaao (2.99), tambm conhecida por funao de deexo, porque c e c a exprime b, o parmetro de impacto, em funao do ngulo de deexo , para a c a a determinar a secao ecaz diferencial. Derivando b em ordem a e substituindo c em (2.86) temos d b ZZ e2 1 = cosec2 . d sin 80 E 2 2 b= 50

Fazendo sin = 2 sin cos a ultima equaao toma a forma c 2 2 d ZZ e2 2 =( ) cosec4 /2. d 160 E (2.100)

A relaao (2.100) conhecida por secao ecaz de Rutherford. c e c d d determina o nmero de part u culas deectidas por Vimos anterior que d unidade de tempo e por cada centro difusor para o ngulo d na direcao dea c nida por . A secao ecaz total, i.e. o nmero total de part c u culas deectidas por unidade de tempo dividido pela intensidade do feixe incidente, calculada e integrando (2.100) em ordem a d, total = = d d d 2 d sin dd. 0 d 0

d apenas funao de por isso a integraao em imediata e c c e d

total = 2
0

d sin d. d

(2.101)

No caso particular de (2.100) temos total = 2 = 2 = 4 ZZ e2 160 E ZZ e 160 E ZZ e 160 E

2 2 2 0 2 0 2

sin d sin4 /2 2 cos /2 d sin3 /2

1 | = . sin2 /2 0

Vericamos que a secao ecaz total de Coulomb, i.e. a secao ecaz de c c difuso de uma part a cula sujeita a um potencial atractivo da forma U (r) = k , e r innita. A part cula sente o efeito do centro difusor qualquer que seja a distncia a a que est do centro de foras. Dizemos que a fora de Coulomb uma fora a c c e c de longo alcance. Part culas com um parmetro de impacto muito grande so a a deectidas de um ngulo muito pequeno. A secao ecaz total innita para a c e todos os potenciais que apenas sejam nulos a uma distncia innita. A secao a c ecaz nita apenas quando o campo for nulo para os valores de r superiores a e um valor limite, rmax . Na prtica os electres em torno do ncleo do origem a a o u a este efeito, efeito de blindagem, tornando nito o efeito do campo de Coulomb do ncleo. u

51

Cap tulo 3 Sistemas de part culas

Nesta secao estudaremos a generalizaao das leis de Newton a um sistema de c c vrias part a culas e as leis de conservaao da resultantes. c Consideramos um sistema fechado contendo um nmero xo de part u culas. A massa total de um sistema fechado no relativista constante. Sejam a e mi , ri , vi , ai , pi i = 1, ..., N,

respectivamente, a massa, raio vector, velocidade, aceleraao e quantidade de c movimento da part cula i de um sistema com N part culas. Sobre o sistema actuam dois tipos de foras: foras externas e foras internas. As foras externas c c c c so exercidas sobre as part a culas do sistema por agentes exteriores ao sistema: f (e) i a fora externa exercida sobre a part e c cula i. As foras internas so exercidas c a (i) e c sobre as part culas do sistema por outras part culas do sistema: fij a fora exercida pela a part cula j sobre a part cula i. Assim, a fora total exercida c sobre a part cula i e fi = f (e) i + f (i) ij . (3.1)
j

A segunda lei de Newton para um sistema de N part culas tem a forma dpi = fi dt i = 1, ..., N. (3.2)

As equaoes (3.2) representam um conjunto de 3N equaoes diferenciais de sec c gunda ordem (3 por part cula) que determinam o estado de movimento do sistema. Na prtica torna-se imposs a vel resolver este sistema. Em particular, o conhecimento das foras internas reduzido. Podemos, no entanto, estudar fac e cilmente o movimento do centro de massa. Assumimos que a terceira lei de Newton vlida para as foras internas do e a c sistema f (i) ij , i.e. (3.3) f (i) ij = f (i) ji . 52

v1

v2

Figura 3.1: Movimento de part culas carregadas

Esta lei nem sempre vlida. Consideremos duas part e a culas carregadas que se dirigem uma para outra conforme a gura 3.1. No instante representado na gura 3.1 a fora que 2 exerce sobre 1 nita, visto que c e |F| = |qv1 B| = e 1 e 2 v1 v2 , 2 4 r12

com B2 = 4 er22v2 , e perpendicular ao plano do papel. A fora que a part c cula 1 12 exerce sobre 2 nula porque e

B1 =

0 e1 v1 r12 = 0. 2 4 r12

3.1

Conservao da quantidade de movimento ca

A equaao de movimento para o centro de massa do sistema pode ser obtida c somando as equaoes (3.2) c N N d pi = fi , dt i=1 i=1 ou,
N i=1

d 2 ri mi 2 = dt

(f
i=1

(e)

+
j=1,j=i

f (i) ij ).

(3.4)

Consideremos primeiro o segundo membro. A primeira parcela representa a fora c total externa realizada sobre o sistema
N

(e)

=
i=1

f (e) i .

(3.5)

53

A segunda parcela anula-se se considerarmos a terceira lei de Newton. No somatrio o f (i) ij

ij,i=j

aparecem parcelas da forma f (i) ij + f (i) ji = 0, de (3.3). Consideremos agora o primeiro membro. Seja mi = M, (3.6)
i

a massa total do sistema, e R o raio vector que indica a posiao do centro de c massa do sistema N m i ri R= . (3.7) M i=1 Em termos de M e R o primeiro membro de (3.4) tem a forma d2 d 2 ri mi 2 = dt dt2 = M
N

m i ri
i=1 2

N d i=1 mi ri 2 dt M 2 d = M 2 R, dt

e a equaao (3.4) reduz-se a c d2 R = F(e) . (3.8) dt2 O centro de massa move-se como se fosse uma part cula, com uma massa igual a ` massa total do sistema, sobre a qual actua a fora total externa. Um exemplo c clssico da equaao (3.8) a exploso de um foguete no ar: o centro de massa dos a c e a fragmentos deslocam-se como se o foguete continuasse a viajar como um todo. A quantidade de movimento total do sistema, M P=
i

pi =
i

mi v i = M P=M

d dt

m i ri , M

dR , (3.9) dt dada pelo produto de massa total do sistema M pela velocidade do centro de e massa, dR . (3.10) V= dt Em termos da quantidade de movimento total do sistema a equaao (3.8) tem a c forma dP = F(e) . (3.11) dt 54

Se a fora total externa exercida sobre o sistema nula P conserva-se. c e Teorema da Conservao da quantidade de movimento de um sistema de ca part culas: se a fora total externa exercida sobre o sistema nula a quantidade c e de movimento total do sistema conserva-se. (e) Esta lei uma lei vectorial. Podemos ter Pz = C te se Fz = 0, e Px = 0 e e (e) (e) Py = 0 se Fx = 0 e Fy = 0.

3.1.1

Oscilador numa caixa. O balistocardiograma

M z m

Figura 3.2: Oscilador numa caixa Estudaremos um exemplo simples no qual aplicamos o teorema da conservaao c do momento linear para determinar o movimento de um oscilador no interiror de uma caixa fechada. Este exemplo explica o funcionamento do balistocardiograma, um mtodo de diagnstico usado at aos anos setenta para observar o movie o e mento do coraao. c Colocamos uma caixa sobre uma mesa, sendo nulo o atrito entre a mesa e a caixa. No interior da caixa existe um oscilador de massa m sendo o atrito entre m e a caixa igualmente nulo, Fig. 3.2. Se m for colocada a oscilar o seu movimento relativamente ` caixa dado por a e z = z0 sin(t), onde a frequncia angular do movimento. Nestas condioes qual o movie e c e mento da caixa relativamente ` mesa? Para responder a esta pergunta poderiaa mos a) calcular a fora que m exerce sobre M , b) usar o princ da conservaao c pio c do momento linear de um sistema sobre o qual no actuam foras externas. Usaa c remos o segundo mtodo, muito simples de aplicar. e Seja M a massa da caixa. No sistema caixa+oscilador no actuam foras a c externas na direcao horizontal: nessa direcao o momento linear conserva-se. c c Seja zc a coordenada horizontal do centro de massa do sistema completo, zc = M zM + m zm . M +m 55

ZM

.
m

zm

Figura 3.3: Oscilador numa caixa: deniao das coordenadas c

Do teorma da conservaao do momento linear c (M + m) logo, dzM dzm d zc = Const = M +m , dt dt dt

M dzM m dzm d zc = + . dt M + m dt M + m dt Seja z a posiao do oscilador em equil c brio relativamente ao CM da caixa e z a deformaao da mola tal que zm = zM + z + z. Substituindo esta expresso c a na ultima equao obtemos c VCM = M m VM + (VM + z0 cos(t)) . M +m M +m m z0 cos(t), M +m M z0 cos(t). M +m m z0 cos(t), M + z0 cos(t), (3.12)

Esta expresso permite-nos determinar VM e Vm , a VM = VCM Vm = VCM + No limite m M ,

VM = VCM Vm = VCM

a amplitude de oscilaao de M muito menor que a de m. Se m=M c e z0 cos(t), 2 z0 cos(t), Vm = VCM + 2 as amplitude de oscilaao so iguais e as oscilaoes esto desfasadas de meio c a c a per odo. VM = VCM 56

Figura 3.4: Caixa sobre uma balana c

Conhecendo M e m, basta medir o movimento da caixa exterior para conhecermos o movimento do oscilador. Se aplicarmos o mesmo mtodo ao corpo e humano poderemos determinar o movimento do CM do sangue. E precisamente neste princ pio que se baseia o balistocardiograma Coloquemos a caixa com um oscilador sobre uma balana como indica a Fig. c 3.4. Nestas condioes o velocidade do centro de massa na direcao vertical no c c a uma constante. Na presente situaao a caixa no se desloca, VM = 0. Assim e c a podemos escrever d VCM (m + M ) = F (M + m)g, dt onde F a fora exercida pela balana sobre a caixa e (M + m)g o peso do e c c e sistema. De (3.12) obtemos (m + M ) d VCM = mz0 2 sin(t) = F (M + m)g, dt

VM c vel onde usmos o facto de d dt = 0. Se a balana for muito sens o seu ponteiro a vai oscilar de acordo com

F = (M + m)g mz0 2 sin(t),

(3.13)

e a amplitude do movimento do ponteiro d informaao sobre a amplitude do a c movimento no interiror da caixa. De um modo semelhante se nos colocarmos em cima de uma balana muito c sens observaremos que o ponteiro da balana oscila mesmo quando nos mantevel c mos quietos. A utuaao do ponteiro da balana devido ` variaao da posiao do c c e a c c 57

CM do sangue ` medida que o coraao bate. Foram desenvolvidos mtodos para a c e detectar com grande preciso o movimento do CM do sangue como mtodo de a e diagnstico, o balistocardiograma, para determinar o comportamento do coraao. o c Podemos fazer uma simples estimativa da sensibilidade que a balana dever c a ter. Supomos que de cada vez que o coraao se contrai expele cerca de 65 g de c sangue e que o CM deste sangue se desloca de 7 cm. A frequncia angular do e movimento = 2/T com T 0.8 s. Substituindo estes valores em (3.13) e obtemos F = P mz0 2 sin(t), com mz0 2 = 0.276N. Supomos que deitamos uma pessoa numa placa horizontal colocada sobre um aparelho muito sens aos movimentos horizontais da placa. Seja zS o centro vel de massa do sistema corpo-placa, excluindo o sangue, e zb o centro de massa do sangue. No havendo foras externas aplicadas e supondo que o centro de massa a c do sistema completo MS z S + m b z b zcm = , MS + m b est em repouso, pela conservaao do momento linear total do sistema obtemos a c a relaao c (MS zS ) = (mb zb ). Como (mb zb ) 450 sin obtemos para zS = 5, 6 103 sin 2 t T cm, 2 t T g/cm,

para MS = 80 Kg. Os valores medidos no balistocardigrama so precisamente da a ordem de 50m.

3.2

Conservao do momento angular ca

Obtemos o momento angular total do sistema relativamente ` origem O somando a o momento angular de todas as part culas, relativamente a O,
N

L=
i=1

ri pi .

(3.14)

58

A variaao de L com o tempo dada por c e dL = dt =

i

d (ri pi ) = dt ri (f (e) i + ri f (e) i +

i N

ri pi fij )
(i)

(3.15) (3.16)

j=1,j=1

=
i

i,j;j=i

ri f (i) ij .

Obtivemos a eq. (3.15) usando a equaao (3.2). A segunda parcela da eq. (3.16) c constitu por pares de parcelas da forma e da ri f (i) ij + rj f (i) ij = (ri rj ) f (i) ij , (3.17)

se zermos f (i) ji = f (i) ij . Supondo que alm de obedecerem a (3.3) os pares e acao- reacao tm a mesma linha de acao, i.e., a direcao da linha que une as c c e c c duas part culas, ri rj f (i) ij = fij = fij rij rij rj ri = fij rji = fij rij , f (i) ji = fji rji sendo rij = |ri rj | = |rj ri | = rji , fij = fji , os mdulos das foras f (i) ij e fji . A expresso (3.17) nula porque o vector o c a e ri rj = rij paralelo a e rij (3.18) f (i) ij = fij . rij A equaao (3.16) reduz-se a c dL = dt ou, ri f (e) i ,
(i)

dL = N(e) , dt N(e) =
i

(3.19)

sendo

Ni ,

(e)

o momento da fora externa total relativamente ` origem O. A partir da equaao c a c (3.19) podemos enunciar o seguinte teorema: 59

Teorema da conservao do momento angular total de um sistema de part ca culas: O momento angular total dum sistema de part culas relativamente ` origem a O constante se o momento relativamente a O da resultante das foras externas e c aplicadas sobre o sistema nulo. e Vimos que a quantidade de movimento total do sistema de N part culas e igual ` quantidade de movimento do centro de massa (C.M.) do sistema como se a a massa total do sistema estivesse concentrada nesse ponto (ver eq.(3.9)). Qual a relaao entre o momento angular do sistema relativamente a O e o momento c angular do C.M. do sistema, considerando a massa total do sistema concentrado nesse ponto, relativamente ao mesmo ponto O? Seja L=
i

ri pi

(3.20)

o momento angular total do sistema relativamente a O, e sejam ri = R + ri ,

vi = R + ri = V + vi

(3.21) (3.22)

as coordenadas e velocidades das part culas relativamente ` origem O, escritas a em termos das coordenadas (velocidade) do C.M., R(V), relativamente a O e das coordenadas (velocidades) das part culas relativamente ao C.M. ri (vi )

CM

r i

ri

Figura 3.5: Vector posiao do centro de massa (C.M.) c

60

Substituindo (3.21) e (3.22) em (3.14) temos L =

i (R + ri ) mi (V + vi )

=
i

R mi V +
i

ri mi vi

mi v i

+
i

ri mi V

= R MV + +R (
i

ri
i

mi v i

mi v i ) + ( i

mi ri ) V.

1 1 As duas ultimas parcelas so nulas pois M i mi vi e M i mi ri denem a velo a cidade do C.M. e o vector posiao do C.M. relativamente ao sistema do C.M. e, c portanto, ambos os factores so nulos. Restam as duas primeiras parcelas a

L = R MV +

ri mi vi .

(3.23)

O momento angular total do sistema relativamente ` origem O igual ao moa e mento angular do C.M., considerando a massa total do sistema concentrada neste ponto, relativamente ` origem O mais o momento angular total do sistema rea lativamente ao C.M. . L dependente da origem O, visto que em (3.23) R e e denido relativamente a O. No entanto, se V, a velocidade de C.M., nula e L=
i ri mi vi

se V = 0,

e L independente de O. e Com os resultados da presente secao e da secao anterior podemos concluir c c que a resultante das foras externas e a resultante dos correspondentes momentos c das foras que actuam sobre um corpo r c gido em equil brio devem ser nulos: F(ex) = 0 N(ex) = 0. Dizemos que um corpo r e gido se no se deformar ou partir quando sobre ele a actuam foras externas, i.e. a distncia entre quaisquer dois pontos do corpo c a e sempre a mesma Podemos mostrar que para descrever o movimento deste objecto bastam 6 coordenadas: trs que denem a posiao do centro de massa, e outras e c 3 que descrevem a orientaao do objecto relativamente a um sistema xo no c laboratrio. o Consideremos que a resultante das foras aplicadas a um corpo nula. Se a c e resultante dos momento das foras aplicadas for nulo relativamente a um ponto c 61

O ento tambm ser nulo relativamente a qualquer outro ponto do sistema de a e a referncia. Na verdade sejam r e r os vectores posiao relativamente `s origens e c a O e O talque r = r + R. Nestas condioes teremos c MO = 0 =
i

Mi,O =
i

r Fi =

r Fi + R

Fi =
i i

r Fi = MO ,

visto que

Fi = 0.

3.3

Conservao da energia mecnica ca a

Estudamos agora, a relaao entre o trabalho realizado sobre o sistema e a variaao c c da energia cintica total do sistema. e O trabalho realizado por todas as foras que actuam no sistema quando as c part culas se movem da posiao ri1 para a posiao ri2 dado por c c e
2

W12 =
i 1 2

fi dri
N

(3.24) f (i) ij ) dri . (3.25)

=
i 1

(f

(e)

+
j=1j1

De (3.24) e (3.2)
2

W12 =
i 1

mi

dvi dri , dt

ou, substituindo dri por vi dt = dri dt dt

t2

W12 =
i 1 t2

mi

dvi vi dt dt

=
i t1

d mi 2 v dt dt 2 i

=
i

2 m i vi t2 | . 2 t1

Assim, W12 = T2 T1 onde Tk representa a energia cintica do sistema no instante tk , e Tk =

i 2 mi vi (tk ) . 2

(3.26)

(3.27)

62

Tambm num sistema de part e culas, o trabalho realizado sobre o sistema num certo intervalo de tempo igual a variaao da energia cintica nesse intervalo de e ` c e tempo. Substituindo (3.22) em (3.27) podemos exprimir a energia cintica de um e sistema de part culas em termos da velocidade do C.M. e da velocidade das part culas relativamente ao C.M., T =
i

mi (V + vi ) (V + vi ) 2
i

mi 2 V + 2
i

mi 2 v + 2 1

mi vi V.

A ultima parcela nula porque e T =

mi vi = 0, e temos

M 2 V + 2

mi 2 v . 2 i

(3.28)

A energia total do sistema igual ` energia cintica do C.M. considerando toda a e a e massa do sistema concentrado nesse ponto mais a energia cintica das part e culas relativamente ao C.M. Consideremos agora que as foras que actuam sobre o sistema derivam de um c potencial f (e) i = i Vi , (3.29) f (i) ij = i Vij . (3.30) Nas ultimas expresses o o ndice i no operador gradiente signica que estamos a efectuar derivadas relativamente as coordenadas da part ` cula i, i = ex + ey + ez ; xi yi zi

Vi funao da distncia da part e c a cula i ao centro de foras da fora f (e) i e Vij c c e funao da distncia rij = |ri rj |, a distncia entre a part c a a cula i e a part cula j. Voltando ` equaao (3.25) a primeira parcela dada por a c e
2 i 1 2

f (e) i dri = =

1 2

i Vi dr dVi = Vi (1) Vi (2).

(3.31) (3.32)

A segunda parcela da forma e

2

f
i,j; i=j

(i)

ij

dri = 63

i,j; i=j

i Vij dri .

(3.33)

Em (3.33) os ndices i e j so a ndices mudos logo

2 i,j; i=j 1 2

i Vij dri = =

i,j; i=j

j Vji drj
2 1

1 2 i,j; i=j

(i Vij dri + j Vji drj ) .

(3.34)

Sabendo que Vij = Vji , que Vij apenas depende da distncia rij , e que a i = ij = obtemos de (3.34) 1 2 i,j; i=j
2 1

ex + ez = j , + (xi xj ) (yi yj )y (zi zj ) e

2 1 2 1 2

(ij Vij dri ij Vij drj ) = = = =

1 2 i,j, i=j 1 2 i,j; i=j 1 2 i,j; i=j

ij Vij (dri drj ) ij Vij drij dVij

1 Vij |2 . 1 2 i,j; i=j

(3.35)

De (3.25), (3.26), (3.32) e (3.35) temos T2 T1 = V1 V2 , com V =

i

(3.36)

Vi +

1 Vij . 2 i,j; i=j

(3.37)

V a energia potencial total. A energia (3.36) a expresso matemtica do e e a a Teorema da Conservaao da Energia Mecnica, c a T + V = constante . Teorema da Conservao da Energia Mecnica: A energia mecnica de um sisca a a tema de N part culas apenas sujeito a foras que derivam de um potencial uma c e constante de movimento. 64

Cap tulo 4 Formalismo Lagrangiano

4.1 Ligaoes, Coordenadas Generalizadas c

Bibliograa: Goldstein m do cap. 1, Ter Haar cap.2 Consideremos um sistema de N part culas. Seja ri o raio vector que indica a posiao da part c cula i (i = 1, ..., N ), e seja Fi a fora total que actua na part c cula (in) (e) i. Esta fora pode ser separada em duas partes: Fi e Fi , respectivamente a c fora total exercida sobre a part c cula i pelas foras exteriores ao sistema e pelas c outras part culas pertencentes ao sistema Fi = Fi com
(in) Fi (ex)

+ Fi

(in)

, i = 1, ..., N

(4.1)

=
j=i;j=i

Fij

(4.2)

O sistema tem 3N graus de liberdade. Em princ pio poder amos pensar que conhecidas todas as foras Fi poder c amos obter as equaoes de movimento do sisc tema. Na prtica isto imposs a e vel! Na verdade frequentemente existem ligaes co que reduzem o nmero de graus de liberdade do sistema, e, alm disso, torna-se u e imposs conhecer todas as foras Fi . Exemplos de ligaes so a) as part vel c co a culas do sistema s se podem mover num volume limitado do espao, por exemplo um o c cubo de aresta a, b) as contas de um baco s se podem mover ao longo dos a o arames, c) num pndulo a distncia entre o ponto xo do pndulo e a outra exe a e tremidade constante, d) a distncia entre as part e a culas de um corpo r gido e constante rij = Cij . Classicaremos as ligaoes do seguinte modo: c a) Se a ligaao puder ser expressa em termos de uma equaao entre as coorc c denadas das part culas f (r1 , r2 , ..., t) = 0, (4.3) 65

dizemos que a ligaao holonmica. Por exemplo, se a distncia entre c e o a as duas part culas constante poderemos exprimir esta ligaao atravs da e c e equaao c |r1 r2 |2 c2 = 0. b) Uma ligaao que no possa ser expressa atravs de uma equaao, e que c a e c poder ser expressa atravs de uma inequaao a e c f (r1 , r2 , ..., t) 0, (4.4)

como por exemplo a ligaao a que esto sujeitas as molculas de um gs c a e a dentro de uma garrafa, ou por uma equaao diferencial, chama-se no hoc a lonmica. o O estudo de sistemas com ligaoes no holonmicas muito mais dif sendo nec a o e cil cessrio utilizar diferentes mtodos na anlise dos problemas, consoante a ligaao a e a c em particular. Estudaremos apenas sistemas sujeitos `s ligaoes holonmicas. a c o As ligaoes introduzem dois tipos de diculdades: c a) As coordenadas das part culas deixam de ser independentes e as equaoes c do movimento (in) (ex) mii = Fi + Fi + Fi , (4.5) r no so independentes, sendo Fi a fora de ligaao sobre a part a a c c cula i. b) As foras de ligaao no so geralmente conhecidas, apenas os seus efeitos. c c a a Na presena de ligaoes holonmicas o sistema no tem 3N graus de liberdade c c o a mas s = 3N p, (4.6) onde p o nmero de equaoes de ligaao da forma (4.3) e s o nmero de graus e u c c e u de liberdade do sistema. Podemos eliminar o nmero de graus de liberdade que u esto a mais introduzindo s coordenadas independentes, a q1 , q2 , q3 , ..., qs , (4.7)

as quais esto relacionadas com as coordenadas antigas atravs de equaoes da a e c forma r1 = r1 (q1 , ..., qs , t) ... ... rN = rN (q1 , ..., qs , t),

(4.8)

as equaoes que contm implicitamente as ligaoes do sistema. Supomos que este c e c sistema de equaoes invert c e vel. 66

` As coordenadas (q1 , ..., qs ) (eq.(4.7)) chamamos coordenadas generalizadas. Ao contrrio das coordenadas cartesianas elas no se agrupam em conjuntos de 3 para a a formarem um vector. Exemplos: a) A nossa posiao sobre a Terra denida por 2 ngulos, e . Estes ngulos c e a a so coordenadas generalizadas. a b) No estudo de uma part cula num campo de foras centrais temos utilizado c as coordenadas polares, r e . c) Consideremos o pndulo duplo representado na gura 4.1. Os ngulos e e a formam um conjunto de coordenadas generalizadas que denem o estado de um sistema com dois graus de liberdade.

1111111111111111 0000000000000000

Figura 4.1: Pndulo duplo e A segunda diculdade, o desconhecimento das foras de ligaao ser ultrapasc c a sada se utilizarmos o princ dAlembert ou, o que equivalente, o princ de pio e pio Hamilton. Exemplo: Consideremos o movimento de duas part culas que interagem atravs da potencial da forma e a U (x1 , x2 ) = (x1 x2 l)2 . 2 (4.9)

Na prtica estamos a considerar o problema de duas part a culas ligadas por uma mola de constante de elasticidade a e comprimento l na sua forma no deformada, a gura 4.2. O movimento unidimensional. e Em termos da coordenada do C.M., XCM = m i xi , m1 + m2 67

m1

a, l

m2

111 000
Figura 4.2: Duas part culas ligadas por uma mola

e da coordenada relativa x = x1 x2 a energia do sistema dada por e a 1 2 E = M XCM + x2 + (x l)2 , 2 2 2 (4.10)

sendo M = m1 + m2 a massa total e = m1 m2 /M a massa reduzida do sistema. Se o sistema isolado XCM constante. Seja e e 1 2 E = E M XCM , 2 e u = x l, De (4.10) obtemos E = u = x. (4.11)

2 a 2 u + u, 2 2 a energia de um oscilador harmnico de massa e comprimento nulo. Resolvendo o em ordem a u e integrando obtemos u= 2E sin a a (t t0 ). (4.12)

Substituindo nesta ultima equaao (4.11) e x = x1 x2 , obtemos c x1 x2 = l + 2E sin a a (t t0 ). (4.13)

Se a constante de elasticidade da mola se tornar innita, mola extremamente forte, a segunda parcela de (4.13) anula-se e obtemos x1 x2 = l. (4.14)

As part culas movem-se mantendo-se constante a distncia entre elas. Dizemos a que o grau de liberdade relativamente ao movimento relativo est congelado! a Existe uma ligaao e o sistema que inicialmente tinha dois graus de liberdade c passa a ter apenas 1. Esta ligaao holonmica. c e o

68

4.2

Princ pio dAlembert

Bibliograa: Goldstein cap 1, Ter Haar cap 2 Consideremos um sistema de N part culas cujas posioes so denidas pelos c a vectores ri , i = 1, ..., N . Denimos um deslocamento virtual (innitesimal) do sistema como sendo uma alteraao innitesimal das coordenadas das part c culas, ri ri + ri , fn (ri , ..., rN ) = 0 n = 1, ..., p, (4.15)

mas de modo que o deslocamento verique as ligaoes que o sistema tem. Sejam c (4.16)

as equaoes de ligaao do sistema. Os deslocamentos ri so tais que ainda temos c c a fn (r1 + r1 , ..., rN + rN ) = 0 n = 1, ..., p. (4.17)

Falamos num deslocamento virtual do sistema em oposiao a um deslocamento c real no tempo, durante o qual as foras variam. c Consideremos o exemplo apresentado na secao anterior. Podemos provar que c o trabalho realizado pela fora de ligaao num deslocamento virtual nulo. A c c e fora que a part c cula 2 exerce sobre a part cula 1 e F12 = k(x1 x2 l) = F21 . No limite em que k vimos que existia uma ligaao entre 1 e 2, c x1 x2 = l. Consideremos um deslocamento virtual do sistema xi xi + xi , i = 1, 2, sendo xi , i = 1, 2, tais que ainda temos (x1 + x1 ) (x2 + x2 ) = l ou, Finalmente, tendo em conta a equaao de ligaao (4.19) c c x1 x2 = 0. (4.21) x1 x2 + x1 x2 = l. (4.20) (4.19) (4.18)

Durante o deslocamento virtual denido por xi as foras de ligaao realizaram c c o trabalho W = F12 x1 + F21 x2 = F12 (x1 x2 ) = 0. 69

A ultima relaao foi obtida a partir de (4.18), F12 = F21 , e (4.21). Provmos, c a neste caso particular, que o trabalho realizado pelas foras de ligaao num desloc c camento virtual do sistema nulo. e Restringimo-nos ao estudo de sistemas para os quais o trabalho realizado pelas foras de ligaao durante um deslocamento virtual nulo. Denimos um sistema c c e mecnico como sendo um sistema para o qual o trabalho realizado pelas foras a c de ligaao durante um deslocamento virtual do sistema nulo. c e Esta condiao poder no ser vericada se existirem foras de atrito. Seja c a a c Fa a fora de atrito. Consideremos dois casos particulares: a) um arco a rolar c sem deslizar; b) um arco que desliza sem rolar. No primeiro caso, gura 4.3a), a fora de atrito (que uma fora de ligaao desconhecida) perpendicular ao c e c c e deslocamento virtual das part culas do arco que obedea ` condiao do arco rolar c a c sem escorregar, logo Fa ri = 0. No segundo caso, gura 4.3b), Fa ri = 0.

11111111111111111 00000000000000000 1111111 P0000000 11111111111111111 00000000000000000 F

rP a)

111111111111111111 000000000000000000 r F
P

b)

Figura 4.3: a) Arco que rola sem deslizar, b) Arco que desliza

O princ pio dAlembert pode ser expressa matematicamente pela seguinte equaao c
N

Fi .ri = 0,
i=1

(4.22)

desde que os deslocamentos virtuais obedeam ` condiao (4.17), a qual se c a c pode escrever na forma i fn ri = 0, n = 1, ..., p. (4.23)

Se desenvolvermos (4.17) em torno de (r1 , r2 , ..., rN ) fn (r1 + r1 , ..., rN + rN ) = fn (r1 , ..., rN ) + r1 1 fn + ... + rN N fn . e, tendo em conta que a primeira parcela do segundo membro nula devido a e (4.16), temos r1 1 fn + ... + rN N fn = 0. 70

A partir do princ pio dAlembert podemos obter as equaoes de movimento dum c sistema com n graus de liberdade, as equaoes de Lagrange (ver por exemplo c Goldstein cap (1-4)). Estas equaoes podem ser obtidas a partir de um outro c princ pio o princ pio variacional de Hamilton.

4.3

Equaoes de Lagrange c

Nesta secao vamos obter as equaoes de movimento, equaoes de Lagrange, em c c c termos de coordenadas generalizadas e partindo do princ pio de dAlembert,
N

i=1

Fi ri = 0,

(4.24)

onde F i a resultante das foras de ligaao aplicadas na part e c c cula i e ri o e deslocamento virtual que a part cula i sofreu. Sejam k (q1 , q2 , ..., qs ) = 0, k = 1, 2, ..., p (4.25) as p ligaoes entre as N part c culas que formam o sistema mecnico que estamos a a considerar e {q1 , q2 , ..., qs } as coordenadas generalizadas em termos das quais iremos descrever o movimento do sistema. A equaao (4.24) pode ainda ser escrita c na forma
N i=1

(pi fi ) ri = 0

(4.26)

onde fi a resultante das foras aplicadas na part e c cula i excluindo as foras de c ligaao. Para obter (4.26) utilizmos a equaao de Newton para a part c a c cula i pi = fi + F i O vector posiao ri a funao das coordenadas generalizadas {ql , l = 1, 2, ..., s}. c e c Assim os deslocamentos virtuais ri podem ser expressos em termos das variaoes c das coordenadas generalizadas {ql , l = 1, 2, ..., s},
s

ou F i = pi fi .

(4.27)

ri =
l=1

ri ql . ql

(4.28)

Substituindo esta igualdade em (4.26), podemos escrever a segunda parcela na forma

N N s

i=1

fi ri = =

i=1 s

fi

l=1 N

ri ql ql ri ql ql (4.29)

l=1 s

i=1

fi

=
l=1

Ql ql , 71

onde Ql =

i=1

fi

ri . ql

(4.30)

Designamos Ql por fora generalizada. Esta quantidade no tem necessariamente c a as dimenses de uma fora tudo dependendo do tipo da coordenada generalizada o c a que corresponde, nomeadamente ql . Substituindo (4.28) na primeira parcela de (4.26) temos
N N

i=1

pi ri = =

i=1 s

d (mi vi ) dt
N

l=1

ri ql ql ql ql , (4.31)

l=1 s

i=1 N

ri d (mi vi ) dt ql

=
l=1 i=1

d ri d ri mi v i mi v i dt ql dt ql

d tendo na ultima passagem sido utilizado a igualdade g df = dt (gf ) dg f . dt dt Os vectores posiao ri so funao das coordenadas generalizadas {ql , l = c a c 1, ..., s}, ri = ri (q1 , q2 , ..., qs , t), donde

dri ri = + dt t e d dt ri ql t ri ql qk

ri qk qk ri ql ql dri dt

(4.32)

+
k

qk =

(4.33)

De (4.32) conclu mos que ri ( ri ) = . qk qk Substituindo (4.33) e (4.34) em (4.31) obtemos

N s N

(4.34)

i=1

pi ri =

l=1

i=1

d dt

mi v i

ri ql

mi v i

ri ql ql

(4.35)

ou ainda visto que ri = vi e mi v i mi v i

2 vi mi vi = ql 2 ql 2 mi vi vi = , ql 2 ql

(4.36) (4.37)

72

i=1

pi ri = =

l=1 s

d dt ql d dt T ql

i=1

2 mi v i 2

ql

i=1

2 mi v i 2

ql (4.38)

l=1

T ql

ql .

Substituindo (4.38) e (4.29) em (4.26) temos

s

l=1

d dt

T ql

T Ql ql = 0. ql

(4.39)

As coordenadas ql so independentes e as variaoes ql so arbitrrias, logo o a c a a somatrio em (4.39) s nulo se o coeciente de cada ql , l = 1, 2, ..., s for nulo o oe ou ainda se T d T Ql = 0 l = 1, 2, ..., s. (4.40) dt ql ql Esta uma das formas poss e veis das equaoes de Lagrange, no sendo, no entanto, c a a mais usual. Supondo que as foras aplicadas na part c cula i derivam de um potencial fi = i U (4.41) temos de (4.30) que a fora generalizada dada por c e
N

Ql =

i=1

i U

ri U = . ql ql

(4.42)

Se a energia potencial U for apenas funao das coordenadas generalizadas e no c a das velocidades generalizadas U = U (q1 , q2 , ..., qs )
U podemos somar a (4.42) um termo nulo da forma d ql , i.e. dt

(4.43)

Ql =

d dt

U ql

U . ql

(4.44)

Substituindo exta expresso em (4.40) obtemos a d dt com A funao L conhecida por lagrangiano do sistema e as equaoes (4.45) so as c e c a equaoes de Lagrange. As equaoes de Lagrange ainda so vlidas se a energia c c a a 73 L = T U. (4.46) L ql L = 0, ql l = 1, 2, ..., s (4.45)

potencial depender das velocidades desde que a fora generalizada Ql se possa c exprimir em termos da energia potencial U de acordo com (4.44). Este o caso e da fora electromagntica. A fora de Lorentz pode ser escrita na forma c e c Fi = d dt U xi U , U = e e A v, xi (4.47)

sendo o potencial escalar e A o potencial vector em termos dos quais o campo elctrico E e o campo magntico B tm a forma e e e A t B = A. E =

(4.48)

4.4

Princ pio de Hamilton

Bibliograa: Goldstein cap 2, Ter Haar cap. 2 Comearemos por provar que o princ dAlembert equivalente ao princ c pio e pio variacional de Hamilton. Consideremos duas rbitas do sistema, innitesimamente prximas, descritas o o respectivamente pelas equaoes c a) ri (t)(i = 1, ..., N ), b) ri (t) + ri (t)(i = 1, ..., N ).

(4.49)

Supomos que estas rbitas obedecem `s equaoes de ligaao. Se as duas rbitas o a c c o esto muito prximas podemos supor que as quantidades ri (t) so muito pequea o a nas. A variaao das velocidades quando consideramos a rbita b) em vez de a) c o e d d d vi = ri = (ri (t) + ri (t)) (ri (t)) = ri (4.50) dt dt dt Consideremos ambas as rbitas durante o intervalo de tempo t1 , t2 . Se tivssemos o e apenas uma coordenada poder amos representar as rbitas como indicamos na o gura 4.4. Tendo em conta que para cada part cula temos dpi = fi + Fi dt i = 1, ..., N (4.51)

onde Fi a resultante das foras de ligaao sobre a part e c c cula i e fi a resultante de todas as outras foras, externas e internas, podemos escrever o princ c pio dAlembert, eq. (4.22), na forma seguinte
N

i=1

(pi fi ) ri = 0, 74

(4.52)

xi

x i(t)+ x (t) i

x i(t) x i(t) O t1 t

x (t) i

t2

Figura 4.4: Trajectrias a) e b) o

substituindo em (4.22) Fi = pi fi . Consideremos ambas as rbita, eq. (4.49), o durante o intervalo de tempo t1 e t2 . Integrando a equaao (4.52) em ordem ao c tempo entre t1 e t2 obtemos
t2 N

(mi
t1 i=1

dvi fi ) ri dt = 0. dt

(4.53)

Como a funao integranda nula em cada instante, o integral tambm nulo. A c e e e primeira parcela pode ser integrada por partes
t2 N

I1 =
t1 i=1 t2 N i=1

mi

dvi ri dt dt
t2 N t1 i=1

=
t1 N

d (mi vi ri )dt dt
t2 N t1 i=1

(mi vi

d ri )dt dt (4.54)

=
i=1

mi vi ri |t2 t1

(mi vi vi )dt.

A segunda parcela de (4.54) foi obtida utilizando a relaao (4.50). Tendo em c conta que v2 (4.55) vi vi = i , 2 a equaao (4.54) toma a forma c
N

I1 =
i=1

mi vi ri |t2 t1
N

t2

T dt,
t1

(4.56)

com T =

i=1

2 mi v i . 2

(4.57)

75

Consideremos que o sistema est apenas sujeito a foras que derivam de um a c potencial de modo que fi = i Ui (4.58) e, portanto,
i

fi ri =

i U ri = U.

(4.59)

Substituindo (4.56) e (4.59) em (4.53) temos

N

i=1

mi vi ri |t2 t1

t2 t1

(T U )dt = 0.

(4.60)

Supondo que os deslocamentos virtuais ri (t) so nulos nos instantes t1 e t2 a a primeira parcela nula e (4.60) reduz-se a e
t2

t1

Ldt = 0

L = T U.

(4.61)

L o lagrangiano do sistema, a equaao (4.61) traduz o princ e c pio variacional de Hamilton e vlido desde que os extremos da rbita no sejam alterados. O e a o a princ pio de Hamilton pode ser enunciado do seguinte modo: O movimento do sistema entre o instante t1 e t2 tal que o integral e
t2

S=
t1

Ldt,

(4.62)

onde L = T U , estacionrio para a rbita descrita pelo sistema. e a o Ao integral S chamamos integral de acao ou apenas acao. De entre todas as c c o rbitas que o sistema pode escolher entre t1 e t2 o sistema escolhe aquela que torna S estacionrio. Esta formulaao conveniente porque independente das a c e e coordenadas generalizadas utilizadas para denir L = T U . Conclu mos que o princ de Hamilton equivalente ao princ dAlembert pio e pio desde que as equaoes de ligaao sejam vericadas, inclu c c das implicitamente na eq. (4.53) de onde partimos.

4.5

Clculo de variaoes a c

No clculo de variaoes necessrio minimizar ou maximizar quantidades que a c e a aparecem na forma de um integral
x2

J=
x1

f (y, yx , x)dx, 76

(4.63)

onde J a quantidade que queremos minimizar (maximizar). A funao f depende e c dy e x, sendo a funao y(x) desconhecida. Queremos calcular c de y = y(x), yx = dx a forma da funao y(x) que torna o integral entre x1 e x2 m c nimo (ou mximo). a Consideremos todos os percursos entre x1 e x2 denidos pela funao y(x) tais c que para todos eles y(x1 ) = y1 e y(x2 ) = y2 . (4.64) Na gura 4.5 esto representados dois desses percursos innitesimalmente prxia o mos, havendo, no entanto, uma innidade de percursos que obedecem ` condiao a c (4.64)
y y 2

y1

x1

x2

Figura 4.5: Dois percursos arbitrrios entre (x1 , y1 ) e a

(x2 , y2 )

Consideremos que o percurso 1, y(x), o percurso que minimiza (ou mae ximiza) o integral (4.63) e 2 um percurso prximo. A diferena entre os dois o c percursos para um dado x chamada uma variaao de y(x), y(x), e pode ser e c representada convenientemente introduzindo uma nova funao (x), que dene c uma deformaao arbitrria do percurso, e um factor de escala que determina a c a grandeza da variaao y(x) = (x). A funao (x) arbitrria excepto relatic c e a vamente a dois pontos a) (x1 ) = (x2 ) = 0 de modo que a condiao (4.64) satisfeita c e b) (x) diferencivel e a Os percursos prximos de J(x) so descritos pela funao o a c y(x, ) = y(x) + (x), sendo y = y(x, ) y(x) = (x). (4.66) (4.65)

77

O percurso que se pretende determinar, y(x), dado por y(x, = 0). Substie tuindo (4.65) no integral (4.63) obtemos
x2

J() =
x1

f (y(x, ), yx (x, ), x)dx.

(4.67)

O integral J funao de e determinar o percurso que corresponde a um extremo e c de J equivalente a impor e dJ = 0, (4.68) d =0 o que equivale a determinar uma derivada em clculo diferencial. Na verdade, se a y(x) o percurso que minimiza (maximiza) J, ento J() deve ter um extremo e a no ponto = 0. Usando os mtodos de clculo diferencial temos e a dJ = d
x2 x1

f y f yx + y yx

dx.

(4.69)

A segunda parcela pode ser integrada por partes se tiveremos em conta que yx y(x, ) = = x Obtemos
x2 x1

dy(x) d(x) + dx dx

d(x) . dx

(4.70)

f d dx = yx dx

x2 f d f ( (x) dx )(x)dx yx x1 x1 dx yx x2 d f f x2 (x)dx. (4.71) (x)|x1 = yx yx x1 dx

x2

d dx

A primeira parcela de (4.71) nula porque (x1 ) = (x2 ) = 0. Substituindo e y = (x) e (4.71) em (4.69) temos dJ d
x2

(4.72)

=
=0 x1

d f f y dx yx

(x)dx = 0.

(4.73)

Sendo a funao (x) arbitrria e cont c a nua de derivadas cont nuas, a equaao (4.73) c s se verica se para cada ponto x o coeciente de (x) nulo, i.e. se o e f d f = 0. y dx yx Esta a equaao de Euler. e c 78 (4.74)

Sendo (x) arbitrria poder a amos construir (x) do seguinte modo: (x) e uma quantidade innitesimal na vizinhana de x = x0 e zero no resto do espao. c c Para que (4.73) se verique necessrio que (4.74) seja satisfeita. e a Vamos escrever (4.73) de uma forma diferente, em termos de variaao y, c y = (x). Multiplicando (4.73) por temos dJ d
x2

(4.75)

= J =
=0 x1

d f f y dx yx

ydx = 0.

(4.76)

Considerando a variaao y arbitrria esta ultima equaao s se verica se para c a c o cada x a eq. (4.74) se vericar. Exemplo: Calcular a distncia mais curta entre dois pontos num plano, (x1 , y1 ) a e (x2 , y2 ). Seja S=
1 2

ds,

a distncia entre os pontos 1 e 2. Esta distncia dever ser m a a a nima: S = 0. O elemento de arco ds dado por e ds = dx2 + dy 2 = 1+ dy dx
2

dx.

Substituindo este resultado em S obtemos

2

S=
1

1+

dy dx dy dx
2

dx,

donde f (y, yx , x) = Da equaao de Euler temos c 0 d dx yx =0 2 1 + yx 1+ =

2 1 + yx .

yx 2 2 = C yx = C 2 (1 + yx ) 2 1 + yx 79

ou ainda
2 yx =

dy = C com C = dx Integrando a ultima equaao resulta c

C2 1 C2

C2 . 1 C2

y = C x + C , que precisamente a equaao de uma recta. C e C so determinados de modo e c a que os pontos (x1 , y1 ) e (x2 , y2 ) pertenam ` recta. c a

4.6

Sistema com vrios graus de liberdade: a equaoes de Euler c

Podemos generalizar (4.63) e considerar que f funao de N variveis indepene c a dentes e das suas derivadas em relaao ao parmetro x, c a f = f (y1 , y1x , ..., yN , yN x , x), com yi = yi (x), yix = O extremo do integral J
x2

(4.77)

dyi . dx

J=
x1

f (y1 , y1x , ..., yN , yN x , x)dx

(4.78)

obtido considerando a deformaao da trajectria entre 1 e 2 que minimiza e c o (maximiza) J. Seja y1 (x, ) = y1 (x) + 1 (x) = y1 (x) + y1 (x) ... ... yN (x, ) = yN (x) + N (x) = yN (x) + yN (x) com i (x1 ) = i (x2 ) = yi (x1 ) = yi (x2 ) = 0 i = 1, ..., N. Substituindo (4.79) em (4.78) e minimizando J em ordem a , J = dJ() d
x2 N

(4.79)

(4.80)

=
=0 x1 i=1

f yix f yi + )dx = 0, yi yix

80

ou, fazendo yi = i (x) = yi , partes a segunda parcela

x2 N x1 i=1

yix

= di (x) = d yi , e integrando por dx dx

x2 N

f d yi dx = yix dx

x2 x1

d dx

i=1

f yi yix

dx

x1

i=1

d dx

f yix

yi dx,

temos
N

J =
i=1

f yi yix

x2

x2 2N

+
x1 x1 i=1

f d yi dx

f yix

yi dx.

(4.81)

A primeira parcela nula devido ` condiao (4.80). Visto que as variveis yi e a c a so independentes tambm as funoes i (x) so, no s arbitrrias, mas tambm a e c a a o a e independentes, ou, o que equivalente, as variaoes e c yi = i (x), i = 1, ..., N

so arbitrrias e independentes. O extremo de J determinado igualando (4.81) a a e a zero J = 0. Esta equaao s pode ser satisfeita se para cada i c o d f yi dx f yix = 0, i = 1, ..., N. (4.82)

pois, se as variaoes yi so independentes e arbitrrias o coeciente de yi , tem c a a que se anular independentemente dos outros, para cada x. As equaoes (4.82) c so a generalizaao da equaao de Euler, eq. (4.74), para vrias coordenadas. a c c a

4.7

Equaoes de Lagrange do Princ c pio de Hamilton

L = T U, (4.83)

Supondo que em (4.78) a funao f o lagrangiano do sistema c e

o qual funao das coordenadas generalizadas independentes e c q1 , q2 , ..., qN , e das derivadas em ordem ao tempo q1 , q2 , ..., qN , 81 (4.85) (4.84)

e substituindo o parmetro x por t, as variveis yi (x) por qi (t) e as derivadas a a yix por qi (t) obtemos a representaao matemtica do princ c a pio de Hamilton. A equaao J = 0 corresponde a c
t2

t1

L(q1 , ..., qN , q1 , ..., qN , t)dt = 0,

(4.86)

o movimento do sistema entre os instantes t1 e t2 tal que a acao tem um e c extremo. As equaoes de Euler obtidas de (4.86) so as equaoes de Lagrange do c a c movimento L d L = 0, i = 1, 2, ..., N. (4.87) dt qi qi Comparar com as equaoes (4.82). c Partindo da variaao do integral de acao, S = 0, entre t1 e t2 c c
t2

L(qi , qi , t) = 0,
t1

e considerando que as variaoes das coordenadas independentes qi , qi , so arc a bitrrias, anulando-se nos instantes t1 e t2 , a qi (t1 ) = qi (t2 ) = 0, obtemos
t2 t1 i

i = 1, ..., N L qi dt = 0, qi

(4.88)

L qi + qi

ou, integrando a segunda parcela por partes

N

S =
i=1

L qi qi

t2

t2 N

+
t1 t1 i=1

d L qi dt

L qi

qi dt = 0.

(4.89)

A primeira parcela nula devido ` condiao (4.88). A equaao (4.89) s verdae a c c oe deira se o coeciente de cada variaao qi nulo pois as variveis qi so indepenc e a a dentes, i.e. se L d L = 0, i = 1, ..., N, dt qi qi que so as equaoes (4.87). a c Denimos quantidade de movimento generalizado pi do seguinte modo pi = L . qi (4.90)

Se as coordenadas qi forem as coordenadas cartesianas as quantidades pi representam as componentes do momento linear das diferentes part culas. 82

Antes de aplicarmos as equaoes de Lagrange ao estudo de vrios sistemas c a conveniente referirmos as vantagens desta formulaao das equaoes de movie c c mento de um sistema de part culas. As equaoes de Lagrange so equivalentes c a a `s equaoes de Newton mas em vez de envolverem quantidades vectoriais, apec nas envolvem quantidades escalares, a energia cintica e energia potencial. Alm e e disso, podem ser obtidas em termos de qualquer conjunto de coordenadas generalizadas e a forma das equaoes sempre a mesma, nomeadamente a forma c e das equaoes (4.87). As equaoes de Newton tm uma forma diferente quando c c e expressas em termos de coordenadas diferentes, por exemplo, a forma diferente e se expressas em termos de coordenadas cartesianas ou de coordenadas esfricas. e

4.7.1

Movimento de uma part cula em coordenadas cartesianas

Consideremos o movimento de uma part cula sem ligaoes sujeita ao potencial c U (x, y, z). O movimento ser descrito em termos das coordenadas cartesianas. a O lagrangiano do sistema e 1 2 2 2 L = T U = m(vx + vy + vz ) U (x, y, z). 2 As equaoes de Lagrange c L d L = com qi = x, y, z, dt qi qi tm a forma e d L L U = m = x , dt x x x L U d L = m = y , dt y y y (4.91)

d L L U = m = z . dt z z z Obtivemos precisamente as equaoes de Newton. c

4.7.2

Part cula num campo de foras centrais c

O movimento planar e, por isso, h dois graus de liberdade. As coordenadas e a generalizadas mais adequadas so as coordenadas polares r, . Em termos destas a coordenadas o lagrangiano dado por e L=T U = m 2 (r + r2 2 ) U (r). 2

83

As equaoes de Lagrange so duas c a d L L dU = m = mr2 r , dt r r dr L d d L = (mr2 ) = 0 ou mr2 = K, dt dt onde K uma constante. A segunda equaao exprime a conservao do momento e c ca angular. Substituindo K , = mr2 na primeira equaao temos c dU k2 , m = r 3 mr dr ou, K2 d + U (r) . dr 2mr2 Esta ultima equaao foi a equaao obtida para a varivel r quando zemos o c c a estudo de uma part cula num campo de foras centrais. c m = r

4.7.3

Mquina de Atwood: roldana sem atrito e sem massa a

A mquina de Atwood o sistema ilustrado na gura 4.6 constitu por dois a e do corpos de massas diferentes ligados por uma corda que passa pela ranhura de uma roldana xa, no havendo atrito entre a corda e a roldana. a

1 0 1111111111111111 0000000000000000 1 0 1 0 1 0 1 0 1111 0000 1 0 1111 0000 1 0 x=0 1111 0000 1111 0000

m2

m 1

Figura 4.6: Mquina de Atwood a

Supomos os corpos de massa m1 e m2 ligados por uma corda de comprimento l e massa nula. O sistema tem apenas um grau de liberdade: cada corpo s se o desloca numa direcao o que corresponde a 2 graus de liberdade (uma por corpo). c H, no entanto, que ter em conta a equaao de ligaao a c c x1 + x2 = l 84

(l = l a sendo a a porao de o que ca para cima da origem do eixo dos x). c Seja x1 a coordenada generalizada escolhida. Em termos de x1 o lagrangiano tem a forma m1 2 m2 2 L= x1 + x1 (m1 gx1 m2 g(l x1 )) , 2 2 ou m1 + m2 2 L= x1 + (m1 m2 )gx1 + m2 gl . 2 Usmos as seguintes igualdades: x2 = l x1 e x2 = x1 . S h uma equaao do a o a c movimento L d L = (m1 + m2 )1 = (m1 m2 )g, x dt x1 x1 ou ainda, m1 m2 x1 = g. m1 + m2 Este mesmo resultado ter amos obtido usando as equaoes de Newton. E de c salientar que a tenso na corda no apareceu nesta formulaao e, por isso, tambm a a c e no pode ser determinada deste modo. No entanto, conhecida a aceleraao de a c cada corpo podemos facilmente obter a tenso na corda. a

4.8

Soma ao lagrangiano de uma derivada total em ordem ao tempo

2

Vimos que as equaoes do movimento so obtidas de um princ c a pio variacional

1

Ldt = 0.

Conhecido o lagrangiano podemos determinar facilmente as equaoes do movic mento. A funao lagrangiano que descreve o sistema no unica. Na verdade se c a e a partir de L obtemos as equaoes de movimento do sistema, obtemos as mesmas c equaoes a partir de c d L = L f (q1 , ..., q2 , t), (4.92) dt onde f uma funao arbitrria das coordenadas generalizadas e do tempo, difee c a rencivel. a Esta armaao pode ser vericada substituindo (4.92) nas equaoes de Lac c grange d L L = , dt qi qi obtendo L d L = . dt qi qi 85

O resultado uma consequncia de (4.86), e e

t2

t1

L dt = 0

t2

(L +
t1

df )dt = 0. dt

A ultima expresso pode ser integrada parcialmente a

t2

t1

Ldt + f |t2 = 0. t1

(4.93)

A variaao de f , f , quando as coordenadas sofrem uma variaao, i.e. qi c c qi + qi , dada por e s f f = qi , (4.94) qi i=1 supondo que o sistema tem s graus de liberdade. Substituindo (4.94) em (4.93) temos s s 2 f f qi (t2 ) qi (t1 ) = 0. Ldt + qi qi t1 i=1 i=1 As ultimas parcelas so nulas porque a qi (t1 ) = qi (t2 ) = 0. Conclu mos que
t2 t1

L dt = 0 equivalente a e

t2 t1

Ldt = 0.

4.9

Multiplicadores de Lagrange
f f f dx + dy + dz = 0 x y z

Seja f uma funao de x, y, z. A funao f tem um extremo se: df = 0 ou, c c (4.95)

donde,

f f f = = = 0, x y z

(4.96)

pois se as variveis x, y, z so independentes e as variaoes de dx, dy, dz ara a c bitrrias, os coecientes de dx, dy, dz devero anular-se. a a Se existir uma ligaao entre x, y, z estas coordenadas deixam de ser indec pendentes. Em princ pio, podemos eliminar uma das coordenadas, por exemplo z = z(x, y), e calcular o extremo de f (x, y, z). Considerando apenas duas variveis independentes, por exemplo f (x, y, z) = f (x, y, z(x, y)), temos que a df = 0 implica f f dx + dy = 0, x y 86

donde

f f = = 0. x y Podemos utilizar uma tcnica diferente quando dif eliminar uma das e e cil variveis. Supomos que existe a seguinte ligaao a c (x, y, z) = 0. Quando variamos x, y, z de dx, dy, dz a funao varia de d, c d = dx + dy + dz = 0, x y z (4.98) (4.97)

existindo uma relaao entre dx, dy e dz. Da equaao (4.95) j no podemos c c a a concluir (4.96). Resolvemos este problema do seguinte modo. Introduzimos o parmetro e calculamos o extremo de f (x, y, z) determinando e as variveis a a x, y, z que satisfazem df + d = 0, f + x x dx + f + y y dy + f + z z dz = 0. (4.99)

Fixamos de modo a anular, por exemplo, o coeciente de dz, f + = 0, z z (4.100)

e consideramos x, y variveis independentes. A equaao (4.97) s satisfeita se a c oe f + = 0, x x (4.101)

f + = 0. (4.102) y y Tudo se passa como se passassemos a ter 4 incgnitas x, y, z e , mas na realidade o tambm temos 4 equaoes, (4.97) e (4.1004.102). Este mtodo s funciona se e c e o a pelo menos uma das derivadas x , y ou z no se anular. Se existir mais de uma restriao introduz-se um multiplicador de Lagrange c por ligaao. Para p ligaoes c c i (q1 , q2 , ..., qn ) = 0 i = 1, ..., p (4.103)

introduzimos os multiplicadores de Lagrange {i , i = 1, ..., p}. Determinar o extremo de f (q1 , ..., qn ) sujeita `s restrioes (4.103) equivale a calcular a c
p

df +
k=1

k dk = 0, 87

(4.104)

ou

i=i

f k k + qi k=1 qi

dqi = 0.

(4.105)

Fixamos os multiplicadores de Lagrange {k , k = 1, 2, ..., p} de modo a anular os coecientes das variaoes {dqi , i = 1, 2, ..., p}. As restantes coordenadas podem c ser consideradas independentes e (4.105) s satisfeita se os os coecientes das oe variaoes {dqi , i = p + 1, p + 2, ..., n} se anularem. Assim obtemos as equaoes c c f k k + = 0, qi k=1 qi
p

i = 1, 2, ..., n.

(4.106)

Ao todo existem n + p incgnitas (qi , i = 1, 2, ..., n e k , k = 1, 2, ..., p) e n + p o equaoes, as equaoes (4.103) e (4.106). c c Exemplo: Calcule a razo entre o raio R e a altura H que minimiza a superf a cie total de um cilindro de volume xo, V . A superf do cilindro cie e S(R, H) = 2(R2 + RH). Queremos calcular o m nimo desta funao sujeita ` condiao c a c V = R2 H, (4.108) (4.107)

onde o volume V xo. e As duas variveis R e H no so independentes. Introduzimos o multiplicador a a a de Lagrange e calculamos dS + d = 0, (4.109) onde (R, H) = (V R2 H) = 0. Obtemos S S + dR + + dH = 0 R R H H 2 (2R + H RH) dR + 2R R2 dH = 0. Escolhemos de modo a anular o coeciente de dH = 2/R2 . A condiao (4.110) satisfeita se o coeciente de dR se anular c e (2R + H) RH = 0. Substituindo em (4.112) resulta 1 R = . H 2 88 (4.113) (4.112) (4.111)

(4.110)

4.10

Variao sujeita a ligaoes ca c

Em geral as coordenadas generalizadas so escolhidas de modo a eliminar as foras a c de ligaao. No entanto, nem sempre necessrio ou desejvel eliminar todas as c e a a ligaoes. Vamos supor que descrevemos o sistema em termos das coordenadas c generalizadas q1 , q2 , ..., qn (4.114) que no so independentes, existindo ainda p ligaoes da forma a a c k (q1 , q2 , ..., qn , t) = 0, k = 1, ..., p. Na presena destas ligaoes o princ c c pio de Hamilton escreve-se na forma
p

(4.115)

ou,
t0 t1

(L +
k=1

k k ) dt = 0
p

(4.116)

L d qi dt

L qi

+
k=1

k qi

qi dt = 0.

(4.117)

As coordenadas {qi } no so independentes, existindo p relaoes entre elas. Nesa a c tas condioes nada podemos concluir da eq. (4.117). Temos, no entanto, p multic plicadores de Lagrange ` nossa disposiao, {k }, k = 1, ..., p. Se forem escolhidos a c de modo a anularem os coecientes de p dos {qi }, por exemplo, o coeciente dos {qi }, i = n p + 1, ..., n, L k d L k + = 0, i = n p + 1, ..., p, qi dt qi k=1 qi
p

(4.118)

os restantes {qi } so independentes e a equaao (4.117) satisfeita apenas se os a c e coecientes destes {qi }, i = 1, ..., n p se anularem, L k d L k + = 0, i = 1, ..., n p. qi dt qi qi k=1
p

(4.119)

Conclu mos que as equaoes de Lagrange de um sistema sujeito `s ligaoes (4.115), c a c em termos das coordenadas no independentes (4.114), so da forma a a d L L k = + , i = 1, 2, ..., p. k dt qi qi k=1 qi
p

(4.120)

c c Se qi for um comprimento, k k representa a fora que a ligaao k exerce na qi direcao qi . Na verdade, este termo aparece em (4.120) do mesmo modo que c V qi , de T V L = . qi qi qi

89

4.10.1

Exemplo - Arco que roda sem escorregar num plano inclinado

Consideremos um arco de raio a e massa m que roda sem escorregar ao longo de um plano inclinado de inclinaao . A condiao de o arco rodar sem escorregar c c pode exprimir-se matematicamente atravs da equaao e c dx = ad, (4.121)

onde dx o deslocamento do centro de massa do arco e d o ngulo que o e e a arco roda durante esse deslocamento. Esta ligaao implica uma relaao entre c c o movimento de rotaao do arco descrito por (t) e o movimento do centro de c massa do arco denido por x(t). Em termos de (t) e x(t) o lagrangiano tem a forma M 2 2 M 2 a + x + M g x sin . (4.122) L= 2 2 A equaao de ligaao c c e x a = 0. (4.123) S necessitamos de introduzir um multiplicador de Lagrange por s existir uma o o ligaao. As equaoes de movimento obtidas de c c L = L + (x a) so a M x = M g sin + , M a2 = a, que, juntamente com (4.123), determinam x, e . De (4.123) temos x = a. Substituindo esta equaao em (4.126) e o resultado em (4.125) obtemos c M x = 1 x = g sin . 2 Desta equaao, de (4.125) e (4.126) determinamos e , c 1 = M g sin 2 g sin = . 2a (4.127) (4.125) (4.126) (4.124)

(4.128)

(4.129)

Da equaao (4.125) conclu c mos ainda que representa a fora de atrito entre o c arco e o plano inclinado. Finalmente de (4.128) observamos que o arco desce o 90

 plano inclinado com metade da aceleraao que tem se no existisse atrito. E claro c a que este problema poderia ter sido resolvido muito simplesmente no formalismo newtoniano. Noutras situaoes, no entanto, esta tcnica torna-se imprescind c e vel por ser dif exprimir o Lagrangiano em termos de um conjunto de coordenadas cil generalizadas independentes ou por ser desejvel conhecer as foras de ligaao. a c c

4.11

Coordenadas c clicas

Frequentemente o lagrangiano do sistema no depende de uma certa coordenada, a por exemplo qi , apesar de depender da sua derivada em ordem ao tempo, qi . Dize mos que qi uma coordenada c e clica. Sempre que temos uma coordenada c clica existe uma quantidade que se conserva, a quantidade de movimento generalizada pi = L . qi

Esta concluso obtida da equaao de Lagrange para a coordenada i a e c L d L = . dt qi qi O segundo membro da equaao nulo, pois, por hiptese, L no depende de qi . c e o a Assim temos d L = 0, dt qi ou L = C te , qi como quer amos vericar.

4.11.1

Exemplo 1: part cula num campo de foras cenc trais

Voltando ao exemplo 2 da pgina 23, uma part a cula num campo de foras centrais, c m L = (r2 + r2 2 ) V (r). 2 Vemos que uma coordenada c e clica. Como consequncia de e L =0 a quantidade de movimento generalizada L = mr2 , conserva-se, i.e. o momento angular da part cula uma constante do movimento. e p = 91

4.11.2

Exemplo 2: movimento unidimensional de duas part culas ligadas por uma mola

Consideremos o movimento unidimensional de duas part culas de massas m1 e m2 ligadas por uma mola de constante de elasticidade k e comprimento l, gura 4.7. O sistema tem dois graus de liberdade - um por part cula - e o seu movimento pode ser descrito pelas coordenadas de cada part cula, x1 e x2 V = k (x2 x1 l)2 . 2

111 000

Figura 4.7: Duas part culas ligadas por uma mola

O lagrangiano e L= m1 2 m2 2 k x1 + x (x2 x1 l)2 . 2 2 2

Vemos que nem x1 nem x2 so coordenadas c a clicas. No entanto, em vez de x1 e x2 poder amos ter escolhido para coordenadas generalizadas uma combinaao c linear destas quantidades, em particular a coordenada do centro de massa e a coordenada do movimento relativo, XCM = m 1 x1 + m 2 x2 , m1 + m2 x = x2 x1 .

Em termos destas coordenadas o lagrangiano tem a forma L= k m1 + m2 2 XCM + x2 (x l)2 , 2 2 2

m com = m11 m22 . A coordenada do centro de massa XCM uma coordenada e +m c clica! A quantidade que se conserva e

PCM =

L = (m1 + m2 )XCM , XCM

i.e. a quantidade de movimento total do sistema uma constante do movimento. e A equaao de movimento para a coordenada relativa c e d L L = 0 + k(x l) = 0. x dt x x 92

Fazendo a mudana de variveis y = x l, y = x, obtemos c a y+ k y = 0,

uma equaao j conhecida cuja soluao c a c e y = A sin( ou x = l + A sin( k t + ), k t + ),

onde A a amplitude do movimento e a fase na origem. e Conclu mos que a escolha adequada das coordenadas pode simplicar muito a resoluao do problema e mostrar certas simetrias do sistema. c

4.12

Leis de conservao ca

Por vezes o lagrangiano invariante perante certas transformaoes de coordenae c das. Desta invarincia podemos obter vrias leis de conservaao. a a c Consideremos a seguinte transformaao innitesimal c xi xi + xi ou qk qk + qk , (4.130)

a primeira em termos das coordenadas cartesianas e a segunda em termos das coordenadas generalizadas qk . Perante esta transformaao o lagrangiano varia de c uma quantidade L = L(..., qk + qk , ..., t) L(..., qk , ..., t), ou L =
k=1 s

L qk . qk

(4.131)

Em termos das coordenadas cartesianas ter amos

N

L =
i=1

i L xi .

(4.132)

93

4.12.1

Invarincia de L perante a transformao qj qj + a ca qj

qj qj + qj

Se L invariante perante a transformaao e c

a variaao do lagrangiano perante esta transformaao deve anular-se, c c L = L qj = 0. qj

Sendo qi arbitrrio,esta equaao s se verica se a c o L = 0, qj i.e, L no depende explicitamente de qj . Da equaao de Lagrange a c d L L = , dt qj qj temos ou pj = d L =0 dt qj L = cte , qj

a quantidade de movimento generalizada pj conserva-se.

4.12.2

Invarincia de L perante a translao do sistema a ca como um todo

Num sistema fechado e isolado no existem foras externas aplicadas. As foras a c c internas dependem apenas das posioes relativas das part c culas e a quantidade de movimento total do sistema conserva-se. Se considerarmos uma translaao do c sistema como um todo as propriedades do sistema no se alteram. O espao a c e homogneo. O lagrangiano deve manter-se invariante se deslocarmos o sistema e como um todo de um vector innitesimal . Seja ri o vector que dene a posiao c da part cula i, i = 1, ..., N . Supomos um deslocamento paralelo de todas as part culas de , sendo innitesimal, ri ri + , i = 1, ..., N.

Se o lagrangiano se mantm invariante ento e a L(r1 + , ..., rN + , r1 , ..., rN ) = L(r1 , ..., rN , r1 , ..., rN ), 94 (4.133)

ou L =

i=1

i L ri =

i=1

i L = 0.

(4.134)

constante e pode ser posto em evidncia, e e

N

i=1

i L = 0.

Sendo arbitrrio esta igualdade s se pode vericar se a o

N

i=1

i L = 0.

(4.135)

Supomos um sistema sem ligaoes descrito em termos das 3N coordenadas das c N part culas que o formam. Fazendo uso das equaoes de Lagrange c d L = qi dt L qi ,

onde qi representa uma das coordenadas do sistema, podemos relacionar i L com a quantidade de movimento correspondente, pi . Na verdade, i L = L L L ex + ey + ez xi yi zi d L d L d = ex + ey + dt xi dt yi dt d = (pxi ex + pyi ey + pzi ez ) dt d = pi . dt

L zi

ez

Substituindo esta expresso na equaao (4.135) temos a c

N

i=1

d d pi = 0 dt dt d P = 0, dt

pi = 0,
i=1

ou

(4.136)

onde P = N pi . Conclu mos que num sistema fechado e isolado a quantidade i=1 do movimento total do sistema conserva-se - esta lei de conservaao foi obtida c a partir da invarincia do lagrangiano perante uma translaao do sistema como a c um todo. 95

Existindo ligaoes poderiamos escolher um conjunto de coordenadas generalic zadas de modo que trs descrevessem o movimento do centro de massa. Seja qi a e coordenada do centro de massa segundo a direcao da translaao do sistema como c c um todo e seja qi = , transformaao que descreve uma translaao do sistema c c como um todo do vector . Armar que o Lagrangiano invariante perante esta n e transformaao equivalente a dizer que qi uma coordenada c c e e clica e que a fora c generalizada Qi = V /qi nula. Vejamos o signicado de Qi e
N

Qi =
k=1 N

Fi

rk qi

=
k=1

Fi n = n F,

onde F a resultante das foras externas que actuam no sistema, e e c rk (q1 , ..., qi + , ..., qs ) rk (q1 , ..., qi , ..., qs ) n rk = = = n. qi qi (4.137)

Conclu mos que Qi a resultante das foras externas que actuam no sistema na e c direcao de n. Num sistema isolado esta quantidade nula. Por outro lado c e T L = = qi qi
N N

j=1

rj rj qi

m j 2 rj rj 2 qi

=
j=1 N

m j rj

rj = m j rj = n qi j=1

m j rj .
j=1

Da penltima para a ultima linha foram usadas as igualdades (4.34) e (4.137). u Finalmente identicando o somatrio com a quantidade de movimento total do o sistema P temos L = P, n qi e dP d L = n = 0. dt qi dt Sendo qualquer a ultima equaao s se anula se c o dP = 0, dt que a concluso obtida em (4.136) e a 96

4.12.3

Invarincia de L perante a rotao do sistema como a ca um todo

O espao no s homogneo como tambm isotrpico. Esta isotropia signic e a oe e e o ca que as propriedades mecnicas dum sistema fechado no variam aps uma a a o rotaao do sistema como um todo. Assim, tambm o lagrangiano dever ser inc e a variante perante uma transformaao de variveis correspondentes a uma rotaao c a c do sistema como um todo. Consideremos uma rotaao innitesimal descrita pelo vector , onde c e um vector de grandeza , direcao coincidente com o eixo de rotaao e sentido c c positivo se corresponder a uma rotaao no sentido directo c = n . Na gura 4.8 representamos a variaao da coordenada ri . Aps a rotaao temos c o c
n

r i + r i

Figura 4.8: Rotaao innitesimal c

ri ri + ri , com Sendo ri perpendicular ao plano denido por ri e podemos represent-lo a atravs de um produto vectorial e ri = ri . (4.138) |ri | = ri sin .

A rotaao do sistema modica no s a direcao dos vectores posicionais ri mas c a o c tambm as velocidades de todas as part e culas. Calculando a derivada em ordem ao tempo de (4.138) temos vi = vi . (4.139) 97

Se impusermos a condiao que o lagrangiano do sistema invariante perante uma c e rotaao, c

N

L = 0 =
i=1

(i L ri + vi L vi ),

ou, substituindo nesta expresso (4.138), (4.139) e a L

(i) xk

= pk , k = 1, 2, 3

(i)

L xk temos
N (i)

d L d (i) = pk , k = 1, 2, 3 dt x(i) dt k

i=1

[pi ( ri ) + pi ( vi )] = 0. n n

Efectuando uma permutaao c c clica dos factores do produto triplo em ambas as parcelas obtemos
N i=1

n (ri pi + vi pi ) = 0.

A segunda parcela nula porque vi pi . Finalmente temos e

N

i=1

ri pi = 0.

Como = n arbitrrio, esta igualdade s vericada se e a oe

N

i=1

d ri pi = 0 ou dt

i=1

ri pi = 0.

(4.140)

Conclu mos que, como consequncia da isotropia do espao e, por isso, da ine c varincia de L perante uma rotaao do sistema como um todo, o momento angular a c total do sistema conserva-se dL = 0 com L = dt
N

i=1

ri pi .

(4.141)

4.12.4

Consequncias da uniformidade do tempo e

Finalmente vamos obter uma terceira lei de conservaao que decorre do facto do c tempo ser uniforme. Sendo o tempo uniforme, o lagrangiano dum sistema fechado e isolado no depende explicitamente do tempo, i.e. a L = 0. t 98 (4.142)

A derivada total de L em ordem ao tempo dada por e dL = dt

s

(
i=1

L d L qi ). qi + qi qi dt

(4.143)

Substituindo a segunda parcela por

s

i=1

d L d qi = qi dt dt

i=1

L qi qi

i=1

d dt

L qi

qi ,

(4.144)

e utilizando as equaoes de Lagrange c d L L = , dt qi qi para escrever a primeira parcela na forma

s s

i=1

L = qi

i=1

d dt

L qi

(4.145)

obtemos d L= dt ou, d dt Conclu mos que

s s s

i=1

d dt

L qi

d qi + dt

i=1

L qi qi

i=1

d dt

L qi

qi ,

i=1

L qi qi

= 0.

(4.146)

i=1

L qi L = C te , qi

(4.147)

uma constante do movimento. A equaao (4.147) dene a funao energia e e c c pode ser identicada com a energia total do sistema em certas condioes. Vamos c analisar a primeira parcela de (4.147). Supondo que a energia potencial no a depende das velocidades generalizadas qi , o que frequentemente o caso, apenas e a energia cintica contribui para as derivadas L/ qi , i.e. e qi T L = qi . qi qi (4.148)

A energia cintica em termos das variveis generalizadas obtida substituindo e a e as velocidades xi , yi , zi na expresso a
N

T =
i=1

mi 2 (x + yi + z1 ), 2 2 2 i 99

(4.149)

pelas equaoes que as relacionam com as variveis e velocidades generalizadas c a xi = xi (q1 , ..., qs , t) yi = yi (q1 , ..., qs , t) zi = zi (q1 , ..., qs , t) ou e xk =
j=1 (i) (i) (i)

i = 1, ..., N

xk = xk (q1 , ..., qs , t) i = 1, .., N

s (i) (i)

k = 1, 2, 3,

(4.150) (4.151)
x
(i)

xk x qj + k . qj t

k Se as equaoes (4.150) no dependem explicitamente do tempo, a parcela t c a no aparece na eq. (4.151) e exprimindo a energia cintica T em termos das a e coordenadas generalizadas {qi } obtemos

T =
i=1 s

mi 2
s

k=1

j=1 N

xk qj qi
3 (i) xk

(i)

l=1 (i)

xk ql ql qj ql (4.152)

(i)

=
j=1 l=1 s s

1 2

i=1

xk mi qj ql k=1

=
j=1 l=1

1 mjl qj ql , 2
N 3

com mjl =

mi
i=1 k=1

xk xk . qj ql

(i)

(i)

(4.153)

A quantidade mjl de um modo geral funao das coordenadas generalizadas qi . e c Conclu mos de (4.152) que a energia cintica T uma funao quadrtica das e e c a T velocidades generalizadas. Voltando a (4.148) e calculando qi temos T = qi qi qi qi = qi
s

1 mjl qj ql 2 j,l=1
s s

qj ql 1 1 mjl mjl qj ql + 2 qi 2 qi j,l=1 j,l=1

s

1 1 = mjl ji qi ql + mjl qi qj li 2 2 j,l=1 j,l=1

s

=
l=1

1 mil qi ql + 2

j=1

1 mji qi qj . 2

(4.154)

100

Examinando a expresso (4.153) vemos que mjl simtrica nos a e e ndices j e l, i.e. mjl = mlj , e (4.154) pode escrever-se na forma qi T = qi
s

mil qi ql .
l=1

(4.155)

Na segunda parcela de (4.154) substitu mos mji por mij e, como j um e ndice mudo e pode ser designado por qualquer letra, trocmos j l. Substituindo a (4.155) em (4.147) temos
s s

i=1 l=1

mil qi ql L = C te .

A primeira parcela simplesmente 2T . Obtemos e ou, 2T T +V = T +V = C te . A quantidade T +V uma constante do movimento. e A uniformidade do tempo implica que as propriedades de um sistema isolado no dependem do tempo e leva-nos a concluir que a energia total do sistema se a conserva (desde que a energia potencial no dependa das velocidades), a T + V = E. (4.156) 2T L = C te ,

4.13

Lagrangiano de um sistema no fechado a

Consideremos um sistema A, no fechado, em interacao com o sistema B o qual a c est animado de um movimento conhecido. As equaoes de movimento obtma c e se do princ pio de Hamilton variando a acao em relaao a cada coordenada c c independentemente. Supomos que so conhecidas as coordenadas do sistema B a em funao do tempo, qB (t). Podemos escrever o lagrangiano de A escrevendo c o lagrangiano de A + B (vamos supor A + B um sistema fechado e isolado) e substituindo as coordenadas qB pelas funoes j conhecidas, qB (t). Assim c a LA+B = TA (qA , qA ) + TB (qB (t), qB (t)) U (qA , qB (t)). O termo TB (qB (t), qB (t)) = TB (t), uma funao apenas do tempo e, por isso, e c pode ser ignorado - se TB apenas uma funao do tempo podemos sempre obter e c uma outra funao F da qual TB a derivada total em ordem ao tempo, i.e. c e dF = T . Obtemos para o sistema A o lagrangiano B dt LA = TA (qA , qA ) U (qA , t). A dependncia no tempo da energia potencial foi introduzida atravs das funoes e e c qB (t). Assim, o movimento dum sistema sujeito ` acao de um campo exterior a c nestes caso o sistema B - pode conter uma dependncia expl e cita no tempo. 101

4.14

Potencial dependente da velocidade

Temos considerado sempre que a energia potencial apenas funao das coordee c nadas generalizadas qk . As equaoes de Lagrange ainda so vlidas se a energia c a a potencial U tambm depende de qk . Um exemplo importante o movimento de e e uma part cula carregada num campo electromagntico. Sejam E e B os campos e elctricos e magnticos que actuam sobre a part e e cula e que podem ser escritos em termos de um potencial escalar e um vector A. B = A, A . E = t A primeira equaao consequncia da equaao de Maxwell c e e c A segunda equaao contm duas contribuioes para E: a segunda parcela corresc e c ponde ao campo elctrico criado por um campo magntico varivel. e e a Podemos vericar que a equaao de movimento de um electro sob a acao de c a c E e B pode ser obtida das equaoes de Lagrange supondo que a part c cula est a sujeita ao potencial U = e eA v, B = 0.

e o seu movimento descrito pelo Lagrangiano e 1 L = mv2 e + eA v. 2 A equaao de Lagrange referente ` coordenada x c a e d L L dAx A = m + e x = e +e v, dt x x dt x x Ax A Ax e + ev e vj m = e x x t x xj j=1 ou m = +eEx + e(v B)x x
3

(4.157)

visto que que correspondem `s duas ultimas parcelas de (4.157). a v B = v ( A) = [v B]x = vi

i i

vi Ai (v )A,

Ai (v )Ax . x

O segundo membro desta equaao a fora de Lorentz a que est sujeita uma c e c a part cula carregada que se move sob a acao do campo electromagntico E, B. c e 102

As outras equaoes de Lagrange correspondem ` projecao segundo os eixos y e c a c z da equaao c ma = eE + ev B.

4.15

O pndulo esfrico e e
O

Figura 4.9: Pndulo esfrico e e O pndulo esfrico formado por uma part e e e cula de massa m ligada por uma haste, de comprimento R e massa desprezvel, a um ponto xo O. O movimento a da part cula restrito a uma superf esfrica de raio R, centrada em O, (g. e cie e (4.9)). A equaao de ligaao em coordenadas esfricas escreve-se na forma c c e r R = 0. (4.158)

A part cula tem apenas dois graus de liberdade. Um conjunto de coordenadas generalizadas adequadas para descrever o seu movimento so os ngulos polar a a e o azimutal das coordenadas esfricas. Em termos de e , o lagrangiano e escreve-se na forma L= mR2 2 ( + sin2 () 2 ) + mg R cos , 2 (4.159)

tendo sido escolhido o eixo dos z a apontar para baixo. Vericamos que e uma coordenada c clica porque o lagrangiano no depende de e, por isso, a a quantidade L = mR2 sin2 () = P (4.160) conserva-se durante o movimento. A quantidade de movimento P a compoe nente do momento angular da part cula segundo o eixo dos z, z = m (xy xy) 2 = m R sin2 () .

(4.161)

A fora grav c tica a unica fora externa que actua no pndulo. O momento do e c e

103

peso relativamente a O dado por: e M = = = =

r mg = mg R k r mgR(sin cos + sin sin + cos k) k i j mgR( sin cos + sin sin j i) mgR sin e .

(4.162)

Conclu mos que M no tem componente na direcao vertical e, por isso, nessa a c direcao o momento angular conserva-se como se vericou em (4.160). c Voltando ao lagrangiano (4.159), obtemos as equaoes de movimento c L d d L = (mR2 sin2 ()) = 0 dt dt d L L = mR2 = mR2 sin cos 2 mgR sin . dt Integrando a equaao (4.163), com P constante, c mR2 sin2 () = P , (4.163) (4.164)

(4.165)

e substituindo o valor tirado da ultima equaao em (4.164), resulta uma equao c ca apenas em tremos da coordenada =
2 cos P g sin . 3 m2 R4 sin () R

(4.166)

A soluao estacionria deste sistema para = 0 obtm-se fazendo = 0, c a e

2 cos 0 P m2 gR3 sin4 (0 ) = 0.

(4.167)

A primeira integraao da equaao (4.166) facilmente efectuada se notarmos que c c e d d d 1 d 2 d = = = = . dt d dt d 2 d resultando

2 P g 2 + cos + C, = 2 4 2 2 2m R sin () R

(4.168)

(4.169)

2 P mR2 2 mgR cos = C. (4.170) + 2 2mR2 sin2 () A constante do movimento C a energia mecnica do pndulo, E. Esta equaao e a e c permite-nos determinar o dom nio de para um dado C E e um dado P . Fazendo a mudana de variveis u = cos e u = sin , obtemos de (4.170), c a 2 P mR2 2 u + mRg u(1 u2 ) = E(1 u2 ) 2 2m R2

ou ainda,

(4.171)

104

donde resulta u2 = f (u) com

2 P 2g 2E 2 2 (1 u ) + u(1 u ) 2 4 . f (u) = mR2 R mR

(4.172)

Sendo u2 uma quantidade positiva, a funao f (u) tem de vericar c f (u) 0. (4.173)

Vamos analisar a funao f (u) supondo u ] , [. Relembramos, no entanto, c que no presente problema u = cos e, por isso, o dom no qual u tem signicado nio f sico e u [1, 1]. (4.174)

Alm disso, a condiao (4.173) tambm tem de ser satisfeita. A funao f (u) e c e c e o um polinmio de 3 grau, com 3 ra o zes, u1 , u2 , u3 , tal que f (ui ) = 0, i = 1, 2, 3. (4.175)

A funao f (u) tem as seguintes propriedades: c

2 P f (1) = 2 4 < 0 mR

(4.176)

2g (+)3 = , R 2g f (u = ) = ()3 = +. R f (u = +) =

(4.177) (4.178)

As condioes (4.176) e (4.177) s se vericam se uma das ra c o zes, seja u1 , ocorrer para um valor de u talque u1 < 1. As outras duas ra devero estar entre 1 zes a e 1 porque f (1) e f (+) so ambos negativos. A representaao grca de f (u) a c a uma curva com as caracter e sticas da gura (4.10). A regio de interesse f a sico deve obedecer a (4.173) e (4.174), o que signica que u [u2 , u3 ]. Conclu mos que para um dado E e P , no pode tomar qualquer valor entre 0 e , mas ca a restringido ` regio [3 , 2 ]. a a Discutimos, no que se segue, o comportamento do sistema quando ele dese viado levemente da posiao de equil c brio. Seja 0 tal que a equaao (4.167) c e satisfeita. Supomos que = 0 , = , e = . (4.179)

so quantidades pequenas. Expandindo a equaao de movimento (4.166) at 1a a c e ordem em , , obtemos =

2 cos 0 P g sin 0 2 R4 sin3 ( ) R m 0

2 P 2 sin2 (0 ) 3 g cos 0 . 4 2 R4 m R sin (0 ) (4.180)

105

f(u)

-1 u1 u2 u3

1 u

Figura 4.10: Funao f(u) c

A expresso dentro do primeiro parntesis do segundo membro desta equaao a e c e nulo devido ` equaao (4.167). Os restantes termos podem escrever-se na forma a c + 2 (0 ) = 0 com
2 P 2 sin2 (0 ) 3 g . (0 ) = cos 0 2 4 R mR sin4 (0 ) 2

(4.181)

(4.182)

A (0 ) chamamos a frequncia normal do pndulo esfrico. Quando = 0, t , e e e temos da equaao (4.160) P = 0 e de (4.167) 0 = 0. Nestas condioes (4.182) c c reduz-se a g 2 = , (4.183) R a frequncia das pequenas oscilaoes de um pndulo simples. e c e

106

Cap tulo 5 Oscilaes lineares livres co

O estudo do movimento de pequenas oscilaoes de um sistema em torno da sua c posiao de equil c brio um problema que aparece em todos os campos da F e sica, nomeadamente a determinaao dos modos normais de um sistema. Comearemos c c por estudar um sistema com um grau de liberdade.

5.1

Sistema com um grau de liberdade

Consideremos um sistema com um grau de liberdade. Seja q a coordenada generalizada que descreve esse grau de liberdade e 1 L = a(q)q 2 U (q), 2 o lagrangiano do sistema. O sistema est em equil a brio estvel quando a sua energia potencial, U (q), a tem um m nimo. Um desvio do sistema dessa posiao de equil c brio d origem a dU , que tende a levar o sistema novamente para a sua posiao c a uma fora, c dq de equil brio. Se U tem um m nimo no ponto q0 , podemos estudar os pequenos desvios do equil brio fazendo um desenvolvimento de U (q) em torno de q0 at e segunda ordem U (q) = U (q0 ) + dU dq (q q0 ) + 1 2 d2 U dq 2 (q q0 )2 + .... (5.1)

q=q0

q=q0

O termo de primeira ordem desta expanso nulo porque se U (q) tem um m a e nimo dU no ponto q0 , = 0. Seja dq q=q0 k= d2 U dq 2 e x = q q0 ,

q=q0

107

de (5.1) obtemos k (5.2) U (q) = U (q0 ) + x2 . 2 De um modo geral a energia cintica de um sistema com um grau de liberdade e e funao da coordenada generalizada q e da velocidade generalizada q c 1 1 T = a(q)q 2 = a(q)x2 , 2 2 (5.3)

onde usmos a igualdade q = x. Supondo que as velocidades generalizadas em a torno da posiao de equil c brio tambm so pequenas e fazendo uma aproximaao e a c na energia cintica semelhante ` feita na energia potencial, i.e. mantendo apenas e a termos quadrticos nos desvios x ou nas velocidades x, podemos escrever a 1 T a(q0 )x2 . 2 Substitu mos a(q) por a(q0 ) porque T j quadrtica nas velocidades generalizaae a das q. O estudo das pequenas oscilaoes em torno da posiao de equil c c brio poder a ser feito em termos do lagrangiano 1 k L = a(q0 )x2 U (q0 ) x2 , 2 2 ou antes , k 1 (5.4) L = a(q0 )x2 x2 , 2 2 visto que U (q0 ) uma constante e, portanto, uma derivada total em ordem ao e tempo. A equaao de movimento correspondente a este lagrangiano c e a0 x = k x, com a0 = a(q0 ) ou ainda x+ k x = 0. a0 (5.5)

A soluao geral da equaao diferencial de segunda ordem (5.5) da forma c c e x = c1 cos(t) + c2 sin(t), ou x = x0 cos(t + ), onde x0 , a amplitude do movimento, e , a fase na origem, ou c1 , c2 , c1 = x0 cos(), c2 = x0 sin(), (5.7) (5.6)

108

so constantes de integraao determinadas de acordo com as condioes iniciais do a c c problema. Substituindo (5.7) em (5.5) obtemos 2 = k . a0

A frequncia angular das oscilaoes, , uma caracter e c e stica do sistema e indee pendente das condioes iniciais do sistema. A energia de um sistema que efectua c pequenas oscilaoes dada por c e 1 k 1 E = a(q0 )x2 + x2 = a0 2 x2 , 0 2 2 2 sendo proporcional ao quadrado da amplitude das oscilaoes. c

5.1.1

Exemplo: O pndulo simples e

m 2 2 l + mgl cos . 2

O lagrangiano de um pndulo simples de comprimento l e massa m dado por e e L=

A energia potencial tem um m nimo para = 0. Expandindo L em torno do ponto de equil brio, e mantendo apenas termos quadrticos nas coordenadas e a nas velocidades, temos L= 1 m 2 2 l + mgl(1 2 ). 2 2

Uma parcela constante corresponde a uma derivada total em ordem ao tempo e pode ser desprezada. O lagrangiano L reduz-se a L= m 2 2 mgl 2 l . 2 2 g + = 0, l a frequncia das pequenas oscilaoes do pndulo dada por e c e e g 2 = , l e varia com o tempo de acordo com = 0 cos(t + ).

A equaao do movimento determinada a partir de L c e

109

5.2

Sistema com vrios graus de liberdade a

Consideremos um sistema com s graus de liberdade descritos pelas coordenadas generalizadas q1 , q2 , ..., qs . Supomos que a energia potencial do sistema U (q1 , q2 , ..., qs ) tem um m nimo para qi = qi0 , i = 1, 2, ..., s, i. e. U qi onde q1 q2 q= . . . qs = 0,
q=q0

(5.8)

q10 q20 q0 = . . . . qs0

Queremos fazer o estudo do comportamento do sistema quando ele sujeito e a pequenos desvios da sua posiao de equil c brio, sendo, por isso, xi = qi qi0 , xi = qi , (5.9)

quantidades pequenas. Nestas condioes basta-nos considerar o lagrangiano quadrtico c a nos desvios xi e nas velocidades xi , i = 1, 2, ..., s, L(2) = T (2) U (2) . (5.10)

Tomando o m nimo de U para origem dos potenciais e expandindo U em potencias e de xi at segunda ordem temos U (x1 , x2 , ..., xs ) = U (q1 , q2 , ..., qs ) U (q10 , q20 , ..., qs0 )
s

(5.11) xj xi + ... .
q=q0

=
i=1

U qi

xi +
q=q0

1 2

j=1 i=1

2U qj qi

O primeiro termo do segundo membro nulo devido a (5.8). Introduzindo e kij = kji = kij (q0 ) = obtemos de (5.11) 1 U (x1 , x2 , ..., xs ) = 2 2U qj qi
s s

,
q=q0

(5.12)

kij xi xj .
j=1 i=1

(5.13)

Na energia cintica devemos considerar uma aproximaao semelhante e apenas e c manter termos quadrticos nos desvios xi e velocidades xi . Sabemos de (4.152) a

110

que
s s

T =
j=1 l=1 s s

1 2

mi
i=1 k=1

xk xk qj ql

(i)

(i)

qj ql (5.14)

=
j=1 l=1

1 ajl qj ql , 2
N 3 (i) (i)

onde aij = aji = aij (q1 , q2 , ..., qs ) =

i=1

x xk . mi k qj qi k=1

Vemos que, em termos das coordenadas generalizadas, T funao tanto das e c coordenadas como das velocidades. Em particular, ela uma funao quadrtica e c a das velocidades generalizadas, e, por isso, basta-nos considerar o valor da funao c aij no ponto de equil brio q10 , q20 , ..., qs0 , o qual designaremos por mij , mij = aij (q10 , q20 , ..., qs0 ). Substituindo qi = xi e (5.15) em (5.14) obtemos
s s

(5.15)

(2)

=
j=1 l=1

1 mjl xj xl . 2

(5.16)

Finalmente de (5.16), (5.9) e (5.10) determinamos o seguinte lagrangiano para o estudo das pequenas oscilaoes: c
s s

(2)

=
j=1 l=1

1 1 mjl xj xl 2 2

kjl xl xj .
j=1 l=1

(5.17) (5.18)

1 1 xMx xKx, 2 2

onde M = (mij ) e K = (kij ) so matrizes quadradas s s, x e x so, respectia a vamente, matrizes linha e coluna cujas s componentes so os elementos xi . As a equaoes de Lagrange so da forma c a d dt ou, ainda,
s

L(2) xi

L(2) , xi

i = 1, 2, ..., s,

(mij xj + kij xj ) = 0,
j=1

i = 1, 2, ..., s.

(5.19)

Obtemos as frequncias normais do sistema supondo solues da forma e co xi = Ai cos(t + ). 111 (5.20)

Substituindo (5.20) em (5.19) temos

s

j=1

2 mij + kij Aj = 0,

i = 1, 2, ..., s.

(5.21)

Nestas ultimas expresses uma das frequncias normais do sistema e deter o e e e minada a partir do sistema de equaoes (5.21), o qual um sistema de equaoes c e c homogneas ( no tm termo independente) lineares relativamente `s incgnitas e a e a o Ai , i = 1, 2, ..., s. S existe uma soluao no trivial se o determinante obtido a o c a partir dos coecientes de Ai for nulo, i. e. det(D) = 0 Dij = 2 mij + kij . (5.22)

ou, o que equivalente, se as quantidades Ai no forem linearmente independene a tes. A equaao (5.22) chamada equaao secular ou caracter c c stica uma equaao e c 2 2 de ordem s na incgnita . As s soluoes desta equaao, , = 1, 2, ..., s, o c c so reais e as frequncias so as frequncias normais do sistema. A cada a e a e corresponde um conjunto de parmetros A , i = 1, 2, ..., s tais que a i
s 2 mij + kij A = 0, j

i = 1, 2, ..., s.

(5.23)

j=1

As equaoes (5.23) permitem-nos determinar s 1 coecientes , por exemplo c Ai , i = 1, 2, ..., s 1, em termos de A , o qual determinado impondo a condiao e c s de normalizaao c A mij A = 1 (5.24) i j
i j

ou

A MA = I,

(5.25)

onde I a matriz identidade de dimenso s. Com estes coecientes constru e a mos as coordenadas normais do sistema associadas a cada frequncia denidas por e
s s

=
i=1 j=1

xi mij A j

(5.26) A m11 ... m1s 1 . . . , = 1, 2, ..., s. . . . . . . A ms1 ... mss s

s 2 2 2 ,

x1 x2 ... xs

Em termos das coordenadas normais do sistema o lagrangiano toma a forma 1 L= 2 (5.27)

=1

112

as equaoes do movimento vm desacopladas c e

2 + = 0,

= 1, 2, ..., s,

(5.28)

e as soluoes so da forma c a (t) = 0 cos( t + ).

Exerc cio: Obter (5.27) e (5.28) a partir da denio das coordenadas normais ca (5.26) do lagrangiano (5.17) e das equaes dos movimento (5.19). co

A soluao geral do problema uma combinaao linear dos modos normais, c e c nomeadamente,
s s

xi =
=1

A = i
=1

0 A cos( t + ). i

As constantes e 0 so determinadas de acordo com as condioes iniciais do a c problema.

5.2.1

O pndulo duplo no plano e

1111111111111111 0000000000000000 1111111111111111 0000000000000000

Figura 5.1: Pndulo duplo e O lagrangiano do pndulo duplo representado na gura 5.1 dado por e e L = m1 + m2 2 2 m2 2 2 l 1 1 + l2 2 + 2l1 l2 cos(1 2 )1 2 2 2 (m1 + m2 )gl1 (1 cos(1 )) m2 gl2 (1 cos(2 )).

113

Para obter este lagrangiano usmos as seguintes igualdades a x1 y1 x2 y2 x1 y1 x2 y2 = = = = = = = = l1 sin(1 ) l1 cos(1 ) x1 + l2 sin(2 ) y1 + l2 cos(2 ) l1 cos(1 )1 l1 sin(1 )1 x1 + l2 cos(2 )2 y1 l2 sin(2 )2

A posiao de equil c brio do sistema obtm-se para 1 = 2 = 0. Vamos supor e pequenas oscilaoes em torno desta posiao de equil c c brio. Sejam 1 e 2 pe quenos desvios da posiao de equil c brio e 1 , 2 as velocidades correspondentes, tambm quantidades pequenas. O lagrangiano de segunda ordem nestas quantie dades obtm-se fazendo e cos(1 2 ) = cos(0) = 1 na energia cintica, e e cos 1 = 1 na energia potencial. Obtemos L(2) = m2 m1 + m2 2 2 m2 2 2 m1 + m2 2 2 l 1 1 + gl1 1 gl2 2 l2 2 + 2l1 l2 1 2 2 2 2 2 2 1 M l1 m 2 l1 l2 1 = 1 2 2 m 2 l1 l2 m 2 l2 2 2 2 1 K, 2 M gl1 0 0 m2 gl2 1 2
2 1 , 2 2 2 , 2

cos 2 = 1

1 1 2 1 = M 2

onde M = m1 + m2 . As equaoes de Lagrange so c a

2 M l1 1 + m2 l1 l2 2 + M l1 g1 = 0 2 m2 l2 l1 1 + m2 l2 2 + m2 l2 g2 = 0.

A primeira equaao pode ser dividida por l1 e a segunda por m2 l2 c M l1 1 + m2 l2 2 + M g1 = 0 l1 1 + l2 2 + g2 = 0. 114

Considerando agora soluoes da forma c i = Ai cos(t), e, substituindo nas ultimas equaoes obtemos c ( 2 M l1 + M g)A1 2 m2 l2 A2 = 0 2 l1 A1 + ( 2 l2 + g)A2 = 0. Este sistema de equaoes s tem soluao se c o c 2 M l1 + M g 2 m2 l2 2 l1 2 l2 + g = ( 2 M l1 + M g)( 2 l2 + g) 4 m2 l1 l2 = 0,

(5.29) o determinante dos coecientes de i0 deve anular-se. A equaao (5.29) a c e equaao secular do sistema de equaoes e as soluoes desta equaao so as frequncias c c c c a e normais do sistema,
2 1,2 =

g M (l1 + l2 ) 2m1 l1 l2

M [M (l1 + l2 )2 4m1 l1 l2 ] .

(5.30)

No limite em que m1
2 1,2 =

g [(l1 + l2 ) (l1 l2 )] , ou 1 = 2l1 l2

g , 2 = l1

g , l2

as frequncias normais so as frequncias de dois pndulos independentes. e a e e Consideremos o caso particular em que m1 = 3m2 = 3m, Substituindo estes valores em (5.30) obtemos
2 1,2 =

l2 = l1 .

2g 2g , . 3l l

As amplitudes correspondentes a cada modo so, respectivamente, a A1 1 A1 2 = N1 1 2 , A2 1 A2 2 = N2 1 2 ,

onde as constantes de normalizaao so determinadas de modo que c a Ai MAi = 1, Obtemos N1 = 1 , 2l 3m M= N2 = 115 4ml2 ml2 ml2 ml2 1 = .

2l m

3N1 .

Os modos normais do sistemas, 1 , 2 , so denidos por a 3m l A1 1 = 1 = 1 2 M (21 + 2 ), 1 A2 2 ml A2 1 (21 2 ). 2 = 1 2 M = 2 A2 2 Invertendo (5.31) e (5.32), obtemos 32 ), 2 = 1 A1 + 2 A2 = 2N1 (1 32 ). 2 2 L(2) = 1 2 2g 2 2g 2 1 + 2 1 2 , 2 2 3l l 1 = 1 A1 + 2 A2 = N1 (1 + 1 1

(5.31) (5.32)

(5.33) (5.34)

Substituindo (5.33) e (5.34) no lagrangiano temos

sendo as equaoes para 1 e 2 , c d dt L(2) i = L(2) , i = 1, 2, i

2 1 + 1 1 = 0, 2 2 + 2 2 = 0,

donde = 0 cos( t + ), = 1, 2. Supondo que no instante inicial ambos os pndulos tm velocidade nula, que e e o pndulo 1 se encontra na posiao de equil e c brio e o pndulo 2 est desviado da e a posiao de equil c brio de 02 , quais so as equaoes de movimento do sistema? a c Para determinar a soluao basta considerar as expresses (5.33) e (5.34) e as c o respectivas velocidades, 1 e 2 , 1 = 1 A1 + 2 A2 1 1 no instante t = 0, 1 (0) = 0 = N1 10 cos(1 ) + 3 20 cos(2 ) 2 (0) = 02 = 2N1 10 cos(1 ) 3 20 cos(2 ) 1 (0) = 0 = N1 1 10 sin(1 ) + 3 2 20 sin(2 ) 2 (0) = 0 = 2N1 1 10 sin(1 ) 3 2 20 sin(2 ) . 116 (5.35) (5.36) (5.37) (5.38) 2 = 1 A1 + 2 A2 , 2 2

De (5.37) e (5.38) conclu mos que 1 = 2 = 0. De (5.35) e (5.36) obtemos 10 = 320 20 . 4N1 3 Finalmente podemos escrever as equaoes de movimento na forma c 20 = 1 = 2 = 20 (cos(1 t) cos(2 t)) 4 20 (cos(1 t) + cos(2 t)) . 2

5.2.2

Vibraes de uma molcula triatmica linear e sico e o mtrica e

Consideremos uma molcula formada por um tomo de massa M entre dois oue a tros tomos iguais de massa m colocados sobre uma linha simetricamente rea lativamente a M , conforme mostra a gura (5.2). Supomos que os potenciais
m M m

11 00
Figura 5.2: Molcula linear triatmica e o

11 00

interatmicos podem ser aproximados pelo potencial elstico de duas molas de o a comprimento l e constante de elasticidade k. Sejam x1 , x2 , x3 as coordenadas dos a tomos relativamente a uma origem arbitrria, O, escolhida sobre a linha que a une os tomos. Em termos destas coordenadas o lagrangiano do sistema dado a e por L= m 2 M 2 k k ( x1 + x2 ) + 3 x2 (x2 x1 l)2 (x3 x2 l)2 . 2 2 2 2 (5.39)

As equaoes do movimento tero uma forma mais simples se introduzirmos novas c a coordenadas u1 , u2 , u3 tais que, sendo x10 , x20 , x30 as posioes de equil c brio dos 3 a tomos num dado instante que satisfazem. x20 = x10 + l, x30 = x20 + l = x10 + 2l, (5.40)

as novas coordenadas so os desvios das posioes de equil a c brio x10 , x20 , x30 : u1 = x1 x10 u2 = x2 x20 117 (5.41) (5.42)

u3 = x3 x30 . m 2 M 2 k k ( u1 + u2 ) + 3 u2 (u2 u1 )2 (u3 u2 )2 , 2 2 2 2

(5.43)

O lagrangiano (5.39) em termos dos deslocamentos ui , i = 1, 2, 3, tem a forma L= (5.44)

onde usmos as igualdades a u1 = x 1 , u 2 = x 2 , u 3 = x 3 . Expresso na forma matricial m 0 1 ( u 1 u2 u 3 ) 0 M L = 2 0 0 1 1 = u M u u K u, 2 2 com m 0 M= 0 (5.45)

o lagrangiano dado por e u1 u1 0 k k 0 1 0 u2 (u1 u2 u3 ) k 2k k u2 2 u3 u3 m 0 k k

(5.46)

As equaoes de Lagrange para u1 , u2 e u3 so c a

k k 0 0 0 M 0 , K = k 2k 0 . 0 k k 0 m m1 = k(u2 u1 ), u

(5.47)

(5.48) (5.49) (5.50)

M u2 = k(u1 + u3 2u2 ), m3 = k(u3 u3 ). u Procuramos a soluao na forma c ui = ui0 cos(t + ), i = 1, 2, 3,

(5.51)

Este sistema homogneo de equaoes s tem soluao no trivial (u10 u20 = e c o c a u30 = 0) se o determinante secular do sistema for nulo, i.e. k 2m k 0 k 2k 3 M k 0 k k 2m 118 = 0. (5.53)

onde as amplitudes ui0 e a frequncia devero ser determinadas a partir das e a equaoes de movimento (5.48 - 5.50). Obtemos c k 2m k 0 u10 u20 = 0. k 2k 2 M k (5.52) 2 0 k k m u30

As frequncias que anulam (5.53) so e a 1 = 0, 2 = k , 3 = m k 2m + M . mM (5.54)

O conhecimento das amplitudes ui0 correspondentes a cada uma das frequncias e ajudar-nos-o a entender o signicado destas frequncias. Substituindo as 3 a e frequncias, uma de cada vez, em (5.54) obtemos e (1) (2) (3) u10 u10 u10 1 1 1 (1) (3) (2) (1) (3) (2) u20 = N 1 , u20 = N 0 , u20 = N 2m M (1) (3) (2) 1 1 1 u30 u30 u30 (5.55) As constantes de normalizaao so determinadas de modo que c a u0 M u0 = 1, resultando N (1) = 1 1 , N (2) = , N (3) = 2m + M 2m 1 2m(1 +
2m ) M (i) (i)

i = 1, 2, 3,

(5.56)

(5.57)

Vamos analisar o signicado de cada um dos modos normais do sistema. a) O modo com frequncia nula corresponde a um movimento dos 3 tomos e a com a mesma amplitude e no mesmo sentido. Este modo descreve uma translaao do sistema como um todo e isso explica o aparecimento desta c frequncia nula: no h nenhuma fora que se oponha ao movimento de e a a c translaao do sistema como um todo. A quantidade de movimento total do c sistema uma constante do movimento. e b) De acordo com (5.55) no modo com frequncia e = k , m (5.58)

o tomo central no se move e os outros dois movem-se em sentidos opostos a a com a mesma amplitude. Tudo se passa como se tivessemos duas massas iguais ligadas por uma mola com uma constante de elasticidade 1 1 1 2 = + = . (5.59) k k k k Vimos na secao (4.10.2) que este sistema vibra com uma frequncia c e = onde =
m 2

k =

k , m

(5.60)

a massa reduzida do sistema. e 119

3) O terceiro modo envolve o movimento dos dois tomos iguais com a mesma a amplitude e no mesmo sentido, movendo-se o tomo central no sentido a oposto e com uma amplitude diferente. O movimento geral de vibraao da molcula que no inclua uma translaao c e a c do sistema como um todo pode ser expresso como uma combinao linear dos ca modos 2 e 3. As condioes iniciais do problema determinam os coecientes da c combinaao linear. c Finalmente denimos as coordenadas normais do sistema de acordo com i = uMu0 , donde resulta 1 m 0 0 + (1) 0 M 0 1 = mu1 M u2 + mu3 , 1 = N (u1 u2 u3 ) (5.62) 2m + M 1 0 0 m 1 m 0 0 m 2 = N (2) (u1 u2 u3 ) 0 M 0 0 = (u1 u3 ), (5.63) 2 1 0 0 m 1 m 0 0 mM (u1 + u3 2u2 ). 3 = N (3) (u1 u2 u3 ) 0 M 0 2m = M 2(M + 2m) 1 0 0 m (5.64) Fazendo a mudana de variveis para as coordenadas normais 1 , 2 , 3 , obtemos c a o lagrangiano (5.44) na forma 1 2 2 2 2 2 2 2 L = (1 + 2 + 3 2 2 3 3 ). 2 (5.65)
(i)

(5.61)

120

Cap tulo 6 Cinemtica do corpo r a gido

Em mecnica, corpo r a gido um sistema de pontos materiais, sendo as distncias e a entre os diferentes pontos constantes. Para a maior parte dos corpos esta condiao c verica-se aproximadamente. Estudaremos, mais tarde, como descrever pequenas deformaoes de um corpo slido. c o Nesta secao iremos estudar a cinemtica do corpo r c a gido. Teremos de desenvolver algumas tcnicas matemticas que so uteis em todos os ramos da F e a a sica.

6.1

Estudo do movimento do corpo r gido: escolha de um conjunto de coordenadas independentes

Se considerarmos que o corpo r gido constitu por N part e do culas o nmero de u graus de liberdade do sistema ser a 3N p (6.1)

onde p o nmero de ligaoes existentes. Sendo as distncias entre as part e u c a culas xas, as equaoes de ligaao so da forma c c a rij = cij , i, j = 1, ..., N, i = j, (6.2)

onde rij = |ri rj | a distncia entre as part e a culas i e j e as quantidades {cij } so constantes. Existem a N! N (N 1) N C2 = = , (6.3) 2!(N 2)! 2 equaoes da forma (6.2). Mas N (N 1) >> 3N para N grande. O nmero de c u 2 equaoes da forma (6.2) excede o nmero mximo poss de graus de liberdade c u a vel porque as equaoes (6.2) no so todas independentes. c a a Na verdade, para especicar a posiao de um corpo r c gido basta conhecer a posiao de 3 pontos no colineares que lhe pertenam, gura 6.1: c a c 121

a) xando um ponto P1 , o corpo pode mover-se livremente em torno desse ponto, b) xando um segundo ponto P2 , o corpo ainda tem a liberdade de rodar em torno do eixo que passa por P1 e P2 , c) xando um terceiro ponto P3 , que no pertena ao eixo que une P1 e P2 , a a c posiao do corpo ca totalmente conhecida. c No mximo o corpo r a gido ter 9 graus de liberdade (3 o nmero de pontos a u que determinam a posiao do corpo). No entanto, as coordenadas destes trs c e pontos no so independentes pois as distncias entre eles so xas. Existem trs a a a a e equaoes de ligaao independentes que relacionam as coordenadas dos 3 pontos c c r12 = c12 , r23 = c23 , r31 = c31 . (6.4)

Conclu mos que um corpo r gido tem 6 graus de liberdade independentemente do nmero N de part u culas que o constituem, mesmo no limite de um corpo cont nuo. Conhecida a posiao de 3 pontos no colineares podemos determinar a c a posiao de qualquer outro ponto usando as equaoes (6.2). c c
z 2 r12 1 r13 3 r23

Figura 6.1: Posiao do corpo r c gido Como escolher as 6 coordenadas generalizadas que determinam a posiao do c corpo? Consideremos um sistema de eixos S, xo no laboratrio, em relaao ao qual o c determinarmos a posiao do corpo. Seja S um sistema de eixos xo no corpo, c gura 6.2. A posiao do corpo relativamente a S conhecida. Assim, basta c e especicarmos a posiao de S relativamente a S para conhecermos a posiao c c do corpo. Necessitamos de 3 coordenadas para determinar a origem O de S relativamente a S, RO , e outras 3 coordenadas para denir a orientaao relativa c dos eixos de S e S. Consideremos um sistema de eixos paralelos aos eixos de S mas que tem como origem O . Comearemos por especicar a orientaao dos c c 122

S z S z
S z y

R o x
x

Figura 6.2: Corpo r gido: sistemas S e S

eixos de S relativamente aos eixos de S atravs dos co-senos directores. Supomos e que os eixos de S tm a direcao dos versores e c , , k , i j e os eixos de S a direcao dos versores c k. i, j, (6.6) (6.5)

A orientaao do eixo x relativamente a S denida pelos co-senos directores c e 1 = cos( , i i) ou = ( + ( + ( k)k, i i i)i i j)j i = 1 + 2 + 3 k. i i j Para os eixos y e z , supondo que 1 = j i e temos e i 1 = k 2 = j j j 2 = k 3 = k j 3 = k k, (6.8) (6.9) (6.7) 2 = cos( , i j) 3 = cos( , k) i

= ( + ( + ( k)k = 1 + 2 + 3 k j j i)i j j)j j i j i)i j)j k = (k + (k + (k k)k = 1 + 2 + 3 k. i j

O conjunto dos nove co-senos directores i , i , i , i = 1, 2, 3, determina completamente a orientaao dos eixos de S relativamente a S. As relaoes (6.4), (6.7) e c c (6.8) podem ser invertidas = ( ) + ( ) + ( k )k i i i i i j j i 123

ou = 1 + 1 + 1 k , i i j = 2 + 2 + 2 k , j i j k = 3 + 3 + 3 k . i j

(6.10)

Denimos uma quantidade vectorial atravs das suas componentes num sistema e de eixos. Em particular, o vector posiao r de um ponto P pode ser escrito em c termos das suas componentes nos sistemas S ou S r = x + y + z k i j e r = x + y + z k . i j (6.11) (6.12)

Os co-senos directores i , i , i permitem-nos relacionar x , y , z com x, y, z. Na verdade x = (r ) = r (1 + 2 + 3 k) i i j = 1 x + 2 y + 3 z, e, do mesmo modo, j i y = (r ) = r (1 + 2 + 3 k) j = 1 x + 2 y + 3 z, z = (r k ) = r (1 + 2 + 3 k) i j = 1 x + 2 y + 3 z.

(6.13)

(6.14)

(6.15)

Supondo os eixos de S xos no corpo, a orientaao destes eixos varia com o c tempo de acordo com o movimento do corpo, o que signica que as quantidades i , i , i , i = 1, 2, 3, variam com o tempo. Estes co-senos directores poderiam ser escolhidos como coordenadas generalizadas para descrever o movimento do corpo, s que no so quantidades independentes. Na verdade h 9 co-senos directores o a a a e vimos que bastam 3 coordenadas para especicar a posiao relativa dos eixos. c As relaoes entre os co-senos directores so determinadas a partir das relaoes c a c k ou entre , e k de ortonormalidade existentes entre os versores i, j, i j = k = k = 0 i j i j = = k k = 1 i i j j 124 (6.17) (6.18)

Se em vez do vector r tivssemos considerado um vector genrico G ter e e amos algo semelhante Gx = (G ) = 1 Gx + 2 Gy + 3 Gz . i (6.16)

ou,

= k = k = 0 i j i j = = k k = 1. i i j j 1 2 + 1 2 + 1 2 = 0, 1 3 + 1 3 + 1 3 = 0, 2 3 + 2 3 + 2 3 = 0,

(6.19) (6.20)

De (6.17) e (6.10) temos

ou, de um modo compacto, i i + i j + i j = 0, De (6.18) e (6.10) temos

2 2 2 1 + 1 + 1 = 1, 2 2 2 2 + 2 + 2 = 1, 2 2 2 3 + 3 + 3 = 1,

i = j.

(6.21)

ou
2 i + i2 + i2 = 1,

i = 1, 2, 3.

(6.22)

Utilizando a funao -Kronecker c ij = 1 i = j, 0 i = j, podemos escrever (6.21) e (6.22) numa s equaao o c i j + i j + i j = ij . (6.24)

(6.23)

As equaoes (6.24) representam as seis relaoes existentes entre os co-senos dic c rectores i , i , i , i = 1, 2, 3. Conclu mos que no podemos utilizar os co-senos directores como variveis a a independentes. No entanto, estas quantidades permitem-nos denir um tipo de transformaao de coordenadas muito importante em F c sica: as transformaoes c ortogonais.

125

6.2

Transformaoes ortogonais c

As equaoes (6.13-6.15) podem ser escritas numa forma matricial c x 1 2 3 x y z = 1 2 3 y , z 1 2 3 ou, ainda, x1 x2 x3 se introduzirmos a notaao c x1 a11 a12 a13 = a21 a22 a23 x2 , x3 a31 a32 a33 x, y, z x1 , x2 , x3 ,

(6.25)

(6.26)

x , y , z x1 , x2 , x3 i = a1i , i = a2i , i = a3i .

A matriz A com elementos aij , i, j = 1, 2, 3 dene a transformaao de coordenadas c x1 , x2 , x3 x1 , x2 , x3 , e relaciona os dois sistemas cartesianos de coordenadas S e S . Numa forma compacta as equaoes (6.26) tm a forma c e
3

xi

=
j=1

aij xj ,

(6.27)

ou, se utilizarmos a convenao de Einstein: suposta uma soma nos c e ndices repetidos xi = aij xj . Eliminmos o sinal somatrio porque o a o ndice j repetido e pela convenao de e c Einstein o somatrio em j impl o e cito. A transformaao (6.26) ou (6.27) uma transformaao linear pois os coec e c cientes da transformaao aij no dependem das coordenadas. Como S e S so c a a dois sistemas cartesianos o comprimento de r igual ` soma dos quadrados das e a componentes, e o mesmo em S e S ,
3 3

xi xi =
i=1 j=1

xj xj (
j k

= =
k

ajk xk )(
l

ajl xl ) (6.28)

(
l j

ajk ajl )xk xl .

126

No primeiro membro no h termos cruzados da forma xk xl , k = l, logo o coea a ciente de xk xl , k = l, no segundo membro dever ser nulo, a ajk ajl = 0 k = l.
j

(6.29)

O coeciente das parcelas da forma x2 no primeiro membro 1. No segundo e i membro devemos, por isso, ter logo ajk ajl = 1 k = l.
j

(6.30)

Combinando (6.29) e (6.30) numa s equaao, fazendo uso do tensor kl , temos o c ajk ajl = kl .
i

(6.31)

Estas equaoes so as relaoes de ortonormalidade (6.24). Uma transformaao c a c c que pode ser expressa em termos de coecientes [aij ] que obedecem a equaoes c de forma (6.31) chama-se uma transformaao ortogonal. c Usando (6.31) podemos inverter (6.27), xj =
k

ajk xk ,

se multiplicarmos ambos os membros por ajl , somarmos sobre j ajl xj =

j k j

ajl ajk

xk ,

e identicarmos a quantidade entre parntesis com a equaao (6.31), obtemos e c ajl xj =

j k

lk xk ,

ou, xl =
j

ajl xj .

(6.32)

Utilizando (6.32) em xi xi =
i j

xj xj ,

(6.33)

para exprimir xi em funao de c

xj ,

obtemos as condioes c alj akj = kl . (6.34)

127

Exerc cio: obter estas relaoes a partir de (6.33). c As relaoes (6.34) so equivalentes `s equaoes (6.31). As relaoes (6.34) ou c a a c c as relaoes (6.31) so conhecidas por relaoes de ortogonalidade. c a c A transformaao das coordenadas no sistema S xo no laboratrio para as c o coordenadas no sistema S xo no corpo e com a origem comum feita atravs e e de uma transformao ortogonal, sendo a matriz ca a11 a12 a13 (6.35) A = a21 a22 a23 , a31 a32 a33 a matriz da transformaao. c

6.2.1

Exemplo: rotao num plano ca

Num espao a duas dimenses calcule a matriz da transformaao que relaciona c o c as coordenadas de r no sistema S com as suas coordenadas no sistema S, gura 6.3.
y y G F E x2 C x 1 x1 A H x2 D B x x

Figura 6.3: Rotaao no plano xy c x1 = x1 cos + x2 sin , x2 = x2 cos x1 sin , onde usmos as relaoes a c AB = CD = x2 sin OC = x1 cos OD = OC + CD 128 EF = GH = x1 sin OF = x2 cos OE = OF GH.

(6.36) (6.37)

Na forma matricial as equaoes (6.36,6.37) so equivalentes a c a x1 x2 sendo A= = cos sin sin cos cos sin sin cos , x1 x2 , (6.38)

(6.39)

a matriz da transformaao. c Num espao a duas dimenses as equaoes de ortonormalidade, eqs. (6.31), c o c reduzem-se a 3,
2

alj ajk = kl
j=1

k, l = 1, 2,

ou, substituindo l e k por 1 e 2 a11 a11 + a12 a12 = 1, a11 a21 + a12 a22 = 0, a21 a21 + a22 a22 = 1. Se substituirmos a11 = cos , a12 = a21 = sin , a22 = cos , temos cos2 + sin2 = 1, cos sin + sin cos = 0, sin2 + cos2 = 1. A matriz A descreve uma rotaao do sistema S de um ngulo num espao c a c a 2 dimenses. o

6.2.2

Interpretao da transformao representada pela ca ca matriz A

A transformaao ortogonal A pode ter as seguintes interpretaoes equivalentes: c c a) A transformaao A roda o sistema de um ngulo no sentido directo e a c a matriz que a representa permite relacionar as componentes do vector r no sistema S com as componentes de r em S, gura 6.4, (r) = Ar. Dizemos que o papel da transformaao passivo, actua nos eixos coordec e nados e no no vector r. a 129

Figura 6.4: Rotaao passiva c

b) A transformaao A roda o vector r no sentido retrgrado e transforma-o c o no vector r com as coordenadas xi , i = 1, 2, 3, no sistema S , gura 6.5, Dizemos que o papel da transformaao activo porque actua no vector e c e no nos eixos. a r = Ar.

Figura 6.5: Rotaao activa c

Chama-se a atenao que em a) a rotaao no sentido directo e em b) no sentido c c e e retrgrado! o

6.3

Angulos de Euler

Vimos que os co-senos directores no so variveis generalizadas convenientes a a a para descrever o movimento do corpo r gido porque no so independentes. Podea a mos, no entanto, escolher 3 ngulos em termos dos quais qualquer transformaao a c 130

ortogonal prpria possa ser denida. Estes ngulos so geralmente conhecidos o a a por ngulos de Euler. a Qualquer rotaao pode ser especicada atravs da aplicaao sucessiva de trs c e c e rotaoes numa dada sequncia. A convenao utilizada para denir os ngulos de c e c a Euler depende um pouco do campo da F sica em que trabalhamos. A convenao c que vamos adoptar a utilizada em mecnica celeste, mecnica aplicada e f e a a sica molecular ou do estado slido. Em f o sica nuclear a convenao diferente. c e Os ngulos de Euler permitem-nos descrever a transformaao do referencial a c S(x, y, z) no referencial S (x , y , z ) xo ao corpo r gido. Consideremos: 1 uma rotaao de em torno do eixo dos c formaao D, tal que c = D ou = Dx. z, g. 6.6, descrita pela trans x y , z (6.40)

z=

O y

Figura 6.6: Rotaao de em torno do eixo z c

2 uma rotaao de em torno do eixo , g. c C, tal que = C ou = C.

6.7, descrita pela transformaao c ,

131

Figura 6.7: Rotaao de em torno do eixo c

3 uma rotaao de em torno do eixo z , g. 6.8, descrita pela transformaao c c B, tal que x y = B , z ou x = B .

= z

Figura 6.8: Rotaao de em torno do eixo z c

A aplicaao destas 3 rotaoes transforma o referencial S num referencial com os c c eixos paralelos ao referencial xo no corpo S , g. 6.9, tal que x = (BCD)x = Ax onde A = BCD. (6.41)

132

z y

linha dos nodos

Figura 6.9: Angulos de Euler

A transformaao ortogonal A pode ser escrita como o produto de 3 rotaoes, c c cada uma das quais tem uma representaao simples c 1 0 0 cos sin 0 (6.42) D = sin cos 0 , C = 0 cos sin , 0 sin cos 0 0 1 cos sin 0 (6.43) B = sin cos 0 , 0 0 1 cos cos cos sin sin cos sin + cos cos sin sin sin A = sin cos cos sin cos sin sin + cos cos cos cos sin . sin sin sin cos cos (6.44) A matriz inversa de A igual ` transposta e a A1 = A. Exerc cio: Vericar que os elementos de A obedecem `s relaoes de ortonora c malidade (6.31) ou (6.34). Obter A a partir do produto de B, C e D. A sequncia de rotaoes utilizadas para denir um estado nal um pouco e c e arbitrria. O unico ponto importante que deve ser vericado consiste em no a a considerar duas rotaoes sucessivas em torno do mesmo eixo. Em f c sica nuclear efectua-se a rotaao intermdia em torno do eixo y. c e

133

6.4

Teorema de Euler no movimento do corpo r gido

Em qualquer instante a orientaao do corpo r c gido especicada atravs de uma e e transformaao ortogonal A, que pode ser expressa em termos dos ngulos de c a Euler. A orientaao do corpo r c gido funao do tempo. Assim A = A(t). e c Supondo que os eixos xos no corpo coincidem com os do laboratrio no instante o inicial A(0) = 1. Em qualquer instante posterior A poder ser diferente da unidade. No entanto, a como o movimento deve ser cont nuo, A(t) deve ser uma funao cont c nua do tempo. Em particular, se no instante t = 0, det (A(0)) = 1, em qualquer instante posterior ainda temos det (A(t)) = 1. Teorema de Euler: o deslocamento mais geral de um corpo r gido com um ponto xo uma rotaao em torno de um eixo. e c Seja o ponto xo a origem do sistema de eixos xo no corpo. O movimento do corpo no envolve nenhuma translaao, apenas uma mudana da orientaao a c c c dos eixos. Segundo o teorema de Euler a posiao do corpo em qualquer instante c t dever poder ser obtida da posiao inicial atravs de uma rotaao. Uma das a c e c caracter sticas da rotaao o facto de o eixo de rotao no ser alterado pela c e ca a rotaao. Assim, qualquer vector ao longo do eixo tem as mesmas componentes c antes e depois da rotaao. A outra condiao que dene a rotaao o facto de o c c c e comprimento dos vectores ser invariante durante uma rotaao. Para provarmos c o teorema de Euler basta provar que existe um vector r, cujas componentes so a representadas pela matriz coluna R, tal que AR = R. A demonstraao deste teorema no ser feita nestas notas mas poder ser conc a a a sultada no livro Classical Mechanics, H. Goldstein, pg 159). Se no impusermos a condiao da existncia de um ponto xo, alm da mua c e e dana de orientaao do corpo poder tambm haver uma translaao. c c a e c Teorema de Chasles: O deslocamento mais geral de um corpo r gido uma e translaao mais uma rotaao. c c

6.5

Rotaoes nitas c

Sendo o movimento do corpo r gido com um ponto xo uma rotaao, podemos c descrever o movimento em termos do ngulo de rotaao e dos co-senos directores a c do eixo de rotaao. c 134

Consideremos a rotaao no sentido activo, i.e. como consequncia da rotaao c e c o vector r de um ngulo , no sentido retrgrado, em torno do eixo de rotaao. a o c n n Da gura 6.10 temos ON = n r = n r , OP = r, OQ = r , ON = ( r) , e

V Q

N r xn

n(n.r)

r r

n O

Figura 6.10: Rotaao nita c N P ON . Alm disso, como r = ON + N P e

n n N P = r ON = r ( .r) .

Por outro lado,

|N P | = |r n| = |N Q| NP N V = |N Q| cos = [r ( .r) ] cos n n |N P | rn = r n sin . V Q = |N Q| sin |r n| r = ON + N V + V Q,

A relaao entre r e r dada por c e

ou ainda, r = ( r) + [r ( .r) ] cos + r n sin . n n n n r = r cos + ( .r) [1 cos ] + r n sin . n n (6.45) Esta ultima relaao vlida para qualquer rotaao. c e a c

135

6.6

Rotaoes innitesimais c

Vimos que a orientaao de um corpo r c gido com um ponto xo pode ser obtida atravs de uma s rotaao em torno de um eixo xo. No podemos, no entanto, e o c a descrever uma rotaao nita em termos de um vector (que poderia depender da c direcao do eixo de rotaao e do angulo de rotaao) porque a adiao de vectores c c c c comutativa mas a aplicaao de rotaoes no goza da propriedade comutativa e c c a AB = BA. Podemos vericar que se rodarmos um paralelip pedo com os trs lados diferentes e primeiro em torno do eixo z e depois em torno do y ou primeiro em torno do eixo y e depois do z obtemos no m orientaoes diferentes do paralelip c pedo. O mesmo no acontece com uma rotaao innitesimal. Uma rotaao innia c c tesimal uma transformaao ortogonal dos eixos que deixa quase inalteradas as e c componentes do vector. No sentido passivo de uma rotaao, ter c amos que no novo sistema de eixos x1 = x1 + 11 x1 + 12 x2 + 13 x3 , onde ij so quantidades innitesimais, i.e. x1 x1 . O mesmo sucede com as a outras componentes,
3

xi ou, visto que xi =

3 j=1 ij xj ,

= xi +
j=1

ij xj

xi Na forma matricial temos

=
j=1

(ij + ij )xj .

x = (1 + )x. A matriz que descreve a rotaao innitesimal 1 + sendo as componentes de c e innitesimais. Provemos que duas rotaoes innitesimais comutam. Sejam 2 rotaoes innic c tesimais descritas, respectivamente, por (1 + 1 ) e (1 + 2 ). A aplicaao sucessiva c das duas dada por e (1 + 1 )(1 + 2 ) = 1 + 1 + 2 + 1 2 1 + 1 + 2 . A ultima parcela 1 2 foi desprezada pois sendo as quantidade i innitesimais 1 2 um innitsimo de ordem superior. Obtemos e e (1 + 1 )(1 + 2 ) = 1 + 1 + 2 = (1 + 2 )(1 + 1 ). 136

Vamos, por isso, tentar descrever uma rotaao innitesimal atravs de um vector. c e A transformaao inversa de 1 + 1 . Na verdade at termos de primeira c e e ordem nas quantidades temos que AA1 = (1 + )(1 ) = 1 2 1. Sendo A uma transformaao ortogonal c A1 = A, e, ou = . A matriz innitesimal antissimtrica: os elementos da diagonal so nulos e os e e a elementos fora da diagonal obedecem ` condiao a c ij = ji . (6.46) A = 1 + = A1 = 1 ,

d1 , d2 e d3 so trs parmetros independentes que caracterizam a rotaao. a e a c Temos x = (1 + )x ou, x x = dx = x. A equaao matricial c dx = x, representa de um modo compacto as seguintes equaoes c dx1 = d3 x2 d2 x3 , dx2 = d1 x3 d3 x1 , dx3 = d2 x1 d1 x2 , ou ainda, dr = r d, 137 (6.48)

S existem trs elementos independentes: 12 , 13 e 23 . Estas trs quantidades o e e podem ser designadas por d3 , d2 e d3 , respectivamente, de tal modo que 0 d3 d2 0 d1 . (6.47) = d3 d2 d1 0

3 3 3 onde dr = e e e i=1 dxii , d = i=1 dii e r = i=1 xii . A igualdade (6.48) pode, igualmente, ser obtida a partir da equaao (6.45), c

r = r cos + ( .r) [1 cos ] + r n sin . n n Substituindo pelo ngulo innitesimal d, e cos(d) 1, sin(d) d, obtea mos dr = r r = r nd, d n d. A mesma concluso se tira da gura 6.11, dr perpendicular ao a e plano denido por n e r e tem grandeza r sin d. O vector d no , no entanto, do mesmo tipo do vector r. Perante uma a e

n d =d

d dr

Figura 6.11: Rotaao innitesimal c transformaao ortogonal B as componentes de r no novo sistema so c a

3

xi e as componentes de d so a

=
i=1

bij xj ,

di

= |B|

bij xj .
j=1

138

Chamamos a r um vector polar e a d um vector axial. Consideremos uma reexo de todos os eixos. Esta transformaao ortogonal descrita pela matriz a c e Sij = ij (6.49)

sendo F e G dois vectores polares. Perante uma inverso dos eixos as componena tes de F e G mudam de sinal mas as componentes C i = F j Gk F k Gj , i, j, k permutaao c c clica de 1 2 3, (6.51)

Perante uma destas transformaoes as trs componentes de um vector polar vm c e e multiplicadas por -1 e as de um vector axial no so alteradas. Consideremos o a a seguinte exemplo: C = F G, (6.50)

e o campo magntico e

mantm-se inalteradas. Exemplos t e picos de vectores axiais so o momento ana gular L = r p, B = A.

As componentes dos vectores C, L ou B podem ser escritas com a ajuda do tensor de Levi-Civita, um tensor de terceira ordem totalmente antissimtrico, e denido por ijk = 0 = 1 = 1 se se se i = j i = k j = k, ijk permutaao c c clica de 123, ijk permutaao c c clica de 132. (6.52)

Em termos do tensor de Levi-Civita a eq. (6.51) tem a forma

3

Ci =
j,k=1

ijk Fj Gk

i = 1, 2, 3.

6.7

Variao de um vector com o tempo ca

Seja G uma quantidade vectorial, por exemplo r o vector posiao de uma parc t cula, p a sua quantidade de movimento, ou L o momento angular. O vector G de um modo geral funao do tempo. No entanto, o modo como G varia e c com o tempo depende do sistema de referncia em relaao ao qual fazemos a e c observaao. Seja rP o vector que dene a posiao de um ponto P de um corpo c c c r gido relativamente ao sistema do laboratrio Slab e rP dene a posiao de P o e a relativamente ao sistema xo no corpo Sc . rP constante, no varia com o tempo, pois o corpo desloca-se juntamente com o sistema Sc . O mesmo no sucede com a rP . 139

Consideremos a variaao com o tempo das componentes de G relativamente c ao sistema do laboratrio, Slab , e relativamente ao sistema xo no corpo r o gido Sc (que supomos ter um ponto xo). A diferena entre a variaao dos vectores (G)lab e (G)c durante um certo c c intervalo de tempo, (dG)lab e (dG)c , est no facto do corpo rodar. Designaremos a esta diferena por (dG)rot , a qual descreve o efeito da rotaao do corpo. Seja c c (dG)lab = (dG)c + (dG)rot . (6.53) O valor de (dG)rot obtm-se considerando um vector xo no corpo, p.e. rP , para e o qual (dG)c = 0, drP = 0. Nestas condioes temos c (dG)lab = (dG)rot , se (dG)c = 0. Consideremos a relaao entre rP (rP )lab e rP (rP )c . Sendo o corpo solidrio c a com o sistema Sc , (rP )c constante no sistema Sc e (drP )c = 0. O mesmo no e a sucede com (rP )lab que roda no sentido directo juntamente com Sc , g. 6.12

(d r ) lab

r (t) r (t+dt)

Figura 6.12: Representaao de (dr)lab c

(dr)lab = d n r. (comparar com resultado g. 6.11). Assim para um vector em geral G (dG)rot = d n G. A variaao de G no laboratrio dada por c o e (dG)lab = (dG)c + d n G, 140

e a variaao por unidade de tempo igual a c e dG = dt lab dG dt + G, (6.54)

com = d n, a velocidade angular instantnea - e a direcao do vector a a c e dt direcao do eixo de rotaao em cada instante - eixo instantneo de rotaao. A c c a c grandeza de mede a rotaao por unidade de tempo do corpo r c gido. A equaao (6.54) dene a relaao existente entre as variaoes com o tempo c c c de um vector em dois sistemas diferentes. Essa variaao obtida aplicando o c e operador d d = + dt lab dt c ao vector. Depois de efectuadas as derivadas, a equaao vectorial nal ser proc a jectada num sistema de eixos adequado. Consideremos a velocidade angular em termos dos ngulos de Euler e suas a derivadas em ordem ao tempo. Na verdade uma rotaao innitesimal geral poder c a sempre ser expressa como o produto de 3 rotaoes innitesimais com velocidades c angulares , e , e e e = z + + z , onde z , e z so os versores unitrios, respectivamente, na direco do eixo e e e a a ca dos z no sistema do laboratrio, do eixo dos x no sistema obtido aps a aplicaao o o c da transformaao ortogonal D, eq. (6.40), e do eixo dos z no sistema xo no c corpo. Usando as matrizes da transformaao projectamos z e no sistema de c e e eixos xo no corpo x , y , z e obtemos z = sin sin x + sin cos y + cos z , e e e e = cos x sin y . e e e

No sistema de eixos xos no corpo tem as componentes x = sin sin + cos , y = sin cos sin , z = cos + . Exerc cio: Obter as equaoes (6.55). c

(6.55)

6.8

Fora de Coriolis c
dG = dt lab dG dt 141

Podemos utilizar a equaao c + G, (6.56)

onde G um vector qualquer, no estudo do movimento de uma part e cula relativamente ao planeta Terra - que constitui um sistema que roda. Muitas vezes a Terra pode ser considerada um sistema de inrcia. No entanto, tambm podemos e e observar fenmenos que s so explicveis pelo facto da Terra no ser um sistema o o a a a de inrcia. e Consideramos o sistema de inrcia denido pela posiao de certas estrelas, o e c sistema S. O sistema xo na Terra o sistema de referncia T . Seja r0 o vector e e posicional de uma part cula relativamente ` origem do sistema T . Pela equaao a c (6.56), a variaao com o tempo de r relativamente a S dada por c e dr dt =
S

dr dt

+ r,

(6.57)

onde a velocidade angular da Terra, suposta constante. Denindo e vS = dr dt , e vT =

S

dr dt

,
T

respectivamente, a velocidade da part cula relativamente ao sistema S e ao sistema T , temos vS = vT + r. (6.58) Utilizando novamente a equaao (6.56) com G substitu por vS temos c do dvS dt ou, se tivermos em conta (6.58), dvS dt =
S

=
S

dvS dt

+ vS ,

(6.59)

= = Sejam

d (vT + r) + (vT + r), dt T dr dvT + + vT + ( r) dt T dt T dvT dr + 2 + ( r). dt T dt T dvS dt dvT dt

(6.60)

= aS , e
S

= aT
T

as aceleraoes da part c cula, respectivamente, relativamente a S e relativamente a T . No sistema S, a segunda lei de Newton vlida pois S um sistema de e a e inrcia: e F = maS , (6.61)

142

onde F a resultante das foras que actuam sobre uma part e c cula de massa m e aceleraao aS , no sistema S. Substituindo (6.60) em (6.61) e introduzindo aS e c aT temos F = maS = maT + 2m vT + m ( r). (6.62) Em relaao ao sistema que roda, sistema Terra, temos c maT = F 2m vT m ( r), e a part cula move-se sob o efeito de uma fora efectiva c Fef = F 2m vT m ( r) (6.64) (6.63)

A ultima parcela desta expresso representa uma fora que perpendicular ao a c e

- x( x r) r O

Figura 6.13: Fora centr c fuga eixo de rotaao e aponta para fora, g 6.13. A sua grandeza m 2 r sin . E a c e ` fora centr c fuga. A segunda parcela chamamos fora de Coriolis. Faz-se sentir c sempre que uma part cula tenha uma velocidade no nula relativamente a um a sistema que roda. Podemos perceber a importncia relativa destas parcelas calculando a velocia dade angular da Terra, =( 2 ) 7.3 105 s1 . 24 3600 (6.65)

apenas 0.3% da aceleraao da gravidade. O efeito da fora centr e c c fuga pequeno e mas no desprezvel. Na verdade, quando medimos os efeitos da gravidade esa a tamos de um modo geral no s a medir o efeito do campo gravitacional mas a o tambm da fora centr e c fuga. A Terra achatada nos polos devido existncia da fora centr e a e c fuga - esta fora tanto maior quanto mais longe estiver a part c e cula do eixo de rotaao da c 143

Se considerarmos uma part cula sobre o equador a sua aceleraao devido ` exisc a tncia desta fora, e c ac = 2 r 3.38 cm/s2 ,

Terra. Part culas sobre o equador sentem uma fora maior do que part c culas com uma grande latitude. Se a Terra fosse um uido tomaria a forma de um elipside o a superf equipotencial entrando em conta com o campo gravitacional e a fora cie c centr fuga. As guas do mar acompanham aproximadamente essa forma. Em a cada ponto a direcao do o de prumo perpendicular ` superf equipotencial c e a cie e de um modo geral podemos incluir o efeito da fora centr c fuga na deniao c de aceleraao g quando consideramos pontos ` superf da Terra. Devido ao c a cie achatamento dos polos e ` existncia de fora centr a e c fuga, g 0.53% mais pequeno e nos polos do que no equador. A fora de Coriolis perpendicular ` velocidade da part c e a cula e ` velocidade a angular , Fcor = 2m v . No hemisfrio Norte uma part e cula tende a ser desviada para a direita da sua trajectria, e no hemisfrio Sul a part o e cula desviada para a esquerda da sua e

Hemisferio Norte

v v x
0

Figura 6.14: Fora de Coriolis c trajectria , g 6.14. o A aceleraao de Coriolis muito pequena c e aCoriolis = 2v 1.5 104 v, mas, por vezes, faz-se sentir muito bem especialmente quando considerarmos o movimento de grandes massas de ar sobre a Terra ou as correntes nos oceanos . A fora de Coriolis apenas uma das contribuioes nas equaoes da hidrodinmica c e c c a que descrevem o movimento destes sistemas. Analisemos os efeitos desta fora. c Os ventos sopram de locais de alta presso para locais de baixa presso, g. a a (6.15a). Devido ` fora de Coriolis a direcao do vento desviada para a direita, a c c e g. (6.15a), at que v seja paralelo ` isobrica e a fora de Coriolis seja cone a a c trabalanada pela fora proveniente da existncia de um gradiente de presso, c c e a 144

isobaricas -

a)

b)

c)

Figura 6.15: Direcao da velocidade dos ventos no hec

misfrio norte devido a um gradiente de presses , ` fora e o a c de Coriolis , a) e b), e ` presena de foras de atrito, c) a c c

g. (6.15b). O vento rodaria no sentido directo em torno de um centro de baixas presses se apenas existisse a fora de Coriolis. Geralmente tambm existem o c e foras de atrito que desviam os ventos na direcao indicada na g. (6.15c), uma c c posiao intermdia entre g. (6.15b) e g. (6.15a) em cuja situaao v perpendic e c cular `s isobricas. No hemisfrio sul o vento rodaria no sentido retrgrado em a a e o torno de um centro de baixas presses. o A fora de Coriolis tambm se faz sentir na queda de graves e na rotaao do c e c plano de oscilaao do pndulo de Foucault. c e Vamos determinar qual o desvio que um grave, deixado cair de uma altura h de um ponto ` latitude e sem velocidade inicial, sofre devido ` existncia da a a e fora de Coriolis. Escolhemos o eixo dos z na direcao do raio da Terra no ponto c c considerado, x na direcao do c c rculo de latitude na direcao O E, e y ao c longo do meridiano na direcao S N , g. 6.16. Neste sistema de eixos o vector c
z 0=h Este y x z

Figura 6.16: Queda de um grave tem as componentes x = 0, y = cos , z = sin , 145

onde a latitude do ponto considerado. Desprezando a fora centr e c fuga ou incluindo-a em g (cent 0.003g cos ), temos maT = mg + 2mv , e, com, v = (y sin z cos )x x sin y + x cos z , e e e obtemos as seguintes equaoes do movimento c x = 2(y sin z cos ), y = 2x sin , z = g + 2x cos . (6.67) (6.68) (6.69) (6.66)

Integrando eq.(6.68) e eq.(6.69), com a condiao inicial v0 = 0, e substituindo o c resultado em eq.(6.67) temos x = 4 2 x sin2 + 2 cos gt 4 2 x cos2 = 4 2 x + 2 cos gt, y = 2x sin , z = gt + 2x cos . Supondo que as parcelas em 2 podem ser desprezadas relativamente a parcelas em ou independentes de ( lembrar que 104 s1 ), obtemos x = 2 cos gt, y = 2x sin , z = 2x cos gt. Integrando a primeira equaao e supondo que a posiao inicial x0 = 0, y0 = 0 c c e e z0 = h temos x = 1 cos gt3 , 3 2 y = 2 sin cos gt3 , 3 2 2 cos2 gt3 gt gt, z = 3

ou, desprezando na ultima expresso termos em 2 relativamente a termos inde a pendentes de , 1 2 3 x = cos gt , y = sin cos gt4 , z = gt2 /2 + h. 3 6 (6.70)

Destas equaoes conclu c mos que, se no existisse movimento de rotaao, o movia c mento efectuar-se-ia na direcao do eixo z. A existncia da fora de Coriolis d c e c a 146

origem a um desvio na direcao do eixo do x, x . A deexo na direcao Oy c a c de segunda ordem relativamente ` deexo na direcao Ox visto que propore a a c e cional a 2 , e uma consequncia do aparecimento da componente vx , que , ela e e e prpria, consequncia da fora de Coriolis. Ao m de um intervalo de tempo o e c T = 2h g (6.71)

a part cula atinge o solo. Durante esse tempo sofre um desvio na direcao do eixo c Ox igual a cos gT 3 x= . (6.72) 3 Supondo que o grave lanado no equador, = 0, de uma altura h = 100m, e c o desvio sofrido na direcao do eixo dos x, (direcao O E) de 2.2 cm. c c e O pndulo de Foucault um sistema f e e sico que nos mostra claramente a existncia da fora de Coriolis, pois, quando observado da Terra, o plano de e c vibraao do pndulo roda lentamente, g 6.17. No Polo Norte esta frequncia c e e e mxima e igual ` frequncia de rotaao da Terra. Se um pndulo for colocado a a a e c e vibrar num dado plano ele car indenidamente a vibrar nesse plano enquanto a que a Terra roda por baixo dele. Assim, um observador sobre a Terra observa o plano de vibraao a rodar. c
B B B O B

B B B

A E

O A

B E

Hemisferio Norte
A S

Hemisferio
A

S A

Sul

Figura 6.17: Rotaao do plano de vibraao do pndulo de c c e

Foucault

Bibliograa: Goldstein cap.4, Fora Centr c fuga e Fora Coriolis - French cap. c 12

147

Cap tulo 7 Dinmica do Corpo R a gido

Bibliograa: cap. 5 do Goldstein, cap. 14 do French

7.1

Momento angular e energia cintica do moe vimento dum corpo com um ponto xo

A energia potencial do sistema pode ser frequentemente separada numa parte que apenas depende de RCM e noutra funao de , , . A energia potencial de c um corpo devido ao campo gravitacional apenas depende de RCM . Por outro lado, se o corpo tem um momento magntico M e est sob a acao de um campo e a c 148

O Teorema de Chasles diz-nos que o movimento de um corpo r gido pode ser decomposto em termos de uma translaao e de uma rotaao. Na verdade, podemos c c facilmente chegar ` concluso que o estudo do movimento do corpo r a a gido pode geralmente dividir-se em duas partes: uma que apenas depende das coordenadas que descrevem o movimento de translaao e a outra apenas funao dos ngulos c c a de Euler. Se o corpo tem um ponto xo o movimento descrito em termos dos ngulos e a de Euler. Se o corpo no tem um ponto xo podemos sempre escolher para oria gem de coordenadas do referencial xo ao corpo o centro de massa. J vimos a que tanto o momento angular L como a energia cintica T de um sistema de N e part culas se podem decompor no momento angular ou energia cintica do C.M. e supondo a massa do sistema concentrada nesse ponto e o momento angular ou energia cintica das part e culas relativamente ao C.M.. A contribuiao para o c momento angular ou energia cintica do centro de massa depende apenas das coe ordenadas que descrevem o movimento de translaao, a contribuiao proveniente c c do movimento relativamente ao C.M. pode ser expresso em termos dos ngulos a de Euler 1 2 T = M VCM + T (, , ) (7.1) 2 L = RCM M VCM + L (, , ). (7.2)

de induao magntica B a energia potencial do corpo proporcional a M B e c e e apenas depende da orientaao do corpo. c Estudaremos apenas situaoes para as quais o lagrangiano satisfaz: c
L = L (RCM , RCM ) + L (, , , , , ).

(7.3)

A primeira parte j ns sabemos construir: o lagrangiano de um ponto material. a o e No que se segue vamos obter a energia cintica e momento angular do corpo r e gido relativamente a um ponto xo. Podemos provar que o ngulo de rotaao de um corpo, assim como a sua a c velocidade instantnea, independente do ponto do corpo que se escolhe para a e origem das coordenadas. Todo o corpo se move como um todo, todos os pontos sofrem a mesma rotaao. c Sejam R1 e R2 dois vectores posicionais relativamente ao sistema do laboratrio que denem a origem de dois sistemas de referncia xos no corpo, S1 e o e S2 . Seja R = R2 R1 . (7.4) Consideremos S2 o sistema de referncia xo no corpo, ento e a dR1 dt =
S

dR2 dt

dR dt

(7.5)
S

pois de (7.4) R1 = R2 R. R um vector xo no corpo, logo e dR dt e, substituindo em (7.5) dR1 dt =

S

=
S

dR dt

S2

+ 2 R = 2 R,

(7.6)

dR2 dt

2 R,

(7.7)

onde 2 a frequncia angular do corpo associada ao referencial S2 . Supomos e e agora que S1 o sistema de referncia xo no corpo e calculamos dR2 , e e dt S dR2 dt ou ainda, usando (7.4) e dR dt dR2 dt =
S

dR1 dt

+
S

dR dt

(7.8)
S

= 1 R =
S

dR1 dt

+ 1 R.

(7.9)

com 1 a frequncia angular instantnea do corpo associada a S1 . Somando (7.7) e a e (7.9) obtemos 0 = ( 1 2 ) R, 149

ou, para esta equaao ser verdadeira com R arbitrrio, c a 1 = 2, (7.10)

como quer amos provar. Se o corpo r gido se move com um ponto xo o movimento angular total relativamente ao ponto e
N

L=
i=1

mi (ri vi ),

(7.11)

onde ri e vi so os vectores posiao e velocidade da part a c cula i relativamente ao ponto xo. Supomos o referencial do laboratrio e o referencial xo no corpo com o origem no ponto xo. Visto que ri um vector xo no corpo, i.e. dri = 0, e dt c vi = dri dt = ri . (7.12)

Substituindo (7.12) em (7.11) obtemos

N

L=
i=1

mi ri ( ri ),

(7.13)

ou, utilizando as propriedades do produto vectorial A (B C) = (A C)B (A B)C, obtemos L=

i=1 N 2 mi (ri (ri )ri ).

(7.14)

Projectando L em trs eixos ortogonais arbitrrios, (x, y, z), determinamos as e a componentes Lx , Ly e Lz

N

Lx =
i=1 N

2 mi (ri x (ri )x), 2 mi (ri y (ri )y), 2 mi (ri z (ri )z).

Ly =
i=1 N

(7.15)

Lz =
i=1

Com ri i = xi x + yi y + zi z . 150 (7.16)

as equaoes (7.15) podem ser escritas na forma c

N N 2 mi (ri i=1 N N

Lx = Ly = Lz =

x2 )x i

i=1

mi yi xi y

mi zi xi z
i=1 N

mi xi yi x +
i=1 N i=1 N

2 2 mi (ri yi )y N

mi zi yi z
i=1

(7.17)

i=1

mi xi zi x

mi yi zi y +
i=1 i=1

2 mi (ri zi2 )z .

Cada componente de L uma combinaao linear das diferentes componentes de e c . Estas trs equaoes podem ser escritas na forma de uma equaao matricial e c c N 2 mi (ri x2 ) N mi xi yi N m i xi z i x Lx i i=1 i=1 i=1 N 2 2 Ly = N m i xi yi N mi yi zi y , i=1 mi (ri yi ) i=1 i=1 N 2 z Lz mi (ri zi2 ) N m i yi z i N m i xi z i i=1 i=1 i=1 (7.18) L = I. Os elementos da diagonal, como por exemplo,
N

(7.19)

Ixx =
i=1

2 mi (ri x2 ), i

(7.20)

chamam-se coecientes do momento de inrcia e aos elementos fora da diagonal, e Iij com i = j, como
N

Ixy =

m i xi yi ,
i=1

(7.21)

designamos por produtos de inrcia. Os elementos Iij denem o tensor de inrcia, e e I, o qual actua no vector e o transforma no vector momento angular, L. Os vectores L e designam grandezas f sicas diferentes e tm unidades diferentes. e 2 Assim, I tambm tem unidades, (Kg m ), e tem signicado f e sico. No representa a uma transformaao ortogonal. c Um corpo r gido , de um modo geral, cont e nuo e no simplesmente constitu a do por part culas discretas. Em vez de (7.20) temos, substituindo mi dm massa elementar xi , yi , zi x1 , x2 , x3 , coordenadas de dm ri r distncia de dm ` origem, a a para um elemento da diagonal Iii = dm (r2 x2 ), i 151 (7.22)

e para um elemento fora da diagonal Iij = dm xi xj . (7.23)

O elemento de massa dm expresso em termos da densidade de massa do corpo, e 3 (r) (kg/m ) para um corpo volmico, (r) (kg/m2 ) para um corpo planar e (r) u (kg/m) para um corpo linear. Assim, de acordo com a forma do corpo, dm = (r) dV, corpo volmico u = (r) dS, corpo planar = (r) dl, corpo linear, e o integral nas expresses (7.22) e (7.23) estende-se ao volume V , superf S o cie ou comprimento L do corpo. Podemos reunir as equaoes (7.22) e (7.23) numa s equaao se zermos uso c o c da funao ij c Iij = (r2 ij xi xj )dm i, j = 1, 2, 3. (7.24)

At agora no especicmos o sistema no qual calculmos as componentes e a a a de I. Supondo que o sistema xo no corpo as quantidades xi (i = 1, 2, 3) no e a variam com o tempo. Assim o tensor de inrcia I constante no tempo no sistema e e xo no corpo e apenas depende das propriedades do corpo, i.e. a distribuiao da c massa no corpo, e a origem e orientaao dos eixos xos no corpo. c

7.2

Noo de tensor ca

A razo de dois nmeros inteiros no geralmente um nmero inteiro, mas sim a u a e u um nmero real. A razo de dois vectores tambm no um vector. O tensor de u a e a e inrcia I um tensor de segunda ordem, algo diferente de um vector. e e Denimos, num espao cartesiano 3-dimensional, um tensor de ordem n como c n uma grandeza com 3 componentes Tijk... (n ndices) (7.25)

que se transformam sob a acao de uma transformaao ortogonal de acordo com c c a regra
3 Tijk...

=
l,m,n,... =1

ail ajm akn ...Tlmn... ,

(7.26)

onde as quantidades {aij } so os elementos da matriz que dene a transformaao a c ortogonal. Na relaao (7.26), existem tantos factores da forma asr quantos os c ndices do tensor. A equaao (7.26) uma deniao matemtica. H, no entanto, c e c a a 152

muitas grandezas f sicas que apresentam a lei de transformaao apresentada em c (7.26). Um tensor de ordem zero uma constante, tem 30 = 1 componentes: um e e invariante perante uma transformaao ortogonal. Um exemplo de um tensor de c ordem zero a carga de uma part e cula. Um tensor de primeira ordem tem 31 = 3 componentes e apresenta um ndice. De acordo com (7.26) transforma-se segundo
3

Ti

=
j=1

aij Tj .

(7.27)

J vimos anteriormente que um vector se transforma precisamente de acordo com a esta regra. Um vector um tensor de primeira ordem. e Um tensor de segunda ordem denido por 32 = 9 componentes. Numa e transformaao ortogonal A estas componentes transformam-se de acordo com c
3 Tij

=
k,l=1

aik ajl Tkl .

(7.28)

O tensor de inrcia um tensor de segunda ordem. Mais tarde encontraremos e e outros tensores de segunda ordem: o tensor das deformaoes que descreve as c deformaoes num corpo e o tensor das tenses o qual tem informaoes sobre as c o c foras aplicadas num dado corpo. c Um tensor denido de acordo com as suas propriedades de transformaao e c perante uma transformaao ortogonal. Uma matriz 3 3 algo mais geral que c e um tensor de segunda ordem. No entanto, se nos restringirmos a transformaoes c ortogonais ambos tm as mesmas propriedades de transformaao. Perante uma e c transformaao de semelhana uma matriz se transforma de acordo com c c V = AV A1 . ou se A1 = A (transformaao ortogonal) c V = AV A.
O elemento Vij dado por e 3 Vij

(7.29)

=
k,l=1 3

aik Vkl alj aik ajl Vkl

k,l=1

(7.30)

pois alj = ajl . Conclu mos que (7.30) equivalente a (7.28). O mesmo podemos e dizer relativamente a tensores de primeira ordem, vectores, que se transformam de acordo com matrizes coluna (ou linha) perante transformaoes ortogonais. c 153

7.3

Momento de inrcia e
T =
i

A energia cintica de um corpo que se move com um ponto xo dada por e e mi 2 v , 2 i (7.31)

sendo vi a velocidade da part cula i relativamente ao ponto xo no sistema do laboratrio, o v i = ri . (7.32) Substituindo (7.32) em (7.31) temos T = 1 2 mi ( ri ) ( ri ), (7.33)

ou ainda, fazendo uso das propriedades do produto triplo 1 T = 2 T =

N

i=1

mi ri ( ri ),

(7.34) (7.35)

1 L. 2

A energia cintica de um corpo com um ponto xo est directamente relacionada e a com o momento angular do corpo relativamente a esse ponto xo. Voltando a (7.33) e substituindo por obtemos n T = com I=
N

2 I, 2

(7.36)

i=1

mi ( ri )2 . n

(7.37)

I o momento de inrcia do corpo relativamente ao eixo com a direcao de n e e e c obtido somando para todas as part e culas o produto da massa da part cula, mi , pelo quadrado da distncia da part a cula ao eixo, | ri |. n A partir de (7.35) chegamos a I de um modo diferente. Na forma matricial a equaao (7.35) tem a forma c L1 1 1 2 3 L2 . (7.38) T = 2 L3 O produto de uma matriz linha por uma matriz coluna um nmero. Supondo e u = , n n= 154 nii e (7.39)

e usando (7.18) obtemos T = ou, com I = =

j,k=l

n1 n2 n3

n1 I11 I12 I13 I21 I22 I23 n2 , n3 I31 I32 I33 T = I 2 2

(7.40)

(7.41)

n1 n2 n3
3

n1 I11 I12 I13 I21 I22 I23 n2 , n3 I31 I32 I33 (7.42)

nj Ijk nk .

O valor do momento de inrcia I depende da direcao do eixo de rotaao, i.e. de e c c n. Assim, como de um modo geral a direcao de varia com o tempo, I tambm c e varia com o tempo. Se o eixo de rotaao no varia, I constante e basta exprimir c a e a velocidade angular em termos de um ngulo para obtermos a energia cintica a e do corpo I T () = 2 . (7.43) 2 Tanto o tensor de inrcia como o momento de inrcia relativo a um eixo e e dependem da origem do sistema de referncia, tal como o momento angular e e o momento de uma fora. No entanto, existe uma propriedade importante do c momento de inrcia que relaciona o momento de inrcia relativamente a um eixo e e com o momento de inrcia relativamente ao eixo paralelo que passa pelo C.M. e Seja RCM o vector posiao do centro de massa e seja r i o vector posiao da c c part cula i relativamente ao C.M. O vector posiao ri de i relativamente ` origem c a de coordenadas dado por e ri = RCM + r i . Substituindo esta relaao na deniao de momento de inrcia (7.37) obtemos c c e
N

I = =

i=1 N

mi ( (r i + RCM ))2 n mi ( r i )2 + ( RCM )2 + 2( r i ) ( RCM ) n n n n mi ( r i )2 + M ( RCM )2 + 2( RCM ) ( n n n n 155 mi r i ).

i

i=1 N

=
i=1

A ultima parcela nula porque e

mi r i = 0 no sistema C.M. Finalmente temos (7.44)

I = I + M ( RCM )2 , n

sendo I o momento de inrcia em relaao ao eixo paralelo a n mas que passa e c pelo C.M. e | RCM | dene a distncia do centro de massa C.M. ao eixo inicial. n a Teorema dos eixos paralelos : O momento de inrcia I relativamente a um e eixo igual ao momento de inrcia relativamente ao eixo paralelo que passa pelo e e C.M. mais o momento de inrcia do corpo relativamente ao eixo inicial, como se e toda a massa estivesse concentrada no C.M. Exerc cio: vericar que existe uma propriedade equivalente respeitante ao tensor de inrcia: o tensor de inrcia relativamente ` origem O igual ao tensor e e a e de inrcia relativamente ao C.M. mais o tensor de inrcia de uma s part e e o cula com a massa total do sistema e posiao do C.M. relativamente a O. c

7.4

Momentos principais de inrcia - eixos prine cipais de inrcia e

Iij = Iji . (7.45)

O tensor de inrcia um tensor simtrico e e e

Como os elementos Iij so reais podemos armar que {Iij } herm a e tico ou autoadjunto I = I = I = I. (7.46) J vimos que o tensor Iij depende da origem das coordenadas e dos eixos de a referncia. Seria conveniente obter o sistema de eixos no qual Iij diagonal i.e. e e I1 0 0 Iij = Ii ij . (7.47) I = 0 I2 0 , 0 0 I3 Neste sistema temos e T = = 2
2

L = I1 11 + I2 22 + I3 33 , e e e n1 I1 0 0 0 I 2 0 n2 n3 0 0 I3

(7.48)

n1 n2 n3

2 (I1 n2 + I2 n2 + I3 n2 ), 1 2 3 2 1 2 2 2 = (I1 1 + I2 2 + I3 3 ). 2 156

(7.49)

Podemos provar que sempre poss encontrar um sistema de eixos em relaao e vel c ao qual Iij diagonal. A estes eixos chamamos os eixos principais de inrcia. e e Os coecientes I1 , I2 , I3 , componentes da diagonal de Iij , so os momentos a principais de inrcia. A existncia de um referencial no qual Iij diagonal, devee e e se ao facto de Iij ser real e simtrico, i.e. auto-adjunto. e Determinar os eixos principais de inrcia equivalente a determinar os vectoe e res prprios de Iij , i.e. os vectores R(k) tal que o I R(k) = (k) R(k) , (7.50)

onde I o tensor de inrcia, (k) um valor prprio, e R(k) a matriz coluna cujos e e o elementos so as componentes de R(k) . Multiplicando (7.50) ` esquerda pela a a (l) obtemos matriz coluna R R(l) I R(k) = (k) R(l) R(k) . Consideremos agora a equaao (7.50) relativamente ao vector R(l) c I R(l) = (l) R(l) , e tomemos a adjunta desta equaao c R(l) I = (l) R(l) . (7.52) (7.51)

Multiplicamos ` direita esta ultima equaao pela matriz coluna R(k) obtendo a c R(l) I R(k) = (l) R(l) R(k) . Sendo I auto-adjunta I = I , (7.53) pode ser escrito na forma R(l) I R(k) = (l) R(l) R(k) . Subtraindo (7.51) de (7.54) obtemos ((l) (k) ) R(l) R(k) = 0. Se l = k,
(l) (l) (l) (l) (l) (l) R(l) R(l) = |R(l) |2 = R1 R1 + R2 R2 + R3 R3

(7.53)

(7.54)

(7.55)

uma quantidade positiva denida. Assim, se l = k, (7.55) satisfeita apenas se e e (l) = (l) . (7.56)

As quantidades (l) so reais. Provmos que os valores prprios de Iij so reais. a a o a Os valores prprios de qualquer matriz herm o tica so reais. Como Iij real a e (k) tambm os co-senos directores dos vectores R so reais. Se l = k (7.55) e a e vericada desde que, supondo (l) = (k) , R(l) R(k) = 0, 157

i.e. R(l) e R(k) so vectores ortogonais. Mesmo que (l) = (k) sempre poss a e vel escolher um conjunto de vectores prprios ortogonais. Os valores prprios (k) o o so determinados igualando a zero o determinante a Ixx Ixy Ixz Iyx Iyy Iyz Izx Izy Izz = 0. (7.57)

Se um corpo r gido tem um eixo de simetria ento esse eixo um eixo prina e cipal. Se esse eixo um eixo de revoluao todas as direcoes perpendiculares e c c so equivalentes. Assim, obtemos os outros dois eixos principais escolhendo dois a eixos quaisquer ortogonais entre si e ortogonais ao eixo de revoluao. c Os momentos principais de inrcia so sempre positivos. Um deles poder ser e a a nulo se todas as part culas do corpo forem colineares I1 = I2 = I3 =
2 mi (yi + zi2 ),

mi (x2 + zi2 ), i
2 mi (x2 + yi ). i

Se todas as part culas forem colineares e tiverem xi = yi = 0 teremos I1 = mi zi2 , I2 = mi zi2 , I3 = 0.

7.5

Equaoes de movimento de um corpo r c gido com um ponto xo

Comearemos por obter as equaoes de movimento de um corpo r c c gido com um ponto xo usando o formalismo Newtoniano. Seja S o referencial de inrcia com origem no ponto xo do corpo O e S o e referencial xo no corpo com a mesma origem. No sistema S so vlidas as leis a a de Newton mas o mesmo no sucede no sistema S . No sistema S temos a dL dt =N
S

(7.58)

sendo N o momento da resultante das foras que actuam sobre o sistema, relatic vamente a O. Utilizando a lei que relaciona a variaao de um vector com o tempo c no sistema S e S temos dL dt =
S

dL dt

+ L = N.

(7.59)

158

Se escolhermos como sistema de eixos xo no corpo o sistema denido pelos eixos principais de inrcia teremos e L = I1 11 + I2 22 + I3 33 , e e e (7.60)

sendo I1 , I2 , e I3 os momentos principais de inrcia e 1 , 2 , 3 as componentes e de no sistema S , dL dt = I1

S

d1 dt

1 + I2 e
S

d2 dt

2 + I3 e
S

d3 dt

3 , e
S

(7.61)

visto que I1 , I2 e I3 no variam com o tempo. No esquecendo que as derivadas a a em (7.60) so relativamente a S vamos suprimir o a ndice S . Temos ainda que L = 1 (2 L3 3 L2 ) + 2 (3 L1 1 L3 ) + 3 (1 L2 2 L1 ). e e e Substituindo (7.60), (7.61) e (7.62) em (7.59) obtemos I1 I2 d1 + 2 3 (I3 I2 ) = N1 , dt (7.63) (7.62)

d2 + 3 1 (I1 I3 ) = N2 , (7.64) dt d3 I3 + 1 2 (I2 I1 ) = N3 . (7.65) dt As equaoes (7.63- 7.65) so as equaoes de Euler para o movimento do corpo c a c r gido com um ponto xo.

7.5.1

Movimento de um corpo r gido livre com um eixo de simetria

Se a resultante das foras e dos momentos das foras que actuam sobre um corpo c c r gido corpo so nulos a variaao com o tempo do momento angular apenas a c e devido ao movimento de rotaao do corpo em torno do C.M. e as equaoes de c c Euler determinam o movimento do corpo. Se alm disso o corpo tem um eixo de e simetria I1 = I2 = I3 , as eqs. de Euler reduzem-se a: I1 1 = (I1 I3 )3 2 , I1 2 = (I3 I1 )3 1 , I3 3 = 0. Da ultima equaao conclu c mos que 3 constante e as outras duas equaoes e c tomam a forma 1 = 2 , 159

2 = +1 I3 I1 3 . I1 Eliminando 2 da primeira equaao obtemos c = 1 + 1 = 0, ou 1 = A cos t. Substituindo este resultado na equaao para 2 temos c 2 = A sin t. O vector = 1 + 2 i j com

um vector de grandeza constante que precessa em torno do eixo de simetria e com uma frequncia . A frequncia angular total e e = 3 k + tambm um vector de grandeza constante e precessa em torno do eixo de simee e tria com a mesma frequncia . Como e I1 I3 , quanto menor a diferena entre I3 e I1 tanto menor a frequncia de precesso. c e a A amplitude A e a frequncia 3 podero ser determinadas a partir das conse a tantes de movimento, a energia e o momento angular, T = I1 2 I3 2 I3 I3 2 2 (1 + 2 ) + 3 = A2 + 3 , 2 2 2 2
2 2 2 L2 = I1 A2 + I3 3 .

Podemos supor que a Terra possa mostrar este tipo de precesso em torno a do seu eixo de rotaao, tendo em conta que os momentos das foras que actuam c c sobre a Terra so muito pequenos. a Sendo a Terra um corpo com um eixo de simetria, o eixo polar, levemente achatada nos polos, I3 > I1 = I2 , I3 I1 = 0.00327, I1 ou = 3 . 306

160

Na prtica 3 = 2 dia1 , o movimento de precesso teria um per a a odo de 306 dias e poderia ser observado a partir da alteraao aparente da latitude dos c pontos ` superf da Terra. Das medioes que tm sido realizadas durante os a cie c e ultimos 100 anos verica-se que, na verdade, o eixo de rotaao se move em torno c do eixo de simetria da Terra com uma amplitude 0.1 de latitude (10 m). O movimento , no entanto, bastante complexo de interpretar, supondo-se que e uma das componentes desse movimento com uma frequncia de 420 dia1 poderia e corresponder ao movimento de precesso de um corpo livre em torno do seu eixo a de simetria (Goldstein seco (5.6)). ca

7.6

Movimento de um corpo r gido - formalismo Lagrangiano

De um modo geral iremos considerar problemas nos quais a direcao do eixo de c rotaao no varia com o tempo. Nestes casos no necessitamos de recorrer ao c a a formalismo dos ngulos de Euler. Existe, no entanto um problema, que ter de a a ser estudado em termos dos ngulos de Euler: o movimento de um pio com um a a ponto xo. Supomos um pio com um eixo de simetria. a Sejam Ox , Oy e Oz os eixos xos no pio: Oz o eixo de simetria. Ox a e e Oy so dois eixos perpendiculares entre si e perpendiculares a Oz . Ox, Oy e a Oz so os eixos do referencial xo no laboratrio. O ngulo o ngulo entre a o a e a Oz e Oz e descreve a inclinaao do pio, g. 7.1. Se inicialmente Ox , Oy , Oz c a
z z

x A

Figura 7.1: Pio com um eixo de simetria a coincidem com Ox, Oy, Oz, o ngulo entre Ox e OA, sendo OA a linha dos e a 161

nodos, a recta de intercepao de xOy com x Oy . o ngulo de rotaao em c e a c torno do eixo de simetria Oz . A energia cintica do pio e a e 1 1 2 2 2 T = I1 (1 + 2 ) + I3 3 , 2 2 (7.66)

supondo que I3 o momento de inrcia do pio em relaao a Oz e I1 (= I2 ) o e e a c e momento de inrcia relativamente a Ox . Utilizmos o sistema xo no corpo para e a exprimir o tensor de inrcia e a velocidade angular pois neste sistema o tensor de e inrcia no varia com o tempo. e a J calculmos as componentes de (1 , 2 , 3 ) no sistema xo no corpo, em a a termos dos ngulos de Euler (eqs. (6.55)), a 1 = sin sin + cos 2 = sin cos sin 3 = cos + , donde obtemos
2 2 1 + 2 = 2 sin2 + 2 .

(7.67)

(7.68)

Substituindo (7.67) e (7.68) em (7.66) obtemos 1 I3 T = I1 (2 + 2 sin2 ) + ( + cos )2 . 2 2 (7.69)

A energia potencial do pio, supondo que o seu C.M. ca a uma distncia l de O a a dada por e V = M gl cos , (7.70) sendo M a massa do pio. Na verdade, a V =
i

mi gzi cos = g cos

i

mi zi = g cos M zCM ,

e se zCM = l obtemos (7.70). O Lagrangiano dado por e I3 1 L = I1 (2 + 2 sin2 ) + ( + cos )2 M gl cos . 2 2 Conclu mos que e so coordenadas c a clicas ou L = P = I1 sin2 + I3 ( + cos ) cos , L = P = I3 ( + cos ) 162 (7.72) (7.73) (7.71)

so constantes do movimento. Sabemos que a quantidade de movimento canonia camente conjugada a um ngulo um momento angular. Assim (7.72) e (7.73) a e apenas traduzem a conservaao do momento angular ao longo do eixo dos z (verc tical) e z (eixo do pio). Na verdade, o momento das foras aplicadas segundo a c e a linha dos nodos perpendicular a z e z e, portanto, nestas condioes o momento c angular deve conservar-se nestas direcoes. c A equaao de movimento para a coordenada c e I1 = I1 2 sin cos I3 ( + cos ) sin + M gl sin . I1 2 sin cos P sin + M gl sin = 0. Esta equaao tem as seguintes soluoes c c sin = 0, I1 2 cos P + M gl = 0. (7.76) (7.77) (7.74)

H equil a brio relativamente ` coordenada quando = 0, o que equivale a a (7.75)

A primeira soluao corresponde ao movimento do pio com o seu eixo de simetria c a vertical. A segunda equaao dene um ngulo 0 que o eixo do pio faz com a c a a vertical. Nesta posiao o pio precessa com uma velocidade em torno do eixo c a dos z (vertical). Voltaremos `s equaoes (7.72), (7.73) e (7.77) depois de analisarmos um dos a c movimentos poss veis do giroscpio, g. 7.2, estudado nas aulas de F o sica Laboratorial I (R. Ferreira Marques, Gazeta da F sica,7 (1984) 43).

7.7

O Giroscpio o

Consideremos um giroscpio constitu por uma barra com um apoio no seu o do ponto intermdio, uma roda de uma bicicleta num dos extremos e uma massa m e que se pode deslocar no outro extremo, g. 7.2. A barra pode rodar em torno de um eixo vertical e de um eixo horizontal e a roda da bicicleta pode rodar em torno da barra. Sejam os eixos xos no giroscpio e com origem no ponto xo o denidos por o eixo z tem a direcao da barra e aponta na direcao da roda. c c os eixos x e y so perpendiculares ` barra e quando o giroscpio est na a a o a posiao de equil c brio, a barra est na posiao horizontal, o eixo y vertical a c e e aponta para cima e o eixo x horizontal apontando conforme indica e gura 7.2. Supomos os eixos xos no sistema do laboratrio x, y, z coincidentes com os eixos o x , y e z quando o giroscpio est na posiao de equil o a c brio. Consideremos que 163

t=0

y x

z1 z0

z=z m zr
Figura 7.2: Giroscpio o

x , y , z x, y, z quando t = 0 L(t = 0) = I3 3 e3 Supomos I3 I1 , I2 e 3 grande: pio rpido. No equil a a brio m ocupa a posiao c z0 . Se a posiao de m alterada deixa de haver equil c e brio. Seja a nova posiao c de m, z1 . O momento das foras que actuam sobre o sistema deixa de ser nulo. c O momento das foras aplicadas relativamente a O c e M(t = 0) = mg(z0 z1 ) i, onde utilizmos a igualdade mr zr = mz0 , e o sistema roda em torno do eixo do a x de modo a atingir uma posiao de equil c brio na qual M = 0, ou, visto que ` a medida que a barra roda, g. 7.3, M(t) = mg(z0 z1 ) sin i, a posiao = /2. No entanto, o aparecimento de um M = 0 implica uma c
t>0 y x z z M m L

z1

z0

Figura 7.3: Giroscpio o

164

variaao do momento angular total pois c dL = M. dt (7.78)

7.7.1

Conservao do momento angular ca

L = I3 k.

No instante em que deslocamos o contrapeso o sistema tem um momento angular

O momento das foras aplicadas M deixa de ser zero e a roda sobe: o momento c angular do sistema passa a ter uma componente segundo Oy Ly = I3 sin() I3 para pequeno. De M = M e da equaao (7.78) conclu i c mos que segundo Oy no h variaao de L e o sistema comea a precessar em torno de Oy com uma a a c c frequncia angular no sentido retrgrado tal que e o I3 = I1 . Integrando a ultima equaao e fazendo d = 0 quando = 0, c dt == equaao vlida para pequeno. c a d I3 = , dt I1 (7.79)

7.7.2

Conservao de energia ca

Quando a roda se desequilibra h variaao de energia potencial e energia cintica. a c e A variaao da energia potencial dada por c e V = mg(z1 sin + z0 sin ), mg(z0 z1 ) = mg z

se pequeno. A variaao de energia cintica corresponde ao movimento de e c e rotaao em torno de x devido ao desequil c brio e ao movimento de precesso em a torno do eixo dos y T = = I2 2 I2 2 d dt d dt 165
2

+
2

I1 2 +

d dt d dt
2

A energia total mantm-se constante se e V + T = 0 ou mgz = Derivando em ordem ao tempo mgz e usando d = I2 dt d d2 d d2 + dt dt2 dt dt2 I1 = I2 , , I2 2 d dt
2

d dt

d I3 = = k, dt I1 mgz d = I2 dt

obtemos

d d d2 + k2 2 dt dt dt

Esta equaao pode ser simplicada dividindo ambos os membros por I2 d , e c dt obtemos nalmente 2 d + k 2 ( 0 ) = 0 2 dt com mgzI2 . 0 = 2 I3 2 Introduzindo a varivel a = 0 , temos d2 2 + k 2 = 0, dt2 d d = , dt dt k= I3 , I1 (7.80)

cuja soluao c e = A cos kt ou = 0 + A cos kt, onde A determinado a partir das condioes iniciais: e c (t = 0) = 0, Destas condioes temos A = 0 e c = 0 (1 cos kt). 166 (7.81) d dt = 0.
t=0

A equaao de movimento para a varivel determinada integrando c a e d I3 = = k. dt I1 Obtemos = 0 (kt sin kt).

(7.82)

A equaao para e para denem um ciclide, g. 7.4. O ngulo denido por c o a

Figura 7.4: versus 0 0 =

mgz mgzI2 = 2 2 I3 I2 k 2

(7.83)

corresponde ` posiao de equil a c brio na qual o giroscpio precessa com uma frequncia o e d = k sem haver nutaao, sendo o movimento de nutaao o movimento c c 0 dt harmnico denido pelo ngulo . O movimento do giroscpio tende sempre o a o para este estado pois a existncia de atrito amortece o movimento de nutaao. e c Voltando `s equaoes (7.72), (7.73) e (7.77) e tendo em conta que na anlise a c a do giroscpio denimos o ngulo como sendo o ngulo que o eixo do giroscpio o a a o faz com a horizontal e que era positivo no sentido directo, i.e. = /2 1 , = 1 ,

sendo 1 e 1 os ngulos utilizados na secao em que estudmos o movimento do a c a pio, obtemos a P = I3 3 = I3 ( sin ), (7.84) P = I1 cos2 + P sin , (7.85) I1 2 sin + P mgz = 0, (7.86) com l = z. P e P so constantes de movimento e so determinados pelas a a condioes iniciais. No caso do giroscpio temos: c o (t = 0) = 0, (t = 0) = , (t = 0) = 0. 167

Substituindo estas condioes em (7.72) e (7.73) obtemos c P = I3 , P = 0. Resolvendo (7.85) em ordem a com a condiao P = 0 temos c P sin I3 = = k se 1. 2 I1 cos I1 Substituindo (7.89) e (7.87) em (7.86) obtemos
3 I1 k 2 0 + P k0 mg z = 0, 3 ou visto que 0 0 se 0 1,

(7.87) (7.88)

(7.89)

0 = que equivale a (7.83).

mg z I1 k 2

168

Cap tulo 8 Hamiltoniano. Equaoes de c Hamilton

O formalismo hamiltoniano um formalismo equivalente ao formalismo lagrane giano e do ponto de vista f sico no traz nada de novo. Do ponto de vista a matemtico transforma um problema que envolve a resoluo de n equaoes difea ca c renciais de segunda ordem (nas variveis generalizadas q1 , q2 , ..., qn ) num problema a com 2n variveis (q1 , q2 , ..., qn , p1 , ..., pn ) , a variveis generalizadas e a quantidaa a des de movimento generalizadas, e 2n equaoes diferenciveis de primeira ordem. c a Numericamente mais fcil resolver um sistema de 2n equaoes diferenciveis e a c a de primeira ordem do que um sistema de n equaoes diferenciveis de segunda c a ordem. Alm disso o formalismo hamiltoniano o ponto de partida para oue e tras teorias em mecnica clssica ou para a construao da mecnica quntica e a a c a a mecnica estat a stica. Consideremos um sistema com n graus de liberdade descrito pelas coordenadas {q1 , q2 , ..., qn }. A dinmica do sistema obtida a partir das n equaoes de a e c Lagrange d L L = i = 1, 2, ..., n. (8.1) dt qi qi A resoluao deste sistema de equaoes exige o conhecimento de 2n condioes inic c c ciais, por exemplo, o valor de {q1 , ..., qn } em dois instantes t1 e t2 ou os valores de {q1 , ....qn } e {q1 , ..., qn } num dado instante t0 . O estado do sistema num dado instante t descrito por um ponto A num espao n - dimensional - espao de e c c conguraao. O ponto A tem coordenadas {q1 (t), q2 (t), ..., qn (t)}. Conhecer a c evoluao do sistema no tempo conhecer a sua trajectria no espao de conc e o c guraao. c Consideremos agora o formalismo hamiltoniano. O sistema descrito pela e evoluao temporal de 2n variveis independentes, as coordenadas generalizadas c a q1 , ..., qn e as quantidades de movimento generalizadas p1 , ..., pn com pi = L . qi (8.2)

169

Os pares (qi , pi ) so variveis cannicas. Neste formalismo iremos obter 2n a a o equaoes diferenciais de primeira ordem. Para integrar este sistema de equaoes c c necessitamos, tal como no formalismo Lagrangiano de 2n condioes iniciais. c No formalismo hamiltoniano mudamos das variveis (q, q, t), em termos das a quais escrevemos L, para as variveis independentes (q, p, t). A transformaao a c que nos permite realizar esta mudana de variveis chama-se transformaao de c a c Legendre e frequentemente utilizada em termodinmica. e a

8.1

Transformao de Legendre ca
df = udx + vdy (8.3)

Seja f (x, y) uma funao de duas variveis, diferencivel tal que c a a

com

f f e v= . (8.4) x y Supondo que no queremos trabalhar com as variveis independentes x e y mas a a sim com as variveis u e y poss encontrar uma funao g relacionada com a e vel c f (x, y), g = f ux, (8.5) u= tal que dg = df udx xdu = udx + vdy udx xdu = vdy xdu com v=

(8.6)

g g , x= , g = g(u, y) = f ux. (8.7) y u Neste caso v e x so funoes de y e u. Em termodinmica esta transformaao a c a c utilizada frequentemente pois de acordo com o processo que desejamos dese crever poder ser mais conveniente utilizar como coordenadas independentes a (T, V ), (S, V ), (S, P ) ou (T, P ). Supondo que conhecemos a entalpia do sistema H = H(S, P ) = U + P V tal que dH = T dS + V dP, se desejarmos descrever processos isotrmicos e isobricos em vez de processos e a adiabticos e isobricos mais conveniente trabalharmos com a funao G(T, P ) a a e c G = H T S, com V =
G P

e S =

G . T

A G(T P ) chamamos energia de Gibbs. 170

dG = V dP SdT,

8.2

Equaoes de Hamilton c

Voltando ao formalismo hamiltoniano denimos Hamiltoniano do sistema como sendo a funao H(q1 , ..., qn , p1 , ..., pn , t) tal que c
n

H = L ou H(qi , pi , t) =
i=1 n

p i qi ,
i=0

pi qi L(q1 , q2 , ..., q1 , q2 , ..., t).

(8.8)

Calculando o diferencial dH obtemos

n

dH =
i=1

dpi qi + pi dqi

L L L dt. dqi dqi qi qi t

L . qi

A segunda e a quarta parcela do segundo membro anulam-se porque pi = L Substituindo qi = pi , obtemos

n

dH =
i=1

[qi dpi pi dqi ]

L dt. t

(8.9)

Por outro lado, supondo que H funao de (q1 , ..., qn , p1 , ..., pn , t) temos e c
n

dH =
i=1

H H H dqi + dpi + dt. qi pi t

(8.10)

Comparando (8.9) com (8.10) e igualando os coecientes dos diferenciais das diferentes variveis independentes obtemos a qi = L H = , t t i = 1, ..., n, i = 1, ..., n. (8.11) (8.12) (8.13)

H pi H qi

pi =

Ao conjunto de 2n equaoes diferenciais de primeira ordem denidas em (8.12) e c (8.13) chamamos equaoes de Hamilton. c Constru mos o hamiltoniano do sistema do seguinte modo 1 Escolhemos um conjunto de n coordenadas generalizadas {qi } e constru mos o lagrangiano L(q1 , ..., qn , q1 , ..., qn , , t). 171

2 Calculamos as quantidades de movimento generalizadas pi = 3 Constru mos a funao c

n

L . qi

(8.14)

H=
i=0

pi qi L(qi , qi , t).

(8.15)

4 Invertemos (8.14) am de obtermos qi = qi (q1 , ..., qn , p1 , ..., pn , t). (8.16)

5 Eliminamos qi de (8.15) utilizando (8.16), obtendo, nalmente, H como funao de (q1 , ..., qn , p1 , ..., pn , t). c Se as coordenadas {qi } so obtidas das coordenadas cartesianas {xi , yi , zi } a atravs de uma transformaao que no envolve o tempo e a energia potencial no e c a a depende da velocidade podemos vericar que H =T +V i.e. o hamiltoniano igual ` energia total do sistema. e a (8.17)

8.3

Exemplo 1: movimento de uma part cula num campo de foras centrais c

Neste caso o movimento realiza-se num plano e podemos utilizar variveis polares a para descrever o movimento. Seguindo os pontos enumerados acima temos a) Com as coordenadas generalizadas r, constru mos o lagrangiano L= m 2 (r + r2 2 ) V (r) 2

b) As quantidades de movimento generalizadas so dadas por a pr = p = L = mr, r (8.18) (8.19)

L = mr2 .

172

c) Das duas ultimas al neas e de (8.15) obtemos o hamiltoniano do sistema H = pr r + p L m 2 r + r2 2 + V (r). = 2 d) Invertemos (8.18) e (8.19) r = pr /m, = p /mr2 . e) Eliminamos a dependncia em r e . e H= p2 p2 r + 2 + V (r). 2m 2mr (8.20)

A expresso nal de H funao de pr , p , r. No funao de porque a e c a e c e uma varivel c a clica. Neste formalismo tal como no formalismo lagrangiano, se H no depende da varivel qi ento existe uma quantidade que se conserva a a a pi = H =0 qi

logo pi uma constante do movimento. No caso particular de uma part e cula num campo de foras centrais, e como consequncia de c e H = 0, a quantidade de movimento p uma constante do movimento. e

8.4

Exemplo 2: part cula no relativista sujeita a ao campo electromagntico e

mv 2 q + qA v, 2

O lagrangiano desta part cula dado por e L= (8.21)

onde (r, t) e A(r, t) so os potenciais escalar e vector, q a carga da part a cula, c a velocidade da luz. a) Utilizaremos para coordenadas generalizadas as coordenadas cartesianas x, y, z

173

b) As quantidades de movimento generalizadas so dadas por a L px = = mx + qAx x L = my + qAy py = y L pz = = mz + qAz z c) Da al nea b), (8.21) e eq. (8.15) obtemos o hamiltoniano H = px x + py y + pz z L q m 2 (x + y 2 + z 2 ) + A v + q qA v = 2 c m 2 v + q. = 2 d) Resolvendo as equaoes da al c nea b) em ordem a x, y e z temos x = px qAx y = py qAy z = pz qAz

e) Tendo em conta os resultados das ultimas al neas constru mos o hamiltoniano m H = (p qA)2 + q. 2 Esta a forma nal de H em funao de p e r. Da al e c nea b) conclu mos que pi no simplesmente mxi mas tambm tem uma contribuiao do campo vectorial a e e c A.

8.5

Coordenadas c clicas

No formalismo lagrangiano se L no depende da coordenada qi , a quantidade de a movimento L pi = qi conserva-se. Da equaao de Lagrange temos c d L dpi = 0. = dt qi dt Dizemos que qi uma coordenada c e clica. No formalismo hamiltoniano H pi = qi e e e, por isso, se H = 0, pi conserva-se. E, tambm neste formalismo se qi uma qi coordenada c clica, pi , a quantidade de movimento conjugada, conserva-se. 174

8.6

Dependncia no tempo de H e

Vimos anteriormente que se L = 0 a energia do sistema uma constante do e t movimento (supondo que a energia cintica uma funao homognea quadrtica e e c e a nas velocidades e que o potencial V no depende da velocidade). a Calculando a derivada total dH temos dt dH dt H = + t = H + t
n

i=1

H H qi + pi qi pi [pi qi + qi pi ] = H . t

i=1

Passmos da primeira equaao para a segunda utilizando as equaoes de Hamilton a c c pi = Conclu mos que H H , qi = . qi pi

H dH = dt t e, portanto, se H no depende explicitamente do tempo H uma constante do a e movimento. Voltando ` equaao (8.11) a c H L = , t t vemos que se L no depende explicitamente do tempo tambm H no depende a e a explicitamente do tempo e H uma constante do movimento. e

8.7

Equaoes de Hamilton de um princ c pio variacional

As equaoes de Hamilton podem ser obtidas a partir do princ c pio variacional de t Hamilton, i.e. S = t12 Ldt = 0. Substituindo L por
n

L=
i=0

pi qi H(q, p, t),

(8.22)

obtemos S =

t2 t1

pi qi H(q, p, t) dt = 0 H H qi pi dt = 0, qi pi

(8.23)

ou

t2 t1

i=0

pi qi + pi qi

(8.24)

175

i.e. obtemos a variaao de S supondo que a trajectria do sistema denida, no c o e instante t, por qi (t) + qi (t), pi (t) + pi (t) em vez de qi (t), pi (t), i = 1, 2, ..., n, com a condiao c qi (t1 ) = qi (t2 ) = 0. A segunda parcela de (8.24) pode ser integrada por partes
t2 t1 n t2

p i qi =
i=0 t1 n

d dt pi qi

t2

pi qi
i=0 t2 t2 t1

pi qi
t1 i=0 t2 n

=
i=0

t1

i=0

pi qi =

pi qi
t1 i=0

porque qi (t1 ) = qi (t2 ) = 0 e, por isso, a primeira parcela nula. e Substituindo este resultado em (8.24) obtemos
t2 t1 n

i=0

qi pi pi qi

H H qi pi dt = 0. qi pi

(8.25)

As coordenadas {qi } e as quantidades de movimento {pi } so independentes, por a isso, esta equaao s pode ser vericada se os coecientes das variaoes qi e pi c o c forem nulos, i.e. se qi = H H , pi = , pi qi i = 1, 2, ..., n. (8.26)

As equaoes (8.26) so as equaoes de Hamilton. c a c

176

Cap tulo 9 Transformaoes cannicas c o

A formulaao hamiltoniana d-nos maior liberdade na escolha das variveis em c a a termos das quais estudamos um dado sistema ao tratarmos coordenadas e quantidades de movimento como variveis independentes. a Consideremos o sistema descrito por um hamiltoniano que apenas depende das quantidades de movimento pi = H =0 qi (9.1)

ou pi = i , onde i so n constantes do movimento. Assim, temos a H = H(1 , ..., n ) e a variaao de qi com o tempo dada por c e qi = H H = = i . pi i (9.3) (9.2)

H a c As quantidades i = i so funoes das constantes de movimento i e, portanto, so tambm constantes do movimento. Integrando (9.3) temos a e

qi = i t + i ,

(9.4)

onde i , i = 1, 2, ..., n so as constantes de integraao determinadas pelas condia c c oes iniciais. Este exemplo permite-nos concluir que a escolha de coordenadas e quantidades de movimento mais adequada aquela que nos permite introduzir o maior nmero e u de coordenadas c clicas. J t a nhamos visto anteriormente que se descrevermos o movimento de uma part cula em termos das coordenadas x e y no h coordenadas a a c clicas pois p2 p2 y (9.5) x2 + y 2 , +V H= x + 2n 2m 177

mas se escolhermos para coordenadas r e temos H= p2 p2 r + 2 + V (r) 2m 2mr (9.6)

e uma coordenada c e clica de onde conclu mos que p uma constante de e movimento. No formalismo lagrangiano apenas as coordenadas so variveis independena a tes. Realizamos uma transformaao de coordenadas de {qi } para {Qi } denindo c as equaoes da transformaao c c Qi = Qi (q1 , q2 , ..., qn , t). (9.7)

Dizemos que estas transformaoes so transformaoes pontuais - so denidas no c a c a espao de conguraao. No formalismo hamiltoniano temos maior liberdade e c c podemos considerar uma transformaao das coordenadas e quantidades de moc vimento {qi , pi } para as coordenadas e quantidades de movimento {Qi , Pi } tal que Qi = Qi (q1 , ..., qn , p1 , ..., pn , t), Pi = Pi (q1 , ..., qn , p1 , ..., pn , t). (9.8) Esta transformaao denida no espao de fase. Nem todas as transformaoes do c e c c tipo (9.8) nos interessam. Apenas aquelas para as quais as novas coordenadas Qi e quantidade de movimento Pi so variveis cannicas. Isto implica que dever a a o a existir uma funao K = K(Q1 , Q2 , ..., Qn , P1 , P2 , ..., Pn , t) tal que c K K Qi = , Pi = . Pi Qi (9.9)

K tem o papel do hamiltoniano no novo sistema de coordenadas. Se a transformaao denida por (9.8) no depende do tempo explicitamente ento c a a K = H(qi (Q1 , ..., Qn , P1 , ..., Pn ), pi (Q1 , ..., Qn , P1 , ..., Pn )), sendo necessrio inverter as equaoes (9.8) a c qi = qi (Q1 , ..., Qn , P1 , ..., Pn ), pi = pi (Q1 , ..., Qn , P1 , ..., Pn ), (9.11) (9.10)

e determinar H em funao de Qi e Pi . c Sabemos que as equaoes de Hamilton podem ser obtidas a partir de um c princ pio variacional, Ldt = 0. Em termos das variveis antigas , q e p, este a princ pio tem a forma
i

pi dqi Hdt

= 0.

178

Se as novas variveis Q e P tambm satisfazem as equaoes de Hamilton ento a e c a devem satisfazer igualmente o princ pio de acao m c nima:
i

Pi dQi Kdt

= 0.

Estas duas condioes s sero equivalentes se as expresses dentro do sinal de c o a o integraao s diferirem de uma derivada total em ordem ao tempo c o pi dqi Hdt = =
i

Pi dQi Kdt +

dF dt dt (9.12)

Pi dQi Kdt + dF.

A funao F caracteriza a transformaao cannica e conhecida por funao gerac c o e c dora da transformaao. Reescrevendo (9.12) na forma c dF =
i

pi dqi

Pi dQi + (K H)dt,

(9.13)

F F F , Pi = , K=H+ . (9.14) qi Qi t Supe-se que F = F (q, Q, t) funao das coordenadas antigas, das coordenadas o e c novas e do tempo. As equaoes (9.14) relacionam as variveis antigas (q, p) com c a as novas (Q, P ), e determinam a nova funao hamiltoniana, K. Claro que a c funao geradora da transformaao pode ser funao de (q, P ), (p, Q), (p, P ) ou c c c ainda uma funao mista, i.e. dependendo do grau de liberdade i assim funao c e c de (qi , Qi ), (qi , Pi ), (pi , Qi ), ou (pi , Pi ), e do tempo. Nestes casos as equaoes c correspondentes a (9.14) obtm-se (9.13) depois de realizada uma transformaao e c de Legrendre adequada. pi =

conclu mos que

Exemplo
Considere a transformaao gerada por c F =
i

qi Qi .

Das equaoes (9.14) temos c pi = Qi , qi = Pi , K = H. As novas coordenadas passaram a ser as antigas quantidades de movimento e as novas quantidades de movimento as antigas coordenadas: a diferena entre as c coordenadas e as quantidades de movimento passa a ser uma questo de nomena clatura! 179

Cap tulo 10 Parntesis de Poisson e

O parntesis de Poisson de duas funoes u e v relativamente `s coordenadas e c a cannicas {qi , pi } tem a seguinte deniao o c
n

{u, v} =

i=1

u v u v qi pi pi qi

(10.1)

onde n o nmero de graus de liberdade do sistema. Se considerarmos que u = qi e u e v = pj obtemos

n

{qi , pj } = =

k=1 n

qi pj qi pj qk pk pk qk (ik jk 0) = ij ,

k=1

Se u = qi e v = qj temos
n

{qi , qj } = =

k=1 n

qi qj qi qj qk pk pk qk (ik 0 0 ik ) = 0.

k1

Se u = pi e v = pj
n

{pi , pj } = As relaoes obtidas c

k=1

pi pj pi pj qk pk pk qk

= 0.

{qi , pj } = ij , {qi , qj } = {pi , pj } = 0 180

(10.2)

so conhecidas pelos parntesis de Poisson fundamentais. a e Consideremos agora a transformaao de variveis de {qi , pi } para {Qi , Pi } tal c a que Qi = Qi (qk , pk ), Pi = Pi (qk , pk ), i = 1, 2, ..., n. (10.3) Dizemos que a transformaao de variveis cannica se as novas variveis satisc a e o a zerem as relaoes c {Qi , Pi }q,p = Qi Pj Qi Pj qk pk pk qk = ij , (10.4) (10.5)

{Qi , Qj }q,p = {Pi , Pj }q,p = 0.

A notaao utilizada {, }q,p pe em evidncia o facto de os parntesis de Poisson c o e e serem denidos relativamente `s variveis cannicas (qi , pi ). Os parntesis de a a o e Poisson podem ser denidos relativamente a qualquer conjunto de coordenadas cannicas. Em particular, se (10.3), (10.4) e (10.5) so vericados tambm o a e {qi , qj }Q,P = {pi , pj }Q,P = 0, {qi , pj }Q,P = ij .

10.1

Propriedades dos parntesis de Poisson e

{u, v} = {v, u} (10.6) (10.7)

a) Antissimetria b) {u, u} = 0 c) Multiplicaao por uma constante; parntesis de Poisson de uma funao pela c e c soma de duas funoes c {au + bv, w} = a{u, w} + b{v, w} com a, b constantes. d) Parntesis de Poisson de uma funao pelo produto de duas funoes e c c {uv, w} = v{u, w} + u{v, w} e) A identidade de Jacob {u, {v, w}} + {v, {w, u}} + {w, {u, v}} = 0 (10.10) (10.9) (10.8)

181

10.2

Equaoes de movimento em termos dos parntesis c e de Poisson

A derivada total em ordem ao tempo de uma funao u(q1 , ..., qn , p1 , ..., pn , t) c e dada por n u u u du = + qi + pi . (10.11) dt t qi pi i=1 Utilizando as equaoes de Hamilton temos c du u = + dt t
n

i=1

u H u H . qi pi pi qi

(10.12)

As duas ultimas parcelas do segundo membro podem ser identicadas com o parntesis de Poisson, {u, H}, e u du = + {u, H}. (10.13) dt t Um caso particular desta equaao so as equaoes de Hamilton. Fazendo u = qi c a c em (10.13), dqi = {qi , H} = dt =
k

qi H qi H qk pk pk qk

ik

H H = . pk pi pi H pi H qk pk pk qk

Por outro lado se u = pi dpi = {pi , H} = dt =

k

ik

H H = . qk qi

Em termos dos parntesis de Poisson as equaoes do movimento do sistema so e c a dpi dqi = {qi , H}, = {pi , H}. (10.14) dt dt De (10.13) podemos ainda concluir que se u no depender explicitamente do a u tempo, t = 0, u uma constante do movimento se e Se
u t

= 0 ento u uma constante do movimento se a e {u, H} +

{u, H} = 0.

u = 0. t Exerc cio: Sabendo que a = 0 e b = 0 e que a e b so constantes do a t t movimento mostrar que {a, b} tambm uma constante do movimento. e e 182

Cap tulo 11 Relatividade Restrita: formulao covariante das leis da ca f sica

O princ pio de relatividade foi enunciado pela primeira vez por Newton: O movimento dos corpos contidos num dado volume de espao o mesmo c e quer esse espao esteja em repouso ou se desloque com movimento uniforme e c rectil neo. Se realizarmos um conjunto de experincias num laboratrio que est em e o a repouso devemos obter precisamente os resultados obtidos num laboratrio que o se move com um movimento uniforme e rectil neo. E este o signicado do princ pio da relatividade.

11.1

As leis de Newton e o princ pio da relatividade

Suponhamos que dois observadores medem num dado instante a posiao de um c ponto P . O observador O move-se com uma velocidade uniforme v ao longo do eixo dos x relativamente ao observador O, g. 11.1. Supondo ainda que no instante t = 0 os dois observadores esto no mesmo local as coordenadas de P a obtidas por um e por outro esto relacionadas pela equaao. a c x y z t

= = = =

x vt y z t

(11.1)

Este conjunto de equaoes denem a transformaao de Galileu. Substituindo na c c 183

P(x,y,z) (x,y,z)

v x O O x

Figura 11.1: Observadores O e O 2a lei de Newton obtemos F = ma = m

2 2 d2 + d y + d z k (x vt)i j dt2 dt2 dt2

= ma

As leis de Newton no so alteradas e por isso no poss dizer se um sistema a a a e vel est em movimento ou no efectuando experincias mecnicas. a a e a

11.2

As equaoes de Maxwell e o princ c pio da relatividade

Investigaoes feitas nos campos da electricidade, magnetismo e luz culminaram c com o aparecimento das equaoes de Maxwell. Estas equaes no so, no enc co a a tanto, invariantes relativamente a uma transformaao de Galileu, transformaao c c denida em (11.1); i.e. a sua forma alterada quando mudamos de um sistema de e referncia para outro. Isso signicaria que, em princ e pio, atravs de experincias e e de ptica ou electromagnetismo dever o amos ter a possibilidade de medir a velocidade do referencial onde efectuamos a experincia. e Duas consequncias das equaoes de Maxwell so: e c a i) no vazio a luz propagar-se em todas as direcoes com a mesma velocidade c c = 3 108 m/s; ii) se a fonte que emite um sinal luminoso est animada de um movimento a uniforme rectil neo a velocidade da luz ainda igual a c. e
m Suponhamos que nos deslocamos num carro com uma velocidade v = 2 108 s2 e que um sinal luminoso emitido na estrada atravs do vidro traseiro do carro. e e Segundo a transformaao de Galileu (11.1) a velocidade aparente da luz que c

184

atravessa o carro e

dx dx = v = c v. dt dt

Medindo dx /dt poder amos determinar a velocidade do carro. Foram efectuadas muitas experincias tendo esta ideia em vista mas todas falharam: nunca foi e poss medir a velocidade do referencial. vel Conclu mos que algo est errado com as equaoes da F a c sica. Ficamos perante as seguintes hipteses o a) O princ pio da relatividade existe para a mecnica mas no para o electroa a magnetismo. As equaoes de Maxwell so vlidas apenas num referencial c a a de inrcia especial - o ter. e e b) O princ pio da relatividade existe para a mecnica e o electromagnetismo a mas a formulaao de Maxwell do electromagnetismo no est correcta. c a a c) O princ pio da relatividade existe para a mecnica e o electromagnetismo a mas as leis da mecnica de Newton tm de ser modicadas. a e Apenas os resultados experimentais nos permitiram escolher uma destas hipo teses. Vericou-se que c) era a hiptese correcta. o

11.3

Experincia de Michelson-Morley e

Esta experincia foi efectuada com a nalidade de medir a velocidade absoluta da e Terra. A experincia foi realizada com o aparelho, esquematizado na gura 11.2, e
C C

v L fonte A B B

onda em fase

onda fora de fase

Figura 11.2: Experincia de Michelson-Morley e

185

constitu por: uma fonte de luz A, uma placa de vidro parcialmente espelhada do B e dois espelhos C e E tudo montado num suporte r gido. Os dois espelhos esto a uma distncia L de B. A luz incidente na placa de vidro dividida em a a e dois feixes que se propagam em direcao aos espelhos, so reectidos e retornam c a a B. Se o tempo que cada um dos feixes demora a fazer o percurso placa-espelhoplaca for igual os dois feixes emergentes de B esto em fase e vericamos uma a interferncia positiva. No entanto, se esse tempo for diferente os feixes emergentes e esto desfasados e interferem destrutivamente. Supomos que o conjunto se move a com velocidade v na direcao BE. O tempo que a luz demora a percorrer BE c e B t com t1 e E e 2 L ct1 = L + vt1 t1 = , cv ( o espelho E afasta-se de B uma distncia vt1 ) a ct2 = L vt2 t2 = L c+v

( no caminho de retorno a placa B move-se na direcao do feixe luminoso percorc rendo uma distncia vt2 ). O tempo total a e t1 + t2 = c2 2L/c 2Lc = 2 v 1 v 2 /c2 (11.2)

a Na outra direcao a luz percorre duas vezes a distncia igual a BC . Esta distncia c a percorrida no intervalo de tempo t3 , e c 2 t 2 = L2 + v 2 t 2 t 3 = 3 3 sendo o tempo total e 2t3 = 2L/c 1 v 2 /c2 (11.3) L/c 1 v 2 /c2 ,

o que implicaria que t1 + t2 =

e Comparando (11.2) e (11.3) conclu mos que o percurso BEB percorrido num intervalo de tempo menor que o tempo utilizado a percorrer BCB. Michelson e Morley orientaram o aparelho de modo a colocarem BE paralelo ao movimento da Terra em dadas alturas do dia ou da noite. Pretendiam medir a velocidade da Terra. Vericaram, no entanto, que a luz percorria ambas as distncias no mesmo a intervalo de tempo no existindo qualquer interferncia negativa. Lorentz sugeriu a e que a distncia BE paralela ` direcao do movimento sofre uma contracao da a a c c forma L = L0 1 v 2 /c2 2L /c 2L0 /c = 1 v 2 /c2 1 v 2 /c2 1 v 2 /c2 = 2L0 /c 1 v 2 /c2 = 2t3 .

186

Lorentz vericou ainda que as equaoes de Maxwell so invariantes perante uma c a transformaao do tipo c t x

= =

t vx/c2

1 v 2 /c2 x vt 1 v 2 /c2

(11.4)

y = y z = z

Esta transformaao conhecida por transformaao de Lorentz. c e c

11.4

Postulados de Einstein

No seguimento da Experincia de Michelson-Morley e das concluses de Lorentz, e o Einstein enuncia os seguintes postulados a) Nenhuma experincia pode medir a velocidade absoluta de um observador e ou determinar para um dado fenmeno f o sico um sistema de inrcia prefee rencial com propriedades especiais. b) As leis da Mecnica e do Electromagnetismo, incluindo a propagaao da a c luz com velocidade c no vazio, so as mesmas em todos os referenciais de a inrcia, sendo e c = 2.99792458 108 m/s (11.5) Utilizaremos dois postulados auxiliares: a) invarincia do sentido do tempo: o sentido positivo da seta do tempo a e determinado pelo sentido do aumento da entropia, aumento da desordem estat stica. b) invarincia das quantidades prprias: o comprimento padro e o andaa o a mento do relgio fundamental so iguais `queles lidos por um observador o a a em repouso em relaao ao comprimento ou relgio de referncia. c o e

11.5

Noo de observador inercial ca

Identicamos um observador com um sistema de coordenadas (com certas propriedades) para o espao-tempo. Uma observaao equivale a tomar nota do ponto c c (x, y, z) e instante t lido no ponto (x, y, z) para cada acontecimento. Um acontecimento , portanto, identicado atravs das 4 coordenadas (t, x, y, z). O sistema e e de coordenadas satisfaz as seguintes condioes: a distncia entre P1 (x1 , y1 , z1 ) c a 187

e P2 (x2 , y2 , z2 ) independente do tempo, a geometria do espao em qualquer e c instante t euclidiana, os relgios colocados em cada ponto do espao do refee o c rencial esto sincronizados e todos tm o mesmo andamento sendo a coordenada a e t especicada pelos relgios. o Nota: um sistema acelerado no satisfaz esta ultima condiao, quando uma a c observaao efectuada o tempo t lido no relgio colocado no ponto (x, y, z), o c e e o local do acontecimento, e no o tempo lido por algum que se encontra na origem, a e i.e. no ponto (0, 0, 0).

11.6

Formulao covariante num espao tridica c mensional

Segundo os postulados de Einstein as leis da F sica so as mesmas em todos os a conveniente exprimir as equaoes que traduzem as leis referenciais de inrcia. E e c da F sica numa forma que invariante perante uma transformaao de Lorentz: e c qualquer que seja o referencial de inrcia que consideremos a forma da equaao e c e sempre a mesma. Consideremos um exemplo familiar. O contedo f u sico de uma equaao que c representa uma lei f sica no deve depender da orientao particular dos eixos do a ca referencial: as leis da f sica devem ser invariantes na sua forma (na sua representaao algbrica) perante rotaoes r c e c gidas, transformaoes ortogonais prprias. c o A invarincia da forma perante rotaoes assegurada quando representamos a a c e lei f sica por uma equaao cujos termos so todos escalares ou todos vectores, ou c a todos tensores de segunda ordem, i.e. todos os termos so tensores da mesma a ordem. a) se a e b so escalares a equaao a c a=b (11.6)

valida em todos os referenciais relacionados por uma rotaao r e c gida; b) sejam F e G dois vectores que satisfazem a equaao c F = G, F i = Gi . (11.7)

Num outro referencial obtido do primeiro por uma rotaao teremos c F =G,

F i = Gi

(11.8)

porque ambos os membros da equaao se transformam do mesmo modo c perante uma transformaao ortogonal; c

188

c) do mesmo modo se C e D representam dois tensores de segunda ordem e se as equaoes c C = D, Cij = Dij (11.9) so vlidas em S, no sistema S obtido de S atravs da rotaao A a a e c C =D, ou ainda

Cij = Dij

(11.10)

AC A = ADA.

Dizemos que as equaoes (11.6), (11.7) e (11.9) foram escritas numa forma coc variante perante transformaoes ortogonais: todos os termos das equaoes se c c transformam do mesmo modo perante uma transformaao ortogonal. c

11.7

Tensores no espao de Minkowski c

A m de podermos escrever as leis da f sica no s numa forma covariante pea o rante transformaoes ortogonais mas tambm numa forma covariante perante c e transformaoes de Lorentz conveniente introduzir a noao de escalar, vector e c e c tensor num espao 4-dimensional. c

11.7.1

O tetra-vector x

Consideremos uma transformaao de Lorentz ao longo do eixo dos x. Sejam c 0 1 2 3 0 1 2 3 (x , x , x , x ) e (x , x , x , x ) as coordenadas de um acontecimento, respecti vamente, nos sistemas S e S . Supomos que S se move com uma velocidade V no sentido positivo do eixo dos x, relativamente a S. A relaao entre (x 0 , x 1 , x 2 , x 3 ) c e (x0 , x1 x2 , x3 ) pode ser escrita na forma matricial 0 0 x 0 0 x x 1 x1 0 0 = (11.11) x2 0 0 1 0 x2 0 0 0 1 x3 x3 com =
V c

e = 1

1 2

. A transformaao inversa dada por c e x0 x 1 . x 2 x3

x0 0 0 x1 0 0 2 = x 0 0 1 0 3 x 0 0 0 1

(11.12)

189

Seja Q com , = 0, 1, 2, 3 o elemento genrico da matriz transformaao em e c (11.11) e (Q1 ) o elemento genrico da matriz transformaao em (11.12). As e c equaoes (11.11) e (11.12) tm a forma compacta c e
3

x =
=0

Q x ,

(11.13)

e x =

(Q1 ) x
=0

(11.14)

Em relatividade restrita as componentes de Q e Q1 so constantes. O mesmo a no sucede em relatividade geral. Neste caso as transformaoes Q e Q1 so a c a funao das coordenadas. c Consideremos a transformaao do 4-vector diferencial c dx (dx0 , dx1 , dx2 , dx3 ). De acordo com (11.13) temos
3

dx =
=0

Q dx .

Podemos tambm escrever e

3

dx =
=0

x dx . x

(11.15)

Conclu mos que Q De (11.14) obtemos

3

x . = x

(11.16)

dx =
=0

x x dx e (Q1 ) = . x x

(11.17)

11.7.2

Tetra-vector contravariante: A (A0 , A1 , A2 , A3 )

Dizemos que A um tetra-vector contravariante e apresentamos as suas compoe nentes por um ndice em expoente, se as suas componentes A se transformarem de acordo com
3

=
=0 3

Q A x A , x

=
=0

(11.18)

190

perante uma transformaao de Lorentz. Representamos as componentes de A do c seguinte modo A = (A0 , A). O primeiro elemento representa a componente temporal. As trs componentes e espaciais formam um vector num espao 3-dimensional e so representadas por c a A. O tetra-vector posiao tem as componentes c x = (x0 , x). (11.19)

11.7.3

Tetra-vector covariante: B (B0 , B1 , B2 , B3 )

Dizemos que B um tetra-vector covariante e representamos as suas componentes e por um ndice em baixo se as suas componentes se transformam de acordo com
3

B =
=0 3

(Q1 ) B x B . x um vector covariante, e (11.21) (11.20)

=
=0

Em particular o 4-vector gradiente

( , ) x x0 3

= x

=0

x . x x

c A lei de transformaao de x coincide com a lei de transformaao em (11.20). c De acordo com (11.20) a lei de transformaao do 4-vector posiao covariante c c

x (x0 , x1 , x2 , x3 ) dada por e 0 0 x0 x1 0 0 = x2 0 0 1 0 0 0 0 1 x3 x0 x1 x2 . x3 (11.22)

Por outro lado de (11.11) obtemos a lei de transformaao de (x 0 , x 1 , x 2 , x 3 ) c 0 0 x 0 0 x x 1 0 0 x1 . (11.23) x 2 = 0 0 1 0 x2 0 0 0 1 x3 x 3 191

Exerc cio: obter esta ultima igualdade. Conclu mos que x0 x1 x2 x3 e x0 x1 x2 x3

se transformam da mesma maneira. Se representamos o vector contravariante por x (x0 , x). (11.24) o vector covariante representado por e x (x0 , x). (11.25)

Em relatividade restrita a relaao entre 4-vector posiao contravariante e covaric c ante a seguinte: a componente temporal a mesma; as componentes espaciais e e diferem de um sinal menos. As componentes espaciais do 4-vector posiao conc travariante representam o vector posiao de um ponto num espao 3-dimensional. c c

11.7.4

Tensor de 2a ordem contravariante, covariante e misto

Um tensor de 2a ordem contravariante uma quantidade denida por 16 elee mentos e representada por F , , = 0, 1, 2, 3. Os ndices devem ser postos em cima. A sua lei de transformaao perante uma transformaao de Lorentz c c e F

x x = F . x x ,=0

(11.26)

onde Ei , Bi , i = x, y, z so, respectivamente, as componentes do campo elctrico a e e do campo de induao magntica. c e Um tensor de 2a ordem covariante denido por 16 elementos e representado e por uma letra com dois ndices em baixo, G , , = 0, 1, 2, 3. A sua lei de transformaao a seguinte c e G =

Um exemplo o tensor electromagntico: e e 0 Ex /c Ey /c Ez /c Ex /c 0 Bz By (F ) = Ey /c Bz 0 Bx Ez /c By Bx 0

x x G . x x ,=0 192

(11.27)

Um tensor de 2a ordem misto denido por 16 elementos e tem um e ndice em cima e outro em baixo H ou J , , = 0, 1, 2, 3. Tm a seguinte lei de e transformaao c 3 x x H (11.28) H = x x ,=0 e J

x x = J . x x ,=0

(11.29)

11.7.5

Produto escalar entre dois 4-vectores

3 3

O produto escalar entre 2 4-vectores denido por e AB = A B =

=0 =0

A B .

(11.30)

Esta quantidade invariante perante uma transformaao de Lorentz e c

3

A .B

=
=0 3

A B
3

=
=0 3 =0 3

x A x x x x x

=0

x B x

=
,=0 3 =0

A B A B

x = A B = x ,=0 visto que

x x

=0

s diferente de zero se = e neste caso oe x = 1. x

x Os 16 elementos x representam as componentes da matriz identidade num espao 4-dimensional c

x = 0 se = x = 1 se = ,

(11.31) (11.32)

193

ou, se introduzirmos a generalizaao do tensor -Krnecker para um espao 4c o c dimensional, , x (11.33) = , x 1 0 0 0 0 1 0 0 (11.34) = 0 0 1 0 . 0 0 0 1 Exerc cio: Vericar que
3

(Q1 ) Q = ,
=0

(11.35)

e que
3

Q (Q1 ) = ,
=0

(11.36)

utilizando a transformaao Q e Q1 apresentada em (11.11) e (11.12). c Em particular, consideremos o intervalo innitesimal entre dois acontecimentos ds2 =

dx dx = dx0 dx0 + dx1 dx1 + dx2 dx2 + dx3 dx3 .

de (11.19) e (11.25) temos ds2 = (dx0 )2 (dx1 )2 (dx2 )2 (dx3 )2 . (11.37)

O intervalo ds2 , um invariante de Lorentz, o produto escalar do vector contrae variante dx pelo covariante dx . De um modo geral o produto escalar de dois vectores ou a contracao de quaisquer 2 c ndices (no mesmo tensor ou em dois tensores diferentes) envolve a soma sobre dois ndices um contravariante e um 3 covariante e reduz a ordem de um tensor de dois: e =0 T um invariante e 3 e =0 T G = H um tensor misto de 2-ordem.

11.7.6

O tensor mtrico e

A m de podermos denir o produto escalar entre dois vectores importante coe nhecer a relaao entre as componentes do vector contravariante e as componentes c do vector covariante correspondentes, do mesmo modo que j relacionmos x a a com x , eqs. (11.24),(11.25) . Seja g o tensor covariante de 2-ordem 1 0 0 0 0 1 0 0 (11.38) g = 0 0 1 0 . 0 0 0 1 194

Em relatividade restrita o tensor contravariante g satisfaz g = g , (11.39)

o mesmo no sucedendo em relatividade geral onde g no diagonal e g a a e e denido de tal modo que
3

g g = .
=0

(11.40)

As denioes (11.38) e (11.39) satisfazem (11.40) (vericar esta armaao!). As c c componentes de x e x esto relacionadas atravs de g a e
3 3

x =
=0

g x

ou x =
=0

g x .

(11.41)

De um modo geral
3

A =
=0 3

g A , g g T .

(11.42)

T =
,=0

(11.43)

Se o 4-vector contravariante representado por e A (A0 , A) em consequncia de (11.42) e (11.38) e A0 1 0 0 0 A1 0 1 0 0 A2 = 0 0 1 0 A3 0 0 0 1 (11.44)

A (A0 , A),

A0 A0 A1 A1 2 = A A2 A3 A3

(11.45)

(11.46)

as componentes temporais so iguais e as componentes espaciais diferem de um a sinal. Assim

3

A.B =
=0

A B = A0 B 0 + A (B) = A0 B 0 A B,

(11.47)

visto que A tem as componentes (A0 , A) e B tem as componentes (B 0 , B) e Vimos que o 4-vector gradiente x um vector covariante com componentes ( 0 , ) (11.48) x 195

O 4-vector contravariante correspondente, tensor mtrico e

3

, obtido de usando o e

=
=0

e tem componentes A tetra-divergncia do vector A dada por e e (0 , ). (11.49)

A = 0 A0 + 1 A1 + 2 A2 + 3 A3

ou, tendo em conta (11.42) e (11.48) A = 0 A0 + A.

Veremos que a equaao de continuidade da corrente elctrica pode ser escrita em c e termos da tetra-divergncia de um 4-vector. A tetra-divergncia de um vector e e e um escalar num espao 4-dimensional. c

11.8

Conservao do 4-vector p ca

Queremos escrever as leis da f sica numa forma invariante perante a transformaao c de Lorentz: forma covariante de Lorentz. As leis da f sica devem ser representadas por relaoes entre escalares, 4-vectores ou 4-tensores. c Como representar numa forma invariante perante a transformaao de Lorentz c as leis da conservaao da energia e da quantidade de movimento? c Em mecnica no relativista temos a a p = mu. (11.50)

p no um 4-vector nem mesmo a componente espacial de um 4-vector visto que a e u = dx , dx so as componentes espaciais de dx e dt no um escalar mas a a a e dt componente temporal de dx . Podemos construir um 4-vector multiplicando um 4-vector por um escalar. Interessa-nos construir um 4-vector cujas componentes espaciais no limite << 1 sejam iguais a (11.50).

11.8.1

O 4-vector velocidade u
dx . ds

Denimos o 4-vector velocidade do seguinte modo u = (11.51)

196

u um 4-vector porque dx um 4-vector e ds um escalar e e ds2 = (dx0 )2 (dx1 )2 (dx2 )2 (dx3 )2 = c2 dt2 (1 u2 /c2 ) ou ds = cdt com = 1 1 u2 /c2 , (11.52)

(11.53)

o cula u = 0 sendo u a velocidade da part cula, dx . No referencial prprio da part dt e ds = cd, (11.54) sendo d o tempo prprio da part o cula. As componentes do vector u so a u ( dx0 dx u , ) = (, ), c dt c dt c (11.55)

visto que cdt = dx0 e dx = u. O 4-vector u no tem dimenses. O limite no a o a dt u2 2 relativista deste vector calculado expandido em potncias de = c2 e e = 1 1 2

1 1 1 1 1 = (1 2 ) 2 = 1 2 ( ) + ( 2 )2 ( )( 1) + ... 2 2! 2 2 1 2 3 4 (11.56) = 1+ + . 2 8

No limite no relativista << 1 e 1. Neste limite a componente espacial de a u u/c. e

11.8.2

O 4-vector quantidade de movimento p

p = mcu

Consideremos o 4-vector p denido por (11.57)

onde m a massa da part e cula1 . m um invariante, e c, a velocidade da luz, e e outro invariante. p obtido multiplicando o 4-vector u pelo escalar mc e, por e isso, tem as propriedades de transformaao de um 4-vector. Tem as componentes c p (mc, mu). (11.58)

No limite no relativista 1 e as componentes espaciais de p coincidem com a a expresso (11.50), quantidade de movimento clssica. Neste limite a lei da a a
1

por vezes designada por massa em repouso m0 , nomenclatura que no aqui adoptada a e

197

conservaao da quantidade de movimento aplicada ` coliso de duas part c a a culas e representada pela equaao c m1 u1 + m2 u2 = constante. A generalizaao relativista desta lei dada pela equaao c e c p + p = constante, 1 2 (11.60) (11.59)

onde p e p so os 4-vector quantidade de movimento das part culas 1 e 2, 1 2 a respectivamente, antes da coliso. A equaao (11.50) representa 4 igualdades. a c As componentes espaciais so a pi + pi = constante. 1 2 Substituindo pi por 1 m1 u1i e pi por 2 m2 u2i temos 1 2 1 m1 u1i + 2 m2 u2i = constante. No limite em que 1 , 2 1 esta equaao representa a componente i de (11.59). O c limite no relativista das componentes espaciais da equaao (11.60) traduz a lei da a c conservaao da quantidade de movimento condiao necessria para podermos c c a considerar (11.60) como a generalizaao de (11.59). Mas (11.60) contm uma c e quarta equaao que envolve apenas as componentes temporais de p , c p0 + p0 = constante. 1 2 Qual o signicado da componente temporal de p ? A quantidade 3 p p um invariante e u=0
3

(11.61)

p p = p0 p0 + p1 p1 + p2 p2 + p3 p3
u=0

= p02 p2 = 2 m2 c2 (1 u2 /c2 ) = m2 c2

(11.62)

porque 2 = 1/(1 u2 /c2 ). O produto escalar p p igual ao produto do e 2 quadrado da massa de repouso por c . De (11.62) temos (p0 )2 (p)2 = m2 c2 . Derivando em ordem ao tempo ambos os membros desta equaao obtemos c p com p0 = mc, p = mu 198 (11.64)
0 dp 0

dt

=p

dp dt

(11.63)

esta equaao reduz-se a c

dp0 u dp = dt c dt

(11.65) (11.66)

dp d = (mu), dt dt a fora aplicada sobre a part e c cula em relatividade restrita e cdp0 =uF dt

onde

o trabalho realizado pelas foras aplicadas sobre o sistema por unidade de e c tempo, dE dp0 = , (11.67) c dt dt ou E = cp0 + const. A constante de integraao est relacionada com a origem das energias e pode ser c a considerada nula porque o que se mede apenas a variaao de E e c E = cp0 = mc2 . (11.68)

A componente temporal de p corresponde ` energia. A energia associada ` a a 2 part cula em movimento, E = mc , no um invariante e representa tanto o a e trabalho realizado por foras mecnicas como a variaao de energia quando outros c a c mecanismos esto envolvidos. Em f a sica nuclear a massa de ncleo 12 C no seu u estado fundamental ou num estado excitado diferente e (mc2 )12 C > (mc2 )12 C . Sempre que a quantidade de movimento total do sistema se conserva, a equaao (11.60) vericada e, em particular, (11.61) tambm vlida, a energia c e e e a do sistema conserva-se. Em mecnica clssica a conservaao da quantidade de a a c movimento e da energia cintica so leis independentes. Por exemplo, num choe a que inelstico a energia cintica no se conserva mas a quantidade de movimento a e a conserva-se. Em mecnica relativista conserva-se pi , i = 1, 2, 3 e p0 mesmo em a colises no elsticas. A energia associada ` part o a a a cula em repouso E0 = mc2 tem um signicado especial. O calor desenvolvido numa coliso inelstica convertido a a e em massa e est inclu no termo a do mc2 . Conclu mos que a conservaao da quantidade de movimento e energia no so dic a a ferentes mas esto interligadas numa formulao covariante da lei da conservao a ca ca da quantidade de movimento. 199

11.8.3

Limite clssico da energia E a

O limite clssico obtido substituindo a expanso de em potncias de 2 na a e a e expresso de E. Obtemos a E = mc2 1 u2 /c2 2 3 4 2 + + ...) = mc (1 + 2 8 mu2 3m u4 = mc2 + + + ... 2 8 c2

A ultima parcela e parcelas de ordem superior podem ser desprezadas no limite clssico, u c, e neste limite obtemos a E = mc2 + m 2 u. 2 (11.69)

sendo E igual ` energia cintica mais um termo constante que representa a sua a e energia de repouso. Em mecnica relativista denimos energia cintica do sea e guinte modo T = mc2 ( 1) = E mc2 . (11.70) Tendo em conta (11.69), no limite clssico a T = energia cintica clssica. e e a mu2 2

11.8.4

Exemplo: coliso totalmente inelstica a a

O signicado da energia da part cula no sistema em repouso, E0 = mc2 , pode ser claricado considerando a seguinte situaao. Duas part c culas de massa iguais, m, e velocidade opostas colidem. Supomos que a coliso totalmente inelstica a e a depois da coliso as part a culas formam uma s part o cula em repouso de massa M . Da conservaao do 4-vector p temos antes da coliso: c a Pi = p + p = (2mc, 0) 1 2 depois da coliso a De obtemos 2mc = M c, 200
Pf = (M c, 0). Pi = Pf

ou, usando a eq. (11.70), 2T > 2m (11.71) c2 A energia cintica das part e culas foi convertida em massa. O calor desenvolvido na coliso inelstica convertido em massa. Em F a a e sica das part culas elementares este mtodo utilizado para criar novas part e e culas. Nas exploses nucleares o liberta-se muita energia porque uma grande quantidade de energia cintica e e libertada quando a massa das part culas envolvidas diminui. M = 2m +

11.8.5

Lei de transformao de p ca

O 4-vector p transforma-se de acordo com a lei de transformaao de um 4-vector c contravariante numa transformaao de Lorentz. Supondo que p , = 0, 1, 2, 3 c so as componentes do 4-vector quantidade de movimento de uma part a cula no sistema S e p a quantidade de movimento no sistema S , supondo ainda que S se move com uma velocidade de v = v relativamente a S, as componentes p e i p esto relacionadas pelas equaoes, = 1/ 1 v 2 /c2 , a c p0 0 0 p 1 0 0 = p2 0 0 1 0 0 0 0 1 p3 p0 p1 p2 p3

ou

p0 p1 2 , p p3

(11.72)

= = = =

(p0 p1 ) (p1 p0 ) p2 p3 .

(11.73)

Se S o referencial prprio da part e o cula a sua velocidade neste referencial nula, e 2 /c2 = 1 e p (mc, 0). Das equaoes (11.73) obtemos que em c logo u = 1/ 1 u S p0 p1 p2 p3

= = = =

p0 p0 0 0.

(11.74)

A velocidade da part cula no referencial S obtida calculando o quociente e p1 p0 = = . p 0 p0 201

Outra concluso a tirar de (11.74) a seguinte: devemos associar quantidade de a e movimento a qualquer agente que transmite energia. Das equaoes (11.62) conclu c mos que
3

=0

p p = (p0 )2 (p)2 = mc2 ,

E c

um invariante. Das duas ultimas igualdades e do facto que p0 = e E2 p2 = mc2 , 2 c ou ainda, E 2 = mc4 + p2 c2 . Esta equaao o anlogo relativista da equaao c e a c E = mc2 + Finalmente voltando ` equaao a c E= mc2 1 u2 /c2 p2 . 2m

temos

conclu mos que E quando u c, i.e. necessrio fornecer uma quantidade e a innita de energia para aumentar a velocidade de uma part cula com massa para um valor prximo da velocidade da luz c. o

11.8.6

Part cula com m = 0

3

Uma part cula sem massa como o foto e possivelmente o neutrino verica a p p = 0
=0

ou (p0 )2 = (p)2 logo para uma part cula destas o tetra-vector p tem as componentes (p0 , p) = (p, p) com p = |p|. A energia de uma part cula sem massa e E = cp0 = cp. 202

11.8.7

Sistema centro de massa

Denimos sistema centro de massa de um sistema com vrias part a culas como sendo o sistema no qual as componentes espaciais do 4-vector quantidade de movimento total so nulas. E sempre poss encontrar um referencial com estas a vel propriedades porque o invariante P P uma quantidade positiva como a e seguir demonstramos P P =

(
i

p )( i
j

pj ) (p pj ) i
i=j

=
i

p pi + i m2 c2 + i
i i=j

= =
i

(p0 p0 pi pj ) i j i j mi mj (c2 ui uj ) > 0,

m2 c2 i

+
i=j

pois |ui | c, |uj | c. Nestas ultimas expresses designmos por P o 4-vector o a quantidade de movimento total do sistema e pela letra minscula p o 4-vector u i quantidade de movimento da part cula i. Conclu mos que P P = M 2 c2 > 0

onde M designa a massa do sistema total.

11.8.8

Coliso de duas part a culas

A utilizaao de invariantes de Lorentz na resoluao de problemas de colises c c o e muito util. Consideremos a coliso de duas part a culas de massas m1 e m2 . Como resultado da coliso poderemos ter a produao de novas part a c culas de massas m3 , m4 , m5 ... O CM o sistema no qual as componentes espaciais da quantidade e de movimento total do sistema PCM , so nulas a
i PCM = 0

i = 1, 2, 3.

Podemos interpretar este sistema de referncia como sendo o referencial prprio e o de uma part cula composta, com massa M , tal que M= No laboratrio temos o
Plab = p + p = (1 m1 c + 2 m2 c, 1 m1 u1 + 2 m2 u2 ), 1 2 0 PCM . c2

203

e no centro de massa temos

PCM = (1 m1 c + 2 m2 c, 0).

Exerc cio: Calcular p 1CM e p2CM supondo que u2 = 0 no sistema do laboratrio. o

No laboratrio geralmente o alvo tem velocidade nula o que implica u2 = 0 e o

Plab = (1 m1 c + m2 c, 1 m1 u).

Sabemos que P P = M 2 c2

um invariante quer P sejam os componentes do 4-vector quantidade de movie mento no laboratrio, no CM ou noutro referencial. Assim podemos escrever o
Plab Plab, = M 2 c2 = PCM PCM, ,

onde

0 PCM PCM, = (PCM )2 ,

2 Plab Plab, = (1 m1 c + m2 c)2 1 m2 u2 . 1 1

Introduzindo a deniao de energia cintica c e K1 = (1 1)m1 c2 , obtemos

2 2 Plab Plab, = 1 m2 c2 + m2 c2 + 21 m1 m2 c2 1 m2 u2 1 2 1 1

= (m2 + m2 )c2 + 21 m1 m2 c2 2 1 2 = (m1 + m2 )c2 + 2m2 K1 + 2m1 m2 c2 2 0 = (m1 + m2 )2 c2 + 2m2 K1 = (PCM )2 . A energia no sistema CM aumenta lentamente com o aumento da energia cintica e K1 , 0 Plab Plab, = (m1 + m2 )2 c2 + 2m2 K1 = (PCM )2 , se K1 muito grande a energia no sistema CM aumenta com K1 . No CERN e o acelerador SPS (super proton synchroton) deste tipo: um feixe de protes e o contra um alvo em repouso. 204

No entanto, se as part culas intervenientes na reacao satisfazem c

Plab = PCM = (1 m1 c + 2 m2 c, 0) i e ambas as part culas se movem de tal modo que Plab = 0, i = 1, 2, 3, temos 0 c2 (PCM )2 = (K1 + m1 c2 + K2 + m2 c2 )2

ou
0 PCM = m1 c2 + m2 c2 + K1 + K2 .

Se as part culas so iguais a

0 PCM = 2mc2 + 2K1 0 e PCM aumenta proporcionalmente a K1 para energias cinticas grandes e 0 PCM K1 .

Conclu mos que este segundo tipo de aceleradores que envolvem a coliso de 2 a feixes de part culas que se movem em sentidos opostos (um exemplo o acelerador e SpS no CERN) mais conveniente (menos dispendioso em energia) para criar p e novas part culas com grandes massas de repouso como os meses Z 0 , W com o massas mZ 0 = 93MeV, mW = 82MeV.

11.8.9

O limiar absoluto duma reaco ca

O limiar absoluto de uma reaco denido pela energia m ca e nima que necessrio e a fornecer `s part a culas intervenientes numa reacao para se dar uma determinada c reacao de tal modo que todos os produtos da reacao estejam em repouso no c c sistema CM . Se criarmos as part culas com massa ms , s = 1, ..., n, o 4-vector quantidade de movimento no CM depois da reacao c e
n Pf,CM n 2

=(
s=1

ms c, 0) e

P P = c2
s=1

ms

Consideremos um exemplo: calculemos o limiar absoluto da reaao c p + p p + p + (p + p), (11.75)

correspondente ` produao de um par proto-antiproto na coliso de dois proa c a a a tes. Supomos um proto (o alvo) em repouso. Nestas condioes o a c
Pin = p + p = (mc + mc, mu), 1 2

(11.76)

205

 Pin,CM = (2CM mc, 0), Pf,CM = (4mc, 0). Da igualdade Pin,CM = Pf,CM obtemos a velocidade do sistema CM

(11.77) (11.78)

CM = 2, logo 3 1 2 = 4 CM = . 2 1 CM 4

Sendo

p p um invariante podemos escrever

Plab Plab, = PCM PCM, ( + 1)2 m2 c2 2 m2 u2 = 16m2 c2 ,

donde obtemos = 7 e K = ( 1)mc2 = 6mc2 . A part cula incidente deve ter uma energia cintica igual a 6mc2 para que duas e part culas de mc2 sejam produzidas. E se tivssemos uma coliso p + p de tal modo que ambas as part e a culas se aproximam uma da outra com velocidades opostas? Neste caso temos
Pin,lab = Pin,CM = (2mc2 , 0) Pf,CM = (4mc2 , 0). Igualando Pin,CM a Pf,CM obtemos = 2 e

K = ( 1)mc2 = mc2 . Para que o processo (11.75) ocorra quando ambas as part culas iniciais colidem com velocidades iguais e opostas teremos de fornecer a cada part cula uma energia cintica igual a mc2 , no total fornecemos 2mc2 , a energia igual ` energia de e a repouso das novas part culas criadas.

11.9

A segunda lei de Newton em Mecnica a Relativista

dpi = Fi , dt 206

Procuramos a generalizaao da segunda lei de Newton que contenha c (11.79)

no limite em que a velocidade da part cula satisfaa u << c. As componentes c espaciais de um 4-vector constituem um vector num espao a 3-dimenses: as suas c o componentes transformam-se perante uma rotaao dos eixos de acordo com a lei c de transformaao de um tensor de 1-ordem num espao a 3-dimenses. O inverso c c o no verdadeiro: nem todos os vectores num espao a 3 dimenses correspondem a e c o a `s componentes espaciais de um 4-vector. Na equaao c dpi d(mui ) = Fi = Fi (11.80) dt dt m um invariante de Lorentz mas ui no invariante de Lorentz. No entanto, e a e no limite |u| << c as componentes espaciais do 4-vector u so proporcionais a a u, no limite << 1 u u (1, ). (11.81) c Alm disso, j vimos que dt no invariante mas pode ser substitu pelo tempo e a a e do prprio o cd = ds = cdt 1 u2 /c2 , (11.82)

esse sim um invariante. A generalizaao da segunda lei de Newton dada pela c e equaao c d(mu ) = K , (11.83) ds sendo K a fora de Minkowski. No limite << 1 as componentes espaciais de c K coincidem com as componentes da fora F, como requerido. Generalizmos c e a a segunda lei de Newton tentando obter uma forma covariante de Lorentz que no limite << 1 contm a segunda lei de Newton da Mecnica Clssica. e a a Especicando as componentes da fora de Minkowski, temos c K ( com u = 1/ u dp0 u dp u dp u dp , ) = ( 2u , ), c dt c dt c dt c dt (11.84)

1 u2 /c2 . A ultima expresso foi escrita utilizando a igualdade a dp obtemos (11.65) . Introduzindo F = dt u u (11.85) K = ( 2 u F, F) c c A componente temporal do tetra-vector K est relacionada com o trabalho a realizado por unidade de tempo pela fora F. c Podemos obter as leis de transformaao das componentes da fora F a partir c c da lei de transformaao do 4-vector K . Em particular, se S se move com c uma velocidade v = v relativamente a S as componentes do 4-vector fora de i c Minkowski em S e S esto relacionadas pelas equaoes a c 0 0 K 0 0 K K 1 1 0 0 K1 = 2 . (11.86) = k2 0 K 0 1 0 1 v 2 /c2 0 0 0 1 K3 K3 207

Supondo S o sistema prprio da part o cula, i.e. u = 0, as componentes de K neste sistema so, de (11.85), a 1 u u (11.87) u F, F) = (0, F) 2 c c c porque se u = 0 tambm u = 1 2 2 = 1 (o e ndice u foi colocado para indicar K (
1u /c

que calculado com a velocidade da part e cula, u). Substituindo (11.87) em (11.86) obtemos F1 K 0 = c 1 1 1 K = K K = F1 c F2 2 2 K = K2 K = c F3 3 3 K = K3 K = (11.88) c No sistema S a part cula tem uma velocidade u = v (supondo que a part i cula est em repouso em S) logo a K 0 = K 1

K (

u F , F ) = ( 2 vF1 , F ) 2 c c c c

com

1 , 1 u 2 /c2

(11.89)

onde usmos as igualdades u = v e = a i

1 . 1v 2 /c2

O que entra na deniao c

De (11.88) e (11.89) temos K1=

de K coincide com o na transformaao de Lorentz (11.86) ou (11.88). Isto s c o sucede porque a transformaao estudada relaciona S com o referencial de repouso c S. Em geral o em K denido utilizando a velocidade da part e cula em S 1 = . 1 u 2 /c2 F1 e K 1 = F1 = F1 logo F1 = F1 , c c c F2 K2= e K 2 = F2 = F2 logo F2 = F2 c c c F3 K3= e K 3 = F3 = F3 logo F3 = F3 c c c
F1 = F1 F2 = F2 F3 = F3

ou ainda 1 v 2 /c2 1 v 2 /c2

Apenas a componente da fora na direcao de movimento no alterada. c c a e 208

11.10

Alguns tetra-vectores em f sica

u = dx ds

Denimos o 4-vector velocidade

tal que u u = 1. ds um invariante de Lorentz que tem um signicado especial. No referencial e em que dx tem as componentes (dx0 , 0), referencial no qual a part cula est a temporariamente em repouso, ds2 =

dx dx = (dx0 )2

ou ds = dx0 , assim ,ds o intervalo de tempo medido num relgio que viaja com a part e o cula, i. e. o tempo prprio da part e o cula. Temos utilizado para indicar a velocidade de um part cula e a velocidade relativa de dois referenciais. E importante distinguir ambas as situaoes. Por exemplo, na deniao de p , K , m, E entra o factor c c 1 e cula. Na matriz que representa uma = 2 2 onde u a velocidade da part
1u /c

transformaao de Lorentz, por exemplo nas equaoes (11.86), = c c

1 1v 2 /c2

onde

v a velocidade relativa dos dois sistemas. e Dois 4-vectores frequentemente utilizados em F sica so o potencial vector a electromagntico A com as componentes A (, A) tal que: e 1. B = A, 2. E =
1 A ; c t

e o 4-vector densidade de corrente j = 0 u dx = (0 , 0 ), ds c

sendo 0 a densidade de carga no referencial em que est em repouso. 0 um a e invariante. A componente temporal do 4-vector j a densidade de carga. No e referencial prprio o j = (0 , 0). A densidade de carga j 0 = 0 tem necessariamente de depender do referencial considerado devido ao facto de os comprimentos prprios sofrerem uma cono tracao na direcao do movimento quando medidos num referencial em movic c mento relativamente ao referencial prprio. A carga total um invariante mas a o e 209

carga por unidade de volume varia porque o volume varia dependendo do referencial em que medido. e Calculemos a tetra-divergncia de j : e j = 0 j 0 + 1 j 1 + 2 j 2 + 3 j 3 = c 0 + 0 u . t

A expresso entre parntesis na segunda linha da ultima equaao pode ser idena e c ticada com a equaao de continuidade c 0 + 0 u = 0, t ou ainda, j = 0. A ultima equaao exprime a forma covariante de Lorentz da equaao da conti c c nuidade.

Bibliograa Feynman, Leighton and Sands, The Feynman Lectures on Physics, vol I, cap. 15, 16, 17 Panofsky and Philips, Classical electricity and Magnetism, cap 14, 15, 16 ( neste livro x = (x1 , x2 , x3 , x4 ), x4 = x0 ) B. Schutz, A rst course in general Relativity, cap. 1 (neste livro ds2 = (dx1 )2 + (dx2 )+ (dx3 )2 (dx0 )2 ) Goldstein, Classical Mechanics, cap (7-5, 7-6 e 7-7) (este livro usa a notaao complexa, x4 = ict) c Jackson, Classical Electrodynamics, cap. 11

210