Practicas

Instrumentacin y Control Automtico Tema 1: Funciones de transferencia
Trabajos grupales Ao 2006 Facultad de Ingeniera- U.N.C

1
GRUPO 1
Proceso Trmico

Balance de energa
t
t u V
t h q t h q
=
)) ( * * (
) ( * * ) ( * *
1 1

En trminos de la temperatura

t
t T C V
t T C q t T C q
v
p p i
=
)) ( * * * (
) ( * * * ) ( * * *
1
1

Ecuacin diferencial lineal ordinaria de primer orden

t
t T
C V t T C q t T C i q
v p p
=
) (
* * ) ( * * * ) ( * * *
1
1
ecuacin 1

i
, = densidad del lquido a la entrada y a la salida, respectivamente en kg/m
3

C
pi
, C
p
= capacidad calorfica a presin cte. del lquido a la entrada y a la salida
respectivamente en J/kg*C
C
v
= capacidad calorfica a volumen cte. del lquido en J/kg*C
V = Volumen del lquido en el tanque en m
3

h
i,
h = entalpa del lquido a la entrada y a la salida respectivamente en J/kg
u = energa interna del lquido en el tanque J/kg

Se escribe el balance de energa del contenido del tanque en estado
estacionario:
0 * * * * * * = T C q C q
p i p

Ecuacin 2
Al substraer la ecuacin 2 de la ecuacin 1 se obtiene:
| | | |
| |
t
T t T
C V T t T C q T t T C q
v p
i
i p

=
) (
* * * ) ( * * * ) ( * * *

variables de desviacin T t T t T = ) ( ) ( y i
i i
T t T t T = ) ( ) (
Se sustituyen las ecuaciones
t
t T
C V t T C q t i T C q
v p p
=
) (
* * ) ( * * * ) ( * * *

2
Se puede reordenar como sigue: ) ( ) (
) (
*
* *
* *
t T t T
t
t T
C q
C V
i
p
v
= +

Siendo
p
v
C q
C V
* *
* *
=

) ( ) (
) (
* t T t T
t
t T
i
= +

Puesto que esta es una ecuacin diferencial lineal, con la utilizacin de la transformada de
Laplace se obtiene:

) ( ) ( ) 0 ( ) ( s T s T T s sT
i
= +

Pero T(0) = 0 y, por lo tanto, algebraicamente

1
1
) (
) (
+
=
s s T
s T
i

) ( *
1
1
) ( s T
s
s T
i
+
=

GRUPO 2
PROCESO DE UN GAS

q
o
= Variable Manipulada
q
i
= Perturbacin
2
P - P P = Variable Controlada
Set Point = P

Figura N 1
P(t)
q
i
(t)
P
2
(t)
PT
PT
-
LC
Set Point
I / P
q
o
(t)
3
q
o
= p(t) - p
2
(t)
R
v

dt
t dm ) (
= q
i
(t) q
o
(t) (a)
p(t) / m(t)= RT / VM
dp(t) = RT m(t)
dt VM
dp(t) VM = q
i
(t) [p(t) p2(t)]
dt RT R
v

0 = q
i
(t) [p(t) p
2
(t)] (b)
R
v

dp VM - q
i
+ (p-p
2
) = q
i
(t) (p p
2
) q
i
+ (p-p
2
)
dt RT R
v
R
v
R
v

q
i
+ (p-p
2
) = VM dp
R
v
RT dt
dp VM dp VM = (q
i
- q
i
) (p p2p+p
2
)
dt RT dt RT R
v

Considrese el recipiente de un gas que se muestra en la figura N 1, el
recipiente acta como un amortiguador o tanque de compensacin. Se supone
que el proceso es isotrmico y el flujo a travs de la vlvula de salida se
expresa como:

Siendo Rv la resistencia al flujo en la vlvula, psi/scfm
No se genera ni se consume masa en el sistema

a presin en el tanque es baja, por lo que es aplicable la ecuacin
de estado de los gases perfectos:

M peso molecular del gas
R cte de los gases perfectos

Balance de masa:

En estado estacionario

Se sustrae (b) en (a)

como

4
VM (dp dp)= (q
i
- q
i
) [(p p) (p
2
p
2
)]
RT dt R
v

VM dP(t) = Q(t) (P(t) P
2
(t))
RT dt Rv
Rv Q
i
+ P
2
= VMRv dP(t) + P(t)
RT dt
= VM Rv (minutos)
RT
K1 = Rv
K1 Q
i
(t) + P
2
(t) = dP(t )+ P(t)
dt
K1 Qi(s) + P
2
(s) = s P(s) + P(s)
K1 Q
i
(s) + P
2
(s) = P(s) ( s +1)
P(s) = K1 Q
i
(s) + 1 P
2
(s)
(s + 1) (s + 1)
P(s) = K1 .
Q
i
(s) (s + 1)
P(s) = 1 .
P
2
(s) (s + 1)

Variables de desviacin:

Q(t) = q
i
(t) q
i

P(t) = p(t) p
P2(t) = p
2
(t) p
2

Multiplicando por Rv/ y reagrupando

Transformada de Laplace:

Funciones de transferencia de primer orden:

5
GRUPO 3
Calcular la constante T y la funcin de transferencia para el siguiente
sistema:

[Acumulacin de masa en el sistema]: ) q (q
dt
dh
A
s e T
=

Ecuacin de Estado Estacionario:
s e s e
q q ) q q ( 0 = =

Ecuacin de Estado dinmico: ) q - (q - ) q (q
dt
dh
A
s s e e T
=

Suponiendo una descarga lineal o linealizada, el caudal de salida q
s
, est
relacionado con la presin hidrosttica del nivel h a travs de una resistencia:

a resistenci
iz Fuerzamotr
R
h
= =
s
q
Reemplazando la expresin anterior en la ecuacin de Estado dinmico:
e T
e T
q
dt
dh
A
q
dt
dh
A
= +
=
R
h
R
h

Aplicando la Transformada de Laplace:
) ( ) (
1
) ( A
q(s)
dt
dh
A L
q(s)
dt
dh
A L
T
T
T
s q s H
R
s sH
R
h
L
R
h
= +
=
(
+
(
=
(
+

Multiplicando ambos miembros por R , para llevarlo a la forma conveniente:
) ( ) (
1
) ( A
T
s q R s H
R
R s sH R = +
Resulta: ) ( ) ( ) ( ) (A
T
s q R s H s sH R = +
Haciendo: R =
T
A
R K =

) ( ) ( ) ( . s q K s H s sH = +

6
La Ecuacin de Transferencia ser:

) ( ) ( ) 1 (
) ( ) ( ) ( .
s q K s H s
s q K s H s sH
= +
= +

( )
( ) ) 1 (
) (
+
= =
s
K
s q
s H
s G

GRUPO 4
Reactor Qumico

El reactor qumico es el ejemplo tpico de un proceso altamente no lineal.
Considrese el reactor que se muestra en la siguiente figura:

El reactor es un recipiente en el que ocurre una reaccin altamente
exotrmica, del tipo A B. Para eliminar el calor de la reaccin, se rodea al
reactor con un forro en el que se obtiene vapor saturado a partir de lquido
saturado. Se puede suponer que la temperatura del forro, T
(S)
es constante,
que el forro esta bien aislado, que los reactivos y lo productos son lquidos y
sus densidades y capacidades calorficas no varan mucho con la temperatura
o la composicin.

La tasa de reaccin esta dada por la siguiente expresin:

r
A(t)
= k
0
e
-E/RT(t)
c
A(t)
[lb mol producido de A/pies
3
min]

El factor de frecuencia k
0
y la energa de activacin E, son constantes
especficas para cada reaccin; se considera que el calor de reaccin es
constante y se expresa por Hr en Btu/lb mol de A, despus de reaccionar.

7
Se tiene inters en conocer el efecto de los cambios en la concentracin
de entrada de A, C
Ai
(t) y de la temperatura de entrada, Ti(t), sobre la
concentracin de salida de A, C
A
(t).

Al escribir el balance molar de estado dinmico para el reactor, se tiene:

Tenemos 1 ecuacin con 2 incgnitas (C
A
(t), r
A
(t)), donde V es el
volumen del reactor en pies
3
.
De la tasa de reaccin se obtiene otra relacin:

Tenemos 2 ecuaciones con 3 incgnitas (T(t)).

An falta una ecuacin independiente para describir completamente este
proceso, la relacin debe involucrar a la temperatura de reaccin. La ecuacin
que se requiere es un balance de energa para el reactor:

donde:

= densidad de los productos y los reactivos, se supone constante, lbm/pies
3

C
p
= capacidad calorfica a presin constante de los productos y los reactivos,
se supone constante, Btu/lbmR
C
v
= capacidad calorfica a volumen constante, se supone constante, Btu/lbmR
U = coeficiente global de transferencia de calor, se supone constante
Btu/Rpies
2
min
A = rea de transferencia de calor, pies
2

Hr = calor de reaccin, se supone constante, Btu/lb mol de reaccin de A
T
s
= temperatura de vapor saturado, R

Las ecuaciones (3-62), (3-63) y (3-64) describen el reactor qumico. Este
sistema de ecuaciones es completamente alineal, principalmente la ecuacin
(3-63) y, nuevamente, la solucin de las mismas se puede obtener mediante
mtodos numricos o mediante la linealizacin del trmino no lineal, de manera
que se pueda obtener una solucin analtica aproximada. Utilizaremos el ltimo
mtodo para determinar las funciones de transferencia que se desean.

Al linealizar la ecuacin (3-63) alrededor de las mismas condiciones de
operacin y , se tiene:

donde:
8

Al sustituir la ecuacin (3-65) en las ecuaciones (3-62) y (3-64), se
obtienen dos ecuaciones diferenciales lineales con dos incgnitas:

Se usa el mtodo descrito en los ejemplos anteriores para obtener las
dos ecuaciones diferenciales en trminos de las variables de desviacin:

Donde

Al reordenar las ecuaciones (3-68) y (3-69) algebraicamente, se tiene

9
Donde:

Aplicando la transformada de Laplace, a las ecuaciones (3-70) y (3-71),
se tiene:

En la figura (3-21) se ilustra la representacin en bloque de este proceso.

10
En este proceso de reaccin se tiene una nueva caracterstica que no se
vio antes. Se trata del primer ejemplo en que existe interaccin entre dos
variables; se dice que estas dos variables, la concentracin de salida, C
A
(t) y la
temperatura de salida T (t), estan acopladas y cualquier perturbacin que
afecte a una, afecta a la otra. Por ejemplo, si cambia la temperatura de entrada
de los reactivos, esto afecta a la temperatura de salida, a travs de la funcin
de transferencia:

Pero si la temperatura de salida cambia, esto afecta tambin a la
concentracin de salida, a travs de la funcin de transferencia:

Los proceso en que ocurre esto se conocen como interactivos, y el
control de ambas variables representa un desafo muy interesante para el
ingeniero de proceso o control.

Se debe notar que las ganancias y la constante de tiempo dependen del
punto de linealizacin, y en consecuencia no son constantes sobre todo el
rango, debido a la caracterstica no lineal del proceso.

GRUPO 6:
ANTITRANSFORMADA DE UNA FUNCIN DE PRIMER ORDEN PARA ENTRADA RAMPA
La ecuacin diferencial de un sistema de primer orden es la siguiente:

( )
( ) ( ) t m b t c a
dt
t dc
a = +
0 1

Si 0
0
a y considerando:
0
1
a
a
=
0
a
b
k =

( )
( ) ( ) t m k t c
dt
t dc
= +
Aplicando Transformada de Laplace:

( ) ( ) | | ( ) ( ) s M k s C c s C s = + 0
Despejando:
( )
( ) ( )
k
s s C
s M
1 +
=

Por lo tanto la funcin de transferencia resulta:
( )
( )
( ) 1 +
= =
s
k
s M
s C
s G
p

11
Teniendo en cuenta que la entrada es rampa, resulta:

( ) t n t m = ( )
2
s
n
t M =
Entonces:
) ( ). ( ) ( s M s G s C
p
=

2 2 2
1
.
1
/
.
1
) (
s
C
s
B
s
A
s
n
s
k
s
n
s
k
s C + +
+
=
+
=
+
=

Si multiplicamos ambos lados por |
.
|
\
|
+
1
s
|
.
|
\
|
+ + |
.
|
\
|
+ + =

1
.
1
. .
2 2
s
s
C
s
s
B
A
s
n k

Si 1 = s
( )
. . . .
2
n k n
k
A = =

Si
2
1
) (
s
C
s
B
s
A
s C + +
+
=
lo multiplico por s
2
:
= + +
+
C s B
s
A s
.
1
.
2
2
2
. .
1
/
s
s
n
s
k
+
=
n
s
k
.
1
/
+

Si s= 0
n k n
k
C . .
1
0
/
=
+
=

Finalmente para calcular B, hacemos lo siguiente:

( )
( )
( )
( ) | |
( )
2
2
1
2
2
1
1
. 1 . 1 .
1 1
.
1
. 0 .
! 1 2
1
+
= + =
+
=
(
s
kn s kn
ds
s d
kn
s s
kn
s
ds
d
B

Si s=0
kn B =

Entonces llegamos a ala expresin :

12
2 2
1 1
) (
s
kn
s
kn
s
kn
s
C
s
B
s
A
s C +
+
= + +
+
=

Siendo su transformada:
knt kn e kn t c
t
+ =

. ) (

GRUPO 7
SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN
Sistemas conectados en serie (no interactivos).

Son aquellos donde un sistema de primer orden influye sobre un segundo pero ste
no puede influir sobre el primero.
Si se calcula la funcin de transferencia global del diagrama de bloques de la Figura 1,
se obtiene:

) 1 )( 1 (
) ( ) ( ) (
2 1
2 1
2 1
+ +
= =
s s
K K
s G s G s G

Figura 1: Diagrama en bloques de sistemas en serie no - interactivos

Que tiene la forma de la ecuacin (6). Identificando trminos se obtiene:

1 2
) 1 (
1 ) (
) (
2 2
2 1
2
2 1
2 1
+ +
+
=
+ + +
=
s s
sc K
s s
K K
s G

(7)

por lo tanto:

K=K
1
K
2
;
2
=
1

2
; = (
1

2
)/2
1

2
; c = 0

Ejemplo:
Tanques conectados en serie en forma no interactiva:

13

t
h
A
1
1
.
=
1 0
F F =
1
1
0
R
h
F
t
h
A
2
2
.
=
2 1
F F =
2
21
1
1
R
h
R
h

Forma Estndar:
1
1 . 1 1
1 1
.
.
R
R h
t
h
R A +
=
1 0
.R F
1 1 1
. = A R
1 1
k R =
2
2 . 2 2
2 2
.
.
R
R h
t
h
R A +
=
1
2 1
.
R
R h

2 2 2
. = A R
2 2
k R =
Reemplazando:
1
1
1
.
h
t
h
+
=
1 0
.k F
2
2
2
.
h
t
h
+
=
1
2 1
.
k
k h

Aplicando Transformada de Laplace:
1)
1
1
1
.
h
t
h
+
=
1 0
.k F

2)
2
2
2
.
h
t
h
+
=
1
2 1
.
k
k h

1) ( ) ( ) ) ( . ) ( ) 0 ( . . . 0 .
0 1 1 1 1 1 1
1 1
s F k s h h s h s h = + + +
( ) ) ( . ) ( . .
0 1 1 1 1
s F k s h s h s = +
2) ( ) ( ) ) ( . ) ( ) 0 ( . . . 0 .
1
1
2
2 2 2 2 2
2 2
s h
k
k
s h h s h s h = + + +
( ) ) ( . ) ( . .
1
1
2
2 2 2
s h
k
k
s h s h s = +
Funcin de Transferencia:
( ) ( ) ( ) s G s G s G
2 1
. =
14
( )
( )
( ) 1 .
1
1
0
1
1
+
= =
s
k
s F
s h
s G
( )
( )
( ) 1 .
2
1
2
1
2
2
+
= =
s
k
k
s h
s h
s G

( ) ( ) ( ) s G s G s G
2 1
. = =
( )
( ) 1 .
.
1
1
0
2
+
=
s
k
s F
s h
.
1 .
2
1
2
+ s
k
k
=
( ) ( ) 1 . . 1 .
2 1
2
+ + s s
k

( ) = s G
( ) ( ) 1 . . 1 .
2 1
2
+ + s s
k

=
1 ) (
2 1
2
2 1
2
+ + + s s
k

Viendo la ltima ecuacin y comparndola con la ecuacin general de los sistemas de
Segundo Orden, podemos ver que la Ecuacin de Transferencia del ejemplo
pertenece a este caso.

GRUPO 8:

PROCESO TRMICO
Objetivo: enfriar un fluido caliente que se procesa

Se considera que:
*Capacidades calorficas y densidad no cambia con la temperatura
*Nivel y rea de transferencia de calor en el tanque son constantes
*Tanque bien aislado
*Se desprecia la dinmica de las paredes del tanque

Balance de energa de estado dinmico para el fluido que se procesa:

donde:

(1)
15

Balance de energa de estado dinmico en la camisa de enfriamiento:

donde:

Obtenemos las ecuaciones dinmicas:

y

donde: las variables de desviacin son:

Ordenando la ec. (3) y aplicando transformada de Laplace se obtiene:

donde:

De manera semejante de la ec. (4) se obtiene:

donde:
(2)
(3)
(4)
(5)
(6)
16

Reemplazando la (6) en la (5) se obtienen las siguientes funciones de transferencia:

Diagrama de bloques

GRUPO 9

RESPUESTA DE UN SISTEMA DE SEGUNDO ORDEN A UNA FUNCION
ESCALON

Una funcin de transferencia de segundo orden se puede escribir de la forma siguiente:
17
G s ( )
Y s ( )
U s ( )
K cs 1 + ( )
2
s
2
2 s + 1 +

Donde:
G(s): Es funcin de transferencia del sistema.
K: Ganancia esttica.
: Factor de amortiguamiento.
: Recproco de la frecuencia umbral de oscilacin (periodo natural).
c: Inverso aditivo del valor recproco del cero de la funcin de transferencia (igual a
cero).

La respuesta de la funcin de transferencia de segundo orden a un cambio escaln de
magnitud genrica E en la funcin de entrada, U(s) = E/s, se obtiene de la manera
siguiente:

Y s ( )
K E
s
2
s
2
2 s + 1 +
( )

La funcin anterior se puede expresar como:

Y s ( )
K E r
1
r
2
s s r
1
( )
s r
2
( )

Donde r
1
y r
2
son las races del polinomio superior tal que se cumple:

s r
1
( )
s r
2
( )

2
s
2
2 s + 1 +
( )
2

Las races son iguales a:

y por lo que: r
1
. r
2
= 1/
2

De estas ecuaciones puede verse de antemano que la respuesta en el tiempo
depender del valor que tome el factor de amortiguamiento y la constante .

Para el caso en que las races son reales y diferentes, es decir > 1:

La ecuacin (1) responde a la forma:

Y s ( )
a b
s s a + ( ) s b + ( )

La antitransformada de Laplace para este caso es:

y t ( ) 1
b
b a
e
a t

a
b a
e
b t
+

r
1

2
1
+ r
2

2
1
1 ( )
18
Entonces:
y t ( ) 1
r
2
r
1
r
2
e
r
1
t
+
r
1
r
1
r
2
e
r
2
t

Sustituyendo:

y t ( ) K E
K E r
2
r
1
r
2
e
r
1
t
+
K E r
1
r
1
r
2
e
r
2
t

Teniendo en cuenta que:

Remplazando en (2):

y t ( ) K E
K E
2
2
1

2
1
\
|
|
|
.
e

2
1
+
|
\
|
|
.
t

2
1
+
|
\
|
|
|
.
e

2
1
\
|
|
.
t

(
(
(
(
+

y t ( ) K E
K E
2
2
1

2
1
\
|
|
|
.
e

t
e
2
1

2
1
+
|
\
|
|
|
.
e

t
e
2
1
(
(
(
(
+

y t ( ) K E
K E
2
2
1
e

2
1
\
|
|
|
.
e
2
1

2
1
+
|
\
|
|
|
.
e
2
1
(
(
(
(
+

y t ( ) K E K E 0.5 e

2
1
1
|
\
|
|
|
.
e
2
1
2
1
1 +
|
\
|
|
|
.
e
2
1
(
(
(
(
+

Multiplicando y dividiendo por -1 el segundo miembro, se obtiene:

y t ( ) K E 1 0.5 e

t
1

2
1
+
|
\
|
|
|
.
e
2
1
t
1

2
1
\
|
|
|
.
e
2
1
t
+
(
(
(
(
(
(
(
(

Se analizan a continuacin distintos grficos, para los cuales se ha mantenido
un nico parmetro como variable, dejando los dems constantes.

CASO 1 - variable (K.E = 2; = 5)
r
1
r
2
2
2
1
2 ( )
3 ( )
19

Se presentan tres grficas, donde el factor de amortiguamiento toma los
siguientes valores: 0,25, 1 y 2.

CASO 2 - variable (K.E = 2; = 0,2)

siguientes valores: 1, 2 y 5.

CASO 3 - K o E variable ( = 5; = 0,2)

siguientes valores: 1, 2 y 5.

20

A modo de aclaracin es importante destacar que la expresin (3) no se puede
resolver para un factor de amortiguamiento igual a 1, por lo que la bibliografa
consultada adopta la siguiente frmula:

y t ( ) K E 1 1
t
+
|
\
|
|
.
e
t
(
(
(

Practicas

Hochgeladen von

Dokumentinformationen

Originaltitel

Copyright

Verfügbare Formate

Dieses Dokument teilen

Dokument teilen oder einbetten

Freigabeoptionen

Stufen Sie dieses Dokument als nützlich ein?

Sind diese Inhalte unangemessen?

Copyright:

Verfügbare Formate

Practicas

Hochgeladen von

Copyright:

Verfügbare Formate

Instrumentacin y Control Automtico Tema 1: Funciones de transferencia

Trabajos grupales Ao 2006 Facultad de Ingeniera- U.N.C

Das könnte Ihnen auch gefallen