1. STRATEGIJA UPRAVLJANJA OPREMOM IMPLEMENTACIJA ODRAVANJA TEHNIKIH SISTEMA 1.1.

Uvod
Tehnika dijagnostika je prevashodno vezana za pojam odravanja svih tehnikih sistema, kako glavnih tako i prateih industrijskih oblasti u svetskoj privredi. Odravanje, u industrijskim uslovima, podrazumeva odravanje kritine opreme za proizvodnju u operativnom stanju ili vraanje iste u operativno stanje. Ipak, tehniku dijagnostiku treba posmatrati na viem nivou u 21. veku e u veoj meri biti potrebna odreena strategija upravljanja opremom. Bie potrebno da rad svakog odeljenja i pojedinca bude potpuno koordiniran i da podrazumeva meusobnu podrku kako bi se ostvarila maksimalna pouzdanost i dostigli maksimalni proizvodni kapaciteti kritine opreme tokom celog njenog ivotnog ciklusa. Upravljanje opremom obuhvata tri proverene strategije uz istovremeno menjanje kulture u okviru odravanja i u pravcu (s ciljem) odravanja: 1. Total Productive Maintenance (TPM totalno proizvodno ili produktivno odravanje), 2. Reliability Centered Maintenance (RCM odravanje usmereno na pouzdanost) i 3. Efektivno Korienje Informacija. Izbegavanje posledice kvarova primenom intiligentih alata i aplikacija modernih tehnologija, prvenstveno monitoringa stanja i uslova, i efektivno koritenje tane, blagovremene i kompletne informacije predstavlja treu pomenutu strategiju. Utvrivanje stanja maine je jedan od kljunih problema u procesu njenog odravanja. Potrebno je pratiti promenu stanja pojedinih parametara sklopova i elemenata koji vremenom dovode do slabljenja, a ako se nita ne preduzima i do kvara, odnosno prekida rada. Takoe je urgentno da se u sluaju iznenadnog kvara otkrije ta je uzrok, u emu je kvar i kako ga otkloniti. Ciljevi svakog programa odravanja su sledei: Eliminacija kvarova maine. esta je situacija da havarijski kvar izaziva znaajna pratea oteenja na maini, ime se znaajno uveavaju trokovi popravke. Potpuna eliminacija kvarova trenutno nije mogua u praksi, meutim, ovom cilju se moe pribliiti sistematinim pristupom u odravanju. Ostvarivanje mogunosti predvianja i tanog planiranja potreba za odravanjem. Ovo ukljuuje minimiziranje inventara rezervnih delova i znaajno umanjenje prekovremenog rada. U idealnom sluaju, popravke mainskih sistema se planiraju za period planskog zastoja postrojenja. Poveanje pogonske spremnosti postrojenja, tako to bi se znaajno umanjila ansa pojave otkaza tokom rada, kao i odravanje operativnog kapaciteta sistema pomou smanjenja perioda zastoja kritinih maina. U idealnom sluaju, radno stanje svih maina bi bilo poznato i dokumentovano. Obezbeivanje predvidivog i razumnog radnog vremena za osoblje angaovano na odravanju.
1

Kako bi se dobila predstava o savremenim programima odravanja baziranim na tehnikoj dijagnostici, neophodno je detaljnije sagledati istorijska iskustva. Najraniji tip odravanja je bio rad do otkaza, to je podrazumevalo rad maine do pojave kvara koji bi je zaustavio. Ovakav pristup je oigledno skup, s tim da najvei deo trokova nastaje zbog nepredvidivog stanja maine. Iznenaujue je koliko je ovakav pristup u primeni i danas u naoj industriji. Reaktivan nain. Postupno se dolo do ideje o periodinom preventivnom odravanju, to je obuhvatalo demontau i remont maine u redovnim intervalima. Po ovoj teoriji, maina e se manje kvariti u radu, ukoliko se remontuje. Preventivno odravanje je egzistiralo dug period vremena, ali je postalo izuzetno zastupljeno poetkom osamdesetih godina prolog veka. Nesmetan rad maine nije prekidan prema teoriji "popravi je ako nije pokvarena". Najnovija saznanja u oblasti odravanja su nazvana "pro-aktivna", i obuhvataju tehniku takozvane "analize osnovnog uzroka otkaza" po kojoj je neophodno otkriti i otkloniti osnovni uzrok otkaza maine. Godine 1991. uraena je meunarodna analiza veine tipova industrijskih postrojenja i otkriveno je da su sve navedene tehnike odravanja u primeni i to u sledeem obimu: Vie od polovine asova odravanja je potroeno na reaktivan nain, vrei hitne popravke u neplanskom periodu. Manje od 10% sati na odravanju je potroeno na preventivno odravanje, Manje od 40% aktivnosti na odravanju je planskog karaktera i Izuzetno malo vremena je potroeno na aktivne tehnike, izmeu ostalog i tehnike dijagnostikih metoda. Na osnovu ovih podataka moe se videti da postupci odravanja jo uvek nisu sistemski doli do poslednjeg kvartala 20. veka, a kamoli uli u 21. vek. Razumno je da savremeni program odravanja celokupne rudarske opreme obuhvati elemente svih ovih tehnika, a razlog za to je, izmeu ostalog, i ekonomske prirode.

1.2. Komponente programa odravanja

1.2.1. Odravanje tipa "rad do otkaza" Odravanje "rad do otkaza" se jo naziva i "krizno odravanje" ili "histerino odravanje" i to sa dobrim razlogom. Ovaj oblik je bio dominantan oblik odravanja dug period vremena, a njegovi trokovi su relativno visoki zbog neplanskog zastoja, oteenja opreme i prekovremenog rada. Kod ovog tipa, menadment i sluba odravanja su pod kontrolom stanja maina, a stvarno stanje kompletne opreme se samo nasluuje. Zbog ovoga je praktino nemogue planirati potrebe odravanja, a najgore je to se ne moe predvideti stanje spremnosti ukupnog sistema. "Rad do otkaza" treba da bude samo mali deo savremenog programa, poto u nekim situacijama ima svrhe primeniti ovakav pristup. Primer je postrojenje u kome je angaovan veliki broj slinih

maina, ija popravka ili zamena nije skupa. Kada se jedna pokvari, angauje se druga maina, a proizvodnja ne trpi mnogo. 1.2.2. Periodino preventivno odravanje U odnosu na "rad do otkaza" uinjen je napredak ka preventivnom odravanju, koji se ponekad naziva i "istorijsko" odravanje. Vri se analizira istorija svake maine, a periodini remonti se planiraju tako da se pre obave statistiki oekivane pojave problema. Ve dugo vremena je poznato da e veina grupa slinih maina ispoljiti intenzitet otkaza koji je delimino predvidljiv, pod uslovom da je ostvaren prosek u dugom vremenskom intervalu. Preventivno odravanje obuhvata i takve aktivnosti kao to je zamena maziva i filtera, periodina ienja i kontrole itd. Aktivnosti odravanja mogu biti planirane na osnovu kalendarskog vremena, radnih asova maine, broja proizvedenih delova i dr. Preventivno odravanje je postalo veoma popularno ranih 1980-ih kada su poeli da se primenjuju mali raunari za potrebe planiranja i evidencije poslova odravanja. U studiji preventivnog odravanja (United American Airlines) otkriveno je da se za velike klase rotacionih maina intenzitet otkaza znaajno poveava upravo posle periodinog remonta drugim reima, remont je smanjio pouzdanost maina. Izgledalo je kao da se maina vraa na poetak ''krive kade'' (slika) posle svakog remonta. Ova studija, kao i kasnija posmatranja, pokazala su da periodini remonti izazivaju 20 do 25% otkaza kod startovanja. Oko 10% ovih otkaza pripisano je defektnim novim leajevima. Oigledno je da preventivno odravanje nije efikasno kod iskorienja resursa veine maina. Meutim, postoje sluajevi kada se moe iskoristiti sa dobrim rezultatima. Primeri su maine koje ispoljavaju habanje u zavisnosti od vremena upotrebe (npr. drobilice) kao i maine koje su izloene koroziji (maine za manipulaciju agresivnim supstancama).

Slika 1.1. Kriva kade hipotetiki prikaz kretanja stope kvarova u vremenu (eng. The Bathub curve), prikazuje tri perioda u eksploataciji tehnikog sistema: I faza Razrada (deije bolesti), opadanje stope kvarova (eng. Infant mortality); II faza Normalni rad, niska konstantna vrednost stope kvarova (eng. Normal life (useful life)); III faza Kraj ivotnog veka, porast stope kvarova tj. poveana frekvencija kvarova zbog dotrajalaosti tehnikog sistema (eng. End of life wear-out).

1.2.3. Prediktivno odravanje Sledee unapreenje koncepcije odravanje je bio prelaz na prediktivno odravanje, koje je zasnovano na utvrivanju stanja maine tokom rada. Ova koncepcija se esto kod naziva i odravanje po stanju, tj. na osnovu utvrenog stanja. Ovakva tehnika je zasnovana na injenici da e veina elemenata maine ispoljiti nekakav tip "upozorenja" pre sopstvenog otkaza. Oitavanje ovih simptoma, na koje nas maina upozorava, zahteva nekoliko tipova ispitivanja bez razaranja, kao to su analiza ulja, habanje, analiza estica, analiza vibracija i merenja temperature. Primena ovih tehnika u cilju odreivanja stanja maine rezultuje se u znaajno efikasnijem odravanju u odnosu na ranije tipove odravanja. Prediktivno odravanje omoguava menadmentu da kontrolie opremu i program odravanja. U preduzeu koje koristi prediktivno odravanje, stanje ukupne opreme je poznato u svakom trenutku, ime se omoguava znaajno preciznije planiranje. Ovaj vid odravanja koristi brojne razliite discipline, od kojih je najznaajnija periodina analiza vibracija. Ve je mnogo puta dokazano da u odnosu na druge tehnike ispitivanja bez razaranja, analiza vibracija prua najvie informacija o stanju elemenata maine. Neke maine, koje su od kljunog znaaja za rad celokupnog postrojenja, mogu biti predmet neprekidnog monitoringa vibracija, to znai da bi postojalo upozorenje, odnosno oglasio bi se alarm im se vibracije poveaju preko unapred odreenog nivoa. Tako se spreava brzo irenje kvara i pojava havarijskog otkaza. Mali broj rudarskih maina pa i maina uopte, za sada, ima ovakav sistem monitoringa. Naprimer, kod nas ni jedna rudarska maina, ni jedan povrinski kop ih nema, to ne znai da ih ubudue nee imati. Analiza ulja i estica nastalih habanjem su vane komponente savremenih planskih programa, posebno kod kritine ili izuzetno skupe opreme. Termografija je merenje povrinske temperature infracrvenom detekcijom i od velike je koristi kod detektovanja problema u elektro instalaciji (prekidai), kao i kod drugih delova sa oteanim pristupom. Analiza krive struje motora je veoma korisna tehnika za detekciju napuklih ili polomljenih ipki rotora, i to tokom rada motora.Testiranje elektrinim udarima statora motora se moe iskoristiti za detekciju poetne faze otkaza izolacije. Osnovna prednost prediktivnog odravanja je vea pogonska spremnost postrojenja zbog vee pouzdanosti opreme. Vremenski trend razvoja otkaza kod maine se moe paljivo pratiti i na osnovu toga planirati odravanje, a u skladu sa planskim zastojima. Brojne industrije izvetavaju o poveanju produktivnosti za 2 do 10% na osnovu primene prediktivnog odravanja. Slini odnosi poveanja pogonske spremnosti se oekuju sigurno i kod velikih i znaajnih sistema u rudarskoj i naftno-gasnoj industiji. Sledea korist prediktivnog odravanja su manji trokovi za rezervne delove i radnu snagu. Popravka maine koja je otkazala tokom rada moe da bude i do deset puta skuplja nego predviena, planska popravka iste maine. Veliki broj novih maina otkazuje ubrzo posle putanja u rad zbog otkaza koji se javljaju u periodu uhodavanja ili zbog nepravilne montae. Prediktivne tehnike se mogu iskoristiti u cilju obezbeivanja pravilne saosnosti i sveukupnog integriteta instalirane maine, pri prvom putanju u rad. Mnoga postrojenja uslovljavaju primopredaju nove instalirane opreme na osnovu potvrde dobijene merenjem vibracija. Prediktivno odravanje umanjuje verovatnou pojave havarijskog otkaza maine, ime se unapreuje i zatita na radu. Postoje brojni primeri povreda na radu, sa smrtnim ishodom, zbog iznenadnih otkaza maina.
4

1.2.3. Proaktivno odravanje Poslednja inovacija u oblasti prediktivnog odravanja je takozvano proaktivno odravanje, koje primenjuje razne tehnologije u cilju produenja veka maina i radi praktine eliminacije reaktivnog odravanja. Osnovni deo proaktivnog programa je analiza osnovnog uzroka kvara, odnosno utvrivanje mehanizama i uzroka pojave kvara na maini. Fundamentalni uzroci pojave otkaza na mainama se na ovaj nain mogu otkloniti, a mehanizmi otkaza se postepeno mogu inenjerskim pristupom eliminisati sa svake mainske instalacije. Ve dugo vremena je poznato da su debalans i nesaosnost osnovni uzroci veine otkaza na mainama. Oba ova uzroka generiu dodatne sile na leajeve, skraujui njihov vek. Znaajno je bolji pristup precizno balansirati i poravnati mainu, ukljuujui verifikaciju sa rezultatima analize vibracija, nego neprestano zamenjivati pohabane leajeve. Precizno poravnavanje (saosnost): U jednom amerikom asopisu je objavljen podatak da je precizno poravnavanje produilo vek leaja za faktor 8, kod velike klase rotacionih maina. Pored ovoga, prijavljena je uteda od 7% u okviru ukupnog odravanja i 12% poveanja raspoloivosti maina. Kvarovi maina uzrokovani nesaosnou su prepolovljeni. Pored navedenog, prednost preciznog poravnavanja je i uteda u snazi. Nedavno uraena amerika studija je dokumentovala utedu snage od 11% na osnovu preciznog poravnavanja, kod jednostavne grupe maina (motori i pumpe). Ovo je posledica da su gubici snage u savijanju spojnica, vibracijama maine i zagrevanju leajeva manji. Novane utede u ovom sluaju, samo na osnovu manje potronje snage, su duplo vee nego trokovi odravanja ovih maina. Nove instalacije: Poznata je injenica da veliki broj novih maina ima defekte i u trenutku montae. Ovi defekti mogu nastati od neodgovarajue montae, izazvana loim osloncima temeljima i loem poravnavanju, pa sve do defektnih delova elemenata, kao to je lo leaj, savijeno vratilo itd. Proaktivni program odravanja bi obuhvatio testiranje nove opreme i instalacija, a u cilju sertifikacije odnosno potvrivanja performansi u okviru strogih standarda. Isti standardi bi se odnosili na rekonstruisane i remontovane maine. Ovakav tip testiranja moe voditi ka formiranju karakteristine specifikacije performansi, koje su u mnogim sluajevim stroe nego specifikacija i toleranacije proizvoaa opreme. Kljuni element proaktivnog pristupa je obuka osoblja na odravanju, u cilju primene ovih osnovnih principa. Koristi od proaktivnog odravanja: Uspean proaktivni program odravanja bi postepeno, tokom vremena, projektno-inenjerskim zahvatima otklonio problem koji ima maina, a to bi za posledicu imalo znaajno produen vek maine, skraen period zastoja i povean proizvodni kapacitet. Jedna od najboljih osobina proaktivnog pristupa je da su njegove tehnike nadograuju na tehnike koje se koriste u prediktivnom programu, tako da se lako mogu dodati u postojee programe. Danas je ve oigledna neophodnost za izbalansiranim pristupom odravanju, ukljuujui odgovarajue metode preventivnog, prediktivnog i proaktivnog odravanja, pri emu ovi elementi nisu nezavisni, ve treba da budu integralni deo jedinstvenog programa odravanja.

2. TEHNIKA DIJAGNOSTIKA 2.1. Uvod

Re dijagnoza vezuje se za medicinu i oznaava utvrivanje od ega bolesnik boluje. Potie od grke rei diagnosis prepoznavanje (zakljuivanje) i (pr)ocenivanje. Isto to znai i u tehnici tehnika dijagnostika. Utvrivanje stanja maine je jedan od kljunih problema u procesu njenog odravanja. Potrebno je pratiti promenu stanja pojedinih parametara sklopova i elemenata koji vremenom dovode do slabljenja, a ako se nita ne preduzima i do kvara, odnosno prekida rada. Takoe je urgentno da se u sluaju iznenadnog kvara otkrije ta je uzrok, u emu je kvar i kako ga treba otkloniti. Pored napretka savremenih sredstava tehnike dijagnostike uvek e biti dragocena znanja eksperata, koji mogu bez posebnih sredstava da pokau u emu je problem (vetaka inteligencija). Ipak se u ovom sluaju individualne ekspertske dijagnostike, postavlja pitanje verodostojnosti postavljene dijagnoze, dijagnoza mora biti postavljena tano, to podrazumeva najee kombinaciju ocene eksperta i primenu tehnikih sredstava dijagnostike. Sve aktivnosti koje se sprovode sa ciljem ocene trenutnog tehnikog stanja sistema (sa rastavljanjem i bez rastavljanja sistema) radi preduzimanja planiranih aktivnosti odravanja ili davanja prognoze tehnikog sistema u budunosti. Tehnika dijagnostika, kao sastavni deo procesa odravanja prema stanju, treba da utvrdi tehniko stanje sastavnog dela sistema sa odreenom tanou u odreenom trenutku vremena nauka koja se bavi prepoznavanjem tehnikog stanja sistema. Dijagnoza je prva faza u svakom postupku odravanja. Dijagnoza moe da se uradi na dva razliita nivoa: prvi nivo je utvrivanje da je sistem u otkazu i ta je u kvaru, to treba popraviti; vii nivo, osim reenog za prethodni nivo zahteva i utvrivanje uzroka nastanka neispravnosti. Tehnikom dijagnostikom se vri: provera ispravnosti tehnikog stanja sistema, provera radne sposobnosti tehnikog sistema, provera funkcionalnosti, i istraivanje otkaza (mesto, oblik i uzrok otkaza). Sve kontrole sa dijagnostikog aspekta se mogu podeliti na kontrole u cilju: odravanja radnog stanja, utvrivanja radnog stanja i kontrole stanja.
6

U specifinim sluajevima, dijagnostike kontrole mogu biti: periodina ispitivanja odreenih sistema i ispitivanje mikroklime u radnim prostorijama, buke i vibracija i dr. Uzajamno povezani parametri koji odreuju tehniko stanje sistema su pouzdanost i dijagnostika, to je definisano na sledeoj slici 2.1.

Slika 2.1. Parametri koji odreuju tehniko stanje sistema

Na radnu sposobnost jednog tehnikog sistema utiu kako spoljanja tako i unutranja dejstva, odnosno tehniki sistem je u takvom okruenju da njegov ispravan i kvalitetan rad zavisi od njegovog okruenja. Na taj nain, u toku eksploatacije tehnikog sistema, mogu nastati posledice (ak i havarijske, nepopravljive prirode) zbog ispada sistema iz procesa rada. Postoje tri osnovna izvora dejstva na tehniki sistem: 1. Energija okolne sredine, ukljuujui rukovaoce i odravaoce, 2. Unutranji izvori energije, povezani sa radnim procesima ali i sa radom pojedinih sastavnih delova sistema, 3. Potencijalna energija koja je sakupljena u obraivanim materijalima u procesu njihovog korienja (montani naponi unutranje sile, unutranji naponi (sile) u odlivcima, itd.
7

Kao to je poznato, na izmenu radne sposobnosti jednog tehnikog sistema pri njegovoj eksploataciji, utiu sledei oblici energije: 1. Mehanika, 2. Toplotna, 3. Hemijska, 4. Elektromagnetna, itd. Svi ovi oblici mogu da izazovu neeljene procese pri tom pogoravajui tehnike karakteristike predmetnih tehnikih sistema. Oni mogu da izazovu: deformacije, habanje, lom, koroziju itd., to dovodi do otkaza sistema. Procese koji menjaju parametre, u osnovi moemo podeliti na dve grupe: 1. Koji privremeno menjaju parametre sistema ili njegovih sastavnih delova bez progresivnog pogoranja (elastine deformacije, temperaturne deformacije, itd.), 2. Koji trajno menjaju parametre sistema ili njegovih sastavnih delova, koji vremenom dovode do progresivnog pogoranja (habanje, korozija, zamor, unutranji naponi, itd.). Po brzini proticanja, procesi koji menjaju radnu sposobnost sistema mogu se podeliti: 1. Brzo prolazee (usled vibracija, promene sile trenja, kolebanja radnih optereenja itd.), 2. Srednje prolazee (usled izmene temperature, habanja i dr.), 3. Sporo prolazee (usled preraspodele unutranjih napona sila, zaprljanja delova, trenja, korozije i dr.).

2.2. Otkazi osnovni pojmovi

U oblasti loeg rada tehnikog sistema mogui su sledei otkazi: 1. Otkaz usled zamora, 2. Prekidni otkazi, 3. Otkaz degradacije, 4. Otkaz katastrofa. Osnovne komponente koje identifikuju otkaz su: - Uzrok otkaza, - Manifestacija otkaza, - Mesto otkaza (lokacija), - Nain otklanjanja otkaza. 1. Za uzrok otkaza: - Olabavljenost, Rukovanje tehnikim sistemom, ienje, Podmazivanje, Mehaniki lom, Preoptereenje, Korozija, Habanje i dr. 2. Za manifestaciju otkaza: - Maina (tehniki sistem) ne radi, Maina radi nekvalitetno, Nenormalan um, Preterane vibracije i sl. 3. Za mesto otkaza: - Kaini prenosnici, Zupasti prenosnici, Hidrauliki ureaji, Pneumatiki ureaji, Elektroinstalacija, Elektronika, Pribor ili alat i dr. 4. Za nain otklanjanja otkaza: - ienje i podmazivanje, Podeavanje i telovanje, Dorada rezervnog dela, Zamena sastavnog dela sistema i dr.

2.2.1. Uticaji na pojavu otkaza Ugraeni uticaji: - Greke u projektovanju, Projektna vrstoa i pouzdanost, Greke izrade, Konstrukciona elastinost, Greke montae, Termika obrada, Zaostala naprezanja, Kvalitet ispitivanja. Sluajni uticaji: - Nestabilnost konstrukcionih parametara, Nestabilnost tehnolokih parametara, Nestabilnost uslova okoline, Loe rukovanje, Loe odravanje, Pogonska kontrola, Gradijent optereenja, Ostali sluajni uticaji. Habanje i starenje: - Reimi eksploatacije i odravanja, Procesi izmene, Svojstva materijala, Tribologija, Zagrevanje, Otpornost na zamor, Radni medijum, Erozija i korozija, Karakteristike sistema u rednoj vezi. 2.2.2. Vrste neispravnosti Slabljenje sastavnog dela sistema: - Lom usled zamora sa prethodnom naprslinom, Lom usled zamora na zavarenom sastavu, Pukotina usled zamora, Pukotina na zavarenom sastavu usled zamora, Gnjeenje na povrini (zamor povrine), Istroenost, Korozija, Nagrienost, Erozija, Starenje nemetalnih sastavnih delova i dr. Mehanika preoptereenja sastavnog dela sistema: - Lom usled preoptereenja (bez prethodne pukotine), Lom usled preoptereenja na navarenom sastavu, Pukotina na sastavnom delu usled preoptereenja (udarca), Pukotina na zavarenom sastavu usled preoptereenja (udarca), Plastina deformacija sastavnog dela, Naduvenost, Oslabljene karakteristike opruge, Oteenje povrine (zaseenost i sl.) usled udara, Pohabanost od duge upotrebe, Oteenje usled slabe zatite (podmazivanje povrine i sl.), Oteenje usled slabe izolacije od vibracija i dr. Elektrino oteenje sastavnog dela sistema: - Slabljenje kontakta, Slabljenje izolacije, Slabljenje dielektrinosti, Slabljenje emisione moi, Varnienje, Razdeenost elektronskog kola, Otkaz lemljenog spoja, Slabljenje elektrinih karakteristika, Oslabljeno napajanje elektrinom energijom i dr. Fiziko-hemijska oteenja: - Sagorelost, Istopljenost, Pregrejanost, Zamrznutost, Vlaga i kvaenje, Gubljenje hermetinosti, Curenje tenosti, Pad pritiska fluida, Dejstvo zraenja (elektromagnetsko i dr.), Dejstvo statikog elektriciteta, Dejstvo spojenih hemijskih agenasa, Bakarisanje, Promenjene karakteristike tenosti, Dejstvo biolokih agenasa (bu, bakterije, insekti i dr.) i dr. Nepodeenost: - Nepodeenost usled slabljenja veza, Nepodeenost usled istroenje (habanja), Nepodeenost usled deformacije, Nepodeenost usled korozije, Nepodeenost usled slabe zatite od spoljnih uticaja, Nepodeenost kao posledica neispravnosti i drugog sastavnog dela, Zaglavljenje, zakoenje, Gubitak sastavnih delova, Nedostaje sastavni deo, Nedostaje montani deo, Gubitak preciznosti (performanse i sl.), Smanjena brzina, Netanost povrine, Netanost ugla poloaja i dr. Posledina neispravnost: - Zaglavljivanje, Nedovoljna koliina fluida i energije i dr.
9

Razlog zamene: - Sluajni otkaz, Dugo nekorienje, Otkaz usled starenja, Nepridravanje uputstava za rukovanje, Loe osnovno odravanje, Loe izvedena preventivna opravka (remont), Loe obezbeenje od klimatskih uticaja, Slab kvalitet montae i dr.

2.3. Tehnika dijagnostika dijagnoze, radna stanja, parametri

Proces dijagnostikovanja stanja tehnikog sistema sadri se u logikoj obradi neke objektivne sutinske informacije, koja dolazi do tehnikog sistema u radu u odreenom trenutku vremena ta informacija dolazi u obliku sistema simptoma koji direktno karakteriu tehniko stanje sistema. Sisteme dijagnoze za odreivanje stanja tehnikih sistema mogu se svrstati: 1. Sistem test-dijagnoze. Uticaj na objekat dijagnoze je postupan i dolazi od sredstava za dijagnozu. Vrstu i redosled prenosa uticaja moemo birati u poetku uz uslov efektivne organizacije procesa dijagnoze. 2. Sistem funkcionalne dijagnoze. Uticaji na osnovne ulaze objekta u sistemu funkcionalne dijagnoze zadati su njegovim radnim algoritmom funkcionalnog osposobljavanja tehnikog sistema, posle otkaza, za namenu za koju je projektovan. Elementarna provera obuhvata predaju ulaznih signala objektu i prijem i merenje odgovarajuih izlaznih signala (odziva). Za realizaciju tih operacija, sredstva dijagnoze treba da sadre: - Izvor uticaja (za test dijagnozu), - Merne ureaje (ugraene ili prenosne), i - Ureaje veze. Rezultate dijagnoze treba predstaviti u obliku koji je pogodan za praktino korienje rezultat dijagnoze u principu treba da bude jedan od odziva: 1. Sistem je ispravan, 2. Sistem je neispravan. Tehnika dijagnostika se primenjuje pri odreivanju: 1. Radnog stanja; Mere se radni parametri koje su definisali proizvoai maine i koji se moraju odravati u odreenim granicama (pritisak, temperatura, protok, zazor); 2. Stepena oteenja; Pomou odreenih postupaka dijagnostike utvruje se koliko je oteenje prouzrokovano radom maine; 3. Pouzdanosti i efektivnosti; Utvruje se da li je zadovoljena radna sposobnost i sigurnost od otkaza; ispitujui pouzdanost utvruje se i prognoza preostalog korienja sistema; 4. Prognoze preostalog korienja, i 5. Kvaliteta proizvodnje (eksploatacije) i odravanja. Za primenu mera tehnike dijagnostike na raspologanju su naelno dva oblika:
10

1. Stalna ili permanentna dijagnoza (on-line): - Dijagnostiki ureaji su direktno ugraeni u samu mainu, - Na osnovu dobijenih parametara kontroliu stanje najvanijih skolopva za vreme nejgovog rada, - Trenutna analiza, - Prekid rada sistema zbog dijagnostikovanja nije potreban. 2. Periodina dijagnoza (off-line): - Mere dijagnostike se primenjuju posle odreenog vremena rada sistema ili posle propisanih izvrenih radova, - Maina se moe iskljuiti iz procesa rada. Sve dijagnostike kontrole mogu se podeliti na kontrole radi: - Utvrivanja radnog stanja, - Odravanja radnog stanja, - Kontrole stanja. Utvrivanje radnog stanja ostvaruje se primenom odgovarajuih instrumenata ali i na osnovu ulnih opaanja (donosi se ocena sanja). Utvrivanje radnog stanja podrazumeva prethodno definisane kriterijume dozvoljenog i nedozvoljenog stanja. Odravanje radnog stanja podrazumeva se obilazak tehnikog sistema u unapred predvienom programu. Sagledavanje stanja bez dublje analize i preduzimanja jednostavnijih aktivnosti kako bi se verovatnoa otkaza smanjila. Aktivnosti: ienje, dolivanje ulja i maziva, podmazivanje i proveravanje maziva i ulja, ienje ili zamena delova sistema za preiavanje itd. Kontrolni pregledi periodina ispitivanja odreenih tehnikih stanja sistema, mikroklime u radnim prostorijama, buke i vibracije i dr. Cilj: da li je primenjenim merama i normativima zatite na radu obezbeen bezbedan rad. Dijagnoze: Dijagnoza funkcionisanja i oteenja Kompleksna i dubinska dijagnoza stanja sistema Direktna i indirektna dijagnoza stanja sistema Subjektivna i objektivna dijagnoza stanja sistema Periodina i stalna dijagnoza stanja sistema Delimina i sveukupna dijagnoza stanja sistema
Dijagnosticki parametri (signali)

Parametri radnih procesa

Parametri propratnih procesa

Geometrijski parametri

Po principu obrazovanja

Kompleksni

Lokalni

Po obliku informacija

Determinisani (pojedinacne ili sveukupne realizacije)

Diskretni (promenljivog ili relejnog tipa

Po radnoj funkciji Po funkciji strukturnog parametra

Linearnog ili stepenog tipa

& Tipa izvoda S=f( x), S=f(&&) x

Slika 2.2. Dijagnostiki parametri

11

Dijagnostiki parametri su posredne individualne veliine povezane sa strukturnim parametrima (npr. zazor u leaju) i nosioci su tanih informacija o tehnikom stanju sistema (npr. pritisak ulja). Oni mogu biti parametri radnih procesa, parametri propratnih procesa i geometrijski parametri. Parametri radnih procesa koji odreuju osnovne funkcionalne karakteristike sistema (snaga, uestalost putanja u rad, itd.) daju optu informaciju (kompleksnu informaciju) o stanju sistema u celini. Parametri propratnih procesa (vibracija, buka, temperatura, itd.) daju uu informaciju (lokalnu informaciju) o stanju sistema koji se dijagnostikuje. Dijagnostiki parametri (posebno strukturni), mogu se javiti kao sluajne, neprekidne ili diskretne veliine obavezno se registruju i smetnje koje su uslovljene ili konstrukcijom sistema ili tanou.
Tabela 2.1. Mogua klasifikacija dijagnostikih parametara
R.br. Vrsta parametra Parametri Vreme, brzina, ubrzanje, ugaona brzina, ugaono ubrzanje, period, frekvencija periodicnih procesa, faza, zapreminski protok, gustina zapreminskog protoka, gradijent brzine. Duina, povrina, obim, ravni ugao, prostorni ugao, krivina linije, krivina povrine, momenti inercije, otporni moment inercije, polarni moment inercije. Teina, sila, pritisak, gradijent pritiska, rad, energija, gustina, snaga, koeficijent trenja, koeficijent elasticnosti, moment sile, moment inercije, maseni protok, masena brzina, slabljenje i dr. Gustina, specificna gustina, kolicina materije, relativna molekularna masa, molekularna masa, koeficijent istezanja, modul elasticnosti, tvrdoca, dinamicka viskoznost, kinematicka viskoznost, koncentracija, koeficijent difuzije, funkcije raspodele. Temperatura, kolicina toplote, temperaturni gradijent, toplotni fluks, gustina toplotnog fluksa, entropija, toplotni kapacitet, toplota fazne transformacije, toplota sagorevanja goriva, toplotna provodljivost, koeficijent prenoenja toplote, koeficijent temperaturne provodljivosti. Zvucni pritisak, prostorna brzina, zvucna energija, gustina zvucne energije, fluks zvucne energije, intenzitet zvuka, akusticki otpor, specificni akusticki otpor, nivo intenziteta zvuka i zvucnog pritiska, akusticka prodornost.

Kinematicki

Geometrijski

Staticki i dinamicki

Mehanicke i molekularne osobine materije

Toplotni

Akusticki

2.4. Oblici mernih dijagnostikih parametara

Strukturoskopija i izmena sastava strukture materijala Defektoskopija, introskopija Nivo i protok Temperatura i toplotni parametri Pritisak Vlanost, brzina, viskoznost Masa Vreme Vibrometrija, merenje udara, um Mehaniki parametri materijala (napon, plastinost, tvrdoa i dr.) Poloaj i razmera (geometrijska kontrola) Sila deformacije, promena naprezanja Elektrini parametri
12

Mogua klasifikacija dijagnostikih parametara prema sledeim obelejima: 1. Parametri tanosti: geometrijski parametri koji karakteriu kvalitet elemenata maine, parametri koji kara-kteriu tanost pozicioniranja, geometrijski parametri koji karakteriu kvalitet obraenih povrina alatom i dr. 2. Parametri nivoa i potronje tenosti i gasova: prisustvo i nivo radnog fluida, sredstva za hlaenje i podmazivanje; potronja i curenje u hidraulikim i pneumatikim sistemima. 3. Vizuelni parametri: prisustvo oteenja, prisustvo produkata habanja i dr. 4. Parametri dinamikih karakteristika: amplitudno-frekventne karakteristike, fazno-frekventne karakteristike, amplitudno-fazno-frekventne karakteristike i dr. 5. Vibroakustiki parametri: zvuni pritisak, spektar vibroakustikog signala (amplitudni, fazni), energija i snaga vibroakustikog signala. 6. Parametri vremenskih intervala: trajanje svakog elementa ciklusa rada, trajanje zastoja opreme, vreme u radu izmeu pojave otkaza i dr. 7. Parametri veliine i produkata habanja: prisustvo i koncentracija estica u ulju, radnom fluidu, sredstva za hlaenje; veliina zazora; povrina i maksimalna veliina habanja; brzina ili intenzitet habanja na odreenim takama (zonama), povrinama trenja i dr. 8. Parametri kretanja: parametri zakona kretanja (brzina, ubrzanje, odstupanje stvarne putanje od idealne trajektorije); vibracije (frekvencije, amplitude, brzine, ubrzanja) i dr. 9. Temperaturni parametri: maksimalna i srednja temperatura, padovi temperataure, brzina promene temperature i dr. 10. Elektrini parametri: snaga, jaina struje, napon, otpor i dr. 11. Energetski parametri: sila, momenti i deforamcije, snaga, pritisak, rad trenja i dr.

2.5. Granina stanja, obrada parametara

Granina stanja se definiu kao granice radne pouzdanosti granina stanja moraju biti poznata. Odreivanje ovih stanja je sastavni deo tehnike dijagnostike. Pri razradi dijagnostikih parametara vano je poznavanje zavisnosti parametara stanja i sposobnosti funkcionisanja objekata. Na osnovu te teze, parametre stanja razvrstavamo u tri grupe: 1. Parametri stanja sa konstantnim uticajem (svaka promena dovodi do promene sposobnosti funkcionisanja), 2. Parametri stanja sa rastuim uticajem (uticaj se pokazuje tek posle dostizanja jedne odreene vrednosti), 3. Parametri stanja sa trenutno delujuim uticajem (pri dostizanju jedne odreene veliine parametara, oni na objekat deluju tako da trenutno dovode do nemogunosti daljeg korienja). Dijagnostiki parametar (signal) najee sadri informacije o vie parametara stanja, te se informacioni sadraj signala mora definisati uslovima (ulaznim veliinama) dijagnostikovanja.
13

Mogua su tri sluaja: 1. Normalni pogonski (radni) uslovi, 2. Specijalni dijagnostiki uslovi, 3. Pootreni vetaki uslovi. Obrada dijagnostikog parametra zavisi od redosleda operacija u procesu dijagnostikovanja to u principu znai da treba razmotriti optereenja, napone i deformacije. Dijagnostiki proces poinje posle definisanja istorijata ponaanja sistema u procesu eksploatacije (za sisteme koji se ve dugo nalaze u eksploataciji) ili nakon putanja sistema u probni rad (za nove sisteme). Jedan od najbitinijih elemenata dijagnostikovanja stanja jednog tehnikog sistema je utvrivanje trenda ponaanja odreenog dijagnostikog parametra (vezano za istorijat ponaanja sistema).
Sprovoenje procesa tehnike dijagnostike

1. Uspostavljanje zakonitosti promene parametara stanja sistema i njegove pogodnosti za kontrolu,

2. Izbor dijagnostikih parametara i odreivanje karakteristika njihovih promena i veza sa parametrima stanja sistema,

3. Utvrivanje normativa dijagnostikih parametara,

4. Odreivanje mogunosti postavljanja dijagnoze,

5. Izbor i tehno-ekonomsko obrazloenje odgovarajue metode i mernog sredstva,

6. Odreivanje optimalne procedure ili algoritma dijagnostike.

Slika 2.3. Sprovoenje procesa tehnike dijagnostike

2.6. Struktura tehnike dijagnostike

Izbor parametara dijagnostike kontrole tehnikog stanja i traenje otkaza svakog sastavnog dela i/ili sistema vri se na osnovu: - Izuavanja njihovih funkcija, naina i uslova rada, - Analize nivoa njihovog funkcionisanja, - Sastavljanja logikih shema uzrono-zavisnih veza parametara i faktora koji utiu na radnu sposobnost tehnikog sistema, - Analize otkaza idr.

14

Struktura tehnike dijagnostike

1. Istorijat ponaanja stanja sistema

2. Utvrivanje trenutnog stanja sistema

3. Anticipacija (prognoza) stanja sistema

4. Periodinost dijagnostike stanja sistema

Slika 2.4. Struktura tehnike dijagnostike

Pri projektovanju i izgradnji tehnikih sistema nivo pogodnosti kontrole treba da raste po sledeem redosledu: 1. Elementi tree kategorije (vrenje pomonih funkcija), 2. Elementi druge kategorije (ispunjavanje osnovnih funkcija objekta u rangu projektovanih veliina), 3. Elementi prve kategorije (sigurnost, protivpoarna zatita i zatita na radu, zatita okoline). Poveanje pogodnosti se postie poboljanjem sledeih faktora: - Unutranju arhitekturu sistema treba prilagoditi uslovima merenja i dijagnostikovanja, - Pri projektovanju sistema treba projektovati i najpovoljnije uslove kontrole, - Usavravati merne mogunosti (princip, strategija, metoda oitavanja, predstavljanje mernih veliina, kalibracija, propisi o merenju, merni davai itd.), - Automatizovati merenja (prenos i obrada podataka, programiranje, izrada testova i slino), - Povisiti nivo znanja iz oblasti opte i konkretne dijagnostike. Zahtevi koji se nameu specijalisti (dijagnostiaru):
Ulazne veliine: Smetnje - energija, - materijal, - informacije. Sastavni deo ili sistem Merna (merni objekat) veliina
la ro nt e ko nj va a de

Izmerena veliina Merni instrument

ru ko va nj e ko nt ro la

Specijalista dijagnostiar Nivo zahteva: - pojedinana kontrola, - jednostavni merni instrumenti, - sloeni merni instrumenti.

po

obrada zakljuivanje

Slika 2.5. Zahtevi za dijagnostiku

15

Za svaki kontrolisani parametar (vibracije, buka, produkti habanja u ulju itd.) potrebno je odrediti granice otkaza, imajui na umu sledee: 1. Preporuke proizvoaa opreme, 2. Norme JUS, ISO, VDI, BS, API, itd., 3. Dijagrame preporuene od proizvoaa instrumenata za dijagnostiku, 4. Iskustvo slinih i specifinih sistema i sl. Ocena granica dijagnostikovanih veliina se u principu moe izvesti na dva naina: - Alternativna ocena, - Prognoza rezerve upotrebljivosti (period preostalog korienja). Kriterijumi za utvrivanje granica su: a) tehniko-tehnoloki (proizvodni, montani i dr.), b) Ekonomski (cena zamene, rizika i dr.), c) Sigurnosno-bezbedonosni, d) Ergonomski i dr. Odreivanje granine vrednosti parametara tehnikog stanja moe se izvriti na osnovu: 1. Empirijskih iskustava / postupaka, 2. Eksperimentalnih istraivanja, 3. Ispitivanja na opitnim modelima, 4. Teorijskih prorauna. Postavljanje dijagnoze pri utvrivanju dijagnoze kod jednostavnih tehnikih sistema (u sluaju kada se kontrolie samo jedan parametar), dijagnoza se svodi na utvrivanje veliine dijagnostikog parametra i uporeenjem sa normativom. Kod sloenih sistema, ako je broj parametara merenja n, broj moguih stanja dijagnostikovanog sistema je 2n sloeno postavljanje dijagnoze. Iz niza moguih stanja treba izdvojiti ono stvarno. Greke u procesu dijagnoze tehnikog stanja. Smetnje izazivaju greke: Nastajanje mernog signala na mestu dijagnoze greke se mogu sagledati kroz sledee uzroke: - Nepoznate komponente uslova dijagnoze, - Netanost pri merenju specijalnih uslova dijagnoze, - Vremenska promenljivost uslova dijagnoze, i - Vremenska promenljivost dijagnostikih parametara stanja. Prenoenje mernog signala od mesta dijagnoze do mernog instrumenta greke su usled smetnji u kanalima za prenos signala: - Nepoznat sastav ili graa kanala dijagnoze, - Umnoavanje kanala dijagnoze pojavom slinih struktura. Merno-tehnika obrada dijagnostikih signala (merni instrument, dava, pojaiva i filter mernog signala): - Greka mernih ureaja je podudarna sa podacima u literaturi, koji prati ove ureaje. Ocena mernog signala radi saznanja stanja tehnikog sistema greke su usled: - Uticaj parametara stanja i uslova dijagnoze koji nisu u procesu dijagnoze uzete u obzir, - Subjektivne greke ljudi koji registruju merne veliine, - Netano ponavljanje zakonitosti stvaranja signala, - Ocenjivanje signala. Dijagnostika u procesu projektovanja tehnikih sistema. Kostruktivna reenja podesna za dijagnozu. Metodika konstruisanja tehnikog sistema podesnog za dijagnozu.
16

2.7. Osnovni postupci tehnike dijagnostike

Osnovni postupci tehnike dijagnostike

1. Subjektivni postupci 2. Objektivni postupci 3. Ostali postupci (opti, lokalni, specijalni, laboratorijski i dr.)

Slika 2.6. Osnovni postupci tehnike dijagnostike

Ispitivanje uma Vizuelne kontrole Kontrola termikog stanja Kontrola troenja delova sistema (ferografija) Kontrola korozije Postupci bez razaranja (magnetska metoda, penetranti, ultrazvuk, radiografija) Kontrola vibracija i buke (nivoi vibracije, udarni impuls SPM) Utvrivanje dimanzija (geometrijska kontrola) Elektrine kontrole Standardne kontrole (merenje) radnih parametara: broja obrtaja, pritiska, protoka, obrtnog momenta, snage i vremena i dr. Postupke dijagnostike mogue je klasifikovati i prema sledeim obelejima: 1. Prema nameni - tekui, - sa karakterom prognoze. 2. Prema karakteru i obimu iskoriene informacije - determinisane, - statistike. 3. Prema metodolokom postupku i kontroli tehnikog stanja objekta - u prostoru parametra, - u prostoru signalu. 4. Prema primeni sredstava tehnike dijagnostike - subjektivne, - objektivne.
1. Postupci kontrole radnih parametara (energetski, toplotni, i drugi postupci) 2. Vibroakustiki postupak Objektivni postupci 3. Postupci kontrole produkata habanja i sagorevanja (kontrola hem. sastava) 4. Postupci geometrijske kontrole (utvrivanje dimenzija) 5. Postupci ispitivanja (kontrole) bez razaranja 6. Postupci ispitivanja (kontrole) korozije 7. Postupci elektrine kontrole 8. Ostali postupci (opti, lokalni, specijalni, laboratorijski i dr.)

Slika 2.7. Objektivni postupci tehnike dijagnostike 17

5. Prema temeljnosti dijagnostike - opte, - veoma temeljne. 6. Prema nainu dijagnostike informacije - testirajue, - funkcionalne, - kombinovane. 7. Prema tipu uporeene informacije - korelacione, - spektralne, - spektralne i spektralno-korelacione, - postupak kalibracionih (normiranih) zavisnosti, - postupci kalibracionih (normiranih) modula, - postupci kalibracionih (tipiziranih) oscilograma, - postupci uporeivanja i superpozicije oscilograma, - postupci vremenskih intervala, - postupci utvrivanja graninih stanja. 8. Prema tipu kontrolisanih parametara - parametarske, - prema kvalitativnim obelejima. 9. Prema tipu dijagnostikog modela objekta - fenomenoloke, - fizike, - matematike. 10. Prema tipu promene parametara objekata - postupci dijagnostike diskretnih promena, - postupci dijagnostike neprekidnih promena. 11. Prema nainu podele objekata (tehnikog sistema) - bez rastavljanja, - po agregatima, - po celinama (pod agregatima), - po elementima (delovima), - sa zamenom kontrolisanih elemenata sa elementima sa poznatim tehnikim stanjem. 12. Prema korienju prikupljenih informacija za postavljanje dijagnoze - sa korienjem prikupljenih informacija, - bez korienja prikupljenih informacija, - sa korienjem adaptivnih metoda. 13. Prema postupcima podele dijagnostikih osobina - linearne postupke podele, - postupke podele u dijagnostikom prostoru, - postupke orijentisanih funkcija, - postupke potencijala, - postupke stohastike aproksimacije, - metodike postupke, - logike postupke. 14. Prema koliini informacija - o mestu i uzroku otkaza, - o trenutku, mestu i uzroku otkaza. esto je sluaj da je za dobijanje pravog stanja jednog tehnikog sistema potrebno vie dijagnostikih instrumenata kao i nekoliko metoda dijagnostikovanja istovremeno (kombinovano).

18

Zakljuak o tehnikom stanju jednog sistema ili njegovog sastavnog dela ne sme zavisiti od subjektivne ocene specijaliste za dijagnostiku i drugih spoljnih uticaja.

2.8. Sredstva tehnike dijagnostike

Mogu se kvalifikovati prema sledeim obelejima: 1. Prema mobilnosti: - prenosna, - pokretna, - stacionarna.
Merni sistemi u dijagnostici Mobilni Ugraeni Prikljuni Stacionarni

Slika 2.8. Merni sistemi u dijagnostici

2. Prema stepenu automatizacije procesa dijagnostike: - runa, - poluautomatska (automatizovana), - automatska. 3. Prema stepenu univerzalnosti (u odnosu na objekat dijagnostike): - univerzalna, - specijalizovana, - unificirana, modulskog tipa. 4. Prema reimu korienja: - kontinualnog dejstva, - periodinog dejstva, - jednokratnog korienja. 5. Prema odnosu sa upravljakim sistemima dijagnostikog objekta: - nezavisna, - funkcionalno povezana. 6. Prema nainu realizacije: - programska, - registraciona, - programsko-registraciona, - proceduralna. 7. Prema obliku prikazane informacije: - analogna, - diskretna. 8. Prema stepenu sveobuhvatnosti: - sredstva opte dijagnostike, - sredstva lokalne dijagnostike. 9. Prema konstrukcionom reenju (u odnosu na objekat dijagnostike): - spoljanja, - ugraena, - delimino ugraena, - vremenski ugraena.
19

10. Prema broju kanala dijagnostike: - jednokanalne, - viekanalne. 11. Prema vrsti informacija koje stiu do operatora: - ulom vida, - ulom sluha, - ulom dodira, - ulom mirisa. 12. Prema nameni informacije dobijene u procesu dijagnostikovanja: - preventivna, - iskljuujua, - registraciona. 13. Prema nainu proizvodnje: - sredstva serijske proizvodnje, - sredstva pojedinane proizvodnje, - sredstva unikatne proizvodnje. Izvoenje dijagnostikih kontrola sa registracijom otkaza Izvetaj o otkazima ispunjava se upisivanjem: 1. 2. 3. 4. 5. 6. Tehnikog sistema (maine) na kojem se pojavio otkaz (npr. Identifikacioni broj), Sastavnog dela sistema na kojem se pojavio otkaz, Vrste otkaza (npr. ifra), Vremena nastanka otkaza (datum, sat, minut, smena), Vremena kada je otklonjen otkaz, Potpisa: izvoaa dijagnostikih kontrola, tehnologa odravanja, poslovoe odravanja i proizvodnje itd.), 7. Napomene (opis neuobiajenog otkaza ili eventualna sumnja u neki otkaz).

Organizacija slube za tehniku dijagnostiku:

KADA treba da vri rad (termin) KO treba da izvri rad (izvrilac) GDE treba da se radi (mesto)

KAKVA je koordinacija potrebna

OSNOVNI PODACI ZA IZVOENJE TEHNIKE DIJAGNOSTIKE

TA treba da se uradi

KOLIKO vremena treba da radi KAKAV alat i materijal treba za izvrenje

KAKO treba da se radi (nain)

Slika 2.9. Osnovni podaci za izvoenje tehnike dijagnostike

20