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Movimiento de rotacin

Rotacin de la Tierra.
Rotacin es el movimiento de cambio de orientacin de un cuerpo o un sistema de referencia de forma que una lnea (llamada eje de rotacin) o un punto permanece fijo. La rotacin de un cuerpo se representa mediante un operador que afecta a un conjunto de puntos o vectores. El movimiento rotatorio se representa mediante el vector velocidad angular , que es un vector de carcter deslizante y situado sobre el eje de rotacin. Cuando el eje pasa por el centro de masa o de gravedad se dice que el cuerpo gira sobre s mismo. En ingeniera mecnica, se llama revolucin a una rotacin completa de una pieza sobre su eje (como en la unidad de revoluciones por minuto), mientras que en astronoma se usa esta misma palabra para referirse al movimiento orbital de traslacin de un cuerpo alrededor de otro (como los planetas alrededor del Sol).

La rotacin tambin puede ser oscilatoria, como en el pndulo (izquierda). Los giros son completos slo cuando la energa es lo suficientemente alta (derecha). El grfico superior muestra la trayectoria en el espacio fsico.

El movimiento de la estructura de una nora corresponde a un movimiento de rotacin. Por el contrario, las barquillas de la noria realizan un movimiento de traslacin o revolucin con trayectoria circular. En astronoma es habitual distinguir entre el movimiento de rotacin y el de Ejemplo de rotacin. revolucin con los siguientes sentidos:

La rotacin de un cuerpo alrededor de un eje (exterior o interior al cuerpo) corresponde a un movimiento en el que los distintos puntos del cuerpo presentan velocidades que son proporcionales a su distancia al eje. Los puntos del cuerpo

situados sobre el eje (en el caso de que ste sea interior al cuerpo) permanecen en reposo. o La orientacin del cuerpo en el espacio cambia continuamente durante la traslacin. o Un ejemplo de rotacin es el de la Tierra alrededor de su propio eje de rotacin, con un perodo de rotacin de un da sidreo.
o

Ejemplo de revolucin.

La revolucin de una partcula o de un cuerpo extenso corresponde a un movimiento de traslacin del cuerpo alrededor de otro. o Un ejemplo de revolucin es el de la Tierra alrededor del Sol, con un periodo de revolucin de un ao.

La distincin entre rotacin y revolucin esta asociada con la existente entre rotacin y traslacin de un cuerpo extenso. Si la velocidad de traslacin es constante (v=cte), cada uno de los puntos del slido recorrer una trayectoria rectilnea con celeridad constante y todas esas trayectorias sern paralelas entre s (movimiento de traslacin uniforme). Pero, en general, la velocidad de traslacin no tiene por que ser constante y la trayectoria puede ser curvilnea. Las trayectorias recorridas por los distintos puntos del cuerpo pueden ser circunferencias, todas ellas del mismo radio (congruentes) aunque de distinto centro. Esta situacin se presenta en una noria de feria de eje horizontal, como se muestra en la figura: la armadura de la noria gira en torno al eje (rotacin), pero las barquillas suspendidas de dicha armadura, prescindiendo de pequeas oscilaciones pendulares, experimentan una traslacin con trayectorias circulares.

Movimiento rotatorio
Rotacin infinitesimal En una rotacin en un ngulo infinitesimal , se puede toma cos 1 y sen , de modo que la expresin de la rotacin plana pasa a ser:

Si se componen dos rotaciones infinitesimales y, por ello, se descartan los trminos de orden superior al primero, se comprueba que poseen la propiedad conmutativa, que no tienen las rotaciones tridimensionales finitas. Matemticamente el conjunto de las rotaciones infinitesimales en el espacio eucldeo forman el lgebra de Lie , asociada al grupo de Lie SO(3)

Velocidad angular
Artculo principal: Cinemtica del slido rgido.

Dado un slido rgido que rota alrededor de un eje, la velocidad lineal v de una partcula se puede expresar a partir de la velocidad angular :

Mientras que la aceleracin a es:

Si el slido rgido adems de rotar alrededor de un eje tiene un movimiento adicional de traslacin con velocidad instantnea V entonces las frmulas anteriores deben substituirse por:

Dinmica de rotacin
La velocidad angular de rotacin est relacionada con el momento angular. Para producir una variacin en el momento angular es necesario actuar sobre el sistema con fuerzas que ejerzan un momento de fuerza. La relacin entre el momento de las fuerzas que actan sobre el slido y la aceleracin angular se conoce como momento de inercia (I) y representa la inercia o resistencia del slido a alterar su movimiento de rotacin. La energa cintica de rotacin se escribe:

siendo el tensor momento de inercia. La expresin del teorema del trabajo en movimientos de rotacin se puede expresar as:

de modo que, la variacin de la energa cintica del slido rgido es igual al producto escalar del momento de las fuerzas por el vector representativo del ngulo girado ( ).

Rotacin en matemticas
Introduccin matemtica
El tratamiento detallado de las rotaciones ha sido objeto de numerosos trabajos matemticos, que abordan el problema desde diversos puntos de vista y grados de sofisticacin: cuaterniones, matrices, operadores vectoriales, teora de grupos... Todos estos enfoques son matemticamente equivalentes y se pueden derivar unos de otros, salvo en algunos aspectos concretos y posibles resultados redundantes, y la eleccin de uno u otro depende del problema concreto. Con la llegada de la robtica y los grficos informticos, la matemtica de las rotaciones ha cobrado un nuevo impulso y ha pasado a ser una materia de estudio muy activo, con particular nfasis en el enfoque basado en cuaterniones. En matemticas las rotaciones son transformaciones lineales que conservan las normas (es decir, son isomtricas) en espacios vectoriales en los que se ha definido una operacin de producto interior y cuya matriz tiene la propiedad de ser ortogonal y de determinante igual a 1. Si el determinante es +1 se llama rotacin propia y si es 1, adems de una rotacin propia hay una inversin o reflexin y se habla de rotacin impropia1 . La conservacin de la norma es equivalente a la conservacin del producto interior, que se puede expresar como:

Consecuencia de ella es que las distancias y las formas tambin se conservan. Como parmetro que determina la rotacin se puede usar un vector (que tiene carcter deslizante) del eje de rotacin y de longitud proporcional al ngulo de rotacin. Sin embargo, lo normal es separar este vector en el ngulo y un vector unitario, lo que en el espacio da cuatro parmetros2 . Como consecuencia hay dos formas de representar una nica rotacin, pues

Rotaciones en el plano
Cambio de base o rotacin de un vector. Sea un vector A en el plano cartesiano definido por sus componentes x e y, descrito vectorialmente a travs de sus componentes:

La operacin de rotacin del punto sealado por este vector alrededor de un eje de giro puede siempre escribirse como la accin de un operador lineal (representado por una matriz) actuando sobre el vector (multiplicando al vector:

Expresin matricial En dos dimensiones la matriz de rotacin para el vector dado puede escribirse de la manera siguiente:

Al hacer la aplicacin del operador, es decir, al multiplicar la matriz por el vector, obtendremos un nuevo vector A' que ha sido rotado en un ngulo en sentido antihorario:

siendo

las componentes del nuevo vector despus de la rotacin. Expresin mediante nmeros complejos Las rotaciones en el plano pueden tratarse igualmente mediante nmeros complejos, ya que ei es una rotacin de ngulo a:

El grupo de rotaciones en dos dimensiones es isomorfo al grupo de Lie, ortogonal especial SO(2) que a su vez es isomorfo al grupo unitario U(1).

Teorema de rotacin de Euler


En matemticas, el teorema de rotacin de Euler dice que cualquier rotacin o conjunto de rotaciones sucesivas puede expresarse siempre como una rotacin alrededor de una nica direccin o eje de rotacin principal. De este modo, toda rotacin (o conjunto de rotaciones sucesivas) en el espacio tridimensional puede ser especificada a travs del eje de rotacin equivalente definido vectorialmente por tres parmetros y un cuarto parmetro representativo del ngulo rotado. Generalmente se denominan a estos cuatro parmetros grados de libertad de rotacin.

Rotaciones en el espacio
Las tres rotaciones planas de los ngulos de Euler. En la primera el eje es z, que apunta hacia arriba y gira los ejes x e y; en la segunda el eje es x, que apunta hacia el frente y que inclina el eje z, y en la ltima de nuevo el eje es z. Las rotaciones tridimensionales revisten especial inters prctico por corresponderse con la geometra del espacio fsico en que vivimos (naturalmente siempre que se consideren regiones de escala mediana, ya que para distancias grandes la geometra no es estrictamente euncldea). En tres dimensiones conviene distinguir entre las rotaciones planas o rectangulares, que son aquellas en las que el vector rotado y el que determina el eje de giro forman un ngulo recto, y las cnicas, en las que el ngulo entre estos vectores no es recto. Las rotaciones planas son de tratamiento matemtico ms simple, pues se pueden reducir al caso bidimensional descrito ms arriba, mientras que las cnicas son mucho ms complejas y por lo general se tratan como una combinacin de rotaciones planas (especialmente los ngulos de Euler y los parmetros de EulerRodrigues). Expresin vectorial La expresin vectorial de las rotaciones cnicas es:

donde: representan los vectores posicin de un punto antes y despus de la operacin de rotacin. es un vector unitario que coincide con la direccin de eje de giro. es el valor del ngulo girado. , denotan respectivamente el producto escalar y el producto vectorial.

Expresiones matriciales Matricialmente este producto se puede escribir de varias maneras, bien como matriz ortogonal:

Donde:

Puede comprobarse con un poco de lgebra rutinaria que la matriz anterior tiene como autovalores:

La direccin principal (recta generada por un vector propio) asociaciada al autovalor 1 es precisamente el vector que da la direccin de eje de giro. Expresiones vectoriales Se puede describir el movimiento de rotacin cnica con operadores vectoriales que, al contrario que las expresiones matriciales, son independientes de las coordenadas. As,3

donde la expresin entre parntesis funciona como operador y 4 . Hay ciertos casos especiales de este operador:

, de modo que

es una rotacin plana de (1/2) rad. La aplicacin sucesiva de este operador da , , , , etc., con un comportamiento parecido 5 a la unidad imaginaria (i) . Es un operador hemisimtrico y en coordenadas castesianas su matriz es:

es una rotacin plana de ngulo . Una notacin alternativa es (por similitud con los nmeros complejos). La forma matricial de este operador en los ejes cartesianos principales es particularmente sencilla; por ejemplo, para i es:

es una rotacin cnica binaria (de rad). Una rotacin cnica arbitraria de ngulo se puede representar con dos rotaciones binarias, perpendiculares a y que forman un ngulo (1/2)6 ; la manipulacin de este par de rotaciones binarias (o, de modo equivalente, de dos reflexiones) se puede tomar como la base para la descripcin mediante los parmetros de Euler-Rodrigues. As, el segundo de estos ejes se obtiene mediante una rotacin plana del primero con que da los cuatro parmetros: ,

ngulos de Euler
Artculo principal: ngulos de Euler.

Mediante los ngulos de Euler se puede representar una rotacin cualquiera con una sucesin de tres rotaciones planas alrededor de tres ejes ortogonales. No hay acuerdo sobre los tres ejes concretos y en la literatura cientfica aparecen diversos convenios; hay, en concreto, 12 posibilidades, pero lo ms habitual es que se tomen zyz y zxz. A estos 12 convenios hay que aadir posibles variaciones en el signo, orientacin relativa de ejes (horario o antihorario) y punto de vista (operacin en vectores o transformacin de coordenadas)7 . Los ngulos de Euler fueron el sistema ms popular en los siglos XIX y XX para representar las rotaciones, pues permiten modelizar fcilmente varios sistemas mecnicos, como los trompos, los giroscopios, los barcos y los aviones. En el caso del trompo, los ejes se corresponden con la precesin, la nutacin y la rotacin. En los aviones se toman como ejes xyz, de modo que se correspondan con el alabeo (o balanceo en barcos), el cabeceo y la guiada; este convenio especfico de ejes se llama tambin ngulos de navegacin o de Tait-Bryan. Los ngulos de Euler presentan una singularidad cuando el ngulo del segundo giro es 0 o , pues en tal caso el primer ngulo y el segundo pasan a quedar indefinidos, y solo est definida su suma, si el ngulo es 0. Con ello se pierde un grado de libertad, lo que en los dispositivos mecnicos que combinan varios ejes, como los giroscopios, puede conducir a un bloqueo del sistema, conocido como bloqueo de cardn (en ingls, gimbal lock).

Matemticamente, es posible evitar estas singularidades con sistemas de cuatro parmetros, como los parmetros de Euler-Rodrigues (o cuaterniones). Parmetros de Euler-Rodrigues y cuaterniones Los cuaterniones proporcionan un mtodo para representar rotaciones que no presentan singularidades a costa de ser redundantes. Pueden introducirse axiomticamente o derivarse a partir de rotaciones vectoriales, en especial mediante la construccin de Euler-Rodrigues8 . Histricamente, los cuatro parmetros que forman los cuaterniones fueron introducidos de modo independiente y con diferentes tratamientos matemticos y geomtricos por Gauss, Rodrigues y Hamilton, entre otros, aunque aparentemente Euler, a pesar del nombre, los desconoca. Rodrigues lleg a ellos mediante trigonometra esfrica como una combinacin de reflexiones; Hamilton, poco despus, lo formul de modo axiomtico como una extensin de los nmeros complejos. En mecnica cuntica tambin se lleg a ellos con las matrices de Pauli. En tres dimensiones existe una construccin similar a la de los nmeros complejos de mdulo unidad para representar las rotaciones en el plano. La construccin clave reside en identificar los vectores tridimensionales con nmeros cuaterninicos con parte real nula, y usar las tres componentes como coeficientes de la parte no real. La rotacin se puede representar como un producto conjugado por un cuaternin unitario obtenido por exponenciacin de un cuaternin igual al producto del ngulo girado por el cuaternin que representa al eje de giro. Dado un vector tridimensional rerepsentable como un nmero cuaterninico con parte real nula, y una rotacin tridimensional dada por un giro en torno al eje se puede representar el vector girado resultante como:

Este enfoque est relacionado con el lgebra geomtrica y los vectores i, j y k siguen las reglas algebraicas de los cuaterniones (i2 = 1, etc.). El producto de dos rotaciones viene dado, en trminos de vectores ordinarios, por9 :

donde [a, b] representa un cuaternin con parte real a y parte no real b.

Teora de grupos
Una rotacin de un sexto de vuelta completa (2/6) alrededor de un eje que atraviesa la pantalla deja igual la molcula de benceno, por lo que hay una simetra rotacional (entre otras). En teora de grupos, la rotacin es una de las posibles transformaciones que se pueden aplicar a un sistema o una figura geomtrica, que permiten determinar la simetra de redes cristalogrficas, orbitales atmicos y molculas, y por tanto parte de sus propiedades fsico-qumicas. Otras tranformaciones son la traslacin, la reflexin y la inversin.

Rotaciones frente a traslaciones En mecnica se demuestra que el movimiento del slido rgido se puede descomponer en una rotacin y una traslacin. Ambas trasformaciones son isomtricas, como corresponde al hecho de que el slido es rgido, pero en la rotacin, al contrario que en la traslacin, hay al menos un punto fijo. El conjunto de estas transformaciones forma un grupo llamado grupo euclidiano, que se puede representar como10 :

donde R es la matriz de rotacin y d las componentes del vector de desplazamiento.

Rotaciones frente a reflexiones e inversiones Estas tres transformaciones se llaman tranformaciones puntales pues dejan un punto fijo, y estn estrechamente relacionadas. As, dos reflexiones segn dos planos equivalen a una rotacin. La composicin de dos rotaciones tridimensionales es otra rotacin, por lo que estas forman un grupo, llamado O(3) y que incluye las reflexiones. Las rotaciones propias son un subgrupo, llamado SO(3), pero no las rotaciones impropias, pues dos de ellas equivalen a una rotacin propia.

Percepcin de las rotaciones

Imagen original de la composicin. La imagen muestra un artificio para crear la ilusin de una rotacin en 3D a partir de una imagen en 2D. Est formada por partes restringidas una detrs de otra, de modo que nuestro cerebro interpreta como una rotacin de acuerdo a los datos que sobre el objeto (la cabeza) retiene nuestra memoria.

Traslacin de la Tierra
Esquema de la traslacin de la Tierra.

La traslacin de la Tierra es el movimiento de este planeta alrededor del Sol, que es la estrella central del Sistema Solar. La Tierra describe a su alrededor una rbita elptica. Si se toma como referencia la posicin de una estrella, la Tierra realiza una vuelta completa en un ao sidreo, cuya duracin es de 365 das, 6 horas, 9 minutos y 9,87 segundos. El ao sidreo es de poca importancia prctica. Para las actividades terrestres es ms importante la medicin del tiempo segn las estaciones.

Traslacin de la Tierra.

La rbita tiene un permetro de 930 millones de kilmetros, con una distancia promedio al Sol de 150 000 000 km, distancia que se conoce como unidad astronmica (U. A.). De esto se deduce que la Tierra se desplaza en el espacio exterior a una velocidad de 108 000 km por hora, 30 km por segundo, en el plano de la eclptica.

Afelio y perihelio
La traslacin orbital elptica propicia que en algn momento la Tierra est en el lugar de la rbita ms alejado del Sol, denominado afelio, hecho que en el hemisferio boreal sucede en

julio. En ese punto la distancia al Sol es de 152 098 232 km. De manera anloga, al punto de la rbita ms cercano al Sol se le denomina perihelio, ubicado a 147 098 290 km de distancia. Ocurre en el mes de enero.

Algunas caractersticas de la rbita


Los dibujos de la rbita pueden conducir a confusin. Para que sean ms claros, a la rbita se le representa como una elipse de gran excentricidad. Pero en la realidad, la variacin mxima de la distancia al centro es de 1,39%, lo cual entre los ejes ms largo y ms corto, en un dibujo de 10 cm, significa una diferencia de slo 1,4 mm: imperceptible por el ojo humano. La Tierra describe anualmente alrededor del Sol un camino elptico llamado rbita. Para un observador situado en el espacio sobre el polo norte terrestre, este movimiento es contrario al de las manecillas del reloj. El tiempo que emplea la Tierra en completar su periplo alrededor del Sol es de 365 das con 6 horas, aproximadamente, lapso cronolgico al cual precisamente denominamos ao. Nuestro planeta describe una trayectoria elptica de 930 millones de kilmetros, a una distancia media del Sol de 150 millones de kilmetros. El Sol se encuentra en uno de los focos de la elipse. Las variantes por las cuales se puede medir y notar este movimiento terrestre son:

Ao trpico o ao solar. Es la duracin de una vuelta completa a su rbita, que es de 365,242198 das de tiempo solar medio: 365d, 5h, 48m, 45s. En esta medicin se toma como referencia un meridiano que la Tierra opone al Sol dos veces consecutivas. Ao sideral. Es el tiempo que transcurre en la Tierra para pasar por un mismo punto de su rbita, tomando como referencia a las estrellas. Generalmente usado por los astrnomos, es la medida ms exacta de un ao. Su duracin es de 366,256436918716 das siderales. Equivale a 365,256363 das solares medios: 365 das, 6 horas, 9 minutos y 9,7632 segundos.

En la edad antigua se crea que todo el sistema solar giraba alrededor de la Tierra (teora geocntrica), hasta que Nicols Coprnico propuso la teora heliocntrica, segn la cual todo el sistema solar gira alrededor del Sol (es la que se usa actualmente).

Consecuencias del movimiento de traslacin


La inclinacin del eje de rotacin terrestre tambin propicia la sucesin de las estaciones. Los cambios estacionales son ms acusados en las latitudes medias. Siempre son complementarios (opuestos) en los dos hemisferios de la Tierra. As, por ejemplo, cuando en Espaa es invierno, en Chile es verano, y viceversa. Estos contrastes no se deben a que la Tierra est ms o menos alejada del Sol, sino a que a lo largo del ao la traslacin de nuestro planeta provoca que los rayos solares lleguen a cada hemisferio con distinta inclinacin axial (u oblicuidad de la eclptica) segn el momento del ao.
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