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REGELSYSTEME

Zusammenfassung zur Vorlesung von Prof. Dr. M. Morari Lukas Cavigelli, Pascal Hager Dezember 2011 lukasc@ee.ethz.ch, phager@ee.ethz.ch

Linearisierung/Taylorentwicklung: ( ) ( ) | ( )

( )

BLOCKDIAGRAMME
bertragungsfunktionen:

bersicht Impulsantworten:

GRUNDELEMENTE
Strecke:

DYNAMISCHES VERHALTE N VON SYSTEMEN LAPLACE -TRAFO


[ ]( ) ( ) Umformungen: Beziehungen von Frequenz, Dmpfung & Polstellen:

Steuerung/Open Loop Control/Feedforward C.: ( ): Sollwert { Regelung/Feedback Control: } , | |


( )

: Radius auf Nyquist-Diagramm,

Abkling-Enveloppe: Effekt einer zustzlicher Nullstelle in der LHE: ( ) ( ) ( ) ( ) Reglerentwurfszyklus: Regelungsziele festelegen Regelgrssen identifizieren Spezifikation fr Variablen aufstellen Systemkonfig. ermitteln, Aktuator finden Modellbildung & ParameterIdentifikation Reglerstruktur & -paramter festlegen Optimierung der Parameter, Analyse der Performance ok?

SYSTEM 2. ORDNUNG
System 2. Ordnung: Rise time: { , Settling time: ( )

MODELLIE RUNG
Mechanische Systeme: Newton: Reibung, Dmpfer: ( ) Feder: Rotation, Drall: Drallsatz: Trgheitsmom.: Elektro(-mechanik): Antriebsmom. Motor: Induzierte Spg. im M.: Wrme & Strmung: Energiebilanz: ( ( )) Gravitation: (kann i.d.R. vernachlssigt werden) Kraft: im Abstand Moment: Viskose Reibung:

Overshoot: : Verstrkung (gain), : Zeitkonstante, : Dmpfungsfaktor, : Natrliche Frequenz (natural frequency) Charakteristische Gleichung: und somit ( Sprungantworten: ) ( )

Eine zustzliche NS in der LHP verstrkt das berschwingen, wenn die NS weniger als Faktor 4 vom Re-Teil der Pole entfernt. Eine zustzl. NS in der RHP unterdrckt das berschwingen und kann zu Unterschwingen fhren. Ein zustzlicher Pol verlngert Anstiegszeit, wenn weniger als Faktor 4 vom Re-Teil der kompl. Pole entfernt.

SYSTEME HHERER ORDN UNG


( Totzeit ) ( )

: Massenstrom, , : Masse, : spez. Wrmekap. :Temperatur, : Wrmebertragungswiderstand Wassertank: Bernoulli: (Oberlfche & Ausfluss)

Kaskade von Systemen 1. Ordnung

STABILITT
Fall 1: Anfangswertsatz & Endwertsatz: Falls ( ) und das Limit existiert, dann: ( ) ( ) Fall 2: Fall 3:
( )

ZUSTANDSRAUM
Zustandsraum: ( ) ( )
( )

komplexe Wurzeln gedmpft

))

( ( )
( )

) ( )

( ) Anfangssteigung:

( )

( ) ( )

doppelte Wurzel kritisch gedmpft ( ) ( ) reelle Wurzeln berkritisch gedmpft

Transformation DGLs hherer Ordnung:

))

Asymptotisch stabil: wenn alle internen Zustandsvariablen nie unendlich werden und fr gegen Null gehen. Stabil: Sind alle Pole der F einfach, hat Lsg. die Form . Dann ist das Sys. stabil, wenn alle Terme fr gegen Null. Stabilitt von LTI-Systemen: LTI-System stabil alle Pole des Systems in der LHE

SYSTEME IM FREQUENZB EREICH FREQUENZGANG


Eingang: ( ) { ( ) ( { ) | ( }, Impulsantw.: ( ) } )| { ( ( )}
0

Problem: Motorverstrkung ndert sich von : open-loop transfer function Sensitivitt: { ( )}


2

auf

- bei Steuerung: - bei P-Regler:

( ( ( (

)) ))

))
2

STABILITT
Regelgrsse: , Strgrsse/Last: , Gesamt: P-Regler: System unter Last ist konstant unterhalb Sollwert. ( ) ( ) ( ) ( ) ( )( ) somit knnen die Pole (eingeschrnkt) verndert werden. Ein statisches ndert die Dynamik der Steuerung nicht, jedoch die der Regelung. Grosses schnellere Dynamik (erwnscht), schlechtere Dmpfung (sogar unstabil) ( ) ( ( )). Char. Gl. mit Sys. 2. Ord.: PI-Regler: ( ) ( ) Fr einen Regler mit I-Anteil ist der bleibende Fehler immer 0. Beim I-Regler beginnt das Sys. bei grossem zu schwingen Wurzelortskurve (root locus): PD-Regler: prop., differential ( ) ( ) Satz: Ein LTI-System ist genau dann asymptotisch intern stabil, wenn alle Pole des System in der offenen LHE liegen. Problem: Nullstellen des Nenners nur schwer zu finden.

Frequenzgang: Amplitude Ratio und Phase

NYQUIST -DIAGRAMM
0.1 1 10
( ) (

100
)

1000

ROUTHS STABILITTSK RITERIUM


Char. Polyn.: ( ) Notwendige Bedingung fr Stabilitt: Routh-Tableau: Row : Row : Row : Row Row Row [ : : : ] [ ]

Verwendung: Stabilittsuntersuchungen Verfahren: Erstellung: Aufteilen von Real- & Imaginrteil, markante Stellen einzeichnen (Schnittpte. mit Re- & Im-Achse, ), Abbildung des Kreisschlusses ( ( )) Evtl. aus Bode-Diagramm auslesen (Betrag & Phase auftragen) Eigenschaften: symmetrisch bzgl. Re-Achse. Falls deg(Zhler) < deg(Nenner) Kreisschluss im Ursprung.

System 2. Ordnung: ( )

(siehe S. 4-10)

Input

BODE-DIAGRAMM
Amplitudengang: | ( )| i.d.R. in Dezibel, Division minus ( ), Winkel von Produkten addieren Phasengang: ( ) ( ) Winkel best.: ( ) ( Logarithmus: ( ) Dezibel: ) ( ) ( ) ( ) ( ), Division analog ( ) ( ) ( )

NICHT -MINIMALPHASIGE SYS. & TOTZEIT


( ) Nicht minimal-phasige Systeme: Wenn Nullstelle auf RHE unntige Verzgerung um +90 statt -90, es tritt also eine unntig grssere Phasenverzgerung auf. Bsp: minimalphasig: , nicht minimalphasig: . ( ) Totzeit (time delay): ( )

Mglichkeit der Implementierung des D-Teils in der FeedbackSchleife, damit keine grossen Auschlge bei Sollwert-nderung. bertragungsfunkt. der Feedback-Schleife: . Dabei bleibt die charkt. Gleichung unverndert. PID-Regler: proportional, integral, differential - Regler ( ) ( ) ( ) drei Terme knnen unabh. voneinander beeinflusst werden alle Pole eines Sys. 2. Ord. werden unabhngig whlbar Bezeichnungen: - : Vorhaltezeit (derivative time) - : Nachstellzeit (integral or reset time) - : reset rate ( ) ( )

Routh-Stabilittskriterium: Alle Wurzeln sind dann und nur dann in der offenen LHE, wenn alle Elemente in der ersten Kolonne positiv sind. Anz. Wurzeln in der geschl. RHE ist gleich der Anzahl Vorzeichennderungen in der ersten Kolonne. Wenn das erste Element einer Zeil null ist, dann durch ersetzen und fortfahren. Dann Stabilittskriterium fr anwenden. Beispiel: Routh-Kriterium mit PI-Regler ChP. des geschl. Kreises: : ( )(
)( )

STANDARD BE RTRAGUNG SFUNKTIONEN


Differentiator: ( Einf. Nullstelle:
dB 60

, Integrator: ( ) ) , , Einf. Pol: (

Aus dem Tableau folgt: und

: : :

()

40

NYQUIST STABILITTSK RITERIUM


Prinzip des Arguments: Die Abbildung einer Kurve durch eine Funktion ( ) umkreist den Ursprung nur, wenn die Kurve einen Pol oder eine NS von ( ) enthlt.

20

STATIONRES VERHALTE N
Steady-State des P-Reglers: - ohne Strung: ( ) fr

10 100 1000

PID-REGLER

- mit Strung: Regelung reduziert Strung mit Faktor Steady-State von I, PI und PID-Reglern: ideal mglich Fr einen Regler mit I-Anteil ist der bleibende Fehler immer 0. Anwendung auf Regelung: Wir wollen die Polstellen des geschl. Kreises in der RHE finden, da solche ein System instabil machen. Idee: Suche NS des ( ) Nenners (beim geschl. Kreis). Beim P-Regler: ( ) Wir kennen das Nyquist-Diagramm, das bereits eine Abbildung der Umkreisung der RHE durch ( ) darstellt.

SENSITIVITT

Statt ein Nyquist-Diagramm von ( ) zu machen, suchen wir ( ) die Umkreisung der Stelle, bei der . Nun stellt sich nur noch die Frage, ob auf dem Nyquist-Diag von ( ) umkreist wird. Nyquist-Stabilittskriterium: ( ) : Abbildung von durch ( ) : # NS von ( ) in der RHE = # Pole des geschl. Kreises in RHE : # Pole der offenen Strecke ( ) in offener RHE (bekannt) : # Umkreisungen des Ursprung im Uhrzeigersinn durch . Dabei Umkreisungen gegen den Uhrzeigersinn subtrahieren. Dies kann aus Nyquist-Diagramm von ( ) gewonnen werden. Das Prinzip des Argumentes sagt: geschl. Kreis stabil Variante des Nyquist-Stabilittskriteriums: Bei P-Regler: Umkreisungen von auf dem Nyquist-Diagramm von ( ) zhlen.

berschwingen: Ausregelzeit: Polstellenlage:

3.

Bessere Alternative zur Schwingmethode. Die meisten Strecken schwingen mit diesem 2-Punkt-Regler.

Beispiel Entwurf Lead-Komp. ( ) , Spez.:


( )

und
( )

fr

Also:

] ( )

REGLERENTWURF NACH Z IEGLE R-NICHOLS


Viele Prozesse haben ein Sprungantwort folgender Form:

REGLERENTWURF IM FRE QUENZBEREICH


blablabla

und 1. zustzliche 25% Phase, 2. Lead erhht | auch Lead fr 3. Whle (probieren), so dass ( ) um PI Kompensation: ( )

| und somit :

BODE STABI LITTSKRIT ERIUM


Bode Stabilittskriterium: Nehme an der offene Regelkreis sei stabil und seine Amplitude und Phase stetig abnehmend. Der geschlossene Regelkreis ist ( ) genau dann stabil, wenn | ( )| bei . ( ) Grenzstabil: wenn | ( )| bei . Amplitudenreserve (Gain Margin GM): Faktor, um den die Verstkung der Strecke vergrssert werden muss, damit der Regelkreis grenzstabil wird. Bei Phase=-180 schauen. Dort GM | ( )|. Wenn GM instabil Phasenreserve (Phase Margin PM): Betrag, um den die Phase der Strecke reduziert werden muss, damit der Regelkreis neutral stabil wird, d.h. Betrag, um den die Phase grsser ist als wenn | ( )| mit : crossover frequency. Bei Verstrkung 1 schauen, dort schauen wieviel grsser die Phase als -180 ist. Wenn PM instabil Eigenschaften: GM & PM ... sind nur fr open-loop stabile Systeme definiert bestimmen den Abstand des Regelkreises von Instabilitt besonders ntzlich wenn Betrag und Phase monoton abnehmend als Funktion der Frequenz PM fr versch. kann bequem vom Bodediag. best. werden

BETRAG/PHASE GESETZ NACH BODE


Betrag/Phase Gesetz nach Bode: Fr ein stabiles, minimalphasiges Gesetz (keine Pole oder NS in ( ) eine eindeutige Funktion des der RHE), ist die Phase Betrags | ( )|. Spezialfall: Steigung von | ( )| in Bode-Diagramm ist ( ) konstant ( ) ber etwa eine Dekade, dann . Faustregel: Fr gute PM (0<PM<90) soll Steigung von | ( )| im Bereich von (cross-over frequency) zwischen und liegen.

Erhht Betrag fr kleine Freq. & reduziert bleibenden Fehler. Man whle , um PM nicht zu beeinflussen. Alternative: Lag-Kompensation

Gute Approximation:

( ) ( )

Gesucht Bandbreite )

| (

)|

Lag Kompensation: ( ) Zustzliche Verstrkung um im niedrigen Frequenzbereich. Man whlt um PM nicht zu beeinflussen.

Ziel der Reglereinstellung: decay-ratio=0.25 ( Voller PID-Regler: ( ) ( ) Sehr gute Reglerparameter: ( ) Proportional ( ), PI ( ), PID

TODO: verschachtelte Rckkopplung

DYNAMISCHE KOMPENSAT OREN


( ) PD Kompensation: ( ) PD bietet Phasenvoreilung. Whle im Bereich der crossover Frequenz um PD zu verbessern. Probleme: Verstrkt Rauschen fr hohe Frequenzen; idealer Differentiator nicht realisierbar. Besser Lead-Kompensator.

Beispiel Entwurf Lag-Komp. ( ) Spez.: ( ) 1. ( ) probiere 2. Bode-Diag. versch. zu kleineren Freq. wo Phase kleiner Reduz. Verst. bei bessere PM 3. hat den gewnschten Effekt. )( PID Kompensation: ( ) [( )]. Entspricht ca. Serie von Lead- und Lag.
( )

REGLERENTWURF IM ZEI TBEREICH SPEZIFIKATION IM ZEI T BEREICH SPEZIFIKATIONEN FR SYS. 2. ORDNU NG

Schwingmethode: Beim Regelkreis mit P-Regler wird die Verstrkung so lange erhht, bis die Stabilittsgrenze erreicht wird. Diese Verstrkung ist (ultimate gain). Die Periode der resultierenden Schwingung (ultimate period)

BANDBREITENBESCHRNK UNG
... durch nichtminimalphasige Elemente Totzeitglied: ( ) wenn schwierig, da Phasenvorschub
( ( ) )

Lead Kompensation: ( )

schwierig.

METHODE VON STRM & HAGGLUND


Anstiegszeit: , Anregelzeit:

Entwurf: 1. 2. whlen (

bestimmen. ), ansonsten besser 2 Komp. (Rauschen)

Fr Systeme mit Totzeit beschrnkt auf etwa Nullstelle in RHE:

ist die ereichbare Bandbreite


Allpass function: , man kann also analog argumentieren: Fr Systeme mit einer NS in der RHE ist die erreichbare . Bandbreite beschrnkt auf etwa

REALISIERUNGEN
( ) ( ) ( ) Regelungsnormalform: (matlab: ctrfb), Blockdiag: s. 11-7 ( ) [ ] [ ] u. , und

ERWEITERUNGEN DER RE GELSTRUKTUR ANTIWINDUP


Problem: wenn sttigt, kann sehr gross werden. Idee: Integrator abschalten, wenn sttigt.

KASKADENREGELUNG

[ ] Beobachtungsnormalform: (matlab: obsvf) Idee: ber Hilfsgrsse kann der Einfluss der Strung rasch im inneren Regelkreis (inner loop, secondary loop, slave loop) ausgeregelt werden. usserer regelkreis (outer loop, primary loop, master loop) hat als Stellgrsse Sollwert fr inneren Regelkreis und regelt damit . Bedingung: muss langsam sein im Vergleich zu Entwurf: 1. Entwurf des inneren Reglers: Lege so aus, dass Strung weitgehend ausgeregelt ist 2. Inneren Kreis zusammenfassen: 3. Entwurf des usseren Reglers: fr gutes Verhalten des Regelgrsse auslegen. I.A. ist der innere Kreis schnell, und somit [ ] ] [ ]

[ ] [ ] Steuerbarkeit nach Zustandstransformation: Eine nichtsingulre Zustandstransformation ndert die Steuerbarkeit eines Systems nicht. berfhren in Beobachtungsnormalform: Finde so, dass das ) in Beobachtungsnormalform ( ) kommt. Sys. ( [ ] Ansatz: und Durch Einsetzen folgt: und Ansatz: Es folgt mit [ ]: [ ]

[ Modalform: Blockdiag: s. 11-14 fr einfache, reelle Pole: ( ) [ ]

F bei Sttigung:

, sonst:

Beobachtbarkeit: [ ] hat genau dann eine Lsung, wenn Das LGS ( ) invertiert werden kann [ ]

weniger berschwingen nach Sttigung

TOTZEITKOMPENSATOR

[ ]

MEHRVARIABLENREGELUN G
nur sehr schnell gemacht Relative Gain Array (RGA): [ . Die F hat Totzeit , die nicht kompensiert werden kann. Die Totzeit erscheint aber nicht im Regelkreis. Achtung: Da kein Sys. 2. Ord. haben PM u. GM keine Bedeutung . Bandbreite | | wegen Totzeit bleibt beschrnkt, unabh. von . und wobei ( ) und [ ] [ ][ ] ]

[ ] komplexe Pole: jedes komplexe Polpaar in Regelungsnormalform darstellen Jede Gruppe von mehrfachen Polen in Jordanform: [ [ ] ] [ ]

berfhren in Beobachtungsnormalform: [ ] (letzte Spalte von [ ] [ und und berfhren in Modalform: blablabla Verlust der Steuer-/Beobachtbarkeit: Pol/NS-Krzung in ( )

) ]

Beispiel Realisierung Modalform: ( )


( )

Verlust der Steuer- bzw. Beobachtbarkeit im Zustandsraum. ( ) ( ) Letzteres wenn bzw.

STRGRSSENAUFSCHALT UNG (FEEDFORWARD C ONTROL)

Eigenschaften: Spalten- & Zeilensumme: Aus F: mit elementw. Mult. ( ) Skalierungsunabh.: , dann ( ) Entkopplungskompensator:

ZERLEGUNG NACH KALMA N


[ ] Durch entsprechende Zustandstransformation kann jedes System in (nicht) steuerbare, (nicht) beobachtbar Untersysteme zerlegt werden.

[ ] und

Die obere linke

-Matrix ist fr , ...

ZUSTANDSTRANSFORMATI ON
Definiere neuen Zustand , so dass whlen. muss gemessen werden (knnen !) und mssen bekaannt sein Gte der Komp. stark von Modellgenauigkeit ( ) abh. muss realisierbar & stabil sein. Nicht der Fall, wenn: o NS in der RHE hat oder grssere Totzeit als hat. o durch realisierbare, stabile F approximieren. Bsp. 1: Bsp. 2:
( ( )( ( ) ) )

nicht singulr.

[ ] System entkoppelt Entwurf von zwei einfachen Reglern ist i.A. nicht eindeutig so whlen, dass realisierbar (kausal)

instabil nicht realisierbar

( ( )(

) ) ( )

ZUSTANDSRAUMDARSTELL UNG
Zustandsraum ( ( ) ( ) Laplace-Raum: (matlab: ss2tf) ) (

berfhren in Regelungsnormalform: Finde so, dass das ) in Regelungsnormalform ( ) kommt. System ( [ ] Ansatz: und und Durch Einsetzen folgt: Ansatz: [ ]: [ ] Es folgt mit Steuerbarkeit: [ ] hat genau dann eine Lsg. , wenn Das LGS ( ) die Steuerbarkeitsmatrix nicht singulr [ berfhren in Regelungsnormalform: [ ] (letzte Zeile von ) ]

Sollwert: [ (

. Dabei ist ][ ] ) [ ] [ ] (

Amplitudenreserve: Regelkreis stabil fr ( ) [ ] ) [ ]

BEOBACHTER & REFERE N ZSYSTEM OPTIMALE ZUST. -SCHTZUNG, KALMAN FI LT.


Modell der Regelstrecke: ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ): Prozessr. mit [ ( ) ( ) ] ] ( ) ( ): Messrauschen mit [ [ ( )] [ ( )] , beide weisses Rauschen Ziel: Optimale Zustandsschtzung, so dass Schtzung konvergiert, Kovarianz des Fehlers minimal (effizient) Struktur des Filters: BILD Herleitung Optimale Rckfhrungsmatrix: [ ( ) ( ) ( )]

muss also kontinuierlich angepasst werden! BILD Blockdiagramm (12-11)

INTEGRALREGELU NG
Ziel: Bleibender Regelfehler eliminieren. Auch beim Modellfehlern. u Zustzlicher Zustand und Integralanteil: ( ) ][ ] [ ] [ ] [ ][ ]

OPTIMALE REGELUNG: L Q-REGULATOR


Ziel: Stabilitt, Strgrssenunterdrckung, gute Sprungantwort Regler-Gte quadratische Kostenfunktion: ( ( ) ( )) ( ) ( ) [ ]

EIGENWERTE & POLE


Alle Pole der F ( ) sind EW der Matrix . (nicht umgek.) Die F ist invariant unter Zustandstransformation. Bei nicht steuerbaren Systemen tritt z.B. eine Pol-NS-Krzung auf, d.h. nicht alle EW von sind auch Pole von ( ). Die nicht steuerbaren Modi verschwinden in der F.

[ ]

ZUSTANDSSCHTZUNG
Zustandsrckfhrung ist schlecht mglcih, weil i.d.R. nicht vollst. Messbar. Idee: wobei Schtzung von . Einfache Schtzung: Fehler: mit Dynamik ( ) ( ) ( ). gleiche Dynamik wie System. und AB ( ) Fehlerkorrektur mittels Rckfhrung des Schtzfehlers ( Beobachter von : ) ( ) Fehlerdynamik: ) gute Dynamik (z.B. Vorgehen: so whlen, dass ( Koeffizientenvergleich mit gewnschtem Ch.P) Wahl von wenn System in Beobachternormalform: [ ] ( )

NULLSTELLEN I M ZUSTA NDS RA UM


Annahme: ( ) hat eine NS , so dass ( ) . Dann ist (bei entspr. AB) fr einen Eingang ( ) Ausgang ( ) blablablabla der

REGELUNG IM ZUSTANDSRAUM

ZUSTANDSRCKFHRUNG
( ) ( Beispiel: Ungedmpfter Oszillator [ ] [ ][ ] [ ] Spezifikation: Beide Pole von auf verschieben. D.h. natrliche Freq. verdoppeln, Dmpfung von 0 auf 1 erhhen. ) Gesuchtes Ch.P.: ( ) ( ( )) Char. Gl.: ( Koeffizientenvergl.: Wahl von wenn System in Regelungsnormalform: [ ]

DUALITT

Gewichtung Endzustand mit o Endzustand uninteressant Gewichtung Zustandstrajektorie mit o ( ) : teure Zustandsabweich., schnell zu Ursprung o fr reine Gewichtung des Ausgangs Gewichtung Regelaufwand mit o ( ) : teurer Regelaufwand, wenig Aktion Ziel: ( ) so, dass fr gegebene mglichst klein. ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) Lsung: ( ) mit ( ) so dass ( ) und die Matrix-Riccati-Gleichung: ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( wird nicht verwendet) somit wird Anforderung an Tuning-Matrizen: Damit und des Problem effizient lsbar, muss: ( ) ( ) alle symm. pos. semi-def. ( ) Endzustand darf kostenfrei sein Unterraum des Zustandsraums darf konstenfrei sein Regelaufwand muss kostenbehaftet sein Eigenschaften von ( ): ( ) ( ) ( ) [ ] wenn ( ) fllt monoton wenn und konstant ( ) ist sehr lange konstant und geht dann schnell gegen 0

mit ( ) eine pos. semi-def. Gewichtungsmatrix. ( ) 1. Annahme: ( 2. Beobachter von : ) ) 3. Fehlerdynamik: ( ( ) [ ( ) ( )] 4. Kovarianzmatrix: ( ) 5. Differenziert: [ ] Einsetzen der Fehlerdynamik liefert: ( ) [( ) ( ) ) ( )] ( blablabla minimal fr: ( ) ( ) Somit wird zur Matrix-Riccati-DGL: ( ) [ ( ) ( )]

ZEITINVARIANTES KALM AN-FIL TER


) detektierbar und ( Wenn ( ) stabilisierbar, tendiert die Lsg der M-R-DGL fr belibige AB zu einer pos. semi-def. konst. Lsg. und somit kann man das zeitinv. Kalman-Filter verw.

ZEITINVARIANTER LQ -REGULAT OR
Mit konstant unt folgt: ( ) konst. Algebraische Matrix-Riccati-Gleichung (ARE): ( ) fhrt zu kostanter Kalman-Verstrkung:

ZUSTANDSRCKFHRUNG MIT BEOBACHTER


Zustandsrckfhrung mit Beobachter: ( ) Dynamik des Gesamtsystems: () [ ] [ ][ ] () ( ) ( ) Pole des Gesamtsystems = Pole des Zustandsreglers + Pole des beobachters. Dynamischer Kompensator: ) ( oder ) ( ( ) ( ) F Controller: ( )
( )

DUALITT OPT. REGELU NG / SC HTZUNG


opt. Regelung ( ( ) ( )) Gewicht. Zustandsabw. Gewicht. Regelaufw. opt. Schtzung [ ( ) ( )] Kovarianz Prozessrauschen Kovar. Messrauschen

Optimaler Regeleingang: ] Kostenfunktion: [ Minimale Kostenfunktion: ] stabilisierbar oder Vernnftige Lsung, wenn: System [ vollstndig steuerbar oder Regelstrecke asymptotisch stabil. ( ) . wre instabil Kostenfunktion muss instabile Moden reprsentieren Stabilitt garantiert, wenn [ ] detektierbar ] detektierbar i.d.R. stabil, wenn [ Eigenschaften des zeitinvarianten LQ-Regulators: Minimalwert der Kostenfunktion: | | Phasemargin: Regelkreis stabil fr ( ) Beispiel

minimiert: : : liefert: lst: beeinflusst Pole von:

( ) ( ) ( ) Fr ein steuerbares System lassen sich die Pole durch die Wahl von beliebig platzieren.

REFERENZSYSTEM
Bercksichtigung eines Sollwerts bei Zustandsrckfhrung. ( ) und wenn Ansatz:

( ( ) ( )

) ( ) ] ( )

Lsen z.B. mit symm. Ansatz fr : ( )

ANDERES
Inverse Matrix: [ ] [ ]

bertragungsfunktion:

( ) ( ) detektierbar (=beobachtbar), dann existiert eine Matrix L, fr die (A-LC) asympt. stabil wird, d.h. die instabilen Pole von A sind beobachtbar.

Stabilitt rckgefhrter Systeme: stabil, wenn stabil, also wenn

( )}

ADMINISTRATIVES
Korrekturen/Vorschlge: domahidi@control.ee.ethz.ch Folien: 26.9.2011, 30. Buch: nicht kaufen Testat: 1/3 der Punkte in 2 von 3 Kurztests. Kurztest-Termine: 25.10., 16.11. (online), 13.12. Test: