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TECHNISCHE MECHANIK

Zusammenfassung zur Vorlesung von Dr. S. Kaufmann Lukas Cavigelli, Juli 2010 lukasc@ee.ethz.ch

MOMENTANZENT RUM KONS TRUIEREN


Das Momentanzentrum ist das Zentrum der Rotation: 1. Rechtwinklig auf alle Geschwindigkeiten, z.B. alle Wgeli SdpG verwenden! 2. Drehrichtung bestimmen Momentane Translation oder Rotation: Translation, wenn , sonst Rotation.

3D: 2D: 1D:

PRINZIP DE R VIRTUEL L EN LEIST UNGEN STATIK KRFTEGRUPPEN & LEISTUNG


Eine Ruhelage ist eine Lage, in der das System in Ruhe bleibt, wenn es zu einem beliebigen Zeitpunkt in Ruhe war. PdvL: Ein System befindet sich genau dann in Ruhelage, wenn in dieser Lage die gesamtleistung aller angreiffenden Krfte bei jedem virtuellen (nicht zulssigen) Bewegungszustand verschwindet: ( ) (
)

SATZ VOM MOMENTANZEN TRU M GRUNDLAGEN FREIHEITSGRAD


( ) ( )

Resultierende:

Unterschiedliche Krftegruppen, die auf einen starren Krper dieselbe Wirkung haben, heissen quivalent. Leistung einer Krftegruppe: , wenn oder Statische quivalenz: Um die Geschwindigkeit vektoriell zu ermitteln muss man diese komponentenweise ausrechen: ) ( ) ( | | | | ( ) ( ) ) Transformationsregel:
| ||| ( )

{ }

b: feste Bindungen (lin. unabh. Bindungs-Gl.) Starrer Krper: , Ebenes Pendel:

GESCHWINDIGKEIT
Geschwindigkeit: | | Schnelligkeit: Beschleunigung:

Wirklinie (* +) (* +)

Zylinderkoordinaten: ( | | ( ) ( ) Ebene Polarkoordinaten: ( ) ( ) Umrechnen: ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )

Vorgehen: bei Geschwindgkeitsber. an komplexen Systemen 1. Starrkrper und Momentanzentrum ermitteln 2. SdpG auf Verbindungsgeraden von Starrkrpern anwenden 3. Darber neue Momentanzentren aufstellen und verbleibende Geschwindigkeiten ausrechnen

DYNAME
{ } Berechnung: Invarianten: Fallunterscheidung: Gleichgew./Nullsystem Moment (Krftepaar) Einzelkraft Schraube Moment zuerst zum Punkt transformieren!(siehe Formel oben)

( ) | | | | Vorgehen: 1. Stab entfernen und Ersatzkrfte einfhren 2. Einzelne starre Krper markieren (knnen einzelne Stbe sein) und in ihren Momentanzentren Winkelgeschwindigkeiten einfhren (ausser ein SK ist fix). 3. Verhltnis der Winkelgeschw. besimmen: 4. Geschwindigkeit der Punkte, in denen Krfte angreifen, in Abhngigkeit der Winkelgeschw. berechnen. 5. Krfte als Vektoren aufschreiben. 6. Skalarprodukte von Krfte-Geschwindigkeits-Paaren bestimmen. 7. Deren Summe gleich null setzen. 8. Zugstab, wenn , wenn gegeneinander

HAUPTSATZ DER STATIK


In einer Ruhelage mssen alle (usseren) Krfte im Gleichgewicht sein. { {

( )

KINEMATE
Kinemate: * + Eine starre Bewegung ist (momentan) entweder eine Translation oder eine Rotation: Invarianten(Bezugssystem-unabhngig): Translation: Rotation: Schraubung:

SATZ DER PROJI ZIERTE N GESCH WINDIGKEITEN


Die Projektionen der Geschwindigkeiten von zwei beliebigen Punkten und eines starren Krpers auf ihre Verbdindungsgerade sind gleich: blabla: BILD Eine starre ebene Bewegung ist (momentan) eine Translation oder Rotation. ( | ) |

Kreiselung: Starrkrperbewegung im Raum, wobei ein Punkt fixiert ist. Eine Kreiselung ist momentan eine Rotation. Rotation: Ein Punkt bleibt fix. Es gilt: . Die Gerade durch Fixpunkt in Richtung heisst Momentanachse. Soll die Kinemate an einem unbekannten Punkt bestimmt werden, zuvor bestimmen mit bekannten Punkten!

PARALLELE KRFTEGRUP PE (BL ABLAA)


Dipolmoment der Krftegruppe: Moment: Richtungsvektor der parallelen Krftegruppe

KRFTE- & MASSENMITTELPUNKT


Dipolmoment einer Krftegruppe: | |

Vorgehen zur Lsung von Statikproblemen: 1. System freischneiden 2. Krfte einfhren (am besten mit 2 Komponenten in der Ebene oder 3 Komponenten im Raum) 3. Koordinatensystem einfhren 4. Abzhlen der Gleichungen und Unbekannten (Bestimmtheit des Systems ermitteln) 5. Nach Lagerkrften auflsen 6. Ergebnis diskutieren (was muss gelten damit, Materialbelastbarkeit) Wann welcher Satz?: HS der Statik zur Berechnung von Lager- und Bindungskrften. PdvL bei einer ober wenigen Krften. Tipp: MB i.d.R. 1mal pro Stab

RUHELAGE
* +

KRAFT UND MOMENT


Actio = Reactio: Jede Kraft hat eine entsprechende Gegenkraft. || | |

Schwerpunkt eines Krpers: Dot-Product??

BINDUNGEN

In jeder Bindung muss vorerst eine volstndige Dyname eingefhrt werden. Ist die Bewegung reibungsfrei, knnen einige Komponenten weggelassen werden.

IMPULS, MASSENMITTEL PUNKT & DRALL


( )

MASSENTRGHEITSMOMEN TE
Massenpunkt: hom. Stab: hom. Scheibe:

FEDER REIBUNG
Um in der Bindung eine vollstndige Dyname zu erhalten, mss zur Normalkraft N noch eine Reibungskraft F eingefhrt werden Haftreibung ( ): | | | | Gleitreibung ( ): | | | | | | || Rollreibung: , || | | 1D: 3D: ( )

IMPULS- UND MASSEMITTELPUNKT SATZ


Der Impuls ist definiert durch: Daraus folgt der Impulssatz: ( )

BESCHLEUNIGUNG
in Zylinderkoordinaten: ( ) ( in Polarkoordinaten: ( ) ( Bsp. Kreisbewegung:

Die beiden Beziehungen liefern den Massenmittelpunktsatz:

DRALLSATZ
Bei einer starren Rotation um den Punkt Moment : ergibt sich das

LSUNG DER AUFGA BEN


1. Freischneiden 2. Allg. Lage zeichnen (nicht Ausgang-/Ruhelage) 3. Koordinatensystem einfhren 4. 5. Bewegungs DGL 6. Anfangsbedingungen

Aus der Gleichung folgt die Definition des Dralls :

Kippen: Normalkraft muss am Objekt angreiffen, sonst kippt es! Wo die Normalkraft angreift ist zunchst ungewiss. Sie ist um einen Abstand vom Mittelpunkt verschoben. Damit der Krper nicht kippt, muss bei Grundseitenlnge des Krpers folgendes gelten: Pendelsttze: Keine Krfte am Stab (hnlich wie Faden), gewichtslos und reibungsfrei:

Die Verbindung dieser eziehungen liefert den Drallsatz: hnlich wie beim Moment gilt fr den relativen Drall bezglich des Massenmittelpunktes :

BEISPIEL: UNGEDMPFT E SCHWINGUNG


Freiheitsgrad 1. Anfangsbedingungen: ( ) ( ) . Aufstellen des Newtonschen Gesetzes ergibt: Man setze: Man erhlt die Bewegungs-DGL des Systems: Verwende Ansatz: ( ) Erklrung der Grssen: : Amplitude, : Kreisfrequenz, : Verschiebung ( ) ( ) ( )

DYNAMIK
Ein System heisst statisch bestimmt, wenn Lagerkrfte und momente eindeutig aus den Gleichgew.-Bed. berechnen lassen: #Unbekannte = #lin. unabh. Gleichungen Ein System heisst kinematisch bestimmt, falls auf Grund der Lagerung keine zulssigen Bewegungen mglich sind. Das PdvL liefert eine zustzliche Gleichung. MERKE: System aus mehreren reibungsfrei gelenkig verbundenen Krpern bestehen, knnen getrennt werden. Dadurch ergeben sich zustzliche, linear unabhngige Gleichungen.

MASSENTRGHEITSMOMEN T
Betrachtet man den Drall und die Geschwindigkeit in ihrer skalaren Form gilt gemss der Satzes vom Momentanzentrum . Die vereinfacht die (skalare) Drallberechnung auf: mit dem Massentrgheitsmoment : Da das Massentrgheitsmoment bei ebenen Starrkrperbewegungen konstant ist kann man den Drallsatz auf die skalare Form reduzieren: Bezglich des Massenmittelpunktes : Dies findet Anwendung beim Aufstellen von DGLs, welche den zeitlichen Verlauf des Winkels beschreiben. Einige Trgheitsmomente: Massenpunkt, Ring: Stab (bzgl. Endpunkt): Stab (bzgl. Mittelpunkt):

NEWTONSCHES BEWEGUN GSGESETZ


TRGHEITSKRFTE, PDV L ERWEITERT


Die Trgheitskraft ist eine fiktive Kraft, weil sie das Reaktionsprinzip verletzt. Die Trgheitskraftdichte ist gegeben durch: ( ) Fr ein infinitesimales Volumenelement kann man ein infinitesimales Element der Trgheitskraft berechnen: ( )

VORGEHEN BEIM L SEN DE R A UFGABEN


Beispiel:

Auflsen des AWP und der DGL ergibt: ( )

KRAFT AM STAB

Kreisscheibe (bzgl. Mittelpunkt): Kugel (voll): Kugel (leer):

SONSTIGES
1. Berechnung von Stabkrften: Zugkraft: , Druckkraft: 2. Rolle im Seil:

Gleichungssystem lsen:

KINEMATISCHE RELATIO NEN


Beim Aufstellen und Lsen von Bewegungs-DGLs ist es unerlsslich, dass man die beschreibenden Grssen in Beziehung zueinander setzt. Diese Zusammenhnge werden kinematisch Relationen genannt.

) ( )

Freihngende Masse auf 2 Federn:

SKALARPRODUKT
3. Langes Querlager in 3D: | | | | ( ) ( ) | || |

?????? Projektion?

VEKTORPRODUKT ENERGIESATZ
Energie verschiedener Zustnde: Ebene Rotation um und Transl.: Zulssige Bewegungen sind die Rotation um den Stab ( ) und eine Translation in -Richtung. Fr das Moment eines Punktes bezglich gilt dann in den GGB: ( ) ( ) ??? Kreisfrequenz eines Pendels: Fr kleine : ( ) ( )

WIRKUNGSLINIE
bestimmen, in einem Punkt bestimmen Richtung Abstand
|| | |

Feder: Normale Lageenergie: Dies kann man zum Aufstellen von DGLs bei konservativen Systemen verwenden. Da sich die Energie nicht ndert, gilt: Man erhlt eine homogene DGL 2. Ordnung. lsst sich meist krzen, bzw. ausklammern.

Konservativ: Keine Verlustleistung. Haftreibung verursachte keine Verlustleistung!

TRIGON OMETRISCHE FUNKTIONEN

LSUNGSANSTZE F R D GL
DGL Funktion, Ansatz ( ) ( ) ( ) ( ) ( ( ) ) ( ( ) ) SKIZZE ZEICHNEN bringt Punkte!!!!!!

( ) ( ) ( ) Hypothenuse

STOSS (IMPULSERHALTU NG)


vollkommen elastisch ( elastischer Stoss: )

Gegenkathete

undef.

LSUNGEN EINIGER PRO BLEME


Ankathete 2 Massen und 1 Rolle verbunden mit einem Faden ohne Reibung: